VTS/V9 驱动器 Modbus 通讯技术手册 - 电子书在线预览、各类电子书在线制作-云展网平台

Modbus 通讯

技术手册（VTS/V9 驱动器）

Modbus Communication

Technical Manual (VTS/V9 Drives）

目录 Table of Contents

MODBUS 通讯介绍（中文）.......................................................................................................... 1

1 协议支持................................................................................................................................................... 1

2 接口与参数............................................................................................................................................... 1

3 协议格式...................................................................................................................................................1

4 功能解释...................................................................................................................................................2

4.1 功能码 0x03 读多个保持寄存器.......................................................................................................2

4.2 功能码 0x06 写单个保持寄存器......................................................................................................2

4.3 功能码 0x10 写多个保持寄存器.......................................................................................................2

5 寄存器地址............................................................................................................................................... 3

5.1 参数寄存器...................................................................................................................................... 3

5.2 控制寄存器...................................................................................................................................... 4

5.3 状态寄存器.................................................................................................................................... 5

6 CRC16 函数............................................................................................................................................ 6

7 通讯举例................................................................................................................................................. 7

8 网络拓扑................................................................................................................................................. 8

MODBUS COMMUNICATION (ENGLISH)........................................................................................1

1. PROTOCOL SUPPORT...................................................................................................................................1

2. INTERFACE & PARAMETERS ...........................................................................................................................1

3. PROTOCOL FORMAT .................................................................................................................................... 1

4 PDU FUNCTION INTERPRETATION PDU......................................................................................................... 2

4.1 Function Code 0x03 Read Holding Registers ................................................................................2

4.2 Function Code 0x06 Write Single Holding Register......................................................................2

4.3 Function Code 0x10 Write Multiple Holding Registers .................................................................2

5 MODBUS REGISTER MAP...............................................................................................................................3

5.1 Parameter registers ........................................................................................................................3

5.2 Control register addresses .......................................................................................................... 4

5.3 Status register addresses ............................................................................................................5

6 CRC FUNCTION ......................................................................................................................................... 6

7 MODBUS COMMUNICATION EXAMPLE ............................................................................................................7

8 NETWORK SCHEMATIC DIAGRAM .................................................................................................................. 8

参数寄存器地址表 / PARAMETERS REGISTER TABLE ...................................................................... 9

参数组 / PARAMETER GROUPS .........................................................................................................................9

术语 DESCRIPTION OF EACH MEANING IN THE PARAMETER LIST ............................................................................9

1 基本参数组 / BASIC PARAMETERS (P0)......................................................................................................10

2 速度给定 / SPEED REFERENCE (P1)...........................................................................................................12

3 加减速时间 / ACC/DEC TIM (P2)............................................................................................................ 16

4 数字输入和输出 / DIGITAL INPUTS AND OUTPUTS (P3).............................................................................. 17

5 模拟量输入和输出 / ANALOG INPUTS AND OUTPUTS (P4).......................................................................... 20

6 启停参数 / START AND STOP (P5).............................................................................................................24

7 电机参数 / MOTOR PARAMETER (P6).........................................................................................................25

8 V/F 参数 / V/F CONTROL (P7)...................................................................................................................26

9 同步无感参数 / PMSM SENSOR−LESS CONTROL (P8)................................................................................27

10 矢量控制参数 / VECTOR CONTROL (P9)..................................................................................................28

11 TORQUE CONTROL (PA) 转矩控制参数....................................................................................................30

12 高级参数 / ADVANCED PARAMETER (PB)..................................................................................................31

13 过程 PID / PROCESS PID CONTROL (PC)................................................................................................. 33

14 编码器参数 / ENCODER PARAMETERS (A0).............................................................................................. 35

15 位置环和定位 / POSITION LOOP AND ORIENTATION (B0).......................................................................... 37

16 脉冲输入和输出 / PULSE INPUT AND OUTPUT (B1)..................................................................................40

17 MODBUS 通讯 / MODBUS COMMUNICATION(C0)........................................................................................ 41

18 AN/DP/PN 通讯 / CAN/DP/PN COMMUNICATION(C1) C......................................................................... 44

19 ETHERCAT 通讯 / ETHERCAT COMMUNICATION (C2)................................................................................ 47

20 键盘参数 / KEYPAD PARAMETERS (D0).................................................................................................... 48

21 保护参数 / PROTECTION CONFIGURATION (E0).........................................................................................50

22 监控参数 / STATUS MONITORING PARAMETERS (F0)............................................................................... 53

23 固件参数 / FIRMWARE VERSION (F1, F2)..................................................................................................60

24 故障记录 / TRIP HISTORY (F3)................................................................................................................61

VTS / V9 Modbus 通讯技术手册

Modbus 通讯介绍（中文） 1

Modbus 通讯介绍（中文）

1 协议支持

 协议：Modbus RTU。

 地址：广播地址 0；从机地址 1–247；248–255 保留。

2 接口与参数

 接口标准：RS-485，异步，半双工。

 数据格式：8-N-1，LSB 优先，高位字节在前。

 接口配置：

o 通讯B口(端子BUS+/BUS-)：默认 38400 bps，波特率、数据格式等参数可通过C0

组参数修改。推荐使用此端口进行Modbus通讯。

o 通讯A口(RJ45)：固定38400 bps，默认连接操作面板。若特殊情况需要使用A口通讯，

推荐使用T568B直连网线。引脚定义见下表。

通讯 A 口 RJ45 接口

通讯 A 口引脚 1 2 3 4 5 6 7 8

通讯 A 口信号 +5V GND 485+ 485− 485+ 485− GND +5V

EIA/TIA

T568A

白绿绿白橙蓝白蓝橙白棕棕

EIA/TIA

T568B

白橙橙白绿蓝白蓝绿白棕棕

3 协议格式

ADU（Application Data Unit）校验为ADU前三部分的CRC16校验和通过高低字节交换而得。

VTS / V9 Modbus 通讯技术手册

2 Modbus 通讯介绍（中文）

4 功能解释

4.1 功能码0x03读多个保持寄存器

PDU部分内容数据长度（字节）范围

请求

功能码 1 0x03

寄存器起始地址 2 0x0000 ... 0xFFFF

寄存器数目 2 0x0001 ... 0x0010

应答

功能码 1 0x03

读取字节数 1 2* 寄存器数目

读取内容 2* 寄存器数目

4.2 功能码0x06 写单个保持寄存器

PDU部分内容数据长度（字节）范围

请求

功能码 1 0x06

寄存器地址 2 0x0000 ... 0xFFFF

寄存器数据 2 0x0000 ... 0xFFFF

应答

功能码 1 0x06

寄存器地址 2 0x0000 ... 0xFFFF

寄存器数据 2 0x0000 … 0xFFFF

4.3 功能码 0x10 写多个保持寄存器

PDU部分内容数据长度（字节）范围

请求

功能码 1 0x10

寄存器起始地址 2 0x0000 … 0xFFFF

寄存器数目 2 0x0001 … 0x0010

寄存器内容字节数 1 2* 操作寄存器数目

寄存器内容 2* 操作寄存器数目

应答

功能码 1 0x10

寄存器起始地址 2 0x0000 … 0xFFFF

寄存器数目 2 0x0001 … 0x0010

注:

 功能0x10一次最多可操作16个连续的地址。

 功能0x06，0x10写RAM而不是EEPROM，数据写进去后掉电不保存。由于EEPROM的寿命次数

为10万次左右，频繁修改参数，几天或几周即可损坏EEPROM，因此，不建议通讯写的数据直

接保存到EEPROM。如果确认写入的次数很少，可以通过参数C0-005设定为保存。

VTS / V9 Modbus 通讯技术手册

Modbus 通讯介绍（中文） 3

5 寄存器地址

5.1 参数寄存器

参数寄存器含义

0x0000 ～

0x63FF

驱动器所有的参数，都有一个 Modbus 地址，将参数组号（高字节）与组内序号（低

字节，即参数 F0-XXX 的后三位数字）组合为一个 16 位字（十六进制）。

寄存器地址 = 参数组代表的高位+256 + 参数组内序号

高字节: 参数组

参数组

对应的

字节

参数组

对应的

字节

参数组

对应的

字节

参数组

对应的

字节

P0 0x00 P8 0x08 A0 0x10 C2 0x32

P1 0x01 P9 0x09 B0 0x20 D0 0x40

P2 0x02 PA 0x0A B1 0x21 E0 0x50

P3 0x03 PB 0x0B B2 0x22 E1 0x51

P4 0x04 PC 0x0C B3 0x23 F0 0x60

P5 0x05 PD 0x0D B4 0x24 F1 0x61

P6 0x06 PE 0x0E C0 0x30 F2 0x62

P7 0x07 PF 0x0F C1 0x31 F3 0x63

例如：PB-023 的 Modbus 地址：PB 对应的高字节根据上表查询为 0x0b，对应十进制

为 11，地址为 11*256+23 = 2839，为十六进制的 0x0b17。

注：也可直接查看 “参数寄存器地址表”。

VTS / V9 Modbus 通讯技术手册

4 Modbus 通讯介绍（中文）

5.2 控制寄存器

控制寄存器含义

0x8000

控制字寄存器地址 0x8000.位含义

0 0 = 停机 1 = 运行

1 0 = 正转 1 = 反转 /

2 0 = 无动作 0→1 = 复位

3～10 保留

11 0 = 不动作 1 = PID 切换速度

12～15 保留

0x8001

Modbus 速度给定通道 (P0-005 选择):

 通道 1：寄存器 0x8001 (16 位无符号数) • 启用条件：P0-005=0

• 速度 =（0x8001 值） × (C0-037/C0-038) • 方向由运行指令控制

 通道 2：寄存器 0x0100 (16 位有符号数，其实就是通过通讯改参数 P1-000) • 启用条件：P0-005=1

• 速度 = P1-000 的值，有符号数，最高位为符号位，正数为正向，负数为反向。

• 方向 = 速度符号 ⊕ 运行指令（逻辑与关系）。例如：速度负值 + 反向指令 → 正

向旋转。

0x8001/0x0100 的单位/频率精度由 P0-006/P0-007 设定。

• P0-006=0：1 LSB = 0.01Hz (P0-007=0)，0.1Hz (P0-007=1)，1Hz (P0-007=2)。

• P0-006=1：1 LSB = 1 rpm。

0x8006 模拟量AO输出上位机百分比通道1，10000对应输出信号的100%。

0x8007 模拟量AO输出上位机百分比通道2，10000对应输出信号的100%。

0x800E

Modbus 通信提供两种转矩给定通道，由参数 PA−000 的个位选择

 通道 1：寄存器 0x800E（16 位有符号数）

• 启用条件：PA-000 的个位 = 0（即 PA-000 = ***0）

• 10000 对应 100.00 % 电机额定转矩（1 LSB = 0.01%）。

 通道 2：寄存器 0x0A02（16 位有符号数）

• 启用条件：PA-000 的个位 = 1（即 PA-000 = ***1）

• 1000 对应 100.0 % 电机额定转矩（1 LSB = 0.1%）。

• 其实就是通过通讯更改参数 PA-002 的值

VTS / V9 Modbus 通讯技术手册

Modbus 通讯介绍（中文） 5

5.3 状态寄存器

状态寄存器含义

0x810B

状态寄存器地址

位含义

0 0 = 停机状态； 1 = 运行状态

1～2 保留

3 0 = 正转状态； 1 = 反转状态

4 保留

5～6

当前的运行指令源显示

0 = 键盘； 1 = 数字输入端子； 2 = 为 Modbus 通讯； 3 = 其他

7 保留

8～15

0 = 无故障

1～255 = 故障序号

0x8120 给定频率。若 P0−007 = 0，1 = 0.01Hz；若 P0−007 = 1，1 = 0.1Hz；若 P0−007 = 2，1 = 1Hz

0x8122 母线电压，单位 1V。

0x8123 最大转速，单位为 1RPM。

0x8124 AI1, 1 LSB = 0.01V. 0x8126 AI1, 1 LSB = 0.01V. 0x8128 AI1, 1 LSB = 0.01V. 0x812A DI 脉冲给定速度的百分比，0～1000 = 对应 0～最大转速，无符号数。

0x812D 电机转速，0～27648 对应 0～最大转速。

0x812E 电机转速，单位为 1RPM。

0x812F 母线电压，单位 0.1V。

0x8130 闭环 PID 给定，单位 0.1%。

0x8132 闭环 PID 反馈，单位 0.1%。

0x8134 转矩给定，单位 0.1%。

0x8136 给定频率。若 P0−007 = 0，1 = 0.01Hz；若 P0−007 = 1，1 = 0.1Hz；若 P0−007 = 2，1 = 1Hz

0x8138 电机电流。单位为 0.1A。

0x813A 电机转矩。单位为 0.1%，100.0%对应电机额定转矩。

0x813C 经过滤波后的驱动器输出功率，单位为 0.1kW。同参数 F0−068。

0x813E 显示经过滤波后的驱动器输出电压，单位 1V，同参数 F0−067。

注：更多的监控参数和对应的寄存器地址，请看 F0 组参数。

VTS / V9 Modbus 通讯技术手册

6 Modbus 通讯介绍（中文）

6 CRC16 函数

unsigned int crc16 (unsigned char *data, unsigned char length){

unsigned int i, crc_result=0xffff;

while (length−−) {

crc_result^=*data++;

for (i=0;i<8;i++) {

if (crc_result&0x01)

crc_result= (crc_result>>1)^0xa001;

else

crc_result=crc_result>>1;

}

return (crc_result= ( (crc_result&0xff)<<8)| (crc_result>>8));//交换 CRC16 校验和高低字节

}

VTS / V9 Modbus 通讯技术手册

Modbus 通讯介绍（中文） 7

7 通讯举例

运行命令（0x8000 = 0x0001，十六进制）：

地址功能码寄存器地址寄存器内容校验和

请求 01 06 8000 0001 61CA

响应 01 06 8000 0001 61CA

停机命令（0x8000 = 0x0000，十六进制）：

地址功能码寄存器地址寄存器内容校验和

请求 01 06 8000 0000 A00A

响应 01 06 8000 0000 A00A

运行并设置给定频率 50.00Hz（0x8000 = 0x0001，0x8001 = 0x1388）：

地址功能码寄存器地址寄存器数目字节数寄存器内容校验和

请求 01 10 8000 0002 04 0001 1388 CEFF

响应 01 10 8000 0002 6808

读取输出频率，电机转速，电机电流（F0-064～F0-066，地址 0x6040，0x6041，0x6042，十六进制）：

地址功能码寄存器地址寄存器数目字节数寄存器内容校验和

请求 01 03 6040 0003 无 1A1F

响应 01 03 无无 06 **** **** **** ****注意: 通信修改的参数在断电后不会保存。如果需要保存，请在断电前执行保存操作（D0-002=1）。

或者将参数 C0-005 设定为 1 使其在通过 Modbus 修改的参数掉电存储。

VTS / V9 Modbus 通讯技术手册

8 Modbus 通讯介绍（中文）

8 网络拓扑

• 单从机的连接

单从机的连接

• 多从机的连接

多从机的连接

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

Modbus Communication Introduction 1

Modbus Communication (English)

1. Protocol Support

 Protocol: Modbus RTU.  Address: Broadcast 0; Slave 1–247; 248–255 reserved. 2. Interface & Parameters

 Standard: RS-485, asynchronous, half-duplex.  Data Format: 8-N-1, LSB first, high byte first.  Port Configuration:

o Port B (terminals BUS+/BUS-): Default 38400 bps. Baud rate and other parameters

are configurable via C0 group. Recommended for Modbus communication. o Port A (RJ45): Fixed at 38400 bps, default for keypad. If using Port A for

communication, EIA/TIA T568B straight-through cables are recommended. See

pin definitions below:

Port A RJ45

Port A pins 1 2 3 4 5 6 7 8

Port A signals +5V GND 485+ 485− 485+ 485− GND +5V

EIA/TIA

T568A

White

green

Green

White

orange

Blue

White

blue

Orange

White

brown

Brown

EIA/TIA

T568B

White

orange

Orange

White

green

Blue

White

blue

Green

White

brown

Brown

3. Protocol Format

Protocol format

The ADU (Application Data Unit) check sum is the CRC16 checksum of the first three parts of

the ADU obtained by exchanging the high and low bytes.

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

2 Modbus Communication Introduction

4 PDU Function Interpretation PDU

4.1 Function Code 0x03 Read Holding Registers

PDU Part Contents Data Length (Byte) Range

Request

Function code 1 0x03

Registers No. 2 0x0001 ... 0x0010

Response

Function code 1 0x03

Read bytes 1 2* Registers number

Read contents 2* Registers No. 4.2 Function Code 0x06 Write Single Holding Register

PDU Part Contents Data Length (Byte) Range

Request

Function code 1 0x06

Response

Function code 1 0x06

4.3 Function Code 0x10 Write Multiple Holding Registers

PDU Part Contents Data Length (Byte) Range

Request

Function code 1 0x10

Registers No. 2 0x0001 … 0x0010

Bytes of register contents 1 2* Registers number

Function code 1 0x10

Registers No. 2 0x0001 … 0x0010

Notes:

 Function code 0x10 can write up to 16 consecutive address parameters at a time

 The parameters value changed by communication will not be saved to memory after

power−off.

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

Modbus Communication Introduction 3

5 Modbus Register Map

5.1 Parameter registers

Parameter

Registers

Description

0x0000 ～

0x63FF

All parameters of the drive have a corresponding register address, it can be derived

by combining the parameter group (high byte) and the parameter number (low byte, e.g., 001 in F0-001) into a 16-bit word. Register = (Parameter Group byte × 256) + Parameter Number

Correspondence table between groups and bytes

PARM. group

Byte

PARM. group

Byte

PARM. group

Byte

PARM. group

Byte

P0 0x00 P8 0x08 A0 0x10 C2 0x32

P1 0x01 P9 0x09 B0 0x20 D0 0x40

P2 0x02 PA 0x0A B1 0x21 E0 0x50

P3 0x03 PB 0x0B B2 0x22 E1 0x51

P4 0x04 PC 0x0C B3 0x23 F0 0x60

P5 0x05 PD 0x0D B4 0x24 F1 0x61

P6 0x06 PE 0x0E C0 0x30 F2 0x62

P7 0x07 PF 0x0F C1 0x31 F3 0x63

Example: PB-023 → High byte (PB): 0x0B

Address = 11×256+23 = 2839 (hex 0x0B17). Note: The addresses can also be obtained directly from the \"Parameter Register

Table\".

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

4 Modbus Communication Introduction

5.2 Control register addresses

Control

Registers

Description

0x8000

Control word register 0x8000. Bit Function

0 0 = Stop 1 = Run

1 0 = 正转 / Forward 1 = Reverse

2 0 = No action 0→1 = Reset

3～10 Reserved

11 0 = no action 1 = PID switch to constant speed

12～15 Reserved

0x8001

Two Modbus speed reference channels , selected by P0-005:

 Channel 1: Register 0x8001 (16 bit unsigned integer) • Enabled when P0-005=0

• Speed = (Value in 0x8001) × (C0-037/C0-038) • Direction by RUN command

 Channel 2: Register 0x0100 (16 bit signed integer, writes to P1-000) • Enabled when P0-005=1: • Speed = parameter in P1-000, MSB is direction, 0 = forward, 1 = reverse. • Direction = Speed Sign ⊕ RUN Command (logical AND). Example: Negative

speed + reverse command → forward rotation. Unit and resolution for 0x8001/0x0100 are set by P0-006/P0-007. • P0-006=0 : 1 LSB = 0.01Hz (P0-007=0), 0.1Hz (P0-007=1), 1Hz (P0-007=2). • P0-006=1 : 1 LSB = 1 rpm. 0x8006 AO output register 1, 10000 = 100.00 % output. 0x8007 AO output register 2, 10000 = 100.00 % output. 0x800E

Two Modbus torque reference channels, configurable via PA-000 ones digit.  Channel 1: Register 0x800E (16-bit signed integer) • Enabled when the ones digit of PA-000 = 0 (i.e., PA-000 = ***0) • 10000 = 100.00 % of motor rated torque (1 LSB = 0.01 %).  Channel 2: Register 0x0A02 (16-bit signed integer) • Enabled when the ones digit of PA-000 = 1 (i.e., PA-000 = ***1) • 1000 = 100.0 % of motor rated torque (1 LSB = 0.1 %). • Essentially, it sets PA-002 via communication.

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

Modbus Communication Introduction 5

5.3 Status register addresses

Status

registers

Description

0x810B

Status word register address

BIT Meaning

0 0 = Stopped 1 = Running

1～2 Reserved

3 0 = Forward 1 = Reverse

4 Reserved

5～6 Displays current run command source

0 = Keypad 1 = Digital input 2 = Modbus 3 = Other run command

7 Reserved

8～15

0 = No fault

1～255 = Fault code

0x8120

Reference frequency. • If P0−007 = 0，1 = 0.01Hz. If P0−007 = 1，1 = 0.1Hz. If P0−007 = 2，1 = 1Hz. 0x8122 DC bus voltage, 1 = 1V. 0x8123 Maximum speed, 1 = 1RPM. 0x8124 AI1, 1 LSB = 0.01V. 0x8126 AI1, 1 LSB = 0.01V. 0x8128 AI1, 1 LSB = 0.01V. 0x812A Pulse reference speed as a percentage (1000 corresponds to P0-012, unsigned value). 0x812D Motor speed, 0 ~ 27648 corresponds to 0 ~ maximum speed P0-012. 0x812E Motor speed, 1= 1RPM. 0x812F DC bus voltage, 1 = 0.1V. 0x8130 Process close loop PID reference, 1= 0.1%. 0x8132 Process close loop PID feedback, 1= 0.1%. 0x8134 Torque reference, 1 = 0.1%. 0x8136

Reference frequency. • If P0−007 = 0，1 = 0.01Hz. If P0−007 = 1，1 = 0.1Hz. If P0−007 = 2，1 = 1Hz. 0x8138 Motor current, 1 = 0.1A. 0x813A Motor torque, 1 = 0.1%，100.0% = motor rated torque. 0x813C The filtered output power, 1 = 0.1kW, same as parameter F0−068 value. 0x813E The filtered output voltage. 1 = 1V，same as parameteF0−067 value. Note: For more monitoring parameters and corresponding register, refer to F0 group parameters.

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

6 Modbus Communication Introduction

6 CRC Function

unsigned int crc16 (unsigned char *data, unsigned char length){

unsigned int i, crc_result=0xffff;

while (length−−) {

crc_result^=*data++;

for (i=0;i<8;i++) {

if (crc_result&0x01)

crc_result= (crc_result>>1)^0xa001;

else

crc_result=crc_result>>1;

}

return (crc_result= ( (crc_result&0xff)<<8)| (crc_result>>8));//Return CRC16 result

}

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

Modbus Communication Introduction 7

7 Modbus Communication Example

Run command (0x8000 = 0x0001). Slave address Function Code Register address Register contents Checksum

Request 01 06 8000 0001 61CA

Response 01 06 8000 0001 61CA

Stop command (0x8000 = 0x0000). Slave address Function Code Register address Register contents Checksum

Request 01 06 8000 0000 A00A

Response 01 06 8000 0000 A00A

Run and set speed to 50.00Hz. Slave

address

Function

Code

address

Number Bytes Register contents Checksum

Request 01 10 8000 0002 04 0001 1388 CEFF

Response 01 10 8000 0002 6808

Read output frequency, motor speed and motor current (Read F0-064, F0-065 and F0-066):

Slave

address

Function

Code

address

Number Bytes Register contents Checksum

Request 01 03 6040 0003 无 1A1F

Response 01 03 无无 06 **** **** **** **** Note: The parameters modified by communication will not be saved after power off. If you

need to save them, perform a save operation (D0−002=1) before power off.

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

8 Modbus Communication Introduction

8 Network Schematic Diagram

• One slave station schematic diagram

One slave station schematic diagram

• Multiple slave stations schematic diagram

Multiple slave stations schematic diagram

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

Parameters Register Table 9

参数寄存器地址表 / Parameters Register Table

参数组 / Parameter groups

Group area Group Group description Group area Group Group description

Group P

P0 Basic parameters Group A A0 Encode parameters

P1 Speed reference

Group B (b)

B0 (b0) Position control

P2 ACC and DEC time B1 (b1) Pulse input and output

P3 Digital inputs and outputs

Group C

C0 Modbus

P4 Analog inputs and outputs C1 CAN / DP / ROFINET

P5 Start and stop C2 EtherCAT

P6 Motor parameters Group D (d) D0 (d0) Keypad parameters

P7 V/F control Group E E0 Protection configuration

P8 PM motor sensor−less control

Group F

F0 Monitoring parameters

P9 Vector control F1 Software version

PA Torque control F2 Product bar code

PB(Pb) Advanced control parameters F3 Trip history

PC PID control parameters

术语 Description of each meaning in the parameter list

Item Explanation

PARM 参数号

Indicates the number of the parameter, such as P0−000. Notes:

 The parameter display on the LED keypad is 4 digits, such as P1−23.  The parameter display on the LCD keypad is 5 digits, such as P1−023, the

default display mode of this manual is the LCD keypad display mode. NAME 参数名 The name of parameter, which explains the parameter’s meanings. DEFAULT 默认值 The parameter value after reset the default value

RANGE 范围 Allowable setting range. UNIT

单位

V: voltage; A: current; °C: degrees Celsius; Ω: ohm;

rpm: rev/min; %: percentage; bps: baud rate; Hz, kHz: frequency;

mH: milli−henry; kW: power; ms, s, min, h, kh: time; /: no unit. R/W

读/写属性

○: The parameter can be changed while the drive is running. ×: The parameter only can be changed in stop status. *: The parameter is a read−only parameter and cannot be changed. REG

16 进制寄存器

Modbus register address displayed in hexadecimal format.

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

10 Parameters Register Table

1 基本参数组 / Basic Parameters (P0)

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P0−000

Language

0 0 ... 1 / × 0000

语言选择

P0−001

Parameters display mode

0 0 ... 5 / ○ 0001 参数访问级别

P0−002

Motor control mode

3 0 ... 5 / × 0002 电机控制模式

P0−003

System control mode

2 1 ... 3 / × 0003 系统环路选择

P0−004

Run command source

1 0 ... 5 / × 0004 运行指令选择

P0−005

Speed reference source

1 0 ... 15 / × 0005 速度指令选择

P0−006

Speed unit

0 0 ... 1 / × 0006 速度单位

P0−007

Frequency display units

0 0 ... 2 / × 0007 频率精度

P0−008

FWD speed limit selection

0 0 ... 3 / × 0008 正向速度限幅选择

P0−009

REV speed limit selection

0 0 ... 3 / × 0009 反向速度限幅选择

P0−010

FWD speed limit

100.0 0.0 ... 100.0 % ○ 000A 正向速度限幅

P0−011

REV speed limit

100.0 0.0 ... 100.0 % ○ 000B 反向速度限幅

P0−012

Maximum speed 50.00 P0−013 ... 655.35 Hz

× 000C 最高转速 1500 P0−013 ... 65535 RPM

P0−013

Minimum speed 0.00 0 ... P0−012 Hz

× 000D 最低转速 0 0 ... P0−012 RPM

P0−014

FWD current limit selection

0 0 ... 3 / × 000E 正向电流限幅选择

P0−015

REV current limit selection

0 0 ... 3 / × 000F 反向电流限幅选择

P0−016

FWD current limit

150.0 0.0 ... 300.0 % ○ 0010 正向电流限幅

P0−017

REV current limit

150.0 0.0 ... 300.0 % ○ 0011 反向电流限幅

P0−018

User macro

0 0 ... 3 / × 0012 专机码

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

Parameters Register Table 11

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P0−019

FWD torque limit

180.0 −300.0 ... 300.0 % ○ 0013 电机正向力矩限幅

P0−020

REV torque limit

180.0 −300.0 ... 300.0 % ○ 0014 电机反向力矩限幅

P0−021

FWD torque limit selection

0 0 ... 3 / × 0015 电机正向力矩限幅选择

P0−022

REV torque limit selection

0 0 ... 3 / × 0016 电机反向力矩限幅选择

P0−023

Control location mode selection

0 0 ... 1 / × 0017 三地控制模式使能

P0−024

External 1 selection

2 0 ... 5 / × 0018 外部地 1 选择

P0−025

External reference 1 selection

2 0 ... 14 / × 0019 外部给定 1 选择

P0−026

External 2 selection

2 0 ... 5 / × 001A 外部地 2 选择

P0−027

External reference 2 selection

6 0 ... 14 / × 001B 外部给定 2 选择

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

12 Parameters Register Table

2 速度给定 / Speed Reference (P1)

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P1−000

Keypad speed reference 10.00 −327.67 ... 327.67 Hz

○ 0100 键盘速度指令 300 −32767 ... 32767 rpm

P1−001

Speed reference invert

0 0 ... 1 / × 0101 速度指令方向

P1−002

Run reverse selection

0 0 ... 1 / × 0102 反转禁止

P1−003

Jog speed reference 5.00 0.00 ... 655.35 Hz

× 0103 点动速度 150 0 ... 65535 rpm

P1−004

Jog speed priority

0 0 ... 1 / × 0104 点动优先

P1−005

Constant speed reference 1 5.00 −327.67 ... 327.67 Hz

○ 0105 多段速度给定 1 150 −32767 ... 32767 RPM

P1−006

Constant speed reference 2 8.00 −327.67 ... 327.67 Hz

○ 0106 多段速度给定 2 240 −32767 ... 32767 RPM

P1−007

Constant speed reference 3 10.00 −327.67 ... 327.67 Hz

○ 0107 多段速度给定 3 300 −32767 ... 32767 RPM

P1−008

Constant speed reference 4 15.00 −327.67 ... 327.67 Hz

○ 0108 多段速度给定 4 450 −32767 ... 32767 RPM

P1−009

Constant speed reference 5 18.00 −327.67 ... 327.67 Hz

○ 0109 多段速度给定 5 540 −32767 ... 32767 RPM

P1−010

Constant speed reference 6 20.00 −327.67 ... 327.67 Hz

○ 010A 多段速度给定 6 600 −32767 ... 32767 RPM

P1−011

Constant speed reference 7 25.00 −327.67 ... 327.67 Hz

○ 010B 多段速度给定 7 750 −32767 ... 32767 RPM

P1−012

Constant speed reference 8 28.00 −327.67 ... 327.67 Hz

○ 010C 多段速度给定 8 840 −32767 ... 32767 RPM

P1−013

Constant speed reference 9 30.00 −327.67 ... 327.67 Hz

○ 010D 多段速度给定 9 900 −32767 ... 32767 RPM

P1−014

Constant speed reference 10 35.00 −327.67 ... 327.67 Hz

○ 010E 多段速度给定 10 1050 −32767 ... 32767 RPM

P1−015

Constant speed reference 11 38.00 −327.67 ... 327.67 Hz

○ 010F 多段速度给定 11 1140 −32767 ... 32767 RPM

P1−016

Constant speed reference 12 40.00 −327.67 ... 327.67 Hz

○ 0110 多段速度给定 12 1200 −32767 ... 32767 RPM

P1−017

Constant speed reference 13 42.00 −327.67 ... 327.67 Hz

○ 0111 多段速度给定 13 1260 −32767 ... 32767 RPM

P1−018

Constant speed reference 14 45.00 −327.67 ... 327.67 Hz

○ 0112 多段速度给定 14 1350 −32767 ... 32767 RPM

P1−019

Constant speed reference 15 48.00 −327.67 ... 327.67 Hz

○ 0113 多段速度给定 15 1440 −32767 ... 32767 RPM

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

Parameters Register Table 13

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P1−020

Constant speed reference 16 50.00 −327.67 ... 327.67 Hz

○ 0114 多段速度给定 16 1500 −32767 ... 32767 RPM

P1−021

UP/DN function selection

0000 0000 ... 6212 / ○ 0115 UP/DN 功能设定

P1−022

UP/DN initial value 10.00 0.00 ... 655.35 Hz

○ 0116 UP/DN 初始值 300 0 ... 65535 rpm

P1−023

UP/DN minimum speed

UP/DN 调节最小频率

5.00 0.00 ... 655.35 Hz

○ 0117

150 0 ... 65535 rpm

P1−024

UP/DN adjust step length

UP/DN 调节步长

1.00 0.00 ... 655.35 Hz

○ 0118

30 0 ... 65535 rpm

P1−025

UP/DN adjust rate

UP/DN 调节速率

0.100 0.000 ... 32.000 s ○ 0119

P1−026

LED keypad UP/DN step length

LED 键盘 UP/DN 调节步长

1.00 0.00 ... 655.35 Hz ○

011A

30 0 ... 65535 rpm ○

P1−027

LED keypad UP/DN minimum speed

LED 键盘 UP/DN 功能

0 0 ... 2 / × 011B

P1−028

Speed reference selection 2

第二速度指令选择

1 0 ... 14 / × 011C

P1−029

Jump frequency 1

跳跃频率 1

0.00 0.00 ... 655.35 Hz × 011D

P1−030

Jump frequency 2

跳跃频率 2

0.00 0.00 ... 655.35 Hz × 011E

P1−031

Jump frequency 3

跳跃频率 3

0.00 0.00 ... 655.35 Hz × 011F

P1−032

Jump frequency band

跳跃频率幅度

0.00 0.00 ... 655.35 Hz × 0120

P1−033

Simple PLC operation mode

简易 PLC 运行模式

0 0 ... 3 / × 0121

P1−034

Simple PLC power−off save selection

简易 PLC 掉电记忆选择

0000 0000 ... FFFF / × 0122

P1−035

The 1st step speed reference selection

第 1 段速度源选择

0 0 ... 5 / × 0123

P1−036

The 1st step run time

第 1 段运行时间

0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0124

P1−037

The 1st step ACC/DEC time selection

第 1 段加减速时间选择

0 0 ... 3 / × 0125

P1−038

The 2nd step run time

第 2 段运行时间

0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0126

P1−039

The 2nd step ACC/DEC time selection

第 2 段加减速时间选择

0 0 ... 3 / × 0127

P1−040

The 3rd step run time

第 3 段运行时间

0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0128

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

14 Parameters Register Table

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P1−041

The 3rd step ACC/DEC time selection

第 3 段加减速时间选择

0 0 ... 3 / × 0129

P1−042

The 4th step run time

第 4 段运行时间

0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 012A

P1−043

The 4th step ACC/DEC time selection

第 4 段加减速时间选择

0 0 ... 3 / × 012B

P1−044

The 5th step run time

第 5 段运行时间

0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 012C

P1−045

The 5th step ACC/DEC time selection

第 5 段加减速时间选择

0 0 ... 3 / × 012D

P1−046

The 6th step run time

第 6 段运行时间

0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 012E

P1−047

The 6th step ACC/DEC time selection

第 6 段加减速时间选择

0 0 ... 3 / × 012F

P1−048

The 7th step run time

第 7 段运行时间

0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0130

P1−049

The 7th step ACC/DEC time selection

第 7 段加减速时间选择

0 0 ... 3 / × 0131

P1−050

The 8th step run time

第 8 段运行时间

0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0132

P1−051

The 8th step ACC/DEC time selection

第 8 段加减速时间选择

0 0 ... 3 / × 0133

P1−052

The 9th step run time

第 9 段运行时间

0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0134

P1−053

The 9th step ACC/DEC selection

第 9 段加减速时间选择

0 0 ... 3 / × 0135

P1−054

The 10th step run time

第 10 段运行时间

0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0136

P1−055

The 10th step ACC/DEC time selection

第 10 段加减速时间选择

0 0 ... 3 / × 0137

P1−056

The 11th step run time

第 11 段运行时间

0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0138

P1−057

The 11th step ACC/DEC time selection

第 11 段加减速时间选择

0 0 ... 3 / × 0139

P1−058

The 12th step run time

第 12 段运行时间

0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 013A

P1−059

The 12th step ACC/DEC time selection

第 12 段加减速时间选择

0 0 ... 3 / × 013B

P1−060

The 13th step run time

第 13 段运行时间

0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 013C

P1−061

The 13th step ACC/DEC time selection

第 13 段加减速时间选择

0 0 ... 3 / × 013D

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

Parameters Register Table 15

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P1−062

The 14th step run time

第 14 段运行时间

0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 013E

P1−063

The 14th step ACC/DEC time selection

第 14 段加减速时间选择

0 0 ... 3 / × 013F

P1−064

The 15th step run time

第 15 段运行时间

0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0140

P1−065

The 15th step ACC/DEC time selection

第 15 段加减速时间选择

0 0 ... 3 / × 0141

P1−066

The 16th step run time

第 16 段运行时间

0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0142

P1−067

The 16th step ACC/DEC time selection

第 16 段加减速时间选择

0 0 ... 3 / × 0143

P1−068

Simple PLC run time unit

简易 PLC 运行时间单位

0 0 ... 1 / × 0144

P1−069

Simple PLC cycle times

简易 PLC 循环次数

1 1 ... 65535 / × 0145

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

16 Parameters Register Table

3 加减速时间 / ACC/DEC Tim (P2)

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P2−000 加减速方式选择

ACC / DEC ramp shape

0 0 ... 2 / × 0200

P2−001 加速时间 0

Acceleration time 0

5.5 ... 15kW: 5.0s

18.5 ... 30kW: 10.0s

37kW: 15.0s

45kW: 25.0s

55kW: 30.0s

75 ... 90kW: 40.0s

110kW: 45.0s

132 ... 250kW: 50.0s

280 ... 400kW: 60.0s

450 ... 560kW: 70.0s

630kW: 80.0s

0.00 ... 655.35 s ○ 0201

P2−002 减速时间 0

Deceleration time0

0.00 ... 655.35 s ○ 0202

P2−003 加速时间 1

Acceleration time 1

0.00 ... 655.35 s ○ 0203

P2−004 减速时间 1

Deceleration time1

0.00 ... 655.35 s ○ 0204

P2−005 加速时间 2

Acceleration time 2

0.00 ... 655.35 s ○ 0205

P2−006 减速时间 2

Deceleration time2

0.00 ... 655.35 s ○ 0206

P2−007 加速时间 3

Acceleration time 3

0.00 ... 655.35 s ○ 0207

P2−008 减速时间 3

Deceleration time3

0.00 ... 655.35 s ○ 0208

P2−009 加速开始 S 曲线时间

S−curve time at ACC start

0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0209

P2−010 加速结束 S 曲线时间

S−curve time at ACC end

0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 020A

P2−011 减速开始 S 曲线时间

S−curve time at DEC start

0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 020B

P2−012 减速结束 S 曲线时间

S−curve time at DEC end

0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 020C

P2−013 加减速时间倍数

ACC / DEC time multiple

0 0 ... 2 / × 020D

P2−014 急停减速时间

ES DEC time

由功率确定 0.00 ... 655.35 s ○ 020E

P2−015 点动加速时间

JOG ACC time

由功率确定 0.00 ... 655.35 s ○ 020F

P2−016 点动减速时间

JOG DEC time

由功率确定 0.00 ... 655.35 s ○ 0210

P2−017 加减速时间切换速度

ACC / DEC time SW speed

0.00 0 ... 655.35 Hz

× 0211

0 0 ... 65535 rpm

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

Parameters Register Table 17

4 数字输入和输出 / Digital Inputs and Outputs (P3)

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P3−000 数字输入端子滤波时间

DI filter

10 0 ... 1000 ms ○ 0300

P3−001 X1 端子输入功能选择

X1 input function

3 0 ... 63 / × 0301

P3−002 X2 端子输入功能选择

X2 input function

4 0 ... 63 / × 0302

P3−003 X3 端子输入功能选择

X3 input function

0 0 ... 63 / × 0303

P3−004 X4 端子输入功能选择

X4 input function

0 0 ... 63 / × 0304

P3−005 X5 端子输入功能选择

X5 input function

0 0 ... 63 / × 0305

P3−006 X6 端子输入功能选择

X6 input function

0 0 ... 63 / × 0306

P3−007 X7 端子输入功能选择（仅 V9 有效）

X7 input function (V9)

0 0 ... 63 / × 0307

P3−008 数字输入反逻辑选择

Digital input invert

0000 0000 ... 03FF / × 0308

P3−009 XI / VXI 有效性选择

XI / VXI effectiveness selection

0 0 ... 2 / × 0309

P3−010 VXI 虚拟端子给定

VXI virtual terminal reference

0000 0000 ... 001F / × 030A

P3−011 虚拟端子 VX1 功能选择

VX1 function selection

0 0 ... 63 / × 030B

P3−012 虚拟端子 VX2 功能选择

VX2 function selection

0 0 ... 63 / × 030C

P3−013 虚拟端子 VX3 功能选择

VX3 function selection

0 0 ... 63 / × 030D

P3−014 虚拟端子 VX4 功能选择

VX4 function selection

0 0 ... 63 / × 030E

P3−015 虚拟端子 VX5 功能选择

VX5 function selection

0 0 ... 63 / × 030F

P3−016 两线/三线式控制模式选择

2 / 3−wire mode selection

0 0 ... 3 / × 0310

P3−017 保留

Reserved

0 0 ... 65535 / × 0311

P3−018 保留

Reserved

0 0 ... 65535 / × 0312

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

18 Parameters Register Table

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P3−019 数字输出端子滤波时间

DO filter time

0 0 ... 500 ms × 0313

P3−020 Y1 端子输出功能选择

Y1 output function

3 0 ... 99 / ○ 0314

P3−021 Y2 端子输出功能选择

Y2output function

9 0 ... 99 / ○ 0315

P3−022 继电器 1 端子输出功能选择

Relay1 output function

15 0 ... 99 / ○ 0316

P3−023 继电器 2 端子输出功能选择

Relay2 output function

0 0 ... 99 / ○ 0317

P3−024 继电器 3 端子输出功能选择

Relay3 output function

0 0 ... 99 / ○ 0318

P3−025 数字输出反逻辑选择

Digital output invert

0000 0000 ... 001F / × 0319

P3−026 虚拟端子输出给定

Virtual DO reference

0000 0000 ... 001F / × 031A

P3−027 频率到达检测宽度

Frequency reach detect width

2.00 0.00 ... 655.35 Hz ○ 031B

P3−028 速度到达信号检测阈值

Speed reach detection width

5 1 ... 65535 rpm ○ 031C

P3−029

FDT1 上限

FDT1 upper limit

3.00 0.00 ... 655.35 Hz ○ 031D

P3−030

FDT1 下限

FDT1 lower limit

2.50 0.00 ... 655.35 Hz ○ 031E

P3−031

FDT2 上限

FDT2 upper limit

3.50 0.00 ... 655.35 Hz ○ 031F

P3−032

FDT2 下限

FDT2 lower limit

3.00 0.00 ... 655.35 Hz ○ 0320

P3−033

停机输出信号宽度

Stop status output continuous

time

2.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0321

P3−034 力矩到达检测值

Torque reach detection value

0.0 0.0 ... 6553.5 % ○ 0322

P3−035

力矩到达检测延迟

Torque reach detection delay

time

0.010 0.000 ... 65.535 s ○ 0323

P3−036 力矩到达范围

Torque reach detection range

0.0 0.0 ... 6553.5 % ○ 0324

P3−037 电流到达检测值

Current reach detection value

0.0 0.0 ... 6553.5 A ○ 0325

P3−038 电流到达检测延迟

Current reach delay time

0.010 0.000 ... 65.535 s ○ 0326

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

Parameters Register Table 19

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P3−039 电流到达范围

Current reach detection range

0.0 0.0 ... 6553.5 % ○ 0327

P3−040 故障输出信号选择

Fault output signal type

0000 0000 ... 0111 / × 0328

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

20 Parameters Register Table

5 模拟量输入和输出 / Analog Inputs and Outputs (P4)

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P4−000

AI1 filter time coefficient

AI1 滤波时间常数

20.0 0.0 ... 1000.0 ms ○ 0400

P4−001

AI1 zero offset

AI1 零偏

0.00 −200.00 ... 200.00 % ○ 0401

P4−002

AI1 gain

AI1 增益

100.00 0.00 ... 200.00 % ○ 0402

P4−003

AI2 filter time coefficient

AI2 滤波时间常数

20.0 0.0 ... 1000.0 ms ○ 0403

P4−004

AI2 zero offset

AI2 零偏

0.00 −200.00 ... 200.00 % ○ 0404

P4−005

AI2 gain

AI2 增益

100.00 0.00 ... 200.00 % ○ 0405

P4−006

AI3 filter time coefficient

AI3 滤波时间常数

20.0 0.0 ... 1000.0 ms ○ 0406

P4−007

AI3 zero offset

AI3 零偏

0.00 −200.00 ... 200.00 % ○ 0407

P4−008

AI3 gain

AI3 增益

100.00 0.00 ... 200.00 % ○ 0408

P4−009

Analog input curve selection

模拟量曲线修正选择

4000 0000 ... 5999 / × 0409

P4−010

AI1 minimum input value

AI1 输入最小值

0.00 −10.00 ... 10.00 V × 040A

P4−011

Percentage corresponding to AI1

minimum input

AI1 最小输入对应设定

0.00 −100.00 ... 100.00 % × 040B

P4−012

AI1 maximum input value

AI1 输入最大值

10.00 −10.00 ... 10.00 V × 040C

P4−013

Percentage corresponding to AI1

maximum input

AI1 最大输入对应设定

100.00 −100.00 ... 100.00 % × 040D

P4−014

AI1 inflection 1 input

AI1 拐点 1 输入

2.00 −10.00 ... 10.00 V × 040E

P4−015

Percentage corresponding to AI1

inflection 1 input

AI1 拐点 1 输入对应设定

40.00 −100.00 ... 100.00 % × 040F

P4−016

AI1 inflection 2 input

AI1 拐点 2 输入

8.00 −10.00 ... 10.00 V × 0410

P4−017

Percentage corresponding to AI1

inflection 2 input

AI1 拐点 2 输入对应设定

60.00 −100.00 ... 100.00 % × 0411

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

Parameters Register Table 21

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P4−018

AI2 minimum input value

AI2 输入最小值

0.00 −10.00 ... 10.00 V × 0412

P4−019

Percentage corresponding to AI2

minimum input

AI2 最小输入对应设定

0.00 −100.00 ... 100.00 % × 0413

P4−020

AI2 maximum input value

AI2 输入最大值

10.00 −10.00 ... 10.00 V × 0414

P4−021

Percentage corresponding to AI2

maximum input

AI2 最大输入对应设定

100.00 −100.00 ... 100.00 % × 0415

P4−022

AI2 inflection 1 input

AI2 拐点 1 输入

2.00 −10.00 ... 10.00 V × 0416

P4−023

Percentage corresponding to AI2

inflection 1 input

AI2 拐点 1 输入对应设定

40.00 −100.00 ... 100.00 % × 0417

P4−024

AI2 inflection 2 input

AI2 拐点 2 输入

8.00 −10.00 ... 10.00 V × 0418

P4−025

Percentage corresponding to AI2

inflection 2 input

AI2 拐点 2 输入对应设定

60.00 −100.00 ... 100.00 % × 0419

P4−026

AI3 minimum input value

AI3 输入最小值

0.00 −10.00 ... 10.00 V × 041A

P4−027

Percentage corresponding to AI3

minimum input

AI3 最小输入对应设定

0.00 −100.00 ... 100.00 % × 041B

P4−028

AI3 maximum input value

AI3 输入最大值

10.00 −10.00 ... 10.00 V × 041C

P4−029

Percentage corresponding to AI3

maximum input

AI3 最大输入对应设定

100.00 −100.00 ... 100.00 % × 041D

P4−030

AI3 inflection 1 input

AI3 拐点 1 输入

2.00 −10.00 ... 10.00 V × 041E

P4−031

Percentage corresponding to AI3

inflection 1 input

AI3 拐点 1 输入对应设定

40.00 −100.00 ... 100.00 % × 041F

P4−032

AI3 inflection 2 input

AI3 拐点 2 输入

8.00 −10.00 ... 10.00 V × 0420

P4−033

Percentage corresponding to AI3

inflection 2 input

AI3 拐点 2 输入对应设定

60.00 −100.00 ... 100.00 % × 0421

P4−034

Analog input AI1 to AI3 as digital input

enable

AI 数字输入选择

0 0 ... 999 / × 0422

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

22 Parameters Register Table

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P4−035

AI1 used as digital input function

selection

AI1 作数字输入功能选择

0 0 ... 63 / × 0423

P4−036

AI2 used as digital input function

selection

AI2 作数字输入功能选择

0 0 ... 63 / × 0424

P4−037

AI3 used as digital input function

selection

AI3 作数字输入功能选择

0 0 ... 63 / × 0425

P4−038

AO1 analog output function

AO1 输出功能选择

0 0 ... 15 / ○ 0426

P4−039

AO1 zero offset

AO1 零偏

0.00 −100.00 ... 100.00 % ○ 0427

P4−040

AO1 gain

AO1 增益

100.00 0.00 ... 200.00 % ○ 0428

P4−041

AO2 analog output function

AO2 输出功能选择

0 0 ... 15 / ○ 0429

P4−042

AO2 zero offset

AO2 零偏

0.00 −100.00 ... 100.00 % ○ 042A

P4−043

AO2 gain

AO2 增益

100.00 0.00 ... 200.00 % ○ 042B

P4−044

AI disconnection detection value

AI 断线检测电压

1.500 0.000 ... 10.000 V ○ 042C

P4−045

AI out of range detection value

AI 超限检测电压

12.000 0.000 ... 15.000 V ○ 042D

P4−046

AI disconnection detection time

AI 断线检出时间

3 0 ... 65535 S ○ 042E

P4−047

AI disconnection and out of range

detection enable

AI 断线/超限检测使能

0 0...3 / ○ 042F

P4−048

AO output temperature start value

AO 口输出温度开始值

0 −40 ... 140 ℃ ○ 0430

P4−049

AO output temperature end value

AO 口输出温度结束值

130 0 ... 140 ℃ ○ 0431

P4−050

Analog input one−button

measurement

AI 一键校正

0 0 ... 65535 / ○ 0432

P4−051

AO output motor current min

frequency

AO 输出电机电流最小频率

0.0 0.0 ... 50.0 Hz ○ 0433

P4−052

AO output current delay time

AO 输出电机电流延迟时间

0 0 ... 2000 ms ○ 0434

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

Parameters Register Table 23

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P4−053

AI zero speed offset

AI 零速门槛

10 10 ... 1000 RPM ○ 0435

P4−054

AO1 filter factor

AO1 滤波时间

200 0 ... 1000 / ○ 0436

P4−055

AO2 filter factor

AO2 滤波时间

200 0 ... 1000 / ○ 0437

P4−056

AO zero offset mode

AO 零偏模式

1 0 ... 1 / ○ 0438

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

24 Parameters Register Table

6 启停参数 / Start and Stop (P5)

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P5−000

PM motor sensor−less control start

mode

异步开环启动方式

0 0 ... 2 / × 0500

P5−001

Start frequency

VF 启动频率

0.50 0.00 ... 30.00 Hz × 0501

P5−002

Start frequency holding time

VF 启动频率保持时间

0.0 0.0 ... 300.0 s ○ 0502

P5−003

Pre−magnetization time

预励磁时间

0.3 0.0 ... 300.0 s ○ 0503

P5−004

DC inject current

直流注入电流

50.0 0.0 ... 120.0 % ○ 0504

P5−005

DC inject time

直流注入时间

0.0 0.0 ... 300.0 s ○ 0505

P5−006

Flying start measuring current

转速追踪电流

4.5 1.0 ... 6553.5 A × 0506

P5−007

Flying start direction

转速追踪方向

0 0 ... 2 / × 0507

P5−008

Stop mode

停机方式

0 0 ... 2 / × 0508

P5−009

DC braking start frequency

直流制动起始频率

0.50 0.00 ... 30.00 Hz × 0509

P5−010

DC braking current

直流制动电流

50.0 0.0 ... 120.0 % ○ 050A

P5−011

DC braking time

直流制动时间

5.0 0.0 ... 300.0 s ○ 050B

P5−012

DC current ramp−up time

直流电流加速时间

500 0 ... 65535 ms ○ 050C

P5−013

Stop output speed

自由停车速度

60 1 ... 65535 rpm ○ 050D

P5−014

Stop output delay time

停车零速延迟

0.5 0.0 ... 60.0 S ○ 050E

P5−015 Run signal delay time

运行信号延迟时间

0.000 0.000 ... 10.000 S × 050F

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

Parameters Register Table 25

7 电机参数 / Motor Parameter (P6)

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P6−000

Motor rated power

电机额定功率

机型确定 0.1 ... 6553.5 kW × 0600

P6−001

Motor rated voltage

电机额定电压

380V 380

220V 220 1 ... 65535 V × 0601

690V 690

P6−002

Motor rated frequency

异步电机额定频率

50.0 0.1 ... 6553.5 Hz × 0602

P6−003

Motor rated speed

电机额定转速

机型确定 0 ... 65535 rpm × 0603

P6−004

Motor rated current

电机额定电流

机型确定 0.0 ... 6553.5 A × 0604

P6−005

Motor pole pairs

电机极对数

2 1 ... 200 / × 0605

P6−006

Motor inertia

电机惯量

机型确定 0.001 ... 65.535

0.1kg. m2 × 0606

P6−007

Motor no−load current

异步电机空载电流

自学习 0.0 ... 6553.5 A × 0607

P6−008

Stator resistance

定子电阻

自学习 0.000 ... 65.535 Ω × 0608

P6−009

Rotor resistance

异步电机转子电阻

自学习 0.000 ... 65.535 Ω × 0609

P6−010

D−axis inductance (PMSM)

Stator leakage inductance (ACIM)

D 轴电感/异步电机漏感

自学习 0.00 ... 655.35 mH × 060A

P6−011

Q−axis inductance (PMSM)

Mutual inductance (ACIM)

Q 轴电感/异步电机互感

自学习 0.00 ... 655.35 mH × 060B

P6−012

Motor flux linkage

电机磁链

自学习 0.000 ... 65.535 mWb × 060C

P6−013

Maximum D−axis current

最大 D 轴电流

自学习 0.0 ... 6553.5 A × 060D

P6−014

Inertia auto tune selection

惯量辨识允许

0 0 ... 1 / × 060E

P6−015

No. of motor rotation for inertia auto

tune

惯量辨识圈数

1 1 ... 10 / × 060F

P6−016

Inertia auto tune time

惯量辨识时间

0.1 0.1 ... 300.0 s × 0610

P6−017

Motor parameters auto tune

selection

自学习

0 0 ... 2 / 0 ... 5 / × 0611

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

26 Parameters Register Table

8 V/F 参数 / V/F Control (P7)

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P7−000

V/F curve selection

V/F 曲线类型

0 0 ... 2 / × 0700

P7−001

Low frequency torque boost

V/F 转矩提升

0.0 0.0 ... 30.0 % × 0701

P7−002

Torque boost cut−off frequency

转矩提升截止频率

10.0 1.0 ... 50.0 Hz × 0702

P7−003

V/F control slip compensation gain

V/F 转差补偿增益

100.0 0.0...300.0 % ○ 0703

P7−004

Multi−point V/F frequency 1

多段 V/F_F1

10.0 0.1 ... 6553.5 Hz × 0704

P7−005

Multi−point V/F voltage 1

多段 V/F_V1

20.0 0.1 ... 100.0 % × 0705

P7−006

Multi−point V/F frequency 2

多段 V/F_F2

20.0 0.1 ... 6553.5 Hz × 0706

P7−007

Multi−point V/F voltage 2

多段 V/F_V2

40.0 0.1 ... 100.0 % × 0707

P7−008

Multi−point V/F frequency 3

多段 V/F_F3

30.0 0.1 ... 6553.5 Hz × 0708

P7−009

Multi−point V/F voltage 3

多段 V/F_V3

60.0 0.1 ... 100.0 % × 0709

P7−010

Multi−point V/F frequency 4

多段 V/F_F4

50.0 0.1 ... 6553.5 Hz × 070A

P7−011

Multi−point V/F voltage 4

多段 V/F_V4

100.0 0.1 ... 100.0 % × 070B

P7-012

P7-013

P7-014

P7-015

P7-016

Reserved

保留

070C

070D

070E

070F

0710

P7−017

V/F oscillation suppression enable

V/F 振荡抑制允许

1 0 ... 1 / × 0711

P7−018

V/F oscillation suppression mode

V/F 震荡抑制模式

0 0 ...3 / × 0712

P7−019

V/F oscillation suppression factor

V/F 振荡抑制因子

40 0 ... 200 / × 0713

P7−020

V/F over-current suppression gain

V/F 过流抑制增益

100 0 ... 500 % ○ 0714

P7−021

Slip compensation under regeneration

V/F 发电转差补偿

1 0 ... 1 / ○ 0715

P7−022

Torque boost coefficient

自动转矩提升增益

100 0 ... 600 % ○ 0716

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

Parameters Register Table 27

9 同步无感参数 / PMSM Sensor−less Control (P8)

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P8−000

PM motor SVC control start mode

同步电机开环启动方式

0 0 ... 2 / × 0800

P8−001

PM motor torque boost coefficient

同步电机转矩提升系数

30.0 0.0 ... 50.0 % × 0801

P8−002

High frequency voltage injection gain

高频注入电压增益

3.00 0.10 ... 60.00 % × 0802

P8−003

PM motor start compensation

同步电机启动补偿系数

1.5 0.0 ... 3.0 % × 0803

P8−004

MTPA enable

MTPA 允许

0 0 ... 1 / × 0804

P8−005

Inductance tune pulse width

电感辨识脉宽

0 0 ... 65535 / ○ 0805

P8−006 PM torque boost cut off frequency

PM 转矩提升截止频率

30.0 10.0 ... 50.0 % × 0806

P8−007 PM torque boost offset

PM 转矩提升偏置

0.0 0.0 ... 60.0 % × 0807

P8−008 IF start current

IF 控制电流

10.0 1.0 ... 60.0 % × 0808

P8−009 IF start cut-off frequency

IF 控制切换频率

5.0 1.0 ... 60.0 % × 0809

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

28 Parameters Register Table

10 矢量控制参数 / Vector Control (P9)

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P9−000

ASR Kp 1

速度环比例 1

40.0 0.0 ... 6553.5 Hz ○ 0900

P9−001

ASR Ki 1

速度环积分 1

60.0 0.0 ... 6553.5 ms ○ 0901

P9−002

ASR Kp 2

速度环比例 2

40.0 0.0 ... 6553.5 Hz ○ 0902

P9−003

ASR Ki 2

速度环积分 2

60.0 0.0 ... 6553.5 ms ○ 0903

P9−004

ASR switch frequency 0

ASR 切换频率 0

5.0 0.0 ... 6553.5 Hz ○ 0904

P9−005

ASR output filter

速度环输出滤波时间常数

1.0 0.0 ... 5.0 / ○ 0905

P9−006

ACR Kp

电流环增益

0.10 0.00 ... 655.35 V/A ○ 0906

P9−007

ACR Ki

电流环积分

10.0 0.0 ... 6553.5 ms ○ 0907

P9−008

High speed ACR Kp

高速电流环增益

0.10 0.00 ... 655.35 V/A ○ 0908

P9−009

High speed ACR Ki

高速电流环积分

10.0 0.0 ... 6553.5 ms ○ 0909

P9−010

High speed ACR En

高速电流环 PI 切换

1 0 ... 1 / ○ 090A

P9−011

High speed ACR coefficient

高速电流环 PI 强度

100 50 ... 200 % ○ 090B

P9−012

Induction motor slip compensation

异步电机转差补偿增益

100.0 0.0 ... 300.0 % ○ 090C

P9−013

ACI slip limit (motoring status)

ACI 转差限幅 (电动) 600 0 ... 900 rpm × 090D

P9−014

ACI slip limit (regenerating status)

ACI 转差限幅 (发电) 300 0 ... 900 rpm × 090E

P9−015

Field weakening gain

弱磁增益

300 0 ... 1000 / × 090F

P9−018

ASR Kp 3

速度环比例 3

40.0 0.0 ... 6553.5 Hz ○ 0910

P9−019

ASR Ki 3

速度环积分 3

60.0 0.0 ... 6553.5 / ○ 0911

P9−020

ASR Kp 4

速度环比例 4

40.0 0.0 ... 6553.5 Hz ○ 0912

P9−021

ASR Ki 4

速度环积分 4

60.0 0.0 ... 6553.5 / ○ 0913

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

Parameters Register Table 29

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

P9−022

ASR switching frequency 1

ASR 切换频率 1

0 0 ... 65535 rpm ○ 0914

P9−023

ASR switching frequency 2

ASR 切换频率 2

0 0 ... 65535 rpm ○ 0915

P9−024

ASR switching frequency 3

ASR 切换频率 3

0 0 ... 65535 rpm ○ 0916

P9−025

ASR switching mode

ASR 切换使能

0 0 ... 1 / × 0917

P9−026

ACR decoupling gain

电流环解耦增益

0 0 ... 100 % ○

0918

P9−027

Field−weakening integration

弱磁积分

100 0 ... 100 / × 0919

P9−028

Acceleration compensation

加速度补偿

0.00 0.00 ... 655.35 s × 091A

P9−029

ASR Ki integration delay

速度环积分延迟

0 0 ... 65535 ms ○ 091B

P9−030

Observer optimization

优化观测器

0 0 ... 1 / × 091C

P9−031

Field−weakening voltage filtering

coefficient

弱磁电压滤波系数

0.000 0.000 ... 1.000 / × 091D

P9−032

Observer switch frequency

coefficient

转折频率系数

740 62 ... 654 / × 091E

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

30 Parameters Register Table

11 Torque Control (PA) 转矩控制参数

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

PA−000

Torque reference source

转矩指令选择

0000 0000 ... 0047 / × 0A00

PA−001

AI maximum input corresponding

torque

AI 最大输入对应转矩

100.0 −300.0 ... 300.0 % ○ 0A01

PA−002

Torque reference value

转矩给定值

0.0 −300.0 ... 300.0 % ○ 0A02

PA−003

Torque acceleration time

转矩加速时间

0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0A03

PA−004

Torque deceleration time

转矩减速时间

0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0A04

PA−005

Torque control FWD max. speed

selection

转矩控制正向速度限幅选择

0 0 ... 3 / ○ 0A05

PA−006

Torque control REV max. speed

selection

转矩控制反向速度限幅选择

0 0 ... 3 / ○ 0A06

PA−007

Torque control FWD max. speed

转矩控制正向速度限幅

100.0 0.0 ... 100.0 % ○ 0A07

PA−008

Torque control REV max. speed

转矩控制反向速度限幅

100.0 0.0 ... 100.0 % ○ 0A08

PA−009

Torque control stop mode

转矩控模式停机方式

0 0 ... 2 / × 0A09

PA−010

Torque control start compensation

力矩环启动补偿

5.0 0.0 ... 10.0 / ○ 0A0A

PA−011

Speed control torque feed forward

enable

速度模式转矩前馈允许

0 0 ... 1 / ○ 0A0B

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

Parameters Register Table 31

12 高级参数 / Advanced Parameter (PB)

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

PB−000

Carrier frequency

载波频率

380V

0.75 … 2.2kW 8 1 ... 16

kHz × 0B00

3.7 … 11kW 6 1 ... 16

15kW 6 1 ... 12

18.5 … 30kW 4 1 ... 12

37 … 45kW 4 1 ... 8

55kW 3 1 ... 6

75 … 90kW 3 1 ... 5

110 … 160kW 2 1 ... 4

185 … 500kW 2 1 ... 2

220V

0.4 ... 1.5kW 8 1 ... 16

2.2 ... 5.5kW 6 1 ... 16

7.5kW 6 1 ... 12

11 ... 15kW 4 1 ... 12

18.5 ... 22kW 4 1 ... 8

30kW 3 1 ... 6

37 ... 45kW 3 1 ... 5

55 ... 75kW 2 1 ... 4

90... 250kW 2 1 ... 2

690V

15 ... 55kW 3 1 ... 8

75 ... 560kW 2 1 ... 3

630 ... 800kW 1 1 ... 2

PB−001

Carrier frequency automatic adjustment

载波频率自动调整模式

0 0 ... 2 / × 0B01

PB−002

Carrier frequency random depth

载波频率随机深度

0 0 ... 10 / × 0B02

PB−003

Voltage utilization

电压利用率

100 50 ... 120 % ○ 0B03

PB−004

DC over voltage control enable

过压失速允许

1 0 ... 1 / × 0B04

PB−005

DC over voltage control voltage

过压失速保护值

380V 740 300 ... 800

220V 360 200 ... 400 V × 0B05

690V 1120 400 ... 1200

PB−006

DC over voltage control Kp

过压调节增益

200 0 ... 65535 / × 0B06

PB−007

DC over voltage control Ki

过压调节积分

1000 0 ... 65535 / × 0B07

PB−008

Dynamic braking enable

能耗制动允许

0 0 ... 1 / × 0B08

PB−009

Dynamic braking voltage

能耗制动电压

380V 720 650 ... 760

220V 350 350 ... 390 V × 0B09

690V 1100 1050 ... 1150

PB−010

Flux braking enable

磁通制动允许

1 0 ... 1 / × 0B0A

PB−011

Flux braking control Kp

磁通制动增益

100 0 ... 65535 % ○ 0B0B

PB−012

Flux braking control Ki

磁通制动积分

50 0 ... 65535 / × 0B0C

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

32 Parameters Register Table

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

PB−013

DC under voltage control

欠压控制使能

0 0 ... 1 / ○ 0B0D

PB−014

DC under voltage control

voltage

欠压控制电压

380V 460 200 ... 800

V ○ 0B0E

220V 260 100 ... 350

690V 800 300 ... 1200

PB−015

DC under voltage control Kp

欠压调节增益

200 0 ... 65535 / ○ 0B0F

PB−016

DC under voltage control Ki

欠压调节积分

1000 0 ... 65535 / ○ 0B10

PB−017

Automatic restart

上电自启动允许

0 0 ... 1 / × 0B11

PB−018

Automatic restart delay time

上电自启动延时时间

0 0 ... 65535 s × 0B12

PB−019

PB−020

PB−021

PB−022

Reserved 保留

0B13

0B14

0B15

0B16

PB−023

Load type

驱动器机型选择

0 0 ... 1 / × 0B17

PB−024

Dead−time compensation prediction

死区预测

1200 0 ... 65535 / ×

0B18

PB−025

Dead−time compensation

死区补偿

100 0 ... 200 % × 0B19

PB−026

PB−027

PB−028

PB−029

Reserved 保留

0B1A

0B1B

0B1C

0B1D

PB−030

Drooping rate

下垂速率

0.00 0.00 ... 100.00 % 0B1E

PB−031

Brake chopper continuous working fault

time

持续制动告警时间

0.00 0.00 ... 600.00 s × 0B1F

PB−032

PM motor sensor control over speed

protection

同步有感飞车保护

0 0 ... 1 / × 0B20

PB−033

PM motor sensor control over speed

detect time

同步有感飞车检测时间

0.050 0.050 ... 0.500 s ○ 0B21

PB−034

Input phase loss

输入缺相检测允许

1 0 ... 1 / × 0B22

PB−035

Output phase loss

输出缺相检测允许

0 0 ... 1 / × 0B23

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

Parameters Register Table 33

13 过程 PID / Process PID Control (PC)

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

PC−000

PID and speed reference calculation

开环和过程闭环运算关系

0 0 ... 3 / × 0C00

PC−001

Main speed reference source

开环主给定方式

0 0 ... 11 / ○ 0C01

PC−002

Auxiliary speed reference source

开环辅给定方式

0000 0000 ... 1113 / ○ 0C02

PC−003

Main and auxiliary speed calculation

开环给定主辅运算关系

0 0 ... 5 / ○ 0C03

PC−004

PID main reference source

PID 主给定源

1 0 ... 3 / ○ 0C04

PC−005

PID auxiliary reference source

PID 辅给定源

0 0 ... 3 / ○ 0C05

PC−006

PID main and auxiliary reference

calculation

PID 给定主辅运算关系

0 0 ... 5 / ○ 0C06

PC−007

PID main feedback source

PID 主反馈源

2 0 ... 3 / ○ 0C07

PC−008

PID auxiliary feedback source

PID 辅反馈源

0 0 ... 3 / ○ 0C08

PC−009

PID main and auxiliary feedback

calculation

PID 反馈主辅运算关系

0 0 ... 5 / ○ 0C09

PC−010

PID reference

PID 给定

20.00 −100.00 ... 100.00 % ○ 0C0A

PC−011

Proportional gain P1

比例增益 P1

1.20 0.00 ... 655.35 / ○ 0C0B

PC−012

Integration time I1

积分时间 I1

0.50 0.00 ... 655.35 s ○ 0C0C

PC−013

Derivative time D1

微分时间 D1

0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0C0D

PC−014

Sampling time

采样时间

1 1 ... 65535 2ms ○ 0C0E

PC−015

PID deviation limit

偏差极限

0.10 0.00 ... 655.35 % ○ 0C0F

PC−016

PID adjustment polarity

PID 调节极性选择

0 0 ... 1 / × 0C10

PC−017

PID output upper limit

PID 输出上限

100.00 PC−018 ... 100.00 % ○ 0C11

PC−018

PID output lower limit

PID 输出下限

0.00 −100.00 ... PC−017 % ○ 0C12

PC−019

PID feedback loss value

PID 反馈断线检测阀值

0.00 0.00 ... 100.00 % ○ 0C13

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

34 Parameters Register Table

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

PC−020

PID feedback loss delay time

PID 反馈断线检测时间

0.0 0.0 ... 6553.5 s ○ 0C14

PC−021

PID adjustment selection

PID 调节选择

000 000 ... 111 / × 0C15

PC−022

PID reference feedback range

PID 给定和反馈量程

1000 1 ... 65535 / × 0C16

PC−023

Differential limitation

微分限幅

5.00 0.00 ... 100.00 % ○ 0C17

PC−024

PID reference ramp time

PID 给定变化时间

0.00 0.00 ... 655.35 s ○

0C18

PC−025

PID feedback filter

PID 反馈滤波时间

0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0C19

PC−026

PID output filter

PID 输出滤波时间

0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0C1A

PC−027

Proportional gain P2

比例增益 P2

20.00 0.00 ... 655.35 / ○ 0C1B

PC−028

Integration time I2

积分时间 I2

1.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0C1C

PC−029

Derivative time D2

微分时间 D2

0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0C1D

PC−030

PID parameter switching condition

PID 参数切换条件

0 0 ... 2 / ○ 0C1E

PC−031

PID parameter switching deviation 1

PID 参数切换偏差 1

20.00 0.00 ... 100.00 % ○ 0C1F

PC−032

PID parameter switching deviation 2

PID 参数切换偏差 2

80.00 0.00 ... 100.00 % ○ 0C20

PC−033

PID initial value

PID 初值

0.00 0.00 ... 100.00 % ○ 0C21

PC−034

PID initial value hold time

PID 初值保持时间

0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0C22

PC−035

Output deviation FWD max. Value

输出偏差正向最大值

20.00 0.01 ... 100.00 % ○ 0C23

PC−036

Output deviation REV max. Value

输出偏差反向最大值

20.00 0.01 ... 100.00 % ○ 0C24

PC−037

PID operation in stop status

PID 停机运算

0 0 ... 1 / × 0C25

PC−038

PID feedback out of range value

PID 反馈超限检测阀值

100.00 50.00 ... 100.00 % ○ 0C26

PC−039

PID feedback out of range detection

time

PID 反馈超限检测时间

0 0 ... 65535 s ○ 0C27

PC−040

PID switching speed

PID 切换速度

0.00 0.00 ... 100.00 % ○ 0C28

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

Parameters Register Table 35

14 编码器参数 / Encoder Parameters (A0)

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

A0−000

Encoder type selection

编码器类型

2 0 ... 2 / × 1000

A0−001

Speed feedback filter

速度反馈滤波系数

20 1 ... 500 / × 1001

A0−002

Encoder 1 PPR

第一编码器线数

1024 1 ... 65535 ppr × 1002

A0−003

Encoder 1 direction

第一编码器信号相序

0 0 ... 1 / × 1003

A0−004

Encoder 1 gear ratio numerator

第一编码器电子齿轮比分子

1 1 ... 65535 / × 1004

A0−005

Encoder 1 gear ratio

denominator

第一编码器电子齿轮比分母

1 1 ... 65535 / × 1005

A0−006

Resolver pole pairs

旋转变压器极对数

1 1 ... 65535 / × 1006

A0−007

SinCos signal alarm value

正余弦信号报警门槛

10000 0 ... 65535 / × 1007

A0−008

SinCos encoder type

正余弦编码器类型

0 0 ... 1 / × 1008

A0−009

Incremental encoder start mode

增量式编码器启动方式

0 0 ... 1 / × 1009

A0−010

SinCos compensation

coefficient

正余弦补偿系数

4000 4000 ... 12000 / × 100A

A0−011

Synchronous motor initial angle

同步电机初始偏角

0 0 ... 65535 / × 100B

A0−012

Sine signal zero offset

正弦信号零偏

0 −32768 ... 32767 / × 100C

A0−013

Cosine signal zero offset

余弦信号零偏

0 −32768 ... 32767 / × 100D

A0−014

Sine cosine signal amplitude

correction

正余弦信号幅值校正

16384 0 ... 65535 / × 100E

A0−015

Resolver excitation amplitude

coefficient

旋转变压器激磁幅值系数

6999 3499 ... 8399 / × 100F

A0−016

C signal zero offset

C 信号零偏

0 −32768 ... 32767 / × 1010

A0−017

D signal zero offset

D 信号零偏

0 −32768 ... 32767 / × 1011

A0−018

CD signal amplitude correction

CD 信号幅值校正

16384 0 ... 65535 / × 1012

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

36 Parameters Register Table

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

A0−019

CD signal phase

CD 信号相位

0 0 ... 1 / × 1013

A0−020

Encoder 2 PPR

第二编码器线数

1024 1 ... 65535 ppr × 1014

A0−021

Encoder 2 direction

第二编码器方向

0 0 ... 1 / × 1015

A0−022

PM motor incremental encoder

find Z signal frequency

PM 增量编码器寻 Z 频率

1.0 0.1 ... 5.0 / × 1016

A0−023

Encoder input filter setting

编码器输入滤波设置

0007 0000 ... 0FFF / × 1017

A0−024

SinCos encoder decoding switch

正余弦编码器解码切换使能

0 0 ... 1 / ×

1018

A0−025

Absolute encoder resolution

绝对值编码器分辨率

17 8 ... 3232 / × 1019

A0−026

Absolute encoder clock

frequency

绝对值编码器时钟频率

2 0 ... 3 / × 101A

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

Parameters Register Table 37

15 位置环和定位 / Position Loop and Orientation (B0)

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

B0−000

Position loop encoder selection

位置环编码器选择

0 0 ... 1 / × 2000

B0−001

Position loop reference selection

位置环指令选择

0 0 ... 1 / × 2001

B0−002

Position loop P 1

位置环增益

5.0 0.0 ... 6553.5 1/s ○ 2002

B0−003

Position loop speed limit

位置环速度限幅

1500 0 ... 65535 rpm × 2003

B0−004

Position loop ACC time

位置环加速时间

0.00 0.00 ... 655.35 s × 2004

B0−005

Position loop DEC time

位置环减速时间

0.00 0.00 ... 655.35 s × 2005

B0−006

Position loop pulse GR numerator 1

位置环脉冲电子齿轮比分子

1 1 ... 65535 / × 2006

B0−007

Position loop pulse GR denominator 1

位置环脉冲电子齿轮比分母

1 1 ... 65535 / × 2007

B0−008

Position loop feed-FWD gain

位置环前馈增益

0.00 0.00 ... 200.00 % ○ 2008

B0−009

Position loop feed-FWD filter time

位置环前馈滤波时间

0.000 0.000 ... 2.000 s ○ 2009

B0−010

Position reference filter

位置指令滤波

0 0 ... 65535 / × 200A

B0−011

Position reach detect width

位置到达检测宽度

50 0 ... 65535 pulse ○ 200B

B0−012

Speed feed-FWD gain in position loop

速度前馈增益（位置环生效）

0.00 0.00 ... 250.00 % ○ 200C

B0−013

Speed feed-FWD filter in position loop

速度前馈滤波（位置环生效）

0.00 0.00 ... 100.00 s ○ 200D

B0−014

Digital input switch to position loop

with enable signal

端子切位置环带使能选择

0 0 ... 1 / × 200E

B0−015

Switching mode from speed loop to

position loop

速度环切位置环方式

0 0 ... 1 / ○ 200F

B0−016

Orientation position references 1

定位位置 1

0 0 ... 65535 pulse ○ 2010

B0−017

Orientation start speed

定位搜索速度

300 0 ... 65535 rpm ○ 2011

B0−018

Orientation deceleration time

定位减速时间

2.00 0.00 ... 655.35 s ○ 2012

B0−019

Orientation gain

定位增益

5.0 0.0 ... 6553.5 / ○ 2013

VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual

38 Parameters Register Table

PARM

参数

NAME

名称

DEFAULT

出厂设定

RANGE

设定范围

UNIT

单位

R/W

属性

REG

地址

B0−020

Direct orientation enable speed

直接定位最大转速

500 0 ... 1500 rpm ○ 2014

B0−021

Orientation direction

定位方向

0 0 ... 2 / ○ 2015

B0−022

Orientation position references 2

定位位置 2

0 0 ... 65535 pulse ○ 2016

B0−023

Orientation position references 3

定位位置 3

0 0 ... 65535 pulse ○ 2017

B0−024

Orientation position references 4

定位位置 4

0 0 ... 65535 pulse ○

2018

B0−025

Orientation position references 5

定位位置 5

0 0 ... 65535 pulse ○ 2019

B0−026

Orientation position references 6

定位位置 6

0 0 ... 65535 pulse ○ 201A

B0−027

Orientation position references 7

定位位置 7

0 0 ... 65535 pulse ○ 201B

B0−028

Orientation position references 8

定位位置 8

0 0 ... 65535 pulse ○ 201C

B0−029

Position reach detection time

位置到达输出延时

1 0 ... 65535 ms × 201D

B0−030

Gear ratio filter coefficient

传动比滤波系数

5 1 ... 65535 / ○ 201E

B0−031

Position loop GR numerator 2

位置脉冲齿轮比分子 2

1 1 ... 65535 / × 201F

B0−032

Position loop GR denominator 2

位置脉冲齿轮比分母 2

1 1 ... 65535 / × 2020

B0−033

Position loop gain switching mode

位置环 P 切换使能

0 0...1 / × 2021

B0−034

Position loop gain P 2

位置环增益 2

5.0 0.0 ... 6553.5 / ○ 2022

B0−035

Position loop gain switching deviation 1

位置环增益切换偏差 1

0 1 ... 65535 / × 2023

B0−036

Position loop gain switching deviation 2

位置环增益切换偏差 2

0 1 ... 65535 / × 2024

B0−037

Auto switch encoder

编码器自动切换允许

0 0 ... 1 2025

B0−038

Total pulses high byte

定长总脉冲数高位

0 0...65535 / ○ 2026

B0−039

Total pulses lower byte

定长总脉冲数低位

0 0...65535 / ○ 2027

B0−040

Speed reference 2 pulses high byte

第二段速切换位置高位

0 0...65535 / ○ 2028

B0−041 Speed reference 2 pulses low byte 0 0...65535 / ○ 2029

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