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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号197 M8 轴原点信号未设定 无
按停止键清除报警。重新设定。原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号200 轨迹运动失败 无
按停止键清除报警。重新运动。原因：在轨迹运动中存在一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点。201 手动直线轨迹运动起始坐
标未设定
无 无202 手动直线轨迹运动终点坐
标未设定
无 无203 手动关节运动起始坐标未
设定
无 无204 手动关节运动终点坐标未
设定
无 无205 手动直线相对移动坐标未
设定
无 无206 手动关节相对移动坐标未
设定
无 无207 教导直线轨迹运动起始坐
标未设定
无 无208 教导直线轨迹运动终点坐
标未设定
无 无209 教导关节运动起始坐标未
设定
无 无210 教导关节运动终点坐标未
设定
无 无211 教导直线相对移动坐标未
设定
无 无212 教导关节相对移动坐标未
设定
无 无213 手动弧线轨迹运动起点坐
标未设定
无 无214 手动弧线轨迹运动中间点
坐标未设定
无 无215 手动弧线轨迹运动终点坐
标未设定
无 无216 教导弧线轨迹运动起点坐
标未设定
无 无217 教导弧线轨迹运动中间坐 无 无
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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0标未设定
218 教导弧线轨迹运动终点坐
标未设定
无 无219 轨迹运动速度设定失败 无
按停止键清除报警。重新运动。原因：1、速度设置成0；2、轨迹还在运动中，进行下一个轨迹运动，如，主程序正在运行一个轨迹，子程序又启动另一轨迹运动。220 轨迹规划失败 无
按停止键清除报警。降低速度，重新运动。原因：在轨迹运动中存在一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点
221 轨迹重新规划失败 无
原因：1、轨迹运动速度过快，在多次修正轨迹速度后，某个关节运动仍然过快222 等待堆叠数据源超时 无
原因：1、视觉拍照不成功。2、视觉通讯断开。223 堆叠数据源错误 无 检查堆叠计数器的设置300 计数器未定义 无 按停止键清除报警。重新设定。301 计时器未定义 无 无310 等待超时 无 无500 X 轴过电流报警 无 无501 Y 轴过电流报警 无 无502 Z 轴过电流报警 无 无503 U 轴过电流报警 无 无504 V 轴过电流报警 无 无505 W 轴过电流报警 无 无506 M7 轴过电流报警 无 无507 M8 轴过电流报警 无 无510 X Z 脉冲错误 无 检查伺服接线，检查伺服511 Y Z 脉冲错误 无 检查伺服接线，检查伺服512 Z Z 脉冲错误 无 检查伺服接线，检查伺服513 U Z 脉冲错误 无 检查伺服接线，检查伺服514 V Z 脉冲错误 无 检查伺服接线，检查伺服515 W Z 脉冲错误 无 检查伺服接线，检查伺服516 M7 Z 脉冲错误 无 检查伺服接线，检查伺服517 M8 Z 脉冲错误 无 检查伺服接线，检查伺服520 X 无 Z 脉冲 无 检查伺服接线，检查伺服521 Y 无 Z 脉冲 无 检查伺服接线，检查伺服522 Z 无 Z 脉冲 无 检查伺服接线，检查伺服523 U 无 Z 脉冲 无 检查伺服接线，检查伺服524 V 无 Z 脉冲 无 检查伺服接线，检查伺服
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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0525 W 无 Z 脉冲 无 检查伺服接线，检查伺服526 M7 无 Z 脉冲 无 检查伺服接线，检查伺服527 M8 无 Z 脉冲 无 检查伺服接线，检查伺服530 X 轴原点偏移 无 原点已经变化，重设原点531 Y 轴原点偏移 无 原点已经变化，重设原点532 Z 轴原点偏移 无 原点已经变化，重设原点533 U 轴原点偏移 无 原点已经变化，重设原点534 V 轴原点偏移 无 原点已经变化，重设原点535 W 轴原点偏移 无 原点已经变化，重设原点536 M7 轴原点偏移 无 原点已经变化，重设原点537 M8 轴原点偏移 无 原点已经变化，重设原点540 X 轴正负极限信号异常 无 无541 Y 轴正负极限信号异常 无 无542 Z 轴正负极限信号异常 无 无543 U 轴正负极限信号异常 无 无544 V 轴正负极限信号异常 无 无545 W 轴正负极限信号异常 无 无546 M7 轴正负极限信号异常 无 无547 M8 轴正负极限信号异常 无 无600 非安全区区域 1 报警 无 将机械手移动到安全区601 非安全区区域 2 报警 无 将机械手移动到安全区602 非安全区区域 3 报警 无 将机械手移动到安全区603 非安全区区域 4 报警 无 将机械手移动到安全区604 非安全区区域 5 报警 无 将机械手移动到安全区605 非安全区区域 6 报警 无 将机械手移动到安全区606 轴 1 在非安全区 无 无607 轴 2 在非安全区 无 无608 轴 3 在非安全区 无 无609 轴 4 在非安全区 无 无610 轴 5 在非安全区 无 无611 轴 6 在非安全区 无 无650 双臂安全距离检测报警 无 无651 双臂安全信号检测报警 无 无670 X 轴目标位置不安全 无 无671 Y 轴目标位置不安全 无 无672 Z 轴目标位置不安全 无 无673 U 轴目标位置不安全 无 无674 V 轴目标位置不安全 无 无675 W 轴目标位置不安全 无 无676 M7 轴目标位置不安全 无 无677 M8 轴目标位置不安全 无 无
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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0680 X 轴安全区参数设置错误 无 无681 Y 轴安全区参数设置错误 无 无682 Z 轴安全区参数设置错误 无 无683 U 轴安全区参数设置错误 无 无684 V 轴安全区参数设置错误 无 无685 W 轴安全区参数设置错误 无 无686
M7 轴安全区参数设置错
误
无 无687
M8 轴安全区参数设置错
误
无 无690 总气压低 无 无691
主程序没有教导等待加工
完成信号 1
无 无692
主程序没有教导等待天窗
打开到位信号 1
无 无696 子程序 1 没有教导等待加
工完成信号 2 无 无697 子程序 1 没有教导等待天
窗打开到位信号 2
无 无700 机械手不在安全区_1 无 无701 在非安全区不允许输出机
床启动信号 1
无 无702 天窗信号断，不允许进入
机床内部
无 无703 加工完成信号断，不允许
进入机床内部
无 无705 旋转气缸未到位 无 无710 机械手不在安全区_2 无 无711
在非安全区不允许输出机
床启动信号 2
无 无712 天窗信号断，不允许进入
机床内部_2 无 无713 加工完成信号断，不允许
进入机床内部_2 无 无715 旋转气缸未到位_2 无 无800 X 轴伺服掉线 无 无801 Y 轴伺服掉线 无 无802 Z 轴伺服掉线 无 无803 U 轴伺服掉线 无 无804 V 轴伺服掉线 无 无805 W 轴伺服掉线 无 无806 M7 轴伺服掉线 无 无
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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0807 M8 轴伺服掉线 无 无900 X 编码器电池故障 无 电池没电，更换电池901 Y 编码器电池故障 无 电池没电，更换电池902 Z 编码器电池故障 无 电池没电，更换电池903 U 编码器电池故障 无 电池没电，更换电池904 V 编码器电池故障 无 电池没电，更换电池905 W 编码器电池故障 无 电池没电，更换电池906 M7 编码器电池故障 无 电池没电，更换电池907 M8 编码器电池故障 无 电池没电，更换电池910 X 编码器通断故障 无 更换电池后需重新设原点911 Y 编码器通断故障 无 更换电池后需重新设原点912 Z 编码器通断故障 无 更换电池后需重新设原点913 U 编码器通断故障 无 更换电池后需重新设原点914 V 编码器通断故障 无 更换电池后需重新设原点915 W 编码器通断故障 无 更换电池后需重新设原点916 M7 编码器通断故障 无 更换电池后需重新设原点917 M8 编码器通断故障 无 更换电池后需重新设原点920 X 电机未识别，需重启 无 无921 Y 电机未识别，需重启 无 无922 Z 电机未识别，需重启 无 无923 U 电机未识别，需重启 无 无924 V 电机未识别，需重启 无 无925 W 电机未识别，需重启 无 无926 M7 电机未识别，需重启 无 无927 M8 电机未识别，需重启 无 无930 X 编码器通讯失败 无 无931 Y 编码器通讯失败 无 无932 Z 编码器通讯失败 无 无933 U 编码器通讯失败 无 无934 V 编码器通讯失败 无 无935 W 编码器通讯失败 无 无936 M7 编码器通讯失败 无 无937 M8 编码器通讯失败 无 无1000 X 故障，伺服未使能 无 检查伺服故障1001 Y 故障，伺服未使能 无 检查伺服故障1002 Z 故障，伺服未使能 无 检查伺服故障1003 U 故障，伺服未使能 无 检查伺服故障1004 V 故障，伺服未使能 无 检查伺服故障1005 W 故障，伺服未使能 无 检查伺服故障1006 M7 故障，伺服未使能 无 检查伺服故障1007 M8 故障，伺服未使能 无 检查伺服故障
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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.01010 驱控，读写参数超时 无 无1011 驱控，读写参数未成功开
始
无 无1012 驱控，读扭矩超时 无 检查通讯线1013 驱控，读扭矩未成功开始 无 检查通讯线1497 编码器为绝对值时无法使
用原点复归设置原点
无 请确认是否执行原点程序1498 厂家选择不一样 无 各轴伺服厂家需选择一致1499 控制方式选择不一样 无 各轴伺服控制方式需选择一致1500 XCAN 通信超时 无
检查CAN通讯线或终端电阻是否已接
1501 YCAN 通信超时 无
检查CAN通讯线或终端电阻是否已接
1502 ZCAN 通信超时 无
检查CAN通讯线或终端电阻是否已接
1503 UCAN 通信超时 无
检查CAN通讯线或终端电阻是否已接
1504 VCAN 通信超时 无
检查CAN通讯线或终端电阻是否已接
1505 WCAN 通信超时 无
检查CAN通讯线或终端电阻是否已接
1506 M7CAN 通信超时 无
检查CAN通讯线或终端电阻是否已接
1507 M8CAN 通信超时 无
检查CAN通讯线或终端电阻是否已接
1508 XCAN 读数据出错 无 无1509 YCAN 读数据出错 无 无1510 ZCAN 读数据出错 无 无1511 UCAN 读数据出错 无 无1512 VCAN 读数据出错 无 无1513 WCAN 读数据出错 无 无1514 M7CAN 读数据出错 无 无1515 M8CAN 读数据出错 无 无1516 XCAN 写数据出错 无 无1517 YCAN 写数据出错 无 无1518 ZCAN 写数据出错 无 无1519 UCAN 写数据出错 无 无1520 VCAN 写数据出错 无 无1521 WCAN 写数据出错 无 无1522 M7CAN 写数据出错 无 无1523 M8CAN 写数据出错 无 无1524 X 伺服过电流 无 无
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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.01525 Y 伺服过电流 无 无1526 Z 伺服过电流 无 无1527 U 伺服过电流 无 无1528 V 伺服过电流 无 无1529 W 伺服过电流 无 无1530 M7 伺服过电流 无 无1531 M8 伺服过电流 无 无1532 X 主回路电过压 无 无1533 Y 主回路电过压 无 无1534 Z 主回路电过压 无 无1535 U 主回路电过压 无 无1536 V 主回路电过压 无 无1537 W 主回路电过压 无 无1538 M7 主回路电过压 无 无1539 M8 主回路电过压 无 无1540 X 主回路电欠压 无 无1541 Y 主回路电欠压 无 无1542 Z 主回路电欠压 无 无1543 U 主回路电欠压 无 无1544 V 主回路电欠压 无 无1545 W 主回路电欠压 无 无1546 M7 主回路电欠压 无 无1547 M8 主回路电欠压 无 无1548 X 伺服控制电欠压 无 无1549 Y 伺服控制电欠压 无 无1550 Z 伺服控制电欠压 无 无1551 U 伺服控制电欠压 无 无1552 V 伺服控制电欠压 无 无1553 W 伺服控制电欠压 无 无1554 M7 伺服控制电欠压 无 无1555 M8 伺服控制电欠压 无 无1556 X 伺服输出对地短路 无 无1557 Y 伺服输出对地短路 无 无1558 Z 伺服输出对地短路 无 无1559 U 伺服输出对地短路 无 无1560 V 伺服输出对地短路 无 无1561 W 伺服输出对地短路 无 无1562 M7 伺服输出对地短路 无 无1563 M8 伺服输出对地短路 无 无1564 X 电源线缺相警告 无 检查动力线是否接线正确1565 轴 Y 电源线缺相警告 无 检查动力线是否接线正确
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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.01566 Z 电源线缺相警告 无 检查动力线是否接线正确1567 U 电源线缺相警告 无 检查动力线是否接线正确1568 V 电源线缺相警告 无 检查动力线是否接线正确1569 W 电源线缺相警告 无 检查动力线是否接线正确1570 M7 电源线缺相警告 无 检查动力线是否接线正确1571 M8 电源线缺相警告 无 检查动力线是否接线正确1572 X 伺服制动电阻过载 无 无1573 Y 伺服制动电阻过载 无 无1574 Z 伺服制动电阻过载 无 无1575 U 伺服制动电阻过载 无 无1576 V 伺服制动电阻过载 无 无1577 W 伺服制动电阻过载 无 无1578 M7 伺服制动电阻过载 无 无1579 M8 伺服制动电阻过载 无 无1580 X 驱动器过载警告 无 无1581 Y 驱动器过载警告 无 无1582 Z 驱动器过载警告 无 无1583 U 驱动器过载警告 无 无1584 V 驱动器过载警告 无 无1585 W 驱动器过载警告 无 无1586 M7 驱动器过载警告 无 无1587 M8 驱动器过载警告 无 无1588 X 电机动力线断线 无 更换动力线1589 Y 电机动力线断线 无 更换动力线1590 Z 电机动力线断线 无 更换动力线1591 U 电机动力线断线 无 更换动力线1592 V 电机动力线断线 无 更换动力线1593 W 电机动力线断线 无 更换动力线1594 M7 电机动力线断线 无 更换动力线1595 M8 电机动力线断线 无 更换动力线1596 X 驱动器散热器过热 无 检查风扇是否运行正常1597 Y 驱动器散热器过热 无 检查风扇是否运行正常1598 Z 驱动器散热器过热 无 检查风扇是否运行正常1599 U 驱动器散热器过热 无 检查风扇是否运行正常1600 V 驱动器散热器过热 无 检查风扇是否运行正常1601 W 驱动器散热器过热 无 检查风扇是否运行正常1602 M7 驱动器散热器过热 无 检查风扇是否运行正常1603 M8 驱动器散热器过热 无 检查风扇是否运行正常1604 X 驱动器参数存储故障 无 无1605 Y 驱动器参数存储故障 无 无1606 Z 驱动器参数存储故障 无 无
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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.01607 U 驱动器参数存储故障 无 无1608 V 驱动器参数存储故障 无 无1609 W 驱动器参数存储故障 无 无1610 M7 驱动器参数存储故障 无 无1611 M8 驱动器参数存储故障 无 无1612 X 驱动器设置参数异常 无 无1613 Y 驱动器设置参数异常 无 无1614 Z 驱动器设置参数异常 无 无1615 U 驱动器设置参数异常 无 无1616 V 驱动器设置参数异常 无 无1617 W 驱动器设置参数异常 无 无1618 M7 驱动器设置参数异常 无 无1619 M8 驱动器设置参数异常 无 无1620 X 伺服电机堵转 无 无1621 Y 伺服电机堵转 无 无1622 Z 伺服电机堵转 无 无1623 U 伺服电机堵转 无 无1624 V 伺服电机堵转 无 无1625 W 伺服电机堵转 无 无1626 M7 伺服电机堵转 无 无1627 M8 伺服电机堵转 无 无1628 X 编码器内部故障 无 无1629 Y 编码器内部故障 无 无1630 Z 编码器内部故障 无 无1631 U 编码器内部故障 无 无1632 V 编码器内部故障 无 无1633 W 编码器内部故障 无 无1634 M7 编码器内部故障 无 无1635 M8 编码器内部故障 无 无1636 X 伺服电机超速 无 正确设置电机最大转速1637 Y 伺服电机超速 无 正确设置电机最大转速1638 Z 伺服电机超速 无 正确设置电机最大转速1639 U 伺服电机超速 无 正确设置电机最大转速1640 V 伺服电机超速 无 正确设置电机最大转速1641 W 伺服电机超速 无 正确设置电机最大转速1642 M7 伺服电机超速 无 正确设置电机最大转速1643 M8 伺服电机超速 无 正确设置电机最大转速1644 X 驱动器位置偏差过大 无
将驱动器容差设大或将加减速调大
1645 Y 驱动器位置偏差过大 无
将驱动器容差设大或将加减速调大
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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.01646 Z 驱动器位置偏差过大 无
将驱动器容差设大或将加减速调大
1647 U 驱动器位置偏差过大 无
将驱动器容差设大或将加减速调大
1648 V 驱动器位置偏差过大 无
将驱动器容差设大或将加减速调大
1649 W 驱动器位置偏差过大 无
将驱动器容差设大或将加减速调大
1650 M7 驱动器位置偏差过大 无
将驱动器容差设大或将加减速调大
1651 M8 驱动器位置偏差过大 无
将驱动器容差设大或将加减速调大
1652 X 驱动器脉冲异常 无 无1653 Y 驱动器脉冲异常 无 无1654 Z 驱动器脉冲异常 无 无1655 U 驱动器脉冲异常 无 无1656 V 驱动器脉冲异常 无 无1657 W 驱动器脉冲异常 无 无1658 M7 驱动器脉冲异常 无 无1659 M8 驱动器脉冲异常 无 无1660
XCANopen 节点保护或心
跳超时
无 无1661
YCANopen 节点保护或心
跳超时
无 无1662
ZCANopen 节点保护或心
跳超时
无 无1663
UCANopen 节点保护或心
跳超时
无 无1664
VCANopen 节点保护或心
跳超时
无 无1665
WCANopen 节点保护或心
跳超时
无 无1666
M7CANopen节点保护或心
跳超时
无 无1667
M8CANopen节点保护或心
跳超时
无 无1668
XCANopen PDO 传输长度
错误
无 无1669
YCANopen PDO 传输长度
错误
无 无1670
ZCANopen PDO 传输长度
错误
无 无1671 UCANopen PDO 传输长度 无 无
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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0错误
1672
VCANopen PDO 传输长度
错误
无 无1673
WCANopen PDO 传输长度
错误
无 无1674
M7CANopen PDO 传输长
度错误
无 无1675
M8CANopen PDO 传输长
度错误
无 无1676 X 伺服报警，到达反向开关 无 无1677 Y 伺服报警，到达反向开关 无 无1678 Z 伺服报警，到达反向开关 无 无1679
U 伺服报警，到达反向开
关
无 无1680 V 伺服报警，到达反向开关 无 无1681
W 伺服报警，到达反向开
关
无 无1682
M7 伺服报警，到达反向开
关
无 无1683
M8 伺服报警，到达反向开
关
无 无1684 X 伺服报警 无 无1685 Y 伺服报警 无 无1686 Z 伺服报警 无 无1687 U 伺服报警 无 无1688 V 伺服报警 无 无1689 W 伺服报警 无 无1690 M7 伺服报警 无 无1691 M8 伺服报警 无 无1692 X 伺服行程限位报警 无 无1693 Y 伺服行程限位报警 无 无1694 Z 伺服行程限位报警 无 无1695 U 伺服行程限位报警 无 无1696 V 伺服行程限位报警 无 无1697 W 伺服行程限位报警 无 无1698 M7 伺服行程限位报警 无 无1699 M8 伺服行程限位报警 无 无1700 Xeeprom 读写错误 无 无1701 Yeeprom 读写错误 无 无1702 Zeeprom 读写错误 无 无1703 Ueeprom 读写错误 无 无1704 Veeprom 读写错误 无 无
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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.01705 Weeprom 读写错误 无 无1706 M7eeprom 读写错误 无 无1707 M8eeprom 读写错误 无 无1708 XCANopen 通信异常 无
1.检查伺服驱动器上的CANopen是否已打开2.检查CAN 通讯线是否正确连接3.检查是否已接终端电阻
1709 YCANopen 通信异常 无
1.检查伺服驱动器上的CANopen是否已打开2.检查CAN 通讯线是否正确连接3.检查是否已接终端电阻
1710 ZCANopen 通信异常 无
1.检查伺服驱动器上的CANopen是否已打开2.检查CAN 通讯线是否正确连接3.检查是否已接终端电阻
1711 UCANopen 通信异常 无
1.检查伺服驱动器上的CANopen是否已打开2.检查CAN 通讯线是否正确连接3.检查是否已接终端电阻
1712 VCANopen 通信异常 无
1.检查伺服驱动器上的CANopen是否已打开2.检查CAN 通讯线是否正确连接3.检查是否已接终端电阻
1713 WCANopen 通信异常 无
1.检查伺服驱动器上的CANopen是否已打开2.检查CAN 通讯线是否正确连接3.检查是否已接终端电阻
1714 M7CANopen 通信异常 无
1.检查伺服驱动器上的CANopen是否已打开2.检查CAN 通讯线是否正确连接3.检查是否已接终端电阻
1715 M8CANopen 通信异常 无
1.检查伺服驱动器上的CANopen是否已打开2.检查CAN 通讯线是否正确连接3.检查是否已接终端电阻
1716 X 伺服过负荷 无 无1717 Y 伺服过负荷 无 无1718 Z 伺服过负荷 无 无1719 U 伺服过负荷 无 无1720 V 伺服过负荷 无 无1721 W 伺服过负荷 无 无1722 M7 伺服过负荷 无 无1723 M8 伺服过负荷 无 无
108
车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.01724 X 伺服 can 同步异常 无 无1725 Y 伺服 can 同步异常 无 无1726 Z 伺服 can 同步异常 无 无1727 U 伺服 can 同步异常 无 无1728 V 伺服 can 同步异常 无 无1729 W 伺服 can 同步异常 无 无1730 M7 伺服 can 同步异常 无 无1731 M8 伺服 can 同步异常 无 无1732 X 故障，IGBT 过热 无 无1733 Y 故障，IGBT 过热 无 无1734 Z 故障，IGBT 过热 无 无1735 U 故障，IGBT 过热 无 无1736 V 故障，IGBT 过热 无 无1737 W 故障，IGBT 过热 无 无1738 M7 故障，IGBT 过热 无 无1739 M8 故障，IGBT 过热 无 无1740 联机检测到无或者多个首
台机
无 只设置一台首台机1741 联机机械手 1 通信超时 无 检查CAN 通讯线或can 通讯设置1742 联机机械手 2 通信超时 无 检查CAN 通讯线或can 通讯设置1743 联机机械手 3 通信超时 无 检查CAN 通讯线或can 通讯设置1744 联机机械手 4 通信超时 无 检查CAN 通讯线或can 通讯设置1745 联机机械手 5 通信超时 无 检查CAN 通讯线或can 通讯设置1746 联机机械手 6 通信超时 无 检查CAN 通讯线或can 通讯设置1747 联机机械手 7 通信超时 无 检查CAN 通讯线或can 通讯设置1748 联机机械手 8 通信超时 无 检查CAN 通讯线或can 通讯设置1749 联机机械手 9 通信超时 无 检查CAN 通讯线或can 通讯设置1750 联机机械手 10 通信超时 无 检查CAN 通讯线或can 通讯设置1751 联机机械手 11 通信超时 无 检查CAN 通讯线或can 通讯设置1752 联机机械手 12 通信超时 无 检查CAN 通讯线或can 通讯设置1753 联机机械手 13 通信超时 无 检查CAN 通讯线或can 通讯设置1754 联机机械手 14 通信超时 无 检查CAN 通讯线或can 通讯设置1755 联机机械手 15 通信超时 无 检查CAN 通讯线或can 通讯设置1756 联机机械手 16 通信超时 无 检查CAN 通讯线或can 通讯设置1757 联机机械手 ID 号 1 冲突 无 设置唯一ID 号1758 联机机械手 ID 号 2 冲突 无 设置唯一ID 号1759 联机机械手 ID 号 3 冲突 无 设置唯一ID 号1760 联机机械手 ID 号 4 冲突 无 设置唯一ID 号1761 联机机械手 ID 号 5 冲突 无 设置唯一ID 号1762 联机机械手 ID 号 6 冲突 无 设置唯一ID 号1763 联机机械手 ID 号 7 冲突 无 设置唯一ID 号
109
车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.01764 联机机械手 ID 号 8 冲突 无 设置唯一ID 号1765 联机机械手 ID 号 9 冲突 无 设置唯一ID 号1766 联机机械手 ID 号 10 冲突 无 设置唯一ID 号1767 联机机械手 ID 号 11 冲突 无 设置唯一ID 号1768 联机机械手 ID 号 12 冲突 无 设置唯一ID 号1769 联机机械手 ID 号 13 冲突 无 设置唯一ID 号1770 联机机械手 ID 号 14 冲突 无 设置唯一ID 号1771 联机机械手 ID 号 15 冲突 无 设置唯一ID 号1772 联机机械手 ID 号 16 冲突 无 设置唯一ID 号1773 联机机械手 1 不在自动状
态
无 无1774
联机机械手 2 不在自动状
态
无 无1775
联机机械手 3 不在自动状
态
无 无1776 联机机械手 4 不在自动状
态
无 无1777
联机机械手 5 不在自动状
态
无 无1778 联机机械手 6 不在自动状
态
无 无1779 联机机械手 7 不在自动状
态
无 无1780 联机机械手 8 不在自动状
态
无 无1781
联机机械手 9 不在自动状
态
无 无1782 联机机械手10不在自动状
态
无 无1783 联机机械手11不在自动状
态
无 无1784
联机机械手12不在自动状
态
无 无1785 联机机械手13不在自动状
态
无 无1786 联机机械手14不在自动状
态
无 无1787
联机机械手15不在自动状
态
无 无1788 联机机械手16不在自动状
态
无 无1799 CAN 节点链接失败 无 无
110
车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.01800 联机机械手 ID1 紧急停止 无 无1801 联机机械手 ID2 紧急停止 无 无1802 联机机械手 ID3 紧急停止 无 无1803 联机机械手 ID4 紧急停止 无 无1804 联机机械手 ID5 紧急停止 无 无1805 联机机械手 ID6 紧急停止 无 无1806 联机机械手 ID7 紧急停止 无 无1807 联机机械手 ID8 紧急停止 无 无1808 联机机械手 ID9 紧急停止 无 无1809 联机机械手 ID10 紧急停止 无 无1810 联机机械手 ID11 紧急停止 无 无1811 联机机械手 ID12 紧急停止 无 无1812 联机机械手 ID13 紧急停止 无 无1813 联机机械手 ID14 紧急停止 无 无1814 联机机械手 ID15 紧急停止 无 无1815 联机机械手 ID16 紧急停止 无 无1816 联机机械手 ID17 紧急停止 无 无1817 联机机械手 ID18 紧急停止 无 无1818 联机机械手 ID19 紧急停止 无 无1819 联机机械手 ID20 紧急停止 无 无1820 联机机械手 ID21 紧急停止 无 无1821 联机机械手 ID22 紧急停止 无 无1822 联机机械手 ID23 紧急停止 无 无1823 联机机械手 ID24 紧急停止 无 无1824 联机机械手 ID25 紧急停止 无 无1825 联机机械手 ID26 紧急停止 无 无1826 联机机械手 ID27 紧急停止 无 无1827 联机机械手 ID28 紧急停止 无 无1828 联机机械手 ID29 紧急停止 无 无1829 联机机械手 ID30 紧急停止 无 无1830 联机机械手 ID31 紧急停止 无 无1831 联机机械手 ID32 紧急停止 无 无1850 can 编码器读取失败 无 无10000 自定义报警结束 无 按停止键清除报警10001 X 急停报警 伺服有急停信号输入
1、将手控器急停旋出2、将主机急停信号短接10002 X 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.010003 X 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.10004 X 外部母线断开 没接收到母线正常信号
1、顶部3pin 白色端子松动2、主机故障10005 X 轴 1 过载 超过最大负载
1、检查负载情况2、电机是否堵转10006 X 轴 2 过载 超过最大负载
1、检查负载情况2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查1 号参数是否为对应的功率
10007 X 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1、按停止键清除2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换10008 X 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1、按停止键清除2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换10009 X 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1、线序错误2、缺相3、电机代码和电机不对应10010 X 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1、线序错误2、缺相3、电机代码和电机不对应10011 X VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2、外部进电电压太低3、主机故障,更换10012 X VDC 过压 电压检测到高于 405v
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换10013 X 轴 1 过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50 号参数设置有误10014 X 轴 2 过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50 号参数设置有误10015 X 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1、检查风扇是否正常2、主机故障,更换10016 X 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机10017 X 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机10018 X 轴 1 位置偏差过大 指令值和实际编码器值偏差超过 49 1、设定49 号伺服参数,加大偏差
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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0号参数设定值 范围2、加减速设置太小3、系统异常10019 X 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差超过 49
号参数设定值
1、设定49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常10020 X 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常10021 X 轴 1 测速异常 电机异常转动
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转10022 X 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常10023 X VDC 硬件过压
内部硬件过压保护 1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换10024 X 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号
1、顶部3pin 白色端子松动2、主机故障10025 X 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
10026 X 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
10027 X EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机10028 X 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常10029 X 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转10030 X 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常10031 X 清除報警過快 清除报警频率过快
10032 X EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误
1、可以通过0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除10033 X Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机10034 X 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
1、确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除10035 X 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
1、确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除10036 X 轴 1 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标识位 1、编码器电压过低
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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.010037 X 轴 2 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标识位 1、编码器电压过低10038 X 轴 1 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代码与设
定的不一致
1、查看2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码10039 X 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代码与设
定的不一致
1、查看2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码10040 X 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
1、4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码10041 X 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
1、4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码10042 X 轴 1 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 1、电机编码器异常10043 X 轴 2 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 1、电机编码器异常10044 X 轴 1 编码器多圈值错误 无
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
10045 X 轴 2 编码器多圈值错误 无
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
10046 X 轴 1 功率不匹配 无
1、查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配10047 X 轴 2 功率不匹配 无
1、查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配10048 X 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1-300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)10049 X 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1-300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)11001 Y 急停报警 伺服有急停信号输入
1、将手控器急停旋出2、将主机急停信号短接11002 Y 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.11003 Y 轴 2 过流 IPM 模块过流保护 1、电机是否堵转
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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.02、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.11004 Y 外部母线断开 没接收到母线正常信号
1、顶部3pin 白色端子松动2、主机故障11005 Y 轴 1 过载 超过最大负载
1、检查负载情况2、电机是否堵转11006 Y 轴 2 过载 超过最大负载
1、检查负载情况2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查1 号参数是否为对应的功率
11007 Y 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1、按停止键清除2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换11008 Y 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1、按停止键清除2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换11009 Y 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1、线序错误2、缺相3、电机代码和电机不对应11010 Y 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1、线序错误2、缺相3、电机代码和电机不对应11011 Y VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2、外部进电电压太低3、主机故障,更换11012 Y VDC 过压 电压检测到高于 405v
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换11013 Y 轴 1 过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50 号参数设置有误11014 Y 轴 2 过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50 号参数设置有误11015 Y 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1、检查风扇是否正常2、主机故障,更换11016 Y 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机11017 Y 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机11018 Y 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差超过 49
号参数设定值
1、设定49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小
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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.03、系统异常11019 Y 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差超过 49
号参数设定值
1、设定49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常11020 Y 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常11021 Y 轴 1 测速异常 电机异常转动
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转11022 Y 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常11023 Y VDC 硬件过压
内部硬件过压保护 1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换11024 Y 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号
1、顶部3pin 白色端子松动2、主机故障11025 Y 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
11026 Y 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
1107 Y EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机11028 Y 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常11029 Y 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转11030 Y 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常11031 Y 清除報警過快 清除报警频率过快
11032 Y EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误
1、可以通过0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除11033 Y Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机11034 Y 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
1、确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除11035 Y 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
1、确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除11036 Y 轴 1 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标识位 1、编码器电压过低11037 Y 轴 2 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标识位 1、编码器电压过低11038 Y 轴 1 电机代码不一致 从编码器中读出来的电机代码与设 1、查看2 号参数是否为正确的电
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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0定的不一致 机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码11039 Y 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代码与设
定的不一致
1、查看2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码11040 Y 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
1、4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码11041 Y 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
1、4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码11042 Y 轴 1 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 1、电机编码器异常11043 Y 轴 2 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 1、电机编码器异常11044 Y 轴 1 编码器多圈值错误 无
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
11045 Y 轴 2 编码器多圈值错误 无
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
11046 Y 轴 1 功率不匹配 无
1、查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配11047 Y 轴 2 功率不匹配 无
1、查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配11048 Y 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1-300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)11049 Y 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1-300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)12001 Z 急停报警 伺服有急停信号输入
1、将手控器急停旋出2、将主机急停信号短接12002 Z 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.12003 Z 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.
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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0否则排查电机和线路问题.12004 Z 外部母线断开 没接收到母线正常信号
1、顶部3pin 白色端子松动2、主机故障12005 Z 轴 1 过载 超过最大负载
1、检查负载情况2、电机是否堵转12006 Z 轴 2 过载 超过最大负载
1、检查负载情况2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查1 号参数是否为对应的功率
12007 Z 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1、按停止键清除2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换12008 Z 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1、按停止键清除2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换12009 Z 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1、线序错误2、缺相3、电机代码和电机不对应12010 Z 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1、线序错误2、缺相3、电机代码和电机不对应12011 Z VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2、外部进电电压太低3、主机故障,更换12012 Z VDC 过压 电压检测到高于 405v
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换12013 Z 轴 1 过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50 号参数设置有误12014 Z 轴 2 过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50 号参数设置有误12015 Z 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1、检查风扇是否正常2、主机故障,更换12016 Z 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机12017 Z 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机12018 Z 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差超过 49
号参数设定值
1、设定49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常12019 Z 轴 2 位置偏差过大 指令值和实际编码器值偏差超过 49 1、设定49 号伺服参数,加大偏差
118
车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0号参数设定值 范围2、加减速设置太小3、系统异常12020 Z 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常12021 Z 轴 1 测速异常 电机异常转动
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转12022 Z 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常12023 Z VDC 硬件过压
内部硬件过压保护 1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换12024 Z 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号
1、顶部3pin 白色端子松动2、主机故障12025 Z 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
12026 Z 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
12027
Z EEPROM 参数检验异
常
存储芯片异常 更换主机12028 Z 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常12029 Z 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转12030 Z 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常12031 Z 清除報警過快 清除报警频率过快
12032 Z EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误
1、可以通过0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除12033 Z Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机12034 Z 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
1、确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除12035 Z 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
1、确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除12036 Z 轴 1 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标识位 1、编码器电压过低12037 Z 轴 2 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标识位 1、编码器电压过低12038 Z 轴 1 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代码与设
定的不一致
1、查看2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
119
车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.02、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码12039 Z 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代码与设
定的不一致
1、查看2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码12040 Z 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
1、4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码12041 Z 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
1、4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码12042 Z 轴 1 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 1、电机编码器异常12043 Z 轴 2 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 1、电机编码器异常12044 Z 轴 1 编码器多圈值错误 无
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
12045 Z 轴 2 编码器多圈值错误 无
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
12046 Z 轴 1 功率不匹配 无
1、查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配12047 Z 轴 2 功率不匹配 无
1、查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配12048 Z 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1-300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)12049 Z 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1-300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)13001 U 急停报警 伺服有急停信号输入
1、将手控器急停旋出2、将主机急停信号短接13002 U 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.13003 U 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
120
车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.013004 U 外部母线断开 没接收到母线正常信号
1、顶部3pin 白色端子松动2、主机故障13005 U 轴 1 过载 超过最大负载
1、检查负载情况2、电机是否堵转13006 U 轴 2 过载 超过最大负载
1、检查负载情况2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查1 号参数是否为对应的功率
13007 U 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1、按停止键清除2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换13008 U 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1、按停止键清除2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换13009 U 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1、线序错误2、缺相3、电机代码和电机不对应13010 U 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1、线序错误2、缺相3、电机代码和电机不对应13011 U VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2、外部进电电压太低3、主机故障,更换13012 U VDC 过压 电压检测到高于 405v
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换13013 U 轴 1 过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50 号参数设置有误13014 U 轴 2 过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50 号参数设置有误13015 U 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1、检查风扇是否正常2、主机故障,更换13016 U 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机13017 U 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机13018 U 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差超过 49
号参数设定值
1、设定49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常13019 U 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差超过 49
号参数设定值
1、设定49 号伺服参数,加大偏差范围
121
车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.02、加减速设置太小3、系统异常13020 U 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常13021 U 轴 1 测速异常 电机异常转动
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转13022 U 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常13023 U VDC 硬件过压
内部硬件过压保护 1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换13024 U 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号
1、顶部3pin 白色端子松动2、主机故障13025 U 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
13026 U 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
13027 U EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机13028 U 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常13029 U 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转13030 U 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常13031 U 清除報警過快 清除报警频率过快
13032 U EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误
1、可以通过0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除13033 U Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机13034 U 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
1、确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除13035 U 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
1、确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除13036 U 轴 1 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标识位 1、编码器电压过低13037 U 轴 2 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标识位 1、编码器电压过低13038 U 轴 1 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代码与设
定的不一致
1、查看2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
122
车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.013039 U 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代码与设
定的不一致
1、查看2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码13040 U 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
1、4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码13041 U 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
1、4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码13042 U 轴 1 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 1、电机编码器异常13043 U 轴 2 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 1、电机编码器异常13044 U 轴 1 编码器多圈值错误 无
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
13045 U 轴 2 编码器多圈值错误 无
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
13046 U 轴 1 功率不匹配 无
1、查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配13047 U 轴 2 功率不匹配 无
1、查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配13048 U 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1-300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)13049 U 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1-300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)14001 V 急停报警 伺服有急停信号输入
1、将手控器急停旋出2、将主机急停信号短接14002 V 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.14003 V 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.14004 V 外部母线断开 没接收到母线正常信号
1、顶部3pin 白色端子松动2、主机故障
123
车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.014005 V 轴 1 过载 超过最大负载
1、检查负载情况2、电机是否堵转14006 V 轴 2 过载 超过最大负载
1、检查负载情况2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查1 号参数是否为对应的功率
14007 V 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1、按停止键清除2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换14008 V 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1、按停止键清除2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换14009 V 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1、线序错误2、缺相3、电机代码和电机不对应14010 V 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1、线序错误2、缺相3、电机代码和电机不对应1011 V VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2、外部进电电压太低3、主机故障,更换14012 V VDC 过压 电压检测到高于 405v
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换14013 V 轴 1 过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50 号参数设置有误14014 V 轴 2 过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50 号参数设置有误14015 V 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1、检查风扇是否正常2、主机故障,更换14016 V 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机14017 V 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机14018 V 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差超过 49
号参数设定值
1、设定49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常14019 V 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差超过 49
号参数设定值
1、设定49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常
124
车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.014020 V 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常14021 V 轴 1 测速异常 电机异常转动
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转14022 V 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常14023 V VDC 硬件过压
内部硬件过压保护 1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换14024 V 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号
1、顶部3pin 白色端子松动2、主机故障14025 V 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
14026 V 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
14027 V EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机14028 V 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常14029 V 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转14030 V 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常14031 V 清除報警過快 清除报警频率过快
14032 V EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误
1、可以通过0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除14033 VEthercat 通信超時 总线通信超时 更换主机14034 V 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
1、确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除14035 V 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
1、确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除14036 V 轴 1 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标识位 1、编码器电压过低14037 V 轴 2 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标识位 1、编码器电压过低14038 V 轴 1 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代码与设
定的不一致
1、查看2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码14039 V 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代码与设
定的不一致
1、查看2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
125
车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.02、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码14040 V 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
1、4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码14041 V 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
1、4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码14042 V 轴 1 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 1、电机编码器异常14043 V 轴 2 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 1、电机编码器异常14044 V 轴 1 编码器多圈值错误 无
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
14045 V 轴 2 编码器多圈值错误 无
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
14046 V 轴 1 功率不匹配 无
1、查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配14047 V 轴 2 功率不匹配 无
1、查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配14048 V 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1-300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)14049 V 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1-300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)15001 W 急停报警 伺服有急停信号输入
1、将手控器急停旋出2、将主机急停信号短接15002 W 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.15003 W 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.15004 W 外部母线断开 没接收到母线正常信号
1、顶部3pin 白色端子松动2、主机故障15005 W 轴 1 过载 超过最大负载
1、检查负载情况2、电机是否堵转
126
车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.015006 W 轴 2 过载 超过最大负载
1、检查负载情况2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查1 号参数是否为对应的功率
15007 W 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1、按停止键清除2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换15008 W 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1、按停止键清除2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换15009 W 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1、线序错误2、缺相3、电机代码和电机不对应15010 W 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1、线序错误2、缺相3、电机代码和电机不对应15011 W VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2、外部进电电压太低3、主机故障,更换15012 W VDC 过压 电压检测到高于 405v
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换15013 W 轴 1 过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50 号参数设置有误15014 W 轴 2 过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50 号参数设置有误15015 W 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1、检查风扇是否正常2、主机故障,更换15016 W 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机15017 W 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机15018 W 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差超过 49
号参数设定值
1、设定49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常15019 W 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差超过 49
号参数设定值
1、设定49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常15020 W 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良
127
车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.03、电机编码器异常15021 W 轴 1 测速异常 电机异常转动
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转15022 W 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常15023 W VDC 硬件过压
内部硬件过压保护 1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换15024 W 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号
1、顶部3pin 白色端子松动2、主机故障15025 W 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
15026 W 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
15027 W EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机15028 W 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常15029 W 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转15030 W 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常15031 W 清除報警過快 清除报警频率过快
15032 W EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误
1、可以通过0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除15033 W Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机15034 W 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
1、确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除15035 W 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
1、确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除15036 W 轴 1 编码器电池电压低编码器有电池电压低标识位 1、编码器电压过低15037 W 轴 2 编码器电池电压低编码器有电池电压低标识位 1、编码器电压过低15038 W 轴 1 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代码与设
定的不一致
1、查看2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码15039 W 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代码与设
定的不一致
1、查看2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码
128
车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0附录
IO 定义
15040 W 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
1、4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码15041 W 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
1、4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码15042 W 轴 1 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 1、电机编码器异常15043 W 轴 2 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 1、电机编码器异常15044 W 轴 1 编码器多圈值错误 无
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
15045 W 轴 2 编码器多圈值错误 无
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
15046 W 轴 1 功率不匹配 无
1、查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配15047 W 轴 2 功率不匹配 无
1、查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配15048 W 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1-300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)15049 W 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1-300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)输入 定义 输出 定义X011 机床 1 天窗打开到位 Y010 绿灯X012 机床 1 加工完成 Y011 黄灯X013 机床 2 天窗打开到位 Y012 红灯X014 机床 2 加工完成 Y013 报警声X015 双臂信号检测（常通） Y014 机械手服务中1
X020 手臂 1 旋转气缸翻转到位 Y015 机床1 启动X021 手臂 1 旋转气缸归零到位 Y016 机械手服务中2
129
车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0X022 手臂 2 旋转气缸翻转到位 Y017 机床2 启动X023 手臂 2 旋转气缸归零到位 Y020 手臂1 旋转气缸翻转到位X040 气压检测（常通） Y021 手臂1 旋转气缸归零到位Y022 手臂2 旋转气缸翻转到位Y023 手臂2 旋转气缸归零到位
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