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深圳市华成工业控制股份有限公司Shenzhen Huacheng Industrial Control Co., Ltd
水平多关节系列产品用户手册水平多关节机械手控制系统V4.0
水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
前 言
首先非常感谢您选用深圳市华成工业控制股份有限公司生产的水平多关节机械手控制系统。本手册为水平多关节机械手控制系统的用户手册，它将为您提供水平多关节机械手控制系统的安装、接线、系统操作、报警及处理等相关细则及注意事项。
为正确使用本水平多关节机械手控制系统，充分发挥本系统的性能并确保使用者和设备的安全，在使用本系统之前，请您务必详细阅读本说明书。不正确的操作与使用可能会造成水平多关节控制系统运行异常乃至发生设备损坏、人身伤亡等事故！
由于本公司致力于产品的不断完善，故本公司所提供的资料如有变动，恕不另行通知。
水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
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目 录第一章 系统配置及安装事项................................................................................................................. 11.1 系统基本配置................................................................................................................................11.2 安全提醒与系统安装....................................................................................................................11.2.1 保存及搬运时的注意事项................................................................................................... 11.2.2 一般注意事项....................................................................................................................... 11.2.3 禁止事项................................................................................................................................11.2.4 废弃时的注意事项............................................................................................................... 11.2.5 系统安装事项....................................................................................................................... 11.2.6 安全注意事项....................................................................................................................... 21.3 安装与外部接线要求....................................................................................................................31.3.1 安装方向及空间要求........................................................................................................... 31.3.2 电缆要求及布线................................................................................................................... 3第二章 系统安装及接线说明................................................................................................................. 72.1 系统架构图....................................................................................................................................72.2 系统整机外形图............................................................................................................................72.3 尺寸图............................................................................................................................................ 82.3.1 一体柜尺寸图....................................................................................................................... 82.3.2 手控器尺寸图....................................................................................................................... 82.3.3 配套电缆及型号................................................................................................................... 92.4 接口定义........................................................................................................................................ 92.4.1 电源线定义........................................................................................................................... 92.4.2 外接 IO 端口定义............................................................................................................... 102.4.3 重载头侧定义..................................................................................................................... 112.4.4 通讯端口定义..................................................................................................................... 12第三章 调机与运行模式....................................................................................................................... 133.1 外观及说明..................................................................................................................................133.1.1 状态选择开关..................................................................................................................... 133.1.2 功能按键..............................................................................................................................133.1.3 轴动作键..............................................................................................................................133.1.4 微调旋钮..............................................................................................................................143.1.5 急停按钮..............................................................................................................................153.1.6 使能开关按钮..................................................................................................................... 153.2 主画面说明..................................................................................................................................163.2.1 登录......................................................................................................................................163.2.2 I/O 监视...............................................................................................................................173.2.3 模号......................................................................................................................................203.2.4 报警记录..............................................................................................................................213.3 运行模式......................................................................................................................................213.3.1 试运行..................................................................................................................................213.3.2 原点复归..............................................................................................................................22第四章 手动状态................................................................................................................................... 234.1 编程.............................................................................................................................................. 234.1.1 程序......................................................................................................................................234.1.2 可编程按键......................................................................................................................... 244.1.3 DXF........................................................................................................................................254.1.4 搜索功能..............................................................................................................................254.1.5 编程界面介绍..................................................................................................................... 274.1.6 动作菜单..............................................................................................................................28
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4.2 手动操作......................................................................................................................................634.2.1 信号输出..............................................................................................................................634.2.2 工具标定..............................................................................................................................634.2.3 可编程按键......................................................................................................................... 674.2.4 工作台标定......................................................................................................................... 674.2.5 原点校准..............................................................................................................................694.2.6 操作说明书......................................................................................................................... 704.3 教导程序举例..............................................................................................................................704.3.1 程序要求..............................................................................................................................704.3.2 程序过程..............................................................................................................................70第五章 停止状态................................................................................................................................... 715.1 产品设定......................................................................................................................................715.1.1 产品设定..............................................................................................................................715.1.2 运行参数..............................................................................................................................725.1.3 阀设定..................................................................................................................................745.1.4 IO 设定.................................................................................................................................745.1.5 按键和指示灯..................................................................................................................... 765.1.6 通讯配置..............................................................................................................................775.1.7 区域配置..............................................................................................................................805.1.8 工艺设定..............................................................................................................................815.1.9 电爪设置..............................................................................................................................825.2 机器设定......................................................................................................................................825.2.1 电机参数..............................................................................................................................835.2.2 结构参数..............................................................................................................................855.2.3 系统参数..............................................................................................................................865.2.4 原点修正..............................................................................................................................865.2.5 伺服参数..............................................................................................................................865.2.6 保养......................................................................................................................................875.3 手控设定......................................................................................................................................875.3.1 手控设定..............................................................................................................................885.3.2 网络配置..............................................................................................................................885.3.3 图片设定..............................................................................................................................905.3.4 改字工具..............................................................................................................................905.3.5 注册......................................................................................................................................915.3.6 维护......................................................................................................................................925.3.7 用户管理..............................................................................................................................94第六章 自动状态................................................................................................................................... 95第七章 报警及处理............................................................................................................................... 967.1 报警清除操作..............................................................................................................................967.2 一般报警内容与对策..................................................................................................................967.3 伺服报警内容与对策................................................................................................................106附录表一................................................................................................................................................109
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第一章 系统配置及安装事项1.1 系统基本配置
1）驱控一体柜*1
2）8 寸触摸手控器*1
3）电机（根据选型）
1.2 安全提醒与系统安装
本手册有关安全内容使用如下标识，有关作业安全标识的叙述其内容十分重要，请务必遵守。注意!
如果没有按照要求操作造成的危险，可能导致中度伤害或轻伤，及设备损坏的情况。1.2.1 保存及搬运时的注意事项
*注意：请勿保存、放置在下述环境中，否则可能会导致火灾、触电或机器损坏。1）阳光直射的场所，环境温度超过保管放置温度条件的场所，相对湿度超过保管放置湿度的场所，温差大、结露的场所。
2）接近腐蚀性气体、可燃性气体的场所，尘土、灰尘、盐分及金属粉尘较多的场所，有水、油及药品滴落的场所，振动或冲击可传递到主体的场所。
3）请勿握住线缆进行搬运，否则可能会导致机器损坏或故障。
1.2.2 一般注意事项
1）请勿将本产品过多的叠加放置在一起，否则会导致损坏或使用时发生故障。2）本产品为一般性工业制品，不是以伤害任何生命健康为使用目的的产品。3）若应用于可能因本产品故障引发重大事故或损坏的装置时，请配备安全装置。4）若应用于硫磺或硫化性气体浓度较高的环境下，请注意可能因硫化反应，使得芯片电阻断线或出现点接触不良等情况。
5）若输入远超过本产品电源额定范围的电压，可能因内部部件的损坏出现冒烟、起火等现象，请充分注意输入电压。
6）请注意本产品无法保证超过产品规格范围的使用。
7）本公司致力于产品的不断完善，可能变更部分部件。
1.2.3 禁止事项
除本公司工作人员外，请勿进行拆卸修理工作。
1.2.4 废弃时的注意事项
注意!
产品正常使用之后需作为废品处理时，有关电子信息产品的回收、再利用事宜，请遵守有关部门的法律规定。
1.2.5 系统安装事项
1）配线作业必须由专业电工进行。
2）确认电源断开后才能开始作业。
3）请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。
4）使用时必须安全接地。
5）外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系统的外部设置安全电路。
6）安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容；使用时也必须熟知相关机械、电子常识及一切有关安全注意事项。
7）安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。在恶劣环境使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，会导致驱动器发生故障。所以在安装时，必须保证驱动器的工作环境。若电控箱为密闭式则易使控制器温度过高，影响正常工作，须安装抽风扇，电箱内适宜温度为 50℃以下，不要使用在结露及冰冻的地方。8）伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这种现象，可以使用隔离变压器。特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。
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9）控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近，避免不必要的突波干扰。10）注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤害或设备事故等。
1.2.6 安全注意事项
注
意
编码器必须使用屏蔽线，且屏蔽层必须保证单端可靠接地！
请勿在伺服驱动器周围安装变压器等产生电磁波或干扰的设备，否则会导致伺服驱动器误动作，如需安装此类设备，应在其与伺服驱动器之间设置屏蔽板。操作伺服驱动器时，请遵守静电防止措施（ESD）规定的步骤，否则会因静电而损坏伺服驱动器内部的电路。
请遵照当地标准，进行支路、短路回路的保护。如果支路、短路回路的保护措施不当，可能会导致伺服驱动器损坏。
请勿与焊机或需要大电流的动力机器等共用接地线，否则会导致伺服驱动器或机器的动作不良。
当使用多台伺服驱动器时，请根据本手册的内容进行操作，注意不要使接地线绕成环形，否则会导致伺服驱动器或机器的动作不良。
如果机器明显损坏或者有部件丢失，请勿连接或进行操作。接线、检查等请由专业人员进行。
旋转的电机会向伺服驱动器馈送电能，这样即使在电机停止并切断电源时也会造成伺服驱动器带电。在伺服驱动器上开展维护保养工作之前，请确保电机伺服驱动器安全断开连接。
危
险
请勿在电源通电的状态下进行接线作业，否则会有触电的危险。进行检查前，请切断所有设备的电源。即使切断电源，内部电容器中还有残余电压。切断电源后，请至少等待10 分钟。
伺服驱动器的接触电流大于 3.5mA，请务必保证伺服驱动器的接地良好，否则会有电击危险。
上电后
上电后不要打开盖板，否则有触电的危险！
不要触摸伺服驱动器的任何输入输出端子，否则有触电危险!
请勿在通电状态下拆下伺服驱动器的盖板或触摸印刷电路板，否则会有触电的危险。请勿随意更改伺服驱动器厂家参数，否则可能造成设备的损害！运行中
非专业技术人员请勿在运行中检测信号，否则可能引起人身伤害或设备损坏！请勿触摸散热风扇及放电电阻以试探温度，否则可能引起灼伤！伺服驱动器运行中，应避免有东西掉入设备中，否则引起设备损坏！维护保养时
没有经过专业培训的人员请勿对伺服驱动器实施维修及保养，否则造成人身伤害或设备损坏！
请勿带电对设备进行维修及保养，否则有触电危险！确认将伺服驱动器的输入电源断电10 分钟后，才能对伺服驱动器实施保养及维修，否则电容上的残余电荷对人会造成伤害！在伺服驱动器上开展维护保养工作之前，请确保伺服驱动器与所有电源安全断开连接。所有可插拔插件必须在断电情况下插拔！
更换伺服驱动器后必须进行参数的设置和检查。
请勿上电运行已经损坏的机器，否则会扩大机器的损坏。
警
告
确保电机接线端子与伺服驱动器端子的相序一致。如果相序不一致，将会导致电机反向旋转。
请勿将电源连接到伺服驱动器的输出端子上，否则会导致伺服驱动器损坏，甚至会引发火灾。
有些系统在通电时机械可能会出现自行动作，请小心，否则有导致死亡或重伤的可能。在接通伺服驱动器电源前，请确认伺服驱动器盖板安装牢固，且电机允许重新启动。在接通伺服驱动器电源前，请确认伺服驱动器的额定电压与电源电压是否一致，如果主回电路电源电压使用有误，有引发火灾的危险。
严禁将输入电源连接到伺服驱动器的输出端子（U、V、W）上，否则引起伺服驱动器损坏！非电气施工专业人员请勿进行安装、维护、检查或部件更换，否则会有触电的危险。*注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤害或设备事故等。
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1.3 安装与外部接线要求
1.3.1 安装方向及空间要求
安装方向：伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向。伺服驱动器和机箱空间以及与其它设备间的安装间隔距离必须≥10CM，请参考下图，注意图上标明的是最小尺寸，为了保证驱动器的使用性能和寿命，请尽可能地保留有充分的安装间隔。安装空间要求图示
*注意：安装电气控制柜时，防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内部。散热：伺服驱动器采用自身风扇散热冷却方式，在电气控制柜最好有通风槽口或加装散热风扇，保证驱动控制一体机在机箱内有良好的自然对流通风散热。
1.3.2 电缆要求及布线
1.3.2.1 屏蔽线缆
为了满足 EMC 的要求，编码器线必须采用带有屏蔽层的屏蔽电缆，动力线建议采用带屏蔽层的屏蔽电缆或增加磁环（磁环规格为 R3H 22*28*7.0），带屏蔽层电缆如图1 所示，增加磁环的动力线示意图如图 2 所示，我司优先建议采用增加磁环的动力线。图 1 屏蔽电缆
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图 2 动力线增加磁环示意图
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为了有效抑制射频干扰发射和传导，屏蔽线的屏蔽层由同轴的铜编织带组成。为了增加屏蔽效能和导电性能，屏蔽层的编织密度应大于 90%。如下图所示：
屏蔽层的编织密度
安装注意事项：
● 所有屏蔽电缆推荐使用屏蔽对称电缆，对于输入电缆也可以采用四芯电缆；● 电机电缆及其 PE 屏蔽导线（绞合屏蔽）应尽量短，以降低电磁辐射以及电缆外部的杂散电流和容性电流；
● 建议所有控制电缆都需要采用屏蔽电缆；
● 驱动器的输出动力线建议使用屏蔽电缆，或使用钢管屏蔽动力线，且屏蔽层要可靠接地，于受干扰设备的引线建议使用双绞屏蔽控制线，并将屏蔽层可靠接地。1.3.2.2 电缆布线要求
1）电机电缆的走线一定要远离其他电缆的走线，几个驱动器的电机电缆可以并排走线。2）建议将电机电缆、输入动力电缆和控制电缆分别布在不同的线槽中。为了避免由于驱动器输出电压快速变化产生的电磁干扰，应该避免电机电缆和其他电缆的长距离并排走线。3）当控制电缆必须穿过动力电缆时，要保证两种电缆之间的夹角尽可能保持90 度，不要将其他电缆穿过驱动器。
4）驱动器的动力输入和输出线及弱点信号线（如控制线路）尽量不要平行布置，有条件时垂直布置。
5）电缆线槽之间必须保持良好的连接，并且接地良好。铝制线槽可用于改善等电位。6）确保滤波器、驱动器、电机均应和系统（机械或装置）良好搭接，在安装的部分做好喷涂保护，导电金属充分接触。
7）电缆布线图见下图：
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1.3.2.3 常见 EMC 问题解决建议
驱动器产品属于强干扰设备，在使用过程中因为布线、接地等存在问题时，仍然可能出现干扰现象，当出现与其他设备相互干扰的现象时，还可以采用以下的办法进行整改。常见 EMC 干扰问题与处理方法
干扰类型 整改办法
漏电保护断路器开关跳
闸
降低载频；
减少驱动线长度；
输入驱动线上加绕磁环（不绕 PE 线）；上电瞬间跳闸的，需断开输入端较大对地电容；（断开外置或内置滤波器的接地端，输入端口对地 Y 电容的接地端）运行或使能跳闸的，需在输入端加装漏电流抑制措施（漏电流滤波器、安规电容+绕磁环、绕磁环）
驱动器运行导致干扰
电机外壳连接到驱动器 PE 端；
驱动器 PE 端连接电网 PE;
输入电源线加绕磁环；
被干扰信号端口加电容或绕磁环；
设备间增加额外的共地连接；
通讯干扰
电机外壳连接到驱动器 PE 端；
驱动器 PE 端连接电网 PE;
在输入电源线上加绕磁环；
通讯线源和负载端加匹配电阻；
通讯线差分线对外加通讯公共地线；
通讯线用屏蔽线，屏蔽层接通讯公共地线；通讯布线需要用双绞方式；
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第二章 系统安装及接线说明2.1 系统架构图
2.2 系统整机外形图
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前面板 后面板2.3 尺寸图
2.3.1 一体柜尺寸图
2.3.2 手控器尺寸图
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2.3.3 配套电缆及型号
2.4 接口定义
2.4.1 电源线定义
电源线定义线序定义1 L
2 N
3 GND
1
2
3
4
5
A B
1
2 3
电源要求：施加铭牌所标注的电压
线缆名称 线缆型号 L 线缆长度 线缆外观图
4 轴双头
盘间线
JS18A0060 3M
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2.4.2 外接 IO 端口定义
其它输入信号 X20～X27，X30～X37，X40～X47 接线方式同上图X10～X17，其它输出信号 Y20～Y27，Y30～Y37，Y40～Y47 接线方式同上图Y10～Y17。接口 定义 说明
24V 电源端
口
24V 24V 电源
一般用做数字输入工作电源，24V±10%,最大输出电流 100mA。
0V 数字输入光耦
公共端
X10-X47 输入光耦公共端输入端子 X10-X47 导通光耦 接 24V 电源负极有效（0V）。输出端子 Y10-Y47 MOS 管开漏输出
通过负载接到 24V 电源，单路输出保护电流350mA，耐压 65V。更大电流负载需要用继电器隔离控制
注塑输出端
口
继电器
输出
常开继电器 5A/250VAC/30VDC
通信端口（按
机型配置）
CAN 口 预留
USB 监控端
口
DP/DM
USB 监测，调试
端口
请使用厂家专用电缆，USB 电气接口，用于伺服系统高性能调试，监控。
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2.4.3 重载头侧定义
外部端子口定义（重载头侧图及定义）
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2.4.4 通讯端口定义
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第三章 调机与运行模式3.1 外观及说明
3.1.1 状态选择开关
状态选择开关有手动（MANUAL）、停止（STOP）、自动（AUTO）三种运行状态。将状态选择开关旋至右边档位为手动状态，在该状态下可对机械手进行手动操作。将状态选择开关旋至中间档位为停止状态，在该状态下机械手停止所有动作，可对机械手进行原点复归操作，还可进行参数设定。将状态选择开关旋至左边档位为自动状态，在该状态下，按下“启动”键，机械手即进入自动运行中。
3.1.2 功能按键 1
【启动】键：功能 1：在自动状态下，按下“启动”按键，则机械手进入自动运行状态；功能 2：在停止或手动状态下，先按下“复归”键，再按下“启动”键，则机械手进行原点复归动作。
【停止】键：功能 1：在自动状态下，按下此键，则机械手立即停止运动。功能 2：在出现报警的时候，在停止状态下，按此键可清除掉已经解决的报警显示。
【W/J】键：按下此键，可在世界坐标与关节坐标之间切换。
*注意：不是切换手控器屏幕下方的显示坐标，是切换使用坐标类型。【复归】键：按一下“复归”键，再按一下“启动”键，所有轴依次回到原点位置。*注意：也可在此按键里加入其他指令，如在按复归回原点时让某输出点断开。【加速/减速】键：这两个按键可用于调整手动与自动时的全局速度。3.1.3 轴动作键
J1+(X+)键：按此键，轴以当前速度向 J1(X)正方向移动；
J1-(X-)键：按此键，轴以当前速度向 J1(X)负方向移动。
J2+(Y+)键：按此键，轴以当前速度向 J2(Y)正方向移动；
J2-(Y-)键：按此键，轴以当前速度向 J2(Y)负方向移动。
J3+(Z+)键：按此键，轴以当前速度向 J3(Z)正方向移动；
J3-(Z-)键：按此键，轴以当前速度向 J3(Z)负方向移动。
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J4+(U+)键：按此键，轴以当前速度向 J4(U)正方向移动；
J4-(U-)键：按此键，轴以当前速度向 J4(U)负方向移动。
J5+(V+)键：按此键，轴以当前速度向 J5(V)正方向移动；
J5-(V-)键：按此键，轴以当前速度向 J5(V)负方向移动。
J6+(W+)键：按此键，轴以当前速度向 J6(W)正方向移动；
J6-(W-)键：按此键，轴以当前速度向 J6(W)负方向移动。
J7+键：按此键，轴以当前速度向 J7 正方向移动；
J7-键：按此键，轴以当前速度向 J7 负方向移动。
J8+键：按此键，轴以当前速度向 J8 正方向移动；
J8-键：按此键，轴以当前速度向 J8 负方向移动。
轴运动类型分为两类：一类是世界坐标运动，另一类关节坐标运动。在手动状态下，选择轴运动类型，长按使能键，选择并按下轴动作按键，相应的轴会动作。操作流程：
1、在手动状态下，单击一次 按钮打开手动键盘按钮。
2、打开图标后，页面如下所示，在此页面下选择轴运动类型，并按下相应的轴按键（键盘按键或手控器上的按钮），相应的轴就会动作。
全键盘：显示所有轴运动类型。
简键盘：可选择只显示世界轴运动类型或关节轴运动类型。
世界坐标：以机械手底座中心为原点，工具末端点的位置与姿态。关节坐标：电机坐标经过机构耦合关系转换后的坐标值。
3、手动速度控制：在手动状态下，可按下加减速键任意调节全局速度。3.1.4 微调旋钮
作用：在手动状态下进行精确调位时，可以用此旋钮对轴进行精确移动。操作方法：单击打开 按钮，单击勾选“手轮使能”和“手轮选择”选项，选择手轮速度、在左边选项框选择需要微调的轴或者按一下需要微调的轴按键（手控器上）然后滚动微调旋钮即可使轴一点一点移动至目标点。
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手轮速度说明：
X1：动一格轴平移 0.01mm 或轴转动 0.01 度。
X5：动一格轴平移 0.05mm 或轴转动 0.05 度。
X10：动一格轴平移 0.1mm 或轴转动 0.1 度。
X50：动一格轴平移 0.5mm 或轴转动 0.5 度。
工作台选择：选择要使用的工作台坐标系。
工具选择：选择要使用的工具坐标系。
3.1.5 急停按钮
紧急情况下按下急停按钮，会断掉所有轴的使能，系统报警“紧急停止”，将旋钮旋出后，按下“停止”键，可消除报警。
3.1.6 使能开关按钮
手控器背面右侧有一个使能开关按钮，手动页面下或者停止页面下操作各个轴动作按键或者进行复归的时候需要一直长按着，使各个轴使能。否则轴不使能，机械手不会运动。*注意：使能开关按钮有两种功能状态：使能和不使能；有三种使用状态：未按、轻按和重按。功能状态分别与使用状态对应，对应情况如下：
功能状态 使用状态
使能 轻按
不使能
未按
重按
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3.2 主画面说明
*注意：世界坐标和关节坐标可以进行相互切换查看，点击手控器屏幕右下角的W/J 即可切换，W 为世界坐标，J 为关节坐标。
3.2.1 登录
登录：点击“登录”，进入登录界面，首先选择用户类型，输入密码，再点“登入”。如需退出登录直接点击“登出”，操作示意图如下所示：
*注意 1：对系统进行设置前请先登录，因为不同的用户名管理权限不同。
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*注意 2：新建用户可查看 5.3.7 章节。
操作员（op）：该权限在手动状态下只能移动轴，不能进入教导页面进行教导，自动状态下能启动机械手、调全局速度，停止状态下能进行进原点复归。默认登入密码123。管理员(admin)：该权限能进行除用户管理、结构参数、系统参数、原点修正、伺服参数、保养设置以外的所有操作，默认登入密码 123。
高级管理员(Super)：该权限下能进行除用户管理、系统参数和保养设置以外的所有操作，默认登入密码 123456。
超级管理员(root)：该权限下用户可进行所有操作，默认登入密码 12345678。权限大小：操作员<管理员<高级管理员<超级管理员。
3.2.2 I/O 监视
单击一次“IO 监视”，可查看输入、输出、中间变量、伺服监视、内存数据和网络数据状态，单击第二次页面缩回，也可点击缩回按钮缩回页面。
备注：用户可自行定义 IO 名称，详细请看 5.3.4 章节改字工具功能。输入监视页面：
注意：可通过“上一页”和“下一页”查看更多内容。
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输出监视页面：
注意：可通过“上一页”和“下一页”查看更多内容。
中间变量监视页面：
注意：可通过“上一页”和“下一页”查看更多内容。
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伺服监视页面：
注意：可通过“上一页”和“下一页”查看更多内容。
内存数据监视页面：
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
网络数据监视页面：
注意：此页面可上下滑动查看更多内容。
3.2.3 模号
点击模号进入模号管理页面，可对其进行“新建”、“载入”、“复制”、“删除”具体操作方法如下：
新建：在新建文件名文本框输入所要新建的模号名称，然后再点击“新建”按钮，即可新建一个空白的模号程序，模号名称可以输入中文、英文或数字。
复制：在新建模号名称文本框输入新名称后，点击已存储的模号名称，再点击“复制”按钮后，即可将已存储的模号程序复制到新建的模号程序里。
载入：点击已存储的模号，再点击“载入”按钮即可载入选中模号，自动运行时即运行该程序。删除：点击已存储的模号，再点击“删除”按钮即可删除模号；当前已载入的模号不可以删除。导出：插 U 盘到手控器的 USB 端口，点击“导出到 U 盘”选择框，选择要导出的模号，点击“导出”按钮即可将模号导出到 U 盘。（注意：导出的模号将以时间命名的压缩包文件进行存储在 U 盘中，例如压缩包名为 HCBackupRobot_20210329183021.zip）导入：插 U 盘到手控器的 USB 端口点击”从 U 盘导入“按钮，选择要导入的模号所在的压缩包，点击“打开”按钮，再勾选要导入的模号，点击“导入”即可将模号导入。搜索：在编辑框输入模号名称再点击“搜索”按钮即可搜索到已存在的模号。清除搜索：点击一次清除搜索记录。
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3.2.4 报警记录
点击“报警记录”按钮，可查看报警记录以及操作记录。
报警记录页面：
注意：上下拖动可查看更多内容。
操作记录页面：
注意：上下拖动可查看更多内容。
3.3 运行模式
3.3.1 试运行
使用本控制系统运行前，请先按照前面介绍的接线方式进行接线，再让机械手进行简单的试运行，试运行正常后再根据自身需求进行编程教导运行程序。
试运行的步骤如下：
步骤 操作
1 检查伺服参数是否正确
2 检查结构参数是否正确
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3 测试各轴电机正反转方向和脉冲反馈情况是否正常（详情请见第5.2.1 章节）
4 设置电机参数（详情请见第 5.2.1 章节）
5 拍下急停，手动将机械手移动到安全位置，在电机参数页面点击“全部设为原点”按钮进行原点设置
6 切换到手动状态，按下各轴的轴动作键，查看各轴是否移动正常7 参数正确后可在停止或手动状态进行原点复归（详情请见第3.3.2
章节）
8 切换到手动状态，教导程序（详情请见第四章节）
9 切换到自动状态运行程序（详情请见第六章节）
3.3.2 原点复归
为了使机械手能够正确的自动运行，每次打开电源后，在停止或手动状态下进行原点复归。原点复归将驱动机械手每个轴复归到原点位置。
原点复归操作方法：在停止或手动状态下，按“复归”键一次再按“启动”键即可进行原点复归。
*注意：原点复归时，用户不可以对机械手进行手动、自动操作和参数设定，遇到紧急情况可按“停止”键停止原点复归或按下“急停按钮”。
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第四章 手动状态把手控器上的三挡旋钮打到“手动”进入手动状态，该状态下可对机械手进行动作教导。如下图所示：
4.1 编程
4.1.1 程序
一个模号中包含有一个主程序与 8 个子程序可根据实际情况对其进行选择使用。程序
程序选择方法：下拉“编辑中”菜单，选择程序（单击一次即表示选中）。特殊子程序：子程序 8，系统本身默认子程序 8 中的程序不论在何种状态下（自动/手动/停止）都会自动运行。
提示：在程序教导对的情况下跑自动的时候，子程序和主程序是同时运行的。主程序
子程序-1
子程序-2
子程序-3
子程序-4
子程序-5
子程序-6
复位
子程序-8
包含有
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4.1.2 可编程按键
可编程按键：可以在一个自己定义的按键名称里编写程序。
新建可编程按键：单击“新建可编程按键”→编辑按键名称点击确定→下拉“编辑中”菜单上下移动页面找到可编程按键，单击一次已编辑好名字的按键名称进入教导页面进行程序的教导。
特殊可编程按键：“复归”如果在此按键中教导了回原点的顺序或者其它动作，在停止或手动状态下进行原点复归时（按“复归”再按“启动”）系统会执行“复归”这个按键中已经编辑的程序。
删除可编程按键：在下拉“编辑中”选中按键名称再点击一次“删除可编程按键”按钮即可。新建可编程按键流程图：
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4.1.3 DXF
【新建 DXF】：用于新建 DXF，使其自动生成程序。
具体操作步骤如下：
1.首先把 CAD 文件拷贝到 U 盘，然后将 U 盘插到手控器上，将手控器打到手动档，点击编程，点击“新建 DXF”按钮，出现如下画面:
轨迹色：制作 CAD 文件时，选择的线条的颜色，也就是运行轨迹的颜色，要将颜色相对应，否则读不出来；
轨迹 Z：运行的时候，在需要上升的地方做一个标记，一个黄色的小圆圈，防止撞到工件。假如在 CAD 文件里上升的地方标记一个黄色小圆圈，就将防撞色选为黄色。上抬 Z：就是需要抬升的高度。
平滑：选择轨迹平滑等级，自动生成的程序动作中会多出路径平滑动作。平滑无就是不使用轨迹平滑，即生成的程序动作中没有路径平滑动作。
2.选择所要新建的 dxf 文件，按情况设置轨迹色、轨迹、速度、平滑和抬起高度，点击确定，就会弹出一个对话框“文件解析中，请不要拔出 U 盘”，解析完成后将自动出现所画的CAD图形。
3.在生成的 CAD 图中可通过放大缩小按钮和上下左右滑动按钮进行查看CAD 图4.点击“隐藏 DXF”按钮可自动隐藏 CAD 图，显示自动生成的程序动作进行查看程序，点击“显示 DXF”按钮可显示 CAD 图。
4.1.4 搜索功能
搜索功能：可对程序动作进行搜索
搜索功能使用方法如下：
1.点击 图标，将出现如下画面：
2.在第一个输入框中输入所要查找的关键字如要查看 X 轴的所有动作，可直接输入“X”，类型选择全部，然后搜索范围选择全部，再点击“搜索”按钮即可出现X 轴的所有动作，如下显示：
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3.在程序步号处输入想要跳转查看的步号，如输入 3，点击“跳转”按钮即可跳转到步号3 的动作处。
4.在搜索范围中，选择主程序，点击批量修改立即弹出批量修改页面，在页面中填入修改的行数从第几行开始，又从第几行结束，然后选择修改的参数并设置，点击保存即可修改成功。
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4.1.5 编程界面介绍
【试行】：选择程序，出现试行按钮，一直按此按钮，机械手就会去运行此步。【上移】：选中程序，点一下程序上移至上一行。
【下移】：选中程序，点一下程序上移至下一行。
【复制】：选中程序，点一下“复制”按钮弹出选择复制的内容选择框如下图所示：*注意：“选中行”编辑框中输入的数字表示的是程序的序号
复制程序：假设需要把序号为 0 和 1 的程序复制到等待 X011 通后面，操作步骤如下：第一步：选中要开始复制的动作，点击复制按钮，在“选中行”编辑框中输入1 然后再点击“复制序号到当前的行”按钮。
第二步：选中需要粘贴程序的下一行点击【粘贴】按钮
*注意：如果复制 “模组结束”，粘贴到程序中是无效的，模组结束一定是在程序的最后一步。【粘贴】：选中复制到的程序行，单击一下即可粘贴已复制的程序。【修改】：选中程序，单击“修改”按钮后弹出修改对话框即可修改程序内容。【屏蔽】：选中程序，点击一下表示屏蔽，如需取消再点一次“屏蔽”即可。【删除】：选中程序，点一下删除即可删除本行程序。
【整理编号】：点一下自动整理程序步序中的编号。
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4.1.6 动作菜单
点击【动作菜单】进入动作类型界面进行教导，单击一次表示“打开”菜单，单击第二次表示“关闭”菜单。
4.1.6.1 轴动作
单击 按钮进入如下界面:
插入：勾选动作选择要插入的位置单击一次“插入”按钮即可插入目标动作。（注意：必须先选中程序中想要插入目标动作的后面一步动作，即插入的目标动作为选中动作的上一行）设入：当轴走到目标位置点击一下“设入”再点击“插入”即可把目标点的位置教导到程序中。同步：选择好几个轴再勾选“同步”按钮则已选的轴在运行的时候会组合在一起同时运动。引用点：在引用点编辑按钮页面中新建有关节点后，可通过勾选引用点直接引用已建有的关节点。
引用地址：勾选“引用地址”可直接在轴位置框中输入所要引用的地址数值，代表引用该地址的内容。
提前减速位置：在教导中插入此步表示轴在走到提前减速位置时轴以设定的速度进行减速运行。范例：要让 X 轴运动到离目标位置还有 30mm 时，机械手运行速度降至80%运行，可在提前减速位置中输入 30，速度输入 80。
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4.1.6.2 路径
单击 按钮进入如下界面：
区域 1 是要插入的动作类型：
姿势直线：从当前点变换成目标姿势到“设为终点”的位置走直线。姿势曲线：从当前点变换成目标姿势到“设为中间点”和“设为终点”的位置走曲线。姿势整圆：从当前点变换成目标姿势到“设为中间点”和“设为终点”的画圆。自由路径：无轨迹运动，运动过程中轴同时动同时停。
相对关节：相对于关节坐标，向轴方向偏移。
相对姿势直线：以当前点为起点，U 保持一个姿势向坐标方向偏移。相对姿势曲线：以当前点为起点，U 保持一个姿势向坐标方向偏移。整圆：利用已知的三个点画出一个圆。
*注意：以上路径里的部分动作为使用至少三个轴以上才能实现.区域 2 是设入坐标位置的方法，设入有 3 种方式：
第一种：如果要把手控器上显示的当前坐标位置编辑到坐标位置编辑框中，则点击“设入终点”按钮即可。
第二种：如果要手动将坐标位置编辑到坐标位置编辑框中，则点击“设置终点”按钮，然后点击 XYZU 编辑框输入坐标位置，点击“确定”即可。如需将XYZU 坐标设为0，
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则直接点击“置零”按钮，再点击“确定”即可。
第三种：使用引用点，勾选引用点选择框 下拉三角箭头选择要引用的“点”即可插入到程序中。
引用点按钮编辑方法：
在左下角点击此图标 打开引用点编辑按钮界面，如下图：引用点作用：方便用户对于一个点的位置进行重复使用。
*注意：自由路径和轴动作只能引用关节点，余下的动作类型都只能引用路径点。引用点的编辑流程：
第一步：位置教导方式：直接编辑数值移动轴到目标点再点击“设入世界位置”或“设入关节位置”（根据新建的点的类型进行选择）。
第二步：在“点名称”对话框中新建点的名称。
第三步：单击一次新建类型点（新建关节点、新建路径）把点编辑好的点编辑到空白对话框中即可。
模号变量：模号变量引用点只能在当前模号可用。
全局变量：全局变量引用点在所有的模号都可被引用。（注意：全局变量路径点只能在堆叠中的过渡设置中被引用）
删除方法：选中要删除的点变成浅蓝色再点击“删除”即可。
替换位置方法：选中要替换的引用点，编辑好“新位置”再点击一下“替换位置”按钮即可完成替换。
使用范例：在主程序中教导两条姿势直线，机械手在两路径点来回运行。
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4.1.6.3 信号输出
单击 按钮进入如下界面:
输出信号插入方法：选择输出点类型（□Y/□板输出/□中间变量/□时间输出Y/□间隔输出Y/□间隔输出 M）→选择输出点的通断（□通/□断）→设置延时时间→在教导页面选择需要插入的位置的下一步单击”插入”即可。*注意：点击某个输出按钮变绿即该输出点输出信号。
Y：等待延时之后 Y 才通或者断。
Y 输出使用范例：在主程序中教导延时 5s 后，输出 Y016 通。
板输出：通过选择板类型为 IO 板或 M 板，选择板 ID，选择相应 IO 板或M 板上的点等待延时后进行输出。
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板输出使用范例：在主程序中教导 IO 板上的 Y021 信号延时 5s 输出通。中间变量：切换 M 值的通断状态。
中间变量使用范例：在主程序中教导 M027（报警状态）这个中间变量输出，在子程序中等待M027（报警状态）这个中间变量。
主程序的教导：
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子程序的教导：
时间输出 Y：当程序执行到这一步时，先会让设置的输出信号通/断，动作时间就是该输出通/断的时长。在输出的过程中，程序会同步执行下一步动作。时间输出 Y 使用范例：在主程序中教导 Y016 信号输出通，动作时间5 秒。在程序运行过程中，程序执行到此步时，输出 Y016 通 5 秒，然后断开输出，直到下一模再次执行该步，再次输出 Y016 通 5 秒。
间隔输出 Y：间隔所设定的模数结合计数器的计数后按动作时间进行输出Y。注意：使用自定义计数器时，需要在程序里教导累加计数器。
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间隔输出 Y 使用范例：在主程序中教导 Y016 信号输出通，动作时间5s，间隔个数2，使用自身计数器。
间隔输出 M：间隔所设定的模数结合计数器的计数后按动作时间进行输出M。注意：使用自定义计数器时，需要在程序里教导累加计数器。
间隔输出 M 使用范例：在主程序中教导 M016 信号输出通，动作时间5s，间隔个数2，使用自身计数器。
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4.1.6.4 信号检测
单击 按钮进入如下界面：
插入开始检测和结束检测动作，从开始检测动作到结束检测动作一直检测有无输入信号，满足条件则立即报警。
使用范例：在主程序中教导检测 X016 信号输入通，然后进行报警。4.1.6.5 条件跳转
单击 按钮进入如下界面：
标签使用方法：
1、勾选“ □ 定义标签”选项，单击标签编辑框“标签 ”弹出键盘编辑名称。2、在程序中需要跳转的位置插入标签。
3、勾选 “ 使用标签”选项进入条件选择界面：
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4、编辑好条件后在需要插入的位置点击“插入”按钮。
*注意：使用条件跳转一定要先插入标签。
使用范例：在主程序中教导限时 5s 检测到 X017 信号输入通，跳转到标签[0]:1。4.1.6.6 等待
单击 按钮进入如下界面：
等待信号插入方法：选择等待点类型（X 或中间变量）→选择等待点的通断情况→设置延时时间→在教导页面需要插入的位置的下一步单击“插入”即可。单纯延时：插入单纯延时动作后，跑自动运行到该动作会等待所设置的延时时间到后再继续运行下一步动作。
上升沿：信号从无到有。
下降沿：信号从有到无。
备注：执行到等待动作时，在设定的等待时间条件没达成则系统会报警。使用范例：在主程序中教导不限时等待 X016 信号输入通，输出 Y016 信号输出通。
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4.1.6.7 计数器
单击 按钮进入计数器界面，在此界面下可对计数器进行编辑。计数器分类：加 1 型计数器 清零型计数器 设定当前值计数器。计数器新建方法：选择计数器类型→新建计数器名称→点击“新建”按钮→完成。当前：计数器的当前计数值，数值可以根据用户实际情况自行设定。当前值设置的用例：如果在定义堆叠的时候使用的计数器是自行定义的计数器，假设自行定义的计数器当前值设为 2，那么机械手重新跑第一模的时候会从第三个物品开始堆东西。
目标：计数器计数的目标产量。
计数器加 1：插入后执行到该行指令，对应的计数器当前值+1。
计数器清零：插入后执行到该行指令，对应的计数器当前值变为 0。使用地址：在下方的输入框中输入数值，该数值则表示为计数器使用的地址，则计数器的当前值为地址中的数据值。
用例：若地址 800=100，则勾选使用地址后在下方输入框中输入数值：800，勾选任意一个计数器插入教导页面中，保存后，切换到自动模式跑自动，结果显示选中的计数器的当前值变为：100。
设定当前值：勾选设定当前值后直接在使用地址下的输入框中输入数值，则表示该数值为计数器当前值；若勾选设定当前值后勾选使用地址，则输入框中输入的数值即为该数值地址下的值为计数器当前值。教导如下图所示：
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4.1.6.8 计时器
单击 按钮进入如下界面：
计时器中若选择启动则表示跑自动第一模到该动作时开始计时，计时器到达目标值后不再计时也不清零；若选择复位启动则表示当计时器到达目标值后并运行到该动作时才进行清零并重新计时；选择使用自动复位功能后则为计时器中计时时间到立即自动进行一次计时器复位，当运行到该动作时才开始重新计时。
单点输出：计时器中计时时间到后 IO 板上某个 Y 值点进行输出或断开。整板输出：计时器中计时时间到后在 IO 板栏选择某块 IO 板进行整块IO 板上的所有Y 值输出或断开。
M 点输出：计时器中计时时间到后 M 板上某个 M 值点进行输出或断开。M 板输出：计时器中计时时间到后在 IO 板栏选择某块 M 板进行整块M 板上的所有M 值输出或断开。
检测输入：计时器中计时时间到后对 IO 板上某个 X 输入点是否有信号进行检测，若检测到不满足条件则立即警报。如教导计时器目标值为 5，检测输入X25 通动作，当自动运行中计时器时间到达 5s 后开始对 X25 信号进行检测，若为 X25 无信号输入则立即警报。复位计时器：运行到该动作计时器就复位（只有当运行到启动计时器动作时才会重新计时）暂停计时器：运行到该动作计时器将暂停计时（只有当运行到启动计时器动作时才会接着继续计时）
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
4.1.6.9 同步
单击 按钮进入如下界面:
在一段程序的前后分别插入同步开始和同步结束表示这一段程序组合在一起同时运动。*注意：1、同步不能相互嵌套。
2、跳转不能使用同步功能。
3、同步开始和同步结束一定组合出现，有同步开始就一定要教导同步结束。4、同步功能只对轴动作起作用。
4.1.6.10 注释
单击 按钮进入如下界面:
注释即为标记的意思。当用户教导了很多程序，程序界面看起来会显得很乱，这时可对各段不同的程序前后进行相应的注释方便查找。
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
注释编辑方法：在空白单击打开文字编辑框→编辑好注释内容→选择要插入的位置的下一步单击“插入”即可。
4.1.6.11 堆叠
点击 按钮进入堆叠编辑页面，如下图所示：
堆叠类型分为：①一般堆叠 ②数据源堆叠 ③四点阵列堆叠。
1.一般堆叠
一般堆叠可分两类：矩形状，顾名思义可堆出方方正正的摆放物品；偏移堆，可堆成菱形的形状也可在一个斜面上堆（Z 轴偏移）。
堆出矩形状的操作方法：
1、首先点击“新建”按钮新建堆叠名称或打开已建文件名。
2、点击“→”进入堆叠编辑界面。
3、设置起始点坐标及间距。
设置方式有两种：
三点法设入：三点法就是利用已经设入的三个点自动算出偏移量、间距。第一步，在手动状态下点击【三点法设定】按钮进入如下图所示的编辑页面。
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
第二步，在手动状态下移动机械手到堆叠起始点位置，然后点击【设入】按钮把当前坐标值是设入各轴的坐标编辑框。
第三步，移动机械手到 X 轴方向上的第 n 点然后点击【设入】按钮把坐标值设入到X，Y坐标编辑框中。接着移动机械手到 Y 轴方向上的第 n 点然后点击【设入】按钮把坐标值设入到X，Y 坐标编辑框中。
第四步，在 n 值输入框中输入 n 的数值。
第五步，点击【确定】按钮返回上一页面进行其他设置。
不使用三点法：手动计算间距。
第一步，进入如下图所示的界面后在手动状态下移动机械手至堆叠起始点然后点击【设入】按钮把当前坐标值设入到各轴的坐标编辑框中。
第二步，手动测量各轴方向上各点之间的间距并把间距值编辑到相应的编辑框。第三步，设置各轴堆叠的方向，正相指的是轴位置+的方向（按一下手控器上的轴按键即可辨别），反相指的是轴位置-的方向。
4、设置堆叠计数、顺序、计数器以及运行顺序，界面如下图所示：计数：设置在轴上堆点的个数。
运行顺序：设置各轴进行堆叠时运行的先后顺序。
计数器选择：“自身”表示程序运行一模，系统默认的计数器一直加1；自定义计数器（可在计数器功能中进行设置）。
5、编辑好数据后点击【保存】按钮。
6、打√“使用堆叠”在“堆叠”里选择使用堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置点击“插入”即可把堆叠编辑到教导中。
7、如果使用自定义计数器要在程序中插入堆叠计数器加 1，否则计数器不记数。偏移堆的操作方法：
使用偏移堆可堆成菱形形状或者在一个斜面上堆（Z 轴偏移）
1、首先点击“新建”按钮新建堆叠名称或打开已建文件名。
2、点击“→”进入堆叠编辑界面。
3、勾选【使用偏移】选项。
4、设置起始点坐标及间距。
菱形堆时起始点以及间距的设入有两种方法：
三点法设入：三点法就是利用已经设入的三个点自动算出偏移和距离。第一步，在手动状态下点击【三点法设定】按钮进入如下图所示的编辑页面。
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
第二步，在手动状态下移动机械手到堆叠起始点位置然后点击【设入】按钮把当前坐标值是设入各轴的坐标编辑框。
第三步，移动机械手到 X 轴方向上的下一个点然后点击【设入】按钮把坐标值设入到X，Y坐标编辑框中。接着移动机械手到 Y 轴方向上的下一个点然后点击【设入】按钮把坐标值设入到 X，Y 坐标编辑框中。
第四步，点击【确定】按钮返回上一页面进行其他设置。
不使用三点法：手动计算各轴的偏移距离和间距。
第一步，进入如下图所示的界面后在手动状态下移动机械手至堆叠起始点然后点击【设入】按钮把当前坐标值设入到各轴的坐标编辑框中。
第二步，手动测量各轴方向上各点之间的间距与偏移量并把间距和偏移量值编辑到相应的编辑框。
第三步，设置各轴堆叠的方向，正相指的是轴位置+的方向（按一下手控器上的轴按键即可辨别），反相指的是轴位置-的方向。
X,Y 偏移效果图：
X 偏移的效果图如下所示，左边为未偏移，右边为 X 偏移后的效果。未偏之前 偏移之后
Y 偏移的效果图如下所示，左边为未偏移，右边为 X 偏移后的效果。未偏之前 偏移之后
斜面堆起点、间距设入方式：
第一步，在手动状态下移动机械手到堆叠起始点位置然后点击【设入】按钮把当前坐标值是设入各轴的坐标编辑框。
第二步，设置 Z 轴方向的偏移距离（默认表示在 X 方向上偏 Z），如需在Y 方向上偏Z则勾选【Y 方向偏移 Z】选项。
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
第三步，设置堆叠方向、计数、顺序、计数器以及运行顺序。
方向：正相，轴位置+的方向，反相，轴位置-的方向。
计数：设置在轴上堆的点的个数。
运行顺序：设置各轴进行堆叠时运行的先后顺序。
计数器选择：“自身”表示程序运行一模，系统默认的计数器一直加1；自定义计数器（可在【动作菜单】→【计数器】中进行设置）。第四步，编辑好数据后点击【保存】按钮。
第五步，打√“使用堆叠”在“堆叠”里选择使用堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置点击“插入”即可把堆叠编辑到教导中。
第六步，如果使用自定义计数器要在程序中插入堆叠计数器加 1，否则计数器不记数。斜面偏移堆叠使用范例：
假设需要在如下斜面堆四个圆圈圈起来的位置。
教导页面设置：
注意：1.因为计数器选择的是自定义的计数器则需在堆叠后多教导一句计数器加1。2.如果计数器计满如需计满后重新开始则需利用条件跳转进行清零，条件跳转页面的设置如下图所示：
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水平多关节机械手控制系统用户手册 V4.0
一般堆叠使用范例：
已知条件：
1.物品小方格大小长宽高为：100*100*100（mm)。
2.需要在 XYZ 正方向上各堆 3 个产品。
3.产品前后左右上下距离各 20mm。
4.计数器使用自定义计数器，在计数器中新建一个叫“堆叠计数器”的加1 计数器。具体设置如下图所示：
第一步：首先自定义一个计数器
第二步：进入堆叠页面进行如下图所示的设置，堆叠起始点所有坐标设置为0。程序的编辑如下图所示：
