台达ASDA-E3伺服系统介绍 - 电子画册在线预览、各类电子画册在线制作-云展网平台

台达功能型交流伺服系统

ASDA-E3 系列

创变智造新未来

www.delta-china.com.cn

简洁、易用、快速、稳定

基本型伺服系统 ASDA-E3 系列，延续标准型 ASDA-B3 伺服的高响应执行力，更

加精简，简化配线，操作界面一致，快速上手。

响应快速媲美 ASDA-B3，搭配 ECM-E3/E2 与ECM-B3 电机，可满足各种基础工

业自动化设备需求，适合传动、输送、定位等点位功能型场景应用，担任设备动作

运行的重要角色，提供稳定的性能，协助提升产能及效率，带给客户跨世代的加值

体验。

产品特点 1

性能优化

优异的功能

EtherCAT 通讯功能

伺服驱动器介绍 8

伺服驱动器界面

配件一览表

伺服系统对应表 11

伺服驱动器型号说明 15

伺服驱动器 ASD-E3 全系列

伺服驱动器系列规格 16

伺服驱动器规格

外观尺寸

伺服电机型号说明 19

伺服电机 ECM-E3 系列

伺服电机系列规格 20

伺服电机 ECM-E3 系列规格

控制模式配线 31

产品订购信息 37

伺服驱动器安规说明 48

1 性能优化

响应频宽

• 响应频宽提高：由 ASDA-B2 的 0.5 kHz 提升到

ASDA-E3 的 2.5 kHz

ASDA-B2

ASDA-A2

ASDA-E3

0.5 kHz

1 kHz

2.5 kHz

产品特点

Servo System ASDA-E3 Series

速度命令

電流命令

位置誤差

時間

ASDA-E3整定時間表現

T整定時間_ASDA-E3

時間

ASDA-B2 整定時間表現

速度命令

電流命令

位置誤差

T整定時間_ASDA-B2

整定时间快

• 整定时间缩短 13%，生产效率提升

ASDA-B2 ASDA-E3 ASDA-B2 ASDA-E3 ASDA-B2 ASDA-E3

实测负载惯量比 30 倍 50 倍 70 倍

位置模式下

速度环频宽约 150 Hz约200 Hz 约 30 Hz 约 120 Hz 已达性能

极限约 16 Hz

性能提升

• 提升控制分辨率，优化系统稳定性

相同负载条件，可实现更高频宽响应

7,000

6,000

5,000

4,000

3,000

2,000

1,000

0 0.05 0.1 0.15

ASDA-E3-400W

ASDA-B2-400W

E3 6,000 rpm

转速 (rpm)

时间 (s)

3.5

2.5

1.5

0.5

0 2,000 4,000 6,000

ASDA-E3

ASDA-B2

转矩倍率

转速 (rpm)

瞬时运转区域

连续运转区域

高转速与高转矩

• 最高转速提升到 6,000 rpm

• 转矩过载倍率提升至 3.5 倍

• 大幅提高产能及工作效率

ASDA-A2 / B2

ASDA-A3

ASDA-E3

- 20%

2 kW 2 kW

ASDA-E3 ASDA-B2 框号 60 400 W

-31% -14%

节省空间

• ASDA-E3 驱动器体积

相较 B2 最多缩小 20%

• ASDA-E3M 电机体积

最多缩小 25%

自动搜寻与抑制时间缩短

70%

转速 (rpm)

时间 (s)

前代机种

ASDA-E3

前代机种

50 2,000 5,000

衰减率

32 dB

40 dB

滤波频率

ASDA-B2

ASDA-E3

宽度可调变

x 3

x 5

振动抑制功能

• 5 组高频共振抑制

• 滤波频率范围扩展至 5,000 Hz

• 自动扫描并完成共振抑制

自我诊断与调试

强健的自调试能力

• 内置专业演算法，通过软件简易的设定即可完

成调试，提升设备组装与测试效率

• 适用于惯量变化大的应用

2,500

2,000

1,500

1,000

500

-500

电机回生位置 (PUU)

时间 (s)

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

位置命令

回生信号-自动调机前

回生信号-自动调机后

ASDA-E3

3 优异的功能

内置运动控制 ( 仅 E3-E 支持 )

• 99 段 PR 让使用者灵活规划运动命令

• 条件判断功能

• 图示化界面操作，简易设定

• 复归原点模式、位置、速度规划

• 路径叠合、路径插断、路径跳跃、参数设定

产品特点

Servo System ASDA-E3 Series

高速抓取功能

• EtherCAT 通讯模式下，支持两组探针功能 (Touch Probe)

注 : Touch Probe 功能：DI1、DI2

1187830

DI1

1187830 PUU

1187836 PUU

DI2

資料陣列

1187836

数据阵列

系统分析工具

机构刚度诊断功能

• 诊断机构弹性与阻尼系数，

机台结构特性数据化

• 通过数据收集，确保量产机台的一致性

频域响应分析

• 确认系统稳定度

• 比对增益调整前后相位，确保系统安全裕度

PCB PD+LED Integrated Package

Disk

Shaft

Optical

beams

光学式编码器磁性式编码器

高分辨率编码器

• 高分辨率，控制定位更精准

• 增量型编码器可纪录单圈绝对位置，重新上电后不需原点复归

• 绝对型编码器断电后，圈数及位置不遗失

• 22-bit 光学式编码器：编码器更轻薄、更省电，搭配独家补偿功能，提高编码器精度

• 17-bit 磁性式编码器：磁感应技术，提高抗震及耐油污能力

5 产品特点

Servo System ASDA-E3 Series

图面式参数设定

• 图面式参数与增益设定，使用者可直观的设定所需功能与调整参数

进阶增益调试功能

• 提供更细微的调机模式，可依不同设备与运转特性

进行调整，达到最佳状态

系统分析界面

速度开环模式

• 将系统设定最佳化，优化设备能力

系统模块模式

• 可检测设备结构的机构刚性

示波器功能

ASD-E3-L 支持 :

• 最大 4 通道，16-bit 数据，2 kHz 更新频率

• 高分辨 2 通道，32-bit 数据，2 kHz 更新频率

• 高取样 2 通道，16-bit 数据，4 kHz 更新频率

ASD-E3-E 支持 :

• 最大 8 通道，16-bit 数据，10 kHz 更新频率

• 高分辨 4 通道，32-bit 数据，10 kHz 更新频率

• 高取样 4 通道，16-bit 数据，20 kHz 更新频率

同步周期缩短

• ASDA-E3 系列拥有 125 µs 同步周期，较 ASDA-A2 提升 8 倍

1 ms

ASDA-E3

同步周期

前代机种

命令

125 μs

压力传感器

卤素照明

指示灯

光电传感器步进电机

控制器

ASDA-E3-E 系列机种

HMI

EtherCAT通讯模块

节省配线

• 省去传统脉冲单轴式配线，适于多轴控制架

构，亦可直接单线串接远端 I/O 模块

EtherCAT 通讯功能

符合 IEC 61158 及 IEC 61800-7 现场总线标准

支持 CiA402 规格中所有 CoE 模式和各项命令模式

7 产品特点

Servo System ASDA-E3 Series

EtherCAT 通讯功能

串接距离长

• 两站间最长距离可达 50m，串接轴数取决于上控设备的限制

伺服交流驱动器

EtherCAT

ASDA-E3-E

伺服交流驱动器

EtherCAT

ASDA-A2-E ASDA-A3-E ASDA-B3-E ASDA-A2-E ASDA-E3-E ASDA-E3-E

兼容前代机型

ASDA-A3 / B3 / E3 的 EtherCAT 通讯功能可支持与 ASDA-A2-E 新旧系列混合使用，会以更新速度较慢

者为通讯周期

伺服驱动器介绍

Servo System ASDA-E3 Series

伺服驱动器周边配置 ( 适用于 E3-L 机种 ) 明

电源

100 W ~ 1.5 kW 单相 / 三相 200 ~ 230 V

2 kW ~ 3 kW 三相 200 ~ 230 V

塑壳 (NFB)

防止电源开关时或是因短路造成电流

瞬间过大，致使驱动器损害而设置

电磁接触器 (MC)

异警发生时，可搭配伺服驱动器

输出警报 (ALARM) 信号，控制

电磁接触器 (MC) 断开伺服驱动

器电源

3 主通道电源 (RST)

4 回生电阻接口

(P D C) +

回生电阻

7 通讯端口连接器 (CN3)

CN3 编程 & RS-485 (P.34)

8 I/O 接头(CN1)

　　 CN1 端子台模块 (P.36)

　　 CN1 连接器端子 (P.35)

　　 CN1 便利接头 (P.36)

9 编码器连接器 (CN2)

编码器接头 (P.31)

增量型编码器连接线 (P.32)

6 接地保护端子

连结至电源地线以及电机的地线

5 伺服驱动器输出 (UVW)

动力接头 (P.29)

动力线 (P.29 ~ P.31)

9 伺服驱动器介绍

Servo System ASDA-E3 Series

伺服驱动器周边配置说 ( 适用于 E3-E 机种 ) 明

电源

100 W ~ 1.5 kW 单相 / 三相 200 ~ 230 V

2 kW ~ 3 kW 三相 200 ~ 230 V

无熔丝断路器 (NFB)

防止电源开关时或是因短路造成电流

瞬间过大，致使驱动器损害而设置

电磁接触器 (MC)

异警发生时，可搭配伺服驱动器

输出警报 (ALARM) 信号，控制

电磁接触器 (MC) 断开伺服驱动

器电源

3 主通道电源 (RST)

4 回生电阻接口

(P D C) +

回生电阻

7 通讯端口连接器 (CN6)

CN6，EtherCAT 通讯口

(* 适用 -E 机种，CN6 为双端口，详细请参考

通讯 EtherCAT 模式标准配线 )

8 I/O 接头 (CN1)

　　 CN1 端子台模块 (P.36)

　　 CN1 连接器端子 (P.35)

9 编码器连接器 (CN2)

编码器接头 (P.31)

增量型编码器连接线 (P.32)

绝对型编码器连接线 (P.32~33)

6 接地保护端子

连结至电源地线以及电机的地线

5 伺服驱动器输出 (UVW)

动力接头 (P.29)

动力线 (P.29 ~ P.31)

7 Mini USB 连接端口 (CN4)

连接 PC 软件操作使用标准

USB Mini 连接线与

ASDA-SOFT 软件连接

Mini USB 通讯线模块 (P.34)

编号名称说明

1 显示面板七段显示器

2 CHARGE 电源指示灯

3 RST 主通道电源；连接于电源 (200 ~ 230 VAC，50/60 Hz 电源 )

4 回生电阻使用外部回生电阻、内部回生电阻、外部回生制动单元

5 UVW 伺服驱动器电流输出；连接至电机电源接头 (U，V，W)，不可与主通道电源相接，

若连接错误，会造成驱动器损坏。

6 接地端子连接至电源地线及电机地线

CN3 Modbus 通讯端口，连接 RS-485 (通讯用) 或 RS-232 (通讯或个人计算机用) (E3-L)

CN4 Mini USB 连接头，连接至个人计算机 (E3-E)

CN6 EtherCAT 高速通讯端口 (E3-E)

8 CN1 输出 / 输入信号用接口，连接至可编程控制器 (PLC) 或控制 I/O

9 CN2 编码器接口，连接至伺服电机上的编码器

配件一览表

动力连接线

• 提供 3 米、5 米、10 米及 20 米四种线长

• 配件有附抱闸和不附抱闸接头两种型式

编码器连接线

• 提供 3 米、5 米、10 米及 20 米四种线长

参数通讯线

• 提供 ASDA-Soft 计算机操作软件与驱动器之连接

• 型号 : ASD-CNUS0A08 (E3-L)

• 型号 : UC-PRG015-01B (E3-E)

伺服驱动器界面

回生电阻规格

机型 ASDA-E3 系列

100 W 200 W 400 W 750 W 1 kW 1.5 kW 2 kW 3 kW

01 02 04 07 10 15 20 30

回生

电阻

内置

回生电阻

电阻值 (Ohm) 无无无 100 100 100 20 20

容值 (Watt) 无无无 40 40 40 80 80

外接最小允许电阻值 (Ohm) 60 60 60 60 30 30 15 15

11 伺服系统对应表

Servo System ASDA-E3 Series

伺服系统对应表

Built-in 电机驱动器动力线框号

输出

功率

( W)

惯量

规格电机型号

转子惯量

(x10-4kg.m2

)

额定 /

最大转速

(rpm)

额定 /

最大转矩

(A)

额定 /

最大电流

(A)

驱动器型号一般线材耐挠曲线材一般标准 / 抱闸

40 100

低惯量 ECM-E3L-C 2 0401RBE

ECM-E3L-C 2 0401SBE 0.0299 / 0.0315 3,000 / 6,000 0.32 / 1.12 0.857 / 3.44 ASD-E3①-0121-②

正向标准四芯（无

抱闸）动力 ACS3-

AFP WSRXX；反

向标准四芯（无抱

闸）动力 ACS3-ABP

WSRXX；正向转接

线 30mmACS3-AFP

WSR0C；反向转接

线 30mmACS3-ABP

WSR0C

正向标准四芯（无

抱闸）动力 ACS3-

AFPRSRXX；反

向标准四芯（无抱

闸）动力 ACS3-

ABPRSRXX；正向转

接线 30mmACS3-

AFPRSR0C；反向转

接线 30mmACS3-

ABPRSR0C

正向标闸）动AFP WS标准 6 动力 AWSSXX线 30mmWSS0C线 30mmW高惯量 ECM-E3H-C 2 0401RBE

ECM-E3H-C 2 0401SBE 0.064 / 0.0651 3,000 / 6,700 0.32 / 1.22 0.781 / 3.68 ASD-E3①-0121-②

200

中惯量 ECM-E3M-C 2 0602RBE

ECM-E3M-C 2 0602SBE 0.141 / 0.151 3,000 / 6,000 0.64 / 2.24 1.42 / 6.62 ASD-E3①-0221-②

高惯量 ECM-E3H-C 2 0602RBE

ECM-E3H-C 2 0602SBE 0.265 / 0.28 3,000 / 6,700 0.64 / 2.43 1.48 / 5.98 ASD-E3①-0421-②

400

中惯量 ECM-E3M–C 2 0604RBE

ECM-E3M–C 2 0604SBE 0.254 / 0.264 3,000 / 6,000 1.27 / 4.45 2.40 / 9.47 ASD-E3①-0421-②

高惯量 ECM-E3H–C 2 0604RBE

ECM-E3H–C 2 0604SBE 0.523 / 0.538 3,000 / 6,700 1.27 / 4.83 2.15 / 8.37 ASD-E3①-0421-②

超高

惯量

ECM-E3G-C 2 0604RBE

ECM-E3G–C 2 0604SBE 0.881 / 0.888 3,000 / 6,000 1.27 / 4.45 2.40 / 9.47 ASD-E3①-0421-②

80 750

中惯量 ECM-E3M–C 2 0807RBE

ECM-E3M-C 2 0807SBE 1.07 / 1.13 3,000 / 6,000 2.38 / 8.4 4.27 / 15.8 ASD-E3①-0721-②

高惯量 ECM-E3H–C 2 0807RBE

ECM-E3H–C 2 0807SBE 1.55 / 1.62 3,000 / 6,700 2.4 / 9.12 4.13 / 16.1 ASD-E3①-0721-②

超高

惯量

ECM-E3G-C 2 0807RBE

ECM-E3G–C 2 0807SBE 2.91 / 2.96 3,000 / 6,000 2.4 / 8.4 4.13 / 16.1 ASD-E3①-0721-②

注：

1. 动力线与编码器线型号中的 XX 为线材长度，03 = 3 m，05 = 5 m ，10 = 10 m，20 = 20 m，0C=0.3m，0E=0.5m，0G=0.7m，0J=0.9m

2. 伺服电机型号中的 2 为编码器型式

3. 伺服驱动器型号中的 1 为产品系列、 2 为机种代码

含接头与线材单一接头，无线材

带抱闸动力线增量型编码器线绝对型编码器线

电机侧 - 动力接头电机侧 - 所用 ALL

编码器接头

驱动器侧 - 编码器接头般线材耐挠曲线材一般线材耐挠曲线材一般线材耐挠曲线材

标准 6 芯（抱

动力 ACS3-

SSXX；反向

芯（抱闸）

ACS3-ABP

X；正向转接

mACS3-AFP

C；反向转接

mACS3-ABP

WSS0C

正向标准 6 芯（抱

闸）动力 ACS3-

AFPRSSXX；反

向标准 6 芯（抱

闸）动力 ACS3-

ABPRSSXX；正向转

接线 30mmACS3-

AFPRSS0C；反向转

接线 30mmACS3-

ABPRSS0C

正向标准四芯（无电

池）编码器 ACS3-

AFEASIXX；反向

标准四芯（无电

池）编码器 ACS3-

ABEASIXX；正向转

接线 30mmACS3-

AFEASI0C；反向转

接线 30mmACS3-

ABEASI0C

正向标准四芯（无电

池）编码器 ACS3-

AFERSIXX；反向

标准四芯（无电

池）编码器 ACS3-

ABERSIXX；正向转

接线 30mmACS3-

AFERSI0C；反向转

接线 30mmACS3-

ABERSI0C

正向标准 6 芯（含电

池）编码器 ACS3-

AFEASAXX；反

向标准 6 芯（含电

池）编码器 ACS3-

ABEASAXX；正向转

接线 30mmACS3-

AFEASA0C；反向转

接线 30mmACS3-

ABEASA0C

正向标准 6 芯（含电

池）编码器 ACS3-

AFERSAXX；反向

标准 6 芯（含电

池）编码器 ACS3-

ABERSAXX；正向转

接线 30mmACS3-

AFERSA0C；反向转

接线 30mmACS3-

ABERSA0C

正向出线（含抱闸 /

非抱闸）ACS3-AFP

WSS00；反向出线

（含抱闸 / 非抱闸）

ACS3-ABP WSS00

编码器接头（兼

容正反）ACS3-

AFEASA00

ACS3-CNENC200

13 伺服系统对应表

Servo System ASDA-E3 Series

伺服系统对应表

出线式电机驱动器动力线框号

输出

功率

( W)

惯量

规格电机型号

转子惯量

(x10-4kg.m2

)

额定 /

最大转速

(rpm)

额定 /

最大转矩

(A)

额定 /

最大电流

(A)

驱动器型号一般线材耐挠曲线材一般线标准 / 抱闸

40 100

低惯量 ECM-E3L-C 2 0401RSE

ECM-E3L-C 2 0401SSE 0.0299 / 0.0315 3,000 / 6,000 0.32 / 1.12 0.857 / 3.44 ASD-E3①-0121-②

ACS3-CAP W11XX ACS3-CAPF11XX ACS3-CAP高惯量 ECM-E3H-C 2 0401RSE

ECM-E3H-C 2 0401SSE 0.064 / 0.0651 3,000 / 6,700 0.32 / 1.22 0.781 / 3.68 ASD-E3①-0121-②

200

中惯量 ECM-E3M-C 2 0602RSE

ECM-E3M-C 2 0602SSE 0.141 / 0.151 3,000 / 6,000 0.64 / 2.24 1.42 / 6.62 ASD-E3①-0221-②

高惯量 ECM-E3H-C 2 0602RSE

ECM-E3H-C 2 0602SSE 0.265 / 0.28 3,000 / 6,700 0.64 / 2.43 1.48 / 5.98 ASD-E3①-0421-②

400

中惯量 ECM-E3M–C 2 0604RSE

ECM-E3M–C 2 0604SSE 0.254 / 0.264 3,000 / 6,000 1.27 / 4.45 2.40 / 9.47 ASD-E3①-0421-②

高惯量 ECM-E3H–C 2 0604RSE

ECM-E3H–C 2 0604SSE 0.523 / 0.538 3,000 / 6,700 1.27 / 4.83 2.15 / 8.37 ASD-E3①-0421-②

超高

惯量

ECM-E3G-C 2 0604RSE

ECM-E3G–C 2 0604SSE 0.881 / 0.888 3,000 / 6,000 1.27 / 4.45 2.40 / 9.47 ASD-E3①-0421-②

400 中惯量 ECM-E3M–C 2 0804RSE

ECM-E3M-C 2 0804SSE 0.648 / 0.695 3,000 / 6,000 1.27 / 4.45 2.53 / 9.42 ASD-E3①-0421-②

750

中惯量 ECM-E3M–C 2 0807RSE

ECM-E3M-C 2 0807SSE 1.07 / 1.13 3,000 / 6,000 2.38 / 8.4 4.27 / 15.8 ASD-E3①-0721-②

高惯量 ECM-E3H–C 2 0807RSE

ECM-E3H–C 2 0807SSE 1.55 / 1.62 3,000 / 6,700 2.4 / 9.12 4.13 / 16.1 ASD-E3①-0721-②

超高

惯量

ECM-E3G-C 2 0807RSE

ECM-E3G–C 2 0807SSE 2.91 / 2.96 3,000 / 6,000 2.4 / 8.4 4.13 / 16.1 ASD-E3①-0721-②

注：

1. 动力线与编码器线型号中的 XX 为线材长度，03 = 3 m，05 = 5 m ，10 = 10 m，20 = 20 m，0C=0.3m，0E=0.5m，0G=0.7m，0J=0.9m

2. 伺服电机型号中的 2 为编码器型式

3. 伺服驱动器型号中的 1 为产品系列、 2 为机种代码

含接头与线材单一接头，无线材

带抱闸动力线增量型编码器线绝对型编码器线电机侧：（电机端编

码器 + 动力线 ( 无抱

闸 ) 接头组合）

电机侧：编码器 + 动

力线 ( 有抱闸 ) 接头组

合

驱动器侧 - 编码器接头线材耐挠曲线材一般线材耐挠曲线材一般线材耐挠曲线材

P W21XX ACS3-CAPF21XX ACS3-CAEN01XX ACS3-CAEF01XX ACS3-CAEA01XX ACS3-CAEB01XX

IP65:ACSBCNEP0000

（无抱闸）;IP67:ACS3-

CNEN2A00+ACS3-

CNPW1A00( 乔和里 )

IP65:ACSBCNEP0100

（有抱闸）;IP67:ACS3-

CNEN2A00+ACS3-

CNPW2A00( 乔和里 )

ACS3-CNENC200

15 伺服系统对应表

Servo System ASDA-E3 Series

Built-in 电机驱动器动力线框号

输出

功率

( W)

惯量

规格电机型号

转子惯量

(x10-4kg.m2

)

额定 /

最大转速

(rpm)

额定 /

最大转矩

(N-M)

额定 /

最大电流

(A)

驱动器型号一般线材耐挠曲线材一标准 / 抱闸

40 100

低惯量 ECM-E3L-C 2 0401RBE

ECM-E3L-C 2 0401SBE 0.0299 / 0.0315 3,000 / 6,000 0.32 / 1.12 0.857 / 3.44 ASD-E3-0121-①

正向标准四芯（无

抱闸）动力 ACS3-

AFP WSRXX；反

向标准四芯（无抱

闸）动力 ACS3-ABP

WSRXX；正向转接

线 30mmACS3-AFP

WSR0C；反向转接

线 30mmACS3-ABP

WSR0C

正向标准四芯（无

抱闸）动力 ACS3-

AFPRSRXX；反

向标准四芯（无抱

闸）动力 ACS3-

ABPRSRXX；正向转

接线 30mmACS3-

AFPRSR0C；反向转

接线 30mmACS3-

ABPRSR0C

正向标闸）动AFP W标准 6 动力 AWSSXX线 30mWSS0C线 30mmW高惯量 ECM-E3H-C 2 0401RBE

ECM-E3H-C 2 0401SBE 0.064 / 0.0651 3,000 / 6,700 0.32 / 1.22 0.781 / 3.68 ASD-E3-0121-①

200

中惯量 ECM-E3M-C 2 0602RBE

ECM-E3M-C 2 0602SBE 0.141 / 0.151 3,000 / 6,000 0.64 / 2.24 1.42 / 6.62 ASD-E3-0221-①

高惯量 ECM-E3H-C 2 0602RBE

ECM-E3H-C 2 0602SBE 0.265 / 0.28 3,000 / 6,700 0.64 / 2.43 1.48 / 5.98 ASD-E3-0421-①

400

中惯量 ECM-E3M–C 2 0604RBE

ECM-E3M–C 2 0604SBE 0.254 / 0.264 3,000 / 6,000 1.27 / 4.45 2.40 / 9.47 ASD-E3-0421-①

高惯量 ECM-E3H–C 2 0604RBE

ECM-E3H–C 2 0604SBE 0.523 / 0.538 3,000 / 6,700 1.27 / 4.83 2.15 / 8.37 ASD-E3-0421-①

超高

惯量

ECM-E3G-C 2 0604RBE

ECM-E3G–C 2 0604SBE 0.881 / 0.888 3,000 / 6,000 1.27 / 4.45 2.40 / 9.47 ASD-E3-0421-①

80 750

中惯量 ECM-E3M–C 2 0807RBE

ECM-E3M-C 2 0807SBE 1.07 / 1.13 3,000 / 6,000 2.38 / 8.4 4.27 / 15.8 ASD-E3-0721-①

高惯量 ECM-E3H–C 2 0807RBE

ECM-E3H–C 2 0807SBE 1.55 / 1.62 3,000 / 6,700 2.4 / 9.12 4.13 / 16.1 ASD-E3-0721-①

超高

惯量

ECM-E3G-C 2 0807RBE

ECM-E3G–C 2 0807SBE 2.91 / 2.96 3,000 / 6,000 2.4 / 8.4 4.13 / 16.1 ASD-E3-0721-①

注：

1. 动力线与编码器线型号中的 XX 为线材长度，03 = 3 m，05 = 5 m ，10 = 10 m，20 = 20 m，0C=0.3m，0E=0.5m，0G=0.7m，0J=0.9m

2. 伺服电机型号中的 2 为编码器型式

3. 伺服驱动器型号中的 1 为产品系列、 2 为机种代码

伺服系统对应表

220 V

含接头与线材单一接头，无线材

带抱闸动力线增量型编码器线绝对型编码器线

电机侧 - 动力接头电机侧 - 所用 ALL

编码器接头

驱动器侧 - 编码器接头一般线材耐挠曲线材一般线材耐挠曲线材一般线材耐挠曲线材

标准 6 芯（抱

动力 ACS3-

SSXX；反向

芯（抱闸）

ACS3-ABP

X；正向转接

mACS3-AFP

C；反向转接

mACS3-ABP

WSS0C

正向标准 6 芯（抱

闸）动力 ACS3-

AFPRSSXX；反

向标准 6 芯（抱

闸）动力 ACS3-

ABPRSSXX；正向转

接线 30mmACS3-

AFPRSS0C；反向转

接线 30mmACS3-

ABPRSS0C

正向标准四芯（无电

池）编码器 ACS3-

AFEASIXX；反向

标准四芯（无电

池）编码器 ACS3-

ABEASIXX；正向转

接线 30mmACS3-

AFEASI0C；反向转

接线 30mmACS3-

ABEASI0C

正向标准四芯（无电

池）编码器 ACS3-

AFERSIXX；反向

标准四芯（无电

池）编码器 ACS3-

ABERSIXX；正向转

接线 30mmACS3-

AFERSI0C；反向转

接线 30mmACS3-

ABERSI0C

正向标准 6 芯（含电

池）编码器 ACS3-

AFEASAXX；反

向标准 6 芯（含电

池）编码器 ACS3-

ABEASAXX；正向转

接线 30mmACS3-

AFEASA0C；反向转

接线 30mmACS3-

ABEASA0C

正向标准 6 芯（含电

池）编码器 ACS3-

AFERSAXX；反向

标准 6 芯（含电

池）编码器 ACS3-

ABERSAXX；正向转

接线 30mmACS3-

AFERSA0C；反向转

接线 30mmACS3-

ABERSA0C

正向出线（含抱闸 /

非抱闸）ACS3-AFP

WSS00；反向出线

（含抱闸 / 非抱闸）

ACS3-ABP WSS00

编码器接头（兼

容正反）ACS3-

AFEASA00

ACS3-CNENC200

17 伺服系统对应表

Servo System ASDA-E3 Series

伺服系统对应表

220 V

电机 100 框 ~ 220 框驱动器动力线带框号

输出

功率

( W)

电机型号

转子惯量

(x10-4kg.m2

)

额定 /

最大转速

(rpm)

额定 /

最大转矩

(N-M)

额定 /

最大电流

(A)

驱动器型号一般线材耐挠曲线材一般线材标准 / 抱闸

130

850

ECM-E3H-F 2 1308RSE

12.44 / 12.62 1,500 / 4,000 5.39/16.17 6.65 / 20.0 ASD-E3-1021-①

ACS3-CAP WA2XX

ACS3-CRP WA2XX

ACS3-CAPFA2XX

ACS3-CRPFA2XX

ACS3-CABRAACS3-CRBRAECM-E3H-F 2 1308SSE

1,000

ECM-E3M-E 2 1310RSE

7.79 / 7.94 2,000 / 3,000 4.77/14.3 5.96 / 19.9 ASD-E3-1021-①

ECM-E3M-E 2 1310SSE

1,300

ECM-E3H-F 2 1313RSE

18 / 18.14 1,500 / 4,000 8.34/25.02 7.7 / 23.9 ASD-E3-1521-①

ECM-E3H-F 2 1313SSE

1,500

ECM-E3M-E 2 1315RSE

11.22 / 11.37 2,000 / 3,000 7.16/21.48 8.17 / 26.82 ASD-E3-1521-①

ASD-E3-2023-①

ECM-E3M-E 2 1315SSE

1,800

ECM-E3H-F 2 1318RSE

22.6 / 22.8 1,500 / 4,000 11.5/34.5 11.5 / 36.1 ASD-E3-2023-①

ACS3-CAP WA3XX

ACS3-CRP WA3XX

ACS3-CAPFA3XX

ACS3-CRPFA3XX

ECM-E3H-F 2 1318SSE

2,000

ECM-E3M-E 2 1320RSE

14.65 / 14.8 2,000 / 3,000 9.55/28.65 10.59 / 34.20 ASD-E3-2023-①

ECM-E3M-E 2 1320SSE

180 3,000

ECM-E3M-F 2 1830RSE

53.63 / 54.9 1,500 / 3,000 19.1/57.29 18.21 / 58.9 ASD-E3-3023-①

ACS3-CAP WC5XX

ACS3-CRP WC5XX

ACS3-CAPFC5XX

ACS3-CRPFC5XX

ECM-E3M-F ⓶ 1830SSE

注：

1. 动力线与编码器线型号中的 XX 为线材长度，03 = 3 m，05 = 5 m ，10 = 10 m，20 = 20 m

2. 伺服电机型号中的 2 为编码器型式

3. 伺服驱动器型号中的 1 为产品系列、 2 为机种代码

4. 线材分为直角头、直角接头，详情请参阅产品订购信息

含接头与线材单一接头，无线材

带抱闸动力线增量型编码器线绝对型编码器线

动力接头

动力接头 ( 带抱

闸 )/

抱闸接头

编码器接头材耐挠曲线材一般线材耐撓曲线材一般线材耐挠曲线材

A1XX

ACS3-CABFA1XX

ACS3-CRBFA1XX

ACS3-CAENA1XX

ACS3-CRENA1XX

ACS3-CAEFA1XX

ACS3-CREFA1XX

ACS3-CAEAA1XX

ACS3-CREAA1XX

ACS3-CAEBA1XX

ACS3-CREBA1XX

ACS3-CAP WA000

ACS3-CRP WA000

ACS3-CABRA000

ACS3-CRBRA000

CS3-CNENC200

ACS3-CAENA000

ACS3-CRENA000

ACS3-CAP WC000

ACS3-CRP WC000

19 伺服驱动器型号说明

Servo System ASDA-E3 Series

伺服驱动器 ASD-E3 全系列

ASD - E3 - 04 21 - L

ASD-E3

代码 PT 模式

脉冲输入 PR 模式 RS-485 模拟电压控制 CANopen DMCNET EtherCAT STO DB 功能

L ○ X ○ ○ X X X X X

E X ○ X X X X ○ X X

产品名称

AC Servo Drive

产品系列

E3 系列

额定输出功率

01：100 W

02：200 W

04：400 W

07：750 W

10：1 kW

15：1.5 kW

20：2 kW

30：3 kW

输入电压及相数

21：220 V 单 / 三相

23：220 V 三相

机种代码

请见下表

ASD-E3 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kW 1.5 kW 2 kW 3 kW

01 02 04 07 10 15 20 30

电源

相数 / 电压三相或单相 220 VAC 三相 220 VAC

允许电压变动率单相 / 三相 200 ~ 230 VAC，-15 % ~ 10 % 三相 200 ~ 230 VAC

-15 % ~ 10 %

输入电流 (3PH)( 单位：Arms) 0.82 1.26 2.0 3.33 5.25 5.8 8.1 10.9

输入电流 (1PH)( 单位：Arms) 1.51 2.28 3.7 6.37 10.0 11.3 - -

连续输出电流 ( 单位：Arms) 0.9 1.55 2.65 5.1 7.3 8.3 13.4 19.4

瞬时最大输出电流 ( 单位：Arms) 3.88 7.07 10.6 14.14 21.21 24.3 38.3 53.03

回生电阻

内置回生电阻电组值 (Ohm) 无无无 100 100 100 20 20

容值 (Watt) 无无无 40 40 40 80 80

外接最小允许电阻值 (Ohm) 60 60 60 60 30 30 15 15

冷却方式自然冷却风扇冷却

驱动器分辨率 24-bit (16777216 p/rev)

主通道控制方式 SVPWM 控制

操控模式手动 / 自动位置控制模式

脉冲指令模式脉冲 + 符号； A 相 +B 相；CCW 脉冲 +CW 脉冲

最大输出脉冲频率脉冲 + 符号 : 4 Mpps ; CCW 脉冲 +CW 脉冲 : 4 Mpps ; A 相 +B 相：单相 2 Mpps；开集极传输方式：200 Kpps

指令控制方式外部脉冲控制 / 内部寄存器控制 (E3-L 不支持 )

指令平滑方式低通平滑滤波；S 曲线平滑滤波；动态均值滤波

电子齿轮比电子齿轮比：N / M 倍，限定条件为 (1 / 4 < N / M < 262144)

N：1 ~ 536870911 / M：1 ~ 2147483647

转矩限制参数设定方式

前馈补偿参数设定方式

速度控制模式

模拟指令输入

电压范围 -10 ~ +10 VDC

分辨率 12-bit

输入阻抗 1 MΩ

时间常数 25 μs

速度控制范围 *1 1 : 6000

指令控制方式外部模拟指令控制 / 内部寄存器控制

指令平滑方式低通平滑滤波；S 曲线平滑滤波

转矩限制参数设定方式或模拟输入

频宽 2.5 kHz

速度校准率 *2

外部负载额定变动 (0 ~ 100%) 最大 ±0.01%

电源 ±10% 变动最大 ±0.01%

环境温度 (0 ~ 50 ºC) 最大 ±0.01%

转矩控制模式

模拟指令输入

电压范围 -10 ~ +10 VDC

输入阻抗 1 MΩ

时间常数 25 μs

指令控制方式外部模拟指令控制 / 内部寄存器控制

指令平滑方式低通平滑滤波

速度限制参数设定方式或模拟输入

模拟监控输出可参数设定监控信号 ( 输出电压范围：±8 V)；分辨率：10-bit

数

字

输出入输入 L 机种：九个输入 ; E 机种 : 六个输入。功能设定请参考第八章 - 表 8.1 数字输入 (DI) 功能定义表

输出 L 机种：六个输出 ; E 机种 : 三个输出。功能设定请参考第八章 - 表 8.2 数字输出 (DO) 功能定义表

保护机能过电流、过电压、电压不足、过热、回生异常、过负荷、速度误差过大、位置误差过大、检出器异常、校正异常、紧急停止、

反向／正向极限异常、串行通讯异常、主通道电源缺相、串行通讯逾时、U、V、W 短路保护

支持通讯界面 RS-485 / RS-232 / USB / EtherCAT*5环境规格

安装地点室内 ( 避免陽光直射 ) 无腐蚀性雾气 ( 避免油烟、易燃性瓦斯及尘埃 )

标高海拔 2,000 M 以下

大气压力 86 kPa ~ 106 kPa

环境温度 0˚C ~ 45˚C ( 若环境温度超过 45˚C 时，每升高 5˚C 降额 10%，并强制周边空气循环 )

储存温度 -20˚C ~ 65˚C

湿度 0 ~ 90% RH ( 不结露 )

振动 20 Hz 以下 9.80665 m/s2

（1G），20 ~ 50 Hz 5.88 m/s2

（0.6G）

IP 等级 IP20

电力系统 TN 系统 *3*4

安规认证 IEC / EN 61800-5-1

注：

*1. 额定负载时，速度比定义为最小速度 ( 不会走走停停 ) / 额定转速。

*2. 命令为额定转速时，速度校准率定义为 ( 空载时的转速 – 满载时的转速 ) / 额定转速

*3. TN 系统：电力系统的中性点直接和大地相連，暴露在外之金属元件经由保护性的接地导体连接到大地。

*4. 单相电源机种使用单相三线电力系统。

*5. USB 与 EtherCAT 仅支持 E3-E 机种。

伺服驱动器规格

伺服驱动器系列规格

Servo System ASDA-E3 Series

21 伺服驱动器系列规格

Servo System ASDA-E3 Series

外观尺寸

100 W / 200 W / 400 W

重量单位

0.9 kg (1.98 lb) mm (inch)

750 W

重量单位

1.2 kg (2.64 lb) mm (inch)

60 (2.36) 60 (2.36) 70 (2.76) 155.85 (6.14) 162 (6.38) 162 (6.38)

74.3 (2.93) 74.3 (2.93) 70 (2.76) 165.85 (6.53) 162 (6.38) 162 (6.38)

( 适用于 E3-L、E3-E 机种 )

90 (3.54) 70 (2.76) 205.3 (8.08) 225 (8.86)

90 (3.54)

225 (8.86)

1 kW / 1.5 kW

重量单位

1.8 kg (3.96 lb) mm (inch)

2 kW / 3 kW

重量单位

2.8 kg (6.17 lb) mm (inch)

162 (6.38) 162 (6.38)

80.2 (3.16) 80.2 (3.16) 70 (2.76) 194.15 (7.64)

( 适用于 E3-L、E3-E 机种 )

23 伺服电机 ECM-E3 系列

注 1 : 此處料号编码说明是为了幫助理解命名的原則与内容物，并非所有任意组合的料号

皆可以提供，详细可订购机种型号及规格搭配请洽经銷商。

注2 : E3-L驱动器不支持绝对型功能(含单圈绝对型功能)，全系列电机将以增量型方式使用。

E3-E 通讯型机种可支持绝对型功能。

伺服电机型号说明

Servo System ASDA-E3 Series

ECM - E3 M - C 2 06 04 R S E

产品名称

ECM：电子换相式电机

产品系列

E3 系列

惯量別

L ：低惯量

M：中惯量

额定电压及转速

C：220 V / 3,000 rpm

E ：220 V / 2,000 rpm

F：220 V / 1,500 rpm 额定输出功率

01：100 W 02：200 W

04：400 W 07：750 W

10：1 kW 15：1.5 kW

20：2 kW 30：3 kW

电机框架尺寸

04：40 mm 06：60 mm

08：80 mm 13：130 mm

18：180 mm

轴形式及油封无抱闸

有油封

有抱闸

有油封

键槽

( 带螺丝固定孔 ) R S

特別码

E：标准品

轴径尺寸

S：标准接头，标准轴径

编码器型式

A：22-bit 绝对型光学式编码器

单圈分辨率：22-bit

圈数：16-bit

2：22-bit 增量型光学式编码器

( 单圈绝对型 )

P：17-bit 绝对型磁性式编码器

单圈分辨率：17-bit

圈数：16-bit

M：17-bit 增量型磁性式编码器

( 单圈绝对型 )

* 1 可做单圈绝对型使用

ASD-E3-1021-

ASD-E3-0721-

伺服电机 ECM-E3 系列规格

电气规格

中惯量伺服电机 ECM-E3M 系列

机型 ECM E3L-C 2 0401 E E3M-C 2 0602 E E3M-C 2 0604 E E3M-C 2 0807 E

额定功率 (kW) 0.1 0.2 0.4 0.75

额定转矩 (N-m)*2 0.32 0.64 1.27 2.4

最大转矩 (N-m) 1.12 2.24 4.45 8.4

额定转速 (rpm) 3,000

最高转速 (rpm) 6,000

额定电流 (Arms) 0.857 1.42 2.40 4.27

瞬时最大电流 (Arms) 3.44 6.62 9.47 15.80

额定功率变化率 (kW/s)*3 34.25 (32.51) 29.05 (27.13) 63.50 (61.09) 53.83 (50.97)

转子惯量 (× 10-4kg.m2

)

*3 0.0299 (0.0315) 0.141 (0.151) 0.254 (0.264) 1.07 (1.13)

机械常数 (ms) 0.50 (0.53) 0.91 (0.97) 0.52 (0.54) 0.54 (0.57)

转矩常数 -KT (N-m/A) 0.374 0.45 0.53 0.56

电压常数 -KE (mV/(rpm)) 13.8 16.96 19.76 20.17

电机阻抗 (Ohm) 8.22 4.71 2.04 0.55

电机感抗 (mH) 19.1 12.18 6.50 2.81

电气常数 (ms) 2.32 2.59 3.19 5.11

重量 (kg) 0.5 (0.7) 0.9 (1.3) 1.2 (1.6) 2.34 (3.15)

径向最大载荷 (N)*6 78 245 245 392

轴向最大载荷 (N)*6 54 74 74 147

抱闸工作电压 24 VDC ± 10%

抱闸保持转矩〔Nt-ms(min)〕*2 0.3 1.3 1.3 2.5

抱闸消耗功率 (at 20° C)〔W〕 6.1 7.6 7.6 8

抱闸释放时间〔ms(Max)〕 20 20 20 20

抱闸吸引时间〔ms(Max)〕 35 50 50 60

带油封的额定值降低率 (%) 10 10 5 5

转矩特性 (T-N 曲线 )

转矩 (N-m)

3000 3300 6000

0.16 (50%)

0.32 (100%)

1.12 (350%)

0.52(162%)

速度 (rpm)

3000 6000

0.64 (100%)

2.24 (350%)

速度 (rpm)

转矩 (N-m)

速度 (rpm)

3000 3300 6000

0.64 (50%)

1.27 (100%)

4.45 (350%)

2.81(221%)

转矩 (N-m)

3000

6000

(rpm)

3700

1.2 (50%)

2.4 (100%)

8.4 (350%)

6 (250%)

3900

7.61 (317%)

5.66 (236%)

绝缘等级 B 级 (CE)

绝缘阻抗 100 MΩ，DC 500 V 以上

绝缘耐压 1.8k Vac，1 秒

振动级数 (μm) V15

使用环境温度 -20˚C ~ 60˚C*3

保存温度 -20˚C ~ 80˚C

使用环境湿度与保存湿度 20 ~ 90%RH ( 不结露 )

耐振性 2.5 G

IP 等级 IP65 ( 不含电源线与信号线 )

安规认证

注：

1. 规格中之额定转矩值为伺服电机安装下列尺寸之散热片，且使用环境温度为 0˚C ~ 40˚C 时的连续允许

转矩值：

F40、F60、F80：250 mm x 250 mm x 6 mm ，材质：铝制 (Aluminum)

2. 伺服电机内置的抱闸功能是为了将物件保持于停止状态，请勿用于减速或作为动态抱闸使用。

3. 若使用环境温度超过 40˚C，请参阅 P.19 E3 电机额定值降低率。

4. 伺服电机型号中之 2 为编码器型式。

5. 括号内为带抱闸的电机规格

6. 电机出轴端载荷定义如右，操作时须符合载荷规格。

伺服电机系列规格

Servo System ASDA-E3 Series

Radial load

Thrust / axial load

LR-5

速度

加减速区域加减速区域加减速区域

加减速区域

连续区域连续区域连续区域连续区域

径向载荷

轴向载荷

25 机型 ECM ECM-E3G-C 2 0604 ECM-E3G-C 2 0807

额定功率 (kW) 0.4 0.75

额定转矩 (N-m)*2 1.27 2.4

最大转矩 (N-m) 4.45 8.4

额定转速 (rpm) 3,000

最高转速 (rpm) 6,000

额定电流 (Arms) 2.40 4.27

瞬时最大电流 (Arms) 9.47 15.8

额定功率变化率 (kW/s) 18.31 19.79

额定功率变化率 (kW/s) 含抱闸 18.16 19.46

转子惯量 (× 10-4kg.m2

) 0.881 2.91

转子惯量 (× 10-4kg.m2

) 含抱闸 0.888 2.96

机械常数 (ms) 1.80 1.48

机械常数 (ms) 含抱闸 1.81 1.50

转矩常数 -KT (N-m/A) 0.53 0.56

电压常数 -KE (m V/(rpm)) 19.76 20.17

电机阻抗 (Ohm) 2.04 0.55

电机感抗 (mH) 6.50 2.81

电气常数 (ms) 3.19 5.11

重量 – 不带抱闸 (kg) 1.46 2.88

重量 – 带抱闸 (kg) 1.89 3.66

径向最大载荷 (N)*5 245 392

轴向最大载荷 (N)*5 74 147

抱闸工作电压 24 VDC ± 10%

抱闸消耗功率 (at 20˚C)[ W] 7.6 8

抱闸保持转矩 [Nt-m (min)] *3 1.3 2.5

抱闸释放时间 [ms (Max)] 20 20

抱闸吸引时间 [ms (Max)] 50 60

带油封的额定值降低率 (%) 5 5

转矩特性 (T-N曲线)

转矩 (N-m)

速度 (rpm)

加减速区域

连续区域

3000 3100 6000

4.45(350%)

1.27(100%)

61(50%)

2.63(207%)

3000 3900 3700 6000

绝缘等级 A 级 (UL)，B 级 (CE)

绝缘阻抗 100 MΩ，DC 500 V 以上

绝缘耐压 2.3 k VAC，1 秒

振动级数 (µm) V15

使用环境温度 -20˚C ~ 60˚C*4

储存温度 -20˚C ~ 80˚C

储存与使用湿度 20 ~ 90% RH (不结露)

耐振性 2.5 G

IP 等级 IP67

安规认证

注：

1. 伺服电机型号 2 为编码器型式

2. 规格中之额定转矩值为伺服电机安装下列尺寸之散热片，且环境温度为 0 ~ 40˚C 时的连续允许转矩值：

F60、F80：250 mm x 250 mm x 6 mm

F100：300 mm x 300 mm x 12 mm

材质：铝制 (Aluminum)

3. 伺服电机内置的抱闸功能是为了将物件保持于停止状态，请勿用于减速或作为动态抱闸使用

4. 若使用环境温度超过 40˚C，请参阅 P.19 E3 电机额定值降低率

5. 电机出轴端可允许载荷定义如下，操作时须符合最大载荷规格

LR-5

径向载荷

Radial load

轴向载荷

Thrust / axial load

速度

加减速区域

连续区域

伺服电机 ECM-E3 系列规格

电气规格

伺服电机系列规格

Servo System ASDA-E3 Series

中惯量伺服电机 ECM-E3M 系列

ECM-E3H-C 2 0401 ECM-E3H-C 2 0602 ECM-E3H-C 2 0604 ECM-E3H-C 2 0807

额定功率 (kW) 0.1 0.2 0.4 0.75

额定转矩 (N-m)*2 0.32 0.64 1.27 2.4

最大转矩 (N-m) 1.22 2.43 4.83 9.12

额定转速 (rpm) 3,000

最高转速 (rpm) 6,700

额定电流 (Arms) 0.781 1.48 2.15 4.13

瞬时最大电流 (Arms) 3.68 5.98 8.37 16.1

额定功率变化率 (kW/s) 16.0 15.5 30.8 37.2

额定功率变化率 (kW/s) 含抱闸 15.7 14.6 30.0 35.6

转子惯量 (× 10-4kg.m2

) 0.064 0.265 0.523 1.55

转子惯量 (× 10-4kg.m2

) 含抱闸 0.0651 0.28 0.538 1.62

机械常数 (ms) 1.18 1.73 1.23 0.781

机械常数 (ms) 含抱闸 1.20 1.82 1.27 0.816

转矩常数 -KT (N-m/A) 0.410 0.432 0.591 0.581

电压常数 -KE (m V/(rpm)) 14.6 15.5 21.4 20.57

电机阻抗 (Ohm) 10.5 4.17 2.85 0.575

电机感抗 (mH) 1.57 5.87 4.50 1.00

电气常数 (ms) 1.50 1.41 1.58 1.74

重量 – 不带抱闸 (kg) 0.5 0.68 1.05 2.15

重量 – 带抱闸 (kg) 0.7 1.23 1.6 2.95

径向最大载荷 (N)*5 78 245 245 392

轴向最大载荷 (N)*5 54 74 74 147

抱闸工作电压 24 VDC ±10 %

抱闸消耗功率 (at 20˚C)[ W] 6.1 7.6 7.6 10

抱闸保持转矩 [Nt-m (min)] *3 0.3 1.3 1.3 3.8

抱闸释放时间 [ms (Max)] 20 20 20 40

抱闸吸引时间 [ms (Max)] 35 50 60 80

带油封的额定值降低率 ( %) 10 10 5 5

转矩特性 (T-N曲线) 加减速区域

连续区域速度(rpm)

转矩 (N-m)

3000 6700

0.32(100%)

1.22(380%)

4400

0.96(300%)

加减速区域

连续区域速度(rpm)

转矩 (N-m)

3000 6700

0.64(100%)

2.43(380%)

4400

1.98(309%)加减速区域

连续区域速度(rpm)

转矩 (N-m)

3300 6700

1.27(100%)

4.83(380%)

6500

2.9(230%)

3000

0.58(46%)

0.37(29%)

加减速区域

连续区域速度(rpm)

转矩 (N-m)

4100 6700

6.74(281%)

9.12(380%)

6500

7.86(328%)

3900

2.4(100%)

1.11(100%)

5.9(246%)

3000

绝缘等级 A 级 (UL)，B 级 (CE)

绝缘阻抗 100 MΩ，DC 500 V 以上

绝缘耐压 1.8 k Vac，1 秒

振动级数 (µm) V 15

使用环境温度 -20˚C ~ 60˚C*4

储存温度 -20˚C ~ 80˚C

储存与使用湿度 20 ~ 90 % RH (不结露)

耐振性 2.5 G

IP 等级 IP67 (使用防水接头及轴心密封安装 (或是使用油封) 的机种)

安规认证

注：

1. 伺服电机型号 2 为编码器型式

2. 规格中之额定转矩值为伺服电机安装下列尺寸之散热片，且环境温度为 0 ~ 40˚C 时的连续允许转矩值：

F130：400 mm x 400 mm x 20 mm

材质：铝制 (Aluminum)

3. 伺服电机内置的抱闸功能是为了将物件保持于停止状态，请勿用于减速或作为动态抱闸使用

4. 若使用环境温度超过 40˚C，请参阅 P.19 E3 电机额定值降低率

5. 电机出轴端可允许载荷定义如下，操作时须符合最大载荷规格。

LR-5

径向载荷

Radial load

轴向载荷

Thrust / axial load

伺服电机 ECM-E3 系列规格

电气规格

伺服电机系列规格

Servo System ASDA-E3 Series

中惯量伺服电机 ECM-E3M 系列

27 ECM-E3H-F 2 1308 ECM-E3H-F 2 1313 ECM-E3H-F 2 1318

额定功率 (kW) 0.85 1.3 1.8

额定转矩 (N-m)*2 5.39 8.34 11.5

最大转矩 (N-m) 16.17 25.02 34.5

额定转速 (rpm) 1,500

最高转速 (rpm) 4,000

额定电流 (Arms) 6.65 7.7 11.5

瞬时最大电流 (Arms) 20 23.9 36.1

额定功率变化率 (kW/s) 23.4 38.6 58.5

额定功率变化率 (kW/s) 含抱闸 23 38.3 58

转子惯量 (× 10-4kg.m2

) 12.44 18 22.6

转子惯量 (× 10-4kg.m2

) 含抱闸 12.62 18.14 22.8

机械常数 (ms) 2.48 1.98 1.7

机械常数 (ms) 含抱闸 2.52 1.99 1.71

转矩常数 -KT (N-m/A) 0.811 1.08 1

电压常数 -KE (m V/(rpm)) 29.8 38.8 35.3

电机阻抗 (Ohm) 0.46 0.44 0.253

电机感抗 (mH) 2.5 2.76 1.7

电气常数 (ms) 5.43 6.27 6.72

重量 – 不带抱闸 (kg) 6 7 8

重量 – 带抱闸 (kg) 7.5 8.5 9.5

径向最大载荷 (N)*5 490 686 980

轴向最大载荷 (N)*5 98 343 392

抱闸工作电压 24 VDC ±10 %

抱闸消耗功率 (at 20˚C)[ W] 17.6 17.6 17.6

抱闸保持转矩 [Nt-m (min)] *3 9.5 9.5 9.5

抱闸释放时间 [ms (Max)] 60 60 60

抱闸吸引时间 [ms (Max)] 120 120 120

带油封的额定值降低率 ( %) 5 5 5

转矩特性 ( T-N曲线)

1500 2700 4000

(N-m)

(rpm)

绝缘等级 F 级 (UL)，F 级 (CE)

绝缘阻抗 100 MΩ，DC 500 V 以上

绝缘耐压 1.8 k Vac，1 秒

振动级数 (µm) V15

使用环境温度 -20˚C ~ 60˚C*4

储存温度 -20˚C ~ 80˚C

储存与使用湿度 20 ~ 90 % RH (不结露)

耐振性 2.5 G

IP 等级 IP67

安规认证

注：

1. 伺服电机型号 2 为编码器型式

2. 规格中之额定转矩值为伺服电机安装下列尺寸之散热片，且环境温度为 0 ~ 40˚C 时的连续允许转矩值：

F130：400 mm x 400 mm x 20 mm

材质：铝制 (Aluminum)

3. 伺服电机内置的抱闸功能是为了将物件保持于停止状态，请勿用于减速或作为动态抱闸使用

4. 若使用环境温度超过 40˚C，请参阅 P.19 E3 电机额定值降低率

5. 电机出轴端可允许载荷定义如下，操作时须符合最大载荷规格

LR-5

径向载荷

Radial load

轴向载荷

Thrust / axial load

速度速度速度

加减速区域

连续区域

加减速区域

连续区域

加减速区域

连续区域

伺服电机 ECM-E3 系列规格

电气规格

伺服电机系列规格

Servo System ASDA-E3 Series

中惯量伺服电机 ECM-E3M 系列

转矩转矩转矩

ASD-E3-3023-

ASD-E3-2023-

ASD-E3-1521-

伺服电机 ECM-E3 系列规格

电气规格

中惯量伺服电机 ECM-E3M 系列

机型 ECM E3M-E 2 1310 E E3M-E 2 1315 E E3M-E 2 1320 E E3M-F 2 1830 E

额定功率 (kW) 1 1.5 2 3

额定转矩 (N-m)*2 4.77 7.16 9.55 19.1

最大转矩 (N-m) 14.3 21.48 28.65 57.29

额定转速 (rpm) 2,000 1,500

最高转速 (rpm) 3,000

额定电流 (Arms) 5.96 8.17 10.59 18.21

瞬时最大电流 (Arms) 19.9 26.82 34.20 58.9

额定功率变化率 (kW/s)*3 29.21 (28.66) 45.69 (45.09) 62.25 (61.62) 68.02 (66.45)

转子惯量 (× 10-4kg.m2

)

*3 7.79 (7.94) 11.22 (11.37) 14.65 (14.8) 53.63 (54.9)

机械常数 (ms) 1.46 (1.49) 1.10 (1.12) 1.03 (1.04) 1.21 (1.24)

转矩常数 -KT (N-m/A) 0.80 0.88 0.90 1.05

电压常数 -KE (mV/(rpm)) 29.30 31.69 32.70 37.9

电机阻抗 (Ohm) 0.419 0.260 0.198 0.086

电机感抗 (mH) 4 2.81 2.18 1.52

电气常数 (ms) 9.55 10.81 11.01 17.67

重量 (kg) 4.9 (6.3) 6.0 (7.4) 7.0 (8.5) 13.9 (17.6)

径向最大载荷 (N)*6 490 686 980 1470

轴向最大载荷 (N)*6 98 343 392 490

抱闸工作电压 24VDC ± 10%

抱闸保持转矩〔Nt-ms(min)〕*2 10 10 10 25

抱闸消耗功率 (at 20° C)〔W〕 21.5 21.5 21.5 31

抱闸释放时间〔ms(Max)〕 50 50 50 30

抱闸吸引时间〔ms(Max)〕 110 110 110 120

带油封的额定值降低率 (%) 5 5 5 5

矩特性 (T-N 曲线 )

转矩 (N-m)

速度 (rpm)

2000 25003000

3.18 (67%)

4.77 (100%)

14.3 (300%)

13.81 (290%)

(N-m)

(rpm)

20002450 3000

4.77 (67%)

7.16 (100%)

21.48 (300%)

20.47 (286%)

2500

19.93 (278%)

19.6 (274%)

转矩 (N-m)

速度 (rpm)

2000 3000

6.37 (67%)

9.55 (100%)

28.65 (300%)

26.75 (280%)

2400

95 5 (50%)

19 1

3000

rpm

44.4 (232%)

52.3 (274%)

( )

1500 2100

(N-m)

绝缘等级 B 级 (CE)

绝缘阻抗 100 MΩ，DC 500 V 以上

绝缘耐压 1.8k Vac，1 秒

振动级数 (μm) V15

使用环境温度 -20˚C ~ 60˚C*3

保存温度 -20˚C ~ 80˚C

使用环境湿度与保存湿度 20 ~ 90%RH ( 不结露 )

耐振性 2.5 G

IP 等级 IP67 ( 使用防水接头及轴心密封安装 ( 或是使用油封 ) 的机种 )

安规认证

注：

1. 规格中之额定转矩值为伺服电机安装下列尺寸之散热片，且使用环境温度为 0˚C ~ 40˚C 时的连续允许

转矩值：

F130：400 mm x 400 mm x 20 mm

F180：550 mm x 550 mm x 30 mm

材质：铝制 (Aluminum)

2. 伺服电机内置的抱闸功能是为了将物件保持于停止状态，请勿用于减速或作为动态抱闸使用。

3. 若使用环境温度超过 40˚C，请参阅 P.19 E3 电机额定值降低率。

4. 伺服电机型号中之 2 为编码器型式。

5. 括号内为带抱闸的电机规格

6. 电机出轴端载荷定义如右，操作时须符合载荷规格。

伺服电机系列规格

Servo System ASDA-E3 Series

速度速度

Radial load

Thrust / axial load

LR-5

加减速区域加减速区域加减速区域加减速区域

连续区域连续区域连续区域连续区域

径向载荷

轴向载荷

转矩转矩

(100%)

29 Model E3L-C ⓶ 0401 E3M-C ⓶ 0602 E3M-C ⓶ 0604 E3M-C ⓶ 0807

LC 40 60 60 80

LZ 4.5 5.5 5.5 6.6

LA 60 70 70 90

S 8( +0

-0.011 ) 14( +0

-0.011 ) 19( +0

-0.013 )

LB 30( +0

-0.025 ) 50( +0

-0.025 ) 70( +0

-0.030 )

LL( 不带抱闸 ) 77.6 72.5 91 105.2

LL( 带抱闸 ) 111.7 104.4 122.9 144.8

LH 300 300 300 300

LP 300 300 300 300

H 40 44 44 54

LR 25 30 30 35

LE 2.5 3 3 3

LG 5 7.5 7.5 8

L W 16 20 20 25

RH 6.2 11 11 15.5

WK 3 5 5 6

W 3 5 5 6

T 3 5 5 6

TP M3 Depth 8 M4 Depth 15 M4 Depth 15 M6 Depth 20

注：1. 伺服电机型号中的⓶为编码器型式

2. 免电池编码器之各框号 LL 长度增加如下表

F40 F60 F80

+5.8 mm +6.4 mm +6 mm

电机出货不含配件线，

此仅供高度确认

∅LBh7

∅0.04A ∅Sh6 A

0.02A

0.04 A

4-∅LZ

PCD ∅LA

□LC

WK-0.00 -0.03

SHAFT END DETAILS

KEY DETAILS WK-0.00 -0.03

伺服电机 ECM-E3 系列规格

80 框号 ( 含 ) 以下系列外型尺寸

伺服电机系列规格

Servo System ASDA-E3 Series

Model E3H-C ② 0602 E3H-C ② 0604 E3H-C ② 0807

LC 60 60 80

LZ 5.5 5.5 6.6

LA 70 70 90

S 14( +0

-0.011 ) 14( +0

-0.011 ) 19( +0

-0.013 )

LB 50( +0

-0.025 ) 50( +0

-0.025 ) 70( +0

-0.030 )

LL( 不带抱闸 ) 69.6 87.45 95.4

LL( 带抱闸 ) 101.5 119.35 131

LH 300 300 300

LP 300 300 300

H 44 44 54

LR 30 30 35

LE 3 3 3

LG 7.5 7.5 8

L W 20 20 25

RH 11 11 15.5

WK 5 5 6

W 5 5 6

T 5 5 6

TP M4 Depth 15 M4 Depth 15 M6 Depth 20

注：1. 伺服电机型号中的⓶为编码器型式

2. 免电池编码器之各框号 LL 长度增加如下表

F40 F60 F80

+5.8 mm +6.4 mm +6 mm

电机出货不含配件线，

此仅供高度确认

∅LBh7

∅0.04A ∅Sh6 A

0.02A

0.04 A

4-∅LZ

PCD ∅LA

□LC

WK-0.00 -0.03

SHAFT END DETAILS

KEY DETAILS WK-0.00 -0.03

伺服电机 ECM-E3 系列规格

80 框号 ( 含 ) 以下系列外型尺寸

伺服电机系列规格

Servo System ASDA-E3 Series

31 伺服电机 ECM-E3 系列规格

Model E3L-C 2 0401 3 4 E E3M-C 2 0602 3 4 E E3M-C 2 0604 3 4 E E3M-C 2 0807 3 4 E

LC 40 60 60 80

LZ 4.5 5.5 5.5 6.6

LA 46 70 70 90

S 8 ( +0

-0.009 ) 14 ( +0

-0.011 ) 14 ( +0

-0.011 ) 19 ( +0

-0.013 )

LB 30 ( +0

-0.021 ) 50 ( +0

-0.025 ) 50 ( +0

-0.025 ) 70 ( +0

-0.030 )

LL( 不带抱闸 ) 77.6 72.5 91 105.2

LL( 带抱闸 ) 111.7 109.4 127.9 144.8

LH 300 300 300 300

LP 300 300 300 300

H 37.5 47.5 47.5 57.5

LR 25 30 30 35

LE 2.5 3 3 3

LG 5 7.5 7.5 8

LW 16 20 20 25

RH 6.2 11 11 15.5

WK 3 5 5 6

W 3 5 5 6

T 3 5 5 6

TP M3 Depth8 M4 Depth15 M4 Depth15 M6 Depth20

注：

1. 伺服电机型号中的 2 为编码器型式、 3 为抱闸或键槽 / 油封型式、 4 为轴径规格与接头型式

80 框号 ( 含 ) 以下系列外型尺寸

ØSh6 LBh7

LH 50

LP 50

-0.00 -0.03

KEY DETAILS

SHAFT END DETAILS WK

Ø0.04 A

0.02 A

0.04 A

4-ØLZ

PCD ØLA

OIL_SEAL

ONLY FOR OIL-SEAL MODEL

伺服电机系列规格

Servo System ASDA-E3 Series

伺服电机系列规格

Servo System ASDA-E3 Series

伺服电机 ECM-E3 系列规格

Model E3M-E 2 1310 3 4 E E3M-E 2 1315 3 4 E E3M-E 2 1320 3 4 E

LC 130 130 130

LZ 9 9 9

LA 145 145 145

S 22 ( +0

-0.013 ) 22 ( +0

-0.013 )

LB 110 ( +0

-0.035 ) 110 ( +0

-0.035 )

LL( 不带抱闸 ) 127.9 139.9 151.9

LL( 带抱闸 ) 168.5 180.5 192.5

H 115 115 115

LS 47 47 47

LR 55 55 55

LQ 28 28 28

LE 6 6 6

LG 12.5 12.5 12.5

LW 36 36 36

RH 18 18 18

WK 8 8 8

W 8 8 8

T 7 7 7

TP M6 Depth12 M6 Depth12 M6 Depth12

注：

1. 伺服电机型号中的 2 为编码器型式、 3 为抱闸或键槽 / 油封型式、 4 为轴径规格与接头型式

130 / 180 框号系列外型尺寸

33 伺服电机系列规格

Servo System ASDA-E3 Series

伺服电机 ECM-E3 系列规格

Model E3H-F 2 1308 E3H-F 2 1313 E3H-F 2 1318 E3M-F 2 1830 3 4 E

LC 130 130 130 180

LZ 9 9 9 13.5

LA 145 145 145 200

S 22 ( +0

-0.013 ) 22 ( +0

-0.013 ) 35 ( +0

-0.016 )

LB 110 ( +0

-0.035 ) 110 ( +0

-0.035 ) 114.3 ( +0

-0.035 )

LL( 不带抱闸 ) 127.9 139.9 151.9 160.5

LL( 带抱闸 ) 168.5 180.5 192.5 212.5

H 115 115 115 139

LS 47 47 47 73

LR 55 55 55 79

LQ 28 28 28 45

LE 6 6 6 4

LG 12.5 12.5 12.5 18

LW 36 36 36 63

RH 18 18 18 30

WK 8 8 8 10

W 8 8 8 10

T 7 7 7 8

TP M6 Depth12 M6 Depth12 M6 Depth12 M12 Depth25

注：

1. 伺服电机型号中的 2 为编码器型式、 3 为抱闸或键槽 / 油封型式、 4 为轴径规格与接头型式

130 / 180 框号系列外型尺寸

120

100

0 10 20 30 40 50 60 70

额

定

值

降

低

率

(%)

环境温度(°C)

F40

120

100

0 10 20 30 40 50 60 70

额

定

值

降

低

率

(%)

环境温度(°C)

F180

120

100

0 10 20 30 40 50 60 70

额

定

值

降

低

率

(%)

环境温度(°C)

F80

120

100

0 10 20 30 40 50 60 70

额

定

值

降

低

率

(%)

环境温度(°C)

F60

120

100

0 10 20 30 40 50 60 70

额

定

值

降

低

率

(%)

环境温度(°C)

F130

伺服电机 ECM-E3 系列规格

额定值降低率

35 位置 (PT) 模式标准接线 - 差动脉冲信号

控制模式配线

Servo System ASDA-E3 Series

SON

CCLR

TCM0

TCM1

ARST

EMGS

1.5 kΩ

SRDY

ZSPD

TPOS

HOME

ALRM

24V

A 相差动信号

B 相差动信号

Z 相差动信号

Z 相开集极信号

编码器

脉冲输出

对

绞

隔

离

线

±10V 10 kΩ

差动脉冲命令输入 1

1.5 kΩ

GND

OCZ

T-REF

GND

MON1

GND

MON2

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

DO5+

DO6-

/OA

/OB

/OZ

T+

TShield

Case

CN2

CN3

CN1

最大输出电流50 mA

电压30V

MC NFB

伺服驱动器

ASDA-E3 Series

1.2 kΩ

回生电阻

红

白

黑

绿抱闸

电源部分

编码器

24V EMGS BRKR

AC 200 / 230V

三相

50 / 60 Hz

4.7KΩ

KΩ

DI9 12

DO5-

DO6+

+5V

GND

4.7

4.7KΩ

4.7 KΩ

对

绞

隔

离

线

12 kΩ

10 kΩ

1.5 kΩ

禁止配线

SSIGIGNN- 37

SSIGIGNN+ 39

PULSE- 41

PULSE+ 43

1 GND

2 RS-232_TX

3 -

4 RS-232_RX

5 RS-485+

6 RS-485-

＊

此为2.8 ~ 3.6V系统

请勿输入24V电源

注：

*1：请参考 E3 手册 3.3.6 节进行配线

*2：400 W ( 含 ) 以下机种无内置回生电阻

*3：抱闸接线无极性。

*4：1.5 kW ( 含 ) 以下机种可使用单相电源

位置 (PT) 模式标准接线 – 开集极脉冲信号

SON

CCLR

TCM0

TCM1

ARST

EMGS

1.5 kΩ

SRDY

ZSPD

TPOS

HOME

ALRM

24V

A 相差动信号

B 相差动信号

Z 相差动信号

Z 相开集极信号

编码器

脉冲输出

对

绞

隔

离

线

±10V 10 kΩ

1.5 kΩ

GND

OCZ

T-REF

GND

MON1

GND

MON2

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

DO5+

DO6-

/OA

/OB

/OZ

T+

TShield

Case

CN2

最大输出电流50 mA

电压30V

L1C

L2C

MC NFB

伺服驱动器

ASDA-E3 Series

1.2 kΩ

回生电阻

红

白

黑

绿抱闸

电源部分

编码器

24V EMGS BRKR

AC 200 / 230V

三相

50 / 60 Hz

4.7KΩ

KΩ

DI9 12

DO5-

DO6+

+5V

GND

4.7

4.7KΩ

4.7 KΩ

对

绞

隔

离

线

12 kΩ

10 kΩ

1.5 kΩ

禁止配线

PULL HI_P 36

CN1

开集极脉冲命令输入 1

PULSESSIGIGNNSG

NPN型式设备

DC PULL HI_S 35 24V

PULL HI_P 36

PULSE- 41

SSIGIGNNSG

PNP型式设备

DC PULL HI_S 35 24V

CN3

1 GND

2 RS-232_TX

3 -

4 RS-232_RX

5 RS-485+

6 RS-485-

＊

注：

*1：请参考 E3 手册 3.3.6 节进行配线

*2：400 W ( 含 ) 以下机种无内置回生电阻

*3：抱闸接线无极性。

*4：1.5 kW ( 含 ) 以下机种可使用单相电源

37 注：

*1：请参考 E3 手册 3.3.6 节进行配线

*2：400 W ( 含 ) 以下机种无内置回生电阻

*3：抱闸接线无极性

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)

*5：1.5 kW ( 含 ) 以下机种可使用单相电源

对

绞

隔

离

线

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

CN4

MC NFB

伺服驱动器

EMGS

SRDY 1.5 kΩ

回生电阻

红

白

黑

绿抱闸

电源部分

编码器

BRKR EMGS 24V

Mini USB *4

CN1

24V

ASDA-E3-E Series

AC 200 / 230V

三相

50 / 60 Hz

CN6 EtherCAT

连接至上位机或

上一台驱动器

连接至下一台驱

动器或无连接

CN6A

CN6B

1.5 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ T+

TShield

Case

CN2

+5V

GND

禁止配线

DI5

DI6

4.7 kΩ

DO3+

DO3-

12 1.5 kΩ

位置 ( PR ) 模式标准接线 ( 适用于内部位置程序编辑 )

控制模式配线

Servo System ASDA-E3 Series

速度 (S) 模式标准接线

GND

OCZ

T-REF

GND

MON1

GND

MON2

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

DO5+

DO6-

/OA

/OB

/OZ

最大输出电流50 mA

电压30V

MC NFB

伺服驱动器

ASDA-E3 Series

SON

TRQLM

SPD0

SPD1

ARST

EMGS

SRDY

ZSPD

BRKR

TSPD

ALRM

A 相差动信号

B 相差动信号

Z 相差动信号

Z 相开集极信号

编码器

脉冲输出

对

绞

隔

离

线

±10V 10 kΩ

12 kΩ

1.2 kΩ

回生电阻

红

白

黑

绿抱闸

电源部分

编码器

24V EMGS BRKR

AC 200/230V

三相

50/60 Hz

＊4

＊2

DI9 12

DO5-

DO6+

＊3

V-REF

GND

CN1

±10V 10 kΩ

24V

1.2 kΩ

＊1 4.7KΩ

4.7KΩ

KΩ

4.7

4.7KΩ

12 kΩ

10 kΩ

1.5 kΩ

T+

TShield

Case

CN2

+5V

GND

2 对

绞

隔

离

线

禁止配线

CN3

1 GND

2 RS-232_TX

3 -

4 RS-232_RX

5 RS-485+

6 RS-485-

注：

*1：请参考 E3 手册 3.3.6 节进行配线

*2：400 W ( 含 ) 以下机种无内置回生电阻

*3：抱闸接线无极性。

*4：1.5 kW ( 含 ) 以下机种可使用单相电源

39 转矩 (T) 模式标准接线

对

绞

隔

离

线

伺服驱动器

ASDA-E3 Series

SON

SPDLM

TCM0

TCM1

ARST

EMGS

SRDY

ZSPD

BRKR

TSPD

ALRM

回生电阻

红

白

黑

绿抱闸

电源部分

编码器

24V EMGS BRKR

＊2

＊3

24V

MC NFB

AC 200/230V

三相

50/60 Hz

＊4

GND

OCZ

T-REF

GND

MON1

GND

MON2

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

DO4+

DO4-

DO5+

DO6-

/OA

/OB

/OZ

最大输出电流50 mA

电压30V

1.5 kΩ

A 相差动信号

B 相差动信号

Z 相差动信号

Z 相开集极信号

编码器

脉冲输出

对

绞

隔

离

线

±10V

1.2 kΩ

DI9 12

DO5-

DO6+

V-REF

GND

CN1

12 kΩ ±10V 10 kΩ

1.2 kΩ

＊1 4.7KΩ

4.7

KΩ

4.7

4.7KΩ

KΩ

12 kΩ

10 kΩ

1.5 kΩ

T+

TShield

Case

CN2

+5V

GND

禁止配线

CN3

1 GND

2 RS-232_TX

3 -

4 RS-232_RX

5 RS-485+

6 RS-485-

注：

*1：请参考 E3 手册 3.3.6 节进行配线

*2：400 W ( 含 ) 以下机种无内置回生电阻

*3：抱闸接线无极性。

*4：1.5 kW ( 含 ) 以下机种可使用单相电源

控制模式配线

Servo System ASDA-E3 Series

EtherCAT 通讯模式标准接线 (E3-E 适用 )

注：

*1：请参考 E3 手册 3.3.6 节进行配线

*2：400 W ( 含 ) 以下机种无内置回生电阻

*3：抱闸接线无极性

*4：连接 PC 通讯端子 (Mini USB)

*5：1.5 kW ( 含 ) 以下机种可使用单相电源

对

绞

隔

离

线

COM+

DI1

DI2

DI3

DI4

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

CN4

MC NFB

伺服驱动器

EMGS

SRDY 1.5 kΩ

回生电阻

红

白

黑

绿抱闸

电源部分

编码器

BRKR EMGS 24V

Mini USB *4

CN1

24V

ASDA-E3-E Series

AC 200 / 230V

三相

50 / 60 Hz

CN6 EtherCAT

连接至上位机或

上一台驱动器

连接至下一台驱

动器或无连接

CN6A

CN6B

1.5 kΩ

4.7 kΩ

4.7 kΩ T+

TShield

Case

CN2

+5V

GND

禁止配线

DI5

DI6

4.7 kΩ

DO3+

DO3-

12 1.5 kΩ

41 ACS3-AFP WSS00

抱闸 / 非抱闸机种 - 正向出线

ACS3-ABP WSS00

抱闸 / 非抱闸机种 - 反向出线

动力接头

编码器接头

ACS3-AFEASA00

正向出线

反向出线

4321

765

567

1234 产品订购信息

Servo System ASDA-E3 Series

配件 •F80 以下 Build-in 电机侧：

BR+

BR -

L (100 mm)

(3.94 inch)

抱闸机种 - 正向出线

BR+

BR -

L (100 mm)

(3.94 inch)

线材 Model Name U V W 线径 L

A WG ( mm2

) mm inch

一般

ACS3-AFP WSS03 20 (0.5) 3000 ± 50 118 ± 2

ACS3-AFP WSS05 20 (0.5) 5000 ± 50 197 ± 2

ACS3-AFP WSS10 20 (0.5) 10000 ± 50 394 ± 4

ACS3-AFP WSS20 20 (0.5) 20000 ± 50 787 ± 4

耐挠曲

ACS3-AFPRSS03 20 (0.5) 3000 ± 50 118 ± 2

ACS3-AFPRSS05 20 (0.5) 5000 ± 50 197 ± 2

ACS3-AFPRSS10 20 (0.5) 10000 ± 50 394 ± 4

ACS3-AFPRSS20 20 (0.5) 20000 ± 50 787 ± 4

线材 Model Name U V W 线径 L

A WG ( mm2

) mm inch

一般

ACS3-ABP WSS03 20 (0.5) 3000 ± 50 118 ± 2

ACS3-ABP WSS05 20 (0.5) 5000 ± 50 197 ± 2

ACS3-ABP WSS10 20 (0.5) 10000 ± 50 394 ± 4

ACS3-ABP WSS20 20 (0.5) 20000 ± 50 787 ± 4

耐挠曲

ACS3-ABPRSS03 20 (0.5) 3000 ± 50 118 ± 2

ACS3-ABPRSS05 20 (0.5) 5000 ± 50 197 ± 2

ACS3-ABPRSS10 20 (0.5) 10000 ± 50 394 ± 4

ACS3-ABPRSS20 20 (0.5) 20000 ± 50 787 ± 4

抱闸机种，锁固式接头 - 反向出线

动力线

非抱闸机种 - 正向出线

L (100 mm)

(3.94 inch)

线材 Model Name U V W 线径 L

A WG ( mm2

) mm inch

一般

ACS3-AFP WSR03 20 (0.5) 3000 ± 50 118 ± 2

ACS3-AFP WSR05 20 (0.5) 5000 ± 50 197 ± 2

ACS3-AFP WSR10 20 (0.5) 10000 ± 50 394 ± 4

ACS3-AFP WSR20 20 (0.5) 20000 ± 50 787 ± 4

耐挠曲

ACS3-AFPRSR03 20 (0.5) 3000 ± 50 118 ± 2

ACS3-AFPRSR05 20 (0.5) 5000 ± 50 197 ± 2

ACS3-AFPRSR10 20 (0.5) 10000 ± 50 394 ± 4

ACS3-AFPRSR20 20 (0.5) 20000 ± 50 787 ± 4

非抱闸机种 - 反向出线

L (100 mm)

(3.94 inch)

线材 Model Name U V W 线径 L

A WG ( mm2

) mm inch

一般

ACS3-ABP WSR03 20 (0.5) 3000 ± 50 118 ± 2

ACS3-ABP WSR05 20 (0.5) 5000 ± 50 197 ± 2

ACS3-ABP WSR10 20 (0.5) 10000 ± 50 394 ± 4

ACS3-ABP WSR20 20 (0.5) 20000 ± 50 787 ± 4

耐挠曲

ACS3-ABPRSR03 20 (0.5) 3000 ± 50 118 ± 2

ACS3-ABPRSR05 20 (0.5) 5000 ± 50 197 ± 2

ACS3-ABPRSR10 20 (0.5) 10000 ± 50 394 ± 4

ACS3-ABPRSR20 20 (0.5) 20000 ± 50 787 ± 4

配件

•F80 以下 Build-in 电机侧

43 产品订购信息

Servo System ASDA-E3 Series

配件 • 驱动侧编码器接头：

ACS3-CNENC200

( 驱动器端 )

• 电机侧配件：

ACSBCNEP0000

(F80( 含 ) 以下机种适用非抱闸规格 )

电机端编码器 + 动力线 ( 无抱闸 ) 接头组合

ACSBCNEP0100

(F80( 含 ) 以下机种适用抱闸规格 )

电机端编码器 + 动力线 ( 有抱闸 ) 接头组合

F80 以下电机侧组合接头：

ACS3-CNEN2A00

(F80( 含 ) 以下机种适用 )

IP67 防水接头

1 7

3 4 5

ACS3-CNPW1A00

(F80( 含 ) 以下机种适用 )

IP67 防水接头仅适用于 220V

4 3

1 2

ACS3-CNPW2A00

(F80( 含 ) 以下抱闸机种适用 )

IP67 防水接头仅适用于 220V

2 1

6 •F100 以上电机侧编码器接头

直头（升级款螺纹式），推荐

直头（旧款卡口式）不推荐主要覆盖 2024 年 6 月份

以前规格电机（现有型录中的型号）

弯头（升级款螺纹式），推荐

弯头（旧款卡口式）不推荐主要覆盖 2024 年 6 月份

以前规格电机

ACS3-CAENM000

(F100/F130/F180 机种适用编码器规格 )

ACS3-CAENM000

(F100/F130/F180 机种适用编码器规格 )

ACS3-CRENM000

(F100/F130/F180 机种适用编码器规格 )

ACS3-CRENM000

(F100/F130/F180 机种适用编码器规格 )

10 8

配件

•F100 框以上电机侧抱闸接头

直头（升级款螺纹式），推荐

直头（旧款卡口式）不推荐主要覆盖 2024 年 6 月份

以前规格电机（现有型录中的型号）

弯头（升级款螺纹式），推荐

弯头（旧款卡口式）不推荐主要覆盖 2024 年 6 月份

以前规格电机

ACS3-CABRM000

(F100/F130/F180 机种适用抱闸规格电机 )

ACS3-CABRA000(F100~F220 抱闸机种适用 )

军规型号 : CMV1-SP2S

ACS3-CRENM000

(F100/F130/F180 机种适用编码器规格 )

ACS3-CRBRA000

(F100/F130/F180 机种适用抱闸规格电机 )

•F100 框以上不同功率机种适用的各动力接头专用规格

F100-130 框（直头）

F180 2 / 3 kW 机种适用（直头）

F100-130 框（弯头）

F180 2 / 3 kW 机种适用（弯头）

2 1

ACS3-CAPWC000

(F180 2/3/4.5kW 机种适用 )

军规型号 : MIL 3106A22-22S

C B

ACS3-CRPWC000

(F180 5.5/7.5kW 及 F220 机种适用 )

军规型号 : MIL 3108A22-22S

ACS3-CRPWA000

(F100~F130 机种适用 )

军规型号 : MIL 3108A18-10S

C B

ACS3-CAPWA000

(F100~F130 机种适用 )

军规型号 : MIL 3106A18-10S

C B

45 动力转接线非抱闸机种

线材 Model Name U V W 线径 L

A WG ( mm2

) mm inch

一般

ACS3-AFP WSR0C 20 (0.5) 300±30 11.8±1.18

ACS3-AFP WSR0E 20 (0.5) 500±30 19.7±1.18

ACS3-AFP WSR0G 20 (0.5) 700±30 27.5±1.18

ACS3-AFP WSR0J 20 (0.5) 900±30 35.4±1.18

ACS3-ABP WSR0C 20 (0.5) 300±30 11.8±1.18

ACS3-ABP WSR0E 20 (0.5) 500±30 19.7±1.18

ACS3-ABP WSR0G 20 (0.5) 700±30 27.5±1.18

ACS3-ABP WSR0J 20 (0.5) 900±30 35.4±1.18

耐挠曲

ACS3-AFPFSR0C 20 (0.5) 300±30 11.8±1.18

ACS3-AFPFSR0E 20 (0.5) 500±30 19.7±1.18

ACS3-AFPFSR0G 20 (0.5) 700±30 27.5±1.18

ACS3-AFPFSR0J 20 (0.5) 900±30 35.4±1.18

ACS3-ABPFSR0C 20 (0.5) 300±30 11.8±1.18

ACS3-ABPFSR0E 20 (0.5) 500±30 19.7±1.18

ACS3-ABPFSR0G 20 (0.5) 700±30 27.5±1.18

ACS3-ABPFSR0J 20 (0.5) 900±30 35.4±1.18

动力转接线抱闸机种

线材 Model Name U V W 线径 L

A WG ( mm2

) mm inch

一般

ACS3-AFP WSS0C 20 (0.5) + 24 (0.2) 300±30 11.8±1.18

ACS3-AFP WSS0E 20 (0.5) + 24 (0.2) 500±30 19.7±1.18

ACS3-AFP WSS0G 20 (0.5) + 24 (0.2) 700±30 27.5±1.18

ACS3-AFP WSS0J 20 (0.5) + 24 (0.2) 900±30 35.4±1.18

ACS3-ABP WSS0C 20 (0.5) + 24 (0.2) 300±30 11.8±1.18

ACS3-ABP WSS0E 20 (0.5) + 24 (0.2) 500±30 19.7±1.18

ACS3-ABP WSS0G 20 (0.5) + 24 (0.2) 700±30 27.5±1.18

ACS3-ABP WSS0J 20 (0.5) + 24 (0.2) 900±30 35.4±1.18

耐挠曲

ACS3-AFPFSS0C 20 (0.5) + 24 (0.2) 300±30 11.8±1.18

ACS3-AFPFSS0E 20 (0.5) + 24 (0.2) 500±30 19.7±1.18

ACS3-AFPFSS0G 20 (0.5) + 24 (0.2) 700±30 27.5±1.18

ACS3-AFPFSS0J 20 (0.5) + 24 (0.2) 900±30 35.4±1.18

ACS3-ABPFSS0C 20 (0.5) + 24 (0.2) 300±30 11.8±1.18

ACS3-ABPFSS0E 20 (0.5) + 24 (0.2) 500±30 19.7±1.18

ACS3-ABPFSS0G 20 (0.5) + 24 (0.2) 700±30 27.5±1.18

ACS3-ABPFSS0J 20 (0.5) + 24 (0.2) 900±30 35.4±1.18

产品订购信息

Servo System ASDA-E3 Series

配件

线材 Model Name U V W 线径 L

A WG ( mm2

) mm inch

一般

ACS3-AFEASA0C 22 (0.3) + 26 (0.13) 300±30 11.8±1.18

ACS3-AFEASA0E 22 (0.3) + 26 (0.13) 500±30 19.7±1.18

ACS3-AFEASA0G 22 (0.3) + 26 (0.13) 700±30 27.5±1.18

ACS3-AFEASA0J 22 (0.3) + 26 (0.13) 900±30 35.4±1.18

ACS3-ABEASA0C 22 (0.3) + 26 (0.13) 300±30 11.8±1.18

ACS3-ABEASA0E 22 (0.3) + 26 (0.13) 500±30 19.7±1.18

ACS3-ABEASA0G 22 (0.3) + 26 (0.13) 700±30 27.5±1.18

ACS3-ABEASA0J 22 (0.3) + 26 (0.13) 900±30 35.4±1.18

耐挠曲

ACS3-AFERSA0C 22 (0.3) + 26 (0.13) 300±30 11.8±1.18

ACS3-AFERSA0E 22 (0.3) + 26 (0.13) 500±30 19.7±1.18

ACS3-AFERSA0G 22 (0.3) + 26 (0.13) 700±30 27.5±1.18

ACS3-AFERSA0J 22 (0.3) + 26 (0.13) 900±30 35.4±1.18

ACS3-ABERSA0C 22 (0.3) + 26 (0.13) 300±30 11.8±1.18

ACS3-ABERSA0E 22 (0.3) + 26 (0.13) 500±30 19.7±1.18

ACS3-ABERSA0G 22 (0.3) + 26 (0.13) 700±30 27.5±1.18

ACS3-ABERSA0J 22 (0.3) + 26 (0.13) 900±30 35.4±1.18

信号转接线 - 绝对型

信号转接线 - 免电池 / 增量型

线材 Model Name U V W 线径 L

A WG ( mm2

) mm inch

一般

ACS3-AFEASI0C 22 (0.3) + 26 (0.13) 300±30 11.8±1.18

ACS3-AFEASI0E 22 (0.3) + 26 (0.13) 500±30 19.7±1.18

ACS3-AFEASI0G 22 (0.3) + 26 (0.13) 700±30 27.5±1.18

ACS3-AFEASI0J 22 (0.3) + 26 (0.13) 900±30 35.4±1.18

ACS3-ABEASI0C 22 (0.3) + 26 (0.13) 300±30 11.8±1.18

ACS3-ABEASI0E 22 (0.3) + 26 (0.13) 500±30 19.7±1.18

ACS3-ABEASI0G 22 (0.3) + 26 (0.13) 700±30 27.5±1.18

ACS3-ABEASI0J 22 (0.3) + 26 (0.13) 900±30 35.4±1.18

耐挠曲

ACS3-AFERSI0C 22 (0.3) + 26 (0.13) 300±30 11.8±1.18

ACS3-AFERSI0E 22 (0.3) + 26 (0.13) 500±30 19.7±1.18

ACS3-AFERSI0G 22 (0.3) + 26 (0.13) 700±30 27.5±1.18

ACS3-AFERSI0J 22 (0.3) + 26 (0.13) 900±30 35.4±1.18

ACS3-ABERSI0C 22 (0.3) + 26 (0.13) 300±30 11.8±1.18

ACS3-ABERSI0E 22 (0.3) + 26 (0.13) 500±30 19.7±1.18

ACS3-ABERSI0G 22 (0.3) + 26 (0.13) 700±30 27.5±1.18

ACS3-ABERSI0J 22 (0.3) + 26 (0.13) 900±30 35.4±1.18

配件

47 产品订购信息

Servo System ASDA-E3 Series

ACS3-CAPW1000

(F80( 含 ) 以下机种适用 )

ACS3-CAPW2000

(F80( 含 ) 以下抱闸机种适用 )

ACS3-CAPWA000

(F100 ~ F130 机种适用 )

军规接头：MIL 3106A18-10S

ACS3-CAPWC000

(F180 机种适用 )

军规接头：MIL 3106A22-22S

动力接头

(F80( 含 ) 以下机种适用 )

ACS3-CRPWA000

(F100 ~ F130 机种适用 )

军规接头：MIL 3108A18-10S

ACS3-CABRA000

(F100 ~ F180 抱闸接头 )

军规接头：CMV1-SP2S

ACS3-CRPWC000

(F180 机种适用 )

军规接头：MIL 3108A22-22S

ACS3-CRBRA000

(F100 ~ F180 抱闸接头 )

军规接头：CMV1-AP2S

配件动力线

L (100 mm)

(3.94 inch)

线材 Model Name UVW 线径 L

AWG (mm2

) mm inch

一般

ACS3-CAPW1103 18 (0.82) 3000 ± 50 118 ± 2

ACS3-CAPW1105 18 (0.82) 5000 ± 50 197 ± 2

ACS3-CAPW1110 18 (0.82) 10000 ± 50 394 ± 4

ACS3-CAPW1120 18 (0.82) 20000 ± 50 787 ± 4

耐挠曲

ACS3-CAPF1103 18 (0.82) 3000 ± 50 118 ± 2

ACS3-CAPF1105 18 (0.82) 5000 ± 50 197 ± 2

ACS3-CAPF1110 18 (0.82) 10000 ± 50 394 ± 4

ACS3-CAPF1120 18 (0.82) 20000 ± 50 787 ± 4

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