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最终堆出效果如下图所示：
注：下图中标出的序号表示堆产品的顺序。
2.数据源堆叠
数据源堆叠使用方法：
1）选择“数据源堆叠”选项。
2）首先点击“新建”按钮新建堆叠名称。
3）点击“→”进入堆叠编辑界面。
4）选择数据源类型,数据源类型分为两类不规则点位（进行不规则堆叠），如选择此项后再点击“编辑点位”进入编辑点位框对位置具体编辑专门用户标识。同时设置好过渡点。
5）勾选“使用堆叠”，在堆叠选项框里选择使用哪个堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置点击“插入”即可把堆叠编辑到教导中。
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数据源类型选择“不规则点位”，再点击“编辑点位”按钮进入点位编辑界面如下图所示：【替换位置】：选中需改坐标的点，点击设入或输入的位置，单击一次“替换位置”按钮即可把坐标位置替换成当前坐标位置。
【同步替换】：如果用户已有位置图纸而且图纸的起始坐标和机械手的原点坐标不一致可用同步替换把图纸位置简便设入不规则点位中。
使用 XYZU 四个轴时的操作方法如下：
1、先编辑好目标点数假设需要编辑 5 个点如下图：
2、点击第一个点把当前点的坐标值修改成图纸原点（第一个点）的坐标值，最后点击“保存”按钮即可，如下图所示：
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专门用户标识显示界面：
不规则堆叠使用范例：
以在水平面上堆 6 个不规则点为例子。
在点位编辑页面设入六个位置并选择计数器后即可完成设置，具体设置如下步骤所示：1、进入如下界面，下拉数据源三角箭头选择“不规则点位”
2、点击【编辑点位】按钮进入编辑点位框教导出六个位置。
3、选择计数器类型，默认选择为自身计数器。
可堆出如下图效果所示：
过渡设置功能：
1、点击过渡设置，进入如下界面。
2、勾选使用，依次下拉过渡点引用、堆叠上方点引用、工件点引用三角箭头选择引用的点，点击关闭即可。
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3.四点阵列堆叠
四点阵列堆叠使用方法：
1、选择“四点阵列堆叠”选项。
2、首先点击“新建”按钮，输入堆叠名称，新建堆叠。
3、点击“→”进入堆叠编辑界面。
4、如下图所示，设定 P0 点坐标，点击设入，将点的坐标设入到输入框后，点击修改，将PO 的坐标修改为设入的坐标。
5、分别设入 P1、P2、P3 三点坐标，P1、P2、P3 姿势与 P0 保持相同，系统将在P0 设定后自动替换其他点姿势。
6、设定好过渡点。（注意：过渡设置如 4.1.6.11 章节中数据源堆叠的过渡设置）7、设定 X、Y、Z 方向个数，选择计数器。
8、设定好每层高度即 Z 高度，选择堆叠顺序和类型。
9、设置好参数后，点击保存。
注意：类型分为 Z 字型和 S 型，具体图形如下图所示：
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10、勾选使用堆叠，在堆叠选项框里选择使用所需的堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置点击“插入”即可把堆叠编辑到主程序中。
转不规则点：点击“转不规则点”，转到数据源堆叠的编辑点位页面。*注意：以上所有堆叠若是使用自定义计数器进行计数，则必须在程序中教导累加计数器，目的是让堆叠中使用的自定义计数器进行加一。
4.1.6.12 自定义报警
点击 按钮进入如下界面:
选择报警编号再点击“插入”按钮即可把报警插入程序中，当程序运行到“报警程序”时机械手停止运行并弹出报警内容。
自定义报警内容的详细描述可在章节 5.3.4 改字工具中自定修改。
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4.1.6.13 模块
点击 按钮进入如下界面，在此界面下可对模块进行调用。模块的两种使用方法：1、返回下一行，运行完模块里的内容直接返回主程序里调用模块的下一行程序执行。
2、返回标签，运行完调用模块里的内容后返回到指定标签，执行该标签后面的程序（返回标签需要先插入一个标签）。新建模块：点击“新建模块”按钮→输入模块名称→点击“确定”即可。删除模块：下拉模块菜单，选择模块名称点击“删除模块”键即可。模块插入方法：下拉“调用模块”的菜单选择要调用的模块→下拉“返回标签”的菜单选择返回类型（注意：如果选择标签类型请先定义好标签并提前插入程序中）→选择要插入的位置的下一步单击“插入”即可。
4.1.6.14 视觉指令
点击 按钮进入视觉指令页面。
选择数据源，勾选拍照，根据情况选择某个输出点，设置其动作时间，输出次数及间隔时间，表示某个输出点有输出后拍照多少秒，间隔多久后再拍照，共拍照几次，插入到主程序中
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后再进入视觉指令页面勾选等待视觉数据设置限制时间，表示拍照不成功没有数据反馈后等待多久报警。例如要让输出 Y15 时进行拍照 2s，每间隔 3s 后输出一次Y15 进行拍照，三次拍照后若等待 2s 没有拍照成功的数据反馈即报警，则参数设置如下所示：4.1.6.15 数据指令
单击 按钮进入如下界面:
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1.控制命令
启动：启动命令与启动按键关联。执行启动命令三挡开关必须在自动（自动状态）停止：停止命令与停止按键关联。使用条件与上述启动一样。
清除报警并继续：清除报警继续运行程序，使用条件需在自动状态下（一般自动运行中报警后，都是通过按停止按键后弹出选项框选择是否继续运行。此功能相当于集成了两步操作）
启动命令使用方法：
1. 当检测到输入信号就执行下一步动作，没有检测到输入信号就会跳过“启动”命令。2. 由于是输入信号所以需要教导在子程序 8。（子程序 8：系统启动以后就在运行，无论系统是否存在报警都在运行）。
停止命令使用方法：
清除报警并继续使用方法：
注意：针对这三种命令在使用上需要注意，只有子程序 8 才满足使用环境。输入信号开关必须是点动开关。
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2.原点命令
原点命令：执行原点命令后轴当前位置就会直接设为原点。
使用说明：原点命令一般在需要找原点的增量式电机上使用，教导在“可编程按键：原点”里面。
3.立即数
立即数：写数据到指定地址。一般都是对坐标进行计算并写入。（基地址800-890 供使用）
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上图所示：立即数 20+800 地址数据=最终数据写入到 800 里面。
注意：○1 当使用=/+=/-=时，立即数数据栏输入的数值包含了三位小数，如立即数数据输入20实际表示 0.02mm，即想要在基地址 800 中存入 20mm 需要在立即数数据栏输入20000。○2 当使用×=/÷=时，立即数数据栏的数值为实际输入的数值，如立即数数据输入20实际表示 20，即想要在基地址 800 中存入 800 地址中数据的 20 倍或20 分之一倍的数需要在立即数数据栏输入 20。如地址 800 中数据为 1，想要每运行一次在地址800 存入当前数据 20 倍的数据（20，400，8000...以此类推），可用×=。将数据写入 800 地址后就可以调用 800 地址里的数据进行使用，例如在轴动作功能里勾选引用地址在数据栏填入基地址并插入到程序中就会执行地址数据了，教导如下显示：4.地址数据
地址数据：两个数据进行比较并把值写入到目标地址中。、
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5.位置数据
位置数据：把轴当前世界或关节坐标系存入到地址中。+ - x ÷是在写入前先拿当前值与地址中现有的值进行计算后存到地址里。
4.1.6.16 路径平滑
点击 按钮进入路径平滑页面，在此界面可教导平滑指令。平滑等级有 9 个等级，分别为 1、2、3、4、5、6、7、8、9。从 1 到9，平滑效果越来越好。平滑等级关即关掉程序中的平滑。
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4.1.6.17 CAN 指令
CAN 指令：CAN 通讯是机器人之间专门用来传输信号的一种功能，通过总线的方式直接将数据或者电信号传输到其他机器人，与 IO 相比可以直接拔插、线路易整理，及时高效。设置步骤：在参数设定→产品设定→通讯配置，打开后勾选 Can 设置，并点击用途，选择Can 网络通讯，ID 配置设置为 1（请根据所需设置），波特率设置为125kbps。设置完后一定要断电重启才能生效。
用途：点击选项框选择对应功能。通过这个选择把 Can 定义为Can 网络通讯功能。ID 配置： 可设置范围为 0~255，请按实际需求设置。请注意 0 号为广播地址ID0，写入到任何某个节点的主机数据，都会给所有已经通讯上的除自身之外的所有ID 触发。波特率：请按需求设置，目前仅支持 125kbps。
注意：以上参数设置完成必须断电重启。
点击 按钮进入 CAN 指令页面：
注意：该功能需要在 CAN 网络通讯模式下才能使用。
目标 ID：指每台主机中的 ID 配置参数，请按需求设置。
用途：指功能选择目前可以选择使用的有 Y、M、（地址）数据→地址。IO 板：指已经通讯上的 IO 板块地址，默认值为 0。
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举例：主机 1 与主机 2 相互通讯，主机 1 在程序中教导 can 指令如图1，主机2 教导指令如图 2，主机 1 给主机 2 信号 M10 通，主机 2 检测到 M10 通后往下执行，然后主机2 给主机1信号 M11 通，主机 1 检测到 M11 通后往下执行。
图 1
图 2
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4.1.6.18 与或指令
点击 按钮进入如下界面：
与或指令功能主要用于等待或条件跳转多个信号的情况下使用。用于等待功能时，若指令选为与，则为同时等待设定的所有信号，只要其中有一个信号没有，就一直等待信号满足条件或等待信号到限定时间后报警等待超时；若指令选为或，则在等待设定的所有信号时，只需其中一个信号满足条件即可。用于条件跳转功能时，若指令选为与，则需设定的所有信号满足条件才会进行跳转，只要其中一个信号没有就不会进行跳转；若指令选为或，则需其中一个信号满足条件即可进行跳转。
4.1.6.19 扩展
单击 按钮进入如下界面：
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4.1.6.19.1 路径引用地址
路径引用地址功能主要是通过引用地址的方式来走路径。使用此功能需要先使用数据指令功能定义地址并给地址进行赋值。
引用地址：可引用 800-890 的地址。
引用类型：可引用的路径类型为姿势直线、自由路径两种。
姿势直线：使用 XYZU 四个轴走姿势直线，若引用地址处为 800，则默认800 地址里的内容赋值给 X 轴，801 地址里的内容赋值给 Y 轴，802 地址里的内容赋值给Z 轴，803 地址里的内容赋值给 U 轴。
自由路径：使用 XYZU 四个轴走自由路径，若引用地址处为 800，则默认800 地址里的内容赋值给 X 轴，801 地址里的内容赋值给 Y 轴，802 地址里的内容赋值给Z 轴，803 地址里的内容赋值给 U 轴。
4.1.6.19.2 点位存储
点位存储功能主要是对当前位置点进行存储记忆，就算机械手运动过程中突然按停止键暂停后再启动运行也仍能记住当前位置点继续正常运行下去。
存储类型：主要世界坐标 XYZUVW、关节坐标，其中世界坐标 XYZUVW 则表示存储XYZUVW 的世界坐标，而关节坐标则表示存储 XYZUVW 的关节坐标。
存储地址：可存储 800-890 的地址。
动作选择：分为存储当前坐标和存储当前坐标加偏移坐标两种。其中存储当前坐标为单纯存储当前坐标而已，而存储当前坐标加偏移坐标则除了存储当前坐标以外还可设置各轴偏移位置。
4.1.6.19.3 模拟控制
通道：本系统提供 6 个通道给用户使用。
模拟量：可设置为 1-6 的整数。
延时：设置模拟量的延长时间。
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4.1.6.19.4 坐标系转换
在此页面可选择工作台坐标系插入程序中，如果使用新的坐标系则一定要在程序的相应位置插入转换使用的坐标系。
4.1.6.19.5 切换工具
进入如下界面可进行工具的切换设置。
使用此功能前，需先新建并标定好工具，工具标定方法请详见 4.2.2 工具标定章节。4.1.6.19.6 手势切换
进入如下界面可进行手势切换设置。
此功能是调整机械手的运动时的手势，可分为左手势和右手势两种手势。4.1.6.19.7 安全转矩
进入如下界面可进行安全转矩的设置，当不在安全转矩范围内报警、断开使能开关。开始检测后，只要关节轴到达设定的条件就会报警或者输出 M 值。转矩值按如下规则设定：
1、2508 代表 100%的扭矩，7524 就是 3 倍的扭矩。
2、报警号填自定义的报警，从 9000-9020。
延时检测：开始检测后延时到设定的时间才开始触发条件。
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4.1.6.19.8 轴加减速设定
动态修改关节的加减速时间。
4.1.6.19.9 路径加减速设定
动态修改轨迹的加减速时间。
4.1.6.19.10 目标跟随
跟随类型：跟随类型目前支持两种方式，一种是传送带+信号另一种为传送带+视觉。启动跟随：设定机器人的跟随起点位置、跟随范围距离，当跟随的产品被记录目标后流至范围距离内的时候，机器人开始跟随。
停止跟随：记录的目标产品超出工作范围就停止跟随，或是跟随的轨迹运行完后停止跟随。记录目标：当传感器亮的时候勾选记录目标，点击设入记录当前位置。即传感器每亮一次就会记录一次产品位置并跟随该位置，当该位置进入到跟踪范围时，机器人开始跟随，该记录会累计。
例如：第一个产品流过来，机器人在跟随，跟随还没有结束，感应到第二个产品进来了，那么第二个产品的位置会被记录下来，待第一个产品跟随结束后会马上跟随第二个产品，当然也需要第二个产品进入跟踪范围才会跟随。
4.1.6.19.11 使能设定
使能设定功能可用于接通或断开轴的伺服使能。
当程序运行到“设定伺服使能：X 断；Y 通；”动作时 X 轴的伺服使能断开，Y 轴的伺服使能接通，后面再运行到 X 轴动作时就会报警伺服未使能。
注意：高速运行时不允许切使能，以免发生事故。
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4.1.6.19.12 物理速度设定
运行该指令后，轨迹的全局速度无效，全都使用该物理速度。
4.1.6.19.13 停止动作设定
选择指定信号开始检测后，信号条件成立，停止轴动作。结束信号检测后不再检测。4.1.6.19.14 电爪
进入如下界面可进行电爪设置。
力值范围为 20-100（%）。当您设定了力值之后，夹爪会在位置移动中，以设定力值去夹持或者撑开目标物体。
4.1.6.19.15 网络指令
进入如下界面可进行网络指令设置。
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4.2 手动操作
4.2.1 信号输出
在此界面下可强制让某一输出点输出，点击【通】按钮相应的灯就会变绿相应的点即有信号输出。
当 IO 板数选为 2-5 块 IO 板时，点击上一页下一页按钮可切换 IO 板进行查看和操作。4.2.2 工具标定
建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确。1.两点法
两点法标定需要知道工具各个方向的偏差（偏差是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值），然后填入偏差数据，用户在已知工具的偏差的情况下才可使用两点法。使用方法：
第一步：机械手在原点的情况下点击“末端设入”按钮设入机械手末端的坐标值。
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第二步：手动输入各轴的工具偏差值。
第三步：设置完成点击确定修改按钮。
2.三点法
三点法：顾名思义，需要设置三个点。
使用方法：
1）输入工具名称，选择标定类型三点法，点击新建。
2）选一个标定点，放置一个标定工具。
3）移动机械手到标定点正上方，机械手的尖端要与标定工具的尖端对准，设入P0；转到 U 轴获取新的角度，移动机械手使其尖端对准标定工具的尖端，设入P1（P1的 U 轴角度要与 P0 的 U 轴角度相差 90~120 度）；再次转到U 轴获取新的角度，移动机械手使其尖端对准标定工具的尖端，设入 P2（P2 的U 轴角度要与P0/P1的U轴角度相差 90~120 度）。示意图如下：
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【尖端对准】 【P0 位置】【P1 位置】 【P2 位置】4）设置完成后，点击确定修改即可。
3.多点法
多点法：标定时，设置多个点位（四个点及以上且各点姿势不能相同）使用方法：
1）输入工具名称，选择标定类型多点法，点击新建。
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2）选一个标定点，放置一个标定工具。
3）移动机械手到标定点正上方，机械手的尖端要与标定工具的尖端对准，设入P0；转到 U 轴获取新的角度，移动机械手使其尖端对准标定工具的尖端，设入P1；再次转到 U 轴获取新的角度，移动机械手使其尖端对准标定工具的尖端，设入P2；再次转到 U 轴获取新的角度，移动机械手使其尖端对准标定工具的尖端，设入P3；以此类推，改变 U 轴坐标，设置多个点。
4）设置完成后，点击确定修改即可。
在教导程序之前，首先切换为工具坐标，才能教导出正确的坐标位置；在程序运行之前需要将程序坐标系切换为工具坐标。如下图：
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4.2.3 可编程按键
在此界面下可查看并使用可编程按键。
可编程按键使用方法：长按已编辑好的可编程按键，机械手就会自动去运行按键里面已经编辑好的程序。
4.2.4 工作台标定
在此界面下可标定工作台。
P0：起始点位置。
Px：X 轴上的位置。
Py：Y 轴上的位置。
新建工作台操作方法：
1、输入坐标系名称，点击“新建”按钮新建坐标系。
2、在工作台的设入 P0、Px、Py 点。
3、点击【确定修改】按钮转换坐标。
注意：P0Px 和 P0Py 两条线相交为 90°且右手四指从 X 轴向 Y 轴方向握，大拇指应当朝上。
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定义：工作台标定即使用户坐标系定义在工件上，在机器人动作允许范围内的任意位置，设定任意角度的 X、Y、Z 轴，原点位于机器人抓取的工件上，坐标系的方向根据客户需要任意定义。用户坐标可以设置多个，如下图：
工作台在使用的时候需要标定 3 点，第一点原点 Po,第二点以 Po 为原点向Y 方向移动取一点设入到 Py，第 3 点以 Po 为原点像 X 方向移动取一点设入到 Px。
在使用工作台时，需要将坐标系选择为工作台坐标。
标定过后的坐标系即以工件做平移或垂直于工件运动
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
然后在教导程序的时，需要先将坐标系切换为工作台坐标系，然后以工作台坐标系位置插入程序。
4.2.5 原点校准
在此界面下可进行原点校准。
操作方法：
1）制作一个长为 x(mm)，宽为 y(mm)的标准矩形，并将将矩形放在水平的平面上。2）如上图，以矩形的一个角为 Po，设入 Po 位置；从 Po 点移动 x(mm)到另一个角Px，设入Px的位置；再从 Po 点移动 y(mm)到另一个角 Py，设入 Py 的位置。3）在 Lx 和 Ly 编辑框中分别输入 x(mm)和 y(mm)，点击计算偏差。
4）计算偏差后，点击修补，即可完成原点校准。
注意：原点校准后需断电重启。
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4.2.6 操作说明书
在“参数设定”----“图片设定”里面插上 U 盘扫描说明书并安装说明书，在这里就可以显示说明书。
4.3 教导程序举例
以下教导程序会帮助您进一步了解和实践机械手的编程。在自行教导机械手程序时，请根据您的实际情况来设定各伺服轴的位置和对水平多关节机器人的控制。4.3.1 程序要求
该程序用来进行堆叠，机械手停在待机点位置等待机械手开始运动信号。机械手开始运动后，机械手在取料点位置取料，取料完成后，进行堆叠，直到堆叠堆满。4.3.2 程序过程
将机械手调到自动运行状态。
机械手运行到待机点位置，等待开始信号。
开始信号通后，调用取料模块，进行取料。
取料成功后输出取料成功信号，并前往堆叠。
机械手将产品放到堆叠指定位置。
堆叠完成所有位置后，机械手前往安全点位置，清空计数器。
机械手返回待机点位置，等待开始信号。
主程序主模块：
模块 0：取料
注意：此程序为模板，机械手位置信息请根据实际所需进行设置。
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
第五章 停止状态将三档旋钮打到中间位置进入“停止”状态，在停止状态下可对系统的参数进行查看和设置。（注意：只有超级管理员才能查看和设置全部参数，管理员和高级管理员只能对部分参数进行操作，操作员不能对参数进行操作。）
5.1 产品设定
点击【产品设定】，在此界面下可对产品的参数进行设定。
5.1.1 产品设定
单击 按钮进入如下界面：
如果选择使用子程序，请在此界面对其进行选择为使用。
程序：一套程序中可同时使用多个程序，系统一开始默认主程序为使用，子程序都为不使用，如想使用子程序可下拉三角箭头选择其为使用。
特别说明：
1、主程序和子程序是同时运行的。
2、可以单独使用子程序不使用主程序进行编程。
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5.1.2 运行参数
单击 按钮进入如下界面：
动态容差：发送脉冲和反馈脉冲之间的差值。
静态容差：发送脉冲和反馈脉冲之间的差值。
转自动后速度：三挡旋钮打到自动状态下跑自动时默认的运行速度设置。报警声音次数：设置出现报警时报警声响几次或 Y013 输出点闪动几次。手动速度等级：调节手动速度，即在相同手动速度如手动速度都是10%的情况下，手动速度等级为 1 时按下手动轴按键只移动两三毫米，手动速度等级为10 时按下手动轴按键能移动大致二十毫米。
首模速度：自动时第一模的速度。
安全门：定义安全门信号点，勾选使用安全门后自动时必须有相应的输入点通或断，否则将报警 Err36，导致无法跑自动。
关闭动作：自动运行过程中安全门报警时，关闭安全门后的机械手动作。该功能与安全门功能配套使用，当安全门勾选为使用时，假设设定安全门信号为X10 通，自动时当X10信号断开即打开了安全门，将出现报警安全门开，此时若选择了清报警继续，则关闭安全门即接通 X10 信号后将自动清除报警机械手继续运行，若选择了停留，则关闭安全门即接通 X10 信号后将自动清除报警机械手暂停，按下启动键机械手才能继续运行，若选择了复位启动，则关闭安全门即接通 X10 信号后将自动清除报警并复位重新运行。
独立控制手动速度：勾选此项后可设定手动状态下各轴的速度。
子程序 8 启动延迟时间：当教导有子程序 8 时，子程序 8 启动的延时时间。沿信号滤波等级：有效沿信号的维持时间，如沿信号滤波等级设为 1，则沿信号需要维持在20ms时间才算是有效的沿信号，若低于 20ms 则为无效沿信号。远程控制功能（外接输入点复用功能按钮）：
勾选“X33 复用：进入自动模式”、“X46 复用：启动”、“X47 复用：暂停”这几个选项之后可外接相应的输入点可对【原点】键、【启动】键、【停止】键以及“进入自动状态”进行远程控制。
X33 复用：进入自动模式→点亮相当于把三挡旋钮打到自动；X46 复用：启动→点亮相当于按了一次手控器【启动】按钮；X47 复用：暂停→点亮相当于按了一次手控器【停止】按钮；特别说明：
1、点亮一次 X47（暂停），则机械手立即停止。如是系统有报警则点亮一次X47可清
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除掉已经解决的报警。
注意：被使用做复用的点不可再做其他作用。
外部使能开关：
勾选此功能后外接 X31 输入点可用于外部使能开关控制，接通 X31 信号即所有轴能进行伺服使能，断开 X31 信号即断开所有轴的伺服使能，此时若进行任何轴动作都会报警伺服未使能。外部延时停止
勾选此功能后外接 X42 输入点可用于外部延迟停止控制（即进入单循环模式）。在自动模式或自动运行中，接通 X42 信号，立即进入单循环模式，程序运行一遍后停止运行或走完当前模后停止运行。
外部报警清除：
勾选此功能后外接 X43 输入点可用于外部报警清除控制。接通 X43 信号即消除系统当前的报警。
外部停止：
勾选此功能后外接 X44 输入点可用于外部停止控制。接通 X44 信号即停止运行；断开X44，按下启动键，系统重新从首行指令开始自动运行。
外部急停输入：
勾选此功能后外接 X45 输入点可用于外部急停输入控制（勾选此功能系统会立即报警）。接通 X45 信号即拔起急停按钮，按下停止键可消除急停报警；断开 X45 信号即按下急停按钮，系统报警紧急停止。
外部输入点控制模号切换：
说明：用户可外接某一个输入点来切换模号。
操作流程：
第一步：建模号；
第二步：选择输入点（下拉三角箭头上下滑动进行选择）；第三步：选择模号（下拉三角箭头上下滑动进行选择）；
第四步：点击【新建】按钮切换设置完成。
当用户想切换模号时只需让其相应的输入点有输出，这时机械手会暂停下来并切换模号，如需运行刚切换的模号则需在自动状态下按一次【启动】键。
删除方法：点击指令变成蓝灰色再点击【删除】按钮即可删除。普通输出：
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勾选相应的输出点将用做普通输出点，例如勾选 Y12 和 Y13，Y12 红灯和Y13 报警将不再作为红灯和报警灯使用即当出现报警时 Y12 和 Y13 将不再有输出，而是作为普通输出点来使用。运行中只转单循环：
勾选此功能后运行过程中按一次或多次停止键按钮都是变成单循环状态进行单循环。不勾选此功能则为运行过程中按一次停止键按钮为单循环即走完当前模动作后才停止，按两次停止键按钮则为机械手暂停即立即停止运行。
5.1.3 阀设定
单击 按钮进入如下界面：
注意：该页面只有使用了本公司的改字工具软件进行编辑并升级 IO 程序后才显示内容，否则此页面为空。
5.1.4 IO 设定
点击 按钮进入如下所示的界面，在此界面下可对 IO 进行相关设定。1. 模式状态功能主要用于切换成某种模式后能自动控制信号的通断状态。
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
首先点击新建按钮并将新建成的进行勾选，然后在“当模式切换为”选择相应的状态，如：手动，自动，自动转停止等等。再在“输出”里选择 IO 输出或者 M 值输出，然后在“输出点”里选择相应的点。
注意：可以新建多个且只有点击保存才生效，不用的时候可以取消勾选或者点击后面的删除（也需要点击保存）。
2.IO 状态功能主要用于某些模式下通过控制输入输出某个信号的通断状态来自动使另一个输出信号进行通断。
首先点击新建按钮并将新建成的进行勾选，然后点击“在模式中”选择相应的状态，如：手动模式、停止模式、自动模式等等。再选择输入或输出某个点通或断时能使某个输出点通或断即可。
2. 报警操作功能主要用于当报警号满足某个条件时能控制某个输出信号的通断状态。
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5.1.5 按键和指示灯
点击 按钮进入如下所示的界面，在此界面下可对 IO 进行相关设定。LED1--5 状态的功能和 IO 设定一样，通过选择相应的输入、输出和M 值来控制手控器上的LED 灯的亮灭。
按键 F1--F5 功能绑定中，通过某种模式下按键 F1-F5 的使用来控制IO 点和M 值的通断状态。假如勾选按键 F1 功能绑定，点击“模式选择”按钮选择手动模式和停止模式后点击确定，再选择 M 值，状态为通，M 点为 M10，点击保存按钮后打到手动状态或者停止状态时按下F1按钮，则 M10 输出。
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当选择“状态翻转”时，按下 F1 则 M10 输出，再次按下则 M10 断开输出。选择“脉冲”时，按下 F1 则 M10 输出，松开 F1 则 M10 断开输出，选择“通”时，按下F1 则M10 一直输出不会断开。选择“断”时按下 F1 则 M10 一直断开。
5.1.6 通讯配置
点击 进入如下页面，在此页面可以进行通讯配置相关设置。此页面用于配置通讯参数使用，主要分为三大类型：485 通讯、CAN 通讯和网络通讯。点击【485 端口】按键，弹出如下页面：
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主机包含 2 个 RS485 端口，每个端口可以选择如下功能：
RS485 编码器：布瑞特 RS485 编码器，目前可以用于跟随工艺。（建议使用分辨率为1024/4096/16384/32768 的编码器）
RS485 模拟量模块：公司配套的模拟量模块板。
MODBUS 主站：选择后本控制器作为 MODBUS 主站。选择后页面变换如下：在该页面中可以添加 MODBUS 通信变量。按如下步骤操作：1. 点击“新建”按钮：页面变换如下：
本地地址：控制器开放的 800-890 直接地址。
远程地址：MODBUS 从站的变量地址。
从站 ID：MODBUS 从站的地址。
读/写：○1 读：读取“远程地址”的数据；○2 写：把“本地地址”的值发送给MODBUS 从站。
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数据类型：MODBUS 协议的功能码。
2. 规则设定完后点击“确认”完成设定。
3. 点击“保存”按键，保存所有的设置。
扩展 IO：公司配套的扩展 IO 板。
MODBUS 从站：选择后本控制器作为 MODBUS 从站，可以参考“远程通信说明文档”进行MODBUS通信。
点击【CAN 设置】按键，弹出如下页面：
ID 配置：本控制器的 CAN 通信 ID 地址。
波特率：CAN 通信时采用的通信速率。
用途：CAN 口用作的功能，有如下几种：
编码器：布瑞特单圈绝对值 CAN 编码器，用户传送带跟随应用。（建议使用分辨率为1024/4096/16384/32768 的编码器）
CAN 网络通讯：使用后可以在教导指令里面使用 CAN 指令。点击【主机网络设定】按键，弹出如下页面：
主机网络使能：开放主机的网络接口。
简洁协议使能：可通过主机网络接口发送简洁的通讯指令（使用此功能请参考简洁网络通信协议）。
主机 ID：MODBUS 协议使用的主机 ID。
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主机 IP：主机的本机 IP 地址，需要设置为与通信设备同一网段。目标地址：与本机 IP 通信的目标 IP 地址，“通信模式”为客户端时必须设定。通信模式：
服务器：本机作为通信的服务器端。
客户端：本机作为通信的客户端。
确定修改：保存网络设定。
5.1.7 区域配置
点击 进入如下界面：
类型一：
在此界面下可最多设置 5 个非安全区域。
备注：立方体内区域表示非安全区。
区域绑定信号：此 选项框中的信号代表机械手进入所规划的区域时，输入点有信号，而机械手退出所规划的区域时，输入点无信号。使用操作流程：
1、设置区域绑定信号点。
2、勾选使用的区域。
3、选择并设置每个轴上限制点位置，可直接编辑位置，也可在手动状态下移动轴至目标点，再在停止状态下设入位置。
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4、设置好所有轴的限制点后，勾选使用框并点击【确定修改】按钮。5.1.8 工艺设定
点击 进入工艺设定页面，在此页面可以进行工艺包的相关设置。○1 跟随使能：勾选后跟随使能后开始设置跟随参数。 ○2 数据来源：RS485-编码器和 CAN-编码器。 ○3 精度：即编码器位数
精度确认方法：精度为 n，编码器分辨率=2 的 n 次方，即 2^n。例如分辨率为1024的编码器，根据公式计算 2^n=1024，n=10，则编码器精度为 10bit。○4 反馈带后(单位: s):指跟踪过程中由于输送带速度偏差或编码器采样偏差造成的跟踪误差，由该值来进行精度补偿，设置范围:0~0.511s。 ○5 反向计数:勾选后改变当前编码器的计数方向。 ○6 每转距离:编码器转动一圈对输送带实际运行的距离。每转距离计算操作方式举例:
先标定好机器人的工作台坐标，工作台 Y+方向必须为输送带的流动方向，标定好工作台后将标定杆放在输送带上，流动到机器人臂展范围内，在将输送带停止，机器人末端通过示教移动到标定杆上方，与标定杆对齐。此时点击“记录 A”按键，在将输送带启动，运行一段距离，停止输送带此时标定杆还在机器人臂展范围内，这个时候再将机器人末端通过
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示教移动到标定杆上方，与标定杆对齐。此时点击“记录 B”按键，然后点击计算，数值直接显示在每转距离中。 ○7 起点偏移:设置后按照设定值与跟踪起点偏移固定距离。起点偏移操作方式举例:
将标定杆放在输送带上流动到跟踪起点然后停止输送带，此时点击“记录A”按键，在将输送带启动，运行到需要偏移的距离，然后停止输送带，此时点击“记录B”按键，然后点击计算，数值直接显示在起点偏移中。 ○8 间隔触发(单位: mm):指固定距离触发拍照（只在视觉跟踪工艺中使用）。5.1.9 电爪设置
点击 进入工艺设定页面，在此页面可以进行电爪使能和电爪厂家设置。5.2 机器设定
点击【机器设定】，在此界面下可对机器的参数进行设定。
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5.2.1 电机参数
单击 按钮进入电机参数设置界面，在此界面下可对轴进行选择使用，以及设置。轴使用：默认所有的轴都是选择为使用，如不需使用，请勾选“无”选择框。编码器类型：目前类型分为五种“增量”、“ 绝对值”、“步进”、“光栅尺”、“旋转编码器”。
（*注意：水平多关节机械手系统一般选用绝对值）
电机映射：X 轴对应电机映射 0，Y 轴对应电机映射 2，Z 轴对应电机映射3，U 轴对应电机映射1，如下表显示：
轴类型：轴类型分为旋转、直线和旋转清零三种。
每圈脉冲数：设定伺服电机每转一圈发多少个脉冲，一般设置一圈发送10000 个脉冲。减速比：设定伺服电机的减速比。
减速比是指减速机构中瞬时输入速度与输出速度的比值，用符号\"i\"表示。一般减速比的表示方法是以 1 为分母，用\":\"连接的输入转速和输出转速的比值，如输入转速为 1500r/min，输出转速为 25r/min，那么其减速比则为:i=60:1。正极限：轴移动的最大距离。
负极限：轴移动的最小距离。
正极限点：此项可自行定义 X 轴的正极限的点，默认为常闭点，勾选表示设置为常开点，在方框输入指定数值代表指定某个输入点作为 X 轴正极限点，详细数值对照请参照如下表格：
电机映射 轴类型
动力线端口
（UVW）
编码器端口 刹车信号0 X S1 ENCODER1 DO1
2 Y S3 ENCODER3 DO3
3 Z S4 ENCODER4 DO4
1 U S2 ENCODER2 DO2
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
负极限点：此项可自行定义 X 轴的负极限的点，默认为常闭点，勾选表示设置为长开点，在方框输入指定数值代表指定某个输入点作为 X 轴负极限点，详细数值对照请参照如下表格：
加速时间：设定伺服电机的加速时间。
减速时间：设定伺服电机的减速时间。
最大速度：设定伺服电机的最大运行速度。
S 加速 1：第 1 段“变加速段”，详细介绍请参考 5.2.2 结构参数。S 加速 2：第 3 段“变加速段”，详细介绍请参考 5.2.2 结构参数。S 减速 1：第 5 段“变减速段”，详细介绍请参考 5.2.2 结构参数。S 减速 2：第 7 段“变减速段”，详细介绍请参考 5.2.2 结构参数。电机正转：进行电机正转测试，测试和反馈都显示 10000，表示测试成功。电机反转：进行电机反转测试，测试显示 10000，反馈显示-10000，表示测试成功。设为原点：把单个轴或所有轴移动至原点然后点【设为原点】或【全部设为原点】最后点击【保存原点】按钮即可。
测试速度：设置电机进行电机正反转测试的速度。
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5.2.2 结构参数
单击 按钮进入如下界面：
S 曲线加速度：
1.变加速段：加速度按照设定的加速度从 0 递增到最大加速度，速度按照加速度递增。2.匀加速段：加速度保持最大加速度不变，速度按照最大加速度递增。3.变加速段：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到 0，速度按照加速度递增。4.匀速段：加速度为 0，速度保持目标速度不变。
5.变减速段：加速度按照设定的加速度从 0 递增到最大加速度，速度按照加速度递减。6.匀减速段：加速度保持最大加速度不变，速度按照最大加速度递减。7.变减速段：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到 0，速度按照加速度递减。S 加减速设定分别对应上图线段如下所示：
S 加速 1：第 1 段“变加速段”。
S 加速 2：第 3 段“变加速段”
S 减速 1：第 5 段“变减速段”
S 减速 2：第 7 段“变减速段”
IO 板数：需要连接的 IO 板数。
伺服报警关闭所有使能：勾选使用后当有伺服类报警时将关闭所有使能。模拟量模块使能：需要使用模拟量模块时需勾选模拟量模块使能才能正常使用，此模拟量模块为外购的。
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5.2.3 系统参数
点击 按钮进入如下界面：
在此页面可选择机器类型、设置轴数等。
注意：Scara 四轴机器人的机器类型为 kSttRRPR_BRT。
步进轴使用：可设置为不使用、V 轴和 W 轴。使用步进轴时，V 轴（W 轴）通过步进电机驱动器与一体柜的步进 1 通讯口连接。
5.2.4 原点修正
点击 按钮进入如下界+面：
在此页面可对原点进行修正。
注意：使用我司的激光标定软件可以生成原点修正文件，通过该功能直接导入可以修正原点和减速比。
5.2.5 伺服参数
点击 按钮进入如下界面：
页面顶部的 XYZU 代表轴 1 到轴 4 的伺服参数页面。页面左侧是常用的伺服参数。页面右侧可以设置和读取更多的伺服参数。具体的伺服参数参考文件 EC 和 QC 系列伺服资料表。电机代号：电机的唯一代码。
电机方向：电机方向逻辑，改变电机方向。
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速度环增益：越大则响应越快，过大会引起震动，位置模式与位置环增益协同调节。速度环积分：越小积分作用越强，速度跟踪能力越强，需与速度环增益和位置环增益配合。位置环增益：越大则响应越快，过大会引起震动，位置模式与位置环增益协同调节。阻尼参数：位置环阻尼系数。
平滑滤波：移动平均滤波常数。
通用伺服参数读写方法：
1. 在地址栏填入伺服参数表的功能代码，点击读按键，当前值会显示在值的一栏。2. 在地址栏填入伺服参数表的功能代码，值栏写入值，点击写按键，会把值写入伺服参数中。5.2.6 保养
点击 进入保养页面，如下图所示。保养周期由厂家设定。需要保养时，系统将会自动提示，可以选择忽略或重新计时。选择忽略后，每小时会进行一次提示。5.3 手控设定
点击【手控设定】按钮，进入手控设定界面，如下图所示。
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5.3.1 手控设定
单击 按钮进入如下界面：
按键音：按键音开、关切换。
语言：选择中文/英文/俄文/韩文。
日期时间：系统显示的日期及时间，选择日期及时间，按加、减键进行更改。屏幕保护时间：即背光时间，设定待机时背景灯光亮的时间。
屏幕亮度：调节显示屏的亮度。
触摸校正：点一下【触摸校正】按钮并按照提示操作即可进行校正动作，或者随意旋转一下三挡旋钮再使用手控器上的快捷按键按顺序按 F5 →F1 →F4 →F1→F3 →F1 →F2→F5进入校屏界面按提示进行校屏。
删除教导不提示：勾选该功能时，进手动教导页面删除程序不会有任何删除确认提示，若不勾选该功能，则在手动教导页面删除程序动作时立即弹出删除确认对话框。移动教导不再提示：勾选该功能时，进手动教导页面移动程序不会有任何移动确认提示，若不勾选该功能，则在手动教导页面移动程序动作时立即弹出移动确认对话框。粘贴教导不再提示：勾选该功能时，在复制粘贴程序时不会有任何确认提示，若不勾选该功能，则在复制粘贴程序时立即弹出粘贴确认对话框。5.3.2 网络配置
单击 按钮进入如下界面：
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
注意：此功能仅手控网口版本支持，其他版本参考远程协议。
网络使能使用方法：
1、勾选 。
2、设置是否进行远程控制使能，若勾选使用，则出现“命令列表”按钮。3、
点击“命令列表”按钮将出现如下界面：
4、设置是否与主机网络通讯使能。
5、设置本机名字。
6、填写本机 IP 地址。（注意：此 IP 地址是手控器的 IP，不是主机的IP）7、填写外设目标 IP 地址。
8、选择通信模式。
9、点击【保存】按钮保存设置好的数据。
10、点击【发送测试数据】按钮。
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5.3.3 图片设定
点击 按钮，进入如下界面：
启动页面和待机页面更新方法：
1、制作图片：
图片大小：启动页面图片：宽*高为 800*600（单位：像素）。待机页面图片：宽*高为 800*400（单位：像素）。格式：png 格式。
2、在 U 盘根目录新建“HCUpdate_pic”，拷贝图片到该文件夹。3、插上 U 盘到手控器上进入图片设定界面，点击扫描图片，选择图片，选择设为启动页面或设为待机页面。
4、如果设为待机页面，改变一下三挡旋钮状态待机页面即可更新成功，启动页面则需要重新给手控器上电方可查看效果。
安装操作说明书方法：
1. 打开说明书的 word 文档，点击另存为，选择其他格式。
2. 格式选择为单一网页文件
3. 文件名为固定名：“index.html” 点击保存，保存之后可以用电脑浏览器打开，查看内容是否正常。
4. 在 U 盘根目录中新建文件夹“Instructions”,将“index.html”文件放入到文件夹中。5. 将 U 盘插入到手控器上,点击扫描说明书后安装说明书即可。5.3.4 改字工具
点击 按钮，进入改字工具页面。该页面可以更改 IO 输入输出点、自定义报警、轴定义等。
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
点击选择下拉框，选择需要修改范围的文件，选中需要修改的行，在右侧翻译名称填入翻译后的文字，点击替换，整个文件修改后点击保存当前修改，重启后生效。添加报警：可在当前 9000-9020 的基础上增加报警号。
替换：修改翻译名称。
扫描 U 盘：读取 U 盘 IO 文件。
导出：在升级包名称填入导出文件的名字，点击导出会将翻译文件导出到U 盘，可以在其他手控器上导入翻译文件。
导入：点击“扫描 U 盘”可以查找由导出功能导出的后缀名为“io.hcdb”的翻译文件。选择：可切换修改目录。
重置所有文件：会将所有翻译文件恢复成默认状态，在出错或者恢复默认时使用。保存当前修改：修改后对应的翻译，点击保存当前修改，将会更新翻译，重启后生效。5.3.5 注册
单击 按钮进入如下界面：
注册操作流程：
1、登录最高权限查看厂商代码再点击【生成机器码】按钮产生6 位数的机器码。2、将厂商码和机器码提供给供应商让供应商注册生产注册码。3、根据厂商提供的 20 位数注册码输入到“注册码”编辑框。
4、点击【注册】按钮完成注册。
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
5.3.6 维护
单击 按钮进入维护界面，在此界面可查看版本号、升级版本以及备份/还原参数。1.更新
版本更新方法：勾选更新勾选框 →插上 U 盘，过几秒钟，点击【扫描更新包】→选择要升级的版本→点【开始更新】按钮即可进入更新界面进行更新。
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
2.备份/还原
机器参数：指的是轴参数的设置，其中包括软限位、每转距离。
手控参数：可编程按键中的参数设定与手控设定下的所有设定。
ghost：即全部备份，备份当前手控器所有数据。
更新包：本系统会自动储存已升级过的版本，如需再次升级之前的版本可勾选再勾选选择版本号更新版本，也可在此界面导出程序到U 盘为其他手控器进行版本更新。
备份操作流程：勾选 →选择要备份数据（机器参数 / 手控参数/ ghost）→点击备份当前状态→在弹出的备份名称对话框中输入备份名称→点击确定即可。以上步骤为参数备份到本机中，若要备份到 U 盘可在以上步骤基础上插上U 盘再选中刚备份到本机中的参数名称→点击导出按钮→弹出导出完成对话框后点击确定即可。也可随意旋转一下三挡旋钮再使用手控器上的快捷按键按顺序按F5→F3 →F4 →F3→F2 →F3 →F1→ F5 进入备份界面按提示进行备份。还原操作流程：勾选 或者 →选择要还原数据（机器参数/ 手控参数/ghost）→点击【还原选中备份】按钮→根据提示手控器会重启等待重启完成即可完成还原。
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
5.3.7 用户管理
单击 按钮进入如下界面：
在此界面下可对管理员的权限进行设定以及密码的修改。
系统操作员默认密码：
操作员 :123
管理员:123
高级管理员:123456
超级管理员:12345678
Op：此项权限有：1.在手动状态下能移动轴，但不能进入教导页面进行教导；2.自动状态下能启动机械手、调速度；
3.停止状态下能进行原点复归和进入产品设定页面设置参数；4.可进入注册页面。
Mold：此项权限有：1.Op 的所有权限；
2.与模号有关的的相关设置；
3.可进入教导页面进行教导；
4.自动下可对程序动作进行编辑修改位置、速度、延时。System：此项权限有：1.Op 的所有权限；
2.可修改机器参数；
3.可进入大部分手控设定页面。
User：此项权限有：1.Op 的所有权限；
2.可进入用户管理页面。
Root：此项权限有：1.Op 的所有权限；
2.注册页面的厂商代码可见。
Auto Modify：此项权限有：1.Op 的所有权限；
2.自动下可对程序动作进行编辑修改位置、速度、延时等。新建用户名：编辑用户名→设置密码→勾选权限（□Op、Admin、□Super、□System、□User、Root、□Auto Modify）→ 点击【确定】即可。
删除用户名：勾选用户列表→点击【删除】按钮即可。
