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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
還是
台達電子
SCARA 機器人
控制器使用者手冊
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
序言
感謝您使用本產品，本手冊為提供使用者安全操作機器人而須遵守的內容，其提供台達 SCARA 水平多
關節機械手臂 系列(以下簡稱 DRS 系列)的相關資訊。在操作機器人之前，為確保您的安全，請務必詳讀
本手冊以確保使用上的正確。 此外，請將它妥善放置在安全的地點以便隨時查閱。
本 DRS 系列僅可與本公司控制器 DCS 系列搭配使用，請勿自行修改機器人、控制器或者搭配其他不匹
配隻機器人或控制器，如因此發生工安事故而導致人員受傷或死亡，本公司一律不予負責。
版本發行：台達電子股份有限公司
版本： V0.0
本手冊內容包括：
◼ 控制器使用安全注意事項。
◼ 搬運、安裝。
◼ 控制器的安裝及檢查。
◼ 安全防護。
◼ 配線。
◼ 保養。
◼ 異常排除。
由於操作環境與操作人員安全考量，本公司將根據不同的機器人應用人員作專門的培訓，而本使用操作
手冊適合下列使用者參考：
◼ 系統整合設計者。
◼ 安裝或配線人員。
◼ 維護或檢查人員。
台達電子技術服務
如果您在使用上仍有問題，歡迎洽詢經銷商或本公司客服中心
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
使用注意事項
在使用之前，請您仔細詳讀本手冊以確保使用上的正確。此外，請將它妥善放置在安全的地點以便隨時
查閱。
下列在您尚未讀完本手冊時，請務必遵守事項：
◼ 請將機器人設置在柵欄、光柵等安全防護內，並在安全防護機構外操作機器人，否則可能會導致
人員受傷。
◼ 安裝的環境必須沒有水氣、腐蝕性氣體及可燃性氣體，否則容易引起損壞或爆炸等危險。
◼ 接線前請務必詳讀本手冊，否則可能會導致機器人控制器損壞。
◼ 接地工程必須確實實施。
◼ 在通電時，請勿拆解或更改配線，否則可能會導致觸電危險。
◼ 在通電運轉前，請確定緊急停止裝置是否隨時啟動。
◼ 維修或保養時，請務必將控制器電源關閉。
◼ 通電運作前、後，請勿隨意靠近機器人工作範圍，並在明顯處張貼告示，以免人員受傷或死亡。
如果您在使用上仍有問題，請洽詢經銷商或者本公司客服中心。本使用說明書著作權屬於台達電子，
未經本公司的書面許可，不得複製或複製本手冊及其部分內容，並且其內容不得傳遞給第三方，也不
得用於任何未經授權的用途目的。違反的話將被起訴。本說明書內容或規格如有變更，恕不另行通
知，最新版本請到台達網站自行下載。
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
安全公告
本手冊內容包含使用人員自身安全，以及防止機器人損壞有關安全的注意事項，根據它們的安全方面
的重要程度，在本文中以警告和注意來敘述。有關補充說明以警告來描述，用戶在使用前必須熟讀這
些警告、危險、禁止中所敘述的事項，以免發生危險或導致人員受傷。 機器人安裝和運輸應由合格的
人員執行，並應符合該地區國家和地方法規的要求。機器人和機器人周邊設備整合、安全防護裝置的
架設，應由最終系統整合者執行，以確保整個系統的安全。
該機器人是僅為某些應用設計的附件。我們強烈建議，機器人不得修改或用於除其設計之外的任何應
用程序。如果您對於其應用有任何問題，請不要使用機器人，直到您有經銷商的詳細說明。
人員的定義
機器人操作人員定義如下
◼ 操作者
可進行控制器電源開 / 關等操作。
可從最終系統整合操作面板啟動機器人。
◼ 程式編輯人員
進行機器人的操作及運轉。
在安全柵欄外使用手動模式操作機器人或教導點位等。
◼ 維修或檢查人員
進行機器人的簡易操作。
在安全柵欄外使用手動模式操作機器人。
對機器人及控制器進行維護、修理、調整、更換及保養等作業。
註：操作、保養或檢查機器人及控制器前請先詳讀手冊，並確實遵守相關安全規定，如有任何疑問，請
向本公司查詢。
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
禁止、危險、警告定義
■ 標誌「危險」、「警告」及「禁止」代表之涵義。
意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成嚴重或致命的傷害
意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成中度的傷害，或導致產品嚴重損
壞，或至故障。
意指絕對禁止的行動，若未遵守會導致產品損壞、故障而無法使用或者亦可
能導致人員受傷。
當機器人運轉時噪音過大影響聽力，若有身體不適，請使用人員帶上耳罩。
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
安裝安全
◼ 使用之前，請仔細詳讀本手冊以確保機器人在正確適合使用的場合及環境，
以免影響機構、電子零件的壽命，也涉及其他安全性問題。
◼ DRS 系列僅可與本公司控制器 DCS 系列搭配使用， 請勿自行修改機器、配
線或者搭配其他控制器，如發生工安事故而導致人員受傷或死亡，本公司一
律不予負責。
◼ 請確實依照本手冊指示，正確的搬運及安裝機器人，否則可能會導致機 器
人損壞。
◼ 使用堆高機、叉式升降機等，必須持有相關證照才能進行操作。
◼ 安裝機器人時，請配穿戴正確的安全工作服、安全帽、安全手套及安全
鞋，以保護人員的安全。
◼ 在自動化產線，有多台機器人的動作範圍進行重疊，請注意機器人是否 會
造成干涉情形發生，否則可能會產生撞擊造成機器人損壞。
◼ 機構內部請勿追加電纜或軟管等。機構外部安裝電纜時，務必注意評估 機
構在運動時是否會干涉。
◼ 機器人本體氣管輸入端安裝氣源限制使用乾淨的壓縮空氣 (CDA) 氣源。
◼ 機器人本體適用於環境 IP40，可抵禦直徑超過 1 mm 直徑之固體物質， 液
體物質則不受任何保護。
◼ 請依照手冊指示架設柵欄、光柵、區域雷射或壓力墊 等安全防護裝 置，
避免人員進入機器人工作範圍被機器人撞擊導致受傷等危險。
◼ 使用者操作按鈕、警示燈 ... 等請安裝在柵欄外面，以確保使用安全。 操作
介面高度要適合 (0.6m1.7m) 操作人員容易觸及的範圍內。
◼ 請勿頻繁開啟、關閉電源，這樣有可能會導致控制器損壞。
◼ 機器人系統應在規定的條件下安裝，在可預見的壽命期間，機器人不能 在
運輸，裝配，拆卸，停用和報廢期間以不受控制的方式翻倒或移動。
◼ 請將所有機器人系統確實接地，應該確保接地在電源之前連接。
◼ 最終系統整合者應安裝防護裝置，以防止用戶接近危險區域。
◼ 禁止撕下或變更任何安全警告標籤位置，否則將會導致人員受傷危險。
◼ 禁止在安全警告位置從事任何不安全的動作，否則將會導致人員受傷。
◼ 使用堆高機或叉式升降機…等搬運裝置搬運機器人時，人員請勿站在下
方，否則可能會導致受傷等危險。
◼ 禁止在機器人、控制器或電纜上任意堆積物品，這樣會導致機器人、控
制器或電纜損壞。
◼ 禁止任意變更或修改機器人及控制器，這樣可能會導致機器人或控制器
受損，也可能導致人員受傷危險。如果發生工安事件，本公司一律不予
負。
◼ 嚴禁不具相關專業知識或證照人員安裝機器人或配線。
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
使用及操作安全
◼ 使用之前，請仔細詳讀本手冊以確保使用上的正確以及維護人員安全。
◼ 由於操作環境與操作人員安全考量，本公司將根據不同的機器人應用人員作
專門的培訓，以確保使用安全。如有需要請與本公司或各地經銷商聯絡。
◼ 請確實依照手冊指示進行配線，配線須由相關專業知識或具有證照的人員
進行配電。
◼ DRS 系列僅可與本公司控制器 DCS 系列搭配使用， 請勿自行修改機器、配
線或者搭配其他控制器，如發生工安事故而導致人員受傷或死亡，本公司一
律不予負責。
◼ 請使用本公司手持式教導器安裝在控制器 DCS 系列上，進行手動操作及編
輯程式。
◼ 本機器人及控制器不可使用於可燃性、爆炸性、有毒性或有液體噴濺風險
的生產線。
◼ 小心依照負載能力來選用合適的型號 , 不要使用超過機台型號的規格。
◼ 機器人是部分完成的機械，保護和安全電路的組合和構造應由最終系統集成
商負責。
◼ 所有兒童和遊客都應與機器人工作區域保持安全距離。
◼ 請勿穿著鬆散的衣服、領帶、戒指或手鍊，以及穿戴頭髮保護套保護長頭
髮，這些東西容易因為操作時，不小心被機器捲入造成人員受傷危險。
◼ 在不使用機器人要離開時，請確實關閉電源和隔離能源，直到機器人完全
停止後再離開。
◼ 請依照手冊指示安裝柵欄、光柵、Laser Scanner 或壓力墊 ... 等安全防護 裝
置，避免人員進入機器人工作範圍被機器人撞擊導致受傷等危險。
◼ 操作機器人前請確認沒有人員在柵欄內，才可以進行操作或運轉。
◼ 操作機器人時，請勿嘻笑或與人員聊天，這樣的錯誤行為可能會導致機器
人撞機或人員受傷等危險。
◼ 使用者操作按鈕、警示燈 ... 等請安裝在柵欄外面，以確保使用安全。操作介
面高度要適合 (0.6m-1.7m) 操作人員容易觸及的範圍內。
◼ 模式選擇請使用鑰匙選擇開關，並且須為任何方向都可以拔出鑰匙。
◼ 模式選擇開關鑰匙請交由上層主管保管，不要隨意丟置或插在選擇開關上，
否則可能會導致人員誤啟動機器人，造成人員受傷危險。
◼ 初次手動教導機器人時，因為操作不熟悉，請不要站在機器人移動範圍內，
避免發生危險。
◼ 初次手動操作機器人時，請使用慢速操作，否則不熟悉的操作可能會導致
機器人撞機損壞，或人員受傷等危險。
◼ 請勿頻繁開啟、關閉電源(1 分鐘 1 次以內)，這樣可能會導致控制器損壞。
◼ 不當的操作可能會損壞機器人。
◼ 當機器人發生撞機時，請先關閉機器人電源，確實檢查機器人各零件及電線
無受損後，才可以開啟電源再次進行操作。
◼ 進入柵欄內操作機器人時，請在柵欄開關掛上安全鎖，避免柵欄突然被關起
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
造成機器人誤啟動危險。
◼ 如需拆卸控制器上的教導器電纜請在完全斷電狀態下執行，否則教導器有可
能會損傷。
◼ 安全防護裝置的結構和與防護裝置相關聯的互鎖開關的位置應符合 EN
ISO 14120 和 EN ISO 14119，安全距離應根據 EN ISO 13857 設計。
◼ 請勿任意變更本公司手持式教導器上的任何零件，包含緊急停止及
◼ Enable Switch，這樣會使得安全性能及等級降低，甚至失去安全保護。
◼ 禁止使用任何方式短路控制器上安全防護信號或是緊急停止信號，否則發生
工安事件本公 司一律不予負責。
◼ 操作機器人時，禁止任何人員靠近或站在機器人工作範圍內，這樣會導 致
人員受傷。
◼ 機器和機器人運行時，切勿打開保護蓋或保護裝置。
保養、維護安全
◼ 請確實依照手冊進行保養及檢查，以延長機器人使用壽命。
◼ 機器人進行維護及維修作業時，請在電控箱電源開關上加裝安全鎖，並張
貼”請勿通電”等安全告示。
◼ 控制器內部零件損壞時，禁止任意更換其他廠牌零件，否則會產生安全上的
危害或安全性能等級降低。
◼ 在進行保養或檢查時，應注意避免異物的黏附或者異物混入。
◼ 保養時若任意更換油品，會導致機器人性能受損或者機構零件損壞。
◼ 在操作，維護，清潔和設置目的下需要定期打開或拆卸的危險區域的防 護
裝置和檢修門應互鎖。
◼ 對機器人或機器人系統進行維護或修理的人員應接受必要的培訓，以執行所
需的任務。並使用原裝備件，否則可能會對用戶造成相當大的危險。
◼ 處置廢棄材料應遵守當地法規，並應十分小心。
◼ 嚴禁任意變更機器人保養表以及保養油品。
◼ 禁止在送電狀態進行控制器及機器人的保養及檢查，否則可能會造成觸 電
或人員受傷危險。
◼ 機器人零件損壞時，禁止任意更換其他廠牌零件，這樣可能會導致機器 人
性能受損、零件損壞。
◼ 電源關閉 10 分鐘內不得打開控制器，因為控制器內殘餘電壓可能造成觸電
危險。
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
目錄
1 警告標籤....................................................................................................................................................11
1.1 警告標籤說明...................................................................................................................................13
1.2 產品標籤說明...................................................................................................................................14
2 控制器及驅動器規格................................................................................................................................16
2.1 DCS 控制器規格 ...............................................................................................................................17
2.2 A2 驅動器規格(DRS60L3 5axis 機種使用)19
3 搬運及安裝................................................................................................................................................21
3.1 搬運21
3.1.1 機器人及控制器一起搬運 ..........................................................................................................21
3.1.2 控制器單獨搬運 22
3.2 安裝...................................................................................................................................................23
3.2.1 DCS 機器人控制器及 A2 驅動器安裝方向與空間24
3.2.2 儲存環境條件 ..............................................................................................................................27
3.2.3 安裝環境條件 ..............................................................................................................................27
3.2.4 無熔絲開關與保險絲建議規格...................................................................................................29
3.2.5 電磁干擾濾波器(EMI Filter).......................................................................................................29
4 機器人安全防護41
4.1 機器人安全防護...............................................................................................................................41
4.2 機器人安全防護架設及安裝42
4.2.1 緊急停止裝置安裝 ......................................................................................................................42
4.2.2 緊急拉繩裝置安裝 43
4.2.3 柵欄安裝 ......................................................................................................................................44
4.2.4 安全光柵安裝 46
4.2.5 安全踏墊 (Safety Mat) 安裝.........................................................................................................48
4.2.6 Laser Scanner 安裝........................................................................................................................49
5 配線............................................................................................................................................................50
5.1 控制器周邊系統構成.......................................................................................................................51
5.2 控制器接地系統迴路.......................................................................................................................52
5.3 控制器介面說明...............................................................................................................................53
5.4 A2 驅動器介面說明 55
5.4.1 裝接線順序 ..................................................................................................................................57
5.4.2 主迴路電源(必接)58
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
5.4.3 控制電源(必接)59
5.4.4 馬達動力接頭(必接)....................................................................................................................60
5.4.5 馬達剎車接頭(必接)62
5.4.6 馬達編碼器接頭(必接)................................................................................................................65
5.4.7 外部剎車電阻接頭(必接) for DCS-1M00 ................................................................................66
5.4.8 外部編碼器 ..................................................................................................................................67
5.4.9 標準數位輸出輸入 68
5.4.10 系統數位輸出輸入 ......................................................................................................................71
5.4.11 EXT.ENC 及接頭隔離網施工說明................................................................................................78
5.4.12 手持式教導器 ..............................................................................................................................79
5.4.13 RS-232/485 接線 .......................................................................................................................81
5.4.14 ETHERNET 連接器......................................................................................................................82
5.4.15 DMCNET 連接器........................................................................................................................83
5.4.16 通用序列匯流排 (USB1) Type B 連接 88
5.4.17 通用序列匯流排 (USB2) Type A 連接.....................................................................................89
5.4.18 STO 連接90
5.4.19 機器人與 DCS 機器人控制器連接.............................................................................................94
5.4.20 機器人中繼線電纜安裝在拖鏈內注意事項...............................................................................95
5.4.21 機器人線路圖 ..............................................................................................................................99
6 周邊與機器人連接..................................................................................................................................103
6.1 氣管及訊號接頭配置.....................................................................................................................104
6.2 訊號接頭說明.................................................................................................................................106
7 電池更換..................................................................................................................................................107
7.1 注意事項.........................................................................................................................................107
7.2 DRSX0L3/DRSX0L6/DRS60H6/DRSX0LC/DRS60L3 5axis/ DRS85HC 電池更換步驟....108
7.3 DRS60L3 5axis 第五軸電池交換步驟.........................................................................................109
8 配件..........................................................................................................................................................110
8.1 控制器配件包.................................................................................................................................111
8.2 控制器周邊選配件.........................................................................................................................113
8.2.1 EMI 周邊配件.................................................................................................................................113
8.2.2 DC24V 電源供應器.......................................................................................................................114
8.2.3 手持式教導器 114
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
8.2.4 標準數位輸出輸入(STD.DIO) 選配模組 ..............................................................................115
8.2.5 系統數位輸出輸入 (SYS.DIO) 選配模組...............................................................................115
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
1 控制器匹配手臂說明
機器人型號 控制器型號 備註
DRS*0L6 3KG Series DCS-1D00 0.75KW
DRS*0L6 6KG Series DCS-1D00 0.75KW
DRS*0C4 4KG Series DCS-1D00 0.75KW
DRS*0C6 6KG Series DCS-1D00 0.75KW
DRS*0L6 3KG Series (2
nd ) DCS-1R00 1KW without regenerative resistor
DRS*0L6 6KG Series(2
nd ) DCS-1D00 0.75KW
DRS60H6 6KG Series DCS-1D00 0.75KW
DRS*0LC 12KG Series DCS-1M00 1KW with regenerative resistor
DRS85HC 12KG DCS-1M00 1KW with regenerative resistor
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
2 說明標籤
安全警告貼紙說明如下各敘述，使用前請先了解各安全警告標示位置，並熟讀各安全警告意義， 避免使
用上發生危險。
◼ 運轉時請勿靠近，有壓傷風險。
◼ 運轉時請勿靠近，有撞傷風險標示。
◼ 操作前請先閱讀手冊標示。
◼ 接地連接位置標示。
◼ 防止觸電注意標示。
◼ 送電時請勿觸碰。
◼ 注意標示貼紙。
◼ 電池標示標籤。
◼ 控制器安裝 220V 說明貼紙。
◼ 請閱讀後撕下，並貼於明顯處以供後續參照。
◼ 剎車安裝說明貼紙，
◼ 請閱讀後撕下，並貼於明顯處以供後續參照。
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
1.1警告標籤說明
控制器正面有 2 個貼紙，一個是主廻路電源警告貼紙，另一個是煞車輸出端子說明貼紙，分別貼在控
制器左邊的主廻路電源與煞車輸出端子，位置如下圖 1.1 所示。
主廻路電源警告
煞車輸出端子說明
圖 1. 1 控制器正面貼紙位置
表 1. 1 警告貼紙說明
Name Flag NOTE Qty
主廻路電源警告
主迴路電源使用單相 200-
230Vac 50/60Hz，請勿使用其
他電力規格供電，否則會導致運
作異常或設備損壞。
1
煞車輸出端子說明
使用前，請務必先詳細閱讀標籤
配置說明，否則會引起危險或設
備損壞。
1
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
1.2產品標籤說明
● DCS 控制器銘牌說明
● DCS 機器人控制器序號說明
1.3 手臂標籤說明
以 DRS60L6SS2BN005 為例
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
控制器型號詳細敘述如下表 1.2 所示
表 1. 2 控制器型號表
D C S – 1D 0 0
Code Definition Definition Descriptio
n
(a) DC 產品系列 Delta
Controller
(b) S 搭配機器人類型 S：Scara V：Vertical
(c) 1 代別
(d) D 控制器類型 D：750W 驅控器 M：1kW 驅控器 with brake
P: 400W 驅控器R: 1kW 驅控器 without brake
(e) 0 內建擴充軸 0：無擴充軸 1：1 軸
(f) 0 保留
注意：
1、請勿隨意搭配控制器及機器人，否則可能會無法正常運轉或者損壞機器人。
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
2 控制器及驅動器規格
本章節介紹控制器規格及尺寸說明，請確實依照規格使用。
■ 請依照指定的方式使用機器人，否則可能會導致火災或設備故障，甚至
引起人員受傷或死亡等危險。
■ 禁止將本產品暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體等物質的場所下
使用，否則可能會造成觸電或火災。
■ 使用之前，請仔細詳讀本手冊以確保機器人在正確適合使用的場合及
環境，以免影響機構、電子零件的壽命，也涉及其他安全性問題。
■ DRS 系列僅可與本公司控制器 DCS 系列搭配使用， 請勿自行修改機
器、配線或者搭配其他控制器，如發生工安事故而導致 人員受傷或死
亡，本公司一律不予負責。
■ 機器人本體適用於環境 IP40，可抵禦直徑超過 1mm 直徑的固體物質，
而液體物質不受任何保護。
■ 機器人的工作範圍內應確保整潔，並不會受到油汙，水，塵埃 等影響
環境下使用。
■ 機器人本體氣管輸入端安裝氣源限制使用乾淨的壓縮空氣 (CDA) 氣源。
■ 禁止將機器人使用在非規格之內的環境中，否則會導致機器人損壞或
縮短機器人使用壽命。
■ 禁止任意變更機器人規格表。
■ 禁止任意變更或改裝機器人，如發生安全等問題，本公司一律不予負責。
如需要其他規格，請與聯絡本公司聯繫。
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
2.1 DCS 控制器規格
機器人控制器為將伺服驅動器、安全迴路整合於一身，請勿任意變更零件及線路，否則會導致無法
正常運轉或燒毀等情形，使用前請詳細閱讀本操作說明書，規格如下表 2.1：
表 2. 1 DCS 控制器規格
機型 DCS 系列
電源
相數/ 電壓
單相 : 200 - 230VaC，(220VaC -10% ~ +5%)
DRSX0L3：0.6KW，5A
DRSX0L6：0.8KW，5A
DRS60H6：0.8KW，5A
DRSX0LC：2.3KW，9A
DRS60L3 5axis：0.8KW，5A(四軸驅控器，第五軸由 A2 驅動器驅動)
DRS85HC：2.3KW，9A
控制電源 22 - 26VdC ，>=5A
尺寸W x H x D (mm) 175 x 300 x 159 (mm)
重量 (公斤) 5.6 (公斤)
冷卻方式 風扇冷卻
外部光學尺或編碼器 支援 A, B, Z 格式
機器人控制
程式語言 台達機器人語言
運動模式 點對點運動、線性插補、圓弧插補
記憶體容量
20MB: 給使用者程式編輯及資料使用
1K 位置點位給全域變數使用 (在不同的程式中可共用)
30K 位置點位給所有使用者程式編輯使用
輸入 / 輸出 標準 DI/O
系統 DI/O：8 組輸入；8 組輸出
使用者 D I/O： 24 組輸入；12 組輸出
通訊介面
Ethernet 1 個通道
RS-232 / RS-485 1 個連接埠(1 個連接埠可以切換兩種通訊功能)
DMCNET 1 個通道
USB Host 2 個連接埠
環境規格
安裝地點 室內(避免陽光直射)，無腐蝕性霧氣 (避免油煙、易燃性瓦斯及塵埃)
標高 海拔 1000m 以下
大氣壓力 86kPa ~ 106kPa
環境溫度 0 ﾟ C ~ 55 ﾟ C (若環境溫度超過 45 ﾟ C 以上時，請強制周邊空氣循環)
儲存溫度 -20 ﾟ C ~ 65 ﾟ C
濕度 0 ~ 90% RH 以下 (不結霧)
振動 20Hz 以下 9.80665 m/s2 ( 1G )，20 ~ 50Hz 5.88 m/s2 ( 0.6G)
IP 等級 IP20
電力系統 *TN 系統
安規認證
IEC/EN 61800-5-1, UL 508C, C-tick
*TN 系統 : 電力系統的中性點直接和大地相連，曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地。
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
下表 2.2 為 SCARA 機器人電源容量(含控制電源 24Vdc 電源供應器需求容量)，供客戶在計算電力
需求時參考
表 2. 2 機器人電源容量
機器人型式 DRSX0L3 系列 DRSX0L6 系列 DRS60H6 系
列
DRSX0LC 系
列
DRS85HC
系列
電源容量
(kVA)
2.12 2.12 2.12 3.03 3.03
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
2.2 A2 驅動器規格(DRS60L3 5axis 機種使用)
表 2. 3 A2 驅動器規格
ASDA-A2-FN 100W 規格
主迴路電源
相數 / 電壓 單相 / 三相: 200 - 230VaC，(220Vac -10% ~ +5%)
輸入電流(Arms) /輸入電流(A) 0.39 / 0.55
連續輸出電流(Arms) / 連續輸出電流(A) 0.9 / 1.27
冷卻方式 自然冷卻
編碼器解析度(驅動器解析度) 增量型：20-bit；絕對型：17-bit (1280000 p/rev)
主迴路控制方式 SVPWM 控制
操控模式 手動／自動
回生電阻 內建
類比監控輸出 可參數設定監控訊號（輸出電壓範圍：±8 V）
數位輸出入
輸入
伺服啟動、異常重置、增益切換、脈波清除、零速度箝制、命令輸入反向控
制、內部位置命令觸發、扭矩限制、速度限制、內部位置命令選擇、馬達停
止、速度命令選擇、速度／位置混合模式命令選擇切換、速度／扭矩混合模式命令選
擇切換、扭矩／位置混合模式命令選擇切換、PT／PR 混合命令切換、緊急停止、正轉
／反轉禁止極限、復歸之原點、正／反方向運轉扭矩限制、啟動原點復歸、電子凸輪
嚙合、正轉／反轉寸動輸入、事件觸發 PR 命令、電子齒輪比分子選擇、脈波輸入禁止
＊上述 DI 輸入僅限於非 DMCNET 模式。若使用 DMCNET 模式時，建議 DI 輸入採用
DMCNET 通訊寫入，且 DI 輸入僅支援緊急停止、正轉/反轉禁止及復歸之原點。
輸出
A, B, Z 線驅動（Line Driver）輸出
伺服備妥、伺服啟動、零速度檢出、目標速度到達、目標位置到達、扭矩限制中、伺
服警示、電磁煞車、原點復歸完成、過負載預警、伺服警告、位置命令溢位、軟體極
限(反轉方向)、軟體極限(正轉方向)、內部位置命令完成、Capture 程序完成、伺服程
序完成、E-Cam 的 Master 位置區域
通訊介面 RS-232／RS-485／CANopen／USB／DMCNET
環境規格
安裝地點 室內(避免陽光直射)，無腐蝕性霧氣 (避免油煙、易燃性瓦斯及塵埃)
標高 海拔1000m 以下
大氣壓力 86kPa ~ 106kPa
環境溫度 0 ﾟ C ~ 55 ﾟ C (若環境溫度超過 45 ﾟ C 以上時，請強制周邊空氣循環)
儲存溫度 -20 ﾟ C ~ 65 ﾟ C
濕度 0 ~ 90% RH 以下 (不結霧)
振動 20Hz 以下9.80665 m/s2 ( 1G )，20 ~ 50Hz 5.88 m/s2 ( 0.6G)
20
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
IP 等級 IP20
電力系統 *TN 系統
安規認證
IEC/EN 61800-5-1, UL 508C, C-tick
註：
*1 TN 系統：電力系統的中性點直接和大地相連，曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地。
21
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
3 搬運及安裝
請依照手冊說明並確實執行機器人的搬運及安裝，否則將可能導致機器人掉落損壞等危險。
■ 使用堆高機、叉式升降機…等搬運機器人時，必須持有相關證照才能進行
操作。
■ 機器人裝置內部有電子元件及精密元件，因此在搬運過程中，請注意 勿對
本體施加強烈衝擊。
■ 在操作升降機時，人員切勿在搬運物體下方，除操作升降機人員外，必須
還有人員在旁邊指揮，以免造成危險。
■ 在使用升降機時，請注意切勿使機器人裝置翻倒，否則可能會造成損傷。
■ 徒手搬運控制器時，請穿上安全鞋及配戴安全手套，以防止遭到壓傷危
險。
3.1搬運
3.1.1 機器人及控制器一起搬運
搬運機器人有 2 種方式，使用牙叉拖板車或升降機，如下圖 3.1 所示
牙叉拖板車 升降機
圖 3. 1 牙叉拖板車及升降機圖示
注意：
1 使用牙叉拖板車或升降機時，操作人員必須持有相關證照，或受過相當時數的訓練並經認可才可
進行操作，以確保不會造成機器人損傷或人員受傷等情形。
2 牙叉請確實伸進木棧板底部，否則可能會引起傾倒危險。
3 將牙叉拖板車或升降機升高離開地面並注意不要傾斜，否則運送過程中可能會導致產品掉落。 如遇
上坡或下坡路段時，請視情況調整牙叉高度或傾斜角度不要讓產品傾倒，或者將產品確實綑綁。
4 搬運時需確認有無人員靠近，除操作堆高機人員外，還需要有人員在旁邊負責引導及指揮。堆高機
運行速度請依照公司規定，堆高機速度不宜過快。
22
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
圖 3. 2 牙叉式升降機搬運圖示
3.1.2 手臂本體搬運注意事項
1. DRSX0L3/DRSX0L6/DRS60H6 /DRS60L3 5axis 徒手搬運手臂請時，請搬運底座，且需兩個人搬
運，請參照以下圖式進行，如圖 3.3
2. DRSX0LC 請使用吊掛搬運方式。如圖 3.4
3. DRS85HC 使用搬運車進行搬運。如圖 3.5
圖 3. 3 牙叉式升降機搬運圖示 圖 3. 4 使用搬運車進行搬運圖示
23
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
3.2安裝
■ 使用之前，請仔細詳讀本手冊以確保機器人在正確適合使用的場合及環境
，以免影響機構、電子零件的壽命，也涉及其他安全性問題。
■ DRS 系列僅可與本公司控制器 DCS 系列搭配使用， 請勿自行修改機器、
配線或者搭配其他控制器，如發生工安事故而導致人員受傷或死亡，本公
司一律不予負責。
■ 機器人系統應在規定的條件下安裝，在可預見的壽命期間，機器人不能在
運輸，裝配，拆卸，停用和報廢期間以不受控制的方式翻倒或移動。安裝
機器人時，請配穿戴正確的安全工作服、安全帽、安全手套及安全鞋，以
保護人員的安全。
■ 在自動化產線，有多台機器人的動作範圍進行重疊，請注意機器人是否會
造成干涉情形發生，否則可能會產生撞擊造成機器人損壞。
■ 機構內部請勿追加電纜或軟管等。機構外部安裝電纜時，務必注意評估機
構在運動時是否會干涉。
■ 進行外圍設備調整時，務必將電源切斷再進行調整。
■ 機器人本體氣管輸入端安裝氣源限制使用乾淨的壓縮空氣 (CDA) 氣源。
■ 因機械手屬於半成品，若加裝其他工作模組或改裝，若發生問題原廠不
負任何責任。
■ 機器人本體適用於環境 IP40，可抵禦直徑超過 1 毫米直徑、長度不超過
80 毫米的固體物質。
■ 機器人的工作範圍內應確保整潔，並確保不會受到油汙，水，塵埃 等
影響環境下使用。
■ 請依照手冊指示架設柵欄、光柵、區域雷射或壓力墊 等安全防護裝置，
避免人員進入機器人工作範圍被機器人撞擊導致受傷等危險。
■ 使用者操作按鈕、警示燈 ... 等請安裝在柵欄外面，以確保使用安全。
■ 請將所有機器人系統確實接地，應該確保接地在電源之前連接。
■ 最終系統整合者應安裝防護裝置，以防止用戶接近危險區域。
■ 機器人並不屬於防爆、防濺之結構，並勿放置在水氣過多或容易濺灑的
場合。
■ 請勿將物品隨意堆放在機器人上，也不要撞擊到機器人。
■ 禁止任何物品壓在連接控制器及機器人之間的電纜，否則可能會造成電纜
損壞引起危險。
24
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
3.2.1 DCS 機器人控制器及 A2 驅動器安裝方向與空間
1. 安裝方向必須依下圖 所示，否則會造成故障
2. 為了使冷卻循環效果良好，安裝 控制器及驅動器時，其上下左右相鄰的物品和擋板(牆)必須保
留足夠的空間，否則會造成故障，請參照圖 3.4
3. 安裝時，其吸排氣孔不可封住，也不可傾倒放置，否則會造成故障
圖 3. 5 DCS 機器人控制器及 A2 驅動器安裝方向
25
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
圖 3. 6 DCS 機器人控制器及 A2 驅動器安裝空間
26
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
4. 安裝 DCS-1M00 時，右側壁掛支架可視需求選用一般樣式或剎車電阻專用支架；剎車電阻專
用支架安裝步驟如下：
Item P/N Q’ty Note
a DCS-1M00 1 本體
b 34861953XX 1 配件
c 31053311XX 3 配件包*DCS07*內
DCS-1M00 安裝置壁掛處後，將剎車電阻固定至專用支架上
(a)
(b)
(c)
(a)
(b)
(b)
27
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
Item P/N Q’ty Note
a 0593701301 1 300W 40ohm
b 31057396XX 2 配件包 *DCS07*內
最後，將剎車電阻連接器接到 DCS-1M00 上方之剎車電阻接頭
Item P/N Q’ty Note
a 3050605346 1
3.2.2 儲存環境條件
DCS 機器人控制器及 A2 驅動器安裝之前必須置於其包裝盒內，若暫不使用，為了使產品能夠符
合本公司的保固及日後的維護， 儲存時務必注意下列事項：
⚫ 儲存位置的環境溫度必須在-20ºC 到+65ºC
⚫ 儲存位置的相對濕度必須在 0%到 90%範圍內，且無結露
⚫ 避免儲存於含有腐蝕性氣體之環境中
3.2.3 安裝環境條件
安裝 DCS 機器人控制器及 A2 驅動器的環境條件：
⚫ 無高發熱裝置、無水滴、蒸氣、灰塵及油性灰塵
(a)
28
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
⚫ 無腐蝕、易燃之氣、液體
⚫ 無漂浮性的塵埃及金屬微粒
⚫ 堅固且無震動鍍鋅鐵板或電控箱內、無電磁雜訊干擾之場所
安裝 DRS 系列機器人的環境條件：
⚫ 使用環境溫度為 0ºC 到 40ºC
⚫ 無高發熱裝置、無水滴、蒸氣、灰塵及油性灰塵
⚫ 無腐蝕、易燃之氣、液體
⚫ 無漂浮性的塵埃及金屬微粒
⚫ 穩固、水平且符合機器人安裝孔位之場所
⚫ 無電磁雜訊干擾之場所
29
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
3.2.4 無熔絲開關與保險絲建議規格
表 3. 1 斷路器及保險絲建議規格
DRSX0L3 DRSX0L6/DRS60H6 DRSX0LC DRS60L3 5axis DRS85HC
無熔絲開關 5A 5A 9A 6A 9A
保險絲 8A 8A 10A 8A 10A
註：
⚫ 操作模式：額定負載
⚫ DCS 機器人控制器若有加裝漏電斷路器做為漏電流保護時，請選擇感度電流在 200mA 以上，動作時間在 0.1
秒 以上
⚫ 建議規格為含主迴路 AC 電源與控制電源 24Vdc Power supply 功率
⚫ 請使用 UL/CSA 承認之無熔絲開關與保險絲
3.2.5 電磁干擾濾波器(EMI Filter)
所有的電子設備在正常運轉時，都會產生一些高頻或低頻的雜訊，並經由傳導或輻射的方式干
擾周邊設備。如果可以搭配適當的 EMI 濾波器(EMI Filter)並配合正確的安裝方式，將可以使干
擾降到最低。建議搭配台達 EMI 濾波器(EMI Filter)，以便發揮最大的抑制干擾效果。
表 3. 2 EMI FILTER 建議規格
型號
EMI Filter
EMF023A21A
EMF027A23A
⚫ 安裝注意事項
為確保 EMI 濾波器 (EMI Filter) 能發揮最大抑制干擾效果，除了參照電控手冊的內容安裝及
配線之外，還需注意以下幾點：
1. DCS 機器人控制器，A2 驅動器(DRS60L3 5axis)及 EMI Filter需安裝在同一導電金屬平面
2. 盡量縮短安裝配線長度
3. 導點金屬平面及安裝場所需有良好的接地環境
⚫ 更詳細安裝規範請參考以下規範文件
1. EN61000-6-4 (2001)
2. EN61800-3 (2004) PDS of category C2
3. EN55011+A2(2007) Class A Group 1
30
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
3.3 負載安裝注意
⚫重量及慣量設定
確保發揮最佳機器人效能，請務必確保負載（末端夾具及工件的重量）和負載的慣性力矩都可以
維持在機器人的最大額定值內，且 J4 未出現偏心狀況。 若負載或慣性扭矩超過額定值，或負載
出現偏心狀況，請依照以下操作步驟：「等效重量計算」以及 「負載慣量計算」來設定參數。
設定參數讓機器人展現最佳 PTP 動作、減少振動以縮短操作時間，並改善負載容量。 另外，可
減少末端夾具與工件的慣性矩大於預設設定時所產生的持續振動
末端夾具及工件的總重量不得超過
DRSX0L3：3kg
DRSX0L6/DRS60H6：6kg
DRSX0LC/DRS85HC：12kg
DRS60L3 5axis：3kg
請務必依負載設定重量參數。設定小於實際負載的值可能造成機器人錯誤、過度震 動、功能不
全，及／或縮短工件／機械裝置的生命週期
⚫等效重量計算
範例：於花鍵末端負載 1kg，並於第二臂末端掛載 1kg 相機，等效重量計算
??：相同重量
?：負載重量
?2：第二臂長度
??：關節 2 之旋轉中心至負載之中心距離
?? = ? × (??)
2
/(?2)
2
?? = 1 × (250)
2
/(200)
2 = 1.56 = 1.6(四捨五入)
? + ?? = 1 + 1.6 = 2.6
治具重量設定為 2.6kg
31
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
⚫負載慣量計算
全體負載慣量=工件 a(長方體)負載慣量+工件 b(圓柱體)負載慣量+工件 c(球體)負載慣量
= (?? ×
?
2 + ?
2
12 + ?? × ??
2
) + (?? ×
??
2
2
+ ?? × ??
2
) + (?? ×
2
5
??
2 + ?? × ??
2
)
?? = 工件 a 重量
?? = 工件 b 重量
?? = 工件 c 重量
?? = 工件 a 重心至旋轉中心距離
?? = 工件?重心至旋轉中心距離
?? = 工件?重心至旋轉中心距離
a= 工件 a 長
b= 工件 a 寬
?? = 工件?半徑
?? = 工件?半徑
??
?? ??
?? ??
??
??
??
a
32
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
⚫SCARA 各機種負載曲線表
DRS40L3 3KG Series/ DRS*0C4 4KG Series
DRS40L3 3KG Series (2nd )
DRS*0L6 6KG Series/DRS*0L6 6KG Series(2nd )/ DRS60H6 6KG Series/DRS*0C6 6KG Series
95.00%
100.00%
105.00%
110.00%
115.00%
120.00%
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
DRS40L3SS1
Spd
0.00%
20.00%
40.00%
60.00%
80.00%
100.00%
120.00%
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
DRS40L3SS2
Spd
0.00%
20.00%
40.00%
60.00%
80.00%
100.00%
120.00%
0 1 2 3 4 5 6
DRS60L6
DRS60H6
Spd
33
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
DR50L6 6KG Series/DRS50L6 6KG Series(2nd )
DR70L6 6KG Series/DRS70L6 6KG Series(2nd )
DRS80LC 12KG Series
0.00%
20.00%
40.00%
60.00%
80.00%
100.00%
120.00%
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
DRS50L6SS2
Spd
0.00%
20.00%
40.00%
60.00%
80.00%
100.00%
120.00%
0 1 2 3 4 5 6
DRS70L6SS2
Spd
0.00%
20.00%
40.00%
60.00%
80.00%
100.00%
120.00%
0 2 4 6 8 10 12
DRS80LCOS1
Spd
34
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
DRS85HC 12KG Series
0.00%
20.00%
40.00%
60.00%
80.00%
100.00%
120.00%
0 2 4 6 8 10 12 14
DRS85HCSS1
35
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
⚫SCARA 各機種加減速對應負載曲線表
DRS40L3 3KG Series/ DRS*0C4 4KG Series
DRS40L3 3KG Series (2nd )
DRS*0L6 6KG Series/DRS*0L6 6KG Series(2nd )/ DRS60H6 6KG Series/DRS*0C6 6KG Series
36
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
DR50L6 6KG Series/DRS50L6 6KG Series(2nd )
DR70L6 6KG Series/DRS70L6 6KG Series(2nd )
DRS80LC 12KG Series
37
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
DRS85HC 12KG Series
38
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
⚫SCARA 各機種負載慣量及速度曲線表，額定負載
DRS40L3 3KG Series/ DRS*0C4 4KG Series
DRS40L3 3KG Series (2nd )
DRS*0L6 6KG Series/DRS*0L6 6KG Series(2nd )/ DRS60H6 6KG Series/DRS*0C6 6KG Series
0.00%
20.00%
40.00%
60.00%
80.00%
100.00%
120.00%
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
DRS40L3SS1 inertia_ Payload：1KG
0.00%
20.00%
40.00%
60.00%
80.00%
100.00%
120.00%
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
DRS40L3SS2 inertia_ Payload：1KG
DRS40L3SS2 _inertia
0.00%
20.00%
40.00%
60.00%
80.00%
100.00%
120.00%
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
DRS60L6SS2 inertia_ Payload：2KG
39
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
DR50L6 6KG Series/DRS50L6 6KG Series(2nd )
DR70L6 6KG Series/DRS70L6 6KG Series(2nd )
DRS80LC 12KG Series
0%
20%
40%
60%
80%
100%
120%
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
DRS50L6SS Inertia_ Payload：2KG
0.00%
20.00%
40.00%
60.00%
80.00%
100.00%
120.00%
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
DRS70L6SS2 Inertia 2kg_ Payload：2KG
0.00%
20.00%
40.00%
60.00%
80.00%
100.00%
120.00%
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
DRS80LCOS1 Inertia _ Payload：5KG
40
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
DRS85HC 12KG Series
0.00%
20.00%
40.00%
60.00%
80.00%
100.00%
120.00%
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
DRS85HCSS1 Inertia_ Payload：5KG
41
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
4 機器人安全防護
■ 最終系統整合者必須確實依照手冊說明架構安全的機器人整體防護系統，
否則可能會導致人員受傷或死亡。
■ 安全防護系統及配線完成後，才可以進行控制器送電及操作機器人。請
依照本手冊內容進行安全防護架設及配線，否則人員受傷本公司一概不
予以負責。
■ 安全防護系統未架設完成前，請勿對機器人做任何操作。
■ 請勿使用任何方式 By Pass 安全防護系統，安全防護系統包含緊急停止
信號、柵欄、壓力墊、光柵、Laser Scanner.... 等任何保護人員的安全
裝置信號。
4.1機器人安全防護
機器人安全防護係指在機器人周遭架設防護設備，以防止機器人在運轉時，人員靠近產生撞擊危險。
最終系統集成商應確實架設安全防護裝置，以確保人員不會被機器人撞擊導致受傷風險。
完整的機器人安全防護應包含：
1. 緊急停止裝置
必須是雙通道 NC 接點機械式緊急停止裝置。
此類型裝置可以為緊急停止按鈕、拉繩開關。
2. 柵欄、光柵、壓力墊或 Laser Scanner
在機器人工作範圍內使用柵欄、光柵、壓力墊或 Laser Scanner，以防止人員靠近產生危險。防護
的範圍必須考慮機器人最大工作範圍以及機器人最終完全停止時間，最後再加上人員伸手可觸及的
距離。
3. 教導器 Enable Switch
教導器後方的 3 位置開關，當進行手動操作教導點位時必須按壓 Enable Switch 才可進行教導，當
放開開關或將開關按壓到底都必須能停止機器人操作。
42
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
4.2機器人安全防護架設及安裝
4.2.1 緊急停止裝置安裝
必須是雙通道 NC 接點機械式緊急停止裝置。 如使用急停止按鈕時：
1、必須是紅色的型式及有黃色背景 ( 黃色背景區域要大於紅色 )，如圖 4.1 所示。
圖 4. 1 緊急停止按鈕
2、具有手動復歸功能，如圖 4.2 所示。
拉拔復歸 旋轉復歸
圖 4. 2 緊急停止開關復歸方式
3、具有安全斷開功能，以防止接點熔著時，可以以按壓按鈕的力道將熔著的接點斷開。
該功能符號如圖 4.3 所示
圖 4. 3 緊急停止安全斷開符號
4、請根據實際整體系統安裝多個緊急停止裝置，並考慮各個緊急停止安裝距離不要過大，以免發生緊
急事件時無法即時按壓。 緊急停止按鈕裝設高度請勿過高或過低，以適當人員能觸及到的高度安
裝即可。 緊急停止按鈕必須裝設在明顯處，不可被其他裝置擋住。
43
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
4.2.2 緊急拉繩裝置安裝
必須是雙通道 NC 接點機械式裝置，且必須有復歸按鈕，且在任何拉繩位置都可以觸發。 拉繩安裝高
度必須符合一般身高所能觸及的高度，過高的安裝位置會導致人員無法拉到。 並非在機器人四周使用
拉繩開關就可以不用柵欄防護，安裝拉繩只是能在任何位置都可以觸發緊急停止功能。
使用緊急拉繩裝置時，可以如下圖 4.4 所示配置在整個安全防護柵欄周遭。
安全拉繩裝置
圖 4. 4 安全拉繩開關架設範例
44
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
4.2.3 柵欄安裝
在進行外圍設備調整時，務必將控制器電源切斷，並且確認機器人完全停止運轉後再進行調整，根 據
EN ISO 13857(EN294&EN811) safety distance for upper and lower limbs 上肢及下肢接近危險區 域
的安全距離。 柵欄安裝的距離除了考慮機器人工作範圍外，還要加上機器人斷電後停止運轉時間人員
觸及的距離。下圖 4.5 是使用 DRSX0L3 機器人全行程工作時的使用者操作介面安裝建議高度 ( 柵欄
高度在 2m 時 )。
圖 4. 5 機器人安裝及柵欄防護安裝高度
使用者操作介面
0.6m<H<1.7m
45
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
柵欄裝設除考慮機器人工作範圍外，還要加上人員機器人的長度不可以碰及機器人。
下圖 4.6 所示是一個正確的柵欄高度安裝，能有效避免人員的手伸入柵欄內。柵欄安裝高度請務必依
照規範設置，避免發生人員傷亡。
圖 4. 6 正確的柵欄高度安裝
46
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
4.2.4 安全光柵安裝
安全光柵系統必須符合 IEC 61496-1、-2。 不正確的安裝及使用也會有人員遭機器人撞擊風險。 請在
機器人四周建立光柵系統，以確保人員不管從什麼方向進入，光柵系統都可以偵測到。
DRSX0L3/DRSX0L6/DRS60H6/DRSX0LC/DRS60L35axis/DRS85HC 安全光柵防護區域
圖 4. 7 DRSX0L3 安全光柵安裝距離
圖 4. 8 DRSX0L6/DRS60H6/DRS60L3 5axis 安全光柵安裝距離
47
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
圖 4. 9 DRSX0LC 安全光柵安裝距離
圖 4. 10 DRS85HC 安全光柵安裝距離
表 4. 1 DRSX0L3/DRS60L6/DRS60H6/DRSX0LC/DRS60L3 5axis 安全光柵安全距離表
DRSX0L3/L6/LC 安全光柵安全距離表
項次 型號 X Y
1 DRSX0L3 ≥ 500 ≥ 500
2
DRSX0L6 / DRS60H6
/DRS60L3 5axis
≥ 810 ≥ 810
3 DRSX0LC ≥ 900 ≥ 900
4 DRS85HC ≥ 900 ≥ 900
48
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
W mm
Z mm
4.2.5 安全踏墊 (Safety Mat) 安裝
安全踏墊必須能符合 EN 17601(ISO 138561)，而且要能檢測出超過 35kg 的操作人員。 安全踏墊
是另一種安裝在機器人周遭的防護系統，由於安全踏墊是鋪設在地下，並不像柵欄還有高度的防護，
所以使用安全踏墊的鋪設要以機器人全行程範圍計算。 使用安全踏墊時不可以將安全踏墊鋪設在機器
人四周，而是整片工作區域都要進行鋪設。
下圖 4.10 為 DRSX0L3/DRSX0L6/DRS60H6/DRSX0LC/DRS60L3 5axis 安裝 Safety Mats 的區域，
除了以機器人最大工作行程計算外，並加上一般 人員手臂長度 1m 計算，以防止人員機器人撞擊到機
器人，實際安裝時還是要考慮該地區大多數人的的手臂長度。
圖 4. 11 DRSX0L3/DRSX0L6/DRS60H6/DRSX0LC/DRS60L3 5axis /DRS85HC 鋪設安全踏墊範圍
表 4. 2 DRSX0L3/DRSX0L6/DRS60H6/DRSX0LC/DRS60L3 5axis/DRS85HC 安全踏墊距離表
DRSX0L3/DRSX0L6/DRS60H6/DRSX0LC/DRS60L3 5axis /DRS85HC 安全踏墊距離表
項次 型號 W
mm
Z
mm
1 DRS40L6/DRS50L6
≥
1400
≥
1400
2
DRS60L6 / DRS70L6 /
DRS60H6 / DRS60L3 5axis
≥
1700
≥
1700
3 DRS60/70/80LC
≥
2800
≥
2800
4 DRS85HC ≥
2800
≥
2800
49
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Danger area
Danger area
4.2.6 Laser Scanner 安裝
安裝 Laser Scanner 除了考慮機器人運動範圍之外，還要考慮人員伸手進入機器人的距離。
Laser Scanner 並非 360 度都可以偵測，若有死角或安全疑慮的地方，請再多安裝一個 Laser
Scanner。Laser Scanner 安裝如下圖 4.11 所示。
圖 4. 12 Laser Scanner 安裝示意
