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汇川技术机器人选型手册
机器人产品家族
六关节机器人
IRS311-7（中空手腕）|P9
| 负载 | 7kg |
| 臂长 | 717mm/911mm |
| 机型覆盖 IRS311-7-70TS5 | |
| IRS311-7-90TS5 |
IR-R35系列 P25
| 负载 | 35kg |
| 臂长 | 1856mm |
| 机型覆盖 IR-R35-185S7 |
SCARA机器人
IR-S4系列 P37
| IR-S7系列 | P39 |
| INOVANCE | |
IR-S10系列 P41
| 负载 | 3kg |
| 臂长 | 250mm/300mm |
| 机型覆盖 IR-S3-25Z15S3 | |
| IR-S3-30Z15S3 |
| 负载 | 4kg |
| 臂长 | 400mm |
| 机型覆盖 | IR-S4-40Z15S3 |
| 负载 | 7kg |
| 臂长 | 500mm/600mm/700mm |
| 机型覆盖 IR-S7-50Z20S3 | |
| IR-S7-60Z20S3 IR-S7-70Z20S3 |
| 负载 | 10kg |
| 臂长 | 500mm |
| 机型覆盖 | IR-S10-50Z20S3 |
机器人控制柜
1 汇川技术机器人选型手册
IR-R11系列
| 负载 | 10kg/11.3kg |
| 臂长 | 1101.6mm/901.9mm |
| 机型覆盖 IR-R11-90S5 | |
| IR-R10-110S5 |
IR-R50系列 P27
| 负载 | 50kg |
| 臂长 | 2509mm |
| 机型覆盖 IR-R50-250S7 |
IR-R10H系列（中空手腕）P13
| 负载 | 10kg |
| 臂长 | 1201.2mm |
| 机型覆盖 IR-R10H-120S5 |
IR-R60/80系列 P29
| 负载 | 60kg/80kg |
| 臂长 | 2109 mm |
| 机型覆盖 | IR-R60-210S7 |
| IR-R80-210S7 |
IR-R10系列
| 负载 | 10kg |
| 臂长 | 1422mm |
| 机型覆盖 IR-R10-140S5 |
IR-R220系列 P31CC
负载 220kg/170kg/130kg
臂长 2701mm/3096mm
机型覆盖IR-R220-270S7IR-R170-270S7IR-R130-310S7
IR-R12系列 P17
IR-S10系列(SCARA2.0)P43
IR-S20系列 P45 IR-S20系列 (SCARA2.0) P47 IR-GS20系列 P49
H
| 负载 | 10kg |
| 臂长 | 600mm/700mm/800mm |
| 机型覆盖 IR-S10-60Z20S3 | |
| IR-S10-70Z20S3 | |
| IR-S10-80Z20S3 |
IR系列弧焊机器人P59
| 负载 | 10kg/20kg |
| 臂长 | 1422mm/1723mm/2045mm |
| 机型覆盖 IR-R10-140S5-HJ | |
| IR-R20-170S5-HJ | |
| IR-R10-200S5-HJ |
示教器
| 负载 | 20kg |
| 臂长 | 600mm/700mm |
| 机型覆盖 | IR-S20-60Z18S3 |
| IR-S20-70Z18S3 |
| 负载 | 20kg |
| 臂长 | 800mm/1000mm |
| 机型覆盖 | IR-S20-80Z42S5 IR-S20-100Z42S5 |
| 负载 | 20kg |
| 臂长 | 800mm/1000mm |
| 机型覆盖 | IR-GS20-80Z42S5 IR-GS20-100Z42S5 |
六关节机器人
IRS311-3 系列
具备敏捷高速、定位精度高、功率强劲等优点， 助力于高精高速的柔性生产。
适用行业
广泛应用于3C、汽车等行业的搬运、分拣、点胶、装配领域。
产品特点
| 负载 | 3kg |
| 臂长 | 638mm |
| 重复定位精度 | ±0.02mm |
| 防护等级 | 标配IP40，选配IP67 |
规格参数
| 项目 | IRS311-3-60TS5 | ||
| 结构形式 | 垂直多关节串联结构 | ||
| 轴数 | 6轴 | ||
| 最大运动半径 | 638mm | ||
| 重复定位精度 | ±0.02mm | ||
| 腕部最大负载 | 3kg | ||
| 防护等级 | 标配IP40，选配IP67 | ||
| 最大运动速度 | J1轴 | 440°/s | |
| J2轴 | 420°/s | ||
| J3轴 | 500°/s | ||
| J4轴 | 600°/s | ||
| J5轴 | 600°/s | ||
| 最大运动范围 | J6轴 | 900°/s | |
| J1轴 | -170°~+170° | ||
| J2轴 | -145°~+78° -71°~+173° | ||
| J3轴 | |||
| J4轴 | -200°~+200° | ||
| J5轴 J6轴 | -120°~+120° | ||
| 腕部允许负载转矩 | J4轴 | -360°~+360° 7.36N·m | |
| J5轴 | |||
| J6轴 | 7.36N·m | ||
| J4轴 | 4.41N·m | ||
| 腕部允许负载惯量 | 0.42kg·m² | ||
| J5轴 | 0.42kg·m² | ||
| J6轴 | 0.18kg·m² | ||
| 用户接口 | 配线 | 12路信号30V0.5A | |
| 气路 | 气管：Φ4mm×2耐压：0.59MPa | ||
| 环境条件 | 环境温度 | 0C~45℃ | |
| 环境湿度 | 5%RH~95%RH (无凝露) | ||
| 最大温度梯度 | 1.5C/min | ||
| 本体重量 输入电源功率（平均功耗） | 35kg | ||
| 适用控制柜 | 2kVA_(0.5kW) | ||
| 安装方式 | IRCB500-6LD 落地安装 | ||
| 等级噪声[2] | |||
| 底座安装尺寸 | ≤75dB | ||
| 150mmX150mm-(4×Φ9mm) | |||
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为6关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置。
六关节机器人
IR-R4系列
结构紧凑，以其小巧的身姿、高效的节拍可适应更多的应用场景。
适用行业
应用行业主要分布在3C行业中的搬运与上下料应用、光伏行业的搬运应用；同时考虑兼容产品在装配和涂胶的场景应用需求。
产品特点
| 负载 4kg | |
| 臂长 | 560.6mm |
| 重复定位精度 | ±0.01mm |
| 防护等级 | 标配IP40，选配IP67 |
规格参数
| 项目 | IR-R4-56S5 | ||
| 结构形式 | 垂直多关节串联结构 | ||
| 轴数 | 6轴 | ||
| 最大运动半径 | 560.6mm | ||
| 重复定位精度 | ±0.01mm | ||
| 腕部最大负载 | 4kg | ||
| 防护等级 | 标配IP40，选配IP67 | ||
| 最大运动速度 | J1轴 | 450°/s | |
| J2轴 | 460°/s | ||
| J4轴 | 520/s | ||
| J5轴 | 560°/s | ||
| 最大运动范围 | J6轴 | 900°/s | |
| J1轴 | -170°~+170° | ||
| J2轴 | -120°~+110° | ||
| J3轴 | -69°~+205° | ||
| J4轴 | -190°~+190° | ||
| J5轴 J6轴 | -120°~+120° | ||
| 腕部允许负载转矩 | -360°~+360° | ||
| J4轴 J5轴 | 8.86N·m | ||
| J6轴 | 8.86N·m | ||
| J4轴 | 4.9N·m | ||
| 腕部允许负载惯量 | 0.2kg·m² | ||
| J5轴 | 0.2kg·m² | ||
| J6轴 | 0.067kg·m2 | ||
| 用户接口 | 配线 | ||
| 1路信号30m×4寸压：0.59MPa | |||
| 环境条件 | 环境温度] | 0°C~45C | |
| 环境湿度 | 5%RH~95%RH (无凝露) | ||
| 最大温度梯度 | 1.5C/min | ||
| 本体重量 输入电源功率（平均功耗） | 24kg | ||
| 适用控制柜 | 2kVA (0.5kW) | ||
| 安装方式 | IRCB500-6LD、IRCB501-6LD | ||
| 等级噪声[2] | 落地安装 | ||
| 底座安装尺寸 | ≤75dB | ||
| 138mm×138mm-(4×Φ11mm) | |||
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为6关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置。
六关节机器人
IR-R4H （中空手腕）
R4H系列六关节机器人采用中空手腕结构设计，内置线缆，有序收纳，减少干涉，具备结构紧凑、高灵活性、高节拍等优势，高效易用，满足客户搬运、装配，涂胶等场景多元需求，助力高效率作业。
适用行业
应用行业主要分布在3C行业中的搬运与上下料应用、光伏行业的搬运应用；同时考虑兼容产品在装配和涂胶的场景应用需求。
产品特点
| 负载 | 4kg |
| 臂长 | 545.7mm |
| 重复定位精度 | ±0.02mm |
| 防护等级 | 标配IP40，选配IP67 |
规格参数
| 项目 | IR-R4H-54S5 | ||
| 结构形式 | 垂直多关节串联结构 | ||
| 轴数 | 6轴 | ||
| 最大运动半径 | 545.7mm | ||
| 重复定位精度 | ±0.02mm | ||
| 腕部最大负载 | 4kg | ||
| 防护等级 | 标配IP40，选配IP67 | ||
| 最大运动速度 | J1轴 | 450°/s | |
| J2轴 | 460°/s | ||
| J4轴 | 520/s | ||
| J5轴 | 560°/s | ||
| 最大运动范围 | J6轴 | 900°/s | |
| J1轴 | -170°~+170° | ||
| J2轴 | -120°~+110° | ||
| J3轴 | -65°~+195° | ||
| J4轴 | -190°~+190° | ||
| J5轴 | -120°~+120° | ||
| 腕部允许负载转矩 | J6轴 | -360°~+360° | |
| J4轴 J5轴 | 8.86N·m | ||
| J6轴 | 8.86N·m | ||
| J4轴 | 4.9N·m | ||
| 腕部允许负载惯量 | 0.2kg·m² | ||
| J5轴 | 0.2kg·m² | ||
| J6轴 | 0.067kg·m2 | ||
| 用户接口 | 配线 | ||
| 1路信号30m×4寸压：0.59MPa | |||
| 环境条件 | 环境温度] | 0°C~45℃ | |
| 环境湿度 | 5%RH~95%RH (无凝露） | ||
| 最大温度梯度 | 1.5C/min | ||
| 本体重量 输入电源功率（平均功耗） | 24.5kg | ||
| 适用控制柜 | 2kVA (0.5kW) | ||
| 安装方式 | IRCB500-6LD、IRCB501-6LD | ||
| 等级噪声[2] | 落地安装 | ||
| ≤80dB | |||
| 底座安装尺寸 | 138mm×138mm-(4×Φ11mm) | ||
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为6关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置。
六关节机器人
IRS311-7 （中空手腕）
具有结构紧凑、刚性高、柔性化、运动速度快等优点，中空手腕结构设计，使得机器人布线更加方便，避免周边布线配管磨损对生产环境的影响。
适用行业
广泛应用于机器人装配、贴标、贴片、点胶、插件、焊锡、分拣、打磨、抛光等应用。
产品特点
| 负载 | 7kg |
| 臂长 | 717mm/911mm |
| 重复定位精度 | ±0.02mm/±0.03mm |
| 防护等级 | IP65 |
规格参数
| 项目 | IRS311-7-70TS5 | IRS311-7-90TS5 | |
| 结构形式 | 垂直多关节串联结构 | 垂直多关节串联结构 | |
| 轴数 | 6轴 | 6轴 | |
| 最大运动半径 | 717mm | 911mm | |
| 重复定位精度 | ±0.02mm | ±0.03mm | |
| 腕部最大负载 | 7kg | 7kg | |
| 防护等级 | IP65 | IP65 | |
| 最大运动速度 | J1轴 | 450°/s | 300°/s |
| J2轴 | 380°/s | 280°/s | |
| J4轴 | 520/s | ||
| 3600/s | |||
| J5轴 | 550°/s | 550°/s | |
| 最大运动范围 | J6轴 J1轴 | 1000°/s | 620°/s |
| J2轴 | -170°~+170° | -170°~+170° | |
| J3轴 | -135°~+80° | -125°~+80° | |
| -70°~+190° | -70°~+190° | ||
| J4轴 J5轴 | -190°~+190° | -190°~+190° | |
| J6轴 | -120°~+120° | -120°~+120° | |
| 腕部允许负载转矩 | J4轴 | -360°~+360° 16.6N·m | -360°~+360° |
| J5轴 | 16.6N·m | ||
| J6轴 | 16.6N·m 9.4N·m | 16.6N·m | |
| 腕部允许负载惯量 | J4轴 | 9.4N·m | |
| J5轴 | 0.47kg·m² | 0.47kg·m² | |
| J6轴 | 0.47kg·m² | 0.47kg·m² | |
| 用户接口 | 0.15kg·m² | 0.15kg·m² | |
| 配线 | 12路信号30V.5耐压：0.59MPa | 12路信号30V05耐压：0.59MPa | |
| 环境条件 | 环境温度 | ||
| 环境湿度 | 0°C~45℃ | 0C~45°℃ | |
| 最大温度梯度 | 5%RH~95%RH (无凝露) | 5%RH~95%RH (无凝露) | |
| 本体重量 | 1.5℃/min | 1.5℃/min | |
| 输入电源功率（平均功耗） | 38kg 2kVA (0.5kW) | 2kVA (0.5kW) 40kg | |
| 适用控制柜 | IRCB500-6LD、IRCB501-6LD | IRCB500-6LD、IRCB501-6LD | |
| 安装方式 | 落地安装 | 落地安装 | |
| 等级噪声[2] | ≤75dB | ≤75dB | |
| 底座安装尺寸 | 160mm×160mm-(4×Φ11mm) | 160mm×160mm-(4×Φ11mm) | |
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为6关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置。
六关节机器人
IR-R11 系列
结构紧凑，以其小巧的身姿、高效的节拍可适应更多的应用场景。
适用行业
应用行业主要分布在3C行业中的搬运与上下料应用、光伏行业的搬运应用；同时考虑兼容产品在装配和涂胶的场景应用需求。
产品特点
| 负载 11.3kg/10kg |
| 臂长 901.9mm/1101.6mm |
| 重复定位精度 ±0.02mm |
| 防护等级 标配IP40，选配IP67 |
规格参数
| 项目 | IR-R11-90S5 | IR-R10-110S5 | |
| 结构形式 | 垂直多关节串联结构 | 垂直多关节串联结构 | |
| 轴数 | 6轴 | 6轴 | |
| 最大运动半径 | 901.9mm | 1101.6mm | |
| 重复定位精度 | ±0.02mm | ±0.02mm | |
| 腕部最大负载 | 11.3kg | 10kg | |
| 防护等级 | 标配IP40，选配IP67 | 标配IP40，选配IP67 | |
| 最大运动速度 | J1轴 | 240°/s | 240°/s |
| J2轴 | 180°/s | 180°/s | |
| J4轴 | 330/s | ||
| 3300/s | |||
| J5轴 J6轴 | 420°/s | 420°/s | |
| 最大运动范围 | J1轴 | 720°/s -170°~+170° | 720°/s -170°~+170° |
| J2轴 | -135°~+100° | ||
| J3轴 | -135°~+100° | ||
| -66°~+210° | -66°~+210° | ||
| J4轴 J5轴 | -190°~+190° | -190°~+190° | |
| J6轴 | -125°~+125° | -125°~+125° | |
| 腕部允许负载转矩 | J4轴 | -360°~+360° 20.45N·m | -360°~+360° |
| J5轴 | 20.45N·m | 18.59N·m | |
| J6轴 | 18.59N·m | ||
| 腕部允许负载惯量 | J4轴 | 10.8N·m | 9.8N·m |
| J5轴 | 0.6kg·m | 0.6kg·m² | |
| J6轴 | 0.6kg·m² | 0.6kg·m² | |
| 用户接口 | 0.2kg·m² | 0.2kg·m² | |
| 配线 | 12路信号30V0.5寸压：0.59MPa | 12路：信号30V0.5寸压：0.59MPa | |
| 环境条件 | 环境温度[ | ||
| 环境湿度 | 0°℃~45°℃ | 0°C~45°℃ | |
| 最大温度梯度 | 5%RH~95%RH (无凝露) | 5%RH~95%RH (无凝露) | |
| 本体重量 输入电源功率（平均功耗） | 1.5℃/min 45kg | 1.5℃/min 48kg | |
| 3kVA (0.6kW) | 3kVA (0.6kW) | ||
| 适用控制柜 | IRCB500-6FD、IRCB501-6FD | IRCB500-6FD、IRCB501-6FD | |
| 安装方式 | 落地安装 | 落地安装 | |
| 等级噪声[2] | ≤75dB | ≤75dB | |
| 底座安装尺寸 | 165mm×165mm-(4×Φ11mm) | 165mm×165mm-(4×Φ11mm) | |
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为6关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置。
运动范围 (单位：mm)
六关节机器人
IR-R10H系列 （中空手腕）
具有结构紧凑、高刚性、柔性化、高节拍等优点；中空手腕结构设计，减少摩擦和干涉；超大孔径，布线方便，助力高效高质量生产。
适用行业
应用行业主要分布在3C行业中的搬运与上下料应用、光伏行业的搬运应用；同时考虑兼容产品在装配和涂胶的场景应用需求。
产品特点
| 负载 | 10kg |
| 臂长 | 1201.2mm |
| 重复定位精度 | ±0.025mm |
| 防护等级 | 标配IP40，选配IP67 |
规格参数
| 项目 | IR-R10H-120S5 | |
| 结构形式 | 垂直多关节串联结构 6轴 | |
| 轴数 | ||
| 最大运动半径 | 1201.2mm | |
| 重复定位精度 | ±0.025mm | |
| 腕部最大负载 | 10kg | |
| 防护等级 | 标配IP40，选配IP67 | |
| J1轴 最大运动速度 | 240°/s | |
| J2轴 | 180°/s | |
| J4轴 | ||
| 3300/s | ||
| J5轴 J6轴 | 438°/s | |
| 最大运动范围 | 764.7°/s -170°~+170° | |
| J1轴 J2轴 | -135°~+100° | |
| J3轴 | -66°~+210° | |
| J4轴 | -190°~+190° | |
| J5轴 | -120°~+120° | |
| J6轴 | -360°~+360° | |
| J4轴 | 18.59N·m | |
| 腕部允许负载转矩 | J5轴 | |
| J6轴 | 18.59N·m | |
| J4轴 | 9.8N·m 0.6kg·m² | |
| J5轴 | ||
| 腕部允许负载惯量 | J6轴 | 0.6kg·m² |
| 配线 | 0.2kg·m² | |
| 用户接口 | 气路 | 17路信号30V0.5A |
| 环境温度 | 气管：Φ4mmX4耐压：0.59MPa | |
| 环境湿度 | 0°C~45℃ | |
| 环境条件 本体重量 | 最大温度梯度 | 5%RH~95%RH (无凝露） |
| 1.5C/min | ||
| 50kg | ||
| 输入电源功率（平均功耗） 适用控制柜 | 3kVA_(0.6kW) | |
| 安装方式 | IRCB501-6FD | |
| 落地安装 | ||
| 等级噪声[2] | ≤80dB | |
| 底座安装尺寸 | 165mm×165mm(4×Φ11mm) | |
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为6关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置。
六关节机器人
IR-R10 系列
运动速度快，高刚性，高颜值，凭借机器人专用电机和控制器，提供高性价比解决方案。
适用行业
适合于各类工业应用现场，包括搬运、机床上下料、涂胶、去毛刺、打磨抛光、焊接等应用。
产品特点
| 负载 10kg | |
| 臂长 | 1422mm |
| 重复定位精度 | ±0.05mm |
| 防护等级 | 基体IP65，手腕IP67 |
规格参数
| 项目 | IR-R10-140S5 | |
| 结构形式 轴数 | 垂直多关节串联结构 6轴 | |
| 最大运动半径 | 1422mm | |
| 重复定位精度 | ±0.05mm | |
| 腕部最大负载 | 10kg | |
| 防护等级 | 基体IP65，手腕IP67 | |
| J1轴 最大运动速度 | 200°/s | |
| J2轴 | 200°/s | |
| J4轴 | ||
| 200°/s | ||
| J5轴 J6轴 | 375°/s | |
| 最大运动范围 | J1轴 | 600°/s -170°~+170° |
| J2轴 | -160°~+60° | |
| J3轴 | -80°~+160° | |
| J4轴 | -180°~+180° | |
| J5轴 | -140°~+140° | |
| J6轴 | -360°~+360° | |
| J4轴 | 22N·m | |
| 腕部允许负载转矩 | 22N·m | |
| J5轴 J6轴 | ||
| J4轴 | 9.8N·m | |
| J5轴 | 0.63kg·m² | |
| 腕部允许负载惯量 | J6轴 | 0.63kg·m² |
| 配线 | 0.2kg·m² | |
| 用户接口 | 气路 | 18路信号30V0.5A |
| 环境温度 | 气管：Φ8mmX1耐压：0.59MPa | |
| 0°C~45C | ||
| 环境条件 本体重量 | 环境湿度 | 5%RH~95%RH (无凝露) |
| 最大温度梯度 | 1.5C/min | |
| 160kg | ||
| 输入电源功率（平均功耗） 适用控制柜 | 3kVA_(0.6kW) | |
| 安装方式 | IRCB500-6MD、IRCB501-6ND | |
| 落地安装 | ||
| 底座安装尺寸 等级噪声[2] | ≤80dB | |
| 290mm×280mm-(4×Φ18mm) | ||
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为6关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置。
六关节机器人
IR-R12 系列
IR-R12系列六关节机器人，最大负载达到12kg,光伏高速排版效率仅3.5s，具备速度快、精度高、结构紧凑、柔性安装等特点，可实现更紧凑的工作单元布局，为大批量、柔性生产保驾护航。
适用行业
适合于光伏高速排版应用，一般工业的搬运、涂胶、打磨抛光等应用。
产品特点
| 负载 12kg | |
| 臂长 | 2010mm |
| 重复定位精度 | ±0.03mm |
| 防护等级 | 基体IP65，手腕IP67 |
规格参数
| 项目 | IR-R12-201S7 | ||
| 结构形式 | 垂直多关节串联结构 | ||
| 轴数 | 6轴 | ||
| 最大运动半径 | 2010mm | ||
| 重复定位精度 | ±0.03mm | ||
| 腕部最大负载 | 12kg | ||
| 防护等级 | 基体IP65，手腕IP67 | ||
| 最大运动速度 | J1轴 | 240°/s | |
| J2轴 | 205°/s | ||
| J4轴 | 240/s | ||
| J5轴 | 336°/s | ||
| 最大运动范围 | J6轴 | 420°/s | |
| J1轴 | -170°~+170° | ||
| J2轴 | -155°~+80° | ||
| J3轴 | -160°~+75° | ||
| J4轴 | -180°~+180° | ||
| J5轴 | -130°~+130° | ||
| 腕部允许负载转矩 | J6轴 | -360°~+360° | |
| J4轴 | 36N·m | ||
| J5轴 J6轴 | 36N·m | ||
| J4轴 | 30N·m | ||
| 腕部允许负载惯量 | 1.4kg·m² | ||
| J5轴 | 1.4kg·m² | ||
| J6轴 | 1.2kg·m² | ||
| 用户接口 | 配线 | 24路信号30V0.5A | |
| 气路 | 气管：Φ8mm×1耐压：0.59MPa | ||
| 环境条件 | 环境温度[ | 0°C~45℃ | |
| 环境湿度 | 5%RH~95%RH (无凝露） | ||
| 最大温度梯度 | 1.5C/min | ||
| 本体重量 输入电源功率（平均功耗） | ≤270kg | ||
| 适用控制柜 | 5kVA (1kW) | ||
| 安装方式 | IRCB501-6GT | ||
| 等级噪声[2] | 落地安装 | ||
| 底座安装尺寸 | ≤85dB | ||
| 290mm×280mm-(4×Φ20mm) | |||
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为6关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置。
六关节机器人
IR-R20 系列
结构紧凑、承载能力强、重复精度高，具有很强的易用性和可靠性。
适用行业
可应用于通用行业的搬运、上下料、冲压自动化、装配、打磨抛光等应用。
产品特点
| 负载 20kg/10kg |
| 臂长 1723mm/2045mm |
| 重复定位精度 ±0.05mm |
| 防护等级 基体IP65，手腕IP67 |
规格参数
| 项目 | IR-R20-170S5 | IR-R10-200S5 | |
| 结构形式 | 垂直多关节串联结构 | 垂直多关节串联结构 | |
| 轴数 | 6轴 | 6轴 | |
| 最大运动半径 | 1723mm | 2045mm | |
| 重复定位精度 | ±0.05mm | ±0.05mm | |
| 腕部最大负载 | 20kg | 10kg | |
| 防护等级 | 基体IP65，手腕IP67 | 基体IP65，手腕IP67 | |
| 最大运动速度 | J1轴 | 190°/s | 190°/s |
| J2轴 | 175°/s | 175/s | |
| J3轴 | 200°/s | 200°/s | |
| J4轴 | 400°/s | 400°/s | |
| J5轴 | 360°/s | 360°/s | |
| J6轴 | 610°/s | 610°/s | |
| 最大运动范围 | J1轴 | -170°~+170° | -170°~+170° |
| J2轴 | -155°~+80° | -155°~+80° | |
| J3轴 | -75°~+160° | -75°~+160° | |
| J4轴 | -180°~+180° | -180°~+180° | |
| J5轴 | -140°~+140° | -140°~+140° | |
| J6轴 | -360°~+360° | -360°~+360° | |
| 腕部允许负载转矩 | J4轴 | 42N·m | 22N·m |
| J5轴 | 42N·m | 22N·m | |
| J6轴 | 20N·m | 10N·m | |
| J4轴 | 1.18kg·m² | 1kg·m² | |
| 腕部允许负载惯量 | J5轴 | 1.18kg·m² | 1kg·m² |
| J6轴 | 0.5kg·m² | 0.2kg·m² | |
| 用户接口 | 配线 | 18路信号30V1耐压：0.59MPa | |
| 18路：信号30V0.5耐压：0.59MPa | |||
| 环境温度 | 0°C~45°℃C | 0°C~45°℃ | |
| 环境条件 本体重量 | 环境湿度 | 5%RH~95%RH (无凝露) | 5%RH~95%RH (无凝露) |
| 最大温度梯度 | 1.5℃/min | 1.5℃/min | |
| 240kg | 245kg | ||
| 输入电源功率（平均功耗） 适用控制柜 | 5kVA (1kW) | 5kVA (1kW) | |
| IRCB500-6ND、IRCB501-6ND | IRCB500-6ND、IRCB501-6ND | ||
| 安装方式 等级噪声[2] | 落地安装 | 落地安装 | |
| ≤80dB | ≤80dB | ||
| 底座安装尺寸 | 290mm×280mm-(4×Φ20mm) | 290mm×280mm-(4×Φ20mm) | |
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为6关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置。
六关节机器人
IR-R25 系列
最大负载提升至 2 5 \mathsf {kg } ，结构紧凑、承载能力强、重复精度高，具有很强的易用性和可靠性。
适用行业
可应用于通用行业的搬运、装配、上下料、打磨抛光、冲压自动化等应用。
产品特点
| 负载 | 16kg/25kg |
| 臂长 | 2107mm/1783mm |
| 重复定位精度 | ±0.03mm |
| 防护等级 | 基体IP65，手腕IP67 |
规格参数
| 项目 | IR-R16-210S5 | IR-R25-178S5 | |
| 结构形式 | 垂直多关节串联结构 | 垂直多关节串联结构 | |
| 轴数 | 6轴 | 6轴 | |
| 最大运动半径 | 2107mm | 1783mm | |
| 重复定位精度 | ±0.03mm | ±0.03mm | |
| 腕部最大负载 | 16kg | 25kg | |
| 防护等级 | 基体IP65，手腕IP67 | 基体IP65，手腕IP67 | |
| 最大运动速度 | J1轴 | 190°/s | 190°/s |
| J2轴 | 175°/s | 175°/s | |
| J4轴 | 200/s | ||
| 200/s | |||
| J5轴 J6轴 | 360°/s | 360°/s | |
| 最大运动范围 | J1轴 | 610°/s -170°~+170° | 610°/s -170°~+170° |
| J2轴 | -155°~+80° | ||
| J3轴 | -75°~+160° | -155°~+80° | |
| J4轴 | -75°~+160° | ||
| J5轴 | -180°~+180° | -180°~+180° | |
| J6轴 | -140°~+140° | -140°~+140° | |
| 腕部允许负载转矩 | J4轴 | -360°~+360° 25N·m | -360°~+360° 50N·m |
| J5轴 | 25N·m | ||
| J6轴 | 12N·m | 50N·m 30N·m | |
| 腕部允许负载惯量 | J4轴 | ||
| J5轴 | 0.78kg·m² | 2.2kg·m² | |
| J6轴 | 0.78kg·m² | 2.2kg·m² | |
| 用户接口 | 0.3kg·m² | 1.5kg·m² | |
| 配线 | 18路信号30V0.5寸压：0.59MPa | 18路：信号30V0.5耐压：0.59MPa | |
| 环境条件 | 环境温度 | ||
| 环境湿度 | 0°C~45C | 0°C~45°℃ | |
| 最大温度梯度 | 5%RH~95%RH (无凝露) | 5%RH~95%RH (无凝露) | |
| 本体重量 输入电源功率（平均功耗） | 1.5℃/min 260kg | 1.5℃/min 255kg | |
| 5kVA (1kW) | 5kVA (1kW) | ||
| 适用控制柜 | IRCB501-6ND | IRCB501-6ND | |
| 安装方式 | 落地安装 | 落地安装 | |
| 等级噪声[2] | ≤80dB | ≤80dB | |
| 底座安装尺寸 | 290mm×280mm-(4×Φ20mm) | 290mm×280mm-(4×Φ20mm) | |
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为6关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置。
六关节机器人
IR-R30 系列
最大负载 3 0 \mathsf {kg } ，具备精度高、结构紧凑、柔性安装等特点，可实现更紧凑的工作单元布局，为大批量、柔性生产保驾护航。
适用行业
主要应用于装配、物流搬运、上下料、抛光打磨、去毛刺、涂胶、包装、激光切割等场景。
产品特点
| 负载 30kg |
| 臂长 1856mm |
| 重复定位精度 ±0.03mm |
| 防护等级 基体IP65，手腕IP67 |
规格参数
| 项目 | IR-R30-185S7 | ||
| 结构形式 | 垂直多关节串联结构 | ||
| 轴数 | 6轴 | ||
| 最大运动半径 | 1856mm | ||
| 重复定位精度 | ±0.03mm | ||
| 腕部最大负载 | 30kg | ||
| 防护等级 | 基体IP65，手腕IP67 | ||
| 最大运动速度 | J1轴 | 200°/s | |
| J2轴 | 180°/s | ||
| J4轴 | 242/s | ||
| J5轴 | 336°/s | ||
| 最大运动范围 | J6轴 | 407°/s | |
| J1轴 | -170°~+170° | ||
| J2轴 | -155°~+80° | ||
| J3轴 | -160°~+75° | ||
| J4轴 | -180°~+180° | ||
| J5轴 | -130°~+130° | ||
| 腕部允许负载转矩 | J6轴 | -360°~+360° 116.7N·m | |
| J4轴 | |||
| J5轴 J6轴 | 116.7N ·m | ||
| 62N·m | |||
| 腕部允许负载惯量 | J4轴 | 4.52kg·m² | |
| J5轴 | 4.52kg·m² | ||
| J6轴 | 1.51kg·m² | ||
| 用户接口 | 配线 | 24路信号30V0.5A | |
| 气路 环境温度 | 气管：Φ8mm×1耐压：0.59MPa | ||
| 环境条件 | 0°C~45℃ | ||
| 环境湿度 | 5%RH~95%RH (无凝露) | ||
| 最大温度梯度 | 1.5C/min | ||
| 本体重量 输入电源功率（平均功耗） | ≤270kg | ||
| 适用控制柜 | 5kVA (1kW) | ||
| 安装方式 | IRCB501-6GT | ||
| 等级噪声[2] | 落地安装 | ||
| 底座安装尺寸 | ≤85dB | ||
| 290mm×280mm(4×Φ20mm) | |||
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为6关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置。
六关节机器人
IR-R35 系列
IR-R35系列六关节机器人，最大负载达到 3 5 \mathsf {kg } , 具备精度高、结构紧凑、柔性安装等特点，可实现更紧凑的工作单元布局，为大批量、柔性生产保驾护航。
适用行业
主要应用于装配、物流搬运、上下料、抛光打磨、去毛刺、涂胶、包装、激光切割等场景。
产品特点
| 负载 35kg |
| 臂长 1856mm |
| 重复定位精度 ±0.03mm |
| 防护等级 基体IP65，手腕IP67 |
规格参数
| 项目 | IR-R35-185S7 | ||
| 结构形式 | 垂直多关节串联结构 | ||
| 轴数 | 6轴 | ||
| 最大运动半径 | 1856mm | ||
| 重复定位精度 | ±0.03mm | ||
| 腕部最大负载 | 35kg | ||
| 防护等级 | 基体IP65，手腕IP67 | ||
| 最大运动速度 | J1轴 | 200°/s | |
| J2轴 | 180°/s | ||
| J4轴 | 242/s | ||
| J5轴 | 336°/s | ||
| 最大运动范围 | J6轴 | 407°/s | |
| J1轴 | -170°~+170° | ||
| J2轴 | -155°~+80° | ||
| J3轴 | -160°~+75° | ||
| J4轴 | -180°~+180° | ||
| J5轴 | -130°~+130° | ||
| 腕部允许负载转矩 | J6轴 | -360°~+360° | |
| J4轴 | 116.7N·m | ||
| J5轴 J6轴 | 116.7N ·m | ||
| J4轴 | 62N·m | ||
| 腕部允许负载惯量 | 4.52kg·m² | ||
| J5轴 | 4.52kg·m² | ||
| J6轴 | 1.51kg·m² | ||
| 用户接口 | 配线 | 24路信号30V0.5A | |
| 气路 环境温度 | 气管：Φ8mm×1耐压：0.59MPa | ||
| 环境条件 | 0°C~45℃ | ||
| 环境湿度 | 5%RH~95%RH (无凝露） | ||
| 最大温度梯度 | 1.5C/min | ||
| 本体重量 输入电源功率（平均功耗） | ≤270kg | ||
| 适用控制柜 | 5kVA (1kW) | ||
| 安装方式 | IRCB501-6GT | ||
| 等级噪声[2] | 落地安装 | ||
| 底座安装尺寸 | ≤85dB | ||
| 290mm×280mm-(4×Φ20mm) | |||
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为6关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置。
六关节机器人
IR-R50 系列
结构紧凑，柔性安装的特点可实现更紧凑的工作单元布局，助力用户扩大产能、实现高效率生产。
适用行业
主要应用于装配、物流搬运、上下料、抛光打磨、去毛刺、涂胶、包装、激光切割等场景。
产品特点
| 负载 | 50kg |
| 臂长 | 2509mm |
| 重复定位精度 | ±0.07mm |
| 防护等级 | 基体IP54，手腕IP67 |
规格参数
| 项目 | IR-R50-250S7 | |
| 结构形式 轴数 | 垂直多关节串联结构 6轴 | |
| 最大运动半径 | 2509mm | |
| 重复定位精度 | ±0.07mm | |
| 腕部最大负载 | 50kg | |
| 防护等级 J1轴 | 基体IP54，手腕IP67 | |
| 最大运动速度 | 175°/s | |
| J2轴 | 150°/s | |
| J3轴 | 175°/s | |
| J4轴 | 250°/s | |
| J5轴 | 250°/s 355/s | |
| J6轴 | ||
| 最大运动范围 | J1轴 | ±180° |
| J2轴 | -135°~+90° | |
| J4轴 | -809~+170° | |
| J5轴 J6轴 | ||
| ±360° | ||
| 腕部允许负载转矩 | J4轴 | 206N·m 206N·m |
| J5轴 J6轴 | ||
| 127N·m | ||
| 腕部允许负载惯量 | J4轴 | 28kg·m² 28kg·m² |
| J5轴 J6轴 | ||
| 11kg·m² | ||
| 用户接口 | 配线 | 24路信号30mx1耐压：0.59MPa |
| 环境温度[] | ||
| 0C~45℃ | ||
| 环境条件 | 环境湿度 | 5%RH~95%RH (无凝露） |
| 最大温度梯度 | 1.5C/min | |
| 680kg | ||
| 输入电源功率（平均功耗） 适用控制柜 | 12kVA (2kW) | |
| IRCB100-6FT、IRCB101-6FT | ||
| 安装方式 | 落地安装 | |
| 等级噪声【2] | ||
| 底座安装尺寸 | ≤85dB 340mmX440mm-(8×Φ22mm) | |
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为6关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置。
六关节机器人
IR-R60/80系列
具有精度高、结构紧凑、柔性安装等特点，可实现更紧凑的工作单元布局，助力用户扩大产能、实现高效率生产。
适用行业
可应用于装配、物料搬运、上下料、抛光打磨、去毛刺、涂胶、包装、激光切割等场景。
产品特点
| 负载 60kg/80kg |
| 臂长 2109mm |
| 重复定位精度 ±0.07mm |
| 防护等级 基体IP54，手腕IP67 |
规格参数
| 项目 | IR-R60-210S7 | IR-R80-210S7 | |
| 结构形式 | 垂直多关节串联结构 | 垂直多关节串联结构 | |
| 轴数 | 6轴 | 6轴 | |
| 最大运动半径 | 2109mm | 2109mm | |
| 重复定位精度 | ±0.07mm | ±0.07mm | |
| 腕部最大负载 | 60kg | 80kg | |
| 防护等级 | 基体IP54，手腕IP67 | 基体IP54，手腕IP67 | |
| 最大运动速度 | J1轴 | 175°/s | 175°/s |
| J2轴 | 175°/s | 140°/s | |
| J4轴 | 175/s | ||
| 130/s | |||
| J5轴 J6轴 | 250°/s | 230°/s | |
| 最大运动范围 | J1轴 | 355°/s ±180° | 355°/s ±180° |
| J2轴 | -135°~+90° | ||
| J3轴 | -80°~+170° | -135°~+90° | |
| J4轴 | -80°~+170° | ||
| J5轴 | ±190° | ±190° | |
| J6轴 | ±125° | ±125° | |
| 腕部允许负载转矩 | J4轴 | ±360° 206N·m | ±360° 380N·m |
| J5轴 | 206N·m | ||
| J6轴 | 127N·m | 380N·m | |
| 腕部允许负载惯量 | J4轴 | 200N·m | |
| J5轴 | 28kg·m² | 30kg·m² | |
| J6轴 | 28kg·m² | 30kg·m² | |
| 用户接口 | 11kg·m² | 20kg·m² | |
| 配线 | 24路信号230V×1耐压：0.59MPa | 24路：信号30V0x1耐压：0.59MPa | |
| 环境条件 | 环境温度[ | ||
| 环境湿度 | 0°C~45C | 0C~45°C | |
| 最大温度梯度 | 5%RH~95%RH (无凝露) | 5%RH~95%RH (无凝露) | |
| 本体重量 输入电源功率（平均功耗） | 1.5℃/min 650kg | 1.5℃/min 650kg | |
| 12kVA (2kW) | 12kVA (2kW) | ||
| 适用控制柜 | IRCB100-6FT、IRCB101-6FT | IRCB100-6FT、IRCB101-6FT | |
| 安装方式 | 落地安装 | 落地安装 | |
| 等级噪声[2] | ≤85dB | ≤85dB | |
| 底座安装尺寸 | 340mmX440mm-(8×Φ22mm) | 340mmX440mm-(8×Φ22mm) | |
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为6关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置。
机器人本体线缆预留空间
六关节机器人
IR-R220 系列
IR-R220系列六关节机器人安全稳定，占地空间小，手腕紧凑，支持多种总线通讯，可通过EtherCAT总线扩展外部轴控制。
适用行业
可广泛应用于锂电、物流、一般工业的大负载搬运、码垛等应用。
产品特点
| 负载 130kg/170kg/220kg |
| 臂长 3096mm/2701mm |
| 重复定位精度 ±0.05mm |
| 防护等级 基体IP54，手腕IP67 |
规格参数
| 项目 | IR-R130-310S7 | IR-R170-270S7 | IR-R220-270S7 | |
| 结构形式 | 垂直多关节串联结构 | 垂直多关节串联结构 | 垂直多关节串联结构 | |
| 轴数 | 6轴 | 6轴 | 6轴 | |
| 最大运动半径 | 3096mm | 2701mm | 2701mm | |
| 重复定位精度 | ±0.05mm | ±0.05mm | ±0.05mm | |
| 腕部最大负载 | 130kg | 170kg | 220kg | |
| 防护等级 | 基体IP54，手腕IP67 | 基体IP54，手腕IP67 | 基体IP54，手腕IP67 | |
| 最大运动速度 | J1轴 | 130°/s | 130°/s | 120°/s |
| J2轴 | 115°/s | 115°/s | 105°/s | |
| J3轴 | 115°/s | 115°/s | 110°/s | |
| J4轴 | 180°/s | 180°/s | 140°/s | |
| J5轴 | 180°/s | 180°/s | 140°/s | |
| J6轴 | 260°/s | 260°/s | 220°/s | |
| 最大运动范围 | J1轴 | ±180° | ±180° | ±180° |
| J2轴 | -76°~+60° | -76°~+60° | -76°~+60° | |
| -79°~+180° | -3°~+180° | |||
| J4轴 | -79°~+180° | |||
| J5轴 | ±125° | ±125° | ±125° | |
| J6轴 | ±360° | ±360° | ±360° | |
| 腕部允许负载转矩 腕部允许负载惯量 | J4轴 | 710N·m | 940N·m | 1360N·m |
| J5轴 | 710N·m | 940N·m | 1360N·m | |
| J6轴 | 355N·m | 490N·m | 735N·m | |
| J4轴 | 72kg·m² | 89kg·m2 | 147kg·m² | |
| J5轴 | 72kg·m² | 89kg·m2 | 147kg·m² | |
| J6轴 | 40kg·m² | 46kg·m² | 82kg·m² | |
| 配线 | 24路信号30V0.5A | 24路信号30V0.5A | 24路信号30V0.5A | |
| 用户接口 环境条件 | 气路 | 气管：Φ12mm×1耐压：0.59MPa | 气管：12mm×1耐压0.59MPa | 气管：Φ12mmX1耐压：0.59MPa |
| 环境温度[1] | 0°C~45°℃C | 0°C~45°℃ | 0°C~45°℃ | |
| 环境湿度 | 5%RH~95%RH (无凝露) | 5%RH~95%RH (无凝露) | 5%RH~95%RH (无凝露) | |
| 本体重量 | 最大温度梯度 | 1.5C/min | 1.5℃/min | 1.5C/min |
| 1155kg | 1130kg | 1130kg | ||
| 输入电源功率（平均功耗） | 15kVA (3.8kW) | 15kVA (3.8kW) | 15kVA (3.8kW) | |
| 适用控制柜 | IRCB100-6GT、IRCB101-6GT | IRCB100-6GT、IRCB101-6GT | IRCB100-6GT、IRCB101-6GT | |
| 安装方式 | 落地安装 | 落地安装 | 落地安装 | |
| 等级噪声[2] | ≤85dB | ≤85dB | ≤85dB | |
| 底座安装尺寸 | 340mm×440mm-(8×Φ22mm) | 340mm×440mm-(8×Φ22mm) | 340mm×440mm-(8×Φ22mm) | |
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为6关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置。
六关节机器人
IR-R300 系列
IR-R300系列六关节机器人，最大负载可达300kg，具备精度高、结构紧凑、柔性安装等特点，支持多种总线通讯以及外部轴控制功能。
适用行业
可广泛应用于汽车装备、锂电、物流、一般工业的大负载搬运、码垛等应用。
产品特点
| 负载 245kg/300kg |
| 臂长 3094mm/2698mm |
| 重复定位精度 ±0.05mm |
| 防护等级 基体IP54，手腕IP67 |
规格参数
| 项目 | IR-R245-310S7 | IR-R300-270S7 | |
| 结构形式 | 垂直多关节串联结构 | 垂直多关节串联结构 | |
| 轴数 | 6轴 | 6轴 | |
| 最大运动半径 | 3094mm | 2698mm | |
| 重复定位精度 | ±0.05mm | ±0.05mm | |
| 腕部最大负载 | 245kg | 300kg | |
| 防护等级 | 基体IP54，手腕IP67 | 基体IP54，手腕IP67 | |
| 最大运动速度 | J1轴 | 105°/s | 105°/s |
| J2轴 | 90°/s | 90°/s | |
| J4轴 | |||
| 150/s | 150/s | ||
| J5轴 | 120°/s | 120°/s | |
| J6轴 | 200°/s | 200/s | |
| 最大运动范围 | J1轴 | ±180° | ±180° |
| J2轴 | -76°~+60° | -76°~+60° | |
| J3轴 | -79°~+180° | -79°~+180° | |
| J4轴 | ±360° | ±360° | |
| J5轴 | ±125° | ±125° | |
| J6轴 | ±360° | ±360° | |
| 腕部允许负载转矩 | J4轴 | 1700N·m | 1730N·m |
| J5轴 | 1700N·m | 1730N·m | |
| J6轴 J4轴 | 900N·m | 900N·m | |
| 腕部允许负载惯量 | 320kg·m² | 320kg·m² | |
| J5轴 | 320kg·m² | 320kg·m | |
| J6轴 配线 | 230kg·m2 | 230kg·m² | |
| 用户接口 | 24路信号30V0.5A | 24路信号30V0.5A | |
| 气路 环境温度[] | 气管：Φ12mm×2耐压：0.59MPa | 气管：Φ12mm×2耐压：0.59MPa | |
| 0°C~45°℃ | 0°C~45°C | ||
| 环境条件 本体重量 | 环境湿度 | 5%RH~95%RH (无凝露) | 5%RH~95%RH (无凝露) |
| 最大温度梯度 | 1.5C/min | 1.5C /min | |
| 1450kg | 1480kg | ||
| 输入电源功率（平均功耗） 适用控制柜 | 18kVA (4.5kW) | 18kVA (4.5kW) | |
| 安装方式 | IRCB101-6HT | IRCB101-6HT | |
| 落地安装 | 落地安装 | ||
| 等级噪声[2] | ≤85dB | ≤85dB | |
| 底座安装尺寸 | 460mmX540mm-(8×Φ24mm) | 460mm×540mm-(8×Φ24mm) | |
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为6关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置。
SCARA机器人
IR-S3系列
高性能紧凑型SCARA机器人，具备高速高精、高可靠性、高易用性等诸多优异性能，为大批量、柔性化生产保驾护航。
适用行业
广泛用于搬运、贴标、分拣、锁付、检测、插件、装配等应用场合。
产品特点
| 负载 3kg | |
| 臂长 | 250mm/300mm |
| 效率 | 0.49s/0.48s |
| 重复精度 | 1、2关节±0.01mm， 3关节±0.01mm，4关节±0.01° |
规格参数
| 项目 | IR-S3-25Z15S3 | IR-S3-30Z15S3 | |
| 安装方式 | 台面安装 | ||
| 机械臂长 | 第1+第2机械臂 | 250mm | 300mm |
| 最大动作速度 | 第1+第2关节 | 4000mm/s | 5000mm/s |
| 第3关节 | 1100mm/s | 1100mm/s | |
| 第4关节 | 2600°/s | 2600°/s | |
| 本体重量 (不含电缆) | 12kg | 12.5kg | |
| 重复定位精度 | 第1+第2关节 | ±0.01mm | ±0.01mm |
| 第3关节 | ±0.01mm | ±0.01mm | |
| 最大运动范围 | 第4关节 | ±0.01° | ±0.01° |
| 第1关节 | ±132° | ±132° | |
| 第2关节 | ±130° | ±141° | |
| 第3关节 | 150mm | 150mm | |
| 可搬运重量 (负载) | 第4关节 | ±360° | ±360° |
| 额定值 | 1kg | 1kg | |
| 节拍时间[] | 最大值 | 3kg | 3kg |
| 第4关节容许转动惯量[2] | 0.49s | 0.48s | |
| 额定值 | 0.005kg.m2 | 0.005kg.m² | |
| 最大功率 | 最大值 | 0.05kg.m² | 0.05kg.m² |
| 0.7kW | 0.7kW | ||
| 第3关节压入力 | 100N 100N | ||
| 原点复位 | 无需原点复位 | ||
| 用户配线 | 15 (15Pin: D-sub) | ||
| 用户配管 | Φ6mm空气管2根.耐压：0.59MPa(6kgf/cm2：86psi) Φ4mm空气管1根.耐压：0.59MPa(6kgf/cm2:86psi) | ||
| 安装环境 | 标准型 | ||
| 适用控制柜 | IRCB501-4AD | ||
【1】：负载1kg下，机器人往返走一个门型指令所需要的时间（水平运动 3 0 0 \mathsf {mm } ，垂直运动 2 5 \mathsf {mm } ）；【2】：负载重心与第4关节中心位置重合时。若重心位置偏离第4关节中心位置时，允许转动惯量有所降但
SCARA机器人
IR-S4 系列
负载能力进一步增大，多种臂长可选，满足各行业大负载应用的需求。
适用行业
应用行业主要分布在3C、锂电、光伏、显示行业，同时满足产品在装配、涂胶的场景应用需求。
产品特点
| 负载 | 4kg |
| 臂长 | 400mm |
| 效率 | 0.342s |
| 重复精度 | ±0.01mm |
规格参数
| 项目 | IR-S4-40Z15S3 | ||
| 机械臂长 | 第1+第2机械臂 | 400mm | |
| 第1机械臂 | 225mm | ||
| 第2机械臂 | 175mm | ||
| 最大动作速度 | 第1+第2关节 | 7200mm/s | |
| 第3关节 | 1300mm/s | ||
| 第4关节 | |||
| 重复精度 | 第1+第2关节 | 2600°/s ±0.01mm | |
| 第3关节 | ±0.01mm | ||
| 第4关节 | |||
| 可搬运重量 (负载) | 额大 | ±0.01° | |
| 第4关节容许惯性 | 额定 | 0.005kg·m2 | |
| 最大 | 0.05kg·m² | ||
| 安装孔 | 120mm×120mm(4×Φ9mm) | ||
| 本体重量(不含电缆重量） | |||
| 第3关节压入力 | 12kg 100N | ||
| 用户配线 | 配线 | 15路信号30V0.5A CAT5E | |
| 网口 | |||
| 用户气路 环境温度 | 气管：Φ4mmX1Φ6mm×2 耐压：0.59MPa | ||
| 环境条件 | 5°C~40°C | ||
| 噪声级[2] | 10% RH~80% RH ≤70dB | ||
| ±132° | |||
| 第1关节 第2关节 | ±141° | ||
| 第3关节 | 150mm | ||
| 节拍时间[3] | 第4关节 | ||
| ±360° 0.342s | |||
| 2 kVA (0.3kW) | |||
| 输入电源功率（平均功耗） 适用控制柜 | |||
| 安装方式 | IRCB500-4AD、IRCB501-4AD | ||
| 台面安装 | |||
备注【1】如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行；【2】操作条件：4关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置：机器人正面，距离动作区域1000mm、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置；【3】4kgSCARA机型的标准节拍：负载1kg下，机器人往返走一个门型指令所需要的时间（水平运动 3 0 0 \mathsf {mm } ，垂直运动 2 5 \mathsf {mm } ) 。
SCARA机器人
IR-S7系列
负载能力进一步增大，多种臂长可选，满足各行业大负载应用的需求。
适用行业
应用行业主要分布在3C、锂电、光伏、显示行业，同时满足产品在装配、涂胶的场景应用需求。
产品特点
| 负载 | 7kg |
| 臂长 | 500mm/600mm/700mm |
| 效率 | 0.351s/0.36s/0.375s |
| 重复精度 | 1、2关节±0.02mm，3关节±0.01mm，4关节±0.01° |
规格参数
| 项目 | IR-S7-50Z20S3 | IR-S7-60Z20S3 | IR-S7-70Z20S3 | |
| 机械臂长 | 第1+第2机械臂 | 500mm | 600mm | 700mm |
| 第1机械臂 | 225mm | 325mm | 425mm | |
| 第2机械臂 | 275mm | 275mm | 275mm | |
| 最大动作速度 | 第1+第2关节 | 7120mm/s | 7850mm/s | 8590mm/s |
| 第3关节 | 1600mm/s | 1600mm/s | 1600mm/s | |
| 第4关节 | 2000°/s | 2000°/s | 2000°/s | |
| 重复精度 | 第1+第2关节 | ±0.02mm | ±0.02mm | ±0.02mm |
| 第3关节 | ±0.01mm | ±0.01mm | ±0.01mm | |
| 第4关节 | ±0.01° | ±0.01° | ±0.01° | |
| 可搬运重量 (负载) | 额定 | 3kg | 3kg | 3kg |
| 最大 | 7kg | 7kg | 7kg | |
| 第4关节容许惯性 | 额定 | 0.01kg·m² | 0.01kg·m² | 0.01kg·m² |
| 最大 | 0.12kg·m² | 0.12kg·m² | 0.12kg·m² | |
| 安装孔 | 150mm×150mm-(4×Φ9mm) | 150mm×150mm-(4×Φ9mm) | 150mm×150mm-(4×Φ9mm) | |
| 本体重量（不含电缆重量） | 17kg | 17.5kg | 19kg | |
| 第3关节压入力 | 150N | 150N | 150N | |
| 用户配线 | 配线 | 15路信号30V0.5A | 15路信号30V0.5A | 15路信号30V0.5A |
| 网口 | CAT5E | CAT5E | CAT5E | |
| 用户气路 环境温度1] | 气压：0.59mmX1Φ6mm×2 | 气管：0.5mmX146mm×2 | 气管：0.59mmX1Φ6mm×2 | |
| 环境条件 环境相对湿度 | 5°C-40-80% RH | 5°C~40-80% RH | ||
| 噪声级[2] | 5°C~40-80% RH | |||
| 最大动作范围 | 第1关节 | ≤70dB(A) ±132° | ≤70dB(A) | ≤70dB(A) |
| 第2关节 | ±132° | ±132° | ||
| 第3关节 | ±150° | ±150° | ±150° | |
| 第4关节 | 200mm | 200mm | 200mm | |
| 节拍时间[3] | ±360° | ±360° | ±360° | |
| 输入电源功率（平均功耗） | 0.351s | 0.36s | 0.375s | |
| 适用控制柜 | 2 KVA (0.3kW) IRCB500-4CD、IRCB501-4CD | 2kVA (0.3kW) IRCB500-4CD、IRCB501-4CD | 2 kVA (0.3kW) IRCB500-4CD、IRCB501-4CD | |
| 安装方式 | 台面安装 | 台面安装 | 台面安装 | |
备注【1】如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行；【2】操作条件：4关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置：机器人正面，距离动作区域1000mm、底座安装面 5 0 { {mm } } 以上的位置；【3】7kg/10kgSCARA机型的标准节拍：负载2kg下，机器人往返走一个门型指令所需要的时间(水平运动 3 0 0 \mathsf {mm } ，垂直运动 2 5mm ）。
（)表示机械挡块的行程裕量
IR-S7-系列不同臂长机型运动范围参数
| 型号 | IR-S7-50Z20S3|IR-S7-60Z20S3|IR-S7-70Z20S3 | ||
| a.第1+第2轴臂长（mm） | 500 | 600 | 700 |
| b.第1轴臂长（mm) | 225 | 325 | 425 |
| c.最大运动范围（mm） | 552 | 652 | 752 |
| d.第1关节运动范围（*) | 132 | ||
| e.第2关节运动范围（*） | 150 | ||
| f.运动范围（mm) | 138.1 | 162.6 | 232 |
| g.后方运动范围（mm） | 425.6 | 492.5 | 559.4 |
| h.第1关节机械停止位的角度（*） | 1 | ||
| i.第2关节机械停止位的角度（*） | 1 | 3 | 4 |
| j.机械停止位的范围（mm） | 134.2 | 148.3 | 214.8 |
| k.后方机械停止位的范围（mm） | 428.5 | 496.7 | 564.9 |
| m.运动范围（mm） | 240 | 220 | 220 |
| n.运动范围（mm） | 245 | ||
IR-S7-系列不同臂长机型参数
| 型号 | IR-S7-50Z20S3 | IR-S7-60Z20S3 | IR-S7-70Z20S3 |
| a | 225 | 325 | 425 |
| β | 545 | 569 | 599 |
SCARA机器人
IR-S10系列
高速高精SCARA机器人在领域中的延伸，具有结构紧凑、承载能力高、振动小等特点。
适用行业
用于搬运、贴标、锁付、涂胶、检测、插件、装配等领域。
产品特点
| 负载 10kg | |
| 臂长 | 500mm |
| 效率 0.46s | |
| 重复精度 | 1、2关节±0.02mm 3关节±0.01mm，4关节±0.01° |
规格参数
| 项目 | IR-S10-50Z20S3 | ||
| 安装方式 | 台面安装 | ||
| 机械臂长 | 第1+第2机械臂 | 500mm | |
| 最大动作速度 | 第1+第2关节 | 6150mm/s | |
| 第3关节 | 1100mm/s | ||
| 第4关节 | |||
| 本体重量 (不含电缆） | 1050°/s 20kg | ||
| 重复定位精度 | 第1+第2关节 | ±0.02mm | |
| 第3关节 | ±0.01mm | ||
| 第4关节 | |||
| 第1关节 | ±0.01° ±127° | ||
| 第2关节 | ±145° | ||
| 第3关节 | 200mm | ||
| 可搬运重量 (负载) | 第4关节 | ±360° | |
| 额定值 | 5kg | ||
| 节拍时间1】 | 最大值 | ||
| 10kg 0.46s | |||
| 第4关节容许转动惯量[2] | 额定值 | 0.02kg.m² | |
| 最大值 | 0.25kg.m² | ||
| 最大功率 | 1.35kW | ||
| 第3关节压入力 | 150N | ||
| 原点复位 | 无需原点复位 | ||
| 用户配线 | 15 (15Pin: D-sub) | ||
| 用户配管 | Φ6mm空气管2根.耐压：0.59MPa(6kgf/cm2:86psi) | ||
| Φ4mm空气管1根.耐压：0.59MPa(6kgf/cm2:86psi) | |||
| 安装环境 | 标准型（可选丝杆防护机型） | ||
| 适用控制柜 | IRCB501-4CD | ||
【1】：负载2kg下，机器人往返走一个门型指令所需要的时间（水平运动 3 0 0 \mathsf {mm } ，垂直运动 2 5 \mathsf {mm } ）；【2】：负载重心与第4关节中心位置重合时。若重心位置偏离第4关节中心位置时，允许转动惯量有所降低。
SCARA机器人
IR-S10 系列 (SCARA2.0)
负载能力进一步增大，多种臂长可选，满足各行业大负载应用的需求。
适用行业
应用行业主要分布在3C、锂电、光伏、显示行业，同时满足产品在装配、涂胶的场景应用需求。
产品特点
| 负载 10kg | |
| 臂长 600mm/700mm/800mm | |
| 效率 0.361s/0.386s/0.416s | |
| 重复精度 | 1、2关节±0.02mm~0.025mm， 3关节±0.01mm，4关节±0.01° |
规格参数
| 项目 | IR-S10-60Z20S3 | IR-S10-70Z20S3 | IR-S10-80Z20S3 | |
| 机械臂长 | 第1+第2机械臂 | 600mm | 700mm | 800mm |
| 第1机械臂 | 225mm | 325mm | 425mm | |
| 第2机械臂 | 375mm | 375mm | 375mm | |
| 最大动作速度 | 第1+第2关节 | 9100mm/s | 9800mm/s | 10500mm/s |
| 第3关节 | 1600mm/s | 1600mm/s | 1600mm/s | |
| 第4关节 | 2700°/s | 2700°/s | 2700°/s | |
| 重复精度 | 第1+第2关节 | ±0.02mm | ±0.02mm | ±0.025mm |
| 第3关节 | ±0.01mm | ±0.01mm | ±0.01mm | |
| 第4关节 | ±0.01° | ±0.01° | ±0.01° | |
| 可搬运重量 (负载) | 额定 | 1kg | ||
| 5kg | 5kg | |||
| 第4关节容许惯性 | 额定 | 0.02kg·m² | 0.02kg·m² | 0.02kg·m² |
| 最大 | 0.3kg·m² | 0.3kg·m² | 0.3kg·m² | |
| 安装孔 | 150mm×150mm-(4×Φ9mm) | 150mm×150mm-(4×Φ9mm) | 150mm×150mm-(4×Φ9mm) | |
| 本体重量 (不含电缆重量） | 18.5kg | 19kg | 20.5kg | |
| 第3关节压入力 | 200N | 200N | 200N | |
| 配线 | 15路信号30V0.5A | 15路信号30V0.5A | 15路信号30V0.5A | |
| 用户气路 | 网口 | CAT5E | CAT5E 气管：Φ4mmX1Φ6mm×2 | CAT5E |
| 气管：Φ4mmX1Φ6mm×2 耐压：0.59MPa | 耐压：0.59MPa | 气管：Φ4mm×1Φ6mm×2 耐压：0.59MPa | ||
| 环境条件 | 环境温度① | 5°C-4080% RH | 5°C~40-80% RH | 5°4H-80%RH |
| 噪声级[2] | 环境相对湿度 | |||
| 最大动作范围 | 第1关节 | ≤70dB ±132° | ≤70dB ±132° | ≤70dB |
| 第2关节 | ±150° | ±150° | ±132° | |
| 第3关节 | 200mm | ±150° | ||
| 第4关节 | 200mm ±360° | 200mm | ||
| 节拍时间[3] | ±360° | ±360° | ||
| 输入电源功率（平均功耗） | 0.361s 2 kVA (0.3kW) | 0.386s 2kVA (0.3kW) | 0.416s | |
| 适用控制柜 | IRCB500-4CD、IRCB501-4CD | IRCB500-4CD、IRCB501-4CD | 2 kVA (0.3kW) | |
| 安装方式 | 台面安装 | 台面安装 | IRCB500-4CD、IRCB501-4CD 台面安装 | |
备注【1】如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行；【2】操作条件：4关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置：机器人正面，距离动作区域1000mm、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置；【3】7/10kgSCARA机型的标准节拍：负载 2 \mathsf {kg } 下，机器人往返走一个门型指令所需要的时间(水平运动 3 0 0 \mathsf {mm } ，垂直运动25mm）。
IR-S10-系列不同臂长机型运动范围参数
| 型号 | IR-S10-60Z20S3 | IR-S10-70Z20S3 | IR-S10-80Z20S3 |
| a.第1+第2轴臂长（mm） | 600 | 700 | 800 |
| b.第1轴臂长（mm） | 225 | 325 | 425 |
| c.最大运动范围（mm) | 653 | 753 | 853 |
| d.第1关节运动范围（*) | 132 | ||
| e.第2关节运动范围（*） | 150 | ||
| f.运动范围（mm) | 212.4 | 187.5 | 212.6 |
| g.后方运动范围（mm） | 525.6 | 592.5 | 659.4 |
| h.第1关节机械停止位的角度（*） | 1 | ||
| i.第2关节机械停止位的角度（*） | 1 | 3 | 4 |
| j.机械停止位的范围（mm） | 208.9 | 170.5 | 186 |
| k.后方机械停止位的范围（mm） | 528.5 | 596.7 | 664.9 |
| m.运动范围（mm) | 420 | 330 | 320 |
| n.运动范围（mm) | 300 | ||
IR-S10-系列不同臂长机型参数
| 型号 | IR-S10-60Z20S3 | IR-S10-70Z20S3 | IR-S10-80Z20S3 |
| α | 225 | 325 | 425 |
| β | 545 | 569 | 599 |
SCARA机器人
IR-S20系列
负载能力进一步增大，多种臂长可选，满足各行业大负载应用的需求。
适用行业
可应用于大负载情况下的大型构件取放、搬运、机械组装等场合。
产品特点
| 负载 20kg | |
| 臂长 | 600mm/700mm/800mm/1000mm |
| 效率 | 0.42s/0.45s/0.47s |
| 重复精度 | 1、2关节±0.02mm/±0.025mm， 3关节±0.01mm，4关节±0.01° |
规格参数
| 项目 | IR-S20-60Z18S3 | IR-S20-70Z18S3 | |
| 安装方式 | 台面安装 | ||
| 机械臂长 | 第1+第2机械臂 | 600mm | 700mm |
| 第1+第2关节 | 6800mm/s | 7450mm/s | |
| 第3关节 | 1010mm/s | 1010mm | |
| 最大动作速度 | 第4关节 | 1400/s | 1400°/s |
| 42kg | 43kg | ||
| 本体重量 (不含电缆) 重复定位精度 | 第1+第2关节 | ±0.02mm | ±0.02mm |
| 第3关节 | ±0.01mm | ±0.01mm | |
| 第4关节 | ±0.01° | ±0.01° | |
| 最大运动范围 | 第1关节 | ±132° | ±132° |
| 第2关节 | ±152° | ±152° | |
| 第3关节 | 180mm | 180mm | |
| 第4关节 | ±360° | ±360° | |
| 可搬运重量 (负载) | 额定值 | 10kg | |
| 最大值 | 20kg | 10kg 20kg | |
| 节拍时间[1] | 0.42s | 0.42s | |
| 额定值 | 0.05kg·m² | 0.05kg·m² | |
| 最大功率 第4关节容许转动惯量[2] | 最大值 | 0.45kg·m² | 0.45kg·m² |
| 2.1kW | 2.1kW | ||
| 第3关节压入力 | 250N | 250N | |
| 原点复位 | 无需原点复位 | ||
| 用户配线 | 9 (9pin:D-sub)、15 (15pin:D-sub) | ||
| 用户配管 | Φ6mm空气管2根.耐压：0.59MPa(6kgf/cm2:86psi) | ||
| Φ4mm空气管2根.耐压：0.59MPa(6kgf/cm2:86psi) | |||
| 安装环境 | 标准型 | ||
| 适用控制柜 | IRCB501-4CD | ||
【1】：负载2kg下，机器人往返走一个门型指令所需要的时间（水平运动 3 0 0 \mathsf {mm } ，垂直运动 2 5mm ) ；【2】：负载重心与第4关节中心位置重合时。若重心位置偏离第4关节中心位置时，允许转动惯量有所降伯
(\*）代表丝杆限位环的行程裕量
| 名称：IR-S20-xXXXXXXX | 60Z18S3 | 70Z18S3 |
| a:第1+第2机械臂长 | 600mm | 700mm |
| b:第1机械臂长 | 300mm | 400mm |
| c：第2机械臂长 | 300mm | |
| d:底座高度 | 193mm | |
| e：丝杆距离底座高度 | 636.5mm | |
| f:丝杆上下行程 | 180mm | |
| g：波纹管距离底座高度 | 830mm | 870mm |
| h:丝杆下极限位置离底座距离 | 不涉及，丝杆最低位置高于底座36.5mm | |
| k:最大区域 | 668.0mm | 768.0mm |
SCARA机器人
IR-S20 系列 (SCARA2.0)
是SCARA机器人专机，第4关节采用谐波驱动，具有高惯量、刚性强、精度高等特点。
适用行业
针对锂电行业的应用。
产品特点
| 负载 | 20kg |
| 臂长 | 800mm/1000mm |
| 效率 | 0.36s/0.38s |
| 重复精度 | 1、2关节±0.04mm， 3关节±0.01mm，4关节±0.01° |
规格参数
| 项目 | IR-S20-80Z42S5 | IR-S20-100Z42S5 | |
| 机械臂长 | 第1+第2机械臂 | 800mm | 1000mm |
| 第1机械臂 | 350mm | 550mm | |
| 最大动作速度 | 第2机械臂 | 450mm | 450mm |
| 第1+第2关节 | 9550mm/s | 10800mm/s | |
| 第3关节 | 1010mm/s | 1010mm/s | |
| 第4关节 | 705°/s | 705°/s | |
| 第1+第2关节 | ±0.04mm | ±0.04mm | |
| 第3关节 | ±0.01mm | ±0.01mm | |
| 重复精度 | 第4关节 | ±0.01° | ±0.01° |
| 额最定 | 10kg | ||
| 可搬运重量 (负载） | 10kg | ||
| 额定 | 0.5kg·m² | 0.5kg·m² | |
| 第4关节容许惯性 最大 安装孔 | 1kg·m² | 1kg·m² | |
| 200mm×200mm-(4×Φ16mm) | 200mm×200mm-(4×Φ16mm) | ||
| 本体重量 (不含电缆重量） | 53kg | 56kg | |
| 第3关节压入力 | 250N | 250N | |
| 配线 | 15路信号30V0.5A；9路信号30V0.5A | 15路信号30V0.5A；9路信号30V0.5A | |
| 用户配线 用户气路 | 网□ | ||
| 气管：Φ4mm×2Φ6mm×2耐压：0.59MPa | 气管：Φ4mm×2Φ6mmX2耐压：0.59MPa | ||
| 环境条件 | 环境温度[1] | 5°C~40° C | 5°C~40°C |
| 噪声级[2] | 环境相对湿度 | 10% RH~80% RH | 10% RH~80% RH |
| 最大动作范围 | 第1关节 | ≤75dB(A) | ≤75dB(A) |
| 第2关节 | ±132° | ±132° | |
| 第3关节 | ±152° | ±152° | |
| 第4关节 | 420mm ±360° | 420mm ±360° | |
| 节拍时间[3] | |||
| 输入电源功率（平均功耗） | 0.36s 2 KVA (0.3kW) | 0.38s 2kVA (0.3kW) | |
| 适用控制柜 | IRCB500-4ED、IRCB501-4ED | IRCB500-4ED、IRCB501-4ED | |
| 安装方式 | 台面安装 | 台面安装 | |
备注【1】如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行；【2】操作条件：4关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置：机器人正面，距离动作区域1000mm、底座安装面 5 0 { {mm } } 以上的位置；【3】20kgSCARA机型的标准节拍：负载 2 \mathsf {kg } 下，机器人往返走一个门型指令所需要的时间 (水平运动 3 0 0 \mathsf {mm } ，垂直运动 2 5mm 。
SCARA机器人
IR-GS20 系列
是SCARA机器人专机，第4关节采用谐波驱动，搭配光轴增加倾覆方向刚性，具有高惯量、刚性强、精度高等特点。适用于Z轴行程较大 （超 3 0 0 \mathsf {mm } ）的应用场景。
适用行业
针对锂电行业的应用。
产品特点
| 负载 | 20kg |
| 臂长 | 800mm/1000mm |
| 效率 | 0.36s/0.38s |
| 重复精度 | 1、2关节±0.025mm， 3关节±0.01mm，4关节±0.01° |
规格参数
| 项目 | IR-GS20-80Z42S5 | IR-GS20-100Z42S5 | |
| 机械臂长 | 第1+第2机械臂 | 800mm | 1000mm |
| 第1机械臂 | 350mm | 550mm | |
| 最大动作速度 | 第2机械臂 | 450mm | 450mm |
| 第1+第2关节 | 9550mm/s | 10800mm/s | |
| 第3关节 | 1010mm/s | 1010mm/s | |
| 第4关节 | 705°/s | 705°/s | |
| 第1+第2关节 | ±0.04mm | ±0.04mm | |
| 第3关节 | ±0.01mm | ±0.01mm | |
| 重复精度 | 第4关节 | ±0.01° | ±0.01° |
| 额最定 | 10kg | ||
| 可搬运重量 (负载） | 10kg | ||
| 额定 | 0.5kg·m² | 0.5kg·m² | |
| 第4关节容许惯性 最大 安装孔 | 1kg·m² | 1kg·m² | |
| 200mm×200mm-(4×Φ16mm) | 200mm×200mm-(4×Φ16mm) | ||
| 本体重量 (不含电缆重量） | 54kg | 57kg | |
| 第3关节压入力 | 250N | 250N | |
| 配线 | 15路信号30V0.5A；9路信号30V0.5A | 15路信号30V0.5A；9路信号30V0.5A | |
| 用户配线 用户气路 | 网□ | ||
| 气管：Φ4mm×2Φ6mm×2耐压：0.59MPa | 气管：Φ4mm×2Φ6mmX2耐压：0.59MPa | ||
| 环境条件 | 环境温度[1] | 5°C~40° C | 5°C~40°C |
| 噪声级[2] | 环境相对湿度 | 10% RH~80% RH | 10% RH~80% RH |
| 最大动作范围 | 第1关节 | ≤75dB(A) | ≤75dB(A) |
| 第2关节 | ±132° ±152° | ±132° | |
| 第3关节 | ±152° | ||
| 第4关节 | 420mm ±360° | 420mm ±360° | |
| 节拍时间[3] | |||
| 输入电源功率（平均功耗） | 0.36s 2 KVA (0.3kW) | 0.38s 2kVA (0.3kW) | |
| 适用控制柜 | IRCB500-4ED、IRCB501-4ED | IRCB500-4ED、IRCB501-4ED | |
| 安装方式 | 台面安装 | 台面安装 | |
备注【1】如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行；【2】操作条件：4关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置：机器人正面，距离动作区域1000mm、底座安装面 5 0 { {mm } } 以上的位置；【3】20kgSCARA机型的标准节拍：负载 2 \mathsf {kg } 下，机器人往返走一个门型指令所需要的时间 （水平运动 3 0 0 \mathsf {mm } ，垂直运动 2 5mm 。
