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圖 5. 96 DRSX0L3 Encoder cable circuit
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圖 5. 97 DRSX0L6/DRS60H6/DRSX0LC/DRS60L3 5axis / DRS85HC Power cable circuit
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圖 5. 98 DRSX0L6/DRS60H6/DRSX0LC/DRS60L3 5axis / DRS85HC Encoder cable circuit
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6 周邊與機器人連接
本章節介紹控制器周邊如何連接到機器人。
■ 不具備相關證照人員請勿進行配線工作。
■ 禁止任意變更機器人內任何線路，如發生危險本公司不予負責。
■ 禁止任意變更機器人內氣管，否則會發生氣管彎折或損壞等情形。
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6.1 氣管及訊號接頭配置
在機器人上因應客戶使用方便，有提供一組訊號接頭及三組氣管供客戶使用，DRSX0L3 、
DRSX0L6、DRSX0LC、DRS60L3 5axis、DRS85HC 在氣管配置有差異，如下圖：
圖 6. 1 DRSX0L3 本體接頭配置
圖 6. 2 DRSX0L6 / DRS60L3 5axis 本體接頭配置
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圖 6. 3 DRSX0LC 本體接頭配置
圖 6. 4 DRS60H6 本體接頭配置
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圖 6. 5 DRS85HC 本體接頭配置
6.2 訊號接頭說明
接頭採用 D-Sub 15 pin，頭段部分為母接頭 (Female)，底座部份為公接頭 (Male)，請對應配
件包 裡的D-Sub 接頭使用，腳位如下：
圖 6. 6 訊號接頭說明
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7 電池更換
為避免機器人原點位置遺失，請務必確實依照保養表實進行檢查及更換電池。
■ 禁止在送電狀態進行控制器及機器人的保養及檢查，否則可能會造成觸電或
人員受傷危險。
■ 機器人進行電池更換作業時，請在電源開關及機器人附近張貼請勿操作等
告示。
■ 在進行保養或檢查時，應注意避免異物的黏附或者異物混入控制器內及機
器人。
7.1注意事項
1. 當驅控器顯示異警 Ed061 表示備份電池電壓過低
2. 當電壓小於 3.1V 時，即會發出Ed061異警，請於 15 天內更換新電池，並確保更換的電
池電壓 高於 3.1V
3. 當驅控器顯示異警 Ed060 表示絕對位置遺失，即電池電壓小於 2.7 V，將造成絕對位置資
料遺失
4. 更換電池建議在驅控器送電的狀況下進行，以避免絕對位置資料遺失
5. 電池拔下後，請在 5 鐘內裝上新的電池，以避免絕對位置資料遺失
6. 當絕對位置資料遺失，更換電池後，必須重新進行原點復歸程序
7. 請選用符合台達規定的電池規格，否則會有損毀機台的情況，規格請參照表格 71
表 7. 1 電池規格表
Lithium -Thionyl Chloride Battery
型式 ER14505/W30
台達料號 0991023281
國際標準尺寸 AA
標準電壓 3.6V
標準容量 2.7Ah
尺寸(D x H) φ17 mm x 55 mm
重量 約 25g
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7.2DRSX0L3/DRSX0L6/DRS60H6/DRSX0LC/DR
S60L3 5axis/ DRS85HC 電池更換步驟
表 7. 2 DRSX0L3 / DRSX0L6 / DRSX0LC/DRS60L3 5axis/ DRS85HC 電池更換步驟表
1. 此為電池放置處，為簡易拆換設計。 2. 先卸下欲更換電池，一次交換一顆。
3. 將新電池接上。 4. 再卸下另一顆電池。
5. 將新電池接上。 6. 蓋上外蓋，完成更換。
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7.3 DRS60L3 5axis 第五軸電池交換步驟
表 7. 3 DRS60L3 5axis 第五軸電池更換步驟表
1. 此為電池放置處，在 A2 連接 Encoder 線上 2. 將四個卡扣使用一字起子拆開
3. 將電池盒拆開，可看到電池及電路板，將電池取下並更換
全新電池(請在上電中更換，或著需在 10 分鐘內更換完
畢，否則原點會遺失。
4. 將電池盒外蓋裝上完成更換
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8 配件
本章節介紹控制器周邊選配件，使用者可以依據需求選配使用。
■ 選配件安裝時請在電源關閉狀態下進行，否則可能會導致控制器損壞或
人員受傷危險。
■ 電源關閉 10 分鐘內請勿打開控制器進行配線動作，因為驅動器內還有殘
餘電壓未完全放電完成。
■ 請由具相關配線經驗人員進行配線作業，不熟悉的動作可能會導致控制
器損壞或人員受傷危險。
■ 請勿使用其他廠牌連接器，這樣有可能會導致連接器連接不確實，或者
連接器內公、母端子搭配性問題而導致接觸不良。
■ 嚴禁任意修改控制器上連接器型式，如發生故障或損壞本公司不予負責。
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8.1控制器配件包
因機器人屬於半成品，完整的機器人系統必須搭配客戶使用情境，進行系統安裝、整合及建置安全防
護裝置。因此每台控制器內都會附屬一包配件包，透過配件包內的連接器，客戶可以自行依照需求安
裝與上位控制器或周邊系統、安全防護裝置進行整合配線。
下表 8.1 為控制器配件包內容物，初次購買控制器時已經有附屬一包配件包，如客戶還有額外需求，
可以分開額外購買。
表 8. 1 控制器配件包內容表
項目 圖片 名稱 料號 數量
1 馬達動力接頭 J1&J3 3050248246 1
2 馬達動力接頭 J2&J4 3050248646 1
3 主迴路電源接頭 3051611346 1
4 控制電源接頭 3051627346 1
5 馬達剎車接頭 3051618746 1
6 STO 接頭 3079923702 1
7 機器人訊號接頭(母) 3074051921 1
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8 機器人訊號接頭外蓋(長螺絲)
3050284421 1
9 機器人訊號接頭(公) 3074051821 1
10 機器人訊號接頭外蓋(短螺絲) 3050284121 1
11 標準數位輸出輸入接頭 307740100L 1
12 標準數位輸出輸入接頭外蓋 305059000L 1
13 系統數位輸出輸入接頭 307280183C 1
14 系統數位輸出輸入接頭外蓋 305005303C 1
15 控制箱手持式人機短路接頭 3050594900 1
16 標準壁掛支架 34666042XX 2
17
剎車電阻專用壁掛支架
(DCS-1M00 only)
3486195300 1
18
剎車電阻
(DCS-1M00 only)
0593701301 1
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8.2控制器周邊選配件
以下為機器人控制器各周邊系統整合時會使用到的周邊配件，使用者可以根據需求自行選購使用。
8.2.1 EMI 周邊配件
為使控制器不受周邊線路、電源的干擾造成影響，建議客戶必須選購適用的濾波器。其安裝尺寸如下
圖 9.1 所示。
表 8. 2 EMI 配件規格表
項次 名稱 規格 功能 訂購料號
1 濾波器
INPUT：
1PH 100-240V 48/63Hz 22.9A
DRIVE RATING：
1PH 90-127V 0.75-1.1kW(1.0-1.5HP)
1PH 170-264V 1.5-2.2kW(2.0-3.0HP)
濾除雜訊 EMF023A21A
圖 8. 1 台達濾波器 EMF023A21A 尺寸
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8.2.2 DC24V 電源供應器
建議型號：
120W: DRP024V120W1AA
240W: DRP024V240W1AA
附註: 依需求選擇台達電源供應器－輸出DC24V 系列
請參閱台達網頁。
8.2.3 手持式教導器
若客戶想要選購手持式教導器，我們也提供了 5m、10m 線長的教導器供客戶選擇使用。
圖 8-1 手持式教導器
表 8-1 手持式教導器選配表
項次 名稱 規格 訂購料號
1 手持式教導器 7 inches Wide、15 鍵、5 米 DTS-3FD
2 手持式教導器 7 inches Wide、15 鍵、10 米 DTS-3GD
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8.2.4 標準數位輸出輸入(STD.DIO) 選配模組
說明：提供標準數位輸出輸入 (STD.DIO) 選配模組供使用者選配使用，可連接標準數位輸出輸入
(STD.DIO) 接頭至端子台轉接模組，內含 1 米線材。
表 8. 3 標準數位輸出輸入選配表
項次
名
稱
規格 訂購料號
1 標準數位輸出輸入選配模組 50Pin 端子台轉接模組、1 米線 A015-MM05L1917/1.0
圖 8. 2 標準數位輸入選配模組
8.2.5 系統數位輸出輸入 (SYS.DIO) 選配模組
說明：提供系統數位輸出輸入 (SYS.DIO) 選配模組供使用者選配使用，可連接系統數位輸出輸入
(SYS.DIO) 接頭至端子台轉接模組，內含 1 米線材。
表 8. 4 系統數位輸出輸入選配表
項次 名稱 規格 訂購料號
1 系統數位輸出輸入模組 26Pin 端子台轉接模組、1 米線 A015-DM26-1917/1.0
2 系統數位輸出輸入線組 1 米線 DCS SYSTEM I/O
圖 8. 3 系統數位輸出輸入模組 圖 8. 4 系統數位輸出輸入線組
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