多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.096

确地将位置指令在实际位置初始化。确认指令更新周期与通信周期相关的参数设定是否与上位装置的规格匹配。XX25

O 轴动作指令竞

争保护

位置指令生成程序超出计算范围。

确认电子齿轮比和加减速制约事项是否满足要求。XX26

O 轴位置信息初

始化异常保护

在 RTEX 通信重启命令属性 C 参数正

在进行有效化模式处理时伺服接通

启动。

确认在RTEX 通信重启命令属性C参数正在进行有效化模式处理时，伺服在关闭状态。XX27

O 轴脉冲再生限

界保护

脉冲再生的输出频率超过界限。

确认在RTEX 通信重启命令属性C参数正在进行有效化模式处理时，伺服在关闭状态。XX28

O 轴脉冲再生限

界保护

脉冲再生的输出频率超过界限。

确认在RTEX 通信重启命令属性C参数正在进行有效化模式处理时，伺服在关闭状态。XX29

O 轴电机可动范

围设定异常保护

针对位置指令输入范围，电机动作范

围超过 Pr5.14(电机可动范围设定)

设定的电机可动作范围。\

(1)增益

不恰当。\

(2)Pr5.14(电机可动范围

设定)的设定值过小。

(1)确认增益(位置环增益和速度环增益的平衡)，惯量比。(2)将Pr5.14(电机可动范围设定)的设定值变大。或将Pr5.14 设定为0，使保护功能无效。XX30

O 轴单圈绝对值

可动范围设定异

常保护

绝对式编码器接续时，Pr0.15(绝对

式编码器设定)=3 时，电机（编码器）

位置超过了电机可移动范围（编码器

1 回转数据范围）

包含绝对原点位置补偿的绝对式编码器(绝对式外部位移传感器)位置的动作范围的确认和进行电子齿轮比的再确认。恢复电机（编码器）位置的可动范围（编码器1回转数据范围内）。XX31

O 轴 EEPROM 参数

异常保护

接通电源时从 EEPROM 读出数据时，

参数保存区域的数据损坏。

重新设定所有的参数。重复发生时，可能有故障，需更换驱动器。返回代理店进行检查(修理)。XX32

O 轴 EEPROM 参数

异常保护

接通电源时从 EEPROM 读出数据时，

参数保存区域的数据损坏。

重新设定所有的参数。重复发生时，可能有故障，需更换驱动器。返回代理店进行检查(修理)。XX33

O 轴 EEPROM 检验

代码异常保护

接通电源时从 EEPROM 读出数据时，

参数读入确认数据损坏。

可能存在故障，因此要更换伺服放大器。返回代理店进行检查(修理)。XX34

O 轴 EEPROM 检验

代码异常保护

接通电源时从 EEPROM 读出数据时，

参数读入确认数据损坏。

可能存在故障，因此要更换伺服放大器。返回代理店进行检查(修理)。XX35

O 轴 EEPROM 检验

代码异常保护

接通电源时从 EEPROM 读出数据时，

参数读入确认数据损坏。

可能存在故障，因此要更换伺服放大器。返回代理店进行检查(修理)。XX36

O 轴驱动禁止输

入保护 1

Pr5.04(驱动禁止输入设定)=0 时，正

方向/负方向驱动禁止输入

(POT/NOT)皆为打开状态。Pr5.04(驱

动禁止输入设定)=2 时，正方向/负方

确认正方向/负方向驱动禁止输入的连接开关，电线，电源是否有异常。特别需确认控制用信号电源(DC12～24 V)的启动是否延

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.097

向驱动禁止输入中其中一个为打开

状态。

迟。XX37

O 轴驱动禁止输

入保护 2

Pr5.04(驱动禁止输入设定)=0 时，

RTEX 通信在断开状态下 POT/NOT 打

开，通过 USB 通信收到操作指令(试

运转，FFT 等)。或者 通过 USB 通信

(安装支援软件)指令系统进行操作

时 POT/NOT 打开。

检查连接正方向/负方向禁止驱动输入的开关，电缆，电源有否异常。尤其须确认控制用信号电源(DC12??24V)的起动是否滞后。XX38

O 轴驱动禁止输

入保护 3

POT 被分配给 SI6 或者 NOT 被分配给

SI7 时，Pr5.04(驱动禁止输入设定)

的设定为 1 以外的值。\

POT 被分配给SI6 或者NOT被分配给 SI7 时，确认Pr5.04(驱动禁止输入设定)的设定为1。XX39

O 轴绝对式系统

停止保护

提供给编码器的电源，蓄电池电源下

降，内部的电容电压低于规定值。

连接蓄电池用电源后，进行绝对式编码器的清零动作。若不进行绝对式编码器的清零则无法清除警报。XX40

O 轴绝对式计数

器溢出保护

绝对式编码器多圈计数超过规定值。

将 Pr0.15(绝对式编码器设定)为适当值。将从机械原点开始的移动量设定在32767 圈以内。XX41

O 轴绝对式过速

保护

绝对式编码器使用时(1)停电时，只

提供电池电源时，电机旋转速度超过

规定值。(2)通常动作时，由于某种

原因编码器电源被断开，且旋转速度

超过规定值。

(1)停电时，确认有无从外部的驱动以及此时的旋转速度，使其在规定值以下。(2)通常动作中切换到停电模式。确认编码器侧的电源电压(5 V±5 %)。确认连接器 CN2 的连接状态。若不进行绝对式编码器的清零则无法清除警报。XX42

O 轴编码器初始

化异常保护

串行编码器的初始化时检出异常。 更换电机。XX43

O 轴单圈转计数

异常保护

检测单圈旋转计数器的异常。 更换电机。XX44

O 轴多圈计数异

常保护

检测多圈旋转计数器的异常。 更换电机。XX45

O 轴绝对式状态

异常保护

电源投入时，绝对式编码器在规定值

以上旋转。

电源投入时，电机勿动作。XX46

O 轴编码器 Z 相

异常保护

检测出串行编码器的 Z 相脉冲缺损。

编码器故障。

更换电机。XX47

O 轴编码器 CS 相

异常保护

检测出串行编码器的 CS 信号的逻辑

异常。编码器故障。

更换电机。XX48

O 轴 A 相接线异

常

在外部位移传感器的A相接线中发生

断线等异常。

确认外部位移传感器的A相接线。XX49

O 轴 B 相接线异

常

在外部位移传感器的B相接线中发生

断线等异常。

确认外部位移传感器的B相接线。XX50

O 轴 Z 相接线异

常

在外部位移传感器的Z相接线中发生

断线等异常。

确认外部位移传感器的Z相接线。XX51 O 轴 U 相电流检 U 相的电流检出偏移值异常。 切断电源后，再次接通。尽管如

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.098

出器异常保护 此，显示报警发生时，有发生故障的可能性。请终止使用，更换电机，伺服驱动器。返回代理店进行检查(修理)。XX52

O 轴 W 相电流检

出器异常保护

W 相的电流检出偏移值异常。

切断电源后，再次接通。尽管如此，显示报警发生时，有发生故障的可能性。请终止使用，更换电机，伺服驱动器。返回代理店进行检查(修理)。XX53

O 轴热保护器异

常

热保护器发生异常。

切断电源后，再次接通。尽管如此，显示报警发生时，有发生故障的可能性。请终止使用，更换电机，伺服驱动器。返回代理店进行检查(修理)。XX54

O 轴 PLL 未完成

异常保护

同步处理开始后已经过 1s，但通信和

伺服的相位调整(PLL 锁定)仍未完

成。

请确认Pr7.20(RTEX 通信周期设定)，Pr7.91(RTEX 通信周期扩展设定)中设定的通信周期与高位装置的发送周期是否一致。请确认 Pr7.22(RTEX 功能扩展设定1)bit1 的多个轴间同步模式设定与高位装置的设定是否一致。请确认高位装置侧的处理有无问题。请确认从高位装置发送RTEX通信数据的周期有无异常。请将发送来自上位装置的RTEX通信数据的周期精度设计在±0.05%以内。通信周期在250us 以下时，请确认来自高位装置的RTEX通信数据的Update_Counter 更新周期有无异常。断开电源，重启。如果仍然显示并发生错误，则可能是出现故障。请终止使用，更换电机，伺服驱动器。请返还到代理店检查(维修)。XX55

O 轴 RTEX 设定异

常保护

控制电源启动时，伺服驱动器的节点

地址的设定旋钮值在设定值外。

检查旋转旋钮的地址设定。节点地址正确设定(0-31)后，请再重启伺服驱动器控制电源。XX56

O 轴 RTEX 连续通

信异常保护 1

以自节点为接收方的数据读出时的

异常（CRC 异常）检测以在

Pr7.95(RTEX 连续通信异常保护 1 检

出次数)中所设定的次数继续。

检查通信电缆是否印加过度噪音。检查通信电缆长度，配线状态和连接等。确认通信线是否是TIA/EIA-568C 规格规定5e类(推荐6e类或者更高)的STPC(带屏蔽线的双绞线)。更换推荐使用的通信电缆。给通信电缆加磁环。增大 Pr7.95 的设定值。

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.099

XX57

O 轴 RTEX 连续通

信异常保护 2

以自节点为接收方的数据读出时的

异常检测以在Pr7.96(RTEX连续通信

异常保护 2 检出次数)中所设定的次

数继续。注)如果 CRC 出错，接收失

败或者周期数据错误时本告警可能

发生。

检查通信电缆是否印加过度噪音。检查通信电缆长度，配线状态和连接等。确认通信线是否是TIA/EIA-568C 规格规定5e类(推荐6e类或者更高)的STPC(带屏蔽线的双绞线)。更换推荐使用的通信电缆。给通信电缆加磁环。增大 Pr7.96 的设定值。XX58

O 轴 RTEX 超时异

常保护

不接收通信数据由 RTEX 通信 IC 接收

分配处理启动信号以在 Pr7.97(RTEX

通信超时异常保护检测次数)中所设

定的次数继续为未输出的状态。

在因通信电缆的更换而发生频率改变时，可能是连接器接触不良。请变更连接器插塞的厂家。请确认前段节点是否在不可送信状态。(电源关闭，重启等)确认从上位装置到RTEX 通信数据周期是否有异常。请确认在Pr7.20(RTEX通信周期选择)，Pr7.91(RTEX通信周期扩展设定)中所设定的通信周期是否与来自上位装置的发送周期一致。增大Pr7.97的设定值。检查通信电缆是否印加过度噪音。检查通信电缆长度，配线状态和连接等。确认通信线是否是 TIA/EIA-568C 规格规定5e类(推荐6e 类或者更高)的STPC(带屏蔽线的双绞线)。更换推荐使用的通信电缆。给通信电缆加磁环。XX61

O 轴 RTEX 通信同

步异常保护

在通信与伺服的同步处理中发生异

常。

暂时切断电源后，重新投入电源。如仍然出现错误显示，则可能发生故障。请停止使用，更换电机，驱动器。返送销售代理店检查(修理)。XX63

O 轴 RTEX 通信周

期异常保护

由 RTEX 通信 IC 进行接收分配处理启

动信号虽被输出，但在输出周期中有

异常，通信与伺服不同步。

请确认从上位装置发出的RTEX通信数据周期是否有异常。Pr7.20(RTEX 通信周期选择)，Pr7.91(RTEX 通信周期扩展设定)设定的数值必须与上位匹配。检查通信电缆是否印加过度噪音。检查通信电缆长度，配线状态和连接等。确认通信线是否是TIA/EIA-568C 规格规定5e类(推荐6e类或者更高)的STPC(带屏蔽线的双绞线)。更换推荐使用的通信电缆。给通信电缆加磁环。XX64

O 轴 RTEX Cyclic

数据异常保护 1

Cyclic 指令领域的数据（C/R，

MAC-ID）有异常，或者 32 字节模式

检查Cyclic 指令数据(MAC-IDorC/R)是否有异常。确认上位装置

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.0100

时 Sub_Chk 中的异常状态以在

Pr7.98(RTEX Cyclic 数据异常保护

1/2 检测次数)中所设定的次数继续。

是否有问题。增大Pr7.98的设定值。XX65

O 轴 RTEX Cyclic

数据异常保护 2

Cyclic 指令代码中的异常状态以在

Pr7.98(RTEX Cyclic 数据异常保护

1/2 检测次数)中所设定的次数继续。

检查Cyclic 指令数据。确认上位装置是否有问题。增大Pr7.98的设定值。XX66

O 轴 RTEX

UpadteCounter

异常保护

超出 Pr7.38(RTEX_Update_Counter

异常保护设定)的设定累积次数，

Update_Counter 无法正常更新。

确认上位装置是否有问题。确认Pr7.20(RTEX 通信周期选择)设定的通信周期是否和上位装置送信周期一致。重启电源。增大Pr7.38设定值。使RTEX_Update_Counter异常保护无效。(Pr7.38 =0or1)XX67

O 轴强制报警输

入保护

强制报警输入(E-STOP)被输入后。

确认强制报警输入(E-STOP)的布线。XX68

O 轴 RTEX 多轴同

步确立异常保护

在全同期模式，同期确立过渡状态时

通信异常发生，或者通信中断。

检查通信电缆是否印加过度噪音。检查通信电缆长度，配线状态和连接等。确认通信线是否是TIA/EIA-568C 规格规定5e类(推荐6e类或者更高)的STPC(带屏蔽线的双绞线)。更换推荐使用的通信电缆。给通信电缆加磁环。XX69

O 轴 RTEX 指令异

常保护

通信周期，16/32 字节模式与控制模

式组合不一致。控制模式切换后，再

次切换不到 2ms。预置位置嵌位/预置

原点复位(Type_Code=12h，13h，31h，

32h，33h)动作中控制模式切换。非

周期命令处理中(Busy=1)控制模式

切换。预置位置嵌位/预置原点复位

(Type_Code=12h，13h，31h，32h，

33h)动作中执行原点复位命令(4h)。

预置位置嵌位/预置连续运转

(Type_Code=1□h，31h)动作中执行

原点复位命令(4h)的初始化模式

(Type_Code=10h，11h，20h)。

预置位置控制(pp)动作中改变

Type_Code。在速度控制(CV)/转矩控

制(CT)时，执行原点复归指令

(4h)Type_Code=1☑h/2□h。在控制

模式为 NOP 以外，半闭环控制时，外

部位移传感器位置信息监视功能有

效，且在 16 字节模式下通信周期设

定为 0.0625ms 以下。

切换到了二自由度控制模式（标准

型）中位置/速度控制(半闭环控制)

以外的控制模式。切换到了二自由度

确认上位装置是否有问题。

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.0101

控制模式（同步型）中位置控制（半

闭环控制）以外的控制模式。

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.0102

附录 IO 定义

一、注塑五轴（XYZX2Y2 为伺服轴，ABC 轴为气动轴）IO 定义输入 定义 输出 定义

X10 水平 1 限 Y10 水平 1 阀X11 垂直 1 限 Y11 垂直 1 阀X12 夹 1 确认限 Y12 夹 1 阀

X13 夹 2 确认限 Y13 夹 2 阀

X14 吸 2 确认限 Y14 吸 2 阀

X15 吸 1 确认限 Y15 吸 1 阀

X16 X1 轴终点极限 Y16 主臂前进阀X17 吸 3 确认限 Y17 预留 1

X20 X1 轴原点 Y20 夹 4 阀

X21 夹 4 确认限 Y21 报警

X22 Y1 轴起点极限 Y22 预留 2

X23 MO 或水平 2 限 Y23 辅助气缸X24 型外安全区 Y24 Y24 或水平2 阀X25 Z 轴原点 Y25 喷油

X26 X026 或 B 轴起点极限 Y26 备用输出5

X27 气压检测 Y27 锁模允许附加X30 X2 轴起点极限 Y30 副前进阀X31 X2 轴原点 Y31 预留 3

X32 Y2 轴原点 Y32 预留 4

X33 Y2 轴起点极限 Y33 副下降阀X34 夹 3 确认限 Y34 夹 3 阀

X35 Y1 轴原点 Y35 吸 3 阀

X36 吸 4 确认限 Y36 吸 4 阀

X37 X037 或垂直 2 限 Y37 输送带

X40 X040 或 B 轴原点 Y40 预留 7

X41 Z 轴起点极限 Y41 预留 8

X42 Z 轴终点极限 Y42 预留 9 或停止灯X43 备用输入 5 Y43 预留 10 或运行灯X44 备用输入 6 Y44 Y044

X45 Y 轴吸止 Y45 Y045

X46 备用输入 8 Y46 垂直 2 阀X47 型外下降安全信号 Y47 送料机

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.0103

二、注塑三轴（XYZ 为伺服轴，X2Y2C 轴为气动轴，无 AB 轴）IO 定义输入 定义 输出 定义

X10 水平 1 限 Y10 水平 1 阀X11 垂直 1 限 Y11 垂直 1 阀X12 夹 1 确认限 Y12 夹 1 阀

X13 夹 2 确认限 Y13 夹 2 阀

X14 吸 2 确认限 Y14 吸 2 阀

X15 吸 1 确认限 Y15 吸 1 阀

X16 X1 轴终点极限 Y16 主臂前进阀X17 吸 3 确认限 Y17 预留 1

X20 X1 轴原点 Y20 夹 4 阀

X21 夹 4 确认限 Y21 报警

X22 Y1 轴起点极限 Y22 预留 2

X23 MO Y23 辅助气缸X24 型外安全区 Y24 Y024

X25 Z 轴原点 Y25 喷油

X26 X026 Y26 备用输出5

X27 气压检测 Y27 锁模允许附加X30 副臂前进限 Y30 副前进阀X31 副臂后退限 Y31 预留 3

X32 副臂上升限 Y32 预留 4

X33 副臂下降限 Y33 副下降阀X34 夹 3 确认限 Y34 夹 3 阀

X35 Y1 轴原点 Y35 吸 3 阀

X36 吸 4 确认限 Y36 吸 4 阀

X37 X037 Y37 输送带

X40 X040 Y40 预留 7

X41 Z 轴起点极限 Y41 预留 8

X42 Z 轴终点极限 Y42 预留 9 或停止灯X43 备用输入 5 Y43 预留 10 或运行灯X44 备用输入 6 Y44 Y044

X45 Y 轴吸止 Y45 Y045

X46 备用输入 8 Y46 Y046

X47 型外下降安全信号 Y47 送料机

欢迎关注微信公众号下载更多相关资料！

本产品在改进的同时,资料可能有所变动,恕不再另行通知。深圳市华成工业控制股份有限公司地址：深圳市宝安区西乡街道固戍一路正奇隆大厦8 楼邮编：518000

电话：0755-26417678

传真：0755-26416578

官网：http://www.hc-system.com