本地I／O附件装置的安装

待安装附件装置和底座装置如下图所示。

xx1600002032

更多关于Local I/O附件装置安装的信息，请参见应用手册 - 可扩展I/O。

104 产品规格 - IRB 14000

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3 控制器

3.5.1 本地I／O装置的安装

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3.5.2 安装传送带跟踪模块

位置

conveyor tracking module 必须由 24V 电源供电并连接到以太网。

A

B

C

xx1800002638

A X1，电源进线 24VDC

B X20，可选相机电源进线 24VDC

C X7 WAN，以太网连接

所需设备

设备 货号 注释

DSQC 2000 CTM-01 3HNA027579-001

CONNECTOR KIT - DSQC 2000 3HNA029345-001

标准工具包 -

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产品规格 - IRB 14000 105

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3 控制器

3.5.2 安装传送带跟踪模块

注意

连接器套件包含用于 2 个编码器和 4 个相机的触点。如要处理更多编码器和相机，

则需要两套连接器套件。

所需文件

文档 文档号

应用手册 - 传送带跟踪 3HAC050991-010

Circuit diagram - IRB 14000 3HAC050778-003

安装

下述步骤详细说明了如何安装相关装置。

操作 注释/图示

危险

在机柜内进行任何作业之前，请先参阅机器

人安全手册 - 机械臂和 IRC5 或 OmniCore

控制器中“电气安全”章节。

1

静电放电(ESD)

设备对静电放电很敏感。在执行任何维修工

作之前，请阅读 机器人安全手册 - 机械臂和

IRC5 或 OmniCore 控制器 中的“设备对静电

放电很敏感”一节。

2

将 24VDC 电源连接到传送带跟踪模块上的 选件 1551-1 需要使用外部 24VDC 电源。

X1（电源进线，主要功能）和 X20（可选的

相机电源进线）。

3

必须将 CTM 的 WAN 端口连接到与机器人

控制器相同的以太网。

将以太网电缆连接到传送带跟踪模块上的连

接器 X7 WAN。

4

5 根据需要，将电线连接到编码器和相机接头。 相关说明，请参阅应用手册-传送带跟踪。

106 产品规格 - IRB 14000

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3 控制器

3.5.2 安装传送带跟踪模块

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3.6 迪卡尔速度监测是什么？

迪卡尔速度监测的定义

迪卡尔速度监测为安全功能，用于监测肘节（手臂检查点，ACP）和腕节（腕节中点，

WCP）迪卡尔速度。基于机器人安装风险评估，可视需要修改默认速度限值。如果超

出任一配置速度限值，那么机器人将停止动作，同时显示消息。

迪卡尔速度监测在手动和自动模式下均有效。其设置由系统参数确定。

产品规格 - IRB 14000 107

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3 控制器

3.6 迪卡尔速度监测是什么？

4 机型和选配件的规格

4.1 型号和选件简介

概述

以下各节介绍了IRB 14000的不同型号和选件。在此使用的选件数字与规格表中的数

字相同。

有关机器人控制器的相关型号和选项，请参见控制器产品规格。

产品规格 - IRB 14000 109

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4 机型和选配件的规格

4.1 型号和选件简介

4.2 机械臂

机械臂型号

选项 IRB 类型 处理能力 (kg) 触及范围 (m)

435-131 IRB 14000 0.5 0.559

保修

在选定时间段时，ABB将提供备件和人力来维修或更换设备不合格部分，而不收取额

外的费用。在此期间，需要由 ABB 根据 ABB 手册进行年度预防性维护。如果由于客

户限制，无法具有OmniCore控制器的机器人ABB Ability服务Condition Monitoring

& Diagnostics中分析数据，ABB需前往现场，不承担差旅费用。延长保修期始终从保

修到期之日开始计算。保修条件按条款与条件中的定义适用。

注意

上述说明不适用于选件Stock warranty [438-8]

选项 类型 描述

标准保修期是自客户交付日期起 12 个月，或者自工厂发

运日期起最晚 18 个月，取两者中的较早者。适用保修条

款与条件。

438-1 标准保修

在标准保修期基础上延长 12 个月（从标准保修期结束日

期开始）。适用保修条款与条件。有关其他要求，请与客

户服务部联系。

438-2 标准保修 + 12 个月。

在标准保修期基础上延长 6 个月（从标准保修期结束日期

开始）。适用保修条款与条件。

438-6 标准保修 + 6 个月。

从工厂发运日期开始，最长可将标准保修期的开始日期推

迟 6 个月。注意，在库存保修期结束之前发生的保修要求

将不会被接受。标准保修期将在工厂发运日期 6 个月后自

动开始，或从在WebConfig中激活标准保修的日期开始。

注意

对于特殊情况可以酌情考虑，请参阅机器人保修指令。

438-8 库存保修

110 产品规格 - IRB 14000

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4 机型和选配件的规格

4.2 机械臂

4.3 夹具

下方是夹具选件。

第一个夹具

选项 类型 描述

1512-1 伺服

1513-1 真空 1 要求：伺服 [1512-1]

要求：伺服 [1512-1] 和真空 1 [1513-1]，不搭配：图像

[1515-1]

1514-1 真空 2

1515-1 图像 要求：伺服 [1512-1], 集成图像支持 [1520-1]

第二夹具

选项 类型 描述

1516-1 伺服

1517-1 真空 1 要求：伺服 [1516-1]

要求：伺服 [1516-1] 和真空 1 [1517-1]，不搭配：图像

[1519-1]

1518-1 真空 2

1519-1 图像 要求：伺服 [1516-1], 集成图像支持 [1520-1]

夹具

选项 类型 描述

1512(6)-1 伺服

真空 1

伺服 + 一个真空装置

1512(6)-1 + 1513(7)-1

真空 2

伺服 + 两个真空装置

1512(6)-1+1513(7)-1+1514(8)-1

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产品规格 - IRB 14000 111

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4 机型和选配件的规格

4.3 夹具

选项 类型 描述

图像

伺服 + 集成图像摄像头

1512(6)-1+1515(9)-1

图像

伺服 + 集成图像

摄像头 + 一个真空装置

1512(6)-1+1513(7)-1+1515(9)-1

112 产品规格 - IRB 14000

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4 机型和选配件的规格

4.3 夹具

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4.4 基本

动力电缆

选项 类型 描述

带有锁定系统和 CEE7/VII 线侧插头的 IEC C14 电缆装

置。

1525-1 EU 动力电缆，2 m

带有锁定系统和BS1363线侧插头的IEC C14电缆装置，

配有 5A 保险丝。

1525-2 UK 动力电缆，2 m

带有锁定系统和 NEMA5-15 线侧插头的 IEC C14 电缆装

置。

1525-3 US 动力电缆，6 ft

1525-4 JP 动力电缆，2 m 带有锁定系统和 JI8303 线侧插头的 IEC C14 电缆装置。

带有锁定系统和 CPCS-CCC 线侧插头的 IEC C14 电缆

装置。

1525-5 CN 动力电缆，2 m

带有锁定系统和 AS/NZS 3112 线侧插头的 IEC C14 电缆

装置。

1525-6 AU 动力电缆，2 m

安全继电器

选项 类型 描述

SSR10M继电器，85- SSR10M继电器，用于115VAC和230VAC工况下

265VAC

1526-3

FlexPendant

带触摸屏的彩色图像教导器。

选项 描述

701-1 FlexPendant 10 m

xx1400002067

位置 描述

A Display

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产品规格 - IRB 14000 113

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4 机型和选配件的规格

4.4 基本

位置 描述

B 紧急停止按钮

C 启用控制设备（无功能）

D 控制杆

FlexPendant 拆卸

选项 描述

702-1 Connector plug

此选件由一个闭合安全链路的跳线接头组成。如果未连接 FlexPendant，则这是强

制的。

RS232 串口

选项 描述

970-1 RS232 Serial Channel

一个串行通道RS232可永久使用，可用于与打印机、终端、计算机或其他设备进行

点对点的通信。

现场总线适配器和RS232串行信道位于现场总线适配器扩展板上。因此，在使用现场

总线适配器时，需要有选件 970-1，请参阅第114页的现场总线适配器。

DeviceNetTM m/s

选项 描述

709-1 Single channel。占用 1 PCI 插槽。

PROFIBUS DP

选项 描述

969-1 PROFIBUS DP Master 不与下列选件一起使用：PROFIBUS DP [840-2]

PROFINET IO

选项 描述

888-2 PROFINET IO m/s SW

占用一个以太网口

888-3 PROFINET IO slave SW

占用一个以太网口

现场总线适配器

选项 描述

840-1 EtherNet/IPTM

最大 1024 路数字输入和 1024 路数字输出可以串行传输到配有 EtherNet/IPTM 接

口的主设备。总线电缆直接连接到 RJ45 接头的适配器。

840-2 PROFIBUS DP

最大 512 路数字输入和 512 路数字输出可以串行传输到配有 PROFIBUS DP 接口

的主设备。总线电缆直接连接到 D 型接口的适配器。

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114 产品规格 - IRB 14000

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4 机型和选配件的规格

4.4 基本

续前页

选项 描述

840-3 PROFINET IO

最大 1024 路数字输入和 1024 路数字输出可以串行传输到配有 PROFINET IO 接口

的主设备。总线电缆直接连接到 RJ45 口的适配器。

现场总线适配器和RS232串行信道位于现场总线适配器扩展板上。因此，在使用现场

总线适配器时，需要有选件 970-1，请参阅第114页的RS232 串口。

A

xx1300000604

A AnybusCC 现场总线适配器插槽

例如，接口装置 Exte

选项 描述

826-1 Encoder interface unit- Exte

要求：DeviceNetTM m/s [709-X]，或 DeviceNetTM 精益 [748-1]

传送带跟踪

选项 描述

606-1 Conveyor Tracking

不与下列选件搭配使用：PickMaster 3 [642-1] 的准备

要求：编码器接口装置 [826-1]

高分辨率 PoE 摄像头

Integrated Vison 接口

选项 描述

1521-1 (1-2) 选择数量

仅用于IRB 14000。

产品规格 - IRB 14000 115

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4 机型和选配件的规格

4.4 基本

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4.5 未列出的选项

默认包含，未在规格表中列出

选项 名称 选项 名称

604-1 Multimove，协调 613-1 碰撞检测

988-1 RW 插件已准备 841-1 EtherNet/IPTM m/s

608-1 全局区域 611-1 路径恢复

612-1 路径偏移 616-1 PC 接口

688-1 RobotStudion 应用连接 617-1 FlexPendant 接口

1341-1 图像接口 213-1 安全灯

1520-1 集成图像 SW 129-1 针对 CE 标签准备

429-1 UL/CSA

暂不支持，未在规格表中列出

选项 名称 选项 名称

602-1 高级形状微调 607-1 传感器同步

607-2 模拟同步 610-1 独立轴

624-1 连续应用平台 625-1 独立应用平台

628-1 传感器接口 634-1 MultiProcess

641-1 Dispense 1167-1 Machine Tending

642-2 PickMaster 5 661-2 力度控制基础

687-1 高级机械臂动作 702-2 热插拔

DeviceNet IO（现场总线适配

器）

813-1 光学跟踪 840-4

897-1 RRI 900-1 WristMove

951-1 RW Cutting 976-1 T10微动控制装置

983-1 启用中 812-1 Production Manager

附加轴与驱动模块选件

116 产品规格 - IRB 14000

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4 机型和选配件的规格

4.5 未列出的选项

索引

A

Absolute Accuracy, 38

C

CalibWare, 36

E

EtherNet/IP, 97

I

I/O 装置, 97

U

USB 口

FlexPendant, 101

产

产品标准, 17

保

保修, 110

型

型号, 109

安

安全标准, 17

库

库存保修, 110

底

底座

本地, 97

插

插接&规程, 97

本

本地

底座, 97

标

标准, 17

ANSI, 18

CAN, 18

EN IEC, 17

EN ISO, 17

标准保修, 110

校

校准

标准类型, 36

绝对精度类型, 36

校准, 绝对精度, 36

离

离散 I/O, 97

绝

绝对精度, 校准, 36

补

补偿参数, 38

迪

迪卡尔速度监测, 19, 107

选

选件, 109

产品规格 - IRB 14000 117

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索引