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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
第六章 自动状态将三挡旋钮打到“自动”进入自动状态，在此界面下，按手控器上的【启动】键机械手就会开始运动教导好的程序。
调速使能：勾选后按手控器上的键速减速键可对全局进行调速。
跟随：勾选跟随后，在运行程序时，将会通过颜色的差异标注出当前运行的动作（绿色为当前运行动作）。
单步模式：自动状态下的单步运行。
使用方法请参照下图：
单循环模式：程序从第一步走到模组结束的位置。
周期时间：整个程序跑到模组结束所用的时间。
周期显示按钮：点开此 按钮里面会显示上模周期时间和当前周期时间以及可以查看所有计数器计数状态、计时器计时情况和堆叠参数设定情况。
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
第七章 报警及处理7.1 报警清除操作
当出现报警时，首先分析报警原因并解决，然后切换到停止状态按下停止键即可清除报警。7.2 一般报警内容与对策
报警编号 报警信息 处理方法
Err1 未初始化完 启动完成会自动清除
Err2 主机轴配置和手控轴配置不
同
按需求选择主机或者手控Err3 主机轴配置参数错误 无
Err4 内存不足
教导程序过长，可将往复相同的动作使用模块整合。按停止键清除报警。Err5 教导数据解析错误
教导程序出错，手控和主机程序版本不匹配，更型匹配的程序版本。按停止键清除报警。Err6 教导数据编辑错误
编辑程序出错，重载模号或者新建模号。按停止键清除报警。
Err7 紧急停止
松开急停开关按停止键清除报警原因：1、急停开关被按下。2、主机上急停开关端口没有接线，如不需要另外独立接即挺开关，则需要将 STOP 端口短接。Err8 自动运行跳转错误
按停止键清除报警。
原因：1、教导程序跳转的标签是否无效或者被删除了。
Err9 连接主机失败 主机无程序或者版本不对Err10 教导程序错误 按停止键清除报警。
Err11 配置参数存储失败 重启或者按停止键清除报警。Err12 机型设定错误 按停止键清除报警。
Err15 与 IO 板通讯失败 1、检修接线 2、检查主板、IO 板Err16 伺服绝对值位置读取失败 检查主机与伺服接线
Err17 伺服绝对值位置读取校验失
败
检查主机与伺服接线
Err18 伺服绝对值位置读取功能码
错误
检查主机与伺服接线
Err19 伺服绝对值位置读取超时 检查主机与伺服接线
Err20 与 IO 板 2 通讯失败 1、检修接线 2、检查主板IO 板Err21 与 IO 板 3 通讯失败 1、检修接线 2、检查主板IO 板Err22 与 IO 板 4 通讯失败 1、检修接线 2、检查主板IO 板Err23 与 IO 板 5 通讯失败 1、检修接线 2、检查主板IO 板Err24 FPGA 报警，请断电重启！！！！ 无
Err25 模拟量输出模块输出校验错
误
无
Err26 模拟量输出模块读超时 无
Err27 当前工作台坐标系错误，切
换失败
无
Err28 堆叠间隔输出失败 无
Err29 位置稳定中 无
Err30 无当前工作台坐标系 无
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
Err31 当前转盘未定义 无
Err32 当前工具坐标系错误，切换失
败
无
Err33 无当前工具坐标系 无
Err34 与 EUIO 板 1 通讯失败 无
Err35 与 EUIO 板 2 通讯失败 无
Err36 安全门开 关闭安全门
Err37 单轴动引用地址错误 无
Err38 路径引用地址错误 无
Err39 轴映射错误 无
Err40 手控和主机教导程序不一致 无
Err42 伺服未使能
伺服使能未打开
1、伺服安全开关未按下（或软使能开关未打开）2、使用外部使能信号（X31）时，未给输入信号Err90-Err97 电机 1-8 报警
电机接线故障或者主机电路故障原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2、伺服报警故障；
Err100-Err107 轴 1-8 运动失败
按停止键清除报警。重新运动。原因：1、教导同一轴同时运动；2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行；Err110-Err117 轴 1-8 速度设定错误 按停止键清除报警。重新运动。Err120-Err127 轴 1-8 运动过速
按停止键清除报警。重新运动。原因：1、轨迹加速度设定过大Err130-Err137 轴 1-8 正极限报警
按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；
2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。
Err140-Err147 轴 1-8 负极限报警
按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；
2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。
Err150-Err157 轴 1-8 偏差过大
机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。
原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。
2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可。Err160-Err167 轴 1-8 加速度报警
按停止键清除报警。重新运动。原因：1、加速度设定过大。Err170-Err177 轴 1-8 正极限信号报警
按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口Err180-Err187 轴 1-8 负极限信号报警
按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
Err190-Err197 轴 1-8 原点信号未设定
按停止键清除报警。重新设定。原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号。Err200 轨迹运动失败
按停止键清除报警。重新运动。原因：在轨迹运动中存在一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点。
Err201 手动直线轨迹运动起始坐标
未设定
无
Err202 手动直线轨迹运动终点坐标
未设定
无
Err203 手动关节运动起始坐标未设
定
无
Err204 手动关节运动终点坐标未设
定
无
Err205 手动直线相对移动坐标未设
定
无
Err206 手动关节相对移动坐标未设
定
无
Err207 教导直线轨迹运动起始坐标
未设定
无
Err208 教导直线轨迹运动终点坐标
未设定
无
Err209 教导关节运动起始坐标未设
定
无
Err210 教导关节运动终点坐标未设
定
无
Err211 教导直线相对移动坐标未设
定
无
Err212 教导关节相对移动坐标未设
定
无
Err213 手动弧线轨迹运动起点坐标
未设定
无
Err214 手动弧线轨迹运动中间点坐
标未设定
无
Err215 手动弧线轨迹运动终点坐标
未设定
无
Err216 教导弧线轨迹运动起点坐标
未设定
无
Err217 教导弧线轨迹运动中间坐标
未设定
无
Err218 教导弧线轨迹运动终点坐标
未设定
无
Err219 轨迹运动速度设定失败
按停止键清除报警。重新运动。原因：1、速度设置成 0；2、轨迹还在运动中，进行下一个轨迹运动，如，主程序正在运行一个轨迹，子程序又启动另一轨迹运动。Err220 轨迹规划失败
按停止键清除报警。降低速度，重新运动。原因：在轨迹运动中存在一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点。
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
Err221 轨迹重新规划失败
原因：1、轨迹运动速度过快，在多次修正轨迹速度后，某个关节运动仍然过快。Err222 等待堆叠数据源超时 原因：1、视觉拍照不成功。2、视觉通讯断开。Err223 堆叠数据源错误 检查堆叠计数器的设置Err300 计数器未定义 按停止键清除报警。重新设定。Err310 与或指令等待超时
程序中教导了与或指令，检查需要等待的信号点是否在等待时间内给出Err500-Err507 轴 1-8 过电流报警 无
Err510-Err517 轴 1-8 z 脉冲错误 检查伺服接线，检查伺服Err520-Err527 轴 1-8 无 z 脉冲 检查伺服接线，检查伺服Err530-Err537 轴 1-8 原点偏移 原点已经变化，重设原点Err600-Err605 非安全区区域 1-6 报警 将机械手移动到安全区Err800-Err807 电机 1-8 掉线
1、检查从站之间网络通信线是否可靠连接2、排除干扰
3、返厂维修
Err900-Err907 电机 1-8 编码器电池故障 电池没电，更换电池
Err910-Err917 电机 1-8 编码器通断故障 更换电池后需重新设原点Err920-Err927 电机 1-8 未识别，需重启 无
Err1000-Err1007 伺服 1-8 故障，伺服未使能 检查伺服故障
Err1010 驱控,读写参数超时 无
Err1011 驱控,读写参数未成功开始 无
Err1012 驱控，读扭矩超时 检查通讯线
Err1013 驱控，读扭矩未成功开始 检查通讯线
Err1498 厂家选择不一样 各轴伺服厂家需选择一致Err1499 控制方式选择不一样 各轴伺服控制方式需选择一致Err1500-Err1507 轴 1-8CAN 通信超时 检查 CAN 通讯线或终端电阻是否已接Err1508-Err1515 轴 1-8CAN 读数据出错 无
Err1516-Err1523 轴 1-8CAN 写数据出错 无
Err1524-Err1531 轴 1-8 伺服过电流 无
Err1532-Err1539 轴 1-8 驱动器主回路电过压 无
Err1540-Err1547 轴 1-8 驱动器主回路电欠压 无
Err1548-Err1555 轴 1-8 伺服控制电欠压 无
Err1556-Err1563 轴 1-8 伺服输出对地短路 无
Err1564-Err1571 轴 1-8 电源线缺相警告 检查动力线是否接线正确Err1572-Err1579 轴 1-8 伺服制动电阻过载 无
Err1580-Err1587 轴 1-8 驱动器过载警告 无
Err1588-Err1595 轴 1-8 电机动力线断线 更换动力线
Err1596-Err1603 轴 1-8 驱动器散热器过热 检查风扇是否运行正常Err1604-Err1611 轴 1-8 驱动器参数存储故障 无
Err1612-Err1619 轴 1-8 驱动器设置参数异常 无
Err1620-Err1627 轴 1-8 伺服电机堵转 无
Err1628-Err1635 轴 1-8 编码器内部故障 无
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
Err1636-Err1643 轴 1-8 伺服电机超速 正确设置电机最大转速Err1644-Err1651 轴 1-8 驱动器位置偏差过大 将驱动器容差设大或将加减速调大Err1652-Err1659 轴 1-8 驱动器脉冲异常 无
Err1660-Err1667 轴 1-8CANopen 节点保护或心
跳超时
无
Err1668-Err1675 轴 1-8CANopen PDO 传输长度
错误
无
Err1676-Err1683 轴 1-8 伺服报警，到达反向
开关
无
Err1684-Err1691 轴 1-8 伺服报警 无
Err1692-Err1699 轴 1-8 伺服行程限位报警 无
Err1700-Err1707 轴 1-8eeprom 读写错误 无
Err1708-Err1715 轴 1-8CANopen 通信异常
1.检查伺服驱动器上的CANopen 是否已打开2.检查 CAN 通讯线是否正确连接3.检查是否已接终端电阻Err1716-Err1723 轴 1-8 伺服过负荷 无
Err1724-Err1731 轴 1-8 伺服 can 同步异常 无
Err1732-Err1739 伺服 1-8 故障，IGBT 过热 无
Err1740 联机检测到无或者多个首台
机
只设置一台首台机
Err1741-Err1756 联机机械手 1-16 通信超时 检查 CAN 通讯线或 can 通讯设置Err1757-Err1772 联机机械手 ID 号 1-16 冲突 设置唯一 ID 号
Err1773-Err1788 联机机械手 1-16 不在自动状
态
无
Err1850 can 编码器读取失败 无
Err1900 can 编码器设定失败 无
Err2048 IO 报警起始地址 按停止键清除报警。
Err4095 IO 报警结束地址 按停止键清除报警。
Err5000 自定义报警开始 按停止键清除报警。
Err10000 自定义报警结束 按停止键清除报警。
Err10001 从站 1：0 <急停报警 检查伺服故障
Err10002 从站 1：2 <轴 0 过流 检查伺服故障
Err10003 从站 1:3 <轴 1 过流 检查伺服故障
Err10004 从站 1：3 <外部母线断开 检查伺服故障
Err10005 从站 1：5 <轴 0 过载 检查伺服故障
Err10006 从站 1：6 <轴 1 过载 检查伺服故障
Err10007 从站 1：7 <轴 0 电机初始化
中
检查伺服故障
Err10008 从站 1：8<轴 1 电机初始化中 检查伺服故障
Err10009 从站 1：9 < 轴 0 三相错误 检查伺服故障
Err10010 从站 1：10<轴 1 三相错误 检查伺服故障
Err10011 从站 1：10<VDC 欠压 检查伺服故障
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
Err10012 从站 1：11<VDC 过压 检查伺服故障
Err10013 从站 1：13<轴 0 过速 检查伺服故障
Err10015 从站 1：14<轴 1 过速 检查伺服故障
Err10016 从站 1：15<写 EEPROM 失败 检查伺服故障
Err10017 从站 1：16<读 EEPROM 失败 检查伺服故障
Err10018 从站 1：18<轴 0 位置偏差过大 检查伺服故障
Err10019 从站 1：19<轴 1 位置偏差过大 检查伺服故障
Err10020 从站 1：20<轴 0 编码器错误 检查伺服故障
Err10021 从站 1：21<轴 0 测速异常 检查伺服故障
Err10022 从站 1：22<轴 0 编码器初始化
中
检查伺服故障
Err10024 从站 1：23<外部总线 ERR 检查伺服故障
Err10025 从站 1：25<轴 0 位置缓冲区满 检查伺服故障
Err10026 从站 1：26<轴 1 位置缓冲区满 检查伺服故障
Err10027 从站 1：26<EEPROM 参数检验
异常
检查伺服故障
Err10028 从站 1：28<轴 1 编码器错误 检查伺服故障
Err10029 从站 1：29<轴 1 测速异常 检查伺服故障
Err10030 从站 1：30<轴 1 编码器初始化
中
检查伺服故障
Err10031 从站 1：30<清除報警过快 检查伺服故障
Err10032 从站 1：31<EEPROM 需要恢復 检查伺服故障
Err10033 从站 1：32<Ethercat 通信超
時
检查伺服故障
Err12001 从站 3：0<急停报警 检查伺服故障
Err12002 从站 3：2<轴 0 过流 检查伺服故障
Err12003 从站 3：3<轴 1 过流 检查伺服故障
Err12004 从站 3：3<外部母线断开 检查伺服故障
Err12005 从站 3：5<轴 0 过载 检查伺服故障
Err12006 从站 3：6<轴 1 过载 检查伺服故障
Err12007 从站 3：7<轴 0 电机初始化中 检查伺服故障
Err12008 从站 3：8<轴 1 电机初始化中 检查伺服故障
Err12009 从站 3：9<轴 0 三相错误 检查伺服故障
Err12010 从站 3：10<轴 1 三相错误 检查伺服故障
Err12011 从站 3：10<VDC 欠压 检查伺服故障
Err12012 从站 3：11<VDC 过压 检查伺服故障
Err12013 从站 3：13<轴 0 过速 检查伺服故障
Err12014 从站 3：14<轴 1 过速 检查伺服故障
Err12015 从站 3：14<驱动器过热 检查伺服故障
Err12016 从站 3：15<写 EEPROM 失败 检查伺服故障
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
Err12017 从站 3：16<读 EEPROM 失败 检查伺服故障
Err12018 从站 3：18<轴 0 位置偏差过
大
检查伺服故障
Err12019 从站 3：19<轴 1 位置偏差过
大
检查伺服故障
Err12020 从站 3：20<轴 0 编码器错误 检查伺服故障
Err12021 从站 3：21<轴 0 测速异常 检查伺服故障
Err12022 从站 3：22<轴 0 编码器初始
化中
检查伺服故障
Err12001 从站 3：0<急停报警 检查伺服故障
Err12002 从站 3：2<轴 0 过流 检查伺服故障
Err12003 从站 3：3<轴 1 过流 检查伺服故障
Err12004 从站 3：3<外部母线断开 检查伺服故障
Err12005 从站 3：5<轴 0 过载 检查伺服故障
Err12006 从站 3：6<轴 1 过载 检查伺服故障
Err12007 从站 3：7<轴 0 电机初始化中 检查伺服故障
Err12008 从站 3：8<轴 1 电机初始化中 检查伺服故障
Err12009 从站 3：9<轴 0 三相错误 检查伺服故障
Err12010 从站 3：10<轴 1 三相错误 检查伺服故障
Err12024 从站 3：23<外部总线 ERR 检查伺服故障
Err12025 从站 3：25<轴 0 位置缓冲区
满
检查伺服故障
Err12026 从站 3：26<轴 1 位置缓冲区
满
检查伺服故障
Err12027 从站 3：26<EEPROM 参数检验
异常
检查伺服故障
Err12028 从站 3：28<轴 1 编码器错误 检查伺服故障
Err12029 从站 3：29<轴 1 测速异常 检查伺服故障
Err12030 从站 3：30<轴 1 编码器初始
化中
检查伺服故障
Err12031 从站 3：30<清除報警過快 检查伺服故障
Err12032 从站 3：31<EEPROM 需要恢復 检查伺服故障
Err12033 从站 3：32<Ethercat 通信超
時
检查伺服故障
Err13001 从站 4：0<急停报警 检查伺服故障
Err13002 从站 4：2<轴 0 过流 检查伺服故障
Err13003 从站 4：3<轴 1 过流 检查伺服故障
Err13004 从站 4：3<外部母线断开 检查伺服故障
Err13005 从站 4：5<轴 0 过载 检查伺服故障
Err13006 从站 4：6<轴 1 过载 检查伺服故障
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
Err13007 从站 4：7<轴 0 电机初始化中 检查伺服故障
Err13008 从站 4：8<轴 1 电机初始化中 检查伺服故障
Err13009 从站 4：9<轴 0 三相错误 检查伺服故障
Err13010 从站 4：10<轴 1 三相错误 检查伺服故障
Err13011 从站 4：10<VDC 欠压 检查伺服故障
Err13012 从站 4：11<VDC 过压 检查伺服故障
Err13013 从站 4：13<轴 0 过速 检查伺服故障
Err13014 从站 4：14<轴 1 过速 检查伺服故障
Err13015 从站 4：14<驱动器过热 检查伺服故障
Err13016 从站 4：15<写 EEPROM 失败 检查伺服故障
Err13017 从站 4：16<读 EEPROM 失败 检查伺服故障
Err13018 从站 4：18<轴 0 位置偏差过
大
检查伺服故障
Err13019 从站 4：19<轴 1 位置偏差过
大
检查伺服故障
Err13020 从站 4：20<轴 0 编码器错误 检查伺服故障
Err13021 从站 4：21<轴 0 测速异常 检查伺服故障
Err13022 从站 4：22<轴 0 编码器初始
化中
检查伺服故障
Err13024 从站 4：23<外部总线 ERR 检查伺服故障
Err13025 从站 4：25<轴 0 位置缓冲区
满
检查伺服故障
Err13026 从站 4：26<轴 1 位置缓冲区
满
检查伺服故障
Err13027 从站 4：26<EEPROM 参数检验
异常
检查伺服故障
Err13028 从站 4：28<轴 1 编码器错误 检查伺服故障
Err13029 从站 4：29<轴 1 测速异常 检查伺服故障
Err13030 从站 4：30<轴 1 编码器初始
化中
检查伺服故障
Err13031 从站 4：30<清除報警過快 检查伺服故障
Err13032 从站 4：31<EEPROM 需要恢復 检查伺服故障
Err13033 从站 4：32<Ethercat 通信超
時
检查伺服故障
Err14001 从站 5：0<急停报警 检查伺服故障
Err14002 从站 5：2<轴 0 过流 检查伺服故障
Err14003 从站 5：3<轴 1 过流 检查伺服故障
Err14004 从站 5：3<外部母线断开 检查伺服故障
Err14005 从站 5：5<轴 0 过载 检查伺服故障
Err14006 从站 5：6<轴 1 过载 检查伺服故障
Err14007 从站 5：7<轴 0 电机初始化中 检查伺服故障
Err14008 从站 5：8<轴 1 电机初始化中 检查伺服故障
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
Err14009 从站 5：9<轴 0 三相错误 检查伺服故障
Err14010 从站 5：10<轴 1 三相错误 检查伺服故障
Err14011 从站 5：10<VDC 欠压 检查伺服故障
Err14012 从站 5：11<VDC 过压 检查伺服故障
Err14013 从站 5：13<轴 0 过速 检查伺服故障
Err14014 从站 5：14<轴 1 过速 检查伺服故障
Err14015 从站 5：14<驱动器过热 检查伺服故障
Err14016 从站 5：15<写 EEPROM 失败 检查伺服故障
Err14017 从站 5：16<读 EEPROM 失败 检查伺服故障
Err14018 从站 5：18<轴 0 位置偏差过
大
检查伺服故障
Err14019 从站 5：19<轴 1 位置偏差过
大
检查伺服故障
Err14020 从站 5：20<轴 0 编码器错误 检查伺服故障
Err14021 从站 5：21<轴 0 测速异常 检查伺服故障
Err14022 从站 5：22<轴 0 编码器初始
化中
检查伺服故障
Err14024 从站 5：23<外部总线 ERR 检查伺服故障
Err14025 从站 5：25<轴 0 位置缓冲区
满
检查伺服故障
Err14026 从站 5：26<轴 1 位置缓冲区
满
检查伺服故障
Err14027 从站 5：26<EEPROM 参数检验
异常
检查伺服故障
Err14028 从站 5：28<轴 1 编码器错误 检查伺服故障
Err14029 从站 5：29<轴 1 测速异常 检查伺服故障
Err14030 从站 5：30<轴 1 编码器初始
化中
检查伺服故障
Err14031 从站 5：30<清除報警過快 检查伺服故障
Err14032 从站 5：31<EEPROM 需要恢復 检查伺服故障
Err14033 从站 5：32<Ethercat 通信超
時
检查伺服故障
Err15001 从站 6：0<急停报警 检查伺服故障
Err15002 从站 6：2<轴 0 过流 检查伺服故障
Err15003 从站 6：3<轴 1 过流 检查伺服故障
Err15004 从站 6：3<外部母线断开 检查伺服故障
Err15005 从站 6：5<轴 0 过载 检查伺服故障
Err15006 从站 6：6<轴 1 过载 检查伺服故障
Err15007 从站 6：7<轴 0 电机初始化中 检查伺服故障
Err15008 从站 6：8<轴 1 电机初始化中 检查伺服故障
Err15009 从站 6：9<轴 0 三相错误 检查伺服故障
Err15010 从站 6：10<轴 1 三相错误 检查伺服故障
Err15011 从站 6：10<VDC 欠压 检查伺服故障
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
Err15012 从站 6：11<VDC 过压 检查伺服故障
Err15013 从站 6：13<轴 0 过速 检查伺服故障
Err15014 从站 6：14<轴 1 过速 检查伺服故障
Err15015 从站 6：14<驱动器过热 检查伺服故障
Err15016 从站 6：15<写 EEPROM 失败 检查伺服故障
Err15017 从站 6：16<读 EEPROM 失败 检查伺服故障
Err15018 从站 6：18<轴 0 位 L 置偏差
过大
检查伺服故障
Err15019 从站 6：19<轴 1 位置偏差过
大
检查伺服故障
Err15020 从站 6：20<轴 0 编码器错误 检查伺服故障
Err15021 从站 6：21<轴 0 测速异常 检查伺服故障
Err15022 从站 6：22<轴 0 编码器初始
化中
检查伺服故障
Err15024 从站 6：23<外部总线 ERR 检查伺服故障
Err15025 从站 6：25<轴 0 位置缓冲区
满
检查伺服故障
Err15026 从站 6：26<轴 1 位置缓冲区
满
检查伺服故障
Err15027 从站 6：26<EEPROM 参数检验
异常
检查伺服故障
Err15028 从站 6：28<轴 1 编码器错误 检查伺服故障
Err15029 从站 6：29<轴 1 测速异常 检查伺服故障
Err15030 从站 6：30<轴 1 编码器初始
化中
检查伺服故障
Err15031 从站 6：30<清除報警過快 检查伺服故障
Err15032 从站 6：31<EEPROM 需要恢復 检查伺服故障
Err15033 从站 6：32<Ethercat 通信超
時
检查伺服故障
Err16001 从站 7：0<急停报警 检查伺服故障
Err17001 从站 8：0<急停报警 检查伺服故障
Err18001 焊机起弧失败 检查伺服故障
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
7.3 伺服报警内容与对策
报警名称 报警原因 处理方法
重启清除偶尔闪断，过速，
急停，偏差过大等
等,报警可消除，但
是会频繁报
模块内部接地不良和
模块外部接地不良
1、将模块散热片短接到机壳2、将任意模块短接到机壳3、排查任意裸露的螺丝及外壳，需要连通01:急停报警 伺服有急停信号输入
1、将手控器急停旋出
2、将主机急停信号短接
是02:轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换。否则排查电机和线路问题
是03:轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换。否则排查电机和线路问题
是04:外部母线断开
没接收到母线正常信
号
1、顶部 3pin 白色端子松动2、主机故障
是05:轴 1 过载 超过最大负载
1、检查负载情况
2、电机是否堵转
是06:轴 2 过载 超过最大负载
1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查 1 号参数是否为对应的功率是07:轴 1 电流模块校
验失败
驱动器上电初始化没
结束
1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换
是08:轴 2 电流模块校
验失败
驱动器上电初始化没
结束
1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换
是09:轴 1UVW 相电流
异常
电流超过警报值
1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应是10:轴 2UVW 相电流
异常
电流超过警报值
1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应是11:VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2、外部进电电压太低
3、主机故障,更换
是12:VDC 软过压 电压检测到高于 405v
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换
是13:轴 1 过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好2、50 号参数设置有误
否14:轴 2 过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好2、50 号参数设置有误
否15:驱动器过热 内部温度超过 75 度
1、检查风扇是否正常
2、主机故障,更换
否16:存参数失败 存储芯片异常 更换主机 否
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
17:读参数失败 存储芯片异常 更换主机 否18:轴 1 位置偏差过
大
指令值和实际编码器
值偏差超过 49 号参数
设定值
1、设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小
3、系统异常
否19:轴 2 位置偏差过
大
指令值和实际编码器
值偏差超过 49 号参数
设定值
1、设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小
3、系统异常
否20:轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常
是21:轴 1 测速异常 电机异常转动
1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转
是22:轴 1 编码器初始
化中
编码器初始化
1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常
否23:VDC 硬件过压
内部硬件过压保护 1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换
是24:外部总线 ERR 没接收到总线正常信
号
1、顶部 3pin 白色端子松动2、主机故障
否25:轴 1 缓冲区溢出 系统异常 否26:轴 2 缓冲区溢出 系统异常 否27:EEPROM 参数
检验异常
存储芯片异常 更换主机 否28:轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常
是29:轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转
是30:轴 2 编码器初始
化中
编码器初始化
1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常
否31:报警清除过快 清除报警频率过快 否32:存储参数有误需
恢复
存储的参数校验有误
1、可以通过 0 号参数写 8051,等待10s 后重新上电来清除
否33:内部通信超时 总线通信超时 更换主机 否34:轴 1 编码器电池
掉电
编码器有电池掉电标
识位
1、确保电池连接良好,通过13 号参数设0 清除
否35:轴 2 编码器电池
掉电
编码器有电池掉电标
识位
1、确保电池连接良好,通过13 号参数设0 清除
否36:轴 1 编码器电池
电压低
编码器有电池电压低
标识位
1、编码器电压过低 否37:轴 2 编码器电池
电压低
编码器有电池电压低
标识位
1、编码器电压过低 否38:轴 1 电机代码不
一致
从编码器中读出来的
电机代码与设定的不
一致
1、查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2
号参数为正确的电机代码
是
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
39:轴 2 电机代码不
一致
从编码器中读出来的
电机代码与设定的不
一致
1、查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2
号参数为正确的电机代码
是40:轴 1 非法电机代
码
电机代码非系统支持
的代码
1、4 号参数设为 1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码
是41:轴 2 非法电机代
码
电机代码非系统支持
的代码
1、4 号参数设为 1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码
是42:轴 1 编码器数据
不更新
编码器数值没有变化 1、电机编码器异常 是43:轴 2 编码器数据
不更新
编码器数值没有变化 1、电机编码器异常 是44:轴 1 编码器多圈
值错误
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设 0 否45:轴 2 编码器多圈
值错误
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设 0 否46:轴 1 功率不匹配
1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与1
号参数功率匹配
是47:轴 2 功率不匹配
1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与1
号参数功率匹配
是48:轴 1 参数设置有
误
参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1-300),11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000),22(0,200),23(1,20),3(20000), 32(2000/20000),69(4096),71(0),72(0), 73(0)
否49:轴 2 参数设置有
误
参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1-300),11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000),22(0,200),23(1,20),3(20000), 32(2000/20000),69(4096),71(0),72(0), 73(0)
否
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
附录表一电机代码表：
电机型号 法兰 扭矩 Nm额定/最高
转速 rpm功率 kw 编码器精度 电机编码驱动标识适应产品HC040R10G30U0SE-1095 40 0.318 3000/6000 0.1 23bit 多圈 1200 S1R5C 关节型HC040R10G30U2SE-1095 40 0.318 3000/6000 0.1 23bit 多圈 1200 S1R5C 关节型HC060R20G30U0HE-1095 60 0.64 3000/6000 0.2 23bit 多圈 1201 S1R5C 关节型HC060R20G30U2HE-1095 60 0.64 3000/6000 0.2 23bit 多圈 1201 S1R5C 关节型HC060R40G30U0HE-1095 60 1.27 3000/6000 0.4 23bit 多圈 1320 S3R0C 关节型HC060R40G30U2HE-1095 60 1.27 3000/6000 0.4 23bit 多圈 1320 S3R0C 关节型HC080R75G30U0HE-1095 80 2.39 3000/6000 0.75 23bit 多圈 1412 S4R5C 关节型HC080R75G30U2HE-1095 80 2.39 3000/6000 0.75 23bit 多圈 1412 S4R5C 关节型HC130R85G15U0BE-1095 130 5.4 1500/3000 0.85 23bit 多圈 1502 S7R5C 通用型HC130R85G15U2BE-1095 130 5.4 1500/3000 0.85 23bit 多圈 1502 S7R5C 通用型HC1301R3G15U0BE-1095 130 8.28 1500/3000 1.3 23bit 多圈 1506 S7R5C 通用型HC1301R3G15U2BE-1095 130 8.28 1500/3000 1.3 23bit 多圈 1506 S7R5C 通用型HC1301R8G15U0BE-1095 130 11.46 1500/3000 1.8 23bit 多圈 1602 S120C 通用型HC1301R8G15U2BE-1095 130 11.46 1500/3000 1.8 23bit 多圈 1602 S120C 通用型
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