46

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0第二步：进入堆叠页面进行如下图所示的设置，堆叠起始点所有坐标设置为0。程序的编辑如下图所示：

最终堆出效果如下图所示：

注：下图中标出的序号表示堆产品的顺序

堆叠起始点

2.装箱和箱内堆叠

装箱和箱内堆叠使用方法：

1、选择“装箱和箱内堆叠”选项。

47

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.02、点击“→”进入堆叠编辑界面。

3、首先点击“新建”按钮新建堆叠名称。

4、在此界面下设置好第一个箱子里产品之间的间距、数量、顺序、方向以及计数器的选择。5、点击“→”进入下一个编辑界面此界面设定的是每个堆叠箱之间的的间距、数量、顺序、方向以及计数器的选择。

6、设置好所有数据点击保存按钮。

7、打√【使用堆叠】在【堆叠】里选择使用哪个堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置点击“设入”即可把堆叠编辑到教导中。

8、【使用偏移】：勾选之后，相对于前一次堆叠点偏移已设定的距离。

48

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0箱内堆叠使用范例：

箱内的已知条件：

1、物品小方格大小长宽高为：100*100*100（mm)。

2、需要在 XYZ 方向上各堆 3 个产品，箱内总产品数为 27 个。

3、产品前后左右上下距离各 20mm。

4、计数器使用自定义计数器，在计数器中新建一个叫“箱堆计数器”的加1 计数器。教导页面如下：

箱外的已知条件：

总共要堆 4 个箱子。

需再X轴的正方向上堆2个箱子，在Y轴的正方向上堆2个箱子在Z轴上堆0个箱子，堆顺序为：X→Y→Z。箱子间的距离为 500mm,上下距离为 0mm。

教导页面设置如下：

程序的编辑如下图所示：

最终堆出效果如下图所示：

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.03.数据源堆叠

数据源堆叠使用方法：

选择“数据源堆叠”选项。

首先点击“新建”按钮新建堆叠名称。

点击“→”进入堆叠编辑界面。

选择数据源类型,数据源类型分为两类不规则点位（进行不规则堆放），如选择此项后再点击【编辑点 位】进入编辑点位框对位置具体编辑 专门用户标识。

打√【使用堆叠】在【堆叠】里选择使用哪个堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置点击“设入”即可把堆叠编辑到教导中。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0数据源类型选项“不规则点位”再点击【编辑点位】按钮进入点位编辑界面如下图所示：

51

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0【替换位置】：点击已编辑好的位置单击一次【替换位置】按钮即可把老的坐标位置替换成当前位置。【同步替换】：如果用户已有位置图纸而且图纸的起始坐标和机械手的原点坐标不一致可用同步替换把图纸位置简便设入不规则点位中。

使用 XYZUVW 六个轴时的操作方法如下：

1、先编辑好目标点数假设需要编辑 5 个点如下图：

2、点击第一个点把当前点的坐标值修改成图纸原点（第一个点）的坐标值，最后点击【保存】按钮即可，如下图所示：

专门用户标识显示界面：

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0不规则堆叠使用范例：

以在水平面上堆 6 个不规则点为例子。

在点位编辑页面设入六个位置并选择计数器后即可完成设置具体设置如下步骤所示：1、进入如下界面，下拉数据源三角箭头选择“不规则点位”

2、点击【编辑点位】按钮进入编辑点位框教导出六个位置。

3、选择计数器类型，默认选择为自身计数器。

可堆出如下图效果所示：

自动生成的点位可点击“编辑点位”进入查看

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0最后点击一下“保存”按钮并将堆叠动作插入到主程序中即可。

4.矩形料盘堆叠

矩形料盘堆叠使用方法：

1.选择“矩形料盘”选项。

2.首先点击“新建”按钮新建堆叠名称。

3.点击“→”进入堆叠编辑界面。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.04.点击上方的 P0-P3 进行轴的设置，并设置堆叠个数、类型以及顺序。具体方法如下图：依次选中 P0-P3，在下方点击设入或修改。需保证 P1 和 P2 为对角点、P0 和P3 是对角点。设入XYZ方向个数，最少为 1。运动顺序为先横行轴、料盘轴，最后为 Z 轴。

【类型】：类型分为 Z 字型和 S 型，Z 字型时每次换行时都运行到每行起点。S 型时每次都运行到离上次最近的点。

【手臂旋转】手臂 1：XYZ 手臂 2 ：UVW

【提前减速使能】升降轴提前减速使能

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0【位置】提前减速的距离。与目标位置的差值。

【速度】提前减速的速度。

3.3.6.11 自定义报警

点击 按钮进入如下界面:

选择报警编号再点击【插入】按钮即可把报警插入程序中，当程序运行到“报警程序”时机械手停止运行并弹出报警内容。

注：自定义报警内容可以通过自行修改，报警号范围为 9000-9999，详细操作请参考4.4.7 改字工具。3.3.6.12 模块

点击 按钮进入如下界面:

在此界面下可对模块进行调用

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0模块新建：点击【新建模块】按钮→新建模块名称→【保存】→在当前模块中教导入程序→【保存】。删除模块：下拉模块菜单，选择模块名称点击【删除模块】键即可。

模块插入方法：下拉“调用模块”的菜单选择要调用的模块→下拉“返回标签”的菜单选择返回类型（注意：如果选择标签类型请先定义好标签并提前插入程序中）→选择要插入的位置的下一步单击【插入】即可。

3.3.6.13 原点指令

点击 进入如下编辑界面：

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0原点指令作用：此界面下可设置轴回原点的顺序及速度。

回原点的方式分为 2 种，用户可根据自家的机构自行选择：

1.短原点（自动设定原点加开关短原点）。

回原点时一碰到原点铁片，原点开关亮即为原点位置。

第一次设置原点或修改了回原点方式的设置流程：

按【原点】按再按【启动】键机械手按照设定的顺序依次进行回原点动作。当各轴找到原点后，系统会出现报警并弹出选择框，询问“原点已经改变，需要重设原点位置？”如需重新设置则点击【重设原点】选项，如不想重设原点则点击【停止】选项。

2.长原点（自动设定原点加开关）。

回原点时一碰到原点铁片后仍继续走完整个原点铁片，原点铁片的末端为原点位置。第一次设置原点或修改了回原点方式的设置流程：

按【原点】按再按【启动】键机械手按照设定的顺序依次进行回原点动作。当各轴找到原点后，系统会出现报警并弹出选择框，询问“原点已经改变，需要重设原点位置？”如需重新设置则点击【重设原点】选项，如不想重设原点则点击【停止】选项。

注：原点信号、方向等设置请参考 4.3.5 原点设定。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.04 停止状态

三档旋钮转至停止档，显示待机页面，点击【参数设定】进入设置页面，点击右下角【诊断信息】进入诊断信息页面。

4.1 关于

在【停止状态】下点击右下角【关于】，可以显示如下页面。

页面内容包括：手控版本号、主机版本号、485 端口、CAN 端口、IO 板数等信息。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.04.2 产品设定

4.2.1 阀设定

点击 按钮进入如下所示的界面，在此界面下可对阀开关进行相关设定。可在此页面新建单头阀、保持型双头阀、非保持性双头阀，修改阀参数设置，重置阀定义。如图所示。【新建】点击新建按钮，在弹出页面中选择单头阀、非保持型双头阀或保持性双头阀，选择对应的输出输入点。点击确定即可新建完成，需重启后生效

【确定修改】在修改输入 IO 方向、自动检测、超时时间后需点击确定修改才可生效，否则不生效【重置阀定义】可以删除所有阀定义

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.04.2.2 IO 设定

点击 按钮进入如下所示的界面，在此界面下可对 IO 进行相关设定。

61

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.01.模式状态功能主要用于切换成某种模式后能自动控制信号的通断状态。首先点击新建按钮并将新建成的进行勾选，然后在“当模式切换为”选择相应的状态，如：手动，自动，自动转停止等等。再在“输出”里选择 IO 输出或者 M 值输出，然后在“输出点”里选择相应的点。注：可以新建多个且只有点击保存才生效，不用的时候可以去掉 或者点击后面的删除（也需要点击保存）。

62

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.02.IO 状态功能主要用于某些模式下通过控制输入输出某个信号的通断状态来自动使另一个输出信号进行通断。

点击新建按钮，并将新建成的进行勾选，然后点击“在模式中”选择相应的状态，如：手动模式、停止模式、自动模式等等。再选择输入或输出某个点通或断时能使某个输出点通或断即可。3.报警操作功能主要用于当报警号满足某个条件时能控制某个输出信号的通断状态。4.沿信号功能主要用于检查某些模式下是否有上升沿或下降沿信号，即不一定只能在自动运行中才能检测到沿信号，当非自动状态下有沿信号时也能检测到并运行。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0首先点击新建按钮，并将新建成的进行勾选，然后点击“在模式中”选择相应的状态，如：手动模式、停止模式、自动模式等等。再选择输入类型和输入点即可。

具体应用如下：

（1）教导 x 轴运动仅当有 X10 上升沿信号时 Y 轴才运动的动作，程序如下：（2）打到停止状态，进入 IO 设定页面，勾选沿信号，新建一个沿信号检查，点击“在模式中”按钮选择手动、停止、自动模式、自动运行中后点击确定按钮。然后选择输入信号X10 后点击保存按钮即可。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0（3）在手动状态或停止状态或自动状态或自动运行中给一个 X10 上升沿信号后直接打到自动跑自动，X 轴运动后 Y 轴也运动。

4.2.3 按键和指示灯

点击 按钮进入如下所示的界面，在此界面下可对按键和指示灯进行相关设定。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0LED1--5 状态功能和 IO 设定一样，通过选择相应的输入、输出和 M 值来控制手控器上LED灯的亮灭。按键 F1--F5 功能绑定中，通过某种模式下按键 F1-F5 的使用来控制 IO 点和M值的通断状态。假如勾选按键 F1 功能绑定，点击“模式选择”按钮选择手动模式和停止模式后点击确定，再选择M值，状态为通，M 点为 M10，点击保存按钮后打到手动状态或者停止状态时按下 F1 按钮，则M10 输出。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0当选择“状态翻转”时，按下 F1 则 M10 输出，再次按下则 M10 断开输出。选择“脉冲”时，按下F1 则 M10 输出，松开 F1 则 M10 断开输出，选择“通”时，按下 F1 则 M10 一直输出不会断开。选择“断”时按下 F1 则 M10 一直断开。

4.2.4 复用 IO

点击 按钮进入如下所示的界面，在此界面下可对复用 IO 进行相关设定。复用 IO 页面可以使用输入或输出 IO 的第二功能，可以通过外部 IO 控制系统的启动、停止、轴动作等其他功能，也可以切换模号，执行可编程按键程序。具体功能和手控器按键操作一致。【X31 复用：外部使能开关】外部使能开关使用时，手控器的使能开关无效，电机使能状态以外部使能信号为准。

【X32 复用：进入原点模式】勾选时，X32 信号有输入时，系统将进入原点模式，当前模式模式必须处于停止模式才可以进入原点模式，相当于原点按键

【X33 复用：进入自动模式】勾选时，X33 信号有输入时，系统将进入自动模式，相当于三档旋钮转至自动档

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0【X43 复用：进入停止模式】勾选时，X43 信号有输入时，系统将进入停止模式，相当于三档旋钮转至停止档

【X44 复用：进入手动模式】勾选时，X44 信号有输入时，系统将进入手动模式，相当于三档旋钮转至手动档

【X45 复用：进复归动模式】勾选时，X45 信号有输入时，系统将进入复归模式，前模式模式必须处于停止模式或手动模式才可以进入复归模式，相当于复归按键

【X46 复用：启动】勾选时，X46 信号相当于启动按键

【X47 复用：暂停】勾选时，X47 信号通时，在自动运行模式下，暂停当前程序【Y10 用做普通输出】：勾选为普通输出，不勾选为自动运行指示灯，绿灯【Y11 用做普通输出】：勾选为普通输出，不勾选为停止状态指示灯，黄灯【Y12 用做普通输出】：勾选为普通输出，不勾选为报警状态指示灯，红灯【Y13 用做普通输出】：勾选为普通输出，不勾选为报警蜂鸣器，蜂鸣器鸣叫次数可以在运行参数中设置，请参考 4.3.1 运行参数。

信号控制模号：

选择信号点和模号，点击新建，当对应的信号通时，将切换到对应的模号4.2.5 IO 映射

点击 按钮进入如下所示的界面，在此界面下可对 IO 映射进行相关设定。可以将逻辑 IO 和物理 IO 任意对应，使用 IO 映射功能后，IO 监视页面，将会同时显示逻辑IO对应的物理 IO 端口。

【输入映射使能】：使用输入 IO 映射时勾选，不勾选 IO 映射不生效

【输出映射使能】：使用输出 IO 映射时勾选，不勾选 IO 映射不生效

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0输入：

输出：

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.04.3 机器设定

4.3.1 运行参数

点击 按钮进入如下所示的界面，在此界面下可对系统速度、容差、报警声等功能进行设置。【容差】允许伺服的指令脉冲与反馈脉冲的最大差值，超过容差设置范围将会包轴偏差过大，需要检查机构、伺服连线、伺服参数是否正确。

【报警声音次数】报警后蜂鸣器的报警次数，范围 0-255 ，设置 255 时会一直响，直到消除报警。【子程序 8 延迟启动时间】系统开机之后子程序 8 延迟启动时间。

【沿信号滤波等级】合理设置沿信号滤波等级，可以有效防止重复收到或收不到沿信号。【上电开机速度】勾选使用上电开机速度

【转自动速度】切换到自动状态下默认的速度

【运行中只转单循环】在自动状态下只走单循环，运行一次即结束

【允许绝对值找原点】编码器为绝对值时，不勾选按原点按键无反应，勾选后可以执行可编程按键中原点程序。

【首模速度】自动状态下运行第一次的运行速度

【安全门】可设置安全门信号，当安全门打开时会报警，关闭时可以清楚报警并继续或停止等，有多个安全门时可以在子程序 8 中手动教导。

【独立控制手动轴速度】勾选后可以对每个轴设置手动速度，对应的轴运动会自动切换对应的速度，适用于各轴减速比相差较大的情况下。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.04.3.2 电机参数

【轴类型】：轴类型分为旋转、直线和旋转清零三种。

【编码器类型】：增量、步进、绝对值、光栅尺、旋转编码器

【伺服厂家】：根据实际使用伺服的厂家和信号选择，仅在编码器类型为绝对值下有效【编码器读取方式】：编码器类型为绝对值时，读取编码器位置的方式，根据实际情况选择，当编码器读取方式为 RTEX 时，可以伺服参数，请参考 4.3.6.2 RTEX 系统。

【电机方向】：电机方向分为正转和反转两种

【每圈脉冲数】：设定伺服电机每转一圈发多少个脉冲。

【每转距离】：设定各伺服轴电机每转一圈运行的距离。点击电机正转，量取对应轴实际运行的距离，该距离即该轴电机旋转一圈运行的距离。

【减速比】：设定伺服电机的减速比。减速比是指减速机构中瞬时输入速度与输出速度的比值，用符号\"i\"表示。一般减速比的表示方法是以 1 为分母，用\":\"连接的输入转速和输出转速的比值，如输入转速为1500r/min，输出转速为 25r/min，那么其减速比则为:i=60:1。

【正极限】：轴移动的最大距离。

【负极限】：轴移动的最小距离。

【正极限点】：此项可自行定义 X 轴的正极限的点，默认为常闭点，勾选表示设置为常开点【负极限点】：此项可自行定义 X 轴的负极限的点，默认为常闭点，勾选表示设置为长开点【加速时间】：设定伺服电机的加速时间。

【减速时间】：设定伺服电机的减速时间。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0【最大速度】：设定伺服电机的最大运行速度。

【S 加速 1】：第 1 段“变加速段”，详细介绍请参考 4.3.3 结构参数。【S 加速 2】：第 3 段“变加速段”，详细介绍请参考 4.3.3 结构参数。【S 减速 1】：第 5 段“变减速段”，详细介绍请参考 4.3.3 结构参数。【S 减速 2】：第 7 段“变减速段”，详细介绍请参考 4.3.3 结构参数。【原点误差脉冲数】：回原点时所允许的误差脉冲数。

【电机正转】：进行电机正转测试，测试和反馈都显示 10000，表示测试成功。【电机反转】：进行电机反转测试，测试显示 10000，反馈显示-10000，表示测试成功。【清除测试】：清除电机正反转测试数据。

【设为原点】：把单个轴或所有轴移动至原点然后点【设为原点】或【全部设为原点】【测试速度】：设置电机进行电机正反转测试的速度。

【编码器值】：当前编码器值

【原点位置】：系统当前原点位置的编码器多圈值或单圈值

4.3.3 结构参数

结构参数页面可以设置机械手走插补动作时的运动参数，包括加减速曲线、加减速时间和路径的最大速度，区分与电机参数中的加减速时间

【S 加速度】执行插补运动时加速度，数字越大，加速越快，加速距离越短【S 减速度】执行插补运动时减速度，数字越大，减速越快，减速距离越短【最大速度】执行插补运动时机器的最大线速度

【轴数】可以设置当前系统使用的轴数，范围 0 - 8；

【IO 板数】可以设置系统 IO 板个数，每块 IO 板有 32 个输入和 32 个输出IO，最多5 块IO板，至少一块。除第一块 IO 板以外，其余扩展 IO 板通过 485 端口 1 的方式通讯控制。【伺服报警关闭所有使能】勾选后，当有一个伺服电机报警时，所有电机使能都会断开，请合理设置。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0S 曲线加速度：

1.变加速段：加速度按照设定的加速度从 0 递增到最大加速度，速度按照加速度递增。2.匀加速段：加速度保持最大加速度不变，速度按照最大加速度递增。3.变加速段：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到 0，速度按照加速度递增。4.匀速段：加速度为 0，速度保持目标速度不变。

5.变减速段：加速度按照设定的加速度从 0 递增到最大加速度，速度按照加速度递减。6.匀减速段：加速度保持最大加速度不变，速度按照最大加速度递减。7.变减速段：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到 0，速度按照加速度递减。S 加减速设定分别对应上图线段如下所示：

S 加速 1：第 1 段“变加速段”。

S 加速 2：第 3 段“变加速段”

S 减速 1：第 5 段“变减速段”

S 减速 2：第 7 段“变减速段”

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.04.3.4 通讯配置

4.3.4.1 Rs485 设定

主机共有两个 485 端口，可以分别设置，可以选择使用编码器、模拟量模块、mod-bus 等。485端口1除正常功能之外，在使用扩展 IO 板被配置为扩展 IO 通讯端口，不可更改，扩展IO 板设置请参考4.3.3结构参数。

模拟量模块、编码器选型请联系华成公司销售人员。1

图 1

图 2

1 注：图 1：驱控 图 2：单板

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0单板的用途分为三种：伺服、模拟量模块、MODBUS 从站。

①伺服：当使用绝对值伺服时，通过 485 与伺服驱动器通讯。

②模拟量模块：可以与华成模拟量模块通讯，支持模拟量输入和输出。③MODBUS 从站：modbus 从站使用请参考华成 modbus 从站协议。

4.3.4.2 CAN 设定

主机有一个 CAN 总线端口，可以选择功能有编码器、模拟量模块、伺服扭矩、联机、CAN网络通讯等。正确配置 id 和波特率后使用，修改配置需断电重启。

4.3.4.3 主机网络设定

主机网络设定页面可以设置主机网络，可以设置通讯模式为服务器或客户端，具体使用功能请参考《华成控制系统 TCP 远程通讯协议》。

注：单板无主机网络设定功能

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.04.3.5 原点设定

原点设定页面可以设置找原点程序的设置内容，包括找原点顺序、原点速度、原点信号、原点信号状态、首次找原点方向、复归顺序、复归速度、回原点中 IO 信号等。

【原点模式】原点模式分为长原点和短原点两种，长原点一般为原点信号感应铁皮较长的情况，短原点适用于原点信号感应铁片较短的情况。两种方式回原点方式基本相同，只是原点位置有差别。【原点顺序】数字越小，越早回原点，数字相同，同时回原点。

【原点速度】从开始回原点到碰到原点信号的运动速度，合理设置原点速度，对原点位置的准确性很有帮助。

【原点 IO】原点感应开关信号的输入 IO，必须设置，出厂默认为无，未设置原点信号会报警：原点信号未设定。

【状态】铁片接触感应开关，信号为通选常开，信号为断选常闭

【方向】原点信号在轴的负方向选正向，在轴的正方向选反向，系统默认在负方向找原点。【复归顺序】同原点顺序

【复归速度】同原点速度

【回原定中 IO】设置此 IO 后，回原点过程中对应的 IO 会输出通，回原点结束后输出断。注：点击保存后会直接覆盖“可编程按键[0]:原点”和“可编程按键[1]:复归”中的所有程序，请按照实际情况是否使用该方法设置原点程序和复归程序。

找原点流程：

按照设置的原点方向和速度第一次找原点开关，碰到原点开关后，改变方向，速度降低，离开原点开关，若此时电机未转满一圈将会往远离原点开关的方向转动一圈，转满一圈后再次找到调转方向找到原点开关，以较慢的速度接近原点开关，接触到原点开关后，开始执行寻找上次记录原点位置的编码器单圈值程序，直到找到上次记录位置。回原点结束。若长时间未结束请将【原点误差脉冲】调大。【原点误差脉冲】设置请参考 4.3.2 电机参数。若两次记录的原点偏差过大，将会报警原点偏移，此时原点位置已经发生变化。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.04.3.6 伺服参数

4.3.6.1 驱控一体系统

注：1.伺服参数调试请参考《华成驱控一体系统伺服参数表》

2.电机代号一定要检查是否正确，可对照本说明书最后一页附录表一中的电机代号。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.04.3.6.2 RTEX 系统

【刷新】点击刷新会依次读取左侧列表中的伺服参数

【清除报警】清除伺服通讯类报警，电机报警无法清除，须断电重启

【清除多圈值】清除伺服电机多圈值，清除后断电重启并需要重设原点【保存参数】对于部分伺服参数须点击保存参数重启后生效，详细请查看松下伺服电机说明书地址使用：

对于非常用伺服参数可以参看松下伺服说明书设置，在地址输入框内填入分类*100+编号的数值，点击读写即可

例如：读伺服参数分类 2，编号 1 的参数，地址填 201

4.4 手控设定

4.4.1 手控设定

手控设定页面可以设置关于手控显示的设置。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0【语言】选择手控显示语言

【按键声】勾选后，屏幕点击、按键等操作时蜂鸣器会响

【触摸校准】屏幕触摸位置不准时点击触摸校准进入屏幕校准页面，校准完成需手动断电重启，在无法正常使用屏幕下校准屏幕方法请参考 4.4.1 手控设定。

【屏幕亮度】点击+、- 按钮设置屏幕亮度

【屏幕保护时间】在屏幕保护时间内无操作，手控屏幕熄灭，程序会继续运行，点击屏幕或按下按键，屏幕会亮起

【日期时间】设置当前手控器日期和时间

【删除教导不提示】勾选后在教导程序页面删除教导程序不会弹框提示【移动教导不提示】勾选后在教导程序页面移动教导程序不会弹框提示【仅使用简单编程】勾选后不可进入高级页面修改程序逻辑，只可以在简单编程控制计数器、计时器、堆叠、引用点等。

【不提示计数器没清零】当手控器切换到自动状态下，若有计数器的当前值不是0 会提示计数器没清零弹框，勾选后不会提示。

4.4.2 网络配置

网络配置页面可以配置手控器网络端口，可以通过手控器网络端口远程控制系统。通讯协议请参考《华成控制系统 TCP 远程协议》。2

2 注：新版手控器没有网络端口，无法使用网络配置页面。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.04.4.3 图片

启动页面和待机页面更新方法：

1、制作图片：

图片大小：启动页面图片：宽*高为 800*600（单位：像素）。

待机页面图片：宽*高为 800*400（单位：像素）。

格式：png 格式。

2、在 U 盘根目录新建 HCUpdate_pic，拷贝图片到该文件夹。

3、插上 U 盘到手控器上进入图片设定界面，点击扫描图片，选择图片，选择设为启动页面或设为待机页面。

4、如果设为待机页面，改变一下三挡旋钮状态待机页面即可更新成功，启动页面则需要重新给手控器上电方可查看效果。

安装操作说明书方法：

1. 打开说明书的 word 文档，点击另存为，选择其他格式。

2. 格式选择为单一网页文件

3. 文件名为固定名：index.html 点击保存，保存之后可以用电脑浏览器打开，查看内容是否正常。4. 在 U 盘根目录中新建文件夹 Instructions,将 index.html 文件放入到文件夹中。5. 将 U 盘插入到手控器上,点击扫描说明书后安装说明书即可。

注：文件大小不宜过大，以一页 word 为宜

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.04.4.4 注册

注册操作流程：

1、登录最高权限查看厂商代码再点击【生成机器码】按钮产生 6 位数的机器码。2、将厂商码和机器码提供给供应商让供应商注册生产注册码。

3、根据厂商提供的 20 位数注册码输入到“注册码”编辑框。

4、点击【注册】按钮完成注册。

4.4.5 升级与备份

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0版本更新方法：

勾选更新旋转框 →插上 U 盘，过几秒钟，点击【扫描更新包】→选择要升级的版本→点【开始更新】按钮即可进入更新界面进行更新。每次更新时系统会先自动备份 ghost，备份完成后开始自动更新。

备份/还原：

【机器参数】：指的是轴参数的设置，其中包括软限位、每转距离。

【手控参数】：可编程按键中的参数设定与手控设定下的所有设定。

【ghost】：即全部备份，备份当前手控器所有数据。

【更新包】：本系统会自动储存已升级过的版本如需再次升级之前的版本可够勾选再勾选选择版本号更新版本，也可在此界面导出程序到 U 盘为其他手控器进行版本更新。备份操作流程：

勾选 →选择要备份数据（机器参数 / 手控参数 / ghost）→点击备份当前状态→在弹出的备份名称对话框中输入备份名称→点击确定即可。以上步骤为参数备份到本机中，若要备份到U盘可在以上步骤基础上插上 U 盘再选中刚备份到本机中的参数名称→点击导出按钮→弹出导出完成对话框后点击确定即可。也可随意旋转一下三挡旋钮再使用手控器上的快捷按键按顺序按 F5 →F3 →F4 →F3→F2 →F3→F1→F5 进入备份界面按提示进行备份。

还原操作流程：

勾选 或者 →选择要还原数据（机器参数 / 手控参数/ghost）→点击【还原选中备份】按钮→根据提示手控器会重启等待重启完成即可完成还原。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.04.4.6 用户管理

在此界面下可对管理员的权限进行设定以及密码的修改。

系统操作员默认密码：

操作员 :123

管理员:123

高级管理员:123456

超级管理员:12345678

注：请及时修改密码，不要使用默认密码

权限说明：

Op:此项的权限有：1.在手动状态下能移动轴，但不能进入教导页面进行教导；2.自动状态下能启动机械手、调速度；3.停止状态下能进行原点复归和进入产品设定页面设置参数；4.可进入注册页面。Mold:此项权限有：1.Op 的所有权限；2.与模号有关的的相关设置；3.可进入教导页面进行教导；4.自动下可对程序动作进行编辑修改位置、速度、延时。

System：此项权限有：1.Op 的所有权限；2.可修改机器参数；3.可进入大部分手控设定页面。User：此项权限有：1.Op 的所有权限；2.可进入用户管理页面。

Root：此项权限有：1.Op 的所有权限；2.注册页面的厂商代码可见。

Auto Modify：此项权限有：1.Op 的所有权限；2.自动下可对程序动作进行编辑修改位置、速度、延时等。

新建用户名：

83

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0编辑用户名→设置密码→勾选权限 □Op → 点击【确定】即可。

□Admin

□Super

□System

□User

□Root

□Auto Modify

删除用户名：

勾选用户列表→点击【删除】按钮即可。

4.4.7 改字工具

该页面可以更改 IO 输入输出点、自定义报警、轴名称等。

点击选择下拉框，选择需要修改范围的文件，选中需要修改的行，在右侧翻译名称填入翻译后的文字，点击替换，整个文件修改后点击保存当前修改，重启后生效。

【导出】在升级包名称填入导出文件的名字，点击导出会将翻译文件导出到U 盘，可以在其他手控器上导入翻译文件。

【导入】点击【刷新 U 盘】可以查找由导出功能导出的翻译文件，文件后缀名为“io.hcdb”的文件【重置所有文件】会将所有翻译文件恢复成默认状态，在出错或者恢复默认时使用。【保存当前修改】修改后对应的翻译，点击保存当前修改，将会更新翻译，重启后生效。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.05 自动状态

将三挡旋钮打到“自动”进入自动状态如下：

在此界面下，按手控器上的【启动】键机械手就会开始运动教导好的程序。【调速使能】：勾选后按手控器上的键速减速键可对全局进行调速。

【跟随】：选择后程序运行到哪一步那一步的颜色就会变成深色的。

【进入模块】：勾选后，跟随工作会自动切到当前运行的模块，否则不会切换模块【单步模式】：自动状态下的单步运行。

使用方法请参照下图：

【单循环模式】：程序从第一步走到模组结束的位置。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0【周期时间】：整个程序跑到模组结束所用的时间。

【周期显示按钮】：点开此 按钮里面会显示上模周期时间和当前周期时间以及可以查看所有计数器计数状态、计时器计时情况和堆叠参数设定情况。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.06 报警及处理

6.1 报警清除操作

当系统存在报警时，屏幕下方会出现黄色报警信息条，由报警号和报警信息组成。解决问题后按【停止】按钮清除报警信息。若不能清除则问题没有解决。

【解决步骤】：点击该按钮可以显示当前报警可能出现的原因，再次点击隐藏点击最右侧“>”按钮可以隐藏当前报警信息提示条，再次点击显示

6.2 报警内容与对策

报警号 报警信息 报警原因 处理步骤1 未初始化完 无 启动完成会自动清除2

主机轴配置和手控轴配置

不同

无 按需求选择主机或者手控3 主机轴配置参数错误 无 重新设置电机参数4 内存不足 无

教导程序过长，可将往复相同的动作使用模块整合。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.05 教导数据解析错误 无

教导程序出错，手控和主机程序版本不匹配，更型匹配的程序版本6 教导数据编辑错误 无

编辑程序出错，重载模号或者新建模号7 紧急停止 无

1、急停开关被按下。2、主机上急停开关端口没有接线8 自动运行跳转错误 无

1、教导程序跳转的标签是否无效或者被删除了。9 连接主机失败 无 主机版本错误10 教导程序错误 无 按停止键清除报警11 配置参数存储失败 无 重启或者按停止键清除报警。12 机型设定错误 无 重新设置机型13 单步/单循环调试程序设

定错误

无 按停止键清除报警。14 从主机 FLASH 读取的数据

有错

无 从主机FLASH 读取的数据有错15 与 IO 板通讯失败 无 1、检修接线2、检查主板、IO板16 伺服绝对值位置读取失败 无 检查主机与伺服接线17 伺服绝对值位置读取校验

失败

无 检查主机与伺服接线18 伺服绝对值位置读取功能

码错误

无 检查主机与伺服接线19 伺服绝对值位置读取超时 无 检查主机与伺服接线20 与 IO 板 2 通讯失败 20 无 1、检修接线2、检查主板、IO板21 与 IO 板 3 通讯失败 无 1、检修接线2、检查主板、IO板22 与 IO 板 4 通讯失败 无 1、检修接线2、检查主板、IO板23 与 IO 板 5 通讯失败 无 1、检修接线2、检查主板、IO板24

FPGA 报警，请断电重

启！！！！

无 无25 模拟量输出模块输出校验

错误

无 无26 模拟量输出模块读超时 无 无27

当前工作台坐标系错误，

切换失败

无 无28 堆叠间隔输出失败 无 无29 位置稳定中 无 无30 无当前工作台坐标系 30 无 无31 当前转盘未定义 无 无32 当前工具坐标系错误，切

换失败

无 无33 无当前工具坐标系 无 无34 与 EUIO 板 1 通讯失败 无 无

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.035 与 EUIO 板 2 通讯失败 无 无36 安全门开 无 关闭安全门37 单轴动引用地址错误 无 无38 路径引用地址错误 无 无39 轴映射错误 无 无40 手控和主机教导程序不一

致

无 无41 单轴跟随错误 无 无42 伺服未使能 无 无43 回原点失败 无 无44 模拟量模块搜索失败 无 无45 模拟量模块波特率设置成

功

无 请重启80 超过 R34 最小值 无 无81 超过 R34 最大值 无 无90 X 电机报警 无

电机接线故障或者主机电路故障原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2 伺服报警故障91 Y 电机报警 无

电机接线故障或者主机电路故障原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2 伺服报警故障92 Z 电机报警 无

电机接线故障或者主机电路故障原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2 伺服报警故障93 U 电机报警 无

电机接线故障或者主机电路故障原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2 伺服报警故障94 V 电机报警 无

电机接线故障或者主机电路故障原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2 伺服报警故障95 W 电机报警 无

电机接线故障或者主机电路故障原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2 伺服报警故障96 M7 电机报警 无

电机接线故障或者主机电路故障原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2 伺服报警故障97 M8 电机报警 无

电机接线故障或者主机电路故障原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2 伺服报警故障100 X 轴运动失败 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、教导同一轴同时运动；2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0单轴运动同时运行；101 Y 轴运动失败 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、教导同一轴同时运动；2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行102 Z 轴运动失败 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、教导同一轴同时运动；2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行103 U 轴运动失败 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、教导同一轴同时运动；2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行104 V 轴运动失败 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、教导同一轴同时运动；2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行105 W 轴运动失败 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、教导同一轴同时运动；2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行106 M7 轴运动失败 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、教导同一轴同时运动；2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行107 M8 轴运动失败 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、教导同一轴同时运动；2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行110 X 轴速度设定错误 无 按停止键清除报警。重新运动111 Y 轴速度设定错误 无 按停止键清除报警。重新运动112 Z 轴速度设定错误 无 按停止键清除报警。重新运动113 U 轴速度设定错误 无 按停止键清除报警。重新运动114 V 轴速度设定错误 无 按停止键清除报警。重新运动115 W 轴速度设定错误 无 按停止键清除报警。重新运动116 M7 轴速度设定错误 无 按停止键清除报警。重新运动117 M8 轴速度设定错误 无 按停止键清除报警。重新运动

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0120 X 轴运动过速 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、轨迹加速度设定过大121 Y 轴运动过速 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、轨迹加速度设定过大122 Z 轴运动过速 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、轨迹加速度设定过大123 U 轴运动过速 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、轨迹加速度设定过大124 V 轴运动过速 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、轨迹加速度设定过大125 W 轴运动过速 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、轨迹加速度设定过大126 M7 轴运动过速 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、轨迹加速度设定过大127 M8 轴运动过速 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、轨迹加速度设定过大130 X 轴正软极限报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。131 Y 轴正软极限报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。132 Z 轴正软极限报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。133 U 轴正软极限报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。134 V 轴正软极限报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。135 W 轴正软极限报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.02、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。136 M7 轴正软极限报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。137 M8 轴正软极限报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。140 X 轴负软极限报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置141 Y 轴负软极限报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置142 Z 轴负软极限报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置143 U 轴负软极限报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置144 V 轴负软极限报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置145 W 轴负软极限报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置146 M7 轴负软极限报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动超过单轴软极限范

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置147 M8 轴负软极限报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置150 X 轴偏差过大 无

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可151 Y 轴偏差过大 无

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可152 Z 轴偏差过大 无

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可153 U 轴偏差过大 无

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可154 V 轴偏差过大 无

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可155 W 轴偏差过大 无

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。

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车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可156 M7 轴偏差过大 无

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可157 M8 轴偏差过大 无

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可160 X 轴加速度报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、加速度设定过大。161 Y 轴加速度报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、加速度设定过大。162 Z 轴加速度报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、加速度设定过大。163 U 轴加速度报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、加速度设定过大。164 V 轴加速度报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、加速度设定过大。165 W 轴加速度报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、加速度设定过大。166 M7 轴加速度报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、加速度设定过大。167 M8 轴加速度报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、加速度设定过大。170 X 轴正极限信号报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口171 Y 轴正极限信号报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口172 Z 轴正极限信号报警 无 按停止键清除报警。重新运动。

94

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口173 U 轴正极限信号报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口174 V 轴正极限信号报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口175 W 轴正极限信号报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口176 M7 轴正极限信号报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口177 M8 轴正极限信号报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口180 X 轴负极限信号报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口181 Y 轴负极限信号报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口182 Z 轴负极限信号报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口183 U 轴负极限信号报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口184 V 轴负极限信号报警 无 按停止键清除报警。重新运动。

95

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口185 W 轴负极限信号报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口186 M7 轴负极限信号报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口187 M8 轴负极限信号报警 无

按停止键清除报警。重新运动。原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口190 X 轴原点信号未设定 无

按停止键清除报警。重新设定。原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号191 Y 轴原点信号未设定 无

按停止键清除报警。重新设定。原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号192 Z 轴原点信号未设定 无

按停止键清除报警。重新设定。原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号193 U 轴原点信号未设定 无

按停止键清除报警。重新设定。原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号194 V 轴原点信号未设定 无

按停止键清除报警。重新设定。原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号195 W 轴原点信号未设定 无

按停止键清除报警。重新设定。原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号196 M7 轴原点信号未设定 无 按停止键清除报警。重新设定。