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ROBOTICS

产品规格

IRB 14000

本规格概述 ......................................................................................................................................... 7

1 描述 9

1.1 结构 ................................................................................................................ 9

1.1.1 结构简介 ................................................................................................ 9

1.1.1.1 机器人说明 ................................................................................. 10

1.1.2 机器人 ................................................................................................... 14

1.2 安全 ................................................................................................................ 17

1.2.1 适用标准 ................................................................................................ 17

1.2.2 安全功能 ................................................................................................ 19

1.3 安装 ................................................................................................................ 20

1.3.1 操作要求 ................................................................................................ 21

1.3.2 安装机械臂 ............................................................................................. 22

1.4 负载图 ............................................................................................................. 27

1.4.1 载荷图简介 ............................................................................................. 27

1.4.2 负载图 ................................................................................................... 28

1.4.3 最大载荷和转动惯量 ................................................................................. 30

1.5 设备安装 .......................................................................................................... 31

1.5.1 概述 ...................................................................................................... 31

1.5.2 机器人 ................................................................................................... 32

1.5.3 工具法兰 ................................................................................................ 34

1.6 校准 ................................................................................................................ 36

1.6.1 校准方法 ................................................................................................ 36

1.6.2 微校 ...................................................................................................... 37

1.6.3 Absolute Accuracy校准 ............................................................................ 38

1.7 维护和故障排除 ................................................................................................. 40

1.7.1 维护和故障排除简介 ................................................................................. 40

1.8 机器人动作 ....................................................................................................... 41

1.8.1 工作范围和动作类型 ................................................................................. 41

1.8.2 符合 ISO 9283 的性能 ............................................................................... 44

1.8.3 速度 ...................................................................................................... 45

1.8.4 停止距离/时间 ......................................................................................... 46

1.9 客户连接 .......................................................................................................... 47

2 夹具 49

2.1 结构 ................................................................................................................ 49

2.1.1 简介 ...................................................................................................... 49

2.1.2 功能模块 ................................................................................................ 50

2.2 技术数据 .......................................................................................................... 56

2.2.1 概述 ...................................................................................................... 56

2.2.2 伺服模块 ................................................................................................ 61

2.2.3 真空模块 ................................................................................................ 64

2.2.4 图像模块 ............................................................... ................................. 65

2.2.5 手指 ...................................................................................................... 66

2.3 安装 ................................................................................................................ 67

2.3.1 操作要求 ................................................................................................ 67

2.3.2 推荐的标准拧紧转矩 ................................................................................. 68

2.3.3 安装夹具 ................................................................................................ 69

2.3.4 安装手指 ................................................................................................ 72

2.3.5 真空模块的安装工具 ................................................................................. 73

2.4 维护和故障排除 ................................................................................................. 75

2.4.1 简介 ...................................................................................................... 75

3 控制器 77

3.1 概述 ................................................................................................................ 77

产品规格 - IRB 14000 5

3HAC052982-010 修订: R

3.2 连接 ................................................................................................................ 80

3.2.1 连接电源和 FlexPendant ........................................................................... 80

3.2.2 连接 PC 和基于以太网的选件 ...................................................................... 82

3.2.2.1 连接计算机的端口 ......................................................................... 83

3.2.3 连接 I/O 信号 .......................................................................................... 87

3.2.4 连接现场总线 .......................................................................................... 89

3.2.5 连接安全信号 .......................................................................................... 92

3.3 I/O 系统 ........................................................................................................... 97

3.3.1 本地I/O装置 ............................................................................................ 97

3.3.2 传送带跟踪模块 ....................................................................................... 99

3.4 存储器功能 ....................................................................................................... 100

3.4.1 SD 卡存储器 ........................................................................................... 100

3.4.2 连接 USB 存储器 ..................................................................................... 101

3.5 附件的安装 ....................................................................................................... 102

3.5.1 本地I／O装置的安装 ................................................................................. 102

3.5.2 安装传送带跟踪模块 ................................................................................. 105

3.6 迪卡尔速度监测是什么？ ..................................................................................... 107

4 机型和选配件的规格 109

4.1 型号和选件简介 ................................................................................................. 109

4.2 机械臂 ............................................................................................................. 110

4.3 夹具 ................................................................................................................ 111

4.4 基本 ................................................................................................................ 113

4.5 未列出的选项 .................................................................................................... 116

索引 117

6 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

本规格概述

关于本产品规格

它将从以下方面描述该操纵器或一个完整操纵器系列的性能：

• 结构和尺寸打印

• 标准、安全和操作要求的达到

• 载荷图、额外设备的安装、动作和机器人触及范围

• 可用机型和选配件的规格

产品规格还必须包含控制器的信息。

手册用法

产品规格用于查找产品相关的数据和性能，例如决定要购买哪个产品。产品手册说明

如何处理产品。

用户

它面向：

• 产品经理和产品相关人员

• 销售和市场营销人员

• 订购和客服人员

参考信息

文档名称文档编号

产品手册，备件 - IRB 14000 3HAC052984-010

产品规格 - IRB 14000 3HAC052982-010

产品手册 - IRB 14000 的夹具 3HAC054949-010

操作手册 - IRB 14000 3HAC052986-010

Circuit diagram - IRB 14000 3HAC050778-003

机器人安全手册 - 机械臂和 IRC5 或 OmniCore 控制器 3HAC031045-010 i

Technical reference manual - Lubrication in gearboxes 3HAC042927--001

Product manual - IRC5 3HAC021313--001

技术参考手册 - 系统参数 3HAC050948-010

应用手册 - 可扩展I/O 3HAC059109-010

应用手册 - 传送带跟踪 3HAC050991-010

i 本手册包含机械臂与控制器的产品手册中所含的全部安全说明。

修订版

版本号描述

- 第一版。

A • 细微纠正/更新

• 修改了耐久性负载和最大负载的扭矩 y。

• 增加了动力电缆选项。

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产品规格 - IRB 14000 7

3HAC052982-010 修订: R

本规格概述

版本号描述

• 修改了Tool I/O说明。

• 增加了适用的ESD标准。

• IRB 14000夹具的最大速度从 20 mm/s改成了25 mm/s。

随 R16.2 版本发布。本版本有如下更新：

• 增加了工具法兰上使用的Mill-Max的部件号。请参阅第34页的工具

法兰与第48页的工具法兰。

• 添加到工具法兰的最大电流信息，参见第48页的工具法兰。

• 工具法兰上的引脚A至D增加的最大电流，当它们不用作以太网接口

时，参见第48页的工具法兰。

• 添加了XS7和XS8接口第9引脚的最大电流。

• 为控制器的电源连接添加了线路熔断器、额定功率以及必要设备的

信息。请参阅第80页的连接电源。

随 R17.1 版本发布。本版本有如下更新：

• SoftMove自有了Robotware 6.04以后就有了支持。

• 增加负载图限制

• 改变进气量。

发表于版本 R17.2。在该版中进行下列更新：

• 更新适用标准清单。

• 细微修正/更新。

• YuMi可用于无尘室。

发表于版本 R18.1。在该版中进行下列更新：

• 细微更改。

• 增加了最大电机功率的信息。

发表于版本 R18.1。在该版中进行下列更新：

• 细微更改。

发表于版本 R18.2。在该版中进行下列更新：

• 更新了机座上的孔形图。

• 编辑更正。

• 从未列出的选项列表中删除了逐步淘汰的选项GPRS/Internet(Remote

Service) [890-1]。

发表于版本20A中。在本版本中完成下列更新：

• 更新了关于 Absolute Accuracy 的信息。

• 机器人描述一章新增了对 A 型的描述。

发表于版本20B中。在本版本中进行下列更新：

• 更新了机器人工作臂尺寸。

• 标准保修延长12个月。

• 新增选项 1526-3。淘汰了 1526-1 和 1526-2。

• 更新安全继电器章节。

发表于版本20D中。在本版本中进行下列更新：

• 更新了保修部分。

发表于版本21B中。在本版本中进行下列更新：

• 更新了无尘室的信息。

• 删除了轴分辨率。

发表于版本21C中。在本版本中进行下列更新：

• 选件 [438-6] 已添加。

发表于版本21D中。在本版本中进行下列更新：

• 更新 Clean Room 的信息。

发表于版本22B中。在本版本中进行下列更新：

• 湿度已更新。

8 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

本规格概述

续前页

1 描述

1.1 结构

1.1.1 结构简介

概述

IRB14000是ABB Robotics公司的第一代双臂机器人，每个臂有7个轴，工业机器人，

专门为使用基于机器人的柔性自动化的制造业设计，例如3C行业。该机器人具有开放

式结构，特别适用于灵活使用，并且可以与外部系统广泛通信。

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产品规格 - IRB 14000 9

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.1.1 结构简介

1.1.1.1 机器人说明

1.1.1.1.1 机器人类型说明

IRB 14000 的 Type A

IRB 14000 与 IRB 14000 Type A 之间的差异在于，Type A 在工作臂上具有增强型设

计。

因此，在各类型之间，以下部件存在差异：

• 轴 1 和轴 2 的电机制动器

• 轴 4 和轴 5 的齿轮箱

• 轴 4 和轴 5 的机械设计

• 电缆线束设计

这些采用原始设计的机器人直接命名为 IRB 14000（未指定类型）。

如何知道机器人是哪个类型？

以下特征可用于分辨机器人类型。

轴 5 外观

IRB 14000（未指定类型） IRB 14000 Type A

xx1900001956 xx1900001957

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10 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.1.1.1.1 机器人类型说明

机器人尺寸

157

xx1900001958

IRB 14000（未指定类型） IRB 14000 Type A

A 137 mm 146 mm

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产品规格 - IRB 14000 11

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.1.1.1.1 机器人类型说明

续前页

系统安装期间的手臂配置

当在系统安装期间设置手臂配置时必须正确选择机器人类型，否则可能发生意外运动

错误或性能问题。

Type A 仅在 RobotStudio 2019.5.3 或更新版本以及 RobotWare 6.10.2 或更新版本

中可用于如下选择。

xx2000002171

Clean Room 等级

xx1700000493

机器人（IRB 14000 YuMi 包括夹具和吸盘)释放的粒子满足 Clean room 5级标准（根

据DIN EN ISO 14644-1, -14）。

根据IPA试验结果，机器人 IRB 14000 YuMi 适合在无尘室环境中使用。

悬浮分子污染分类如下：

试验环境参数

无尘室空气洁净度气流速度气流模式温度相对湿度

等级

（根据 ISO

14644-1）

ISO 1 0.45 m/s 垂直层流 22°C ± 0.5°C 45% ± 0.5%

试验程序参数

容量附加有效载荷超净空气的压力各机械臂的运行各轴的运行

50%和100% 0.5 kg 6 bar 分开/一起分开

试验结果/分类：

在指定的试验条件下运行时， IRB 14000 YuMi （包括夹具和吸盘）适合在符合下列

空气洁净度等级规范的无尘室中使用（根据 ISO 14644-1）。

试验参数空气洁净度等级

容量=50% 5

容量=100% 5

吸盘 5

12 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.1.1.1.1 机器人类型说明

续前页

试验参数空气洁净度等级

总体结果 5

保护

机器人的防护等级为 IP30。

操作系统

机器人配备了控制器(位于机器人身体内部)和机器人控制软件，RobotWare。

RobotWare支持机器人系统的各个方面，如运动控制、应用程序的开发和执行、通信

等。参见操作手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。

安全

安全标准适用于整个机器人。

附加功能

对于额外的功能，机器人可以配备可选的应用支持软件，例如通信功能、网络通信以

及高级功能，如多任务处理、传感器控制等。

有关可选软件的完整说明，请参阅产品规格 - 控制器IRC5。

臂轴

+ +

1 6

- -

xx1500000254

产品规格 - IRB 14000 13

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.1.1.1.1 机器人类型说明

续前页

1.1.2 机器人

概述

IRB 14000 可以固定在桌子或其它平整表面上，不允许其他安装位置。

机器人处理能力 (kg) 触及范围 (m)

IRB 14000 0.5 kg 0.559 m

机械臂重量

数据重量

IRB 14000 38 kg

其他技术数据

数据描述注释

< 70 dB (A) Leq（根据工作空间机

器指令 2006/42/EG）

空气传播的噪音水平外界声压水平

功耗

ISO Cube 中的路径 E-E2-E3-E4，最大载荷。

移动类型功耗 (kW)

平均功耗 < 0.17 kW

0 度位置中的机器人 IRB 14000

制动器已啮合 0.09 千瓦

制动器已断开 0.14 千瓦

xx0900000265

位置描述

A 250 mm

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14 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.1.2 机器人

尺寸

机器人

470

(360)

421

187.5 (305)

220

399

260

571

xx1500000103

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产品规格 - IRB 14000 15

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.1.2 机器人

续前页

机器人手臂

157

xx1900001958

IRB 14000（未指定类型） IRB 14000 Type A

A 137 mm 146 mm

16 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.1.2 机器人

续前页

1.2 安全

1.2.1 适用标准

注意

所列标准自该文件发布之时生效。必要时，删除列表中淘汰或被取代的标准。

概述

本产品的设计符合ISO 10218-1:2011， Robots for industrial environments - Safety

requirements -Part 1 Robots，以及ISO 10218-1:2011中提到的规范性参考资料中的

适用部分。如果与ISO 10218-1:2011有偏差，将在产品交付时的声明中列出。

规范性标准参考自ISO 10218-1

标准描述

Manipulating industrial robots - Performance criteria and related

test methods

ISO 9283:1998

Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial

robots - Part 2: Robot systems and integration

ISO 10218-2

Safety of machinery - General principles for design - Risk

assessment and risk reduction

ISO 12100

Safety of machinery - Safety related parts of control systems

- Part 1: General principles for design

ISO 13849-1:2006

ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part

1: General requirements

IEC 60204-1

IRB 14000 与 ISO 10218-1:2011 之间的偏差

ISO 10218-1:2011 的开发顾及了常规工业机器人。下表列出了 IRB 14000 的标准偏

差。有关 ISO 10218-1 合规性的更多信息，请参阅 technote_150918。

IRB 14000 默认通常为协调操作。

要求 IRB 14000 的偏差动议

使用针对其他安全相关控制系统性能的替代

条款§5.4.3，而不是§5.4.2。

机器人结构类别为B

类，满足性能级别b。

§5.4 性能级别为d，结

构类别为3类。

经过综合风险评估后制定了B类PL b性能要

求。

自动和手动模式是IRB14000的可用性功能，

而不是安全功能。锁定操作模式并不能为必

要的降低风险措施提供帮助。 i

模式选择器通过软件用

于FlexPendant。

§5.7.1 模式选择器，可

锁定在各个位置。

IRB14000机器人用于机器人与操作员之间接

触不会有危险的协作应用。使动装置不会进

一步有利于降低风险。

FlexPendant上的使动

装置未激活。

§5.7.3 & §5.8.3 使动装

置

IRB14000机器人用于机器人与操作员之间接

触不会有危险的协作应用。自动启动要求不

会进一步有利于降低风险。

可以通过FlexPendant

激活机械臂自动运行。

§5.7.3 & §5.8.5 启动自

动运行

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产品规格 - IRB 14000 17

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.2.1 适用标准

要求 IRB 14000 的偏差动议

IRB 14000 机器人适用于机器人与操作员之

间接触无害的协作应用。因此，限制作业范

围并非降低风险的必要措施。请注意，可能

需要 PPE（个人防护装备）。

IRB 14000 没有可调节

的机械限位器或安装非

机械限制设备的条件。

§5.12.1通过可调节限位

（§5.12.2）或安全功能

（§5.12.3）限制动作范

围。

i 选择器被通过软件的选择取代，用户授权可以设置为限制使用机械臂的特定功能（例如访问代码）。

地区特定标准和法规

标准描述

ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems

ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment

Industrial robots and robot Systems - General safety

requirements

CAN/CSA Z 434-03

Protection of Electrical and Electronic Parts, Assemblies and

Equipment (Excluding Electrically Initiated Explosive Devices)

ANSI/ESD S20.20:2007

设计中遵循的其他标准

标准描述

Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion

nomenclatures

ISO 9787:2013

Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic

standards – Immunity standard for industrial environments

IEC 61000-6-2

Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic

standards – Emission standard for industrial environments

IEC 61000-6-4

ISO 13732-1:2006 Ergonomics of the thermal environment - Part 1

IEC 60974-1:2012 Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources i

IEC 60974-10:2014 Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements i

ISO 14644-1:2015 Classification of air cleanliness ii

IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)

Protection of electronic devices from electrostatic phenomena

- General requirements

IEC 61340-5-1:2010

Robots and robotic devices - Safety requirements - Industrial

collaborative workspace

ISO/TS 15066

i 仅对弧焊机器人有效。替换适用于弧焊机器人的 IEC 61000-6-4。

ii 仅限带保护 Clean Room 的机器人。

18 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.2.1 适用标准

续前页

1.2.2 安全功能

功能安全

下列安全功能是控制系统中的固有设计措施，拥有限制功率和力度。这些按照EN ISO

13849-1 属于 B 类、性能级别 b 认证。

安全功能描述

肘节（手臂检查点，ACP）和腕节（腕节中点，WCP）的迪卡尔

速度受到监测。如果超出限制，机械臂动作会停止，并会向用户

显示消息。默认速度限制可以根据机械臂安装的风险评估进行修

改。

迪卡尔速度监测

该功能在手动和自动模式下均有效。速度限制由系统参数确定。

请参阅操作手册 - IRB 14000.

控制器具有可以一个电气输入端，它可以在外部设备模式下从安

全PLC访问以停止机器人。保护性止动功能用于切断执行器的电

力，同时也是符合 ISO 13850 的 0 类止动功能。

保护性停止（安全停止）

在独立模式下，FlexPendant 紧急停止按钮会与此输入连接，利

用安全功能来停止机器人。

电机功率安全

IRB 14000中所有集成电机的最大功率均小于80W。

控制系统的其他安全功能

安全功能描述

FlexPendant 始终配有三位使动设备，但是对于 IRB 14000 系统

则不使用使动设备。因此，当 FlexPendant 连接到 IRB 14000

系统时，使动设备禁用且无效，但当连接到其他机器人时则启用

且有效。

三位使动装置

卸除控制器的安全桥接器后可以连接外部安全设备。这也可以实

现从 FlexPendant紧急停止按钮来停止外部机器，从而保持双信

道安全。

正在连接外部设备

当出现意外机械干扰，例如碰撞时，机器人将会停止并会从停止

位置稍稍后退。

碰撞检测

机器人系统符合 UL (Underwriters Laboratories) 的防火安全要

求.

防火安全

电气安全机器人系统符合 UL 的电气安全要求.

安全信号灯可作为选件安装到机器人上。当控制器处于“电机上电”

状态时，信号灯将激活。

安全灯

产品规格 - IRB 14000 19

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.2.2 安全功能

1.3 安装

安装简介

IRB 14000旨在用于工业环境。

一只机械臂可以处理0.5公斤的最大有效载荷。

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20 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.3 安装

1.3.1 操作要求

保护标准

机器人型号保护标准 IEC529

机械臂 + 控制器 IP30

爆炸性环境

机器人不得处于爆炸性环境中，也不得在爆炸性环境中操作。

工作范围限制

不可选择 EPS，无机械限制。

环境温度

描述标准/选件温度

+ 5°Ci 操作过程中的操纵器 + 控制标准 (41°F) 至 + 40°C (104°F)

器

运输和储存期间的机器人整标准 - 10C (14°F) 到 + 55°C (131°F)

机

i 在环境温度较低（< 10ºC）的情况下，与其他机器一样，推荐与机器人一起进行预热。否则，有可能

由于油和润滑脂粘度受温度的影响而导致机器人停机或低效运行。

注意

湿度条件应与环境条件EN 60721-3-3、气候等级3K3一起适用。对于温度0-30°C，

相对湿度不得超过 85％。如果温度超过 30°C，绝对湿度不得超过 25g/m3。

产品规格 - IRB 14000 21

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.3.1 操作要求

1.3.2 安装机械臂

最大负载

基坐标系的最大载荷。请参阅下图。

安装的桌子

力耐久性负载（操作中）最大负载（紧急停止）

力 x ±89 N ±178 N

力 y ±147 N ±294 N

z 向力 +380 ±140 N +380 ±280 N

转矩 x ±101 Nm ±202 Nm

转矩 y +14 ±98 Nm +14 ±172 Nm

z 向转矩 ±61 Nm ±122 Nm

xx1500000104

Fx X 平面中的力

Fy Y 平面中的力

Fz Z 平面中的力

Tx X 平面中的弯曲转矩

Ty Y 平面中的弯曲转矩

Tz Z 平面中的弯曲转矩

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22 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.3.2 安装机械臂

此表显示了在不同类型的操作中，机器人所受的各种力和转矩。

注意

这些力和转矩都是运行期间很少会出现的极端值。这些值无法在同时达到其最大值！

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产品规格 - IRB 14000 23

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.3.2 安装机械臂

续前页

机器人基座紧固孔

下图显固定机器人时使用的孔配置。

162

143

162

124

143

124

0.3

0.06

58 1

8x 6Thru

98 -0

2x 6

6 m6

2x 6 N8 12

12 ±2 (A) (2x)

0.1

C - C

8x 10.5

8x 6 0.3

0.3

B - B

xx1400002124

A 导销，3HNP00449-1，一个装在圆孔中，另一个装在槽孔中。

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24 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.3.2 安装机械臂

续前页

286 324

6 +

0.025

(A) 0.015

8x M5 57

248

1.6

0.2

6 +

0.025

0.015

(B)

1.6

DETAIL H

xx1400002121

A 主孔（圆）

B 对齐孔（槽）

连接螺栓，规格

下表指定将机器人固定到基座要使用的固定螺钉和垫圈类型。此外，还指定要使用的

销钉类型。

合适的螺钉 M5x25

合适的垫圈 5.3x10x1

数量 8 pcs

质量 8.8

导销 2 pc，货号 3HNP00449-1

拧紧转矩 3.8 Nm ± 0.38 Nm

下一页继续

产品规格 - IRB 14000 25

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.3.2 安装机械臂

续前页

0.1

xx1500000627

水平面要求

26 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.3.2 安装机械臂

续前页

1.4 负载图

1.4.1 载荷图简介

信息

警告

始终定义正确的实际载荷数据并校正机器人的有效载荷非常重要。载荷数据定义不

正确可能会导致机器人过载。

如果使用了不正确的载荷数据，和/或使用了载荷图以外的载荷，则以下部件可能因

过载而受损：

• 电机

• 齿轮箱

• 机械结构

警告

在 RoboTware 中，服务例行程序 LoadIdentify 可用于确定正确的负载参数。该例

行程序会自动定义刀具和负载。

有关详细信息，请参阅操作手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。

警告

使用不正确的载荷数据和/或载荷图以外的载荷运行的机器人，将不在机器人保修范

围内。

概述

负载图包括标称有效负载惯性，0.001 kgm2的J0。在不同的转动惯量下，负载图将会

改变。对于允许倾斜、墙壁安装或倒置安装的机器人，给出的负载图是有效的，因此

也可以在这些倾斜和轴线限制内使用机器人负载。

产品规格 - IRB 14000 27

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.4.1 载荷图简介

1.4.2 负载图

IRB 14000 - 0.5/0.5（无夹具）

0,00

0,05

0,10

0,15

0,20

0,00 0,05 0,10

0,3 kg

0,4 kg

0,5 kg

Z - (m)

L - (m)

xx1500000097

下一页继续

28 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.4.2 负载图

IRB 14000 - 0.5/0.5（带夹具）

手动 CoG，见下表。 Z - (m)

L - (m)

0,10

0,15

0,20

0,05 0,00 0,00 84

0,1 kg

0,15 kg

0,2 kg

0,05

xx1500000501

质量 Z L

280 g 47.3 mm 13.9 mm

带有夹具的载荷图为示例，假设采用了最重的 IRB 14000 夹具选件组合（伺服装置 +

2 个真空模块），包含手指和抽吸工具。实际载荷容量应根据机器人的载荷图以及实

际夹具与末端执行器的质量数据来判断。

产品规格 - IRB 14000 29

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.4.2 负载图

续前页

1.4.3 最大载荷和转动惯量

概述

总载荷以下列形式给出：质量以 kg 为单位、重心（Z 和 L）以 m 为单位，而转动惯

量（J0x，J0y，J0x）以 kgm2 为单位。L= √(X2 + Y2)。

最大运动范围

轴机器人型号最大值

J5 = 质量 x ((Z + 0.045)2 + L2) + 最大 (J0x, J0y) ≤ 0.012 kgm2 5 IRB 14000 - 0.5/0.5

J6 = 质量 x L2 + J0Z ≤ 0.009 kgm2 6 IRB 14000 - 0.5/0.5

xx1500000774

位置描述

A 重心

J0x, J0y, J0z 绕 X、Y 和 Z 轴在重心处的最大转动惯量。

肘节转矩

下表显示了根据有效载荷得出的最大允许转矩。

注意

这些值仅供参考，而不应当用于计算载荷图中的允许载荷偏移值（重心位置），原

因是这些值还受限于主轴转矩和动态载荷。臂部载荷也会影响允许的载荷图，请联

系您当地的 ABB 组织。

载荷时的最大有效转

矩

轴 4 和轴 5 的最大腕轴 6 的最大肘节转矩

节转矩

机器人型号

IRB 14000 0.64 Nm 0.23 Nm 0.5 kg

30 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.4.3 最大载荷和转动惯量

1.5 设备安装

1.5.1 概述

每个臂末端都有一个工具法兰，用于安装可用的夹具，参见第49页的夹具或客户专用

设备和机器人。

以下为机器人和工具法兰的概括，详情请参阅第34页的工具法兰。

产品规格 - IRB 14000 31

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.5.1 概述

1.5.2 机器人

顶部安装接口主体

455

150

M8 (A)

3 x M4 Helicoil 2d

0.3

150

±0.10

2 x M4 Helicoil 2d

0.3

xx1500000495

位置描述

A 吊眼 M8 螺孔，通孔

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32 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.5.2 机器人

胸部安装接口

30°

3 x M4 8

340.9

xx1500000494

产品规格 - IRB 14000 33

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.5.2 机器人

续前页

1.5.3 工具法兰

(A)

(B)

(C)

(D)

(E)

(F)

xx1500000099

位置描述

A 用于 M2.5 螺丝的 4 x 2.9 通孔

B 用于对齐的 2E8 销孔

C 用于对齐的 15H7，最大深度 5 mm

D Mill-Max (430-10-208-00-240000)，24V加以太网或I/O的弹簧头双排8片接口。

E 外径 7.5e8，内径 4.4F10，通气软管用

F 轴 6 的校准标记

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34 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.5.3 工具法兰

7.5 e8

19 ±0.03

15 ±0.03

2 E8 4

R28.3

6.5

13.6

R26.5

15 H7

4 2.5

27.7

60°

J J

(A)

5.1

5.5 +0.1

20° 0.5

30° 1

4x 2.9

4x 5.5 4.5 1.04 (± 0.20)

0.2

J - J

2.5

2.5 10.2

5.1

(B)

xx1500000098

位置描述

A 尺寸：空气软管

B Mill-Max (430-10-208-00-240000)，弹簧头双排8片接口

产品规格 - IRB 14000 35

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.5.3 工具法兰

续前页

1.6 校准

1.6.1 校准方法

概述

本节指定校准的不同类型和 ABB 提供的校准方法。

产品手册中提供了更多信息。

校准类型

校准类型描述校准方法

标准校准校准后的机器人处于校准位置。

标准校准数据可在机器人的 SMB（串行测量电

路板）或 EIB 中找到。

对于带 RobotWare 5.04 或更早版本的机器人，

校准数据以 calib.cfg 文件的形式提供，在交货

时随机器人提供。文件识别与机器人原位置对应

的正确分解器/电机位置。

基于标准校准同时将机器人定位在原位， CalibWare

Absolute accuracy 校准同时还可对以下内容作

出补偿：

• 机器人结构内的机械公差

• 由负载产生的偏斜

Absolute accuracy 校准主要关注机器人笛卡尔

坐标系统中的定位精度。

Absolute accuracy

校准（可选）

Absolute accuracy校准数据可在机器人的 SMB

（串行测量电路板）中找到。

对于带 RobotWare 5.05 或更早版本的机器人，

absolute accuracy 校准数据以 absacc.cfg 文

件的形式提供，在交货时随机器人提供。此文件

替换 calib.cfg 文件、识别电机位置和 absolute

accuracy 补偿参数。

用Absolute accuracy校准的机器人在机器人识

别牌旁边有个标签。

要恢复 100% Absolute accuracy 性能，必须在

进行影响机械结构的维修或维护后针对绝对精度

对机器人进行重新校准。

xx0400001197

校准方法的简单说明

CalibWare - Absolute Accuracy 校准

CalibWare 工具引导校准过程并计算新的补偿参数。这在 Application

manual - CalibWare Field 中进行了进一步的详细说明。

如果借助 Absolute Accuracy 选项对机器人进行了维护操作，则需要执行新的绝对精

度校准，以确定性能完整。大多数情况下，在更换（不包括拆开机器人结构）后，执

行标准校准就已足够。

36 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.6.1 校准方法

1.6.2 微校

概述

微校是通过移动轴来对齐每个关节的同步标记并运行 CalHall 例行程序实现的。

有关机器人微校的详细信息，请参阅产品手册 - IRB 14000。

xx1500000526

产品规格 - IRB 14000 37

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.6.2 微校

1.6.3 Absolute Accuracy校准

目的

Absolute Accuracy是提高TCP精度的校准概念。理想机器人与真实机器人之间可能

存在几毫米的差异，这是机器人结构中的机械公差和偏转引起的。AbsoluteAccuracy

可以补偿这些差异。

这里有一些示例说明了这种准确度在何时意义重大：

• 机器人的可交换性。

• 无需修整或者最低程度修整下的离线编程。

• 通过工具的精确移动和重新定向进行的在线编程

• 通过与图像系统或偏移量编程等有关的精确偏移移动来进行的编程

• 重新使用各应用之间的程序

Absolute Accuracy选件集成在控制器算法中，并且不需要外部设备或计算。

注意

性能数据适用于单台机器人的相应 RobotWare 版本。

xx1500000761

包括哪些

每台Absolute Accuracy机器人在交付时，均具有：

• 该机器人系列测量板上保存的补偿参数

• 一份出厂证书，代表了校准与验证序列所用的Absolute Accuracy测量协议。

在具有Absolute Accuracy校准功能机械臂的操纵器上有一个带有该信息的标签。

Absolute Accuracy支持落地式、壁挂式和吸顶式安装。机器人串行测量板上保存的

补偿参数取决于选定的Absolute Accuracy选件。

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38 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.6.3 Absolute Accuracy校准

何时使用Absolute Accuracy

Absolute Accuracy 的作用对象是笛卡尔坐标上的一个机器人目标点，而并非单个关

节，因此基于关节的移动（如 MoveAbsJ）将不受影响。

如果机器人倒置安装，必须在倒置机器人时进行 Absolute Accuracy 校准。

Absolute Accuracy处于激活状态

下列情况将会激活Absolute Accuracy：

• 机器人目标点上有任何基于函数的运动（如 MoveL），或对机器人目标点进行

了ModPos

• 重定方位点动

• 线性点动

• 工具定义（4、5、6点工具定义、房间固定点TCP、固定工具）

• 工件定义

Absolute Accuracy未处于激活状态

以下示例说明了Absolute Accuracy何时不会处于激活状态：

• 关节目标点上任何基于函数的运动 (MoveAbsJ)

• 独立关节

• 基于关节的点动

• 附加轴

• 动作跟踪

注意

例如，在具有附加轴或轨道运动的机器人系统中，Absolute Accuracy 为机械臂激

活，但没有为附加轴或轨道运动无效。

RAPID指令

该选项中不包含RAPID指令。

精度和公差

关于 Absolute accuracy（绝对精度）校准的典型生产数据如下：

机器人全局绝对精度 (mm)

平均值最大值 %（1 mm 内）

IRB 14000 - 0.5/0.5 0.25 0.45 100

产品规格 - IRB 14000 39

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.6.3 Absolute Accuracy校准

续前页

1.7 维护和故障排除

1.7.1 维护和故障排除简介

概述

该机器人在操作过程中仅需最少的维护。其设计上尽可能易于检修：

• 使用免维护的 AC 电机。

• 所有齿轮箱上都有润滑油。

• 电缆是按延长寿命的方式走线的。

• 它有程序内存“电量不足”警报。

维护

维护间隔取决于机器人的使用情况，所需的维护活动还取决于所选的选件。有关维护

步骤的详细信息，请参见《产品手册》中的“维护”一节。

40 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.7.1 维护和故障排除简介

1.8 机器人动作

1.8.1 工作范围和动作类型

机器人动作

轴动作类型动作程度

轴 1 手臂 - 旋转运动 -168.5° to +168.5°

轴 2 手臂 - 弯曲运动 -143.5° to +43.5°

轴 7 手臂 - 旋转运动 -168.5° to +168.5°

轴 3 手臂 - 弯曲运动 -123.5° to +80°

轴 4 腕节 - 旋转运动 -290° to +290°

轴 5 腕节 - 弯曲运动 -88° to +138°

轴 6 法兰 - 旋转运动 -229° to +229°

下一页继续

产品规格 - IRB 14000 41

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.8.1 工作范围和动作类型

插图，工作范围 IRB 14000

图中所示为机器人的无限制工作范围。

前视图

347

593

1018

0 14 451 235 664

xx1500000105

侧视图

1018

347

593

0 60 405 274 681 90 53

xx1500000660

下一页继续

42 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.8.1 工作范围和动作类型

续前页

俯视图

0 14 451 235 664

274

680.8

405

xx1500000336

等距视图

xx1500000661

产品规格 - IRB 14000 43

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.8.1 工作范围和动作类型

续前页

1.8.2 符合 ISO 9283 的性能

概述

在额定最大载荷、最大偏移值和 1.5 m/s 速度下在倾斜的 ISO 测试面上进行测试，所

有 6 个轴都在动作。下表中的值为在少量机器人上得出的平均测量结果。结果可能随

机器人在工作范围中的定位、速度、机械臂的结构、接近定位位置的方向、机械臂系

统的载荷方向而变化。齿轮箱中的齿轮隙也会影响结果。

AP、RP、AT 和 RT 的数字根据下图测量得出。

xx0800000424

位置描述位置描述

A 编程设定的位置 E 编程设定的路径

B 程序执行时的中间位置 D 程序执行时的实际路径

AP 与编程设定的位置的平均距离 AT 从 E 到平均路径的最大偏差

RP 重复定位时位置 B 的容差 RT 重复执行程序时路径的容差

描述值

IRB 14000

位姿可重复性，RP (mm) 0.02

姿态精确度，AP (mm) 0.02

线性路径可重复性，RT (mm) 0.10

线性路径精确度，AT (mm) 1.36

位姿稳定时间，Pst (s) 在该位置的 0.1 mm 范围内 0.37

44 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.8.2 符合 ISO 9283 的性能

1.8.3 速度

概述

机器人型号轴 1 轴 2 轴 7 轴 3 轴 4 轴 5 轴 6

IRB 14000 180 °/s 180 °/s 180 °/s 180 °/s 400 °/s 400 °/s 400 °/s

要求进行监督以防在运动密集且频繁的应用中出现过热。

产品规格 - IRB 14000 45

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.8.3 速度

1.8.4 停止距离/时间

概述

在最大速度、最大突出距离和最大载荷的情况下，紧急停止（类别 0）的停止距离/时

间，类别按 EN 60204-1 分类。所有结果均来自对某一个正在运动的轴所做的测试。

所有停止距离对地面安装的机器人均有效，无任何倾斜。

0 类停止

机器人型号轴以度为单位的停止距离停止时间 (s)

IRB 14000 1 23 0.37

2 23 0.37

7 26 0.40

3 26 0.40

注意

由于重力和惯性的影响，轴 4、5 和 6 可能会在停机后发生小幅移动。

46 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.8.4 停止距离/时间

1.9 客户连接

客户连接简介

客户连接，机器人集成的电缆和接头放置在底座和工具法兰中。

工具法兰配有信号和供电的8柱垫型连接器。位置E-H为电源（24V）和接地。位置

A-D为信号，可以是以太网或IO信号。

在交货时，机器人在法兰位置 A-D 为以太网。每支手臂的以太网连接通过控制器的内

部以太网交换机连接到主计算机的 LAN2 口。用户可以在控制器内重新连接，以获取

法兰的 IO 信号。控制器内的以太网交换机旁有个以太网母头，由此法兰位置 A-D 可

以走线到控制器左侧面板的 XP12。在那里，可以很方便的将DI、DO 与 XS8、XS7

交叉连接。

在每个法兰上，以太网和 IO 信号中同时只能使用一个。当选择IRB 14000

SmartGrippers 时，将使用以太网，XP12 的工具 IO 信号在法兰上不可用。而在集成

由少量 IO 信号（而非基于以太网）控制的基本气动或电动夹具时，则可以使用工具

IO 信号。

机器人底座

对于客户连接机器人底座，请参阅第77页的控制器。

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产品规格 - IRB 14000 47

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.9 客户连接

工具法兰

注意

工具法兰的客户信号（每个手臂）仅在未选择夹具时可用。工具接口类型，弹簧头

双排Mill-Max(430-10-208-00-240000)。

H F D B

G EC

xx1500000492

销描述

A EtherNet RDB EtherNet TDC 以太网RD+（最大电流 = 2A，未用于以太网信号时）

D 以太网TD+（最大电流 = 2A，未用于以太网信号时）

E PE

F 备件

G 0V, IO

H 24V，I/O（最大电流 = 1 A/臂）

48 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

1 描述

1.9 客户连接

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2 夹具

2.1 结构

2.1.1 简介

概述

IRB 14000 夹具是一款智能、多功能的夹具，可以用于部件处理和组装。该夹具配有

一个基本伺服模块和两个选件功能模块（真空和图像）。三个模块可以构成五种不同

组合，用于不同应用。

夹具随附了一双试用手指，用于演示和测试。这些手指应由系统集成商替换为针对实

际应用设计的手指。

如果选择了真空模块选件，则随夹具会提供一套基本吸盘和滤清器。

注意

该夹具与用于 IRB 14050 的夹具相同。

保护

IRB 14000 夹具的防护等级为 IP30。

连接

IRB14000 夹具通过以太网 IP 现场总线与IRB14000控制器通信。随附的 RobotWare

插件 SmartGripper 可为夹具的操作与编程提供便利。该插件包含 RAPID 驱动程序、

FlexPendant 接口和配置文件。

左右

IRB 14000 夹具可以不受限制地安装到左臂或右臂上。它也可以在不同手臂和不同机

器人之间移动。夹具安装到机器人上后，夹具左右标识（手征）的设置将通过

FlexPendant 界面完成。

安全

IRB 14000 夹具拥有专利浮动外壳结构，有助于在碰撞时吸收冲击力。手指和抽吸工

具等末端执行器需由系统集成商按实际应用设计，并包含在系统集成商的风险评估中。

产品规格 - IRB 14000 49

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.1.1 简介

2.1.2 功能模块

概述

三种夹具模块的功能描述如下。

功能模块描述

伺服模块是夹具的基本部件，提供了夹取对象的功能。

伺服模块的底座上可以安装手指，手指动作和力度可以

控制和监测。

1 伺服

真空模块包含真空发生器、真空压力传感器和放气启动

器。当安装了抽吸工具后，夹具可以依靠吸盘功能拾取

物体，然后用放气功能将其放下。

2 真空

图像模块包含一个 Cognex AE3 In-Sight 摄像头，支持

ABB Integrated Vision 的所有功能。

3 图像

如下表所示，三种功能模块可以有五种不同组合。

组合包括...

1 伺服一个伺服模块

2 伺服 + 真空一个伺服器模块 + 一个真空模块

3 伺服 + 真空 1 + 真空 2 一个伺服器模块 + 两个真空模块

4 伺服 + 图像一个伺服器模块和一个图像模块

5 伺服 + 图像 + 真空一个伺服器模块、一个图像模块和一个真空模块

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50 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.1.2 功能模块

组合视图

伺服

下图所示为带有一个伺服模块的夹具。

xx1400002137

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产品规格 - IRB 14000 51

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.1.2 功能模块

续前页

伺服 + 真空

下图所示为带有一个伺服模块和一个真空模块的夹具。

xx1400002138

下一页继续

52 产品规格 - IRB 14000

3HAC052982-010 修订: R

2 夹具

2.1.2 功能模块

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