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多轴注塑机械手控制系统软件说明书V1.0深圳市华成工业控制股份有限公司Shenzhen Huacheng Industrial Control Co., Ltd.
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.0I
前言首先非常感谢您选用深圳市华成工业控制股份有限公司生产的多轴注塑机械手控制系统。本说明书为多轴注塑机械手控制系统的说明书，它将为您提供多轴注塑机械手控制系统的系统操作、报警及处理等相关细则及注意事项。
为正确使用本多轴注塑机械手控制系统，充分发挥本系统的卓越性能并确保使用者和设备的安全，在使用本系统之前，请您务必详细阅读本说明书。不正确的操作与使用可能会造成多轴注塑机械手控制系统运行异常乃至发生设备损坏、人身伤亡等事故！
由于本公司致力于产品的不断完善，故本公司所提供的资料如有变动，恕不另行通知。
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.0II
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版本号 修改日期 修订内容V1.0 2020-11 新建
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.0III
目 录1 安全注意事项........................................................................................................................................................ 11.1 保存及搬运时的注意事项................................................................................................................................11.2 一般注意事项....................................................................................................................................................11.3 禁止事项............................................................................................................................................................11.4 废弃时的注意事项............................................................................................................................................11.5 系统安装............................................................................................................................................................22 操作面板................................................................................................................................................................ 32.1 外观及说明........................................................................................................................................................32.1.1 状态选择开关....................................................................................................................................................32.1.2 功能按键............................................................................................................................................................32.1.3 微调旋钮............................................................................................................................................................42.2 主画面及轴定义................................................................................................................................................52.2.1 主画面说明........................................................................................................................................................52.2.2 机械手轴定义....................................................................................................................................................52.2.3 运行模式............................................................................................................................................................62.2.4 回原点................................................................................................................................................................62.2.5 复归动作............................................................................................................................................................72.3 试运行................................................................................................................................................................73 手动页面.................................................................................................................................................................93.1 轴的手动操作....................................................................................................................................................93.2 手动页面的操作..............................................................................................................................................103.2.1 治具页面..........................................................................................................................................................103.2.2 辅助设备的手动操作......................................................................................................................................113.2.3 预留动作的手动操作......................................................................................................................................123.3 教导页面..........................................................................................................................................................133.3.1 轴动作的教导..................................................................................................................................................153.3.2 程序起始点的教导..........................................................................................................................................163.3.3 堆叠的教导......................................................................................................................................................173.3.4 治具和检测的教导..........................................................................................................................................183.3.5 注塑机信号的教导..........................................................................................................................................193.3.6 辅助设备的教导..............................................................................................................................................203.3.7 预留的教导......................................................................................................................................................203.3.8 等待的教导......................................................................................................................................................213.3.9 其他页面的教导..............................................................................................................................................223.3.10 序列动作教导................................................................................................................................................223.3.11 程序快速设定................................................................................................................................................233.3.12 注释/标签的教导.......................................................................................................................................... 243.3.13 条件的教导....................................................................................................................................................253.3.14 嵌件程序的教导............................................................................................................................................283.3.15 程序参数的修改............................................................................................................................................29
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3.4 教导程序举例..................................................................................................................................................303.4.1 程序要求..........................................................................................................................................................303.4.2 程序过程..........................................................................................................................................................303.4.3 教导程序..........................................................................................................................................................304 停止状态.............................................................................................................................................................. 324.1 程序的管理......................................................................................................................................................324.2 功能设定..........................................................................................................................................................334.2.1 信号设定..........................................................................................................................................................344.2.2 产品设定..........................................................................................................................................................364.2.3 运行参数..........................................................................................................................................................374.2.4 几种速度之间的关系......................................................................................................................................384.2.5 机器参数和安全点设定..................................................................................................................................394.2.6 伺服参数调节..................................................................................................................................................464.2.7 机器时间..........................................................................................................................................................484.2.8 堆叠设定..........................................................................................................................................................484.2.9 系统设定..........................................................................................................................................................524.2.10 维护与保养....................................................................................................................................................545 自动状态.............................................................................................................................................................. 565.1 自动运行数据的监视......................................................................................................................................565.2 自动运行时参数的修改..................................................................................................................................565.3 单步运行..........................................................................................................................................................575.4 单循环..............................................................................................................................................................575.5 自动运行时速度的调节..................................................................................................................................576 监视与报警记录.................................................................................................................................................. 586.1 监视..................................................................................................................................................................586.2 报警记录......................................................................................................................................................... 596.3 修改记录..........................................................................................................................................................606.4 报警及其解决办法..........................................................................................................................................61附录 IO 定义.........................................................................................................................................................102
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1 安全注意事项
本手册有关的安全内容，使用如下标识，有关作业安全标识的叙述其内容十分重要，请务必遵守。注意
由于没有按照要求操作造成的危险，可能导致中度伤害或轻伤，及设备损坏的情况。1.1 保存及搬运时的注意事项
注意：请勿保存、放置在下述环境中，否则会导致火灾、触电或机器损坏。1) 阳光直射的场所、环境温度超过保管放置温度条件的场所、相对湿度超过保管放置湿度的场所、温差大、结露的场所。
2) 接近腐蚀性气体、可燃性气体的场所、尘土、灰尘、盐分及金属粉尘较多的场所、有水、油及药品滴落的场所、振动或冲击可传递到主题的场所，请勿握住线缆进行搬运，否则会导致机器损坏或故障。3) 请勿过多的将本产品叠加放置在一起，否则会导致损坏或故障。
1.2 一般注意事项
使用时请注意:
1) 本产品为一般性工业制品，不以事关人命的机器及系统为使用目的。
2) 若应用于可能因本产品故障引发重大事故或损坏的装置时，请配备安全装置。3) 若应用于硫磺或硫化性气体浓度较高的环境下，请注意可能因硫化使得芯片电阻断线或出现点接触不良等情况。
4) 若输入远超过本产品电源额定范围的电压，可能因内部部件的损坏出现冒烟、起火灯现象，请充分注意输入电压。
5) 请注意本产品无法保证超过产品规格范围的使用。
6) 本公司致力于产品的不断完善，可能变更部分部件。
1.3 禁止事项
除本公司外请勿进行拆卸修理工作。
1.4 废弃时的注意事项
注意
产品正常使用之后需作为废品处理时，有关电子信息产品的回收、再利用事宜，请遵守有关部门的法律规定。
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.02
1.5 系统安装
1) 配线作业必须由专业电工进行。
2) 确认电源断开后才能开始作业。
3) 请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。
4) 使用时必须安全接地。
5) 外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系统的外部设置安全电路。
6) 安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容；使用时也必须熟知相关机械、电子常识及一切有关安全注意事项。
7) 安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。若电控箱为密闭式则易使控制器温度过高，影响正常工作，须安装抽风扇，电箱内适宜温度为 50℃以下，不要使用在结露及冰冻的地方。8) 控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近，避免不必要的突波干扰。注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤害或设备事故等。
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.03
2 操作面板
2.1 外观及说明
2.1.1 状态选择开关
手控器的状态分为 3 种，分别为手动、停止、自动。
【手动】 ：将状态选择开关打到左边即进入手动状态
【停止】 ：将状态选择开关打到中间即进入停止状态，在此状态下可以进行参数设定。【自动】 ：将状态选择开关打到右边即进入自动状态，在此状态下可以进行全自动以及相应设置。2.1.2 功能按键
【启动】键：
功能 1：自动状态下按下“启动”按键则机械手进入自动运行状态；
功能 2：停止状态下先按下“原点”再按“启动”键则机械手进行找原点动作；功能 3：停止状态下先按下“复归”键再按下“启动”键则机械手进行原点复归动作。【停止】键：
功能 1：全自动状态下，按下此键，则程序运行到模组结束后停止。
功能 2：在出现报警的时候在停止状态下按此键可清除掉已经解决的报警显示。状 态 选 择 开
关
急停按钮轴动作键功能按键
加速键 微调旋钮减速键
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【原点】键：只用于回原点动作中，请参考 2.2.4 节，回原点方式。
【复归】键：按一下【复归】键再按一下【启动】键所有轴按照 Y1、Y2 Z、XI、X2 的顺序，Y1和Y2回到 0 位置，Z、X1 和 X2 轴回到程序的起点位置。
【加速/减速】键：这两个按键可用于调整手动与自动时的全局速度。
【急停按钮】 ：紧急情况下按下急停按钮，会断掉所有轴的使能，系统报警“紧急停止”，将旋钮旋出后，按下【停止】键，可消除报警。
2.1.3 微调旋钮
作用：手动状态精确调位时，可以用此旋钮对轴进行精确移动。
操作方法：单击打开 按钮，单击勾选【手轮选择】选项，选择手轮速度、选择需要微调的轴或者按一下需要微调的轴按键（手控器上）然后滚动微调旋钮即可使轴一点一点移动至目标点。手轮速度说明：
X1:动一格轴平移 0.01mm 或轴转动 0.01 度。
X5:动一格轴平动 0.05mm 或轴转动 0.05 度。
X10:动一格轴平动 0.1mm 或轴转动 0.1 度。
X20:动一格轴平动 0.2mm 或轴转动 0.2 度。
X50:动一格轴平动 0.5mm 或轴转动 0.5 度。
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2.2 主画面及轴定义
2.2.1 主画面说明
状 态 栏：灰色表示未回原点，绿色表示已回原点。
当前模号：根据不同工艺建立的模号进行显示。可在档案里面新建，复制，删除，载入，导出。详见4.1节。
悬浮按钮：辅助按键为虚拟按键。有启动，停止，原点，复归，调速上，调速下。为手控器实体按键的辅助措施。
用户权限：可登陆操作员、管理员和高级管理员权限。初始密码均为 123.修改权限密码详见4.2.9节。当前轴位置：实时显示当前机械的坐标位置。
报警信息：报警时显示报警信息，按下帮助按键会弹出解决方法的对话框，可按提示解决问题。2.2.2 机械手轴定义
Z 轴：机械手的横入、横出轴。 X1 轴：机械手主臂的前进、后退轴。Y1 轴：机械手主臂的上升、下降轴。 X2 轴：机械手副臂的前进、后退轴。Y2 轴：机械手副臂的上升、下降轴。 C 轴：机械手主臂治具水平、垂直轴。B 轴：机械手治具旋转轴。 A 轴：机械手治具水平2、垂直2 轴。状态栏 当前模号 悬浮按钮当前轴位置 报警信息
用户权限
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.06
2.2.3 运行模式
机械手有手动、停止、自动三种运行状态，将状态选择开关旋至左边档位为手动状态，在该状态下可对机械手进行手动操作；将状态选择开关旋至中间档位为停止状态，在该状态下机械手停止所有动作，只可对机械手进行原点复归操作。并可进行参数设定。将状态选择开关旋至右边档位，并按一次“启动”键，机械手即进入自动运行状态。
2.2.4 回原点
回原点方式分为绝对值式和增量式：进入机器参数--结构--原点设定，勾选√绝对值伺服，则为绝对值回原点方式；不勾选 绝对值伺服，则为增量式回原点方式；修改回原点方式后，需点击保存，切换三挡开关后才能生效。自动运行之前需确保各轴有准确的原点位置。
（1）绝对值回原点方式（单板类注塑系统无此种回原点方式）
手动状态下，使用轴动作按键，将机械手移动到原点位置，再进入机器参数--结构--原点设定页面，点击【开始原点】，再点击【设为原点】，就将目标位置设为原点位置，此时坐标位置全部显示为0。每次断电时，系统都会自动记忆断电前各轴的位置，重启后各轴位置仍显示为断电前的位置，无需多次回原点。若需要另外的位置作为原点，重复上述步骤。
注：绝对值回原点，只能使用机器参数--结构--原点设定的【开始原点】与【设为原点】按钮来回，而不能使用面板上的【原点】键与【启动】键回。
（2）增量回原点方式
手控器启动后，确认机器各方面正常后，将状态旋钮打到停止状态，按原点键，再按启动键，或进入机器参数--结构--原点设定页面，点击【开始原点】，再点击【开始原点复归】按钮，机械手会按照默认回原点顺序 Y1、Y2→X1、X2→Z 的顺序回到原点位置。若需自定义回原点方式，请进入机器参数--结构--原点
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.07
设定页面进行设置。
当所有轴、真空和夹具复归到原点位置后，屏幕右上方的 图标变为绿色，才可以进行自动运行和手动电动轴的操作。
原点复归时，用户不可以对机械手进行手动、自动操作和参数设定，遇到紧急情况可按停止键停止原点复归或按下急停按钮。
注：增量式回原点，可以使用机器参数--结构--原点设定的【开始原点】与【开始原点复归】按钮来回，也可以使用面板上的【原点】键与【启动】键回。
2.2.5 复归动作
点击【复归】 【启动】，机械手按照 Y1、Y2 Z、X1、X2 的顺序进行复归，Z、X1、X2 轴运行到当前模号的起点位置，Y1、Y2 运行到原点位置。
2.3 试运行
使用本控制系统运行前，请先按照硬件说明书介绍的接线方式进行接线，再让机械手进行简单的试运行，试运行正常后再根据自身需求进行编程教导运行程序。
试运行的步骤如下：
步骤 操作
1 检查所有接线是否正确，线路是否有损伤
2 检查参数是否正确
3 设置电机参数（详情请见第 4.2.6 章节，驱控类与 RTEX 系统类），并重新上电。4 测试各轴电机正反转方向和脉冲反馈情况是否正常（详情请见第4.2.5 章节）5 进行回原点操作（详情请见第 2.2.4 章节）
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.08
6 切换到手动状态，按下各轴的轴动作键，查看各轴是否移动正常7 切换到手动状态，教导程序（详情请见第 3.3 章节）
8 切换到自动状态，运行程序（详情请见第 5 章节）
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.09
3 手动页面
将状态选择开关旋至手动档位，机械手即进入手动页面，如下图所示：3.1 轴的手动操作
单板类系统，由于未进行原点复归之前，各电动控制轴的位置数据不正确，未进行原点复归前不可以操作机械手的伺服轴，可以对气动动作进行正常手动操作。驱控、RTEX 未归原点前既可以操作机械手的伺服轴也可以对气动轴进行手动操作，
手动状态伺服轴速度最高可以调整到 50
气动控制：按一次键，主臂上升至起始位置。
电动控制：按住键，主臂向上移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，主臂下降至终点位置。
电动控制：按住键，主臂向下移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，副臂上升至起始位置。
电动控制：按住键，副臂向上移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，副臂下降至终点位置。
电动控制：按住键，副臂向下移动，放开键即停止。
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.010
气动控制：按一次键，主臂后退至起始位置。
电动控制：按住键，主臂向后移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，主臂前进至终点位置。
电动控制：按住键，主臂向前移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，副臂后退至起始位置。
电动控制：按住键，副臂向后移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，副臂前进至终点位置。
电动控制：按住键，副臂向前移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，治具翻直至停止位置。
电动控制：按住键，治具向垂直方向移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，治具翻平至停止位置。
电动控制：按住键，治具向水平方向移动，放开键即停止。
横回键，按住键机械手向原点方向移动，放开键即停止。
横出键，按住键机械手向终点方向移动，放开键即停止。
3.2 手动页面的操作
3.2.1 治具页面
点击触摸屏右下角的按钮【夹具】和【吸】按钮分别进入治具的手动操作页面，如下图：
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.011
治具分为两种，【夹具】和【吸具】，各四组，点击按钮【通】即相应的治具信号输出，点击按钮【断】即相应的治具信号断开。
注：红灯为输入限位信号，绿灯为输出信号。如果没有信号输入或者输出，指示灯处于灰色状态。3.2.2 辅助设备的手动操作
点击触摸屏右下角的【其他】按钮可进入辅助设备的手动操作页面，如下图：点击喷油按钮【通】即喷油输出点通，点击按钮【断】即喷油输出点断开动作。点击输送带按钮【通】即输送带输出点通，点击按钮【断】即输送带输出点断开动作。点击送料机按钮【通】即送料机输出点通，点击按钮【断】即送料机输出点断开动作。
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.012
3.2.3 预留动作的手动操作
点击触摸屏右下角的【预留】按钮即可进入预留动作的手动操作页面，如下图：点击按钮【通】即相应的预留点信号输出，点击按钮【断】即相应的预留点信号断开输出。本系统有六组固定预留和两组可选预留（预留 9 与预留 10 可在预留设定中设置，详情请查看4.2.5），用户可根据需要选择。
警告：预留 1 和预留 2 可勾选不互锁，勾选两者输出互不影响。不勾选则默认预留1 与预留2互锁，即预留 1 通后，预留 2 再通，会把预留 1 的输出断掉，请根据需要谨慎连接！（互锁功能和预留功能可在预留设定中设置，详情请查看 4.2.5）
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.013
3.3 教导页面
将状态选择按钮旋至手动状态，然后点击“教导”按钮，可进入程序教导页面，如下图：主菜单：动作菜单将程序的编辑分为 12 种，点击相应的按钮即可进入该类动作的教导页面，点击【主菜单】按钮返回至教导动作的主画面。（如果主菜单无条件和序列动作按钮以及教导选择左方无快设，请在高级管理员中设置，详情请查看 4.2.9）
编 辑：选中动作，点击编辑按钮，可以修改该动作的参数。
删 除：选中动作，点击删除按钮，此动作被删除。
组 合：如选中上图中的 X2，点击组合，则 X2 轴的步序变成 3，自动运行时，X2 和Z 轴同时开始运行。分 解：分解两个动作后，一起运行的动作将按步序依次运行
功 能：点击功能按钮，进入功能页面，如下图所示
动作的类别程序的内容
程序的步序
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.014
【上移】：选中上图步序 4，点击上移按钮，该步会上移，步序变为 3
【下移】：选中上图步序 2，点击下移按钮，该步会下移，步序变为 3
【复制、粘贴】：选中上图步序 4，点击复制按钮，再选中步序 2，点击粘贴按钮，该步会在步序 2 上方
【试行】：点击某一动作，按住试行按钮，执行该动作，放开按钮，，则停止动作。警告：因试行功能可以不遵循程序先后顺序。使用时请注意防撞！
【多行选择】：点击多行选择，【开始/结束】按钮变为可点击状态，选中步序2，点击开始键，再点击步序 4，点击结束键，步序 2-4 这三行被选中
插 入：勾选某动作，选择好需要插入的位置后，点击插入按钮，可以将该动作教导到需要的位置。搜 索： 1）点击搜索按钮，进入搜索页面，如下图所示：
2）在左侧输入框中输入所要查找的关键字，如要查看与 1 有关的所有动作，可直接输入“1”，然后选择搜索范围如全部，再点击“搜索”按钮即可出现与 1 相关的所有动作，如下显示：
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.015
3）点击搜索到的动作，就可以直接跳转到该动作所在的程序。
4）点击“清除搜索”按钮可将搜索内容进行清除。
本系统中，需要将某动作教导到程序中，都要点击动作左边的 使其变成√，选中页面左边的程序步，再点击【插入】，若动作名称旁有指示灯，指示灯为绿色表示执行该动作后，相应的阀输出；指示灯为灰色，表示执行该动作后，相应的阀断开输出。
若无特殊说明
1、延时所设置的时间为执行该动作之前等待的时间，且等待该动作时，不会运行下一步程序。2、间隔模数为在自动状态运行时间隔几模执行某动作一次。
3.3.1 轴动作的教导
点击【轴动作】按钮可进入伺服轴动作的教导页面，在该页面可对 X1、X2、Y1、Y2、Z、C轴(侧姿)动作进行编辑。 如下图：
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.016
在该页面可以教导伺服轴的位置、速度和延时时间，选择气动轴的水平或垂直状态。伺服轴的位置设定有两种方法：
1.直接在位置的文本框输入目标位置的坐标值。
2.按手动轴动作键将要设定的轴移动到目标位置，然后点击【设入】按钮即可将该轴当前的位置设入到文本框。
3.3.2 程序起始点的教导
起点显示和轴定义（4.2.5 节）选择相对应，即选择几个轴对应的起点就有几个轴，若起点和轴定义中轴个数或种类不同，则会报警“待机点位置错误”，此时需新建模号或者将轴定义选择正确。注：起点程序可以进行编辑，不能被删除。
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.017
3.3.3 堆叠的教导
点击【堆叠】按进入堆叠教导页面，如下图：
选中要插入的堆叠程序左边的方框，如选择第 1 组堆叠程序，再点击【插入】按钮将该组堆叠程序插入到要开始堆叠的程序步前，自动运行时，机械手即按照此堆叠程序堆叠排放产品。如果要使用Y轴进行堆叠时，务必将堆叠程序插入到 Y 轴下降动作的前一步。
每个自动程序可插入 7 组堆叠程序，可分别在 7 个不同的位置进行堆叠排放产品；使用堆叠7组堆叠时，堆叠 7 组的起点位置应全部为 0。
重要：系统设计中选择 Y 轴作为堆叠之间的结束。堆叠程序必须插入在Y 轴动作之前。如果有多个堆叠，必须在多个堆叠之间插入 Y 轴，以进行隔断。
堆叠参数的设置请参考 4.2.8 节
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.018
3.3.4 治具和检测的教导
下图为【治具】和【检测】页面，【治具】和【检测】功能通常配合使用，在这两个页面可对其动作进行设置。如下图：
控制器可控制四组夹具和四组吸盘动作，治具和治具检测功能的教导同轴动作的教导，检测程序要教导到治具动作之后。
自动运行时，运行到治具通时，治具取物品，运行到“治具开始检测”动作时，若相应的治具确认限信号通断正确，程序继续运行，否则，报警“取物失败”并出现弹框，若点击弹框内的【放弃】按钮（此时 Y 轴在原点位置），程序会回到起点位置，重新取物，若点击【继续】按钮，则程序继续运行下一步，运行到治具断时，治具放开物品，【治具断】动作在约 1S 后自动检测相应的确认限信号，信号正确，程序继续运行，否则就报警“取物失败”。
重要：当治具（吸或夹）断掉时，系统延时 0.5S 之后检测治具断，若治具检测仍然有信号，系统报
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.019
警。若教导结束检测，系统不再检测治具是否有信号。
检测信号正常的情况下，不需要教导结束检测的信号！
警告：如果在程序里面 同一治具动作 需要多次通断，必须教导结束检测。如：吸 1 通，吸 1 断，吸 1 通，吸 1 断。需要在第一个吸 1 断教导结束检测请务必教导夹具和吸盘的检测，否则，可能会损坏模具！
小提示：因负压检测开关的动作是需要一定时间的，而程序运行速度在 1μs 之内。所以，如果治具动作之后马上教导检测动作，系统是会报警取物失败的。
解决：
1、将检测动作放在上升之后（即隔几步动作）再检测。
2、将开始检测延时，一般在 0.5S 以上。此延时不会影响周期。
3.3.5 注塑机信号的教导
点击【塑机信号】按钮可进入控制注塑机的信号教导页面，在该页面可设定控制注塑机锁模、顶针、抽芯动作。 如下图：
指示灯绿色为通，灰色为断。教导某动作通，该信号开始输出，教导某动作断，该信号断开输出。【顶进允许】和【顶退允许】不会占用循环时间。
例如：将【允许顶进】延时设为 5S，程序运行到【允许顶进】时不会在该步停留，而是直接运行后边的程序，过【允许顶进】这步 5S 后，【允许顶进】开始输出。
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.020
3.3.6 辅助设备的教导
点击【辅助设备】按钮进入辅助设备的教导页面。如下图：
【时间】：设定该辅助设备的执行时间，辅助设备全为时间控制，只需教导通动作，到达设置的延时时间后，会自动断开输出（此时时间不会占用循环时间）。
【间隔模数】：辅助设备在自动运行时间隔几模输出一次。
若间隔模数设为 3，延时为 5S,自动运行时，则每隔 3 模输出一次，每次输出5S 后自动断开。注：输送带的实际计数与输送带计数器有关。详情参见 4.2.2 产品设定中输送带计数器的描述。3.3.7 预留的教导
点击【预留】按钮可进入预留动作的教导页面，如下图：
本系统设置 8 组预留输出点，若程序中教导预留动作，自动运行时，运行到预留通动作后，预留点开始输出，运行到预留断动作后，预留点断开输出
警告：预留 1 和预留 2 可勾选不互锁，勾选两者输出互不影响。不勾选则默认预留1 与预留2互锁，
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.021
即预留 1 通后，预留 2 再通，会把预留 1 的输出断掉，请根据需要谨慎连接！（互锁功能和预留功能可在预留设定中设置，详情请查看 4.2.5）
3.3.8 等待的教导
点击【等待】按钮可进入等待输入信号的教导页面，插入了等待输入信号后，自动运行到该步序时，只有该输入点有信号输入或者无信号输入时才可以执行下一步的动作。如下图：每一个自动运行的程序必须包含“等待开模完”程序步，新建一个程序已默认包含此程序步，不可对其进行删除。
可在等待页面的延时框设置好等待时间后，再将等待动作插入到主程序，也可将等待动作插入程序后，选中该等待动作，再点击编辑按钮对其限制时间进行修改。
【限制时间】：程序执行到等待步骤时，若等待信号为通，将限制时间设为10s，则自动运行时在此步程序等待信号超过 10s 后会报警等待时间到。若 10s 之内有信号输入，则程序继续执行。等开模完的限制时间只可在【功能】-【产品设定】-【等待开模时间】功能进行设置。
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3.3.9 其他页面的教导
点击【其他】按钮可进入其他页面，进行教导。
产品清零：此功能若插入到程序中，自动运行时，每执行到这一步，系统会将完成产品数置零，重新开始计数。
堆叠清零：此功能若插入到程序中，自动运行时，每执行到这一步，系统会将对应的堆叠组置零，重新开始计数。
偏移准备：勾选偏移准备，设置偏移正反向（不勾选反向，则为为正向偏移），选择需要偏移的轴，如X1，点击插入，在偏置动作后教导 X1 轴动作，此处的动作为 X1 轴偏移的位置，是相对位置；如上图所示，运行完步序 4 时， X1 轴的位置为 350mm，而不是 50mm。
3.3.10 序列动作教导
点击【序列动作】进入页面。
序列动作分主臂模内取产品和副臂模内取产品，如上图所示。此功能主要是将模内取产品的一系列动
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.023
作作为 2 级程序，形成一个程序块。可以在此序列程序块中完成整个模内取产品的动作。一般的用法是如下图所示，将两个序列动作组合起来。因为每个序列完成的是一系列动作，因此组合后两个系列动作是同时执行的。又因为序列里面的 2 级程序互不干涉，因此主副臂可以各自独立却又同时完成取物动作。
3.3.11 程序快速设定
点击快设即可进入快速设定页面。（此功能需要在系统设定-高级管理员中开启，详细请查看4.2.9）
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如上图所示，程序快速设定，可以只设定位置和选择动作。程序即可自动生成可执行的程序。省去一步一步教导的繁琐！
警告：客户误按此功能时，有可能使位置全部变成 0。请注意分辨及告知客户！3.3.12 注释/标签的教导
点击【注释/标签】按钮可进入注释/标签的教导页面，插入了注释后，可以对上一步程序或者下一步程序进行说明；同时在执行子程序跳转时必须先要插入注释才可将条件插入进主程序中。（如果使用条件，必须插入标签/注释）如下图：
点击注释的空白栏，自动会弹出输入框，在框内输入注释内容（点击 CH 可以进行中英文切换），之后点击 ENT 键，然后将注释插入相对应的程序步之前。输入框如下：
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.025
3.3.13 条件的教导
点击【条件】按钮可进入条件的教导页面，选择信号（如 X43）作为判断条件，将条件插入主程序相应位置，当程序执行到该序号时，如果没有检测到有信号就进入子程序执行该子程序内的动作，完成后再跳转回主程序的注释标签处，如果检测到信号则继续执行主程序的动作而不会跳转。如下图：重要：教导条件时先要教导标签注释，否则条件不能插入主程序里。1、条件的教导设计三个方面，分别是标签，条件和子程序。三者相辅相成，缺一不可。2、条件使用：当满足某一条件，系统就跳转到子程序里面，子程序执行完之后，系统跳回主程序标签的位置。
3、条件分为五种类型：输入点 ON/OFF、试产、间隔模数、不良品和取样
4、一定要先插入标签，才能插入条件程序。
5、点击教导选择，选中要使用的程序，点击选择按钮，进入对应的子程序或主程序进行教导，如下图所示：
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.026
下面以条件的三种类型举例，使用条件的方式。
一、普通输入点及不良品 ON/OFF
如上图所示，除取样、试产、间隔模数外，均可选择通或断跳转到子程序中。1、当夹 1(X012)没有信号时，程序运行到这一步，进入子程序 1 里面执行，执行完之后，跳转到标签[0]继续执行。即步序 5-8 不再执行。
2、当夹 1 有信号，X43 也有信号时。程序运行到序号 6 时，进入子程序 2 里面执行，执行之后，跳转到标签[0]继续执行。即序号 7-8 不再执行。
3、当夹 1 有信号，X43 没有信号时。程序顺序执行完程序。不进行跳转。
4、不良品与输入点 ON/OFF 功能类似,勾选不良品并勾选 ON 插入程序中,当不良品有信号时则跳转到不良品程序中执行不良品里面的动作，执行完后跳转回标签继续执行标签下面的程序，无不良品信号则不进行跳转
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.027
二、试产
如上图所示，试产有专门的子程序进行跳转。试产有模数可以设定，详见 4.2.2 产品设定-试产模数的设定。1、当试产模数设为 10 模时，如上图所教导的程序。程序前 10 模都会进入试产子程序，执行完试产子程序后，跳转到标签 0，即步序 5-7 都不在执行。直接执行标签后的程序。
2、试产模数和完成产品数相关。如没有进入试产程序，请将产品清零。重新进行自动。3、试产只能使用试产子程序。
三、间隔模数和取样
间隔模数和取样都为机械手运行 N 模之后，触发条件进入子程序。
1、取样的模数在 4.2.2 节产品设定进行设定。如设定 10.系统在第 10 模进入取样子程序。执行完跳转到标签[0]。
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.028
2、取样只能使用取样子程序。
3、如果在第 5 模，程序执行序号 5 的程序，进入子程序 1.执行完后跳转到标签[0]。3.3.14 嵌件程序的教导
嵌件程序，取嵌件的步骤在等开模完之前。下图为一个简单的取嵌件程序小提示：程序运行到模组结束后，完成产品数+1. 1、程序的起点，横行轴Z 在型外。2、手臂在型外取嵌件后，Z 横行到50待机。等待开模完。3、开模完后，先吸取产品，然后在夹断放嵌件。4、横出下降放产品。到此程序就结束了。系统会自动回到起点，即模外继续取嵌件，执行下一循环。小提示：型外待机是系统自动判断的，是取和开模完最近的 Z 值进行判断。如本程序就是取序号4：Z50.进行判断为模内待机。（若起点过后就是等待开模外，则取起点上的 Z 值进行待机位置判断。）
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.029
3.3.15 程序参数的修改
点击选中要修改的程序步，再点击【编辑】按钮即弹出如下对话框：
Z 轴编辑页面
在编辑页面可修改当前动作的位置，速度，延时，提前结束位置，或使用提前加速，提前减速功能，修改完要修改的参数，点击【确定】键即可。
提前结束位置：若提前位置设为 200，位置设为 1000.则轴走到 800 的位置时（1000-200）就进行下一步的动作，同时这一步程序会继续执行到 1000.提前减速：若提前位置设为 200，提前减速速度为 5%，位置设为 1000，速度设为80%。则轴从0-800以80%的速度运行，800-1000 以 5%的速度运行。
提前加速：若提前位置设为 200，提前加速速度为 5%，位置设为 1000，速度设为80%。则轴从0-200以5%的速度运行，200-1000 以 80%的速度运行。
不良品使能：不勾选为不使用不良品使能，自动运行时，Z 轴先移动到 1500 位置，再运行到1300 位置。勾选时，使用不良品使能功能，Z 轴在型外运行时，若检测到不良品信号则Z 轴运行1300mm位置，若未检测到不良品信号，则 Z 轴运行到 1500mm 位置，而不运行 1300mm 位置，此功能为Z 轴特有功能教导方式如下图所示：
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.030
注：不良品使能功能只可在型外使用，无法在型内使用！3.4 教导程序举例
以下教导程序会帮助您进一步了解和实践机械手的编程。在自行教导模具的机械手程序时，请根据您的实际情况来设定伺服轴的位置和对注塑机的控制。
3.4.1 程序要求
该程序用来取出注塑成品和料头，机械手停在注塑机模具的上方等待注塑机开模，机械手的五个电动轴起始位置都为 0，治具垂直。注塑机开模后，机械手取出成品和料头，横出将料头放进破碎机，将成品放到输送带，输送带每模动作一次。
3.4.2 程序过程
将机械手调到自动运行状态。
机械手运行到起点位置，等待注塑机开模。
用吸盘 1 取出成品。
机械手通过 X、Y 轴的运动离开模具范围，检测取物成功后输出允许关模信号。 机械手将料头和成品分别放入指定位置。
每放一个成品到输送带上启动输送带运行 3 秒。
机械手返回起点位置待机。
3.4.3 教导程序
起点 X1： 0.0 速度：30 延时时间：0.00
起点 Y1： 0.0 速度：30 延时时间：0.00
起点 Z： 0.0 速度：30 延时时间：0.00
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.031
起点 X2： 0.0 速度：30 延时时间：0.00
起点 Y2： 0.0 速度：30 延时时间：0.00
起点 姿势垂直 延时时间：0.00
等待 开模完
1 Y1：850.0 速度：90 延时时间：0.00
1 Y2：850.0 速度：90 延时时间：0.00
2 X1：400.0 速度：90 延时时间：0.00
2 X2：300.0 速度：90 延时时间：0.00
3 吸 1 通 延时时间：0.00
4 夹 1 通 延时时间：0.00
5 X1：0.0 速度：90 延时时间：0.35
5 X2：0.0 速度：90 延时时间：0.35
6 Y1：0.0 速度：90 延时时间：0.00
6 Y2：0.0 速度：90 延时时间：0.00
7 吸 1 开始检测
8 夹 1 开始检测
9 锁模通 延时时间：0.00
10 姿势水平 延时时间：0.00
11 Z：1000.0 速度：90 延时时间：0.00
12 Y2：600.0 速度：90 延时时间：0.00
13 夹 1 断 延时时间：0.00
14 Y2：0.0 速度：90 延时时间：0.00
15 Z：1300.0 速度：90 延时时间：0.20
16 Y1：800.0 速度：90 延时时间：0.00
17 吸 1 断 延时时间：0.00
18 Y1：0.0 速度：90 延时时间：0.25
19 输送带通 间隔模数：1 动作时间：3.00
20 Z：0.0 速度：90 延时时间：0.00
21 程序结束 延时时间：0.00
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.032
4 停止状态
4.1 程序的管理
在停止状态下，点击【档案】按钮即可进入档案页面，在该页面可进行模号的新建、复制、载入和删除操作。
新建：在【新文件名】文本框输入所要新的模号名称，然后点击【新建】按钮，即可新建一个空白的模号程序，字母和数字均可为文件名。
复制：在【新文件名】文本框输入新的名称后，点击已存储的模号名称，再点击【复制】按钮后，即可将已存储的模号内的程序复制到新建的模号中。
载入：点击已有的模号程序，再点击【载入】按钮，即可载入选中的模号程序，载入成功，当前模号显示的为被载入的模号名。
删除：点击已存储的模号程序，再点击【删除】按钮，即可删除该模号。
注：正在使用的模号不能被删除。
导出：插入 U 盘后，将【USB 导出】打勾。点击已存储的模号程序，再点击【导出】按钮，即可将选中模号程序导出到 U 盘。
导入：插入 U 盘后，将 USB 导入打勾，即可看到 U 盘的程序，勾选要导入的程序后点击【导入】，即可已存储的模
具程序
当前模号
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.033
将 U 盘的程序导入到手控器。若导入成功，【本机模号】内会出现被导入模号。搜索：在框内输入需要的模号名，点击搜索，即可找到所需要的模号。
清除搜索：清除搜索记录。
4.2 功能设定
在停止状态下点击屏幕中左下角的【功能】按钮，可进入功能设定页面。如下图：功能设定页面包含【信号设定】、【产品设定】、【运行参数】、【安全点设定】、【堆叠设定】、【系统设定】、【机器参数】和【维护/保养】等八个子页面。
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.034
4.2.1 信号设定
点击屏幕中【信号设定】按钮可进入信号检测设定页面，在该页面可设定是否对某些输入信号进行检测。
夹具 1 (2、3、4)检测
【正相】：对应的夹具开关正相检测，当相应的夹具确认限有信号输入时，代表夹具取物成功；当相应的夹具确认限无信号输入时，则代表夹具取物失败。
【反相】：对应的夹具开关反相检测，当相应的夹具确认限无信号输入时，代表夹具取物成功；当相应的夹具确认限有信号输入时，则代表夹具取物失败。
重要：无论选择正相或者反相，夹具没有动作时，检测不能有信号输入。横行姿势
【水 平】：机械手手动横出、入时，治具必须处于水平状态，教导自动程序时，横行的姿势必须要水平。【垂 直】：机械手手动横出、入时，治具必须处于垂直状态，教导自动程序时，横行的姿势必须要垂直。【不限制】：机械手手动横出、入时，不限制治具的状态，教导自动程序时，横行的姿势可根据需要进行教导。
原点复归
【不需开模终止】：原点复归时，无论有无开模完信号，均可进行原点复归动作。【必须开模终止】：原点复归时，必须开模完信号，才可进行原点复归动作。上下复归姿势
【姿势水平】：启动原点复归时，手臂上下动作治具必须处于水平状态。
【姿势垂直】：启动原点复归时，手臂上下动作治具必须处于垂直状态。
【无限制】：治具处于任何状态均可进行原点复归。
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.035
水平待机
【限制锁模】：水平待机时，手臂上升水平后才可锁模。
【不限制锁模】：水平待机时手臂上升即锁模。
锁模到位
【使用】：有【关模完】信号后再有【开模完】信号，机械手才会下降取物，否则报警锁模未到位。【不使用】：不检测【关模完】信号。
安全门检测
【使用】：机械手在自动运行时，对安全门信号进行全程检测，如没有安全门信号立即报警。【不使用】：机械手在自动运行时，对安全门信号仅在手臂模内下降动作时进行检测，如没有安全门信号立即报警，其它动作时不进行检测。
注意：不使用时，机械手在模内下降，系统也必须检测安全门信号，此为安全强制措施。压力检测
【使用】：机械手检测气体压力，如气体压力未达到设定值，则会报警。
【不使用】：机械手不检测气体压力，无论气体压力是否达到设定值都不会报警。中模板
【使用】：机械手对中模板的信号进行检测，手臂模内下降时无中模板信号会报警。当模具为三板模时，请选择此功能为使用。
【不使用】：机械手对中模板的信号不进行检测。
顶针连锁
【不使用】：允许顶针信号一直输出。
【使用】：开模到位后，会将可顶针信号关掉。程序里面教导可顶针这一步程序时，可顶针才会输出。全自动
【不使用】：机械手不检测注塑机全自动信号。
【使用】：机械手检测注塑机全自动信号，自动时若无全自动信号，则警报。
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.036
4.2.2 产品设定
在功能设定页面点击【产品设定】按钮可进入产品的设定页面。如下图：产品数：计划生产的产品数量，当实际生产的产品数量达到此设定值时，则报警；此值设为0 时，则不会报警。
试产模数：设定进行试产的产品数。
取样间隔 ：设定进行产品取样的间隔模数。
等待开模时间 ：机械手等待开模完信号的时间，在设定时间内无开模信号，则报警。取物失败 ：
【模内上升报警】：检测到取物失败后，手臂在模内上升时报警。
【即时报警】 ：检测到取物失败后马上报警。
报警时间：发生报警时，报警器发出报警声的时间。
报警输出方式：
【间隔输出】：发生报警时，报警灯闪烁输出
【持续输出】：发生报警时，报警灯一直输出
成型周期 ：当选用锁模到位功能。则系统接收到锁模到位信号（即关模完信号）后，断开可关模的时间。治具定义 ：
【正相】：治具为取动模产品姿势
【反相】：治具为取定模产品姿势，治具水平、垂直将自动反向。
产品清零：点击此按钮，可将以完成的产品数清零。
输送带计数器 ：输送带计数器必须选成全部。
产量记忆：断电后可以记忆当前完成的产量。
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.037
堆叠清零：点击按钮，可将对应堆叠组完成的堆叠数清零
转自动可关模输出：
【使用】：三档开关打到自动状态后，可关模立刻输出。
【不使用】：三挡开关打到自动状态后，可关模不会自动输出，自动运行到可锁模动作时，可关模才开始输出。
4.2.3 运行参数
在功能设定页面点击【运行参数】按钮可进入运行参数设定页面。如下图：容差：指令运行的距离与实际运行反馈回的距离之间的差值。（此参数不影响系统定位精度）引拔距离：当 X1X2 均为伺服轴时，设定主臂与副臂引拔间的安全距离。
型内加/减速时间：设定伺服电机在型内的加/减速时间。
型外加减速时间：设定伺服电机在型外的加减速时间
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.038
手动加减速时间：设定手动状态下伺服电机的加减速时间
限制速度：设定伺服电机的最大运行速度，以%为单位。
4.2.4 几种速度之间的关系
系统在全自动运行时，速度取决于红色圈起来的全局速度和绿色圈起来的步骤速度。（均为百分比）1、实际运行速度=全局速度*步骤速度
1）、实际运行速度为 100%时，发出的脉冲为 500KHz。一般对应伺服转速为3000 转/分。2）、假设全局速度为 80，步骤速度为 80。则实际运行速度为 64%，即对应的脉冲为320KHz，对应的转速为 1920 转/分。
3）、功能-运行参数里面，即 4.2.3 节里面 可以调节每个轴的最高速度。（实际运行速度不能超过最高速度）
假设 X 轴的最高速度设为 50. 假设全局速度为 80，X 轴步骤速度为 80。X 轴实际运行速度为 64%，此数值大于最高速度，则 X 轴仍然以最高速度50%运行。即对应脉冲为250KHz，对应的转速为 1500 转/分。
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.039
4.2.5 机器参数和安全点设定
机器参数页面和安全点设定页面对轴的参数的设定是统一的，对此，除安全点设定的限制页面外，将不再对其相同的页面一一介绍。
（一）X1、X2 轴参数页面及安全点设定的限制页面
在功能设定页面点击【机器参数】按钮可进入机器参数的设定页面,在该页面可以设定各轴的参数。进入页面后，直接进入 X 轴的参数设定，如下图：
电机反转：默认电机逆时针转旋转时，轴向离开原点方向移动；若勾选电机反转，则电机逆时针旋转时，向靠近原点方向移动。
最大移动：设定 X 轴移动的最大距离。
原点偏置：（此功能需在结构-原点定义中勾选原点偏置，否则不可设置该值）偏置为正值，回原点后，继续向原点方向移动一定数值。
偏置为负值，回原点后，向最大位移反向移动一定数值。
假设每转距离为 20，偏置值为 40，回原点后，电机继续向原点方向转两圈注：完成偏置后，坐标仍显示为 0
模内下降最小位置：Y 轴下降到模内后，X 轴可移动的最小位置。
模内下降最大位置：Y 轴下降到模内后，X 轴可移动的最大位置。
电机正转：进行电机正转测试。正常时，测试和反馈都显示 10000。
电机反转：进行电机反转测试。正常时，测试显示 10000，反馈显示-10000
小提示：如反馈不对，请调节伺服的反馈脉冲方向的参数重要：X 轴的移动位置还取决于限制里面的参数。如调整了 X 轴的最大移动，则限制里面也需要调节，否
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.040
则无法走到最大移动的位置。
每转距离：设定各伺服轴电机每转一圈运行的距离。点击电机正转，量取对应轴实际运行的距离，该距离即该轴电机旋转一圈运行的距离。【警告：此项设置错误可能导致机器出现故障】注：X2 和X1 轴的参数设置相同
电机正反转是测试电机方向，即确认归原点方向的重要措施。属于调试机器的第一步。所有轴的反转方向即为归原点方向。
【限制】页面
模内上升 X1 轴最小位置：机械手臂在模内上升动作时允许的 X1 轴最小位置。模内上升 X1 轴最大位置：机械手臂在模内上升动作时允许的 X1 轴最大位置。模外上升 X1 轴最小位置：机械手臂在模外上升动作时允许的 X1 轴最小位置。模外上升 X1 轴最大位置：机械手臂在模外上升动作时允许的 X1 轴最大位置。注：模内下降 X1 轴最小、最大位置在机械参数页面或安全点设定页面X1 轴进行修改。X1 和 X2 轴默认在引拔横梁的两端，因此他们的机械长度和最大位移时相同的，为防止两轴相撞，引拔距离+X1 轴当前坐标值+X2 轴当前坐标值≦最大位移，即：
若横梁的长度为 400，X1，X2 的最大移动也为 400.若 X1 的当前位置为 200，则 X2 最大只能走到 150
200+150+50（引拔距离）=400
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.041
（二）Y 轴参数页面，如下图：
最大待机位置：设定 Y1 轴最大待机位置点。
离开原点位置：Y1 轴下降离开原点开关的位置。若设定 400，当 Y1 轴下降超过400，且Y1 原点开关仍然有信号时，系统报警。
小提示：此参数是确保 Y 轴电机动的参数（即结构是正常的），因开关的通断有一定延时，请将此参数设大（大于原点铁片的长度）。
电机正转：进行电机正转测试。测试和反馈都显示 10000。
电机反转：进行电机反转测试。测试显示 10000，反馈显示-10000。
（三）Z 轴参数页面，如下图：
型内安全区：设定型内取物安全区位置。
型外安全区：设定型外置物安全区位置。
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.042
（四） C 轴参数页面，如下图：
最大旋转：C 轴旋转的最大范围为 360 度
原点偏置：偏置的范围为(-90,+90)
偏置为正值，回原点后，继续向原点方向移动一定数值。
偏置为负值，回原点后，向最大位移反向移动一定数值。
注：完成偏置后，坐标仍显示为 0.横行安全范围：横行动作时限制治具的安全角度。如上图所示，则（0-20；300-360）为C 轴的横行安全范围【即水平状态】
注意：此参数在 C 为伺服轴时才有效，C 为气动轴时，此参数无效。C 轴归原点后为垂直状态。
（五）【结构】的【轴定义】页面：（单板类无伺服调参页面）
机器结构：分为“轴定义”、“预留定义”、“限位定义”、“原点定义”、“其他定义”和“伺服调参”。
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.043
轴定义：可以设定各轴是气动轴/伺服轴/步进轴/无。需根据机器情况选择各轴为伺服轴或者气动轴。小提示：
1、本系统默认为双臂 5 轴系统，即 X1、X2、Y1、Y2 和 Z 轴都要选为伺服轴，否则，可能造成系统异常。2、若为双侧姿的机器，则需将 A 轴选为气动轴。
（六）【结构】的【预留定义】：页面：
因此机型基本已不使用调位功能，请将选项全部勾选预留。
Y042：勾选停止灯，监视输出页面显示为停止灯，勾选预留显示为预留 9
Y043：勾选运行灯，监视输出页面显示为运行灯，勾选预留显示为预留 10
预留 1 预留 2 不互锁：
勾选，预留 1 和预留 2 输出互不影响
不勾选，预留 1 和预留 2 互锁，即如果预留 1 有输出，预留 2 再输出会将预留1 的输出信号断掉，如果预留 2 有输出，预留 1 再输出，同样也会断掉预留 2 的输出信号，两个信号不能同时输出（七）【结构】的【限位定义】页面：
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.044
限位定义分为单/双臂选择和限位开关信号选择。
勾选单臂：在手动状态，只能对主臂动作进行教导，且按键【X2+】,【X2-】，【Y2+】，【Y2-】为无效状态。
勾选双臂：在手动状态，主臂和副臂动作均可进行教导，副臂按键为有效状态。主臂：下降限，后退限，前进限。
副臂：下降限，后退限，前进限。若副臂为气动轴，则限位有效，当相应的气动轴动作时，必须有限位信号，程序才会执行下一步。否则报警。
注：限位定义只对气动轴有效，对伺服轴无效。
（八）【结构】的【原点定义】页面：
绝对值伺服：(单板类此功能无效)
【勾选绝对值伺服】 ：回原点为绝对值方式
【不勾选绝对值伺服】（如上图所示的状态）：回原点为增量方式。
修改回原点方式，并保存后，需退出当前页面，新的回原点方式才起作用。原点顺序使能：勾选原点顺序使能并保存后，按照所设定的轴顺序增量回原点，如需X1-Y1-Z 方式回原点，则需设置 1 为 X1，2 为 Y1，3 为 Z，4/5/6/7/8 选为无；若 1 设为无，2 选为X1，3 选为无，4 选为Y1,5选为 Z，6/7/8 为无或其他轴，则无法正常回原点。
原点偏置：勾选保存后，原点偏置功能有效，不勾选不启用该功能(勾选后各轴页面原点偏置框为可执行状态，可以输入值，不勾选为锁定状态，不可输入值)
Z 原点在型外：
【不勾选】：X25 为回原点信号，回原点后，起点位置在型内。
【勾选】：X24 为回原点信号，回原点后，起点位置在型外。
多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.045
长原点: 勾选后回原点方式为长原点回原点。
短原点: 勾选后回原点方式为短原点回原点。
极限原点：勾选后回原点方式为极限信号回原点。
（九）【结构】的【其他定义】页面：
修改完参数后点击保存按钮，以便参数在掉电重启后保持不变。
安全门模式：
【关门继续】：机械手取物失败，打开然后关闭安全门。机械手继续执行这一模的程序。【关门复归】：机械手取物失败，打开然后关闭安全门。机械手重新执行开模完之前的程序，走到起点后，等待下一模的开模完信号。
【关门停止】：机械手取物失败，打开然后关闭安全门。机械手停在当前位置，退出自动状态。【关门继续确认】：机械手取物失败，打开然后关闭安全门。点击弹框【继续】机械手继续执行这一模的程序，点击弹框【放弃】回到起点位置重新取物。
调位：选择使用或者不使用电动调位功能。（现有机型一般为不使用）
极限开关：
【常开】：不超过极限位置时，极限开关常断；超过极限位置，极限开关有信号输入，立刻报警。【常闭】：不超过极限位置时，极限开关常通；超过极限位置，极限开关无信号输入，立刻报警。模内侧姿：
【限制】：限制模内下降姿势为垂直，模内不允许侧姿。
【不限制】：模内下降姿势不限制，模内允许侧姿。
型外下降安全时间：勾选后，型外下降安全信号亮，超过安全时间时会报警；不勾选则此功能无效。运动刚性：可以改善运动规划的曲线。（此为选配功能，标准程序无此功能）
