多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.046

强制使能：伺服使能异常时，可尝试使用强制使能。

无 Z 轴型内安全开关：

【不勾选】：在型内安全区需要 X25 信号才能下降。

【勾选】：在型内安全区不需要 X25 信号就能下降，X25 只作为回原点信号。开模滤波时间：若信号稳定性差，请设置较大数值

4.2.6 伺服参数调节

进入【机器参数】-【结构】-【伺服调参】页面，进行伺服参数的设定（伺服调参页面为RTEX 与驱控类专有页面，单板类无此页面）

红色 1 框内为查看对应轴的伺服参数，点击刷新按钮，对应框内会显示伺服参数值，若需修改参数值，可直接在文本框内输入新的值，也可通过右边蓝色 2 框内设置伺服参数

参数地址：在此框即 3 号橙色框内设入伺服参数编号；4 号黑色框内显示为当前伺服参数值。参数值 ：5 号绿色框为需要设置的伺服参数目标值。

参数名 ：当前的伺服参数编号所对应的功能。

参数设置步骤:

1. 拍下急停按钮（修改伺服参数需在此状态下）

2. 在橙色框 3 内输入伺服参数编号。

3. 在【参数值】后的 5 号绿色文本框内输入伺服参数目标值，再点击【发送】按钮。4. 查看框 4 内的数值和目标参数值是否相同，若相同，则设置参数成功；否则，参数设置失败，需要重新设置。

5. 参数设置成功后，重启伺服和手控器，新参数才起作用。

1

2

3 4

5

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.047

伺服参数表

功 能

代码

映射地

址

功能码名称 参数说明 设定范围单位出厂值PnE00 0x2E00 软件版本/恢复出厂

写入 8051 恢复出厂（2107 以

上版本）

0~65535 版本号PnE01 0x2E01 驱动器机型

2:100~200w;

3:400w;

4:750w;

5:850~1300w

6:1800w

2~6 4PnE02 0x2E02 电机代码 1000~1600 1400PnE03 0x2E03 参数管理

写入 256 恢复出厂（11xx 系

列版本）

1：高级模式，屏蔽参数检查，

可以清除过载，编码器错误

报警

0x0000~0x1111 0x0000PnE04 0x2E04 强制电机代码 1：为强制

PnE15 0x2E0F 电机过载保护系数 10~100 10~100 %50PnE19 0x2E13 单双轴选择 0：双轴，1：单轴

PnE21 0x2E15 速度环增益

越大则响应越快，过大会引

起震动

位置模式与位置环增益协同

调节

0~500 Hz 90PnE22 0x2E16

速度环积分时间常

数

越小积分作用越强，速度跟

踪能力越强

需与速度环增益和位置环增

益配合

0~300 ms 25PnE23 0x2E17 位置环增益

越大则响应越快，过大会引

起震动

位置模式与位置环增益协同

调节

0~20 1/s 4PnE28 0x2E18 速度前馈增益

增大可减小稳态位置偏差，

过大会导致超调

0~100 %0PnE30 0x2E1E 阻尼系数 位置环阻尼系数 100~500 100PnE31 0x2E1F

速度反馈低通滤波

系数

100~20000 20000PnE32 0x2E20

电流反馈低通滤波

系数

检测实际电流方向 100~20000 20000PnE33 0x2E21 转矩前馈系数 0~100 0PnE34 0x2E22 速 度 环 微 分 增 益

（低频）

0~1000 0PnE41 0x2E29 移动平均滤波常数 0~200.0 0~200.0 ms 0PnE42 0x2E2A 一阶低通滤波常数 0~6000.0 0~6000.0 ms 0

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.048

PnE49 0x2E31 位置偏差限制 0.1~50.0 圈 0.1~50.0 5.0PnE69 0x2E45 转矩指令低通滤波

系数

100~20000 20000PnE71 0x2E47 动作命令 1:设当前位置为零点 0~255 0PnE72 0x2E48 陷波滤波频率 0~10000 0PnE73 0x2E49 陷波滤波频宽 0~1000 0PnE99 0x2E63 软件版本 软件版本 0x0000~0xFFFF 0x00004.2.7 机器时间

在该页面下可以设定各轴动作的限定时间,各轴动作的时间超过此设定值仍没有相应的输入信号即报警。（气动轴才有效）

4.2.8 堆叠设定

使用机械手的产品堆叠功能可以某种排列方式将成品整齐排列在输送带或装货箱上，本系统设置7组堆叠，前 6 组为规则堆叠，第七组为自由堆叠。

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.049

规则堆叠：

点击将要使用的堆叠程序组（如第 1 组），在顺序栏选择产品要堆叠的顺序，设定好每个轴的堆叠产品个数和产品堆叠间距。

个数：某个轴方向将堆叠的物品的数目。

间距：某个轴方向上，相邻两个物品的距离。

顺序：在几个轴方向上堆叠的先后。

4 种堆叠顺序的定义相同，以 X-Z-Y 顺序为例，其余不一一叙述。

X-Z-Y：堆叠程序先排列产品在 X 轴，再排列 Z 轴，最后堆叠 Y 轴。

正向：即堆叠位置越来越大。反向：即堆叠位置越来越小。

副臂堆叠：

（1）程序默认为主臂堆叠，即只有主臂进行堆叠，副臂不堆叠。

（2）勾选副臂堆叠后，X1、Y1 和 X2、Y2 同时堆叠，堆叠顺序、方向、个数和间距都分别相同。堆叠计数器：本系统共设置 9 种堆叠计数的方式，对每组堆叠，有 3 种供选择，如堆叠 1 组，堆叠计数器可选择全部、良品和堆叠 1 组 ，若选另外的堆叠计数器，程序可能出现异常。

堆叠程序设定的举例： 107411185212963-+-+50X设定值：使用第 1 组堆叠

顺序： （X-Z-Y） 方向： X 正向 Z 反向 Y 反向

X 轴：间距 50/ 3 个产品 Z 轴：间距 40/ 4 个产品 Y 轴：间距 30/ 2 层依照此设定，机械手沿 X+轴方向间隔 50mm 排列（①②③）三个产品在右边第一列，再沿Z-轴方向移动 40mm 排列（④⑤⑥）三个产品在右边第二列，以此类推在排列完第 12 个产品后机械手沿Y-轴方向上升 30mm,然后第一点位置开始重复排列第二层产品。由于是排列两层产品，故共能排放24 个产品于货箱中。

自由堆叠：

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.050

既可以在该页面设置，也可以在手动-教导-主菜单-堆叠-第 7 组进行设置，自由堆叠又分为XYZ 自由堆叠和XZ 自由堆叠

XYZ 自由堆叠：

点位数：堆叠的总个数，范围（3-30 个）。

X 轴：X 轴堆叠位置

Y 轴：Y 轴堆叠位置

Z 轴：Z 轴堆叠位置

当 前 点 位 ： 第 几个 堆叠 位置 ；如 上 图所 示， 若为 1 时 ，第 一个 堆叠点的位置（X，Y，Z）为

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.051

（110mm,110mm,110mm）。

设入：点击设入后，将当前坐标设为第 n 个堆叠位置。

确定：修改堆叠位置后，需点击确定按钮，否则修改失败。

副臂堆叠：

（1）程序默认为主臂堆叠，即只有主臂进行堆叠，副臂不堆叠。

（2）勾选副臂堆叠后，X1、Y1 和 X2、Y2 同时堆叠，堆叠个数和位置都分别相同。XZ 自由堆叠：

ZX 轴为自由堆叠，设置和自由堆叠相同；Y 轴为规则堆叠，设置和规则堆叠相同。进入教导模式，点击【堆叠】按钮即进入如下页面：

堆叠设定和堆叠教导不分先后，堆叠的教导请参考 3.3.3 节，不再赘述。选中要插入的堆叠程序左边的方框，如选择第 1 组堆叠程序，再点击【插入】按钮将该组堆叠程序插入到要开始堆叠的程序步前，自动运行时，机械手即按照此堆叠程序堆叠排放产品。如果要使用Y轴进行堆叠时，务必将堆叠程序插入到 Y 轴下降动作的前一步。

每个自动程序可插入 7 组堆叠程序，可分别在 7 个不同的位置进行堆叠排放产品；使用堆叠7组堆叠时，堆叠 7 组的起点位置应全部为 0。

重要：系统设计中选择 Y 轴作为堆叠之间的结束。堆叠程序必须插入在Y 轴动作之前。如果有多个堆叠，必须在多个堆叠之间插入 Y 轴，以进行隔断。

更多现场堆叠示例请关注公众号。

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.052

4.2.9 系统设定

【系统设定】包含 5 个页面,即“系统设定”、“权限管理”、“高级管理员选项”、“备份/还原”和“Ghost”（一）系统设定页面，如下图：

小提示：若在档案里面出现不能新建，复制，删除程序。请点击【存储修复】功能。系统会自动重启修复存储。

按键音：按键音开、关切换。

语言：本系统设置 12 种语言，供客户选择，默认为中文。

日期：系统显示的日期及时间，选择日期及时间，按加、减键进行更改更改后点击保存，经过约2分钟时间，将更新成新的时间。

背光时间：超过该设定时间，屏幕由亮变暗，且“高级管理员”权限变成“管理员”权限。屏幕亮度：调节显示屏的亮度，点击 屏幕变暗，点击 屏幕变亮。版本号：显示手控系统和主机的版本。

触摸校准：当屏幕光标不准时，可以进行校准。

重要：若光标偏离的已经无法进到此页面，可以使用按键序列进行校正屏幕。1、在系统完全启动后，将三挡开关扭到停止状态。

2、按下 F5 F1 F4 F1 F3 F1 F2 F5，系统将自动重启进入到校正屏幕页面。存储修复：按下后，系统会自动重启修复存储。（适用于无法新建模号的情况）

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.053

（二）权限管理页面。如下图：

权限：分为管理员和高级管理员；管理员可以更改基本的参数，但无权教导程序、更改机械参数和进入维护页面，高级管理员可以更改任何参数。

旧密码/新密码：输入旧密码，然后再输入新密码，按变更键，对密码进行变更。（如果修改管理员密码。如在高级管理员权限下，直接输入新密码即可）

（三）高级管理员选项页面，如下图：

验证：在验证按钮后的文本框内输入 szhc2a，再点击 按钮，【功能扩展】\\【快速教导】和【注册功能】由灰色变成黑色。

功能扩展：勾选时，手动状态下【编辑】页面的主菜单共 12 个子页面，若不勾选，主菜单页面的【条件】和【序列动作】将被隐藏，功能也无法使用。

若需注册请联系华成技术人员。

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.054

(四)备份/还原页面。如下图：

在该页面下可以使用 U 盘对“机器参数”、“系统参数”、“全部参数”分别进行备份和还原。参数还原后，手控器会自动重启。

(五)Ghost 功能，如下图：

新建：在红色框内输入名称，点击新建按钮，系统会将手控器上所有参数，包括手控程序备份到U盘（需事先插入 U 盘）

扫描：扫描所备份的 Ghost 文件（需插入 U 盘），蓝色框内会出现所备份的文件载入：选中文件，点击载入，还原完成出现弹框提示，点击弹框内的确定后，手控会重启且当前手控程序会被还原为所备份 Ghost 文件的手控程序（假如当前手控程序为 6.6.6，备份Ghost 文件后再升级6.7.2的手控，之后载入所备份的 Ghost 文件，系统重启后，手控程序为 6.6.6）

4.2.10 维护与保养

（一）维护页面，如下图：

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.055

在该页面下可以系统升级、更新图片。

升级说明：将升级程序拷入 U 盘，手控器上电后插入 U 盘，登录高级管理员，旋钮选择停止，进入功能——维护，点击扫描更新包，出现版本号后，选择该版本，之后点击开始更新。系统会自动重启，然后拔出U 盘。

启动页面和待机页面更新说明：

1、在 U 盘根目录新建 HCUpdate_pic，拷贝需要做开机页面的图片到该文件夹；（注意：启动页面图片需要 800*600，待机页面图片需要 800*400，png 格式的图片）

2、插上 U 盘到手控器上；

3、点击更新图片，弹出图片更新框；点击扫描图片；

4、选中需要待机的图片，点击选为待机页面，会弹出“设置成功，重启后生效”，选中启动页面的图片，点击选为启动页面，会弹出“设置成功，重启后生效”，然后退出，重新启动系统即可。恢复出厂：此功能非标准功能。

（二）保养页面，如下图：

在该页面下可以设置保养周期，周期均按自然天进行计算。若达到某项的保养期限，系统会进行提示，保养完毕后，需点击【重新开始】进行重新计时。

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.056

5 自动状态

5.1 自动运行数据的监视

将状态选择开关旋转至自动档位，机械手进入自动待机状态，再按一次启动键机械手将开始自动运行，自动运行状态下可监视机械手的运行数据。自动运行页面显示如下图：

成型周期：自动记录上一循环注塑机的成型周期时间。

取物时间：全自动运行时，从有开模完信号开始计时，直到执行到锁模通这一步程序结束计时，即可关模信号灭到亮之间的时间。

设定产量：当前设定的目标产品数量。

良品个数：机械手已取完合格产品的数量。（开模完前如无不良品信号即为良品）堆叠个数：使用堆叠时，机械手已堆叠的产品数量。

5.2 自动运行时参数的修改

在自动运行状态下，可根据当前运行情况进行修改自动程序中动作的时间、电动轴的速度和位置。为方便修改参数，可点击【不跟随】按钮停止程序运行指示栏的移动。

点击要修改参数的动作所在行，选中后再点击【编辑】按钮即弹出如下对话框：自动程序运行的步骤

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.057

在该对话框可修改该动作的延时时间、电动轴的速度和位置，更改参数后再点击【确定】键，参数会被在线接受，从下个循环开始会按更改后的参数运行，若要取消该动作可按【取消】键。为确保电动轴位置的修改不会对机械手、注塑机、模具的损坏，限制每次修改只能在±5 毫米范围之内。

点击【调速禁止】按钮后使其变为【调速允许】，可按面板左下角的上、下箭头键进行全局速度的调整，可整体增加或减小每个电动轴动作的速度。

5.3 单步运行

将状态选择按钮旋到自动档位，点击【单步】按钮，再按【启动】键即进入单步运行模式，在该模式下，点击【单步】按钮即可执行一步自动动作的程序，以此类推。所执行的自动程序即为当前教导的自动程序。

单步运行模式可用来一步一步确认所教导的程序是否正确。

5.4 单循环

在自动状态下，电机【单循环】，再按【启动】键即进入单循环运行模式，自动运行一模后结束自动运行。

5.5 自动运行时速度的调节

在自动运行状态下，点击【调速禁止】按钮使其变为【调速允许】，选择面板上的上、下速度调节键可以增大或者减小自动运行时的全局速度。全局速度最大可调节到 200.

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.058

6 监视与报警记录

6.1 监视

点击屏幕下方的【监视】按钮可进入 I/O 信号的监视页面。该页面分为机械手I/O 信号、注塑机I/O信号和伺服参数(单板类无伺服参数按钮)。I/O 状态如下图：

ECS3 ECS5 类伺服参数监视页面

可以在此页面监视各轴的位置指令偏差、转速和负载率等情况。

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.059

RTEX 伺服参数页面

6.2 报警记录

点击屏幕下方的【报警】按钮可进入报警信息记录画面。如下图：

出现报警时点击报警栏内的帮助，会自动弹出提示框，有报警的详细信息和解决方法。如下图：控制系统可以记录最近的 200 项报警记录，便于用户查找机械手历史报警信息。

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.060

6.3 修改记录

点击屏幕下方的【修改记录】按钮可进入修改记录画面。如下图：

控制系统可以记录最近的 200 项修改记录，便于用户查找机械手历史修改信息。

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.061

6.4 报警及其解决办法

一、功能类报警及解决方式

报警

编号

报警内容 报警原因 解决方法1 虚拟故障 无 无

2 出现奇怪字符 无 无

3 程序无结束符 无 无

4 忽略字符 无 无

5 坐标系混乱 无 无

6 无终点位置 无 无

7 圆弧定义 无 无

8 顺序 无 无

9 半径不匹配 无 无

10 运动过速 输出脉冲指令频率>600K 将速度减小11 双重 IO 定义 无 无

12 无 IO 定义 无 无

13 组合动作出错 同一动作步骤组合在了一起。 将同一个动作分解或删除一个14 待机点组合错误 待机点组合相包含相同的动作 将同一个动作分解或删除一个15 取下一步指令错 教导步骤存在异常 将动作删除16

查指动作结束超

界

无 联系技术支持17

注册表上下文链

接错误

无 联系技术支持18 主动作结束检查 无 联系技术支持19 注册表 NUM 链

接错误

无 联系技术支持20 注册表 SUB 链接

错误

无 联系技术支持21

注册表动作已完

成

无 联系技术支持22

生成动作时 X 还

在运行

同一组合动作中包含两个 X 轴动作指

令

将 X 轴动作分解或删除一个23

生成动作时 Y 还

在运行

同一组合动作中包含两个 Y 轴动作指

令

将 Y 轴动作分解或删除一个24

生成动作时 Z 还

在运行

同一组合动作中包含两个 Z 轴动作指

令

将 Z 轴动作分解或删除一个25

G 有延时但计时

器已清零

轴动作有延时但是计数器为 0 不能计

数延时

联系技术支持26 X 运动过速 输出脉冲指令频率>600K 将速度减小27 Y 运动过速 输出脉冲指令频率>600K 将速度减小28 Z 运动过速 输出脉冲指令频率>600K 将速度减小29 存储器写入超时 存储的参数写入发生异常 联系技术支持

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.062

30 调试仿正时出错 无 联系技术支持60 A 运动过速 输出脉冲指令频率>600K 将速度减小61 B 运动过速 输出脉冲指令频率>600K 将速度减小62 C 运动过速 输出脉冲指令频率>600K 将速度减小63

生成动作时 A 还

在运行

同一组合动作中包含两个A 轴动作指

令

将 A 轴动作分解或删除一个64

生成动作时 B 还

在运行

同一组合动作中包含两个 B 轴动作指

令

将 B 轴动作分解或删除一个65

生成动作时 C 还

在运行

同一组合动作中包含两个 C 轴动作指

令

将 C 轴动作分解或删除一个70 X2 运动过速 输出脉冲指令频率>600K 将速度减小71 Y2 运动过速 输出脉冲指令频率>600K 将速度减小72

生成 动作 时 X2

还在运行

同一组合动作中包含两个 X2 轴动作

指令

将 X2 轴动作分解或删除一个73

生 成 动 作 时 Y2

还在运行

同一组合动作中包含两个 Y2 轴动作

指令

将 Y2 轴动作分解或删除一个100

X 轴反馈脉冲偏

差过大

脉冲指令计数与反馈脉冲指令计数

之间大于容差设定

1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-【容差】参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）

2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为10000，电机反转反馈为55535）101

Y 轴反馈脉冲偏

差过大

脉冲指令计数与反馈脉冲指令计数

之间大于容差设定

1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-【容差】参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）

2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为10000，电机反转反馈为55536）102

Z 轴反馈脉冲偏

差过大

脉冲指令计数与反馈脉冲指令计数

之间大于容差设定

1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-【容差】参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）

2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为10000，电机反转反馈为55537）103 X 轴 Z 脉冲偏差 无 无

104 Y 轴 Z 脉冲偏差 无 无

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.063

105 Z 轴 Z 脉冲偏差 无 无

106

X 轴伺服驱动器

报警

X 轴驱动器报警

1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。

107

Y 轴伺服驱动器

报警

Y 轴驱动器报警

1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。

108

Z 轴伺服驱动器

报警

Z 轴驱动器报警

1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。

109 X 未移动到位 X 轴没有移动到位就进行下一步动作 联系技术支持110 Y 未移动到位 Y 轴没有移动到位就进行下一步动作 联系技术支持111 Z 未移动到位 Z 轴没有移动到位就进行下一步动作 联系技术支持112

X 轴已过终点极

限

X 轴终点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。113

X 轴已过起点极

限

X 轴起点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。114

Y 轴已过终点极

限

Y 轴终点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。115

Y 轴已过起点极

限

Y 轴起点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。116

Z 轴已过终点极

限

Z 轴终点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。117

Z 轴已过起点极

限

Z 轴起点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。118 当前 X 值过大 当前位置大于 X 轴最大移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警. 2.清除报警后，向相反方向移动119 当前 X 值过小 当前位置小于 X 轴最小移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警. 2.清除报警后，向相反方向移动120 当前 Y 值过大 当前位置大于 Y 轴最大移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.064

2.清除报警后，向相反方向移动121 当前 Y 值过小 当前位置小于 Y 轴最小移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警. 2.清除报警后，向相反方向移动122 当前 Z 值过大 当前位置大于 Z 轴最大移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警. 2.清除报警后，向相反方向移动123 当前 Z 值过小 当前位置小于 Z 轴最小移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警. 2.清除报警后，向相反方向移动124

运行时 X 轴位置

设定过大

堆叠点数间距设置错误，超过最大或

最小位置

检查堆叠点数和间距的设置125

运行时 X 轴位置

设定过小

堆叠点数间距设置错误，超过最大或

最小位置

检查堆叠点数和间距的设置126

运行时 Y 轴位置

设定过大

堆叠点数间距设置错误，超过最大或

最小位置

检查堆叠点数和间距的设置127

运行时 Y 轴位置

设定过小

堆叠点数间距设置错误，超过最大或

最小位置

检查堆叠点数和间距的设置128

运行时 Z 轴位置

设定过大

堆叠点数间距设置错误，超过最大或

最小位置

检查堆叠点数和间距的设置129

运行时 Z 轴位置

设定过小

堆叠点数间距设置错误，超过最大或

最小位置

检查堆叠点数和间距的设置130 X 轴记忆错 X 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-【X 轴】页面重新保存131 Y 轴记忆错 Y 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-【Y 轴】页面重新保存132 Z 轴记忆错 Z 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-【Z 轴】页面重新保存133 结构记忆错 主机轴参数记忆出错

功能-机械参数页面将所有轴的参数保存一下。134 X 轴比较

主机 X 轴参数与手控中 X 轴的参数不

一致

功能-机械参数-【X 轴】页面重新保存135 Y 轴比较

主机 Y 轴参数与手控中 Y 轴的参数不

一致

功能-机械参数-【Y 轴】页面重新保存136 Z 轴比较

主机 Z 轴参数与手控中 Z 轴的参数不

一致

功能-机械参数-【Z 轴】页面重新保存137 结构比较

主机中轴参数与手控中轴的参数不

一致

功能-机械参数页面将所有轴的参数以及结构参数保存一下。138 X 不是伺服

X 轴没有开伺服轴，教导中有 X 轴的

教导步骤

1.功能-机械参数-轴定义中开开X轴为伺服轴 2.删除教导中X 轴的动作139 Y 不是伺服

Y 轴没有开伺服轴，教导中有 X 轴的

教导步骤

1.功能-机械参数-轴定义中开开Y轴为伺服轴 2.删除教导中Y 轴的动作140 Z 不是伺服 Z 轴没有开伺服轴，教导中有 X 轴的 1.功能-机械参数-轴定义中开开Z轴为

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.065

教导步骤 伺服轴 2.删除教导中Z 轴的动作141 X 轴未使能 X 轴使能断开 给上 X 轴使能142 Y 轴未使能 Y 轴使能断开 给上 Y 轴使能143 Z 轴未使能 Z 轴使能断开 给上 Z 轴使能160

X2 轴反 馈脉 冲

偏差过大

脉冲指令计数与反馈脉冲指令计数

之间大于容差设定

1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-【容差】参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）

2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为10000，电机反转反馈为55535）161

Y2 轴 反 馈 脉 冲

偏差过大

脉冲指令计数与反馈脉冲指令计数

之间大于容差设定

1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-【容差】参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）

2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为10000，电机反转反馈为55535）162 X2 轴 Z 信号 无 无

163 Y2 轴 Z 信号 无 无

164

X2 轴伺 服驱 动

器报警

X2 轴驱动器报警

1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。

165

Y2 轴 伺 服 驱 动

器报警

Y2 轴驱动器报警

1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。

166 X2 未移动到位

X2 没有运行到教导的位置开始下一

步

联系技术支持167 Y2 未移动到位

Y2 没有运行到教导的位置开始下一

步

联系技术支持168

X2 轴已 过终 点

极限

X2 轴终点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。169

X2 轴已 过起 点

极限

X2 轴起点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.066

170

Y2 轴 已 过 终 点

极限

Y2 轴终点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。171

Y2 轴 已 过 起 点

极限

Y2 轴起点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。172 当前 X2 过大 当前位置大于 X2 轴最大移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警. 2.清除报警后，向相反方向移动173 当前 X2 过小 当前位置小于 X2 轴最小移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.2.清除报警后，向相反方向移动174 当前 Y2 过大 当前位置大于 Y2 轴最大移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.2.清除报警后，向相反方向移动175 当前 Y2 过小 当前位置小于 Y2 轴最小移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.2.清除报警后，向相反方向移动176

运行时 X2 轴位

置设定过大

堆叠点数间距设置错误，超过最大或

最小位置

检查堆叠点数和间距的设置177

运行时 X2 轴位

置设定过小

堆叠点数间距设置错误，超过最大或

最小位置

检查堆叠点数和间距的设置178

运行时 Y2 轴位

置设定过大

堆叠点数间距设置错误，超过最大或

最小位置

检查堆叠点数和间距的设置179

运行时 Y2 轴位

置设定过小

堆叠点数间距设置错误，超过最大或

最小位置

检查堆叠点数和间距的设置180 X2 轴记忆错 X2 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-【X2 轴】页面重新保存181 Y2 轴记忆错 Y2 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-【Y2 轴】页面重新保存182 X2 轴比较

主机 X2 轴参数与手控中 X2 轴的参数

不一致

功能-机械参数-【X2 轴】页面重新保存183 Y2 轴比较

主机 Y2 轴参数与手控中 Y2 轴的参数

不一致

功能-机械参数-【Y2 轴】页面重新保存184 X2 不是伺服轴 X2 轴有教导动作但是没有开伺服轴

1.功能-机械参数-轴定义中开开X2轴为伺服轴 2.删除教导中X2 轴的动作185 Y2 不是伺服轴 Y2 轴有教导动作但是没有开伺服轴

1.功能-机械参数-轴定义中开开Y2轴为伺服轴 2.删除教导中Y2 轴的动作

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.067

200

A 轴反馈脉冲偏

差过大

脉冲指令计数与反馈脉冲指令计数

之间大于容差设定

1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-【容差】参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）

2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为10000，电机反转反馈为55535）201

B 轴反馈脉冲偏

差过大

脉冲指令计数与反馈脉冲指令计数

之间大于容差设定

1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-【容差】参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）

2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为10000，电机反转反馈为55535）202

C 轴反馈脉冲偏

差过大

脉冲指令计数与反馈脉冲指令计数

之间大于容差设定

1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-【容差】参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）

2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为10000，电机反转反馈为55535）203 A 轴 Z 信号 无 无

204 B 轴 Z 信号 无 无

205 C 轴 Z 信号 无 无

206

A 轴伺服驱动器

报警

A 轴驱动器报警

1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。

207

B 轴伺服驱动器

报警

B 轴驱动器报警

1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.068

208

C 轴伺服驱动器

报警

C 轴驱动器报警

1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。

209 A 未移动到位 A 轴没有移动到位就进行下一步动作 联系技术支持210 B 未移动到位 B 轴没有移动到位就进行下一步动作 联系技术支持211 C 未移动到位 C 轴没有移动到位就进行下一步动作 联系技术支持212

A 轴已过终点极

限

A 轴终点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。213

A 轴已过起点极

限

A 轴起点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。214

B 轴已过终点极

限

B 轴终点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。215

B 轴已过起点极

限

B 轴起点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。216

C 轴已过终点极

限

C 轴终点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。217

C 轴已过起点极

限

C 轴起点极限无信号

1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。218 当前 A 过大 当前位置大于 A 轴最大移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警. 2.清除报警后，向相反方向移动219 当前 A 过小 当前位置小于 A 轴最小移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警. 2.清除报警后，向相反方向移动220 当前 B 过大 当前位置大于 B 轴最大移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警. 2.清除报警后，向相反方向移动221 当前 B 过小 当前位置小于 B 轴最小移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警. 2.清除报警后，向相反方向移动222 当前 C 过大 当前位置大于 C 轴最大移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警. 2.清除报警后，向相反方向移动

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.069

223 当前 C 过小 当前位置小于 C 轴最小移动

1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警. 2.清除报警后，向相反方向移动224

运行时 A 轴位置

设定过大

堆叠点数间距设置错误，超过最大或

最小位置

检查堆叠点数和间距的设置225

运行时 A 轴位置

设定过小

堆叠点数间距设置错误，超过最大或

最小位置

检查堆叠点数和间距的设置226

运行时 B 轴位置

设定过大

堆叠点数间距设置错误，超过最大或

最小位置

检查堆叠点数和间距的设置227

运行时 B 轴位置

设定过小

堆叠点数间距设置错误，超过最大或

最小位置

检查堆叠点数和间距的设置228

运行时 C 轴位置

设定过大

堆叠点数间距设置错误，超过最大或

最小位置

检查堆叠点数和间距的设置229

运行时 C 轴位置

设定过小

堆叠点数间距设置错误，超过最大或

最小位置

检查堆叠点数和间距的设置230 A 轴记忆错 A 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-【A 轴】页面重新保存231 B 轴记忆错 B 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-【B 轴】页面重新保存232 C 轴记忆错 C 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-【C 轴】页面重新保存233 SPI NULL 无 无

234 A 轴比较

主机 X 轴参数与手控中 X 轴的参数不

一致

功能-机械参数-【X 轴】页面重新保存235 B 轴比较

主机 Y 轴参数与手控中 Y 轴的参数不

一致

功能-机械参数-【Y 轴】页面重新保存236 C 轴比较

主机 Z 轴参数与手控中 Z 轴的参数不

一致

功能-机械参数-【Z 轴】页面重新保存237 COMPARE NULL 无 无

238 A 不是伺服轴 A 轴有教导动作但是没有开伺服轴

1.功能-机械参数-轴定义中开开A轴为伺服轴 2.删除教导中A 轴的动作239 B 不是伺服轴 B 轴有教导动作但是没有开伺服轴

1.功能-机械参数-轴定义中开开B轴为伺服轴 2.删除教导中B 轴的动作240 C 不是伺服轴 C 轴有教导动作但是没有开伺服轴

1.功能-机械参数-轴定义中开开C轴为伺服轴 2.删除教导中C 轴的动作300 X 轴设置有误 X 轴机械参数设置有误 功能-机械参数-【X 轴】页面重新设定301 Y 轴设置有误 Y 轴机械参数设置有误 功能-机械参数-【Y 轴】页面重新设定302 Z 轴设置有误 Z 轴机械参数设置有误 功能-机械参数-【Z 轴】页面重新设定303 动作校验和有误 自动时修改教导没有发送至主机 联系技术支持304 急停输入 急停信号输入

1.检查手控上的急停开关是否旋出2.检查手控与主板的连线是否松动3.检查注塑机急停是否输入4.检查主板电源是否正常305 主循环出错 主机初始化有误 重启主机306 待机点位置错误 模号里面的起点步骤和功能-机械参 1.新建一个模号

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.070

数-结构里面的轴定义对不上 2.Y 待机位置需小于最大待机位置307 取模组时出错 程序出错 重启

308 容差过大 如果容差大于 10mm，会报警一次

1.两轴触摸容差须小于10mm2.三五轴系统容差须小于100mm309 模组功能参数错

误

主机与手控之间的模组参数不匹配 新建模号310 巨集 iSub 过大 子程序存在异常 新建模号311 巨集 iSub 嵌套 子程序存在异常 新建模号312 不存在的堆叠 没教导堆叠却有堆叠动作 联系技术支持313 堆叠重叠 堆叠动作步骤被组合 将堆叠动作步骤分解314 动作顺序错 运行到的步续与存储的步续不一致 联系技术支持315 系统参数

两轴触摸系统，运行参数-容差过大造

成，容差不能超过 10 将容差设为小于10mm316 动作顺序错 运行到的步续与存储的步续不一致 联系技术支持317 动作顺序错 运行到的步续与存储的步续不一致 联系技术支持318 单独指令并列 等待，条件程序步骤被组合 将等待，条件等程序步骤分解319 只能在自动下运

行

在非自动的情况下允许条件教导 运行条件时请切换到自动状态320 调用非正常 SEQ

返回步号超过程序最后一步的值溢

出。

请检查使用条件功能时的返回步号是否正确

321

调用出现较验码

错

程序运行时校验和与主机不一致 联系技术支持322 调用出现 GM 校

验错

程序运行时校验和与主机不一致 联系技术支持323 等待开模到位 模号程序中没有等待开模到位步骤 将开模到位步骤插入到程序中324 自动调整时 GM

错

程序运行时轴动作时主机与手控的

不一致

联系技术支持325 夹具动作重复

同一个治具的动作步骤组合在了一

起。

将同步的动作步骤分解。326 动作重复 同一轴的动作步骤组合在了一起。 将同步的动作步骤分解。327

只能在第一级中

调用

无 无

328 有动作时条件检

测

条件动作步骤被组合 将条件动作步骤分解329 夹吸检测参数 治具参数与主板参数不一致 联系技术支持330 姿势已选择，须

重启

功能-产品设定页面治具定义被改变 重启

331 姿势选择参数有

误

模内侧姿参数与主机不一致

在功能-机械参数-结构里面其他定义的模内侧姿保存332 输出已选择，须

重启

功能-机器参数-结构输出定义被改变 重启

333 轴定义已更改，

须重启

功能-机器参数-结构轴定义被改变 重启

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.071

334

巨集参数校验和

错

手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面结构的参数进行保存

360 X2 轴参数校验 手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存361 Y2 轴参数校验 手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存362 A 轴参数校验 手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存363 B 轴参数校验 手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存364 C 轴参数校验 手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存365 结构参数校验 手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面结构的参数进行保存

400 读 X 轴参数错误 手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存401 读 Y 轴参数错误 手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存402 读 Z 轴参数错误 手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存403 参数初始化错误 手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面结构的参数进行保存

404 模式初始化错误 手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面结构的参数进行保存

405 巨集初始化错误 手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面结构的参数进行保存

406 功能初始化错误 手控参数和主板参数不一致。

在功能-机械参数里面结构的参数进行保存

499

EU 欧规板通信

超时

主板与 EU 板通信不上

1.请检查主板与EU 板连接有无松动2.请检查主板与EU 板连线线序是否正确

3.更换主板4.更换 EU 板500 与主机联系中断 主板与手控通信不上

1.请检查手持与主机之间的连接有无松动

2.更换主板3.更换手控501 I/O 板通信异常 主板与 IO 板通信不上

1.请检查主板与IO 板连接有无松动2.请检查主板与IO板连线线序是否正确3.更换主板4.更换 IO 板502 已达设定产量 产品数达到设定产量

1.功能-产品设定页面将产品清零2.若不使用此功能，将功能-产品设定页面产量设为0

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.072

503 气压低 气压检测没有信号

1.请检查气压检测信号是否正常2.若不使用此功能，将功能-信号设定页面气压检测设为不使用504 通讯看门狗 主机与 IO 板之间的通信出现异常 请检查主板与IO 板连接有无松动505 程序同步出错 手控中的程序与主机中的不一致 请重新载入一遍模号506 等待信号超时 等待开模到位超时

1.检查开模到位信号是否正常2.请将功能-产品设定页面等待开模时间调长

507 非停止状态修改

参数

非停止的状态下修改功能参数 切换三挡开关到停止状态508 伺服 1 通信异常 主板与伺服板 1 通信不上

1.请检查伺服板1 网线是否有松动2.更换主机509 伺服 2 通信异常 主板与伺服板 2 通信不上

1.请检查伺服板2 网线是否有松动2.更换主机510 伺服 3 通信异常 主板与伺服板 3 通信不上

1.请检查伺服板3 网线是否有松动2.更换主机511 EUIO 通信异常 主板与 EUIO 通信不上

1.请检查主板与EU 板连接有无松动2.请检查主板与EU 板连线线序是否正确

3.更换主板4.更换 EU 板512

从 机

PRODUCT_ID 错

误

从机与主机版本不一致 升级与主机匹配的从机版本530 ZSIO 板通信异常 主板与 ZSIO 通信不上

1.请检查主板与ZSIO 板连接有无松动2.请检查主板与ZSIO 板连线线序是否正确

3.更换主板4.更换 ZSIO 板531 IO 板 1 通信异常 主板与 IO1 板通信不上

1.请检查主板与IO 板连接有无松动2.请检查主板与IO板连线线序是否正确3.更换主板4.更换 IO 板532 IO 板 2 通信异常 主板与 IO2 板通信不上

1.请检查主板与IO 板连接有无松动2.请检查主板与IO板连线线序是否正确3.更换主板4.更换 IO 板533 IO 板 3 通信异常 主板与 IO3 板通信不上

1.请检查主板与IO 板连接有无松动2.请检查主板与IO板连线线序是否正确3.更换主板4.更换 IO 板

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.073

534 IO 板 4 通信异常 主板与 IO4 板通信不上

1.请检查主板与IO 板连接有无松动2.请检查主板与IO板连线线序是否正确3.更换主板4.更换 IO 板535 IO 板 5 通信异常 主板与 IO5 板通信不上

1.请检查主板与IO 板连接有无松动2.请检查主板与IO板连线线序是否正确3.更换主板4.更换 IO 板536 IO 板 6 通信异常 主板与 IO6 板通信不上

1.请检查主板与IO 板连接有无松动2.请检查主板与IO板连线线序是否正确3.更换主板4.更换 IO 板537 IO 板 7 通信异常 主板与 IO7 板通信不上

1.请检查主板与IO 板连接有无松动2.请检查主板与IO板连线线序是否正确3.更换主板4.更换 IO 板538 IO 板 8 通信异常 主板与 IO8 板通信不上

1.请检查主板与IO 板连接有无松动2.请检查主板与IO板连线线序是否正确3.更换主板4.更换 IO 板539 IO 板 9 通信异常 主板与 IO9 板通信不上

1.请检查主板与IO 板连接有无松动2.请检查主板与IO板连线线序是否正确3.更换主板4.更换 IO 板540

EU67 欧 规 板 通

信异常

主板与 EU67 欧规板通信不上

1.请检查主板与EU67 板连接有无松动2.请检查主板与EU67 板连线线序是否正确

3.更换主板4.更换 EU67 板550

X1 轴, X2 轴位置

设定超界

X1，X2 距离位置小于引拔距离 移动 X1,X2 轴的位置大于引拔距离580 X1 端口报警 无 无

581 Y1 端口报警 无 无

582 Z 端口报警 无 无

583 X2 端口报警 无 无

600

Z 移动至型外安

全区时，型内安

全区通

当机械手处于型外安全区位置时，型

内安全区信号仍导通(只在自动状态

下检测)

1.请检查功能-机器参数Z 型外安全区位置设置是否正确2.请检查 Z 原点开关是否正常601

Z 移动至型外安

全区时，型外安

全区灭

当机械手处于型内安全区位置时，型

外安全区信号断(只在自动状态下检

测)

1.请检查功能-机器参数Z 型内安全区位置设置是否正确2.请检查 Z 型外安全区开关是否正常602

Z 移动至型内安

全区时，型外安

全区通

当机械手处于型内安全区位置时，型

外安全区信号仍导通(只在自动状态

下检测)

1.请检查功能-机器参数Z 型内安全区位置设置是否正确2.请检查 Z 型外安全区开关是否正常

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.074

603

Z 移动至型内安

全区时，型内安

全区灭

当机械手处于型内安全区位置时，型

内安全区信号断(只在自动状态下检

测)

1.请检查功能-机器参数Z 型内安全区位置设置是否正确2.请检查 Z 型外安全区开关是否正常604

Y 非安全区但原

点亮

当主臂下降到达检测位置时(参数在

Y 安全区中定义)，Y 原点信号仍导通

1.请检查功能-机器参数Y 轴设置是否正确

2.请检查 Y 原点开关是否正常605

Y 安全区内但原

点不亮

当主臂在安全区内时，Y 原点信号不

亮

请检查主副上升限是否正常606

B 非安全区但原

点亮

无 无

607

B 安全区内但原

点不亮

无 无

608

Y2 非 安 全 区 内

但原点亮

当副臂在安全区内时，Y 原点信号不

亮

请检查主副上升限是否正常700 等待 X043 超时 等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长701 等待 X044 超时 等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常3.将等待的限制时间调长702 等待夹 1 确认超

时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常4.将等待的限制时间调长703 等待夹 2 确认超

时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常5.将等待的限制时间调长704 等待夹 3 确认超

时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常6.将等待的限制时间调长705 等待夹 4 确认超

时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常7.将等待的限制时间调长706 等待吸 1 确认超

时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常8.将等待的限制时间调长707 等待吸 2 确认超

时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常9.将等待的限制时间调长708 等待顶针进到位

超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常10.将等待的限制时间调长709 等待顶针退到位

超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常11.将等待的限制时间调长710 等待入芯到位超

时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常12.将等待的限制时间调长711 等待出芯到位超

时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常13.将等待的限制时间调长712 等待入芯 2 到位

超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常13.将等待的限制时间调长713 等待出芯 2 到位

超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常13.将等待的限制时间调长714 等待 X045 超时 等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常13.将等待的限制时间调长

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.075

715 等待 X046 超时 等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常13.将等待的限制时间调长716 等待 X047 超时 等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常13.将等待的限制时间调长717 等待 X026 超时 等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常13.将等待的限制时间调长718 等待 X040 超时 等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常13.将等待的限制时间调长719 等待 X023 超时 等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常13.将等待的限制时间调长720 等待 X037 超时 等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常13.将等待的限制时间调长721 等待 X017 超时 等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常13.将等待的限制时间调长722 等待 X036 超时 等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常13.将等待的限制时间调长1000 手臂下降时中板

信号断

1.气动手臂下降时，型内上升限处中

板模信号断

2.当 Y1 下降时，在 Y1 安全区外或非

上升限处中板模信号断（找原点除

外）

1.请检查中板模信号是否正常2.若不使用中板模功能，请将功能-信号设定中板模选为不使用1001 手臂下降时开模

到位信号断

1.当 Y1 下降时，在 Y1 安全区外或非

上升限处，开模到位信号断（找原点

除外）

1.请检查开模完信号是否正常2.请检查程序步骤编写是否正确1002 下降时安全门开

1.当 Y1 下降时，在 Y1 安全区外或非

上升限处，自动运行状态下安全门开

2.气动副臂下降时，在型内副上升限

处，没有检测到安全门信号（自动单

步除外）

1.请检查安全门信号是否正常2.请检查程序步骤编写是否正确1003 姿势水平垂直信

号同时通

水平限位和垂直限位同时有信号

请检查水平限位和垂直限位开关是否正常

1004

Z 轴原点信号和

型外安全区信号

同时通

Z 原点开关和型外安全区开关同时亮

请检查 Z 原点开关和型外安全区开关是否正常

1005

型内下降开模到

位断

1.型内或非型外，主上升限断或副上

升限断或 Y1 不在安全区内

2.自动状态下开模到位断

3.其它状态下允许锁模时开模到位断

1.请检查开模完信号是否正常2.请检查程序步骤编写是否正确1006

型内下降时姿势

1 错误

1.手动状态下，按下主臂下降键，在

型内安全区或非型外安全区内，没有

检测到姿势 1 垂直信号

2.自动状态下，在型内安全区或非型

外安全区内、非上升限处，没有检测

到姿势 1 垂直信号

3.气动主臂下降时，在型内安全区，

1.请检查姿势1 是否垂直2.请检查垂直限位开关是否正常

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.076

没有检测到姿势 1 垂直信号

1007

型内下降但位置

不在 Z 轴型内安

全区范围

当 Y1 下降时，在 Y1 内安全区外或非

上升限处，检测到型内安全区信号但

位置不在 Z 内安全区

1.请检查功能-机器参数Z 轴型内安全区设置是否正确1008

型外下降但位置

不在 Z 轴型外安

全区范围

当 Y1 下降时，在 Y1 内安全区外或非

上升限处，检测到型外安全区信号但

位置不在 Z 外安全区

1.请检查功能-机器参数Z 轴型外安全区设置是否正确1009 下降时未检测到

安全区信号

当 Y1 下降时，在 Y1 内安全区外或非

上升限处，没有检测到型内安全区和

型外安全区信号

1.请检查Y1 轴下降位置是否处在安全区内

2.请检查 Z 原点和型外安全区开关是否正常

1010

Y1 下降时不在 Z

轴安全范围

当 Y1 下降时，在非上升限处，没有

检测到型内安全区和型外安全区信

号

1.请检查Y1 轴下降位置是否处在安全区内

2.请检查 Z 原点和型外安全区开关是否正常

1011

Y1 下降时不在 X

轴安全范围

当 Y1 下降时，在非上升限处，没有

检测到 X 轴安全区信号

请检查功能-机器参数X 轴设置是否正确

1012 两组侧姿同时水

平

姿势 1 和姿势 2 同时水平

1.请检查姿势1 和姿势2 是否同时做了水平动作2.请检查水平1 限和水平2 限开关是否正常

1013 副前后限同时开 副前进后退限同时亮 请检查副前进后退限位开关是否正常1014 副上下限同时开 副上升下降限同时亮 请检查副上升下降限位开关是否正常1015 主前后限同时开 主前进后退限同时亮 请检查主前进后退限位开关是否正常1016 主上下限同时开 主上升下降限同时亮 请检查主上升下降限位开关是否正常1017 运行中安全门开 自动运行时安全门打开

1.请检查安全门是否打开2.请检查安全门信号是否正常1018

Y2 下 降 时 不 在

X2 轴安全范围

当 Y2 下降时，在非上升限处，没有

检测到 X2 轴安全区信号

请检查功能-机器参数X2 轴设置是否正确

1019

原点复归时，开

模到位断

原点复归时，开模完没有信号

1.请核对功能里的信号设定，原点时需要开模到位2.如果选择找原点不需要开模到位，在开模到位断的情况下找原点，系统会报一次警，清除后可继续找原点1020 原点复归时，中

板模信号断

原点复归时，中板模没有信号

1.请检查中板模信号是否正常2.若不使用中板模功能，请将功能-信号设定中板模选为不使用1021

原点复归时，姿

势没有垂直

原点复归时，垂直限没有信号

1.请检查相应限位开关是否正常2.若不限制姿势，请将功能-信号设定原点复归姿势选为不限制1022

原点复归时，姿

势没有水平

原点复归时，水平限没有信号

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.077

1023 横行时，姿势没

有垂直

横行时，垂直限没有信号

1.请检查相应限位开关是否正常2.若不限制姿势，请将功能-信号设定横行姿势选为不限制1024 横行时，姿势没

有水平

横行时，水平限没有信号

1025

型内下降时，姿

势 2 错误

1.手动状态下，按下主臂下降键，在

型内安全区或非型外安全区内，没有

检测到姿势 2 垂直信号

2.自动状态下，在型内安全区或非型

外安全区内、非上升限处，没有检测

到姿势 2 垂直信号

3.气动主臂下降时，在型内安全区，

没有检测到姿势 2 垂直信号

1.请检查姿势2 是否垂直2.请检查垂直限位开关是否正常1026 水平垂直 2 限同

时开

水平 2 限位和垂直 2 限位同时有信号

请检查水平限位和垂直限位开关是否正常

1027 锁模未到位 关模完没有检测到信号

1.请检查关模完信号是否正常2.若不使用此功能，请将功能-信号设定锁模到位选为不使用1028 故障清除中 无 无

1029 没有全自动信号 全自动信号断 给上全自动信号1030 横行时，姿势 2

没有垂直

Z 轴横行是，垂直 2 信号断 给垂直 2 信号1031 横行时，姿势 2

没有水平

Z 轴横行是，水平 2 信号断 给水平 2 信号1038 不良品时 Z 轴不

在型外

不良品时，Z 轴不在型外 请检查 Z 轴设置是否正确1039 不良品时 Z 轴设

置不在型外

不良品时，Z 轴不在型外 请检查 Z 轴设置是否正确1040

上一步动作不是

Z 轴

不良品使能 打钩了

需把钩去掉。或者再在前面教导一个Z轴

1052

横入，横出，主

上升限信号全部

断

x24,x25,x35,x32 信号都断开 请检查主副上升限是否正常1053 无定义 无 无

1054 没有 X 轴但有 X

动作

功能-机器参数-结构轴定义没有此

轴，但模号程序里面有此轴动作

请将没有定义的轴动作删除1055 没有 Y 轴但有 Y

动作

功能-机器参数-结构轴定义没有此

轴，但模号程序里面有此轴动作

请将没有定义的轴动作删除1056 没有 Z 轴但有 Z

动作

功能-机器参数-结构轴定义没有此

轴，但模号程序里面有此轴动作

请将没有定义的轴动作删除1057 没有 X2 轴但有

X2 动作

功能-机器参数-结构轴定义没有此

轴，但模号程序里面有此轴动作

请将没有定义的轴动作删除1058 没有 Y2 轴但有

Y2 动作

功能-机器参数-结构轴定义没有此

轴，但模号程序里面有此轴动作

请将没有定义的轴动作删除

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.078

1059 没有 A 轴但有 A

动作

功能-机器参数-结构轴定义没有此

轴，但模号程序里面有此轴动作

请将没有定义的轴动作删除1060 没有 B 轴但有 B

动作

功能-机器参数-结构轴定义没有此

轴，但模号程序里面有此轴动作

请将没有定义的轴动作删除1061 没有 C 轴但有 C

动作

功能-机器参数-结构轴定义没有此

轴，但模号程序里面有此轴动作

请将没有定义的轴动作删除1062

X1 轴回 零顺 序

设置重复

功能-机器参数-结构-其他定义，原点

回零顺序选择多个 X 轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序去掉重复选择的X 轴1063

Y1 轴 回 零 顺 序

设置重复

功能-机器参数-结构-其他定义，原点

回零顺序选择多个 Y1 轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序去掉重复选择的Y 轴1064

Z 轴回零顺序设

置重复

功能-机器参数-结构-其他定义，原点

回零顺序选择多个 Z 轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序去掉重复选择的Z 轴1065

X2 轴回 零顺 序

设置重复

功能-机器参数-结构-其他定义，原点

回零顺序选择多个 X2 轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序去掉重复选择的X2 轴1066

Y2 轴 回 零 顺 序

设置重复

功能-机器参数-结构-其他定义，原点

回零顺序选择多个 Y2 轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序去掉重复选择的Y2 轴1067

A 轴回零顺序设

置重复

功能-机器参数-结构-其他定义，原点

回零顺序选择多个 A 轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序去掉重复选择的A 轴1068

B 轴回零顺序设

置重复

功能-机器参数-结构-其他定义，原点

回零顺序选择多个 B 轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序去掉重复选择的B 轴1069

C 轴回零顺序设

置重复

功能-机器参数-结构-其他定义，原点

回零顺序选择多个 C 轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序去掉重复选择的C 轴1070

使用顺序回零,但没 有设 置 X1

轴顺序

功能-机器参数-结构-其他定义，原点

回零顺序没有选择 X 轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择的X 轴1071

使用顺序回零,但 没 有 设 置 Y1

轴顺序

功能-机器参数-结构-其他定义，原点

回零顺序没有选择 Y1 轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择的Y1 轴1072

使用顺序回零,但没有设置 Z 轴

顺序

功能-机器参数-结构-其他定义，原点

回零顺序没有选择 Z 轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择的Z 轴1073

使用顺序回零,但没 有设 置 X2

轴顺序

功能-机器参数-结构-其他定义，原点

回零顺序没有选择 X2 轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择的X2 轴1074

使用顺序回零,但 没 有 设 置 Y2

轴顺序

功能-机器参数-结构-其他定义，原点

回零顺序没有选择 Y2 轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择的Y2 轴1075

使用顺序回零,但没有设置 A 轴

顺序

功能-机器参数-结构-其他定义，原点

回零顺序没有选择 A 轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择的A 轴1076

使用顺序回零,但没有设置 B 轴

顺序

功能-机器参数-结构-其他定义，原点

回零顺序没有选择 B 轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择的B 轴1077 使用顺序回零,但没有设置 C 轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点

回零顺序没有选择 C 轴

功能-机器参数-结构-其他定义，原点回零顺序选择的C 轴

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.079

顺序

1078

X 轴归原点时,没

有主上升限信号

回原点时没有 X35 信号 请检查主副上升限是否正常1079

X2 轴归原点时,没有副上升限信

号

回原点时没有 X32 信号 请检查主副上升限是否正常1080

Z 轴归原点时,没

有主上升限信号

回原点时没有 X35 信号 请检查主副上升限是否正常1081

Z 轴归原点时,没

有副上升限信号

回原点时没有 X32 信号 请检查主副上升限是否正常1100

主臂下降时未检

测到安全区

气动主臂下降时，没有检测到型内安

全区和型外安全区信号

1.请检查 Z 原点开关和型外安全区开关是否正常2.请检查程序步骤是否正确1101 副臂下降时未检

测到安全区

气动副臂下降时，没有检测到型内安

全区和型外安全区信号

1.请检查 Z 原点开关和型外安全区开关是否正常2.请检查程序步骤是否正确1102

主臂下降时开模

到位断

气动主臂下降时，在型内安全区，没

有检测到开模到位信号

请检查开模完信号是否正常1103 副臂下降时开模

到位断

气动副臂下降时，在型内安全区，没

有检测到开模到位信号

请检查开模完信号是否正常1104

主臂下降后，主

上升限通

气动主臂下降后，主上升限开关有信

号

1.请检查主臂是否下降2.请检查主上升限开关是否正常1105 副臂下降后，副

上升限通

气动副臂下降后，副上升限开关有信

号

1.请检查副臂是否下降2.请检查副上升限开关是否正常1106

主下降后下降限

断

气动主臂下降后，主下降限没有信号

1.请检查主臂是否下降2.请检查主下降限开关是否正常3.若没有下降限，请将功能-机器参数-结构主下降限选为不使用1107 副下降后下降限

断

气动副臂下降后，副下降限没有信号

1.请检查副臂是否下降2.请检查副下降限开关是否正常3.若没有下降限，请将功能-机器参数-结构副下降限选为不使用1108

主臂下降中板模

信号断

气动主臂下降时，中板模没有信号

1.请检查中板模信号是否正常2.若不使用中板模功能，请将功能-信号设定中板模选为不使用1109 副臂下降中板模

信号断

气动副臂下降时，中板模没有信号

1.请检查中板模信号是否正常2.若不使用中板模功能，请将功能-信号设定中板模选为不使用1120

主臂上升时未检

测到型内和型外

安全区

气动主臂上升时 Z 原点和型外安全区

没有信号

请检查 Z 原点开关和型外安全区开关是否正常

1121

副臂上升时未检

测到型内和型外

安全区

气动副臂上升时 Z 原点和型外安全区

没有信号

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.080

1122

主臂上升速度过

快

气动主臂上升时，关闭主下降阀后短

时间里检测到主上升限

请检查主上升限是否常通1123 副臂上升速度过

快

气动副臂上升时，关闭主下降阀后短

时间里检测到副上升限

请检查副上升限是否常通1124

主臂上升时开模

到位断

气动主臂上升时，开模完没有信号 请检查开模完信号是否正常1125 副臂上升时开模

到位断

气动副臂上升时，开模完没有信号

1126

主臂上升后，主

上升限断

气动主臂上升后，主上升限没有信号

1.请检查主臂是否上升2.请检查主上升限开关是否正常1127 副臂上升后，副

上升限断

气动副臂上升后，副上升限没有信号

1.请检查副臂是否上升2.请检查副上升限开关是否正常1140

主臂前进后，主

后退限通

气动主臂前进后，主后退限有信号

1.请检查主臂是否前进2.请检查主后退限开关是否正常3.若没有主后退限，请将功能-机器参数-结构主后退限选为不使用1141 副臂前进后，主

后退限通

气动副臂前进后，副后退限有信号

1.请检查副臂是否前进2.请检查副后退限开关是否正常3.若没有副后退限，请将功能-机器参数-结构副后退限选为不使用1142

主臂后退后，主

后退限断

气动主臂后退后，主后退限没有信号

1.请检查主臂是否后退2.请检查主后退限开关是否正常3.若没有主后退限，请将功能-机器参数-结构主后退限选为不使用1143 副臂后退后，副

后退限断

气动副臂后退后，副后退限没有信号

1.请检查副臂是否后退2.请检查副后退限开关是否正常3.若没有副后退限，请将功能-机器参数-结构主后退限选为不使用1144

主臂前进后，主

前进限断

气动主臂前进后，主前进限没有信号

1.请检查主臂是否前进2.请检查主前进限开关是否正常3.若没有主前进限，请将功能-机器参数-结构主前进限选为不使用1145 副臂前进后，副

前进限断

气动副臂前进后，副前进限没有信号

1.请检查副臂是否前进2.请检查副前进限开关是否正常3.若没有副前进限，请将功能-机器参数-结构副前进限选为不使用1146

主臂后退后，主

前进限通

气动主臂后退后，主前进限有信号

1.请检查主臂是否后退2.请检查主前进限开关是否正常3.若没有主前进限，请将功能-机器参数-结构主前进限选为不使用1147 副臂后退后，副

前进限通

气动副臂后退后，副前进限没有信号

1.请检查副臂是否后退2.请检查副后退限开关是否正常3.若没有副后退限，请将功能-机器参数-结构主后退限选为不使用

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.081

1160

姿势 1 变化时，

未检测到主上升

限

1.在型内安全区，主上升限信号断时,姿势 1 垂直

2.不在型外安全区，主上升限信号断

时,姿势 1 水平/垂直

3.Z 位置小于 Z 型内安全区设置，主

上升限信号断时,姿势 1 水平/垂直

请检查主上升限开关是否正常1161

姿势 1 变化时，

未检测到副上升

限

1.在型内安全区，副上升限信号断时,姿势 1 垂直

2.不在型外安全区，副上升限信号断

时,姿势 1 水平/垂直

3.Z 位置小于 Z 型内安全区设置，副

上升限信号断时,姿势 1 水平/垂直

请检查副上升限开关是否正常1162 姿势 1 变化时，

开模到位断

在型内安全区姿势 1 垂直，选择型外

待机或水平待机时，开模到位信号断

请检查开模完信号是否正常1163 姿势 1 水平后，

水平 1 限断

姿势 1 水平后，水平 1 限开关没有信

号

1.请检查姿势1 是否水平2.请检查水平1 限开关是否正常1164 姿势 1 垂直后，

垂直 1 限断

姿势 1 垂直后，垂直 1 限开关没有信

号

1.请检查姿势1 是否垂直2.请检查垂直1 限位开关是否正常1165 姿势水平时，不

在安全区内

姿势水平时，不在 Z 原点或型外安全

区内

1.请检查 Z 原点开关和型外安全区开关是否正常2.请检查程序步骤是否正确1170

姿势 2 变化时，

未检测到主上升

限

1.在型内安全区，主上升限信号断时,姿势 2 垂直

2.不在型外安全区，主上升限信号断

时,姿势 2 水平/垂直

3.Z 位置小于 Z 型内安全区设置，主

上升限信号断时,姿势 2 水平/垂直

请检查主上升限开关是否正常1171

姿势 2 变化时，

未检测到副上升

限

1.在型内安全区，副上升限信号断时,姿势 2 垂直

2.不在型外安全区，副上升限信号断

时,姿势 2 水平/垂直

3.Z 位置小于 Z 型内安全区设置，副

上升限信号断时,姿势 2 水平/垂直

请检查副上升限开关是否正常1172 姿势 2 变化时，

开模到位断

在型内安全区姿势 2 垂直，选择型外

待机或水平待机时，开模到位信号断

请检查开模完信号是否正常1173 姿势 2 水平后，

水平 2 限断

姿势 2 水平后，水平 2 限开关没有信

号

1.请检查姿势2 是否水平2.请检查水平2 限开关是否正常1174 姿势 2 垂直后，

垂直 2 限断

姿势 2 垂直后，垂直 2 限开关没有信

号

1.请检查姿势2 是否垂直2.请检查垂直2 限位开关是否正常1180 气 动 横 入 横 出

时，主上升限断

气动横入横出时，主上升限位没有信

号

请检查主上升限是否正常1181 气 动 横 入 横 出

时，副上升限断

气动横入横出时，副上升限位没有信

号

请检查副上升限是否正常1182 横入后，横入限

断

气动横入后，横入限位没有信号

1.请检查是否横入2.请检查横入限开关是否正常

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.082

1183 横出后，横出限

断

气动横出后，横出限位没有信号

1.请检查是否横出2.请检查横入限开关是否正常1184 横出时，姿势未

依教导方式

横出之后，治具的姿势与教导的不一

致

检查治具是否有松动1185 横入时，开模到

位断

型外待机下，横入 Z 减小时，在非型

外安全区处或 Z 位置小于型外安全区

设定值时，开模到位断

请检查开模完信号是否正常1186 横行在非安全区

时，主上升限断

不在型内及型外安全区，或 Z 位置在

型内型外设定值之间横行时，没有检

测到主上升限

请检查主上升限是否正常1187 横行在非安全区

时，副上升限断

不在型内及型外安全区，或 Z 位置在

型内型外设定值之间横行时，没有检

测到副上升限

请检查副上升限是否正常1188

横行在非安全区

时，Y1 不在安全

区内

不在型内及型外安全区，或 Z 位置在

型内型外设定值之间横行时，Y1 位置

大于内安全区设定值

请检查功能-机器参数Y 轴设置是否正常

1189

主上升限不全通

时，由型外横入

Z 移动时，主副上升限不全通，当前

Z 位置大于型外安全区，目的位置小

于型外安全区设定值

请检查主副上升限是否正常1190

主上升限不全通

时，由型内横出

Z 移动时，主副上升限不全通，当前

Z 位置小于型内安全区，目的位置大

于型内安全区设定值

请检查主副上升限是否正常1191

手动在非安全区

横行，没检测到

上升限

手动在非安全区横行时，主副上升限

不全通，或者 Y1 位置大于内安全区

位置

1.请检查主副上升限是否正常2.Y 轴待机点位置为0 或每转距离为0会导致报此警1192 当前位置小于可

移动的安全位置

手动横入时，当前位置已经小于可移

动的安全位置

请检查功能-机器参数Z 轴设置是否正常

1193 当前位置大于可

移动的安全位置

手动横入时，当前位置已经大于可移

动的安全位置

请检查功能-机器参数Z 轴设置是否正常

1194

Y2 轴 不 在 上 升

位置

不在型内及型外安全区，或 Z 位置在

型内型外设定值之间横行时，Y1 位置

大于内安全区设定值

请检查功能-机器参数Y2 轴设置是否正常

1195

横 行 时 等 待

Y1,Y2 上 升 限 信

号超时

等待信号超时 请检查主副上升限是否正常1200 夹 1 阀通，夹 1

确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

2.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1201 夹 1 阀断，夹 1

确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

3.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1202 夹 2 阀通，夹 2

确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

4.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1203 夹 2 阀断，夹 2

确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

5.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1204 夹 3 阀通，夹 3

确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

6.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.083

1205 夹 3 阀断，夹 3

确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

7.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1206 夹 4 阀通，夹 4

确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

8.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1207 夹 4 阀断，夹 4

确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

9.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1208 吸 1 阀通，吸 1

确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

10.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1209 吸 1 阀断，吸 1

确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

11.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1210 吸 2 阀通，吸 2

确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

12.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1211 吸 2 阀断，吸 2

确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

13.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1212 夹 7 阀通，夹 7

确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

14.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1213 夹 7 阀断，夹 7

确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

15.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1214 夹 8 阀通，夹 8

确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

16.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1215 夹 8 阀断，夹 8

确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

17.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1216 吸 5 阀通，吸 5

确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

17.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1217 吸 6 阀断，吸 6

确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

17.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1218 吸 7 阀通，吸 7

确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

17.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1219 吸 8 阀断，吸 8

确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

17.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1220 吸 9 阀通，吸 9

确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

17.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1221 吸 10 阀断，吸

10 确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

17.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1222 吸 11 阀通，吸

11 确断

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

17.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1223 吸 12 阀断，吸

12 确通

1.相应阀动作时，相应限位没有信号

17.相应阀没有动作，相应限位有信号

请检查阀和限位是否正常1250 未 检 测 到 X037

信号

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常13.将等待的限制时间调长1251 未 检 测 到 X023

信号

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常13.将等待的限制时间调长1300 请检查待机点姿

势

待机姿势错误 请检查垂直限和水平限是否正常

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.084

1301 请检查待机点主

臂上升限

1.设定的待机点位置大于 Y1 轴的最

大待机位置

2.在回待机点时，主臂不在 Y1 原点位

置，不能横行

1.请检查功能-机器参数Y1 轴设置是否正确

2.请手动将Y 轴移到原点1302 请检查待机点副

臂上升限

1.设定的待机点位置大于 Y2 轴的最

大待机位置

2.在回待机点时，主臂不在 Y2 原点位

置，不能横行

1.请检查功能-机器参数Y2 轴设置是否正确

2.请手动将Y2 轴移到原点1303 请检查待机点 X

位置

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第0 步待机位置。当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1304 请检查待机点 Y

位置

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第1 步待机位置。当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1305 请检查待机点 Z

位置

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第2 步待机位置。当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1306 请检查待机点夹

1

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第3 步待机位置。当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1307 请检查待机点夹

2

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第4 步待机位置。当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.085

1308 请检查待机点夹

3

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第5 步待机位置。当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1309 请检查待机点夹

4

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第6 步待机位置。当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1310 请检查待机点吸

1

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第7 步待机位置。当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1311 请检查待机点吸

2

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第8 步待机位置。当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1312 请检测待机点 A

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第9 步待机位置。当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1313 请检测待机点 B

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第10 步待机位置。

当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.086

1314 请检测待机点 C

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第11 步待机位置。

当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1315 请 检 测 待 机 点

X2

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第12 步待机位置。

当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1316 请 检 测 待 机 点

Y2

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第13 步待机位置。

当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1333 请检查待机点吸

3

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第14 步待机位置。

当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1334 请检查待机点吸

4

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第15 步待机位置。

当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1400 未检测上升限

自动状态下按启动键，系统做复归动

作回待机点。复归时，主臂副臂必须

在上升限处，否则报警

1.检查主上升限是否正常2.手动将主臂移到原点1401 不同时在型内

复归时，主臂副臂必须在上升限处，

否则报警

1.检查主上升限是否正常2.手动将主臂移到原点

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.087

1402 不同时在型外

复归时，主臂副臂必须在上升限处，

否则报警

1.检查主上升限是否正常2.手动将主臂移到原点1403

Y2 未 检 测 上 升

限

自动状态下按启动键，系统做复归动

作回待机点。复归时，主臂副臂必须

在上升限处，否则报警

1.检查副上升限是否正常2.手动将副臂移到原点1410 等待型外下降安

全信号超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常13.将等待的限制时间调长1411

型外下降安全信

号断

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常13.将等待的限制时间调长1412 轴相对位置错误 当前运行轴与教导中的轴不一致 1.检查等待的教导的轴偏移是否正确1420 伺服板 1 掉线 主板与伺服板 1 通信不上 检查伺服板1 的网线是否有松动1421 伺服板 2 掉线 主板与伺服板 2 通信不上 检查伺服板2 的网线是否有松动1422 伺服板 3 掉线 主板与伺服板 3 通信不上 检查伺服板3 的网线是否有松动1423 伺服板 4 掉线 主板与伺服板 4 通信不上 检查伺服板4 的网线是否有松动二、ECS5、ECS3 与 QCS3G 伺服报警

驱控类伺服报警编号规则：前两位 XX 表示轴号，范围为（27-38），27 为伺服板1 伺服报警，28为伺服板 2 伺服报警，29 为伺服板 3 伺服报警，30 为伺服板 4 伺服报警，31 为X 轴伺服报警，32 为Y轴伺服报警，33 为 Z 轴伺服报警，34 为 X2 轴伺服报警，35 为 Y2 轴伺服报警，36 为A 轴伺服报警，37为B轴伺服报警，38 为 C 轴伺服报警；后两位为伺服报警类别，后两位相同，表示报警类别相同。O轴此处为泛指，不特指某个轴，根据轴号确定。

报 警

编号

报警内容 报警原因 解决方法

XX01 急停报警 伺服有急停信号输入

1、将手控器急停旋出2、将主机急停信号短接XX02 O 轴过流 IPM 模块过流保护

1、电机是否堵转

2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.XX03 O 轴过流 IPM 模块过流保护

1、电机是否堵转

2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.XX04 O 轴外部母线断开

没接收到母线正常信

号

1、顶部 3pin 白色端子松动2、主机故障

XX05 O 轴过载 超过最大负载

1、检查负载情况2、电机是否堵转XX06 O 轴过载 超过最大负载

1、检查负载情况2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查 1 号参数是否为对应的功率XX07

O 轴电流采样模块

初始化失败

驱动器上电初始化没

结束

1、按停止键清除2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.088

XX08

O 轴电流采样模块

初始化失败

驱动器上电初始化没

结束

1、按停止键清除2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换XX09 O 轴 UVW 相电流异常 电流超过警报值

1、线序错误

2、缺相

3、电机代码和电机不对应XX10 O 轴 UVW 相电流异常 电流超过警报值

1、线序错误

2、缺相

3、电机代码和电机不对应XX11 O 轴 DC 欠压 电压检测到低于 195v

1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2、外部进电电压太低3、主机故障,更换XX12 O 轴 VDC 过压 电压检测到高于 405v

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换XX13 O 轴过速 超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好2、50 号参数设置有误XX14 O 轴过速 超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好2、50 号参数设置有误XX15 O 轴驱动器过热 内部温度超过 75 度

1、检查风扇是否正常2、主机故障,更换XX16 O 轴写 IIC 失败 存储芯片异常 更换主机

XX17 O 轴读 IIC 失败 存储芯片异常 更换主机

XX18 O 轴位置偏差过大

指令值和实际编码器

值偏差超过49号参数

设定值

1、设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常

XX19 O 轴位置偏差过大

指令值和实际编码器

值偏差超过49号参数

设定值

1、设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常

XX20 O 轴编码器错误 编码器通信失败

1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常XX21 O 轴测速异常 电机异常转动

1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转XX22

O 轴编码器初始化

中

编码器初始化

1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常XX23 O 轴硬过压

内部硬件过压保护 1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换XX24 O 轴外部总线 ERR 没接收到总线正常信

号

1、顶部 3pin 白色端子松动2、主机故障

XX25 O 轴缓冲区溢出 系统异常

XX26 O 轴缓冲区溢出 系统异常

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.089

XX27

EEPROM 参数检验异

常

存储芯片异常 更换主机

XX28 O 轴编码器错误 编码器通信失败

1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常XX29 O 轴测速异常 编码器反馈数值异常

1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转XX30

O 轴编码器初始化

中

编码器初始化

1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常XX31

O 轴伺服驱动器报

警

清除报警频率过快

XX32

O 轴伺服驱动器报

警

存储的参数校验有误

1、可以通过 0 号参数写8051,等待10s后重新上电来清除

XX33 O 轴通信超时 总线通信超时 更换主机

XX34

O 轴编码器电池错

误

编码器有电池掉电标

识位

1、确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除

XX35

O 轴编码器电池错

误

编码器有电池掉电标

识位

1、确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除

XX36

O 轴编码器电池电

压低

编码器有电池电压低

标识位

1、编码器电压过低XX37

O 轴编码器电池电

压低

编码器有电池电压低

标识位

1、编码器电压过低XX38

O 轴电机代码与设

定值不一致

从编码器中读出来的

电机代码与设定的不

一致

1、查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码XX39

O 轴电机代码与设

定值不一致

从编码器中读出来的

电机代码与设定的不

一致

1、查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码XX40 O 轴非法电机代码

电机代码非系统支持

的代码

1、4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码

XX41 O 轴非法电机代码

电机代码非系统支持

的代码

1、4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码

XX42

O 轴编码器位置不

刷新

编码器数值没有变化 1、电机编码器异常XX43

O 轴编码器位置不

刷新

编码器数值没有变化 1、电机编码器异常XX44

O 编码器多圈值报

警

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0

XX45

O 编码器多圈值报

警

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0

XX46 O 电机功率段不匹 1 号参数（电机功率段） 1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.090

配 与2号参数（电机代码）

不匹配

参数功率匹配

XX47

O 电机功率段不匹

配

1 号参数（电机功率段）

与2号参数（电机代码）

不匹配

1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

XX48 O 轴参数设置有误 参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1,6000),6(1, 300),7(1-300), 11(10,

5000),15(10,100), 21(1, 1000),

22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)

XX49 O 轴参数设置有误 参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1,6000),6(1, 300),7(1-300), 11(10,

5000),15(10,100), 21(1, 1000),

22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)

三、XS5R 类伺服报警

RTEX 类伺服报警编号规则：前两位 XX 表示轴号，范围为（16-23），16 为X 轴伺服报警，17为Y轴伺服报警，18 为 Z 轴伺服报警，19 为 X2 轴伺服报警，20 为 Y2 轴伺服报警，21 为A 轴伺服报警，22为B轴伺服报警，23 为 C 轴伺服报警；后两位为伺服报警类别，后两位相同，表示报警类别相同。O轴此处为泛指，不特指某个轴，根据轴号确定。

报警

编号

报警内容 报警原因 解决方法1500 伺服初始化失败

1.伺服通讯线接入方式错误

2.伺服 MAC ID 和控制器轴 ID 不匹配

3.伺服个数和控制器轴个数不匹配

4.伺服通讯线故障

1.按照正确的方式接入伺服通讯线

2.伺服设置正确的MAC ID3.控制器设置正确的轴ID和个数1501 伺服通信超时 伺服通信线故障

检查伺服通讯线是否有松动或故障。1502 X 轴功能码错误

1.控制器发送指令格式错误

2.伺服驱动器接收指令错误

重启伺服驱动器和控制器1503 Y 轴功能码错误

1.控制器发送指令格式错误

2.伺服驱动器接收指令错误

重启伺服驱动器和控制器1504 Z 轴功能码错误

1.控制器发送指令格式错误

2.伺服驱动器接收指令错误

重启伺服驱动器和控制器1505 X2 轴功能码错误

1.控制器发送指令格式错误

2.伺服驱动器接收指令错误

重启伺服驱动器和控制器1506 Y2 轴功能码错误

1.控制器发送指令格式错误

2.伺服驱动器接收指令错误

重启伺服驱动器和控制器

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.091

1507 A 轴功能码错误

1.控制器发送指令格式错误

2.伺服驱动器接收指令错误

重启伺服驱动器和控制器1508 B 轴功能码错误

1.控制器发送指令格式错误

2.伺服驱动器接收指令错误

重启伺服驱动器和控制器1509 C 轴功能码错误

1.控制器发送指令格式错误

2.伺服驱动器接收指令错误

重启伺服驱动器和控制器XX00

O 轴控制电源电

压不足保护

控制电源整流位置的P-N间的电压低

于规定值。

（1）电源电压低。发生瞬间停电。

(2)电源容量不足…受接通主电源时

的冲击电流影响，电源电压下降。

(3)驱动器故障(电路故障)

测定连接器及端子台的L1C-L2C线电压。（1）提升电源电压的容量。更换电源。(2)提高电源容量。(3)更换新的驱动器。XX01 O 轴过电压保护

电源电压超过容许输入电压范围→

整流器部的 P-N 间电压在规定值以

上。电源电压高。由于无功补偿电容

器或 UPS(无停电电源装置)造成电压

跳起。

(1) 再生电阻的断线

(2)外置再生电阻不匹配，导致无法

吸收再生能量。

(3)伺服驱动器故障(电路故障)\

测定连接器(L1L2L3)的线间电压。输入正确电压。拆除无功补偿电容器。(1) 用万用表测量驱动器端B1-B2 间的外置电阻的电阻值，∞表示断线。应更换外置电阻。(2) 变更为所指定再生电阻值瓦数

(3)更换新的驱动器。XX02

O 轴主电源电压

不足保护

Pr5.08(主电源 AC 关闭时 LV 触发选

择)=1 的场合，在 L1-L3 间 Pr5.09(主

电源AC关闭检出时间)的设定时间以

上，瞬时停止。或者在 SERVO ON 中

主电源转换器的 P-N 间电压低下，在

规定值以下。

(1) 电源电压低。发生瞬间停电。

(2) 发生瞬间停电。

(3) 电源容量不足…受主电源接通

时的突入电流影响，导致电源电压下

降。

(4) 缺相…三相输入规格的驱动器

在单相电源下动作。

(5)驱动器故障(电路故障)

测量连接器及端子台的L1L2L3 的线间电压。(1) 提升电源电压的容量。更换电源。排除遗漏主电源电磁接触器的原因，再次接通电源。(2) 确认Pr5.09(主电源AC关闭检出时间)的设定。电源的各相设定正确。(3) 提升电源容量。电源容量参照准备篇(适应驱动器的外围设备一览表)。(4) (4)正确连接电源的各相(L1L2L3)连接正确。单相\

100V及单相200V 使用L1

L3。(5)交换新的伺服驱动器。

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.092

XX03

O 轴主电源电压

不足保护

Pr5.08(主电源 AC 关闭时 LV 触发

选择)=1 的场合，在 L1-L3 间

Pr5.09(主电源 AC 关闭检出时间)的

设定时间以上，瞬时停止。或者在

SERVO ON 中主电源转换器的P-N间电

压低下，在规定值以下。

(1) 电源电压低。发生瞬间停电。

(2) 发生瞬间停电。

(3) 电源容量不足…受主电源接通

时的突入电流影响，导致电源电压下

降。

(4) 缺相…三相输入规格的驱动器

在单相电源下动作。

(5)驱动器故障(电路故障)

测量连接器及端子台的L1L2L3的线间电压。(1) 提升电源电压的容量。更换电源。排除遗漏主电源电磁接触器的原因，再次接通电源。(2) 确认Pr5.09(主电源AC关闭检出时间)的设定。电源的各相设定正确。(3) 提升电源容量。电源容量参照准备篇(适应驱动器的外围设备一览表)。(4) 正确连接电源的各相(L1L2L3)连接正确。单相\

100V及单相 200V 使用L1

L3。(5)交换新的伺服驱动器。XX04 O 轴过电流保护

流过整流器的电流超过规定值。

(1) 驱动器故障(电路，IGBT 的部品

不良等)

(2)电机电缆 U，V，W 短路。

(3)电机线接地。

(4)电机烧损。

(5)电机线接触不良。

(6)由于频繁进行伺服的开启??关

闭，导致动态制动器的继电器故障。

(7)指令输入与伺服开启的时间同步

或指令输入快。

(8)动态制动器电路过热，温度保险

丝烧断。（仅 F 架）

(1) 拆除电机电缆，接通伺服，如果立即发生故障，则需更换新的驱动器。(2)检查电机线连UVW 是否短路，连接器导线是否有毛刺等。正确连接电机电缆。（3）检查电机电缆的UVW与电机线之间的绝缘电阻。绝缘不良时请更换新电机。（4）检查电机的各线间的电阻是否平衡，如不平衡，则需更换电机。（5）检查电机连接部UVW的连接器端子是否脱落，如果松动，脱落，则应紧固。（6）更换驱动器。停止伺服使能开启或关闭下的运作或停止。（7）伺服开启后等待100ms以上后输入指令。（8）更换伺服驱动器。XX05

O 轴 IPM 异常保

护

流过整流器的电流超过规定值。

(1) 驱动器故障(电路，IGBT 的部品

不良等)

(2) 电机电缆 U，V，W 短路。

(3) 电机线接地。

(4) 电机烧损。

(5) 电机线接触不良。

(6) 由于频繁进行伺服的开启??关

闭，导致动态制动器的继电器故障。

(7) 指令输入与伺服开启的时间同

(1)拆除电机电缆，接通伺服，如果立即发生故障，则需更换新的驱动器。(2)检查电机线连接UVW 是否短路，连接器导线是否有毛刺等。正确连接电机电缆。(3)检查电机电缆的UV

W 与电机线之间的绝缘电阻。绝缘不良时请更换新电机。(4)检查电机的各线间的电阻是否平衡，如

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.093

步或指令输入快。

(8)动态制动器电路过热，温度保险

丝烧断。（仅 F 架）

不平衡，则需更换电机。(5) 检查电机连接部U V W的连接器端子是否脱落，如果松动，脱落，则应紧固。(6) 更换驱动器。停止伺服使能开启或关闭下的运作或停止。(7)伺服开启后等待100ms以上后输入指令。(8)更换伺服驱动器。XX06 O 轴过热保护

驱动器散热器，功率元件的温度超过

规定值以上。

(1)驱动器的周围温度超过规定值。

(2)过载使用

确认伺服放大器的使用温度范围。(1)降低驱动器使用温度及改善冷却条件。(2)提高驱动器，电机的容量。延长加减速时间。降低负载。XX07

O 轴编码器过热

异常保护

编码器的温度在编码器过热异常等

级以上。

(1)伺服电机周围的温度高。

(2)过负载。

(1)改善伺服电机的周围温度，及冷却条件。(2)增大伺服驱动器，电机的容量。加减速时间设定增长。降低负载。XX08 O 轴过载保护

转矩指令的实际动作值超过过载保

护时限特性时，发生过载保护。

(1)负载过重，实效转矩超过额定转

矩，长时间持续运转。

(2)增益调整不良导致发振，摆动动

作。电机出现振动，异音。Pr0.04(惯

量比)的设定值异常。

(3)电机布线错误，断线。

(4)机械受到碰撞，机械突然变重，

机械扭曲。

(5)制动器未打开时，电机动作。

(6)在多台机械配线中，误将电机线

连接到其它轴，错误配线。

(7)Pr5.12(过载等级设定)过低。

以模拟输出或通信检查转矩(电流)波形是否发生振荡，是否上下振动过大。通过通信或前面板确认过负载警告显示和负载率。(1)加大驱动器，电机的容量。延长加减速时间，降低负载。(2)重新调整增益。(3)按照配线图正确连接电机线。更换电缆。(4)排除机械扭曲因素。减轻负载。(5)测自定义动器端子的电压。打开制动器。(6)将电机线，编码器线正确连接到所对应的轴上。(7)设定Pr5.12(过载等级设定)=0（设定为电机所容许的最大值）XX09

O 轴转矩饱和异

常保护

转矩饱和状态在 Pr7.16(转矩饱和异

常保护次数)或 Pr6.57(转矩饱和异

常保护检出时间)的设定值间连续。

检查驱动器的运行状态。(1)加大驱动器，电机的容量。延长加减速时间，降低负载。(2)重新调整增益。(3)按照配线图正确连接电机线。更换电缆。(4)排除机械扭曲因素。减轻负载。

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.094

(5)测自定义动器端子的电压。打开制动器。(6)将电机线，编码器线正确连接到所对应的轴上。(7)设定Pr5.12(过载等级设定)为 0。XX10

O 轴再生过负载

保护

再生能量超过再生电阻的处理能力。

(1)由于负载惯量大形成减速中的再

生能量，导致整流器电压上升，以及

再生电阻的能量吸收不足导致电压

上升。

(2)电机旋转速度过高，无法在规定

减速时间内完全吸收再生能量。

(3)外置电阻动作界限被限制为 10%

的占空比。

用前面板或通信确认再生电阻负载率。连续性的再生制动用途不可使用。(1)确认动作模型(速度监视器)。检查再生电阻负载率及过再生警告显示。提高电机，驱动器容量，放缓减速时间。外置再生电阻。(2)确认动作模型(速度监视器)。检查再生电阻负载率及过再生警告显示。提高电机，驱动器容量，放缓减速时间。降低电机转速。外置再生电阻。(3)设定Pr0.16(再生电阻外置设定)为2。设定Pr0.16 为2时，请务必设置温度熔断器等进行外部保护。无再生放电电阻的保护，有时会使再生放电电阻异常发热导致烧毁。XX11

O 轴再生 Tr 异常

保护

伺服驱动器的再生驱动用Tr的故障。 更换伺服驱动器。XX12

O 轴编码器通信

断线异常保护

编码器和驱动器的通信，在达到一定

次数后中断，激活断线检出功能。

按照接线图所示正确连接编码器线。纠正连接器端子的错误连线。XX13

O 轴编码器通信

异常保护

编码器的数据通信异常。主要因噪音

引起的数据异常。虽与编码器线连

接，但通信数据异常。

确保编码器的电源电压为DC5V±5%(4.75 V～5.25 V)…在编码器线较长时请特别注意。如果电机线和编码器线捆扎一起，请分开配线。将屏蔽线接入FG。XX14

O 轴编码器通信

数据异常保护

编码器的数据通信无异常，但数据内

容异常。主要因噪音引起的数据异

常。虽与编码器线连接，但通信数据

异常。

确保编码器的电源电压为DC5V±5%(4.75 V～5.25 V)…在编码器线较长时请特别注意。如果电机线和编码器线捆扎一起，请分开配线。将屏蔽线接入FG。XX15

O 轴位置偏差过

大保护

位置偏差脉冲超过 Pr0.14(位置偏差

过大设定)的设定。

(1)电机未按指令动作。

(2)Pr0.14(位置偏差过大设定)的数

值过小。

(1)按位置指令脉冲检查电机是否旋转。确认转矩监视下的输出转矩未达到饱和。调整增益。Pr0.13(第1 转矩限制)，Pr5.22(第2 转矩限制)设定为最大值。按配线图正确连接编码器

多轴注塑机械手控制系统说明书 WI-RD-085 版本：V1.095

线，延长加减速时间。减轻负载，降低速度。(2)加Pr0.14(位置偏差过大设定)设定值。XX16

O 轴速度偏差过

大保护

内部位置指令速度与实际速度的差

(速度偏差)超过 Pr6.02(速度偏差过

大设定)的设定。注)由于指令脉冲输

入禁止(INH)或正方向/负方向驱动

禁止输入出现立即停止等，强行将内

部位置指令速度设置为 0 时，在此瞬

间速度偏差会变大。内部位置指令速

度开始时，速度偏差也会变大，因此，

请设定充足的余量。

将 Pr6.02(速度偏差过大设定)的设定值变大。将内部位置指令速度的加减速时间变长，或通过增益调整来提高追随性。将速度偏差过大检出置于无效。(Pr6.02=0)

XX17

O 轴混合偏差过

大保护

在全闭环控制时，外部位移传感器的

负载位置与编码器的电机位置不符，

超过 Pr3.28(混合偏差过大设置)所

设定的脉冲数。

检查电机与负载的连接。检查外部位移传感器与驱动器的连接。在起动负载时，检查电机位置(编码器反馈值)的变化与负载位置(外部位移传感器反馈值)的变化为相同符号。检查外部位移传感器分频分子(Pr3.24)，分母(Pr3.25)，外部位移传感器方向反转(Pr3.26)是否设定正确。XX18 O 轴过速度保护

电机的转速超过 Pr5.13(过速度等级

设定)的设定值。

避免过大速度指令。确认指令脉冲输入频率和分频倍频比。增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整。按配线图正确连接编码器的线。XX19

O 轴第二过速度

保护

电机的回转速度超出了 Pr6.15(第 2

过速度等级设定)的设定值。

避免过大速度指令。确认指令脉冲输入频率和分频倍频比。增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整。按配线图正确连接编码器的线。XX21

O 轴绝对式清零

保护

通过 USB 通信(安装支援软件)，实施

了绝对式编码器多回转清除。

检查是否通过USB 通信(安装支援软件)实施了绝对式编码器多回转清除。) 检查是为了安全措施确认，而不是异常。通过RTEX通信多回转数据清除时不会发生告警，这时也请务必重启控制电源。XX24

O 轴指令异常保

护

位置指令变化量(电子齿轮后的值)

超过了规定值。

检查是否由于循环位置控制（CP）动作等导致位置指令变化量大。检查电子齿轮比的设定。确认Update_Counter 是否在正确的周期内变化。在从伺服OFF变为ON时发生的情况下，确认Servo_Active 是否在0 的时刻正