CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

51

◆ DQR-080S1 接线图 ◆ DQR-160S1 接线图

C.3 模拟量模块

表 C-10 模拟量模块的基本属性

名称 规格描述 订货号

AIS-04模拟模块 模拟量电压电流输入，4AI x 12bit CTH3 AIS-040S1

AMS-06模拟模块 模拟量电压电流输入输出，4AI x 12bit，

2AQ x 12bit

CTH3 AMS-060S1

AIV-08 模拟量模块 模拟量电压输入，8AI x 16bit CTH3 AIV-080S1

AIC-08 模拟量模块 模拟量电流输入，8AI x 16bit CTH3 AIC-080S1

AQS-04模拟模块 模拟量电压电流输出，4AQ x 12bit CTH3 AQS-040S1

AQS-08模拟模块 模拟量电压电流输出，8AQ x 12bit CTH3 AQS-080S1

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

52

表 C-11 模拟量模块的常规特性

特性 AIS-040S1 AMS-060S1

AIV-080S1/

AIC-080S1

AQS-040S1 AQS-080S1

物理特性

尺寸（W×H×D） 34×115×100 mm

电源特性

额定输入电压 24V DC

输入电压范围 20.4V~28.8V DC

输入电流 65mA 110mA 50mA 110mA 200mA

极性反接保护 有

总线电源电压 +5V DC

总线电源电流 50mA 50mA 30mA 40mA 40mA

LED 指示灯特性

24V 电源指示灯 亮起：24VDC 供电正常，熄灭：无 24VDC 供电

SF 指示灯 亮起：模块故障，熄灭：无错

闪烁：输入电流信号超限报警（仅针对 4-20mA）

C-12 模拟量模块的功能特性

功能类别 功能项 描述

扩展功能 扩展功能 提供总线扩展功能

隔离功能 信号隔离 现场与总线之间隔离

保护功能 电源保护 供电电源端提供反接保护功能及浪涌吸收功能

滤波功能 滤波功能 采用硬件滤波与软件滤波相结合的方式

电源功能 电源功能 模块采用 24V DC 供电

模拟量输入模块

表 C-13 模拟量输入模块规范

特性 AIS-040S1 AIV-080S1 AIC-080S1

输入类型 电压或电流（差分输入） 电压输入 电流输入

输入点数 4 8

输入量程

电压

电流

单极性：0~5V，0~10V，双极性：±2.5V，±5V

0~20mA，4~20mA

最大输入电压 30V DC

最大输入电流 40mA

输入阻抗

电压

电流

≥2MΩ

250Ω

≥2MΩ

250Ω

数据格式 电压：0~+32000（单极性），-32000~+32000（双极性）

电流：0~+32000

输入阶跃响应 4 通道 5ms（最快） 8 通道 50ms（最快）

模块更新频率（所

有通道）

4 通道支持 200Hz、100Hz、50Hz、

20Hz、10Hz 配置

默认：50Hz 所有通道

8通道支持50Hz、20Hz、10Hz、5Hz、

2Hz 配置

默认：10Hz 所有通道（50Hz 仅满足4

通道）

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

53

共模抑制 ＞40dB

通道串扰 ＞60dB

共模电压 -12V≤信号电压+共模电压≤+12V

分辨率 单极性：12bit

双极性：11bit+符号位

单极性：16bit

双极性：15bit+符号位

测量原理 逐次逼近 Sigma-delta（Σ-△）

测量误差 0.5%（最大） 0.1%（最大）

断线检测（仅针对

4~20mA）

断线标定：-32768， 32767 两值可选

隔离

现场至逻辑

24VDC 至逻辑

500V AC

500V AC

诊断

超负量程

超正量程

没有电源

单极性：0 双极性：-32768

单极性：32760 双极性：32752

32736

单极性：0 双极性：-32768

单极性：32767 双极性：32767

32766

接线规格

◆ AIS-040S1 接线图 ◆ AIV-080S1 接线图 ◆ AIC-080S1 接线图

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54

模拟量输出模块

表 C-14 模拟量输出模块规范

特性 AQS-040S1 AQS-080S1

输出类型 电压或电流

输出点数 4 8

输出量程

电压 ±10V

电流 0~20mA， 4mA~20mA

保护

输出误接电压 最大 30V DC

电压短路保护 有

数据格式

（满量程时）

电压 -32000~+32000

电流 0~+32000

建立时间

电压输出 100us

电流输出 2ms

负载阻抗

电压输出 5000Ω（最小）

电流输出 500Ω（最大）

分辨率 单极性 12bit

双极性 11bit+符号位

精度

电压 典型值：满量程的±0.5%，最坏情况：满量程的±2%

电流 典型值：满量程的±0.6%，最坏情况：满量程的±2%

隔离

电源隔离

500V AC

现场至逻辑

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55

接线规格

◆ AQS-040S1 接线图 ◆ AQS-080S1 接线图

模拟量输入输出模块

表 C-15 模拟量输入输出模块规范

输入特性 AMS-060S1

输入类型 电压或电流（差分输入）

输入点数 4

输 入

量程

电压 单极性：0~5V，0~10V；双极性：±2.5V，±5V

电流 0~20mA， 4~20mA

最大输入电压 30V DC

最大输入电流 40mA

输 入

阻抗

电压 ≥2MΩ

电流 250Ω

数 据

格式

电压 0~+32000（单极性），-32000~+32000（双极性）

电流 0~+32000

输入阶跃响应 4 通道 5ms（最快）

模块更新频率（所有通

道）

4 通道支持 200Hz、100Hz、

50Hz、20Hz、10Hz 配置

默认：50Hz 所有通道

8 通道支持 50Hz、20Hz、10Hz、

5Hz、2Hz 配置

默认：10Hz 所有通道

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

56

共模抑制 ＞40dB

通道串扰 ＞60dB

共模电压 -12V≤信号电压+共模电压≤+12V

分 辨

率

单极性 12bit

双极性 11bit+符号位

测量原理 逐次逼近

测量误差 0.5%（最大）

断 线 检 测 （ 仅 针 对

4~20mA）

断线标定：-32768，32767 两值可选

隔离 现场至逻辑

500V AC

24VDC 至逻辑

诊断

超负量程 单极性：0；双极性：-32768

超正量程 单极性：32760；双极性：32752

无电源 32736

输出特性 AMS-060S1

输出类型 电压或电流

输出点数 2

输 出

量程

电压 ±10V

电流 0~20mA， 4mA~20mA

保护

输出误接电压 最大 30V DC

电压短路保护 有

数 据

格式

电压 -32000~+32000（满量程时）

电流 0~+32000（满量程时）

建立

时间

电压输出 100us

电流输出 2ms

负载

阻抗

电压输出 5000Ω（最小）

电流输出 500Ω（最大）

分 辨

率

单极性 12bit

双极性 11bit+符号位

精度 电压 典型值：满量程的±0.5%，最坏情况：满量程的±2%

电流 典型值：满量程的±0.6%，最坏情况：满量程的±2%

隔离

电源隔离

500V AC

现场至逻辑

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57

接线规格

◆ AMS-060S1 接线图

C.4 温度模块

表 C-16 温度模块的基本属性

名称 规格描述 订货号

AIT-04 温度模块 热电偶输入模块，4 路 TC，隔离型 16bits 精度 CTH3 AIT-040S1

AIT-08 温度模块 热电偶输入模块，8 路 TC，隔离型 16bits 精度 CTH3 AIT-080S1

AIR-04 温度模块 热电阻输入模块，4 路 RTD，隔离型 16bits 精度 CTH3 AIR-040S1

AIR-08 温度模块 热电阻输入模块，8 路 RTD，隔离型 16bits 精度 CTH3 AIR-080S1

表 C-17 温度模块的常规特性

特性 AIT-040S1 AIT-080S1 AIR-040S1 AIR-080S1

物理特性

尺寸（W×H×D） 34×115×100 mm

电源特性

额定输入电压 24V DC

输入电压范围 20.4V~28.8V DC

输入电流 50mA 60mA 80mA

极性反接保护 有

总线电源电压 +5V DC

总线电源电流 50mA

LED 指示灯特性

24V 电源指示灯 亮起：24VDC 供电正常，熄灭：无 24VDC 供电

SF 指示灯 亮起：模块故障，熄灭：无错，闪烁：输入信号错误

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

58

表 C-18 温度模块的功能特性

功能类别 功能名称、标识符 描述

I/O 功能 I/O 接口 提供 4 路/8 路温度传感器输入接口

扩展功能 扩展功能 提供总线扩展功能

隔离功能 信号隔离 现场与总线之间隔离

电源隔离 外部电源与系统电源之间隔离

保护功能 电源保护 供电电源端提供反接保护功能及浪涌吸收功能

断线检测 输入提供断线检测功能

滤波功能 滤波功能 采用硬件滤波与软件滤波相结合的方式

电源功能 电源功能 模块采用 24V DC 供电

表 C-19 温度模块的输入特性

特性 AIT-040S1 AIT-080S1 AIR-040S1 AIR-080S1

输入类型 悬浮型热电偶 模块参考接地热电阻

输入点数 4 8 4 8

接线方式 -

支持 2 线制、3 线制、4 线制；

默认：3 线制

输入范围

热电偶类型（选一种）：

S、T、R、E、N、K、J

电压范围：±80mV

默认：K

热电阻类型（选一种）：

Pt-100Ω，200Ω，500Ω，1000Ω

（α=3850ppm，3920ppm，

3850.55ppm，3916ppm，3902ppm）

Pt-10000Ω（α=3850ppm）

Cu-9.035Ω（α=4720ppm）

Ni-100Ω，120Ω，1000Ω

（α=6720ppm，6178ppm）

R-150Ω，300Ω，600ΩFS

默认：Pt-100Ω（α=3850ppm）

隔离

现场至逻辑

现场至 24VDC

24VDC 至逻辑

500VAC

共模抑制 ＞100dB@120VAC

输入分

辨率

温度 0.1℃/0.1℉

电压 15 位+符号位 -

电阻 - 15 位+符号位

测量原理 Sigma-Delta

模块更新频率

（所有通道）

4 通道支持 8Hz、4Hz、2Hz、1Hz 配置，默认：2Hz 所有通道

8 通道支持 4Hz、2Hz、1Hz、0.5Hz 配置，默认：1Hz 所有通道

到传感器的导线

长度 最大 100m

导线回路电阻 100Ω 20Ω，Cu 型 2.7Ω

噪声抑制 85dB@50Hz/60Hz/400Hz

数据字格式 电压：-27648~+27648 电阻：-27648~+27648

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59

输入阻抗 ＞10MΩ

最大输入电压 输入端能支持最大电压为 30V DC 的误接

分辨率 15 位+符号位

输入滤波衰减 -3dB@21KHz -3dB@3.6KHz

基本误差 0.1%Fs（电压） 0.1%Fs（电阻）

重复性 0.05%Fs

冷端补偿 可配置，默认有冷端补偿 -

冷端误差 ±1.5℃ -

温度单位 摄氏度/华氏度可配置，默认摄氏度

断线检测 热电偶：可配置，默认有断线检测； 热电阻：一直有断线检测，不可配置

支持正负两个方向标定，默认正向标定

诊断

断线

无模块电源

32767（正向标定），-32768（负向标定）

32766

是否集成有 PID

控制功能 无 -

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

60

热电偶特性

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

61

热电阻特性

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

62

热电偶接线规格

◆ AIT-040S1 接线规格 ◆ AIT-080S1 接线规格

热电阻接线规格

◆ AIR-040S1 接线规格 ◆ AIR-080S1 接线规格

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

63

C.5 高速计数模块

表 C-20 高速计数模块的基本属性

名称 规格描述 订货号

HSC-02高速计数模块 2路差分/单端信号输入 CTH3 HSC-020S1

表 C-21 HSC-02 的常规特性

物理特性

尺寸（W×H×D） 34×115×100 mm

电源特性

总线电源电压 +5V DC

总线电源电流 130mA

LED 指示灯特性

信号指示灯 ON：有输入信号，OFF：无输入信号

传感器连接

输入通道数 2

信号类型

差分输入 信号电压：5VDC

最高输入频率：2MHz

单端输入

信号电压：24VDC

最高输入频率：500KHz

信号占空比允许范围：40%-60%

信号输入最大保护电压 30VDC

输入滤波 可配置，125KHz/250KHz/500KHz/1MHz/2MHz

正交易码 1、2、4 倍频

计数器格式 32 位

计数器清零功能 有，Z 信号

计数器捕捉功能 有，Z 信号

多计数器同步计数功能 有，INT 信号

INT 信号电压 24VDC

INT 信号最高输入频率 500KHz

INT 信号输入滤波 可配置，125KHz/250KHz/500KHz

光电隔离 500VAC，1min

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

64

接线图

支持的库指令(HSC_LIB)

高速计数模块 HSC-02 支持指令库（HSC_LIB），各指令的描述参考如下说明。

1、设置计数器指令

函数名：HSC_300

功能：设置计数器。

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

65

参数说明

参数名 输入输出属性 参数描述 类型 数值范围 备注

MOD_ID IN 模块地址 DWORD

模块映射字节中

的 Module Id

CH_ID IN 通道 BYTE 0~1

CTRL IN 控制字 BYTE 见下表

PV IN 当前值 DWORD

CV IN 预设值 DWORD

STA OUT 返回状态 BYTE 0~255

0：OK，其它：访

问模块出错

控制字（R/W）

7 6 5 4 3 2 1 0

hsc_en hsc_cv_update hsc_pv_update hsc_dir_update hsc_dir quad_rate reset_level

reset_level：复位电平，0-高电平复位，1-低电平复位

f quad_rate[1:0]：正交计数选择，00-4x 倍数，01-2x 倍速，10-1x 倍速

hsc_dir：计数方向，0-减计数，1-增计数

hsc_dir_update：计数方向更新，0-不更新，1-更新

hsc_pv_update：预设值更新，0-不更新，1-更新

hsc_cv_update：当前值更新，0-不更新，1-更新

hsc_en：计数使能，0-不使能，1-使能

2、设置计数器模式

函数名：HSC_SETMODE

功能：设置计数器模式。

参数

参数名 输入输出属性 参数描述 类型 数值范围 备注

MOD_ID IN 模块地址 DWORD

模块映射字节中的

Module Id

CH_ID IN 通道 BYTE 0~1

MODE IN 控制字 BYTE

Bit0~Bit3：HSC 计数模

式（模式描述见表 9-7）

Bit4：Z 信号锁存功能，

0：锁存，1：不锁存

Bit5：Z 信号清零功能，

0：清零，1：不清零

Bit6：预留

Bit7：锁存值清零 0：无

效，1：有效

STA OUT 返回状态 BYTE 0~255

0：OK，其它：访问模块

出错

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

66

HSC 计数模式

模式 描述 输入 软件控制

HSC0 A0 B0 Z0

INT

HSC1 A1 B1 Z1

0

具有内部方向控制的单

相计数器

时钟

1 时钟 重设

2 时钟 重设 启动（外部同步）

3

具有外部方向控制的单

相计数器

时钟 方向

4 时钟 方向 重设

5 时钟 方向 重设 启动（外部同步）

6

具有 2 个时钟输入的双

相计数器

向上时钟 向下时钟

7 向上时钟 向下时钟 重设

8 向上时钟 向下时钟 重设 启动（外部同步）

9

A/B 相正交计数器

时钟 A 时钟 B

10 时钟 A 时钟 B 重设

11 时钟 A 时钟 B 重设 启动（外部同步）

3、获取当前计数值

函数名：HSC_GETCV

功能：获取当前计数值

参数说明

参数名 输入输出属性 参数描述 类型 数值范围 备注

MOD_ID IN 模块地址 DWORD

模 块 映 射 字 节 中 的

Module Id

CH_ID IN 通道 BYTE 0~1

CV OUT 当前计数值 DWORD 当前计数值

STA OUT 返回状态 BYTE 0~255

0：OK，其它：访问模

块出错

4、获取当前计数状态

函数名：HSC_GETSTA

功能：获取当前计状态

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

67

参数说明

参数名 输入输

出属性 参数描述 类型 数值范围 备注

MOD_ID IN 模块地址 DWORD 模块映射字节中的 Module Id

CH_ID IN 通道 BYTE 0~1

HSC_STA OUT 计数器状态 BYTE

Bit0~Bit3：当前模式

Bit4：预留

Bit5：HSC0当前计数方向位：

1=增计数

Bit6=1：当前值等于预设值位

Bit7=1：当前值大于预设值位

STA OUT 返回状态 BYTE 0~255 0：OK，其它：访问模块出错

5、获取当前速度

函数名：HSC_GETSPEED

功能：获取当前速度

参数说明

参数名 输入输出属性 参数描述 类型 数值范围 备注

MOD_ID IN 模块地址 DWORD

模块映射字节中的

Module Id

CH_ID IN 通道 BYTE 0~1

SPEED OUT 当前速度 DWORD Hz

STA OUT 返回状态 BYTE 0~255

0：OK，其它：访问

模块出错

6、获取当前锁存值

函数名：HSC_GETLOCK

功能：获取当前计数值

参数说明

参数名 输入输出属性 参数描述 类型 数值范围 备注

MOD_ID IN 模块地址 DWORD

模块映射字节中的

Module Id

CH_ID IN 通道 BYTE 0~1

LOCK OUT 当前锁存值 DWORD 当前锁存值

STA OUT 返回状态 BYTE 0~255

0：OK，其它：访问

模块出错

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

68

7、清除锁存值

函数名：HSC_CLEARLOCK

功能：清除锁存值。

参数说明

参数名 输入输出属性 参数描述 类型 数值范围 备注

MOD_ID IN 模块地址 DWORD 模块映射字节中的

Module Id

CH_ID IN 通道 BYTE 0~1

STA OUT 返回状态 BYTE 0~255 0：OK，其它：访问

模块出错

C.6 脉冲输出模块

表 C-22 脉冲输出模块的基本属性

名称 规格描述 订货号

HSP-04脉冲输出模块 4路差分/单端信号输出 CTH3 HSP-040S1

表 C-23 HSP-04 的常规特性

物理特性

尺寸（W×H×D） 34×115×101.6 mm

电源特性

额定输入电压 24V DC

输入电压范围 20.4V~28.8V DC

输入电流 100mA

极性反接保护 有

总线电源电压 +5V DC

总线电源电流 100mA

LED 指示灯特性

信号指示灯 ON：有输入信号，OFF：无输入信号

输出特性

输出通道数 4

输出类型 差分信号 单端（NPN）信号

最高输出频率 4MHz 500KHz

输出信号占空比 - 50%

额定输出电压 5VDC 5~24VDC

输出电压范围 0~5.5VDC 5~28.8VDC

输出信号逻辑“0” 3.8V（最小） 0.5V（最大）

输出信号逻辑“1” 0.3V（最大） Vcc~0.5V（最小）

浪涌电流 8A，持续 100ms

每点电流（最大） 20mA 20mA

每个公共端最大电流 无 160mA

漏电流（最大） 10μA

隔离 500VAC，1min

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

69

接线图

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

70

D EtherCAT 从站模块对象字典

本节介绍 EtherCAT 从站各个扩展模块的参数定义，包括。

D.1 模块信息

（1）模块类型（0x8x01）

功能 模块的数据类型

Index

0x8001

0x8101

0x8201

0x8301

0x8401

0x8501

0x8601

0x8701(0x8001 + 模块槽号 * 0x100)

SubIndex 0

数据类型 UINTER32

说明

AIS-04 0x101000

AMS-06 0x101100

AIR-04 0x401040

AIT-04 0x501040

AIC-08 0x101850

AIV-08 0x101860

AIR-08 0x401840

AIT-08 0x501840

AQS-04 0x100200

AQS-08 0x100300

DIT-08 0x120000

DIT-16 0x140000

DIT-32 0x160000

DQT-08 0x104000

DQT-16 0x108000

DQT-32 0x10c000

HSC-02 0x300820

HSP-04 0x300220

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

71

（2）模块状态（0x8x02）

功能 模块的状态

Index

0x8002

0x8102

0x8202

0x8302

0x8402

0x8502

0x8602

0x8701(0x8000 + 模块槽号 * 0x100)

SubIndex 0

数据类型 UINTER8

说明

0 ：状态正常

3 ：模块类型不匹配

7 ：总线链路层应答错误

8 ：总线链路层 CRC 较验错误

14：总线地址配置不上

21：内部诊断

22：无电源

（3）模块链路层错误数（0x8x03）

功能 模块链路层错误数

Index

0x8003

0x8103

0x8203

0x8303

0x8403

0x8503

0x8603

0x8703(0x8003 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 UINTER32

SubIndex 0

说明 --

（4）模块版本号（0x8x04）

功能 模块版本号

Index 0x8004

0x8104

0x8204

0x8304

0x8404

0x8504

0x8604

0x8704 (0x8004 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 UINTER32

SubIndex 0

说明 模块的版本号

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

72

D.2 数字量输入模块

（1）数字量输入通道值（0x6x00）

功能 数字量输入通道值

Index

0x6000

0x6100

0x6200

0x6300

0x6400

0x6500

0x6600

0x6700(0x6000 + 模块槽号 * 0x100)

SubIndex 1，2，3，4

数据类型 UINTER8

说明

subIndex1：代表模块的输入通道 字节 0

subIndex2：代表模块的输入通道 字节 1

subIndex3：代表模块的输入通道 字节 2

subIndex4：代表模块的输入通道 字节 3

（2）数字量输入滤波配置(0x6x01)

功能 数字量输入滤波配置

Index

0x6001

0x6101

0x6201

0x6301

0x6401

0x6501

0x6601

0x6701(0x6001 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 UINTER8

SubIndex 1，2，3，4，5，6，7，8

说明

subIndex1：代表模块的输入 Bit0~Bit3 滤波配置

subIndex2：代表模块的输入 Bit4~Bit7 滤波配置

subIndex3：代表模块的输入 Bit8~Bit11 滤波配置

subIndex4：代表模块的输入 Bit12~Bit15 滤波配置

subIndex5：代表模块的输入 Bit16~Bit19 滤波配置

subIndex6：代表模块的输入 Bit20~Bit23 滤波配置

subIndex7：代表模块的输入 Bit24~Bit27 滤波配置

subIndex8：代表模块的输入 Bit28~Bit31 滤波配置

取值 ：

0－－0.20ms；

1－－0.40ms；

2－－0.80ms；

3－－1.60ms；

5－－3.20ms；

6－－6.40ms；

7－－12.8ms；

注意：4 没有，默认值：6－－6.40ms

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

73

D.3 数字量输出模块

（1）数字量输出通道值（0x7x00）

功能 数字量输出通道值

Index

0x7000

0x7100

0x7200

0x7300

0x7400

0x7500

0x7600

0x7700(0x7000 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 UINTER8

SubIndex 1，2，3，4，5，6，7，8

说明

subIndex1：代表模块的输出通道字节 0

subIndex2：代表模块的输出通道字节 1

subIndex3：代表模块的输出通道字节 3

subIndex4：代表模块的输出通道字节 4

subIndex5：代表模块的输出通道字节 5

subIndex6：代表模块的输出通道字节 6

subIndex7：代表模块的输出通道字节 7

subIndex8：代表模块的输出通道字节 8

（2）数字量停机输出配置（0x7002）

功能 数字量输出停机配置

Index

0x7002

0x7102

0x7202

0x7302

0x7402

0x7502

0x7602

0x7702(0x7002 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 UINTER8

SubIndex 1，2，3，4，5，6，7，8

说明

subIndex1：代表模块的停机输出配置字节 0

subIndex2：代表模块的停机输出配置字节 1

subIndex3：代表模块的停机输出配置字节 2

subIndex4：代表模块的停机输出配置字节 3

subIndex5：代表模块的停机输出配置字节 4

subIndex6：代表模块的停机输出配置字节 5

subIndex7：代表模块的停机输出配置字节 6

subIdex 8 代表模块的停机输出配置字节 7

每个位配置一个通道

0：保持

1：清 0

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

74

D.4 模拟量输入模块

（1）模拟量输入通道值(0x6x10)

功能 模拟量输入通道值

Index 0x6010

0x6110

0x6210

0x6310

0x6410

0x6510

0x6610

0x6710 (0x6010 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 UINTER16

SubIndex 1，2，3，4，6，7，8

说明 subIndex1：代表模块的输入通道字节 0

subIndex2：代表模块的输入通道字节 1

subIndex3：代表模块的输入通道字节 2

subIndex4：代表模块的输入通道字节 3

subIndex5：代表模块的输入通道字节 4

subIndex6：代表模块的输入通道字节 5

subIndex7：代表模块的输入通道字节 6

subIndex8：代表模块的输入通道字节 7

（2）模拟量输入配置(0x6x11)

功能 模拟量输入配置

Index

0x6011

0x6111

0x6211

0x6311

0x6411

0x6511

0x6611

0x6711 (0x6011 + 模块槽号 * 0x100)

SubIndex 1，2，3，4，5，6，7，8

数据类型 UINTER16

说明

模拟量输入配置值

每个 subIndex 代表一个模拟量的配置字

取值参见 E I/O 模块通道配置控制字

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

75

D.5 模拟量输出模块

（1）模拟量输出通道值（0x7x10）

功能 模拟量输出通道值

Index

0x7010

0x7110

0x7210

0x7310

0x7410

0x7510

0x7610

0x7710(0x7010 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 UINTER16

SubIndex 1，2，3，4，5，6，7，8

说明

subIndex1：代表模块的输出通道字节 0

subIndex2：代表模块的输出通道字节 1

subIndex3：代表模块的输出通道字节 2

subIndex4：代表模块的输出通道字节 3

subIndex5：代表模块的输出通道字节 4

subIndex6：代表模块的输出通道字节 5

subIndex7：代表模块的输出通道字节 6

subIndex8：代表模块的输出通道字节 7

（2）模拟量输出量程配置（0x7x11）

功能 模拟量输出量程配置

Index

0x7011

0x7111

0x7211

0x7311

0x7411

0x7511

0x7611

0x7711(0x7011 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 UINTER16

SubIndex 1，2，3，4，5，6，7，8

说明

subIndex1：代表模块的输出通道 0-1 量程配置

subIndex2：代表模块的输出通道 2-3 量程配置

subIndex3：代表模块的输出通道 4-5 量程配置

subIndex4：代表模块的输出通道 6-7 量程配置

取值：0x0000：+-10V

0x0011：0-20mA

0x0012：4-20mA

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

76

（3）模拟量停机输出配置（0x7x12）

功能 模拟量输出停机配置

Index

0x7012

0x7112

0x7212

0x7312

0x7412

0x7512

0x7612

0x7712(0x7012 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 UINTER16

SubIndex 1，2，3，4，5，6，7，8

说明 每一位代表 一个通道的停机配置

0：保持，1：清 0

D.6 HSC-02 模块

（1）HSC 计数模式配置（0x5x00）

功能 HSC 计数模式配置

Index

0x5000

0x5100

0x5200

0x5300

0x5400

0x5500

0x5600

0x5700 (0x5000 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 UINTER8

SubIndex 1，2

说明

subIndex 1： HSC0 计数模式配置

subIndex 2： HSC1 计数模式配置

bit0-3：HSC 计数模式

bit4：信号不锁存，0-锁存，1-不锁存

bit5：信号不清零，0-清零，1-不清零

bit7：HSC 捕捉寄存器清除，0-不清除，1 清除

计数模式见下表

计数模式详解

模式 描述 输入 启动控制

HSC0 A1 B1 Z INT

HSC1 A2 B2 Z

0 具有内部方向控制的单相计数器 时钟

1 时钟 重设

2 时钟 重设 启动

3 具有外部方向控制的单相计数器 时钟 方向

4 时钟 方向 重设

5 时钟 方向 重设 启动

6 具有 2 个时钟输入的双相计数器 向上时钟 向下时钟

7 向上时钟 向下时钟 重设

8 向上时钟 向下时钟 重设 启动

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

77

9 A/B 相正交计数器 时钟 A 时钟 B

10 时钟 A 时钟 B 重设

11 时钟 A 时钟 B 重设 启动

（2）HSC 计数配置信息 (0x5x01)

功能 HSC 计数配置信息

Index

0x5001

0x5101

0x5201

0x5301

0x5401

0x5501

0x5601

0x5701 (0x5001 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 UINTER8

SubIndex 1，2

说明

subIndex 1： HSC0 计数模式配置

subIndex 2： HSC1 计数模式配置

bit0：复位电平，1-高电平复位，0-低电平复位

bit1-bit2：正交计数选择，00-4x 倍数，01-2x 倍速，10-1x 倍速

bit3：计数方向，0-减计数，1-增计数

（3）HSC 滤波配置 (0x5x02)

功能 HSC 滤波配置

Index

0x5002

0x5102

0x5202

0x5302

0x5402

0x5502

0x5602

0x5702 (0x5002 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 UINTER8

SubIndex 1，2

说明

subIndex 1：HSC0 滤波配置

subIndex 2：HSC1 滤波配置

0－－125K；

1－－250；

2－－500K（默认）；

3－－1000K；

4－－2000K；

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

78

（4）外部启动信号配置(0x5x03)

功能 HSC 启动信号配置

Index

0x5003

0x5103

0x5203

0x5303

0x5403

0x5503

0x5603

0x5703 (0x5003 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 UINTER8

SubIndex 0

说明

bit0-bit3：启动信号滤波配置

0 -- 25k

1 -- 50k

2 --125k

3 -- 200K

4 -- 400K

5 -- 800K

6 -- 1600K

bit4: 启动电平，1-高电平启动，0-低电平启动

（5）HSC 控制字(5x04)

功能 HSC 控制字

Index

0x5004

0x5104

0x5204

0x5304

0x5404

0x5504

0x5604

0x5704 (0x5004 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 UINTER16

SubIndex 1, 2

说明

bit0：计数使能，1 - 使能

bit9：清除锁存值，1 - 清除

bit10：清除当前值，1 - 清除

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

79

（6）当前计数 (0x5x05)

功能 当前计数

Index

0x5005

0x5105

0x5205

0x5305

0x5405

0x5505

0x5605

0x5705 (0x5005 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 INTER32

SubIndex 1, 2

说明 SubIndex1：HSC0 当前计数值

SubIndex2：HSC1 当前计数值

（7）Z 相锁存值(0x5x06)

功能 当前计数

Index

0x5006

0x5106

0x5206

0x5306

0x5406

0x5506

0x5606

0x5706 (0x5006 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 INTER32

SubIndex 1, 2

说明 SubIndex1：HSC0 当前锁存值

SubIndex2：HSC1 当前锁存值

D.7 HSP-04 模块

（1）插补时间 (0x3000)

功能 HSP 插补时间

Index 0x3000

数据类型 UINTER32

SubIndex 0

说明 这个参数用于计算 HSP 的速度，当设为 0 时将通过底层自动计算。但由于用

户程序可能导致任务周期抖动，所以建议用户设置在启动参数中将其设为

EtherCAT 任务的间隔时间（单位 us）。

当有 HSP 模块设定为非轴模式时，必须正确设定此值，否则可能导致加速度

不准确。

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

80

（2）HSP 控制字(0x4000)

功能 HSP 控制字

Index

0x4000

0x4100

0x4200

0x4300

0x4400

0x4500

0x4600

0x4700 (0x4000 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 UINTER16

SubIndex 1，2，3，4

说明

SubIndex1: HSP0 控制字

SubIndex2： HSP1 控制字

SubIndex3: HSP2 控制字

SubIndex4： HSP3 控制字

Bit0：使能脉冲输出，1 - 使能

Bit8：速度方向。仅 Bit9 为 1 且输出模式为非轴模式时有效。

1：正方向

0：负方向

Bit9：运行模式，输出模式为非轴模式时有效。

1：脉冲模式

0：速度模式

Bit10：清除当前值，1 - 清除当前值

（3）设置脉冲 (0x4001)

功能 当前计数

Index

0x4001

0x4101

0x4201

0x4301

0x4401

0x4501

0x4601

0x4701 (0x4001 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 INTER32

SubIndex 1，2，3，4

说明

SubIndex1：HSP0 设置脉冲值

SubIndex2：HSP1 设置脉冲值

SubIndex3：HSP2 设置脉冲值

SubIndex4：HSP3 设置脉冲值

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

81

（4）当前脉冲（0x4x02）

功能 当前脉冲

Index

0x4002

0x4102

0x4202

0x4302

0x4402

0x4502

0x4602

0x4702 (0x4002 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 INTER32

SubIndex 1，2，3，4

说明

SubIndex1：HSP0 当前脉冲值

SubIndex2：HSP1 当前脉冲值

SubIndex3：HSP2 当前脉冲值

SubIndex4：HSP3 当前脉冲值

（5）设定速度（0x4x03）

功能 设定速度

Index

0x4003

0x4103

0x4203

0x4303

0x4403

0x4503

0x4603

0x4703 (0x4003 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 INTER32

SubIndex 1，2，3，4

说明

SubIndex1：HSP0 当前设定速度

SubIndex2：HSP1 当前设定速度

SubIndex3：HSP2 当前设定速度

SubIndex4：HSP3 当前设定速度

（6）当前速度（0x4x07）

功能 当前速度

Index

0x4007

0x4107

0x4207

0x4307

0x4407

0x4507

0x4607

0x4707 (0x4007 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 INTER32

SubIndex 1，2，3，4

说明

SubIndex1：HSP0 当前速度

SubIndex2：HSP1 当前速度

SubIndex3：HSP2 当前速度

SubIndex4：HSP3 当前速度

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

82

（7）轴模式（0x4x04）

功能 轴模式

Index

0x4004

0x4104

0x4204

0x4304

0x4404

0x4504

0x4604

0x4704 (0x4004 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 INTER32

SubIndex 0

说明 0：轴模式

1：非轴模式。

（8）设定加速度（0x4x05）

功能 设定加速度

Index

0x4005

0x4105

0x4205

0x4305

0x4405

0x4505

0x4605

0x4705 (0x4005 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 INTER32

SubIndex 1，2，3，4

说明

SubIndex1：HSP0 当前设定加速度

SubIndex2：HSP1 当前设定加速度

SubIndex3：HSP2 当前设定加速度

SubIndex4：HSP3 当前设定加速度

轴模式下无效。

（9）设定减速度（0x4x06）

功能 设定减速度

Index

0x4006

0x4106

0x4206

0x4306

0x4406

0x4506

0x4606

0x4706 (0x4006 + 模块槽号 * 0x100)

数据类型 INTER32

SubIndex 1，2，3，4

说明

SubIndex1：HSP0 当前设定减速度

SubIndex2：HSP1 当前设定减速度

SubIndex3：HSP2 当前设定减速度

SubIndex4：HSP3 当前设定减速度

轴模式下无效。

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

83

E I/O 模块通道配置控制字

E.1 数字量输入模块通道配置

每组（8 通道）配置参数格式为：

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

保留 通道 4-7 滤波时间 保留 通道 0-3 滤波时间

滤波时间（ms）

12.8 6.40 3.20 - 1.60 0.80 0.40 0.20

通道控制字节默认值：16#66

E.2 数字量输出模块通道配置

每组（8 通道）配置参数格式为：

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

保留

通道控制字节默认值：16#00

E.3 AI 模块通道配置

模拟量输入一组参数配置格式：

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

采样周期 输入类型和量程

Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8

保留

输入类型和量程：

通过 bit4 来区分单极性和双极性，bit4 为 1 表示双极性；为 0 表示单极性，具体编码如下：

模块类型 输入类型 输入量程 量程编码（BIT4~0）

AI 模块

电压

0~5V 00000

0~10V（默认值） 00001

±2.5V 10000

±5V 10001

电流 0~20mA（默认值） 00010

4~20mA 00011

采样周期：

模块类型 更新频率（采样周期） 采样周期编码（BIT7~5）

AI 模块 4 通道

200 Hz 000

100 Hz 001

50 Hz（默认值） 010

20 Hz 011

10 Hz 100

AI 模块 8 通道

50 Hz 000

20 Hz 001

10 Hz（默认值） 010

5 Hz 011

2 Hz 100

通道默认值：16#4041（电压 0～10V，4 通道，50Hz）

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

84

E.4 TC 模块通道配置

温度模块一组参数配置格式：

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

采样周期 输入类型和量程

Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8

温度模块

组关闭位

配置使能

位，必须为 1

温度模块

冷端补偿

温度模块

正负标定

温度模块

断线检测

温度模块

温度单位

接线方式，仅限两线

制

注：组关闭位 0 - 使能

输入类型和量程：

模块类型 输入类型 输入量程 量程编码（BIT4~0）

TC TC

S 00000

T 00001

R 00010

E 00011

N 00100

K（默认值） 00101

J 00110

电压 ±80mV 10000

采样周期：

模块类型 更新频率（采样周期） 采样周期编码（BIT7~5）

TC 4 通道

8 Hz 000

4 Hz 001

2 Hz（默认值） 010

1 Hz 011

TC 8 通道

4 Hz 000

2 Hz 001

1 Hz（默认值） 010

0.5 Hz 011

接线方式 1：二线制（默认值）

温度单位 0：degrees Celsius（默认值）

1：degrees Fahenheit

断线检测

0：要断线检测（默认值）

1：不要断线检测，

温度模块要配置此项参数，AI 模块只有 4～20mA 量程段需要配置此项参数

正负标定

0：正标定（默认值）

1：负标定

温度模块要配置此项参数，AI 模块只有 4～20mA 量程段需要配置此项参数

冷端补偿 0：要冷端补偿（默认值）

1：不要冷端补偿

组使能 0：使能（默认值）

1：不使能

通道默认值：16#4145（K，4 通道，2Hz，degrees Celsius，2 线制，要断线检测，正标定，

要冷端补偿，使能）

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

85

E.5 RTD 模块通道配置

温度模块输入一组参数配置格式：

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

采样周期 输入类型和量程

Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8

温度模块

组关闭位

配置使能

位，必须为 1

温度模块

冷端补偿

温度模块

正负标定

温度模块

断线检测

温度模块

温度单位 温度模块接线方式

注：组关闭位 0 - 使能

输入类型和量程：

模块类型 输入类型 输入量程 量程编码（BIT4~0）

RTD

RTD

Pt-100Ω(α=3850ppm)（默认值 ） 00000

Pt-200Ω(α=3850ppm) 00001

Pt-500Ω(α=3850ppm) 00010

Pt-1000Ω(α=3850ppm) 00011

Pt-100Ω(α=3920ppm) 00100

Pt-200Ω(α=3920ppm) 00101

Pt-500Ω(α=3920ppm) 00110

Pt-1000Ω(α=3920ppm) 00111

Pt-100Ω(α=3850.55ppm) 01000

Pt-200Ω(α=3850.55ppm) 01001

Pt-500Ω(α=3850.55ppm) 01010

Pt-1000Ω(α=3850.55ppm) 01011

Pt-100Ω(α=3916ppm) 01100

Pt-200Ω(α=3916ppm) 01101

Pt-500Ω(α=3916ppm) 01110

Pt-1000Ω(α=3916ppm) 01111

Pt-100Ω(α=3902ppm) 10000

Pt-200Ω(α=3902ppm) 10001

Pt-500Ω(α=3902ppm) 10010

Pt-1000Ω(α=3902ppm) 10011

Pt-10000Ω(α=3850ppm) 10100

Cu-9.035Ω(α=4720ppm) 10101

Ni-100Ω(α=6720ppm) 10110

Ni-120Ω(α=6720ppm) 10111

Ni-1000Ω(α=6720ppm) 11000

Ni-100Ω(α=6178ppm) 11001

Ni-120Ω(α=6178ppm) 11010

Ni-1000Ω(α=6178ppm) 11011

电阻

R-150Ω 11100

R-300Ω 11101

R-600ΩFS 11110

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

86

采样周期：

模块类型 更新频率（采样周期） 采样周期编码（BIT7~5）

RTD 4 通道

8 Hz 000

4 Hz 001

2 Hz（默认值） 010

1 Hz 011

RTD 8 通道

4 Hz 000

2 Hz 001

1 Hz（默认值） 010

0.5 Hz 011

接线方式

0：三线制（默认值）

1：二线制

2：四线制

温度单位 0：degrees Celsius（默认值）

1：degrees Fahenheit

断线检测

0：要断线检测（默认值）

温度模块要配置此项参数，必须断线检测，不支持关闭检测功能

AI 模块只有 4～20mA 量程段需要配置此项参数

正负标定

0：正标定（默认值）

1：负标定

温度模块要配置此项参数，AI 模块只有 4～20mA 量程段需要配置此项参数

冷端补偿 1：无冷端补偿（默认值）

组使能 0：使能（默认值）

1：不使能

通道默认值：16#4040（Pt-100Ω(α=3850ppm)，4 通道，2Hz，三线制，degrees Celsius，要

断线检测，正标定，无冷端补偿，使能）

E.6 模拟量输出模块通道配置

模拟量输出一组类型配置格式：

Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

保留 电压/电流 量程（含极性）

Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8

保留

模块输出类型和量程

输出类型 0：电压（默认值）；1：电流

量程 0：±10V（电压）；1：0~20mA（电流）；2：4~20mA（电流）

默认值：±10V（电压）/0~20mA（电流）

通道默认值：16#0000

CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册

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F 订货信息

规格描述 订货号

EtherCAT 从站模块

EtherCAT 从站模块，最多可挂接 8 个扩展模块（数字量模块、模拟量

模块、温度模块、HSC、HSP 模块，不包括 CAN 模块） CTH3 ECT-000S1

电源模块

PWR-02 电源模块，输入 85～264VAC，输出 24VDC/2A CTH3 PWR-020S1

高速计数模块

HSC-02高速计数模块，2路差分/单端信号输入 CTH3 HSC-020S1

脉冲输出模块

HSP-04脉冲输出模块，4路差分/单端信号输出 CTH3 HSP-040S1

数字量模块

DIT-08 数字量输入模块，8 x 24VDC CTH3 DIT-080S1

DIT-16 数字量输入模块，16 x 24VDC CTH3 DIT-160S1

DIT-32 数字量输入模块，32 x 24VDC CTH3 DIT-320S1

DQT-08 数字输出模块，8 x 24VDC CTH3 DQT-080S1

DQT-16 数字量输出模块，16 x 24VDC CTH3 DQT-160S1

DQT-32 数字量输出模块，32 x 24VDC CTH3 DQT-320S1

DQR-08 数字量输出模块，8 x 继电器 CTH3 DQR-080S1

DQR-16 数字量输出模块，16 x 继电器 CTH3 DQR-160S1

模拟量模块

AIS-04 模拟量电压电流输入，4AI x 12bits CTH3 AIS-040S1

AMS-06 模拟量电压电流输入输出，4AI x 12bits，2AQ x 12bits CTH3 AMS-060S1

AIV-08 模拟量电压输入，8AI x 16bits CTH3 AIV-080S1

AIC-08 模拟量电流输入，8AI x 16bits CTH3 AIC-080S1

AQS-04 模拟量电压电流输出，4AQ x 12bits CTH3 AQS-040S1

AQS-08 模拟量电压电流输出，8AQ x 12bits CTH3 AQS-080S1

温度模块

AIT-04 温度模块，热电偶输入模块，4 点*TC，隔离型 16bits 精度 CTH3 AIT-040S1

AIT-08 温度模块，热电偶输入模块，8 点*TC，隔离型 16bits 精度 CTH3 AIT-080S1

AIR-04 温度模块，热电阻输入模块，4 点*RTD，隔离型 16bits 精度 CTH3 AIR-040S1

AIR-08 温度模块，热电阻输入模块，8 点*RTD，隔离型 16bits 精度 CTH3 AIR-080S1

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