IRB 14000 产品规格 - 电子书在线预览、各类电子书在线制作-云展网平台

伺服 + 真空 1 + 真空 2

下图所示为带有一个伺服模块和两个真空模块的夹具。

xx1400002139

下一页继续

产品规格 - IRB 14000 53

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.1.2 功能模块

续前页

伺服 + 图像

下图所示为带有一个伺服模块和一个图像模块的夹具。

xx1400002140

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54 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.1.2 功能模块

续前页

伺服 + 图像 + 真空

下图所示为带有一个伺服模块、一个真空模块和一个图像模块的夹具。

xx1400002141

产品规格 - IRB 14000 55

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.1.2 功能模块

续前页

2.2 技术数据

2.2.1 概述

重量与载荷能力

整体夹具的最大

载荷 (g) ii

最大载荷(g)，无

手指、吸盘和滤

清器ii

重量 (g) 无手整体夹具的重量

指、吸盘和滤清

器i

组合

伺服 215 230 285 270

伺服 + 真空 1 225.5 248 274.5 252

伺服 + 真空 1 + 真空 2 250 280 250 220

伺服 + 图像 229 244 271 256

伺服 + 图像 + 真空 1 239.5 262 260.5 238

i 试用手指重 15 g，标准的吸盘和滤清器每套重 7.5 g。

ii 载荷能力 = 500 - 重量

适用重心 (CoG) 限制。请参阅机器人载荷图。

具体质量数据 - 重心

组合无手指、吸盘和滤清器的 CoG (mm) 整体夹具的 CoG (mm)

x y z x y z

伺服 8.7 12.3 49.2 8.2 11.7 52

伺服 + 真空 1 8.9 12.3 48.7 8.6 11.7 52.7

伺服 + 真空 1 + 7.4 12.4 44.8 7.1 11.9 47.3

真空 2

伺服 + 图像 7.9 12.4 48.7 7.5 11.8 52.7

伺服 + 图像 + 真 8.2 12.5 48.1 7.8 11.9 50.7

空 1

具体质量数据 - 惯性

整体夹具的惯性 (kgm2 无手指、吸盘和滤清器的惯性(kgm ) 2 组合 )

lxx lyy lzz lxx lyy lzz

伺服 0.00017 0.00020 0.00008 0.00021 0.00024 0.00009

伺服 + 真空 0.00017 0.00020 0.00008 0.00021 0.00024 0.00009

伺服 + 真空 1 + 0.00020 0.00024 0.00011 0.00025 0.00029 0.00012

真空 2

伺服 + 图像 0.00017 0.00019 0.00008 0.00021 0.00023 0.00008

伺服 + 图像 + 真 0.00018 0.00020 0.00009 0.00022 0.00024 0.00009

空

工具数据定义，无手指、吸盘和滤清器

组合工具数据

[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.215, [8.7, 12.3, 49.2], [1,

0, 0, 0], 0.00017, 0.00020, 0.00008] ]

伺服

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56 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.2.1 概述

组合工具数据

[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.226, [8.9, 12.3, 48.7], [1,

0, 0, 0], 0.00017, 0.00020, 0.00008] ]

伺服 + 真空

[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.250, [7.4, 12.4, 44.8], [1,

0, 0, 0], 0.00020, 0.00024, 0.00011] ]

伺服 + 真空 1 + 真空 2

[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.229, [7.9, 12.4, 48.7], [1,

0, 0, 0], 0.00017, 0.00019, 0.00008] ]

伺服 + 图像

[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.240, [8.2, 12.5, 48.1], [1,

0, 0, 0], 0.00018, 0.00020, 0.00009] ]

伺服 + 图像 + 真空

工具数据定义，有手指、吸盘和滤清器

组合工具数据

[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.230, [8.2, 11.7, 52.0], [1,

0, 0, 0], 0.00021, 0.00024, 0.00009] ]

伺服

[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.248, [8.6, 11.7, 52.7], [1,

0, 0, 0], 0.00021, 0.00024, 0.00009] ]

伺服 + 真空

[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.280, [7.1, 11.9, 47.3], [1,

0, 0, 0], 0.00025, 0.00029, 0.00012] ]

伺服 + 真空 1 + 真空 2

[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.244, [7.5, 11.8, 52.7], [1,

0, 0, 0], 0.00021, 0.00023, 0.00008] ]

伺服 + 图像

[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.262, [7.8, 11.9, 50.7], [1,

0, 0, 0], 0.00022, 0.00024, 0.00009] ]

伺服 + 图像 + 真空

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产品规格 - IRB 14000 57

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.2.1 概述

续前页

质量数据，图示

下图所示为带有一个伺服模块和一个真空模块的夹具的质量数据示例。

xx1500000826

A CoG

注意：括号中的 CoG 数据不含手指和抽吸工具

B 试用手指长度

C 行程：0-50 mm

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58 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.2.1 概述

续前页

空气传播的噪音水平

描述注释

外界声压水平 < 55 dB，在距离夹具 0.5 m 远的位置测得。

功耗

夹具采用 24 VDC 供电，整体夹具的最大功耗为 9 W。

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产品规格 - IRB 14000 59

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.2.1 概述

续前页

尺寸

下图显示了带有一个伺服模块和两个真空模块的夹具的尺寸。要得到其他夹具选件的

尺寸，只需去除吸盘和滤清器的尺寸数据即可。有关用于夹具的图像模块的具体尺寸，

请参阅第65页的摄像头，尺寸。 (A)

(84)

136

52

69

37.5

83

18,5

41,5

127

22

xx1500000106

位置描述

A 行程 = 0 - 50 mm

60 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.2.1 概述

续前页

2.2.2 伺服模块

行程

描述数据

行程 0-50 mm（每只手指 25 mm）

最大速度

描述数据

Speed 25 mm/s

重复精度 ±0.05 mm

夹持力度

描述数据

夹持方向向内或向外

最大夹持力度 20 N（40 mm 的夹持点）

外部力度（非夹持方向） 15 N（40 mm 的夹持点）

力度控制精度 ±3 N

负载图

下图显示了允许的最大夹持力度和相对手指法兰的夹持点之间的关系

xx1500000792

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产品规格 - IRB 14000 61

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.2.2 伺服模块

xx1500000797

位置描述

F 夹持力度，单位 N

L 从夹持点到手指法兰的长度，单位 mm

下图显示了允许的最大外部力度和相对手指法兰的夹持点之间的关系

xx1500000798

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62 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.2.2 伺服模块

续前页

xx1500000799

位置描述

F 外部力度，单位 N

L 从夹持点到手指法兰的长度，单位 mm

位置控制与校准

伺服模块集成了位置控制，重复性为 ±0.05 mm。伺服模块通过RAPID指令或使用

flexhander接口进行校准。

如需详细资讯，参见IRB 14000 夹持器挠性垂悬应用一节和中的RAPID 索引产品手

册 - IRB 14000 的夹具一章

产品规格 - IRB 14000 63

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.2.2 伺服模块

续前页

2.2.3 真空模块

真空发生器

真空模块有一个集成的真空发生器，设计用于最大 150 g 的载荷。实际载荷能力取决

于以下因素：

• 抽吸工具设计和吸盘的选择

• 正在拾取的物体的表面结构

• 被拾取物体的拾取点和 COG。

• 当物体拾取后的机器人动作

• 输入机器人的气压

真空压力传感器

真空模块的气压可以使用内置的真空传感器来实时监测。这可以用于检测是否用抽吸

工具正确拾取了物体。

放气执行器

要将周期时间降到最低并确保拾取物体的准确放置，真空模块中集成了放气执行器。

64 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.2.3 真空模块

2.2.4 图像模块

概述

图像模块包含一个 Cognex AE3 摄像头，可以提供强大而可靠的图像和识别工具。

摄像头，规格

描述数据

解析度 130 万像素

镜头 6.2mm f/5

照明带有可编程能力的集成 LED

软件引擎由 Cognex In-Sight 提供技术支持

应用编程软件 ABB 集成图像或 Cognex In-Sight Explorer

摄像头，尺寸

该图显示了 Cognex AE3 摄像头的尺寸。

xx1500001395

位置描述

A 内部照明

B 镜头

产品规格 - IRB 14000 65

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.2.4 图像模块

2.2.5 手指

试用手指，尺寸

下图显示了试用手指的尺寸。

xx1500001606

定制手指的设计要求

除了随IRB 14000 夹具提供的两个试用手指外，用户还可以根据实际需要使用定制手

指。在设计手指时，应满足下列要求：

• 要增强夹持的刚性及延长手指的寿命，推荐使用金属作为手指材料。

• 手指尺寸必须设计恰当，以防止在手指移动或夹持期间与夹具外壳发生任何碰

撞。

• 用于将手指固定到手指法兰的螺丝的长度必须适当，不大于法兰的最大孔深。

有关最大孔深的详情请参阅第72页的空配置，手指法兰。

• 手指的安装方向与位置应参照试用手指。详情请参阅第66页的试用手指，尺寸。

66 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.2.5 手指

2.3 安装

2.3.1 操作要求

保护标准

选件组合保护标准 IEC529

所有夹具组合 IP30

环境温度

描述标准/选件温度

操作过程中的夹具标准 + 5°C (41°F) 至 + 40°C (104°F)

运输和储存期间的夹具标准 - 10C (14°F) 到 + 55°C (131°F)

空气输入

额定工作压力为6 bar。考虑到臂中空气管的工作压力，在正常操作中，建议为夹爪提

供5 - 6 bar的空气输入。在空气输入之前，确保输入空气经过过滤和清洁。

相对湿度

描述相对湿度

操作、运输和储存期间的完整夹具恒温时85%（仅气态）

产品规格 - IRB 14000 67

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.3.1 操作要求

2.3.2 推荐的标准拧紧转矩

标准拧紧转矩

下表指定了螺丝的建议标准拧紧转矩。

螺丝类型金属上的拧紧转矩 (Nm) 塑料上的拧紧转矩 (Nm)

M1.2 不适用 0.05

M1.6（12.9 类碳钢 0.25 不适用

螺丝）

M1.6（不锈钢螺不适用 0.05

丝）

M2 0.25 0.1

M2.5 0.45 0.45

68 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.3.2 推荐的标准拧紧转矩

2.3.3 安装夹具

安装法兰

有三个 M2.5 孔和一个导销用于将夹具安装到手臂工具法兰上。

xx1500000126

位置描述

A 推荐的螺丝，三个 M2.5 x 8

B 空气软管

C 8 针接头（弹簧头）

D 导销

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产品规格 - IRB 14000 69

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.3.3 安装夹具

接头针脚（在前图中显示为 C）的定义如下。

xx1500000796

销描述

A EtherNet RDB EtherNet TDC EtherNet RD+

D EtherNet TD+

E PE

F 备件

G 0V, IO

H 24V, IO

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70 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.3.3 安装夹具

续前页

安装基座的孔配置

下图所示为将夹具装配到手臂工具法兰上的孔配置。

xx1500000793

位置描述

B 行程 = 1 mm

产品规格 - IRB 14000 71

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.3.3 安装夹具

续前页

2.3.4 安装手指

概述

夹具随附了一双试用手指，用于演示和测试。这些手指应被替换为针对实际应用设计

的手指，并且必须包含在由系统集成商的最终风险评估中。

空配置，手指法兰

下面的图片显示了手指法兰的孔配置和主要尺寸。

xx1500000794

位置描述

A 最大偏移的位置

B 最大孔深度

72 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.3.4 安装手指

2.3.5 真空模块的安装工具

概述

真空模块交货时附带了一套吸盘和滤清器，用于演示和测试。系统集成商应该设计和

选择针对应用的抽吸工具。为保证真空模块的长期性能，抽吸工具上要求安装空气滤

清器。如果不需要真空功能，则可以在抽吸工具的接口上安装例如按压工具等被动组

装工具。安装到夹具上的任何工具都必须包含在系统集成商的最终风险评估中。

孔配置，真空工具

下面的图片显示了真空模块的孔配置和工具接口。

xx1500000795

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产品规格 - IRB 14000 73

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.3.5 真空模块的安装工具

位置描述

A 从中心到外壳外表面的长度

B 从中心到外壳内表面的长度

C 外壳孔直径

74 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.3.5 真空模块的安装工具

续前页

2.4 维护和故障排除

2.4.1 简介

概述

夹具在运行过程中仅需最少的维护。其设计上尽可能易于检修：

维护

维护间隔取决于夹爪的使用，所需的维护活动也取决于选择的选项。

有关维护程序的详细信息，参见维护一章产品手册 - IRB 14000 的夹具。

产品规格 - IRB 14000 75

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.4.1 简介

3 控制器

3.1 概述

安全信息

在开展任何保养作业前，请先遵守所有的安全信息。

本部分包含了必须通读的一般安全事宜，以及描述执行各个作业步骤时所面临危险和

安全风险的更多具体安全信息。在执行任何检修作业之前，请阅读机器人安全手册-机

械臂和 IRC5 或 OmniCore 控制器！

概述

IRB14000集成控制权基于标准的IRC5控制器，包含移动和控制机器人的所有功能。

xx1400002127

注意

更换控制器中的装置时，向 ABB 报告被更换的装置和更换装置的以下数据：

• 序列号

• 货号

• revision

这对安全设备保持安装的安全完整性尤为重要。

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产品规格 - IRB 14000 77

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.1 概述

控制器接口，左侧

下图介绍控制器左侧面板上的接口。

xx1400002129

XS12 工具 I/O，左臂和右臂

到工具法兰的4x4数字I/O信号，与XS8和/或XS9交叉连接。这是工具法兰上Ethernet

的备选方案。

XS17 DeviceNet Master/Slave

XS10 现场总线适配器

PROFIBUS Anybus device（现场总线适配器选件）

XS9 安全信号

XS8 数字输入

8 数字输入信号（约 5 mA）到内部 I/O 电路板（DSQC 652）

引脚号9（24 V = 最大电流3A）

XS7 数字输出

8 数字输入信号（约 150 mA/通道）到内部 I/O 电路板（DSQC 652）

引脚号9（24 V = 最大电流3A）

XP23 Service

XP28 WAN (连接到工厂 WAN）。

XP25 LAN2（基于 Ethernet 选项的连接）。

XP26 LAN3（基于 Ethernet 选项的连接）。

XP11 FA = 现场总线适配器

PROFINET 或 EtherNet/IP（现场总线适配器选件）

XP24 USB 口到主计算机

Air L 气源，左臂

空气软管外径4 mm；气压0.6MPa

Air R 气源，右臂

空气软管外径4 mm；气压0.6MPa

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78 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.1 概述

续前页

控制器接口，右侧

下图介绍控制器右侧面板上的接口。

xx1400002125

Q1 电源开关

XS4 FlexPendant

XP0 电源输入

主 AC 电源接口， IEC 60320-1 C14, 100-240 VAC, 50-60 Hz

产品规格 - IRB 14000 79

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.1 概述

续前页

3.2 连接

3.2.1 连接电源和 FlexPendant

概述

下图介绍控制器右侧的接口。

xx1500000503

Q1 电源开关

XS4 FlexPendant

XP0 电源输入

主 AC 电源接口， IEC 60320-1 C14, 100-240 VAC, 50-60 Hz

连接电源

线路熔断

IRB 14000 is 5A在100-240 V的线路熔断装置。

额定功率

IRB 14000的额定功率为360 W。

所需设备

设备注释

电源电缆（单相）

外部电路断路器 8A

控制电缆 3 - 15m 时的外部接地故障保护 30mA

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80 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.2.1 连接电源和 FlexPendant

设备注释

控制电缆大于 15m 时的外部接地故障保护 300mA

请参见Circuit diagram - IRB

14000。

电路图

将电源连接到控制器

以下步骤描述了将主电源连接到控制器的方法。

小心

在将连接器连接到控制器之前，务必检查它是否脏污或损坏。请对部件进行清洁，

或更换损坏的部件。

注意

如果在居民区使用，此产品可能导致干扰。必须避免此类使用，除非用户采取特别

措施来减少电磁辐射，以防止对电台和电视播放的干扰。

操作信息

1 下图介绍控制器右侧的主 AC 电源接口。电源开关必须关闭。

2 连接电缆

连接 FlexPendant

以下步骤描述了将 FlexPendant 连接到控制器的方法。

小心

在将连接器连接到控制器之前，务必检查它是否脏污或损坏。请对部件进行清洁，

或更换损坏的部件。

操作信息

1 找到控制器右侧的 FlexPendant 接口。控制器必须处于手动模式。

2 插入 FlexPendant 电缆连接器。

3 顺时针旋转连接器的锁环，将其拧紧。

产品规格 - IRB 14000 81

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.2.1 连接电源和 FlexPendant

续前页

3.2.2 连接 PC 和基于以太网的选件

简介

控制器左侧面板接口的下列连接器直接连接到 IRC5 主计算机的以太网口。

有关每个接口功能的更多详情请参阅第83页的连接计算机的端口。

xx1400002129

XP23 Service

XP28 WAN (连接到工厂 WAN）。

XP25 LAN2（基于 Ethernet 选项的连接）。

XP26 LAN3（基于 Ethernet 选项的连接）。

XP24 USB 口到主计算机

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82 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.2.2 连接 PC 和基于以太网的选件

3.2.2.1 连接计算机的端口

计算机装置概述

下图显示了计算机的概况。

xx1300000608

X1 电源

X2（黄） Service（PC 连接）。

X3（绿） LAN1（连接 FlexPendant）。

X4 LAN2（连接基于以太网的选件）。

X5 LAN3（连接基于以太网的选件）。

X6 WAN（接入工厂 WAN）。

X7（蓝）面板

X9（红）轴计算机

X10, X11 USB 端口（4 端口）

注意

不支持主计算机 (X2 - X6) 的多个端口链接到同一个交换机，除非在外部交换机上应

用了静态 VLAN 隔离。

服务端口测试（中间）

服务端口旨在供维修工程师以及程序员直接使用 PC 连接到控制器。

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产品规格 - IRB 14000 83

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.2.2.1 连接计算机的端口

服务端口配置了一个固定 IP 地址，此地址在所有的控制器上都是相同的，且不可修

改，另外应该有一个 DHCP 服务器自动分配 IP 地址给连接的 PC。

注意

有关将 PC 连接到服务端口的更多信息，请参阅操作手册 - RobotStudio中的“将 PC

连接到控制器”一节。

WAN 端口

WAN 端口是连接到控制器的公网接口，通常使用网络管理员提供的公共 IP 地址连接

到工厂网络。

WAN 端口可以从 FlexPendant 上的 Boot application 来配置使用固定 IP 地址或

DCHP。默认情况下，IP 地址是空白。

部分网络服务（如 FTP 和 RobotStudio）是默认启用的。其他服务则需要相应的

RobotWare 应用程序来启用。

注意

WAN 端口不能使用以下任何 IP 地址，这些地址已分配用于 IRC5 控制器上的其他

功能：

• 192.168.125.0 - 255

• 192.168.126.0 - 255

• 192.168.127.0 - 255

• 192.168.128.0 - 255

• 192.168.129.0 - 255

• 192.168.130.0 - 255

WAN 端口不能在与上述任何保留 IP 地址重叠的子网上。如果必须使用 B 类范围内

的某个子网，则必须使用 B 类的专用地址以避免任何重叠。有关网络重叠问题，请

联系您当地的网络管理员。

请参阅技术参考手册 - 系统参数中有关 Communication 主题的章节。

注意

有关将 PC 连接到 WAN 端口的更多信息，请参阅操作手册 - RobotStudio中的“将

PC 连接到控制器”一节。

LAN 端口

LAN 1 端口是连接 FlexPendant 专用的。

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84 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.2.2.1 连接计算机的端口

续前页

LAN 2 和 LAN 3 端口用于将基于网络的生产设备连接到控制器。例如现场总线、摄像

头和焊接设备。

注意

当使用 IRB 14000 夹具时，LAN2 的使用适用下列限制：

• 任何连接到 LAN2 的外部单元都需要与一个与夹具同子网（网络

192.168.125.0/24）的 IP 地址。

• 如果外部单元（EtherNet/IP 扫描器或适配器）使用了 841-1 EtherNet/IP

Scanner/Adapter选件，这些单元必须连接到 LAN2，网络 192.168.125.0/24。

这些单元将与 IRB 14000 夹具共享 EtherNet/IP 网络。

注意 840-1 EtherNet/IP Anybus Adapter 选件的使用没有限制。

LAN 2 只能配置为 IRC5 控制器的专属网络。

隔离的 LAN 3 或属于私有网络的隔离 LAN 3（仅适用于 RobotWare 6.01 及更高版本）

默认配置是 LAN 3 作为隔离网络配置。这可以让 LAN 3 链接到一个外部网络，包括

其他机器人控制器。隔离 LAN 3 网络与 WAN 网络的地址限制相同。

注意

隔离LAN 3无法用于连接任何HMI设备（RobotStudio、Robot Web Services或PC

SDK客户端），因为其不支持通信所需协议。

注意

如果选择了隔离的 LAN 3 网络，则可能无法在 LAN 3 端口上使用 Connected

Services，具体取决于所使用的现场总线协议（EtherNet/IP 或 PROFINET）。

LAN 2 LAN 3 WAN

Private

Robot Controller

Service LAN 1

Public Isolated

LAN 3

xx1500000393

另一个配置是将 LAN 3 作为私有网络的组成部分。端口服务 LAN 1、LAN 2 和 LAN

3 则属于同一个网络，仅充当同一个交换机的不同端口。这是通过修改系统参数

Interface 来配置的，在主题 Communication 以及类型 Static VLAN, 从 \"LAN 3\" 到

\"LAN\" 部分。请参阅技术参考手册 - 系统参数。

注意

可以使用这种替代配置在 LAN 3 上使用 Connected Services，因为网络并非独立

于现场总线协议。

下一页继续

产品规格 - IRB 14000 85

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.2.2.1 连接计算机的端口

续前页

LAN 2 LAN 3 WAN

Private

Service LAN 1

Public

Robot Controller

xx1500000394

注意

欲知有关于与不同网络连接的更多信息和实例，请参见Application

manual - EtherNet/IP Scanner/Adapter 或 Application manual - PROFINET

Controller/Device。

USB 端口

USB 端口适用于连接 USB 存储设备。

注意

建议使用 X10 连接器上的 USB 端口 USB1 和 USB2 来连接 USB 存储设备。

X11 连接器上的 USB 端口仅供内部使用。

86 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.2.2.1 连接计算机的端口

续前页

3.2.3 连接 I/O 信号

简介

通过控制器的左侧面板上的接口可以将数字 I/O 信号连接到 IRB 14000。

xx1400002129

XS12 工具 I/O，左臂和右臂

到工具法兰的4x4数字I/O信号，与XS8和/或XS9交叉连接。这是工具法兰上Ethernet

的备选方案。

XS8 数字输入

8 数字输入信号到内部 I/O 电路板（DSQC 652）

引脚号9（24 V = 最大电流3A）

XS7 数字输出

来自内部 I/O 电路板（DSQC 652）的 8 数字输出信号

引脚号9（24 V = 最大电流3A）

工具 I/O

Tool I/O是工具法兰上Ethernet的备选方案。

在不使用 Ethernet 到工具法兰时，可以使用 XS12 接口来连接数字 I/O 信号。

3UHSDUHGE\\GDWHffl

:HUHVHUYHDOOULJKWVLQWKLVGRFXPHQWDQGLQWKHLQIRUPDWLRQFRQWDLQHGWKHUHLQ5HSURGXFWLRQXVHRU GLVFORVXUHWRWKLUGSDUWLHVZLWKRXWH[SUHVVDXWKRULW\\LVVWULFWO\\IRUELGGHQ&RS\\ULJKW$%%

/DWHVWUHYLVLRQffl

$SSURYHGE\\GDWHffl

&XVWRP/DE2IILFHffl ,5%&14,/, &1.(:$1 fl

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)&XVWRPHULQWHUIDFH ',

'2

6DIHW\\

'&9

7RRO,2/5

$OWHUQDWLYHWR(WKHUQHWWR7RRO

&3&6B/fl

&3&6B/

&3&6B5

&3&6B5fl

-XPSHUFDEOHQHHGEHUHPRYHGLI

WKHH[WHUQDOVDIHW\\GHYLFHLVFRQQHFWHG

3LQ 3LQflLVQRWXVHGIRUH[WHUQDOGHYLFH

;3

;6

fl fl

ffi ffi

;3fl

;6fl

fl fl

ffi ffi

;3

;6

fl

;ffi

&$7H

*1:+

2*:+

*1

2*

*1

&$7H 2*:+

*1:+

;3ffi

;6ffi

fl fl

,2;

,2;fl

,2;

,2;ffi

,2;

,2;ffi

,2;

,2;fl

;3

9V\\V/($

ffi 9V\\V/(,1

;3

;3fl

9V\\V/($

;3

ffi 9V\\V/(,1

xx1500000012

有关使用连接工具 I/O 的详细信息，请参阅Circuit diagram - IRB 14000。

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产品规格 - IRB 14000 87

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.2.3 连接 I/O 信号

数字输入和输出

控制器接口上的数字输入和输出接头都连接到控制的内部 DeviceNet I/O 单元。

xx1500000429

信号在系统参数中预先定义，主题 I/O System，名称 custom_DI_x 和

custom_DO_x。客户应该修改名称以适应当前应用程序。

了解配置输入/输出的更多信息，请参阅 Application manual - DeviceNet Master/Slave

和技术参考手册 - 系统参数。

88 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.2.3 连接 I/O 信号

续前页

3.2.4 连接现场总线

简介

IRC5 控制器可以安装多种不同的现场总线适配器和现场总线主/从总线板。

控制器左侧面板接口的下列连接器直接连接到集成 IRC5 主计算机的现场总线接口。

xx1400002129

XS17 DeviceNet

XS10 现场总线适配器

PROFIBUS（现场总线适配器选件）

XP11 现场总线适配器

PROFINET 或 EtherNet/IP（现场总线适配器选件）

注意

DeviceNet m/s（选件 709-1）默认提供在 XS17。

DeviceNet 现场总线适配器（选件 840-4）不受 IRB 14000 支持。

现场总线适配器扩展板卡

要能使用现场总线适配器，需要安装扩展板卡。在主计算机的顶部，有一个插槽可以

安装扩展板卡。

A

xx1300000605

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产品规格 - IRB 14000 89

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.2.4 连接现场总线

A 装配好的现场总线适配器扩展卡，不带适配器。

现场总线适配器

现场总线适配器插入主计算机顶部的扩展板卡。卡上有一个插槽可以安装现场总线适

配器。

A

xx1300000604

A AnybusCC 现场总线适配器插槽

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90 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.2.4 连接现场总线

续前页

DeviceNet 主控/从控电路板

DeviceNet m/s 电路板安装在主计算机的右侧。

A

xx1300001968

A DeviceNet m/s 板的插槽

DeviceNet 总线的端接电阻

DeviceNet 总线的每一端都必须用 121 欧姆的电阻端接。两个端接电阻的间距应尽可

能远。

端接电阻放置在电缆接头。DeviceNet PCI 板没有内部端接。端接电阻连接在 CANL

和 CANH 之间 - 即按下图所示在引脚 2 和引脚 4 之间。

xx0400000674

参考信息

有关如何安装和配置现场总线的更多信息，请参阅相应的现场总线应用手册。

产品规格 - IRB 14000 91

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.2.4 连接现场总线

续前页

3.2.5 连接安全信号

简介

IRB 14000 安全停止信号（SS）通过控制器左侧面板的接口上的安全连接器访问。

默认情况下属于独立模式，此位置被安全桥接器盖住。如果卸下安全桥接器，则就是

外部设备模式。

xx1400002129

XS9 安全信号

独立安全

IRB 14000 独立则不连接任何外部安全设备。底部接口的安全连接器上插有安全桥接

器，关闭了 FlexPendant 的两条紧急停止信道。

每个传动上的安全停止输入会监测此信道，如果电路开路或断电，则会触发安全停止。

4

XS/XP4

5

6

3

XS/XP9 1 2 3 4 5 6 7 8

(+) (-) (+) (-)

24V

0V

DSQC462 Drive board_Right arm (1#)

-A51

DSQC462 Drive board_Left arm (2#)

-A52

FlexPendant

IRC5 controller

xx1500000013

下一页继续

92 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.2.5 连接安全信号

连接到外部设备时的安全

要连接到外部安全设备，必须卸下安全桥接器。

系统集成商应使用安全 PLC 或安全中继器来反馈和监测 IRB 14000 FlexPendant 的

双信道紧急特定值。

安全PLC

安全 PLC应处理来自 IRB14000 的紧急停止输入、来自单元中其他安全设备的输入，

并设置必要的输出以他停止单元内的机器。

在必要的地方可以维护双信道安全性能。通过接回一个信道的停止信号到安全接口

XS9，可以从安全 PLC 停止 IRB 14000。

ES1+

ES1-

ES2+

ES2-

SDO+

SDOSafety PLC

4

XS/XP4

5

6

3

XS/XP9 1 2 3 4 5 6 7 8

(+) (-) (+) (-)

24V

0V

DSQC462 Drive board_Right arm (1#)

-A51

DSQC462 Drive board_Left arm (2#)

-A52

FlexPendant

IRC5 controller

xx1500000014

有关连接信号的详细信息，请参阅Circuit diagram - IRB 14000。

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产品规格 - IRB 14000 93

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.2.5 连接安全信号

续前页

安全继电器（选件1526-X）

外置保护性停机装置与IRB 14000内置紧急停机装置都采用菊花链直接连接到安全继

电器（选件1526-X），通过安全接口XS9。安全继电器也接收主电源输入，然后将输

入馈送到机器人电源输入中。更多信息请联系ABB。

RT6 (Safety Relay)

IRB14000 Controller

FlexPendant

100~240VAC 50~60Hz

Note1

Jumper cable need be removed if

the external safety relay is connected.

Note1)

A1 13 23

14 24 A2

33

34

0V 24V+

S34 S14S13 S23 S24 S53 X1 X4

J1 (26.2.2)

(26.3.2)

XP4

3

4

5

6

XP9 1 2 3 4 5 6 7 8 XP0 L N PE

-A52

DSQC462 Drive board_Left arm (2#)

-A51

DSQC462 Drive board_Right arm (1#)

X2 1 2 3 4 X2 1 2 3 4

TPU_E-stop

L PEN

Mains.

Protective stop

K1

K2

K3

K4

K5

K6

xx2000000518

下一页继续

94 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.2.5 连接安全信号

续前页

IRB14000 Controller

FlexPendant

Note1

Jumper cable need be removed if

the external safety relay is connected.

Note1)

NC Contact botton

Switch to A

100~240VAC, 50~60Hz

0V 24V+

J1 (26.1.2)

(26.3.2)

XP4

3

4

5

6

XP9 1 2 3 4 5 6 7 8 XP0 L N PE

-A52

DSQC462 Drive board_Left arm (2#)

-A51

DSQC462 Drive board_Right arm (1#)

X2 1 2 3 4 X2 1 2 3 4

TPU_E-stop

-SSR10M Safety relay

Auto-reset

-A1 -A2 -T1 -R1 -T2 -R2 -13 -23 -33 -41

-X1 -X4 -14 -24 -34 -42

-Mains L N PE

Protective stop

xx2000000519

下一页继续

产品规格 - IRB 14000 95

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.2.5 连接安全信号

续前页

IRB14000 Controller

FlexPendant

Note1

Jumper cable need be removed if

the external safety relay is connected.

Note1)

NC Contact botton

100~240VAC, 50~60Hz

NO Contact push botton,

push down botton---- Close

release botton-------- Open

Switch to M

0V 24V+

J1 (26.1.2)

(26.2.2)

XP4

3

4

5

6

XP9 1 2 3 4 5 6 7 8 XP0 L N PE

-A52

DSQC462 Drive board_Left arm (2#)

-A51

DSQC462 Drive board_Right arm (1#)

X2 1 2 3 4 X2 1 2 3 4

TPU_E-stop

-Mains L N PE

Protective stop

-SSR10M

Safety relay

Manual-reset

-A1 -A2 -T1 -R1 -T2 -R2 -13 -23 -33 -41

-X1 -X4 -14 -24 -34 -42

-Manual-reset button

xx2000000520

有关连接信号的详细信息，请参阅Circuit diagram - IRB 14000。

96 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.2.5 连接安全信号

续前页

3.3 I/O 系统

3.3.1 本地I/O装置

概述

ABBScalable I/O是一个模块化、紧凑型可扩展I/O系统，其中包含一个基本单元（此

为最低配置）和其他附加单元。

在保持性能不变的情况下，每个基础装置最多可控制四个附加装置，而且系统支持附

加单元的任意组合。

连接

The digital base device communicates over the EtherNet/IP communication protocol

to the robot controller or to other EtherNet/IP scanners. Up to 20 devices in total

can be connected to the robot controller over EtherNet/IP. This includes digital

base devices and other third-party I/O devices.

其他 EtherNet/IP 扫描器节点调试

对于其他 EtherNet/IP 扫描仪来说，节点调试需要在扫描仪网络上使用动态主机配置

协议 (dhcp) 服务器或者借助第三方软件在设备上设置静态 IP 地址来完成。可以使用

重置按钮获得初始易变地址，然后就可以访问 TCP/IP 对象。

选项

使用标准Plug & Produce接口时，无需 RobotWare 附加选件或硬件选件来连接机器

人控制器。

采用 RobotWare 选件EtherNet/IP Scanner/Adapter时，控制器可提供更多的配置。

装置接口

The add-on devices have an optical interface and must be attached to a digital

base device. The additional Ethernet port on the base device can be used to daisy

chain any Ethernet based equipment on the same network, for example additional

digital base devices.

安装

按照设计，这些I／O装置会竖直安装到一条安装轨（其环境的保护等级为IP20，且有

正常的空气对流）上。若水平安装这些装置，则需强制通风。

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产品规格 - IRB 14000 97

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.3.1 本地I/O装置

xx1600002032

本地I/O装置和部件

更多关于本地I/O装置和部件的信息，请参见产品手册，备件 - IRB 14000。

98 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.3.1 本地I/O装置

续前页

3.3.2 传送带跟踪模块

概述

传送带跟踪模块 DSQC 2000 CTM-01 是基于网络的传送带接口，可为 4 个编码器和

8 个相机提供连接。相机连接也可用于其他类型传感器，例如光电池。该模块应用网

络通信，与一个或多个机器人控制器共享传送带速度和位置数据。

xx1800000941

编码器接口装置

下表对编码器接口装置进行了明确说明：:

描述货号注释

Conveyor tracking

module

DSQC2000 CTM-01 3HNA027579-001

连接器套件

注意

连接器套件包含用于 2

个编码器和 4 个相机的

触点。

如要处理更多编码器和

相机，则需要两套连接

器套件。

CONNECTOR KIT - DSQC2000 3HNA029345-001

更多信息

下表给出了其他信息的参考：:

信息：: 所处位置：

如何安装和配置传送带跟踪模块。应用手册 - 传送带跟踪，

3HAC050991-010

产品规格 - IRB 14000 99

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.3.2 传送带跟踪模块

3.4 存储器功能

3.4.1 SD 卡存储器

概述

控制器配有包含 ABB Boot Application 软件的 SD 卡存储器。SD 卡纯出去位于计算

机内部。

注意

请只使用 ABB 提供的 SD 卡存储器。

100 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.4.1 SD 卡存储器

3.4.2 连接 USB 存储器

概述

USB存储器的使用见操作手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。

在控制器上的位置

USB 端口在控制器上的位置如下图所示：

xx1400002129

XP24 USB1 口到主计算机

在 FlexPendant 上的位置

USB 口在 FlexPendant 上的位置如下图所示：

xx1500000701

产品规格 - IRB 14000 101

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.4.2 连接 USB 存储器

3.5 附件的安装

3.5.1 本地I／O装置的安装

本地I／O底座装置的安装

待安装的底座装置如下图所示。

xx1600002033

按该规程来安装基本装置。

操作注释

危险

在机柜内开展任何作业前，先确保已切断了主电源。

1

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102 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.5.1 本地I／O装置的安装

操作注释

xx1700000275

2 将装置卡合到安装轨上，从而固定住装置。

将以太网电缆从机器人控制器或以太网／IP扫描仪

上连接到任何X3或X5连接器上。

3

关于引出线的信息，请参见应用手

册 - 可扩展I/O。

4 将逻辑电源连接到连接器X4上。

小心

必须单独提供工艺电源。若通过逻辑

电源连接器来连接工艺电源，则可能

会损坏装置。

将工艺电源和GND连接到输入端和输出端的连接器

X1和X2上。

注意

工艺电源也会向附件的光学接口供电。

5

6 按要求将导线接入各输入端和输出端。

7 配置相关装置的信息，请参见应用手册-可扩展I/O。

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产品规格 - IRB 14000 103

3HAC052982-010 修订: R

3 控制器

3.5.1 本地I／O装置的安装

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