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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
5 配線
本章節介紹控制器周邊系統組成，以及如何配線。由於機器人屬於半成品系統，請確實依照手冊指示
在機器人周遭建立的安全防護系統、操作按鈕、指示燈 ... 等，以確保整個系統的完整性及安全。
■ 當電源切斷時，因為 DCS 機器人控制器及 A2 驅動器內部大電容含有大量
的電荷，請不要接觸R、S、T 及U、V、 W 大電力線。請等待 10 分
鐘後，方可接觸。
■ 機器人本體接地與控制器接地請確實連接。
■ 當使用 DMCNET 時，請使用具備雙絞線帶隔離網之標準 Cat.5e 網路線，
以確保通訊品質。
■ 當使用 DMCNET 遠端模組時，若串接的模組在 2 站以上或串接線路過長
時，請在最後一站加上終端電阻，以提升末端站的通訊品質。
■ 不具備相關證照人員請勿進行配線工作。
■ 請勿使用任何方式省略安全防護系統，安全防護系統包含緊急停止信號及
柵欄信號。
■ 緊急停止信號及柵欄信號接點為 DC，請勿接續任何 AC 電源，否則會導致
控制器損壞。
■ 禁止修改控制器內任何配線，如發生故障或導致控制器損壞，本公司一律
不予以負責。
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5.1控制器周邊系統構成
機器人控制器為驅動控制一體，使用本控制器可以搭配視覺系統、教導器並擴充驅動器、遠端輸入 / 輸
出模組，輕鬆完成周邊系統整合，圖 5.1 為控制器介面周邊組合示意。
注意：擴充驅動器、遠端輸入 / 輸出模組，需搭配台達 DMCNET 產品。
單相 200-230Vac, 5060Hz.1
瞬間過大，致使驅動器損害而設置
,
：[]A
，
，
，。
需安裝DRA STUDIO軟體
L2/L1 TS
/
U /V /W
D-P
DI 8
8
，可
，、，
()
，
V5
5
5
AC
Take DRS60L3 5axis for example
0
MS Power bus con.
RJ45 Cable
EXT.ENC
.()
.
STO short con.
.
.(-)
.(-)
.
.
.
A2 Power con. /
DI 24組
.()
，
圖 5. 1 控制器周邊系統組成
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5.2控制器接地系統迴路
使用本控制器時請確實連接並鎖附系統接地迴路，圖 5.2 為控制器及驅動器接地系統迴路架構示意圖。
Encoder cable
5
5
²
10mm²
10mm²
10mm²
G
-,
.
圖 5. 2 控制器及驅動器接地系統迴路架構
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5.3控制器介面說明
DCS 機器人控制器接頭名稱如下圖所示，下頁會對控制器介面作個別說明，說明該介面的功能及如何
配線。
圖 5. 3 控制器連接定義說明
(1) R、S： 200-230Vac、單相、50/60 Hz
(2) BRK.DIO：馬達煞車解除等功能
(3) 24V：控制器控制電源輸入，22-26Vdc、>=5A
(4) STD.DIO：User DI/O，共24 組 DI、12 組 DO
(5) EXT.ENC.：四組外部 Encoder 反饋訊號 (A、B、Z 相)
(6) MOTOR.ENC. ：四組編碼器，連接機器人伺服馬達
(7) SYS.DIO：System DI/O，共 8 組 DI、8 組 DO
(8) STO：雙通道 STO，可以與安全模組搭配使用
(9) TP：手持式教導盒(DTS 系列) 連接
(10) 通訊埠：RS-232、RS-485
(11) 七段顯示器：五位數七段顯示器顯示 DCS 機器人控制器狀態顯示
(12) 通訊：EtherNet、USB1(Type-B)、USB2(Type-A)、DMCNET
(13) C D P3：外接剎車電阻連接(DCS-1M00 Only)
(1)
(2)
(3)
(12)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(11)
(10)
(13)
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表 5. 1 DCS 機器人控制器接頭定義說明
端子記號 名稱 說明
24V, 0V 控制電源輸入端 連接 24Vdc 直流電源，電源需求 22-26Vac、>=5A
R, S 主迴路電源輸入端
連接 200 - 230Vac、單相、50/60Hz 交流電源。
(根據產品型號，選擇適當的電流規格)
U1, V1, W1 U2,
V2, W2 U3, V3,
W3 U4, V4, W4
馬達連接線
連接至機器人伺服馬達電源線
端子記號 說明
U
V 馬達主電源動力線
W
接地端子 連接至電源接地線以及馬達的接地線
STD.DIO 使用者 DI、DO DI：24 組、DO：12 組
SYS.DIO 系統 DI、DO DI：8 組、DO：8 組
BRK.DIO 剎車連接器 解除馬達剎車及提供機器人頭部 Servo ON 指示燈電源
EXT.ENC. 外部 Encoder 連接器 可以連接外部光學尺或編碼器
Motor ENC. 馬達編碼器連接器 連接馬達編碼器
TP 手持式教導盒連接器 連接手持式教導盒(DTS 系列)
RS232/ RS485 串列通訊埠連接器 連接 RS-232/ RS-485
ETHERNET 網路通訊連接器 透過網路與 PC 連接
USB1 USB 通訊埠連接器 透過 USB 與 PC 連接
USB2 USB 通訊埠連接器 連接隨身碟
DMCNET DMCNET 通訊埠連接器 可連接台達相關 DMCNET 產品
C,D, P3 外接剎車電阻連接器 *外接剎車電阻
*外接剎車電阻: 僅 DCS-1M00 才有
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5.4 A2 驅動器介面說明
圖 5. 4 驅動器連接定義說明
(1) L1C、L2C： 控制迴路電源輸入，200-230Vac、單相、50/60 Hz
(2) R、S：主迴路電源輸入，200-230Vac、單相/三相、50/60 Hz
(3) CN1：數位輸出入，共8 組 DI、5 組 DO
(4) CN2 ：編碼器，連接機器人伺服馬達
(5) CN6：DMCNET 通訊接口
(6) CN4：USB，可以與 PC 連線使用
(7) CN5：外部 Encoder 反饋訊號 (A、B、Z 相)
(8) CN-STO：Safety Torque Off
(9) UVW：連接至機器人伺服馬達電源線
(1)
(2)
(4)
(3)
(5)
(6)
(9)
(8)
(7)
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表 5. 2 A2 驅動器接頭定義說明
端子記號 名稱 說明
L1C、L2C 控制電源輸入端 連接單相交流電源。
R, S 主迴路電源輸入端
連接 200 - 230Vac、單相、50/60Hz 交流電源。
(根據產品型號，選擇適當的電流規格)
U, V, W
FG 馬達連接線
連接至機器人伺服馬達電源線
端子記號 說明
U
V 馬達主電源動力線
W
P 、D、
C、
回生電阻端子或是煞車單元
使用內部電阻 P 、D 端短路，P 、C 端開路
使用外部電阻 電阻接於P 、C 兩端，且P 、D
端開路
使用外部煞車單元
將煞車單元的P 、P 分別連接於
伺服的P 、 兩端，且P 、D 與
P 、C 開路
兩處 接地端子 連接至電源接地線以及馬達的接地線
CN1 I/O 連接器（選購品） 連接上位控制器
CN2 系統 DI、DO DI：8 組、DO：8 組
CN3 剎車連接器 解除馬達剎車及提供機器人頭部 Servo ON 指示燈電源
CN4 外部 Encoder 連接器 可以連接外部光學尺或編碼器
CN5 馬達編碼器連接器 連接馬達編碼器
CN6 手持式教導盒連接器 連接手持式教導盒(DTS 系列)
CN7 串列通訊埠連接器 連接 RS-232/ RS-485
CN8 網路通訊連接器 透過網路與 PC 連接
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5.4.1 裝接線順序
1. 連接機器人及 DCS 驅控器。
➢ 編碼器線組(Encoder Cable) : 將編碼器線組上的接頭連接至 DCS 驅控器上的馬達編碼器回授接頭(MOTOR
ENC.)。
➢ 馬達動力線組(Power Cable)：
i. 連接時請注意接頭標示，將馬達動力線組上的接頭（U,V,W）與 DCS 驅控器上的伺服馬達輸出（U,V,W）一一對應連
接，切記不可錯接。
ii. 將馬達動力線組上的剎車接頭接至 DCS 驅控器上的 BRK.DIO 接頭，並接上剎車的輸入電源（Pin9 接 24Vdc，Pin10
接 0Vdc），詳細 BRK.DIO 腳位請參照剎車對應腳位表。
2. 連接機器人及 A2 驅動器*SCARA 5axis 3kg 機種。
➢ A2 驅動器的 Encoder Cable : 將 Encoder Cable 上 Encoder 接頭連接至 A2 驅動器上的馬達編碼器回授接頭
(CN2)。
➢ A2 驅動器的 Motor Power Cable：將 Motor Power Cable 上的 Power 接頭連接至 A2 驅動器上的伺服馬達
輸出 (U, V, W)，連接時請注意接頭標示，切記不可錯接。
3. 請確實連接以下系統訊號，請參照系統輸入功能對應表。
➢ 緊急停止訊號。
➢ 保護性停止訊號。
➢ 模式選擇訊號。
4. 連接電源 :
DCS 驅控器
➢ 主迴路電源輸入：連接單相交流電源 200 - 230Vac、single-phase、50/60 Hz 於 DCS 驅控器上之主迴路電源
輸入端的 R 接頭及 S 接口，接地請確實連接。
➢ 控制迴路電源輸入：連接 22 - 26V（5A 以上）直流電源，供給 DCS 驅控器之控制電源使用。
A2 驅動器*SCARA 5axis 3kg 機種
➢ 主迴路電源輸入：連接單相交流電源 200V - 230Vac、single-phase 50/60 Hz 於 A2 驅動器上之主迴路電源
輸入端的 T 接頭及 S 接口，接地請確實連接。
➢ 控制迴路電源輸入：連接 AC220V 電源於 A2 驅動器上的 LC1 接口及 LC2 接口，供給 A2 驅動器之控制電源使
用。
5. 連接手持教導盒 DTS(選購品)
➢ 手持式教導盒(Teach Pendant)，請在 DCS 驅控器未上電狀態下插拔。
➢ 若未連接手持教導盒，請連接手持教導盒專用連接短路接頭。
➢ 手持教導盒(Teach Pendant)詳細規格請參照規格書。
6. STO 短路端子
➢ 機台上電前請先連接安全扭矩(STO)短路端子。
➢ 若未接此接頭會有 EG500 異警產生。
7. 回生電阻*SCARA 12axis 機種
➢ SCARA 12 kg 機台上電前請先連接回生電阻配件。
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5.4.2 主迴路電源(必接)
功能說明 提供機器人動力電源
接線需求
單相交流電源 200-230Vac、 50/60 Hz
R(L),S(N) .請使用 1.25mm2 以上導線.
注意事項
1. 電源連接器在出廠配件包中，請提供 200-230Vac 電源，否則控制器將發主迴路
電源異常異常[022]或低電壓[003]警報
2. 電源連接器為可連接三相的電源接頭，本產品設計為單相輸入，故 200-230Vac
電源請接在 R、S 即可
3. 請根據產品型號連接適當的規格電源
4. 主迴路電源前端應安裝具有鎖定功能的能量隔離設備（MCCB）和 EMI 解決方
案（電抗器，濾波器），參考型號與規格如表 5.2 所示。
圖 5. 5 控制器端主迴路電源接頭座
圖 5. 6 主迴路電路電源接頭實體圖
圖 5. 7 主迴路電源接頭端子台定義圖
表 5. 3 EMI 解決方案
適用 DCS 型號 電抗器 濾波器
DCS-1D00 [JENQ DAR] JD-TBN
600V/10A/28mH
[Delta] EMF023A21A
DCS-1M00
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5.4.3 控制電源(必接)
功能說明 提供控制器運作電源
接線需求
24Vdc 直流電源，規格請選擇 5A 輸出以上或 120W 以上之電源供應器 、0.75mm2以
上導線.
注意事項
1. 連接器在出廠配件包中，此端子必須連接並提供足夠的電力，否則控制器將無法
正常運作
2. 24Vdc 電源供應器的 V+或 24V 請連接到連接器的+24V、V-或 0V 請連接到連接
器的 0V
3. 請將接地線連接到連接器中的
圖 5. 8 控制器端主迴路電源接頭座
圖 5. 9 控制電路電源接頭實體圖
圖 5. 10 控制電源端子台定義圖
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5.4.4 馬達動力接頭(必接)
功能說明 提供各軸馬達動力電源
接線需求
線材在出廠配件包中，任意修改接頭配置將導致產品故障或損壞
線材：0.75mm² *22C(Shield)
接頭：[DINKLE] 0134-34-06P*2
注意事項
1. 驅控器上馬達動力為兩軸同一接頭， J1 及 J3 同一個連接器，J2 及 J4 同一個連接
器
2. 請依照連接器上 U、V、W 的標示，將連接器接至驅控器 MOTOR POWER 相同
標示的母接頭上(標示 U1~W3 的連接器，請接到驅控器上標示 U1~W3 的連接器
座，標示 U2~W4 的連接器，請接到驅控器上標示 U2~W4 的連接器座)
3. 當馬達動力接頭安裝到驅控器上錯誤時，在控制時會發生異常
圖 5. 11 控制器端馬達動力接頭座
圖 5. 12 馬達動力接頭實體圖
圖 5. 13 馬達動力接頭定義
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表 5. 4 Power cable 接頭定義
馬達動力接頭定義
腳位 定義 說明 腳位 定義 說明
1 U1 J1 馬達電源 1 U2 J2 馬達電源
2 V1 J1 馬達電源 2 V2 J2 馬達電源
3 W1 J1 馬達電源 3 W2 J2 馬達電源
4 U3 J3 馬達電源 4 U4 J4 馬達電源
5 V3 J3 馬達電源 5 V4 J4 馬達電源
6 W3 J3 馬達電源 6 W4 J4 馬達電源
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5.4.5 馬達剎車接頭(必接)
功能說明 提供解除馬達煞車及供 Servo ON 指示燈使用
接線需求
出廠時馬達剎車接頭上的接線已經接續完畢，使用者僅須提供 24Vdc 電源接到馬達剎
車接頭上的 Pin9(24Vdc)及 Pin10(0V)
任意修改接頭配置將導致產品故障或損壞
注意事項
1. DRSX0L3 與 DRSX0L6/LC/HC 煞車接線方式不同
2. 相關剎車與指示燈訊號接至 BRK.DIO 的方式請見表格 5.4 說明
圖 5. 14 控制器端馬達剎車接頭座
圖 5. 15 馬達剎車接頭實體圖
圖 5. 16 馬達剎車接頭實體腳位定義
表 5. 5 馬達剎車接頭定義表
馬達剎車接頭定義
DRSX0L3 DRSX0L6/DRS60H6/DRSX0LC/DRS560L3 5axis/DRS85HC
腳位 定義 說明 腳位 定義 說明
1 24V 24V Always on, 解剎按鈕使用 1 24V 24V Always on, 解剎按鈕使用
2 無使用 - 2 無使用 -
3 無使用 - 3 LIGHT Servo ON 指示燈訊號
4 無使用 - 4 無使用 -
5 J3 BRK J3 剎車訊號 V+ 5 J3 BRK J3 剎車訊號 V+
6 24G J3 剎車訊號 V- 6 24G J3 、J4 剎車訊號 V7 無使用 - 7 J4 BRK J4 剎車訊號 V+
8 無使用 - 8 無使用 -
9 24Vdc IN Input 24Vdc 9 24Vdc IN Input 24Vdc
10 0V Input 0V 10 0V Input 0V
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DRSX0L3 系列 DRSX0L6/DRS60H6/DRSX0LC/DRS60L3 5axis 系列
圖 5. 17 剎車迴路與外部 24Vdc 供電圖示
圖 5. 18 DRSX0L3 剎車釋放按鈕位置
⚫ DRSX0L3剎車釋放按鈕功能說明：
此按鈕位於機器人頭部位置，如左圖 5.18；
系統 Servo off 會將 J3 軸剎車鎖住，壓下此
按鈕可釋放 J3 剎車，供使用者可手動移動 J3
軸，可方便使用者進行安裝治具等作業。
注意：頭部若有加裝負載，需注意壓下按鈕時
，J3 軸會有向下滑落的狀況發生。
圖 5. 19 DRSX0L6/ DRS60L3 5axis 剎車釋放按鈕位置
⚫ DRSX0L6/DRS60H6/DRSX0LC/DRS60L3
5axis /DRS85HC 剎車釋放按鈕功能說明：
此按鈕位置在機器人頭部位置，如左圖
5.19、5.20、5.21； 因
DRSX0L6/DRS60H6/DRSX0LC/DRS60L3
5axis /DRS85HC 為螺桿花鍵形式，J3 軸及
J4 軸馬達皆有剎車，若需解除及移動 J3 軸
向，需同時解除 J3 及 J4 軸剎車。
Servo off 時 J3 與 J4 軸剎車鎖住，壓下此按
可同時釋放 J3 及 J4 剎車，供使用者可手動移
動 J3 軸，可方便使用者進行安裝治具等作
業。
注意：頭部若有加裝負載，需注意壓下按鈕
時， J3 軸會有向下滑落的狀況發生。
⚫ DRSX0L6/DRS60H6/DRSX0LC/DRS60L3
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
圖 5. 20 DRSX0LC 剎車釋放按鈕位置
5axis/DRS85HC 指示燈按鈕功能說明：
在 DRSX0L6/DRS60H6/DRSX0LC/DRS60L3
5axis/ DRS85HC 的頭部位置，有設置 Servo
on 訊號指示燈，供客戶得知目前機器人是否
Ready 準備啟動運轉。
圖 5. 21 DRS60H6 剎車釋放按鈕位置
圖 5. 22 DRS85HC 剎車釋放按鈕位置
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
5.4.6 馬達編碼器接頭(必接)
功能說明 連接機器人編碼器輸入
接線需求
MDR 26P 接頭，接至驅控器的 Motor ENC. 接頭
線材：0.2mm² *8P(Shield+Twice)
注意事項
1. 連接器插接時，請注意連接器方向，否則可能會導致連接器損壞
2. 連接器腳位及定義如下表
圖 5. 23 控制器端馬達編碼器接頭座
圖 5. 24 馬達編碼器接頭實體圖
圖 5. 25 馬達編碼器接頭實體腳位定義
表 5. 6 MOTOR ENC. 接頭腳位定義表
PIN NAME PIN NAME PIN NAME PIN NAME
1 - 8 - 15 - 22 5V
2 - 9 - 16 5V 23 T+_4
3 - 10 5V 17 T+_3 24 GND
4 5V 11 T+_2 18 GND 25 T-_4
5 T+_1 12 GND 19 T-_3 26 -
6 GND 13 T-_2 20 -
7 T-_1 14 - 21 -
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DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
5.4.7 外部剎車電阻接頭(必接) for DCS-1M00
功能說明 連接外部剎車電阻輸入
接線需求 外部剎車電阻(含連接器) 在出廠配件包中
注意事項
1. 連接器插接時，請注意連接器方向，否則可能會導致連接器損壞
2. 僅 DCS-1M00 控制器有此接頭，DCS-1D00 無此接頭且無須連接外部剎車電阻
圖 5. 26 控制器端外部剎車電阻接頭座
圖 5. 27 控制器端外部剎車電阻接頭實體圖
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5.4.8 外部編碼器
功能說明
控制器提供四組外接編碼器(A、B、Z 格式)信號，讓使用者可以外接外部編碼器。 此
功能詳細使用請見 DRAStudio 軟體使用手冊
接線需求
MDR 26P 連接器在出廠配件包中，使用時電纜線徑使用 0.3mm² 以上需對絞，且必須
有雙絞並附隔離網以防止受到雜訊干擾，線長請勿超過 20 公尺(65.62 英吋)，若超過
請使用大一倍的線徑。
注意事項
1. 連接器插接時，請注意連接器方向，否則可能會導致連接器損壞
2. 連接器腳位及定義如下表
3. 提供電壓：5Vdc
圖 5. 28 控制器端外部編碼器接頭座
圖 5. 29 外部碼編器線端接頭定義
圖 5. 30 外部編碼器線端接頭背面接腳圖
表 5. 7 外部編碼器接頭腳位定義表
PIN NAME PIN NAME PIN NAME PIN NAME
1 Z+_1 10 - 19 Z+_3 28 -
2 Z-_1 11 GND 20 Z-_3 29 GND
3 B+_1 12 5V 21 B+_3 30 5V
4 B-_1 13 Z+_2 22 B-_3 31 Z+_4
5 A+_1 14 Z-_2 23 A+_3 32 Z-_4
6 A-_1 15 B+_2 24 A-_3 33 B+_4
7 5V 16 B-_2 25 5V 34 B-_4
8 GND 17 A+_2 26 GND 35 A+_4
9 - 18 A-_2 27 - 36 A-_4
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5.4.9 標準數位輸出輸入
功能說明 提供 24 點 Input 與 12 點 Output 供使用者自行連接
接線需求
1. MDR50P 連接器在出廠配件包中，電纜線徑使用 28AWG 以上且必須有隔離網以
防止受到雜訊干擾
2. Input 電壓容許值：DC24V~5V 以上為 High 訊號，DC3V~0V 為 Low 訊號
3. Output 電壓容許值：每一點輸出容許值為 DC24V±20%，40mA
4. 為防止電晶體燒毀之情形，SYS.DO/ STD.DO 需加裝繼電器模組，電感性負載(繼
電器、電磁閥與控制器馬達剎車等線圈類設備)改共陽極迴路，並加裝二極體以釋
放反電動勢及信號干擾之產生。
*注意飛輪二極體的極性相反將導致控制器故障
注意事項
1. 連接器插接時，請注意連接器方向，否則可能會導致連接器損壞
2. 連接器腳位及定義如下表
3. Pin1-12 共用 DI_COM1、P26-37 共用 DI_COM2
圖 5. 31 控制器端標準輸出輸入接頭座
圖 5. 32 STD.DIO 線端接頭定義
圖 5. 33 STD.DIO 線端接頭背面接腳圖
表 5. 8 標準數位輸出輸入接頭腳位定義表
PIN NAME PIN NAME PIN NAME PIN NAME
1 DI1 14 DO01+ 27 DI8 40
41
DO02-
2 DI2 15 DO02+ 28 DI9 41 DO03-
3 DI3 16 DO03+ 29 DI10 42 DO04-
4 DI4 17 DO04+ 30 DI11 43 DO05-
5 DI5 18 DO05+ 31 DI12 44 DO06-
6 DI6 19 DO06+ 32 DI19 45 DO07-
7 DI13 20 DO07+ 33 DI20 46 DO08-
8 DI14 21 DO08+ 34 DI21 47 DO09-
9 DI15 22 DO09+ 35 DI22 48 DO10-
10 DI16 23 DO10+ 36 DI23 49 DO11-
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11 DI17 24 DO11+ 37 DI24 50 DO12-
12 DI18 25 DO12+ 38 DI_COM2
13 DI_COM1 26 DI7 39 DO01-
1.標準數位輸入(STD.DI) 接線範例
以下提供範例以供參考，分別對應連接外部開關及近接開關類型的感知器，可依實際使用的元件進行對
照及應用。
⚫ 按鍵或繼電器範例
PNP 晶體，共射極 (E) (SOURCE 模式) NPN 晶體，共射極 (E) (SINK 模式)
圖 5. 34 按鍵或微動開關接線範例 圖 5. 35 按鍵或微動開關接線範例
⚫ 近接開關範例
PNP 晶體，共射極(E) (SOURCE 模式) NPN 晶體，共射極 (E) (SINK 模式)
圖 5. 36 近接開關接線範例(PNP 晶體) 圖 5. 37 近接開關接線範例(NPN 晶體)
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
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2. 標準數位輸出(STD.DO) 接線範例
DO 接線，外部負載，一般負載 DO 接線，外部負載，電感負載
圖 5. 38 一般接線範例 圖 5. 39 電感負載接線範例
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
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5.4.10 系統數位輸出輸入
功能說明
定義機器人系統 DI/O 功能 Function，讓使用者透過系統 DI/O 控制機器人及與上位
控制器連接
接線需求
1. D Sub 26P(三排)連接器在出廠配件包中，電纜線徑使用 28AWG 以上且必須有隔
離網以防止受到雜訊干擾
2. Input 電壓容許值：DC24V~5V 以上為 High 訊號，DC3V~0V 為 Low 訊號
3. Output 電壓容許值：每一點輸出容許值為 DC24V±20%，40mA
4. 為防止電晶體燒毀之情形，SYS.DO/ STD.DO 需加裝繼電器模組，電感性負載(繼
電器、電磁閥與控制器馬達剎車等線圈類設備)改共陽極迴路，並加裝二極體以釋
放反電動勢及信號干擾之產生。
*注意飛輪二極體的極性相反將導致控制器故障
注意事項
1. 連接器插接時，請注意連接器方向，否則可能會導致連接器損壞
2. 連接器腳位及定義如下表
圖 5. 40 控制器端系統輸出輸入接頭座
圖 5. 41 SYS.DIO 背面接腳圖
表 5. 9 System DI/O 腳位定義
PIN NAME FUNCTION PIN NAME FUNCTION
1 DO3- 機器人到位狀態 14 DO1+ Alarm 狀態
2 DO3+ 機器人到位狀態 15 DO1- Alarm 狀態
3 DO4- 功能性暫停狀態 16 DI1 緊急停止
4 DO4+ 功能性暫停狀態 17 DI6 Run/Stop/Pause 選擇 1
5 DI_COM 輸入共點 18 DI4 操作模式選擇 1
6 DI_COM 輸入共點 19 DO5+ 專案運行狀態 1
7 DI5 操作模式選擇 2 20 DO5- 專案運行狀態 1
8 DI3 功能性暫停解除 21 DO6- 專案運行狀態 2
9 DI8 Alarm 解除 22 DO6+ 專案運行狀態 2
10 DO2- Servo 狀態 23 DO8- 保留
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11 DO2+ Servo 狀態 24 DO8+ 保留
12 DO7+ 控制器準備完成 25 DI2 功能性暫停
13 DO7- 控制器準備完成 26 DI7 Run/Stop/Pause 選擇 2
系統數位輸入 (SYS.DI) 使用說明
DI1 緊急停止
■ 接續外部急停按鈕開關。
■ 接線範例，如下圖所示
PNP 晶體，共射極 (E) (SOURCE模式) NPN 晶體，共射極(E) (SINK 模式)
圖 5. 42 緊急停止接線範例(PNP 晶體) 圖 5. 43 緊急停止接線範例(NPN 晶體)
注意：
1、此接點請務必連接，若未連接系統將會無法 Servo on，並顯示 ＂E?013 緊急停止＂。
2、如果將此接點信號予以 Bypass，導致緊急停止失去功能讓人員受傷或機器人撞機，後果本公司一律
不予負責。
DI2、DI3 功能性暫停、解除
■ 功能性暫停能使機器人處於暫停狀態。復歸後讓機器人繼續 Run 整個運動程序。
■ 接線範例，如下圖所示
PNP 晶體，共射極 (E) (SOURCE模式) NPN 晶體，共射極 (E) (SINK 模式)
圖 5. 44 功能性暫停接線範例(PNP 晶體) 圖 5. 45 功能性暫停接線範例(NPN 晶體)
注意：
1、請勿將安全防護 ( 如柵欄、光柵 ... 等 ) 裝置信號接到此接點，這是不同的應用。
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2、安全防護裝置應透過安全模組，再將安全模組輸出信號送 DCS 控制器上的 STO 接點。
3、詳細使用內容請參考 DRAStudio 手冊。
DI4、DI5 操作模式選擇 1、2
■ 操作模式選擇如表 5.4 所示，有 Auto、T1、T2 共 3 種模式可以選擇。
■ DI4 , DI5 若都未連接信號，則會顯 示異警 E1.998，此為操作模式未作用，正確接線後，重置異警即
可排除。
■ 接線範例，如下圖所示
PNP 晶體，共射極 (E) (SOURCE模式) NPN 晶體，共射極 (E) (SINK 模式)
圖 5. 46 操作模式選擇接線範例(PNP 晶體) 圖 5. 47 操作模式選擇接線範例(NPN 晶體)
表 5. 10 操作模式選擇表
功能 DI4 DI5
Auto 0 1
T1 1 0
T2 1 1
Auto 模式：
■ 執行程式自動運轉時請選擇 Auto 模式，在此模式中無法使用手持式教導器進行操作。
■ Auto 模式自動運轉前，請確認人員不可站在機器人運轉範圍內。
■ 初次進行Auto模式自動運轉時，請先以低速進行運轉，當運行後確認無問題後，才可進行高速運轉。
■ Auto 模式時，機器人運轉速度為程式內設定的運轉速度。
■ Auto 模式時只能執行當前 DRAStudio 選擇的程式。
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T1 模式：
■ 當切換到 T1 模式時，機器人 JOG 合成速度低於 250mm/s。
■ 此模式下手持式教導器 / DRAStudio 可以執行機器人操作，但是不能使用 DI6、DI7 執行程式的
Run/ Pause/Stop 運行。
■ 此模式屬於 JOG 教導時使用，DI2 功能性暫停無作用。
T2 模式：
■ 當切換到 T2 模式時，初始速度合成速度會預設低於 250mm/s，後續調整速度不限制。
■ 此模式下手持式教導器 / DRAStudio 可以執行機器人操作，但是不能使用 DI/O 執行程式的
Run/Pause/ Stop 運行。
■ 此模式執行運轉時，功能性暫停被觸發是有效的，並可以停止機器人的運轉執行。
DI6、DI7 Run/Pause/Stop 選擇 1、2
■ Run/Pause/Stop 選擇如表 5.10 所示。
■ 接線範例，如下圖所示
PNP 晶體，共射極(E) (SOURCE模式) NPN 晶體，共射極 (E) (SINK 模式)
圖 5. 48 程式運行訊號接線範例(PNP 晶體) 圖 5. 49 程式運行訊號接線範例(NPN 晶體)
表 5. 11 Run/Pause/Stop 選擇表
功能 DI6 DI7
Pause 0 1
Stop 1 0
Run 1 1
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操作模式選擇 AUTO 模式下，狀態描述:
圖 5. 50 操作時序圖
表 5. 12 時序說明表
Auto 模式：
■ 當 DI6、DI7 信號為 High 時，即執行程式運轉。
■ 使用 DI6、DI7 執行程式運轉時，DI6、DI7 信號要持續 ON 大於 500msec。
■ 想要停止機器人程式的執行時，請將 DI6 信號變為 High、DI7 變為 Low 並持續大於 500msec，控
制器 馬上停止程式繼續執行，並將機器人停止。
■ 當機器人程式執行時，突然要將機器人暫時停止時，請將 DI6 信號變為 Low、DI7 變為 High 持續
大於 500msec，機器人會將該行程式執行完後停止。如欲繼續執行程式請將 DI6、DI7 信號變為
High 並持續 大於 500msec，機器人將會繼續執行暫停後的程式。
時間(s) Run project
0.5~1 控制器接受到程式執行命令，DI6、DI7=1 持續 0.5 秒後程式執行
2~2.5 控制器接受到程式暫停命令 DI6=0、DI7=1 持續 0.5 秒後程式暫停
3.5~4 控制器接受到程式執行命令，DI6、DI7=1 持續 0.5 秒後程式執行
5~5.5 控制器接受到程式停止命令，DI6=1、DI7=0 持續 0.5 秒後程式停止
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DI8 Alarm 解除
■ 當機器人或控制器有異常發生時，解除異常的信號接點。
■ 異常解除時，信號請持續 ON 大於 500msec。
■ 異常表及故障排除方法請見軟體手冊。
■ 接線範例，如下圖所示
PNP 晶體，共射極 (E) (SOURCE模式) NPN 晶體，共射極 (E) (SINK 模式)
圖 5. 51 異警重置接線範例(PNP 晶體) 圖 5. 52 異警重置接線範例(NPN 晶體)
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數位輸出(DO) 使用說明
DO1 Alarm 狀態
■ 當機器人或控制器有異常發生時，此 Alarm 信號變為 ON。
■ 當機器人或控制器沒有異常發生時，此 Alarm 信號變為 OFF。
DO2 Servo 狀態
■ 當驅動器全軸 Servo on 時 DO2 會持續輸出信號直到 Servo off。
DO3 機器人到位狀態
■ 當機器人移動時 DO3 信號持續輸出，當機器人停止移動時 DO3 輸出 OFF。
DO4 功能性暫停狀態
■ 詳細使用內容請參考 DRAStudio 手冊。
DO5、DO6 專案運行狀態 1、2
■ DO5、DO6 會根據專案運行狀態輸出相對應的狀態，如下表 5.12 所示。
表 5. 13 專案運行狀態輸出表
功能 DO5 DO6
PAUSE 0 1
STOP 1 0
RUN 1 1
DO7 控制器準備完成
■ 控制器準備完成後 DO7 會持續 ON。
DO8 系統保留
■ Delta 保留。
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5.4.11 EXT.ENC 及接頭隔離網施工說明
有關 USER DI/O 及 EXT.ENC 接頭施工請照以下方式施工，電纜建議採用隔離網線材施工。
(1) 將線剪開，露出包覆金屬隔離網的
芯線，預留之芯線長度約20 ~ 30 mm
為佳。並套上一段約45 mm 長的熱縮
套管(A)。
(2) 將金屬隔離網展開後向下反折。請
按照接腳定義將芯線一一連接。
(3) 預留約5 ~ 10 mm 金屬隔離網線外
露，此長度大約為金屬扣環的寬度；其
餘部份則使用熱縮套管包裹起來，以達
到與外界絕緣之效果。
(4) 鎖上金屬扣環以固定金屬網線，扣
環需完全覆蓋住外露的金屬網線，延伸
的金屬片則必須和連接頭的金屬部份
相接觸。
(5) 如圖所示，裝入連接頭的外殼中。
(6) 鎖緊外殼即完成。
圖 5. 53 MDR(SCSI)接頭製作步驟
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5.4.12 手持式教導器
功能說明
使用者透過手持式教導器，可以便利的操控機器人、教導點位、編輯 Robot 程式、
I/O 監控 ...等
接線需求 選配，任意修改接頭配置將導致產品故障或損壞，出廠標配為 Bypass 接頭
注意事項
1. 進行手持式教導器插接的動作時，請注意連接器方向，否則可能會導致連接器損
壞
2. 請於斷電時安裝手持式教導器到控制器
3. 手持式教導器不使用時，如須從控制器上拆卸手持式教導器請將控制器電源 OFF
後再進行拆卸
4. 手持式教導器拆卸後請將手持式教導器 Bypass 接頭裝在控制器上，否則會出現
異常並無法操作
5. 手持式教導器 Bypass 接頭在出廠配件包中
6. 手持式教導器主要可以執行 T1 模式 (JOG 教導 ) 及 T2 模式
7. 手持式教導器在 T1 模式時 JOG 速度會限制在 250mm/sec
8. 使用手持式教導器操作機器人時，請勿站在機器人工作範圍內，以免人員遭受機
器人撞擊危險
9. 使用手持式教導器 Jog 機器人時，左手必須持續按壓手持式教導器後面的 Enable
switch 在中間位置才能 Jog 機器人，如按壓在其他位置則會切斷驅動器輸出給馬
達的電源，手持式教導器後方的 Enable switch 如圖 5.53 所示
10. 遇到緊急狀況時，按壓手持式教導器上的緊急停止按鈕或放開 Enable Switch 或
將 Enable Switch 按壓到底，都可以讓機器人即時停止運轉
11. 請勿以尖銳或筆等物品按壓手持式教導器上的螢幕，否則會造成螢幕損壞
12. 詳細操作方式請見手持式教導器操作手冊或上台達官網自行下載
13. 連接器腳位及定義如下表
圖 5. 54 手持式教導器接頭座
圖 5. 55 手持式教導器接頭背面接腳圖
圖 5. 56 手持式教導器 Enable switch 圖示
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表 5. 14 手持式教導器接頭功能定義表
PIN NAME FUNCTION PIN NAME FUNCTION
1 HMI_TX+ EtherNet TX+ 14 HMI_RX+ EtherNet RX+
2 HMI_TX- EtherNet TX- 15 HMI_RX- EtherNet RX3 - 保留 16 - 保留
4 - 保留 17 - 保留
5 PW 24 V 18 PW 24 V
6 GND 0 V 19 GND 0 V
7 E_STOP_NO+ 緊急停止 (NO) 20 ENC_EXA 手搖輪輸入 (A)
8 E_STOP_NO- 緊急停止 (NO) 21 ENC_EXB 手搖輪輸入 (B)
9 E_STOP_NC+ 緊急停止 (NC) 22 ENSW_NC+ 寸動(NC)
10 E_STOP_NC- 緊急停止 (NC) 23 ENSW_NC- 寸動(NC)
11 GND 0 V 24 PW 24 V
12 GND 0 V 25 PW 24 V
13 GND 0 V - - -
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5.4.13 RS-232/485 接線
功能說明
使用者利用 PC、PLC、HMI.... 等具有 RS-232/485 功能的控制器，可以透過此接頭與
控制器進行通訊並讀取機器人資料、控制機器人或對控制器進行資料的讀取或寫入
接線需求 連接器在出廠配件包中，線徑使用 28AWG 以上
注意事項
1. 在做接頭插接的動作時，請注意連接器方向，否則可能會導致連接器損壞
2. 連接器腳位及定義如下表
3. 為確保資料傳輸不受干擾，請使用有隔離網的對絞線進行連接
4. 連接器型號：D-Sub 9 P，Male
圖 5. 57 串列傳輸接頭座
圖 5. 58 串列傳輸接頭背面接腳圖
表 5. 15 串列傳輸 (RS-232, RS-485) 接頭功能定義表
PIN NAME FUNCTION
1 RS485+ 驅動器端資料傳送差動＋端
2 RS232_RX 驅動器端資料接收連接至PC 的 RS-232 傳送端
3 RS232_TX
驅動器端資料傳送連接至PC 的 RS-232 接收端
連接至PC 的 RS-232 接收端
4 - 保留
5 GND 信號端接地
6 RS485- 驅動器端資料傳送差動－端
7 - 保留
8 - 保留
9 - 保留
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5.4.14 ETHERNET 連接器
功能說明
使用網路線連接 Ethernet 連接器，PC 可以與控制器進行通訊連線，另外透過
DRAStudio 軟體可以：
■編輯 Robot Language，並將程式存入控制器內進行專案管理
■Jog 機器人、原點設定、原點復歸設定 ...
■伺服、機器人相關參數設定
■I/O 監控
■警報、故障排除
接線需求 使用標準 RJ45 一端連接到控制器介面，另一端連接到 PC
注意事項
1. 相關 DRAStudio 軟體操作說明，請見台達 DRAStudio 操作手冊
2. 請使用具有隔離網的網路線進行連接
圖 5. 59 ETHERNET 通訊連接埠
圖 5. 60 ETHERNET 連接接圖示
圖 5. 61 通訊連接埠(ETHERNET)接腳圖
表 5. 16 通訊連接埠(ETHERNET)功能定義表
PIN NAME FUNCTION
1 TXP Ethernet TX+
2 TXN Ethernet TX3 RXP Ethernet RX+
4 - 保留
5 - 保留
6 RXN Ethernet RX7 - 保留
8 - 保留
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5.4.15 DMCNET 連接器
功能說明
透過 DMCNET 台達高速通訊型網路可以連接台達多樣化的產品，如驅動器、遠端
DI/O 模組，最多可以連接 12 站具有 DMCNET 功能的台達產品
接線需求 使用標準 RJ45 一端連接到控制器介面，另一端連接到台達 DMCNET 產品
注意事項
1. 當連接的 DMCNET 外接驅動器時，最多可外接 6 軸驅動器；若機器人為 5 軸
SCARA 時，最多可外接 5 軸驅動器。
2. 當連接的 DMCNET 沒有驅動器時，最多連接 12 台 DI/O 模組。
3. 外接擴充軸驅動器時，請在驅動器前方加上電磁接觸器，電磁接觸器的控制由上
位控制器或緊急停止來切斷供給驅動器的 AC 電源。
4. 連接最後一站，建議連接終端電組。
5. 請使用具有隔離網的網路線進行連接。
6. DRS60L3 5axis 機種需透過 DMCNET 連接 A2。
圖 5. 62DMCNET 通訊連接埠
圖 5. 63DMCNET 連接接圖示
圖 5. 64 通訊連接埠(DMCNET)接腳圖
表 5. 17 通訊連接埠 (DMCNET) 連接功能定義表
PIN NAME FUNCTION
1 DMC_A1 DMCNET1+
2 DMC_B1 DMCNET1-
3 DMC_A2 DMCNET2+
4 - 保留
5 - 保留
6 DMC_B2 DMCNET2-
7 - 保留
8 - 保留
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透過 DMCNET 可以連接的驅動器型號如下：(驅動器連接的馬達型號請參照官網)
圖 5. 65 ASD-A2-0221-FN 規格說明
圖 5. 66 ASD-B3-0121-M 規格說明
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200-230Vac
RJ45 RJ45 RJ45 RJ45
圖 5. 67 控制器外接驅動器系統架構
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可以連接的 DI/O 輸出、輸入模組型號如下：
輸入模組
■ ASD-DMC-RM32MN / ASD-DMC-RM64MN
32 點輸入模組 / 64 點輸入模組
輸入信號：透過連接 COM 點可以自行選擇輸入信號為 PNP 或 NPN。
圖 5. 68 ASD-DMC-RM32MN
圖 5. 69 ASD-DMC-RM64MN
COM 與 24V 短接：輸入信號共點為 GND(NPN、Sink 接線)。
COM 與 GND 短接：輸入信號共點為 24V(PNP、Source 接線)。
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輸出模組
■ ASD-DMC-RM32NT/ ASD-DMC-RM64NT
32 點輸出模組 / 64 點輸出模組
輸出信號型式：NPN。 輸出電流規格：100mA/1 點。 輸出電路型式：電晶體。
圖 5. 70 ASD-DMC-RM32NT
圖 5. 71 ASD-DMC-RM64NT
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5.4.16 通用序列匯流排(USB1) Type B 連接
功能說明 連接 PC 軟體的串列通訊埠
接線需求 使用標準 USB Type B 連接
注意事項 相關 DRAStudio 軟體操作說明，請見台達 DRAStudio 操作手冊
圖 5. 72 通用序列匯流(USB1)
圖 5. 73 USB B-type 接腳圖
表 5. 18 通用序列匯流排(USB) B-type 功能定義表
PIN NAME FUNCTION
1 V-Bus DC+5V
2 D- Data3 D+ Data+
4 GND GND
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5.4.17 通用序列匯流排(USB2) Type A 連接
功能說明 隨身碟專用插槽
接線需求 使用標準 USB Type A 連接
注意事項 相關 DRAStudio 軟體操作說明，請見台達 DRAStudio 操作手冊
圖 5. 74 通用序列匯流(USB2)
圖 5. 75 USB A-type 接腳圖
表 5. 19 通用序列匯流排(USB) A-type 功能定義表
PIN NAME FUNCTION
1 V-Bus DC+5V
2 D- Data3 D+ Data+
4 GND GND
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5.4.18 STO 連接
功能說明 安全扭矩輸出 OFF 連接
接線需求
1. 可將接頭短路電路板移除，並透過下列接線方式連接
2. 可透過此接頭與安全繼電器連接，進而達到扭矩保護功能
3. 若未使用請確實連接短路接頭
注意事項
COM+及 COM-為由驅動器本身提供輸出 24Vdc 電源，不可額外輸入 AC 或 DC 電
源，以免燒毀
圖 5. 76 STO 連接器 圖 5. 77 STO 接頭接腳圖說明
表 5. 20 STO 接腳功能定義
PIN NAME FUNCTION
1 COM+ VDD(24 V)電源與 CN1 的 Pin 5 相同
2 STO_A STO 輸入接腳 A+
3 /STO_A STO 輸入接腳 A4 STO_B STO 輸入接腳 B+
5 /STO_ B STO 輸入接腳 B6 FDBK_A
STO 異警輸出接腳 A：BJT Output
最大耐壓/耐流 : 80 VDC / 0.5 A
7 FDBK_B
STO 異警輸出接腳 B：BJT Output
最大耐壓/耐流: 80 VDC / 0.5 A
8 COM- VDD(24V)電源接地端
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圖 5. 78 STO 與安全繼電器連接配線圖
圖 5. 79 STO 短路連接圖
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STO 安全功能說明
◼ 動作原理說明
STO 安全功能由兩個獨立的硬體線路控制馬達電流的驅動信號，以阻止馬達轉矩產生並達到安全停
止的狀態。動作原理說明如下表：
表 5. 21 動作原理說明
STO 信號 光耦合器狀態
STO_A、/STO_A ON ON OFF OFF
STO_B、/STO_B ON OFF ON OFF
輸出狀態 準備完成
STO_B lost
(轉矩輸出停止)
STO_A lost
(轉矩輸出停止)
STO 模式
(轉矩輸出停止)
(1) STO 異警狀態說明：
如下圖所示，馬達正常運轉情形(Servo On)下，當STO_A 及STO_B 訊號(以下通稱安全訊號源)同時
遺失達10 ms 時會發生E?500 異警，此時伺服驅動器進入Servo Off 狀態。
圖 5. 80 STO 異警說明時序圖 1
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如下圖所示，馬達正常運轉情形(Servo On)下，當安全訊號源其中一個遺失達1 秒時會發生E?501 或
E?502 異警，此時伺服驅動器進入Servo Off 狀態。
圖 5. 81 異警說明時序圖 2
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5.4.19 機器人與 DCS 機器人控制器連接
功能說明 連接機器人與控制器之間的馬達及編碼器電纜
接線需求 線材在出廠紙箱內，任意修改接頭配置及接線將導致產品故障或損壞
注意事項
1. 在做接頭插接的動作時，請注意連接器方向，否則可能會導致連接器損壞
2. 馬達動力線組為2 組6P 公連接器及 1 組 10P 連接器，將 2 組 6P 公連接器
接至驅控器 MOTOR POWER 母接頭上，1 組 10P 連接器為剎車與指示燈訊號接
至驅控器上的 BRK.DIO，腳位請參照 5.3.5 馬達剎車接頭定義
3. 編碼器線組為MDR 26P 接頭，將此接頭接至驅控器的 Motor ENC. 接頭
4. DRSX0L3 在底部出線使用迫緊接頭固定如下圖 5.79，除了維修情況之外，不可
分離，故在搬運機器人時請注意線材擺放位置，且不可以拉扯線材來完成搬運的
動作
5. DRSX0L6/DRS60H6/DRSX0LC/DRS60L3 5axis/DRS85HC 在底部出線使用重
載接頭方式連接如下圖 5.81、5.82，線材可分離。在搬運時請先將線材卸下線
材，再進 行搬運。注意在連接線材時，將重載接頭連接好並把卡扣確實扣好，才
可送電
6. DRS60L3 5axis 機種需將機台上的五軸線材連接至 A2，外部拉線需確實固定，
材可送電
圖 5. 82 DRSX0L3 底部接頭 圖 5. 83 DRSX0L6/DRS60H6/DRS60L3
5axis 底部接頭
圖 5. 84 DRSX0LC/DRS85HC 底部接
頭
表 5. 22 B-CABLE 線材及連接頭規格表
ITEM DRS4X0L3 DRSX0L6/LC/ 5axis/ 85HC
線材
馬達動力線材 0.75mm2 *20C(Shield) 0.75mm2 *22C(Shield)
編碼器動力線材 0.2mm2
*8P(Shield) 0.2mm2
*8P(Shield))
控制器側
馬達動力接頭 [DINKLE] 0134-34-06P*2 [DINKLE] 0134-34-06P*2
剎車及訊號線 [DINKLE] 0221-2810 [DINKLE] 0221-2810
編碼器動力接頭 [3M] MDR 26PIN [3M] MDR 26PIN
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5.4.20 機器人中繼線電纜安裝在拖鏈內注意事項
機器人中繼線材耐拖鏈線應用於拖鏈系統中佈線原則
請依照下列規定將機器人電纜正確的安裝在拖鏈系統中，否則將不保證機器人電纜壽命可以達 300 萬
次以上。
➢ 拖鏈彎曲半徑 R >150mm，拖鏈速度<1m/s。
圖 5. 85 拖鏈彎曲半徑示意圖
➢ 拖鍊內有多條電纜時安裝時，電纜與電纜之間請保留間距及不可重疊置放，否則電纜之間容易互
相干擾、摩擦，造成電纜壽命大幅下降甚至電纜變形損壞
圖 5. 86 拖鏈內多條電纜安裝置放
➢ 拖鍊內電纜與電纜之間的間距及電纜與拖鏈內壁的間距必須適當，建議在 2mm 左右。
圖 5. 87 拖鏈內多條電纜安裝置放距離
R
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➢ 如下圖所示，當不同大小的電纜放置在拖鏈內時，如果不同電纜直徑 D1+D2>1.2H(拖鏈內高)
時，因電纜不會互相纏繞則可以不安裝分隔板。如果不同電纜直徑 D1+D2<1.2H(拖鏈內高)
時，則需安裝分隔板，以防止拖鏈在移動過程中，不同直徑的電纜會互相纏繞，造成電纜彎曲變
形，降低電纜壽命甚至電纜損壞
DRSX0L3/X0L6/X0LC/60H6/85HC 系列機器人，馬達電纜直徑 14±0.5mm、Encoder 電纜直
徑 9.3±0.55mm。
圖 5. 88 拖鏈內多條電纜安裝置放
➢ 當拖鏈內有差異很大的電纜時，請使用分隔板將差異過大的電纜分別隔開，否則電纜之間會產生
纏繞現象、細電纜將會受到粗電纜壓迫，容易導致電纜壽命大幅下降甚至電纜變形損壞。
圖 5. 89 拖鏈內多條電纜分隔板安裝置放
➢ 電纜安裝在拖鏈內時如果拉得過緊，當拖鏈移動時電纜會與拖鏈內壁摩擦導致電纜損壞，而且電
纜受到的張力拉伸也會過大，電纜內的電線容易損壞、斷裂。反之，如果電纜安裝過於鬆散，也
會與拖鏈內壁摩擦導致電纜損壞，並容易與其他電纜產生相互纏繞現象。
圖 5. 90 電纜長度及彎曲
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
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➢ 電纜的佈線長度應該剛好能通過拖鏈中心線，儘量不要與拖鏈內壁摩擦。
圖 5. 91 電纜在拖鏈內狀態
➢ 請使用紮線帶在拖鏈入口處及出口處適當綁緊電纜。請勿在拖鏈內將電纜綁緊，否則在拖鏈運行
過程中，電纜因為被綁緊容易因彎曲應力無法被分散及吸收，造成電纜變形、壽命降低甚至損
壞。
➢
圖 5. 92 電纜在拖鏈內固定方式
➢ 請勿將多條電纜使用同一條紮線帶一起綑綁，否則電纜之間的受力會不平均，容易造成電纜損
壞。
圖 5. 93 多條電纜錯誤的綑綁
DRS SERIES 機器人 系列使用者手冊
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➢ 拖鏈內請不要同時安裝電纜或氣管等其他軟管，否則容易造成相互纏繞或干涉等現象。如果需要
安裝不同軟管時，請務必在拖鏈內安裝分隔板把不同性質的電纜及軟管進行隔開。
圖 5. 94 拖鏈內電纜與軟管使用分隔板隔開安裝
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5.4.21 機器人線路圖
功能說明 提供機器人本體線路圖面，供維修檢測人員進行檢修
接線需求 依圖紙線徑標示
注意事項 任意修改接頭配置將導致產品故障或損壞
圖 5. 95 DRSX0L3 Power cable circuit
