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车床上下料控制系统使用说明书深圳市华成工业控制股份有限公司Shenzhen Huacheng Industrial Control Co., Ltd.

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0I

前言首先非常感谢您选用深圳市华成工业控制股份有限公司生产的车床上下料控制系统。本说明书为通车床上下料控制系统的说明书，它将为您提供车床上下料控制系统的安装、接线、系统操作、报警及处理等相关细则及注意事项。

为正确使用本车床上下料控制系统，充分发挥本系统的卓越性能并确保使用者和设备的安全，在使用本系统之前，请您务必详细阅读本说明书。不正确的操作与使用可能会造成车床控制控制系统运行异常乃至发生设备损坏、人身伤亡等事故！

由于本公司致力于产品的不断完善，故本公司所提供的资料如有变动，恕不另行通知。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0II

说明书版本变更记录

版本号修改日期修订内容

V1.0 2020-11 新建

III

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0目录1 安全注意事项........................................................................................................................................................ 11.1 保存及搬运时的注意事项................................................................................................................... 11.2 一般注意事项....................................................................................................................................... 11.3 禁止事项............................................................................................................................................... 11.4 废弃时的注意事项............................................................................................................................... 11.5 系统安装............................................................................................................................................... 22 显示与操作............................................................................................................................................................ 32.1 外观及说明........................................................................................................................................... 32.2 按键功能说明....................................................................................................................................... 52.2.1 状态选择开关............................................................................................................................ 52.2.2 功能按键.................................................................................................................................... 52.2.3 轴动作键.................................................................................................................................... 52.2.4 微调旋钮.................................................................................................................................... 62.2.5 急停按钮.................................................................................................................................... 72.2.6 自定义 LED 灯和功能按键........................................................................................................72.2.7 屏幕校准.................................................................................................................................... 72.3 主画面及轴定义................................................................................................................................... 82.3.1 主画面说明................................................................................................................................ 82.3.2 权限管理.................................................................................................................................... 82.3.3 计算器........................................................................................................................................ 92.3.4 I/O 监视....................................................................................................................................... 93.3.5 模号.......................................................................................................................................... 102.3.6 日志.......................................................................................................................................... 112.3.7 键盘.......................................................................................................................................... 132.4 运行模式............................................................................................................................................. 142.4.1 原点复归.................................................................................................................................. 143 手动状态.............................................................................................................................................................. 153.1 手动操作............................................................................................................................................. 153.1.1 信号输出.................................................................................................................................. 153.1.2 安全区域.................................................................................................................................. 163.1.3 调试.......................................................................................................................................... 203.2 简单编程............................................................................................................................................. 213.2.1 位置管理.................................................................................................................................. 213.2.2 堆叠.......................................................................................................................................... 213.2.3 主页.......................................................................................................................................... 223.3 高级编程............................................................................................................................................. 233.3.1 引用点...................................................................................................................................... 263.3.2 搜索.......................................................................................................................................... 26

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.03.3.3 新建模块.................................................................................................................................. 273.3.4 动作菜单.................................................................................................................................. 284 停止状态.............................................................................................................................................................. 584.1 关于..................................................................................................................................................... 584.2 产品设定............................................................................................................................................. 594.2.1 阀设定...................................................................................................................................... 594.2.2 IO 设定.......................................................................................................................................604.2.3 按键和指示灯.......................................................................................................................... 644.2.4 复用 IO......................................................................................................................................664.2.5 IO 映射.......................................................................................................................................674.3 机器设定............................................................................................................................................. 694.3.1 运行参数.................................................................................................................................. 694.3.2 电机参数.................................................................................................................................. 704.3.3 结构参数.................................................................................................................................. 714.3.4 通讯配置.................................................................................................................................. 734.3.5 原点设定.................................................................................................................................. 754.3.6 伺服参数.................................................................................................................................. 764.4 手控设定............................................................................................................................................. 774.4.1 手控设定.................................................................................................................................. 774.4.2 网络配置.................................................................................................................................. 784.4.3 图片.......................................................................................................................................... 794.4.4 注册.......................................................................................................................................... 804.4.5 升级与备份.............................................................................................................................. 804.4.6 用户管理.................................................................................................................................. 824.4.7 改字工具.................................................................................................................................. 835 自动状态.............................................................................................................................................................. 846 报警及处理.......................................................................................................................................................... 866.1 报警清除操作..................................................................................................................................... 866.2 报警内容与对策................................................................................................................................. 86附录.......................................................................................................................................................................... 128IO 定义......................................................................................................................................................128

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.01 安全注意事项

本手册有关的安全内容，使用如下标识，有关作业安全标识的叙述其内容十分重要，请务必遵守。注意

由于没有按照要求操作造成的危险，可能导致中度伤害或轻伤，及设备损坏的情况。1.1 保存及搬运时的注意事项

注意：请勿保存、放置在下述环境中，否则会导致火灾、触电或机器损坏。1）阳光直射的场所、环境温度超过保管放置温度条件的场所、相对湿度超过保管放置湿度的场所、温差大、结露的场所。

2）接近腐蚀性气体、可燃性气体的场所、尘土、灰尘、盐分及金属粉尘较多的场所、有水、油及药品滴落的场所、振动或冲击可传递到主题的场所，请勿握住线缆进行搬运，否则会导致机器损坏或故障。3）请勿过多的将本产品叠加放置在一起，否则会导致损坏或故障。

1.2 一般注意事项

使用时请注意:

1) 本产品为一般性工业制品，不以事关人命的机器及系统为使用目的。

2) 若应用于可能因本产品故障引发重大事故或损坏的装置时，请配备安全装置。3) 若应用于硫磺或硫化性气体浓度较高的环境下，请注意可能因硫化使得芯片电阻断线或出现点接触不良等情况。

4) 若输入远超过本产品电源额定范围的电压，可能因内部部件的损坏出现冒烟、起火灯现象，请充分注意输入电压。

5) 请注意本产品无法保证超过产品规格范围的使用。

6) 本公司致力于产品的不断完善，可能变更部分部件。

1.3 禁止事项

除本公司外请勿进行拆卸修理工作。

1.4 废弃时的注意事项

注意

产品正常使用之后需作为废品处理时，有关电子信息产品的回收、再利用事宜，请遵守有关部门的法律规定。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.01.5 系统安装

1) 配线作业必须由专业电工进行。

2) 确认电源断开后才能开始作业。

3) 请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。

4) 使用时必须安全接地。

5) 外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系统的外部设置安全电路。

6) 安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容；使用时也必须熟知相关机械、电子常识及一切有关安全注意事项。

7) 安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。若电控箱为密闭式则易使控制器温度过高，影响正常工作，须安装抽风扇，电箱内适宜温度为 50℃以下，不要使用在结露及冰冻的地方。8) 控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近，避免不必要的突波干扰。注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤害或设备事故等。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.02 显示与操作

2.1 外观及说明

新版手控器外观（正面）新版手控器外观（背面）

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0旧版手控器外观

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.02.2 按键功能说明

2.2.1 状态选择开关

手控器的状态分为 3 种，分别为手动、停止、自动。

【手动】：将状态选择开关打到左边即进入手动状态，显示屏左上角图标即变成如图在此状态下可以进行手动操作和编写程序。【停止】：将状态选择开关打到中间即进入停止状态，显示屏左上角图标即变成如图在此状态下可以进行参数设定。【自动】：将状态选择开关打到右边即进入自动状态，显示屏左上角图标即变成如图在此状态下可以进行全自动以及相应设置。2.2.2 功能按键

【启动】键：1、自动状态下按下“启动”按键则机械手进入自动运行状态；2、停止状态下先按下“原点”再按“启动”键则机械手进行找原点动作；3、停止状态下先按下“复归”键再按下“启动”键则机械手进行原点复归动作。

【停止】键：功能 1：全自动状态下，按下此键，则系统进入单循环模式程序运行到模组结束后停止，如果再按一次（连续两次按）【停止】键则机械手立即停止运动。

功能 2：出现报警时在停止状态下按此键可清除掉已解决的报警显示。【原点】键：在停止状态下，按下此键，再按下【启动】键，开始进行原点复归动作。注：可在此按键中选择回原点的方式以及回原点的顺序，详情设置可查看3.3.6.13 原点指令功能说明。【复归】键：按一下【复归】键再按一下【启动】键所有轴依次回到原点位置。注：可在此按键里加入其他指令，如在复归回原点时让某输出点断开，详情设置可查看3.3.6.13原点指令章节。

【加速/减速】键：这两个按键可用于调整手动与自动时的全局速度。

2.2.3 轴动作键

X+(X1+)键:按此键轴以当前速度向正方向移动；X-(X1-)键:轴以当前速度向负方向移动。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0Y+(Y1+)键:按此键轴以当前速度向正方向移动；Y1-(Y1-)键:轴以当前速度向负方向移动。Z+(Z+)键:按此键轴以当前速度向正方向移动；Z-(Z-)键:轴以当前速度向负方向移动。U+(X2+)键:按此键轴以当前速度向正方向移动；U-(X2-)键:轴以当前速度向负方向移动。V+(Y2+)键:按此键轴以当前速度向正方向移动；V-(Y2-)键:轴以当前速度向负方向移动。W+(C+)键:按此键轴以当前速度向正方向移动；W-(C-)键:轴以当前速度向负方向移动。轴运动类型分为两类，一类是世界坐标运动，另一类关节坐标运动。在手动状态下按下选择轴动作类型并按下轴动作按键相应的轴会动作。

操作流程：

1.在手动状态下单击一次此图标打开手动键盘按钮。

2.打开图标后的图如下所示，在此图下选择轴运动类型并按下相应的轴按键（键盘按键或手控器上的按钮），相应的轴就会动作。

3.手动速度控制：在手动状态下可按下加减速键可任意调节速度，也可在固定手动速度，相应设定可在停止状态下进入【参数设定】→【机器设定】→【运行参数】中的独立控制手动选项中进行设置4.3.1运行参数。

2.2.4 微调旋钮

作用：手动状态精确调位时，可以用此旋钮对轴进行精确移动。

操作方法：单击打开吃此按钮，单击勾选【手轮使能】选项，选择手轮速度、在左边选项框选择需要微调的轴或者按一下需要微调的轴按键（手控器上）然后滚动微调旋钮即可使轴一点一点移动至目标点。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0手轮速度说明：

X1:动一格轴平移 0.01mm 或轴转动 0.01 度。

X5:动一格轴平动 0.05mm 或轴转动 0.05 度。

X10:动一格轴平动 0.1mm 或轴转动 0.1 度。

X50:动一格轴平动 0.5mm 或轴转动 0.5 度。

关节坐标：马达坐标经过机构耦合关系转换后的坐标值。

2.2.5 急停按钮

作用：紧急情况下按下急停按钮，会断掉所有轴的使能，系统报警“紧急停止”，将旋钮旋出后，按下【停止】键，可消除报警。

注：请在关机或升级等状态按下急停按钮，避免特殊情况发生

2.2.6 自定义 LED 灯和功能按键

自定义 LED 灯和功能键需在【参数设定】->【产品设定】->【按键和指示灯】中设置，详细方法请参考 4.2.3 按键和指示灯。

2.2.7 屏幕校准

在触摸屏幕可以正常使用的状态下可以在【参数设定】->【手控设定】->【手控设定】中点击触摸校准，系统将会自动重启进入触摸校准页面，按屏幕指示点击操作后断电重启即可。请参考4.4.1 手控设定。在触摸屏无法正常使用状态下，可以使用自定义功能键完成屏幕校准。使用方法：

旋转三档开关，使其转到【停止档】，按如下顺序按功能键：F5->F1->F4->F1->F3->F1->F2->F5。成功会

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0弹出确认弹框，按提示按 F4 或 F5 即可。若中间顺序出错，需重新旋转三档开关再来一次。2.3 主画面及轴定义

2.3.1 主画面说明

2.3.2 权限管理

权限登录：点击【登录】进入登录界面，首先选择用户类型，输入密码，再点“登入”。如需退出到最低权限直接点击“登出”，操作示意图如下所示：

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0注 1：对系统进行设置前请先登录，因为不同的用户名管理权限不同。注 2：新建用户可查看 4.4.6 用户管理章节。

操作员（op）：该权限在手动状态下只能移动轴不能进入教导页面进行教导，自动状态下能启动机械手、调速度，停止状态下能进行进原点复归。

管理员(admin)：该权限在手动状态下只能移动轴不能进入教导页面进行教导，自动状态下能启动机械手、调速度，停止状态下能进行进原点复归。

高级管理员(Super)：该权限下能进行除用户管理以外的所有操作，默认登入密码123456。超级管理员(root)：该权限下用户可进行所有操作，默认登入密码 12345678。权限大小：操作员<管理员<高级管理员<超级管理员

注：修改权限和密码请查看 4.4.6 用户管理。

2.3.3 计算器

单击一次打开计算器，单击第二次页面隐藏。

2.3.4 I/O 监视

单击一次可查看输入、输出、中间变量 EU 输入、EU 输出和伺服监视状态，单击第二次页面缩回。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0注：用户可自行定义 IO 名称，需要修改 IO 名称的用户请与我们销售或者技术人员联系，我们将会提供一个改字软件供用户自行修改 IO 名称。

3.3.5 模号

点击模号进入模号管理页面可对其进行“新建”、“载入”、“复制”、“删除”、“搜索”、“清除搜索”、“导入”、“导出”具体操作方法如下：

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0新建程序：在新建文件名文本框输入所要新建的模号名称，然后再点击【新建】按钮，即可新建一个空白的模号程序，模号名称可以输入中文、英文或数字。

复制程序：在新建模号名称文本框输入新的名称后，点击已存储的模号名称，再点击【复制】按钮后，即可将已存储的模号程序复制到新建的模号程序里。

载入程序：点击已存储的模号，再点击【载入】按钮，即可载入选中模号，自动运行时即运行该程序。删除程序：点击已存储的模号，再点击【删除】按钮，即可删除模号，当前已载入的模号不可以删除。导出程序：点击已存储的模号，再点击【导出到 U 盘】按钮，即可将选中模号导出。导入程序：插 U 盘到手控器的 USB 端口点击【从 U 盘导入】按钮，选择要导入的模号点击“打开”按钮再点“载入”即可将模号导入。

搜索：在编辑框输入模号名称再点击【搜索】按钮即可搜索到已存在的模号。清除搜索：点击一次清除搜索记录。

2.3.6 日志

点击【日志】按钮可查看报警记录、报警 IO 记录、操作记录以及按键记录。报警记录页面：

注：上下拖动可查看更多内容

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0报警 IO 记录页面：

每条记录对应 32 个 IO 输入和 32 个 IO 输出端口在报警时的状态，输入通时，亮红色，输出通时，亮绿色。

操作记录页面：

注：上下拖动可查看更多内容

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0按键记录页面：

注：上下拖动可查看更多内容

2.3.7 键盘

键盘分为全键盘和数字键盘，全键盘可以输入中文、英文和特殊符号，数字键盘只可以输入数字。系统会根据当前输入框的类型自动判断弹出全键盘或者数字键盘。

全键盘：

【英文】/【中文】:切换输入语言

【Shift】：切换大小写

【读入】：将输入框的内容显示到键盘编辑框中

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0【复制】：复制当前键盘编辑框中的内容

【粘贴】：将粘贴板的内容粘贴到键盘编辑框中

【清空】：清除键盘编辑框中的内容

数字键盘：

【最小】：输入值的最小值

【最大】：输入值的最大值

【精度】：最小单位

2.4 运行模式

机械手有手动、停止、自动三种状态，将状态选择开关旋至左边档位为手动状态，在该状态下可对机械手进行手动操作。将状态选择开关旋至中间档位为停止状态，在该状态下机械手停止所有动作，并可以对机械手进行原点复归操作。将状态选择开关旋至右边档位，并按一次“启动”键，机械手即进入自动运行状态。

2.4.1 原点复归

为了使机械手能够正确的自动运行，每次打开电源后，在停止状态下进行原点复归动作。原点复归动作将驱动机械手每个轴复归到原点位置。

原点复归操作方法：

在停止状态下，按“原点”键一次再按“启动”键即可进行原点复归，系统默认的回原点方式为自动设定原点（短原点），如修改回原点的方式和顺序请参照 4.3.5 原点设定进行设置。注：原点复归时，遇到紧急情况可按【停止】键停止原点复归或按下【急停按钮】。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.03 手动状态

3.1 手动操作

3.1.1 信号输出

信号输出页面如图所示，上半部分显示点位文字，下方表示对应的输出点。不支持滑动翻页，只能点击上一页和下一页切换页面，在【结构参数】-【IO 板数】设置 IO 板数量，此页面会自动显示所有IO板的点位。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0【编辑】点击编辑按钮进入输出点位显示编辑页面，可以选择需要显示的IO,绿色为显示，灰色为隐藏，点击【完成】退出编辑页面。

【显示部分】只显示在编辑页面选择显示的 IO 点位

【显示全部】显示所有 IO 板的点位输出按钮

编辑页面

显示部分

3.1.2 安全区域

在此界面下可查看并设置安全区域，分为 3 种类型：一拖一、一拖二、二拖二。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0一拖一类型：

一拖二类型：

二拖二类型：

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0安全区说明：

1. 手臂下降或模内横行轴靠近主轴运动时在阀设定超时时间内检测当前手臂【X020 旋转气缸到位】或【X021 旋转气缸回位】必须通，否则报警旋转气缸未到位，输出旋转气缸信号时会自动根据设置的检测时间检测相应的输入信号是否通断，否则报警等待双头阀输入超时。

2. 在轴运动之前，检测目标位置是否会发生撞机风险，不安全则报警目标位置不安全，中止此次运动，减少教导错误引起的撞机风险。

3. 在运动过程中，根据每个运动周期的目标位置，检测是否即将进入非安全区，若不安全则立即停止运动，可以提前预防撞机。

4. 手动状态下，实时检测【X011 气动门打开到位】信号，未到位不允许进入模内，不检测【X012加工完成】信号。

5. 手动状态下，指令位置进入模内时，【Y014 机械手服务中】输出通，同时输出【Y015 机床启动信号】断，离开模内输出【Y014 机械手服务中】信号断。

6. 手动状态下，进入非安全区报警后，必须回到安全区内，否则无法自动运行，报警机械手不在安全区。

7. 手动状态下，进入非安全区报警后，限制轴某一方向运动，防止误操作引起继续撞机，重新回到安全区解除限制。

8. 自动状态下，执行目标位置为模内的运动时输出【Y014 机械手服务中】通，同时输出【Y015机床启动信号】断。当目标位置为模外的运动结束时，同时反馈位置与指令位置小于容差时输出【Y014机械

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0手服务中】断。此时可以输出【Y015 机床启动信号】。

9. 自动状态下，实时检测【X011 气动门到位】信号，未到位不允许执行目标位置在模内的运动，在执行目标位置为模内运动时检测【X012 加工完成】信号，若【X012 加工完成】信号通，则可以进入模内，否则报警；在模内可以断开【X012 加工完成】信号，直到再次进入模内10. 在模内时不允许输出【Y015 机床启动】信号，报警时断开【Y015 机床启动】信号不允许输出11. 手动状态下，指令位置在模内则认为在模内。

12. 自动状态下，目标位置为模内，则认为在模内，反馈位置和目标位置都在模外，则认为在模外。13. 由模外进入模内时，【X011 气动门信号】不做滤波处理；在模内时，信号断开时滤波，信号通时不滤波。

14. 【X040 气压检测】信号，连续信号断 60s 报警 Err690：总气压低。15. 为防止安全区参数设置错误导致安全限制异常，增加安全区参数校验。点2 点3 点5点6点8 点 9 点 11 点 12 X 轴坐标必须依次增大，否者报警 X 轴安全参数设置错误，点1 点4 点7 Z 轴坐标必须大于点 2Z 轴坐标，点 10 点 13 Z 轴坐标必须大于点 8Z 轴坐标，否则报警Z 轴安全区参数设置错误。例：

取毛坯模块：

机床取成品：

机床放毛坯：

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0料架放成品：

3.1.3 调试

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.03.2 简单编程

3.2.1 位置管理

位置管理界面如下，新增试行、替换、删除、保存、关闭按钮。

【新建目标点】：可以选择点位包含的轴，不可以不包含任何轴。

【试行】：按住试行按钮，机器会运行到当前行所显示的坐标位置。【替换】：点击替换会将【点名称】输入的名字和左侧输入的坐标替换到当前行，用于修改当前行存储的坐标，替换后字体颜色变为浅红色，标记已修改的引用点。

【删除】：删除当前引用点，需要确定教导程序中没有使用该引用点，否则删除失败。【保存】：保存已修改的引用点，当前没有修改则不会保存，教导程序中没有使用的引用点重启之后不会保存。

3.2.2 堆叠

显示当前程序中使用的堆叠，堆叠的新建需要在【高级编程】-【动作菜单】-【堆叠】中添加。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.03.2.3 主页

简单编程主页可以查看当前程序运行的状态，如：抽检状态、总加工数、加工状态、取\\放料状态、加工时间、当前周期、模内时间等。显示的内容可以在 3.3.4 动作菜单中添加或删除。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0【X011 气动门打开到位】通，机床 1 上方红线变为绿色，当【X012 加工完成】通时机床1 内部加工中变为加工完成。【X013 气动门打开到位】通，机床 2 上方红线变为绿色，当【X014 加工完成】通时机床 2 内部加工中变为加工完成。

【清零】对应的计数器当前值清零

【当前步骤】根据主程序运行指令的自定义名称显示

【总加工数】绑定计数器 0

【抽检状态】绑定计数器 1

【料盘状态 0】绑定计数器 2

【料盘状态 1】绑定计数器 3

【料盘状态 2】绑定计数器 4

【当前周期】绑定计时器 0

【加工时间 1】绑定计时器 1

【模内时间 1】绑定计时器 2

【加工时间 2】绑定计时器 3

【模内时间 2】绑定计时器 4

3.3 高级编程

高级编程页面如图所示，可以在此页面教导动作、IO 控制等指令，在自动状态下系统会按顺序执行。教导指令使用请参考 3.3.4 动作菜单。

教导程序分为主程序、子程序 1-子程序 8，在自动状态下主程序和除子程序8 的其他子程序同时运行，子程序 8 上电就可以运行。

对于重复使用的指令可以新建模块，将指令放到模块当中，简化操作。注：子程序 8 不允许教导动作指令。除子程序 8 都可以使用模块。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0选中一行教导程序，可以显示【试行】、【修改】、【屏蔽】等按钮，长按当前行可以显示【复制】、【粘贴】等按钮。

【试行】：一直按此键，机械手就会去运行此步。

【复制】：点一下【复制】按钮弹出选择复制的内容选择框如下图所示：注：“选中行”编辑框中输入的数字表示的是程序的序号

复制用例：假设需要把序号为 0 和 1 的程序复制到等待 X011 通后面操作步骤如下：第一步：长按要开始复制的动作，点击复制按钮，在“选中行”编辑框中输入1 然后再点击【复制序号到当前的行】按钮。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0第二步：选中需要粘贴程序的下一行点击【粘贴】按钮

注：如果复制“模组结束”这一句粘贴到程序中是无效的，模组结束这一句一定是在程序的最后一步。【粘贴】：单击一下即可粘贴已复制的程序。

【修改】：单击【修改】按钮后弹出修改对话框即可修改程序内容。

【屏蔽】：点击一下表示屏蔽，如需取消再点一次“屏蔽”即可。

【上移】：点一下程序上移至上一行。

【下移】：点一下程序上移至下一行。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0【删除】：点一下删除即可删除本行程序。

【整理编号】：点一下自动整理程序步序中的编号。

3.3.1 引用点

【引用点】同【简单编程】页面【位置管理】，请参考 3.2.1 位置管理。3.3.2 搜索

搜索页面可以搜索教导程序中的指令，快速的跳转到指令行。页面如图所示：【内容输入框】将需要搜索的关键字填入搜索输入框内，区分大小写，可以不填但是不能填错【分类】可以对搜索的结果分类，分为全部、动作、IO 信号、其他

【搜索范围】搜索范围可以选择全部或者指定子程序、模块、可编程按键【搜索按钮】搜索当前模号中已保存的程序，未保存的程序无法搜索到【关闭】关闭搜索页面

【批量修改】当分类选择动作、程序选择不是去全部时，可以使用批量修改功能，点击批量修改可以弹出如下界面：

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0输入开始行号和结束行号，可以对坐标、速度、延时进行批量修改，修改方式可以选择固定值、增量、倍率三种方式。固定值：将当前输入数值替换到修改动作指令中；增量：在原有的基础上增加或减少数值；倍率：在原有的基础上乘以输入的数值。点击【保存】修改完成。

3.3.3 新建模块

点击新建模块，输入模块名称，即可在模块下拉列表中查看模块内容。调用模块方法请参考3.3.6.12模块。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.03.3.4 动作菜单

3.3.4.1 轴动作

单击按钮进入如下界面:

【插入】：勾选动作选择要插入的位置单击一次【插入】按钮即可插入目标动作。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0【设入】：当轴走到目标位置点击一下“设入”再点击“插入”即可把目标点的位置教导到程序中。【同步】：选择好几个轴再勾选“同步”按钮则已选的轴在运行的时候会组合在一起同时运动。【引用点】：在引用点编辑按钮页面中新建有关节点后，可通过勾选引用点直接引用已建有的关节点。【引用地址】：勾选“引用地址”可直接在轴位置框中输入所要引用的地址数值，代表引用该地址的内容。

【提前结束位置】：在教导中插入此步表示轴在走到提前结束位置时还未到达目标位置时，下一个动作已经开始运行。

用例：若提前位置设为 200，位置设为 1000.则轴走到 800 的位置时（1000-200）就进行下一步的动作，同时这一步程序会继续执行到 1000。

【提前减速位置】：在教导中插入此步表示轴在走到提前减速位置时轴以设定的速度进行减速运行。用例：若提前位置设为 200，提前减速速度为 5%，位置设为 1000，速度设为80%。则轴从0-800以80%的速度运行，800-1000 以 5%的速度运行。

【输入通就停或立即停】：当检测到有输入信号时就减速停止或立即停止。用例 1：当程序运行到第一句的时候如果 X17 通则轴 X1 就会减速并停止。用例 2：当程序运行至第二条程序是如果 X17 通则轴 X1 就会立即停止运行程序的教导如下图所示：

【输出通提前位置】：当距离提前位置所设数值时就输出信号。

例如要让 X 轴运动到 70mm 时输出 Y15 信号，可在提前位置中输入 30（100-70=30）。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0【相对】：相对于当前位置移动已设置的距离。

3.3.4.2 信号输出

单击按钮进入如下界面:

输出信号插入方法：选择输出点类型（☑Y/□板输出/□中间变量/□时间输出Y/□间隔输出Y/□间隔输出 M）→选择输出点的通断（□通/□断）→设置延时时间→点击【保存】按钮→在教导页面选择需要插入的位置的下一步单击【插入】即可。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0注：点击某个输出按钮变绿即该输出点当前有输出。

Y：等待延时之后 Y 才通或者断。（只可以控制一个信号）

板输出：通过选择板类型为 IO 板或 M 板，板 ID 为多少代表第几块 IO 板或M板上的点等待延时后进行输出（可以控制多个信号），教导如下图：

中间变量：可更改的一个变量值。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0中间变量使用范例：在主程序中教导 M015 这个中间变量输出，在子程序中等待M015 这个中间变量。主程序的教导：

子程序的教导：

时间输出 Y：当程序执行到这一步先会让 Y 输出通然后按照设定时间让其自动断开，在等待断的同时程序会同步执行下一步。

间隔输出 Y：间隔所设定的模数后按动作时间进行输出 Y。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0间隔输出 M:间隔所设定的模数后按动作时间进行输出 M。

3.3.4.3 信号检测

单击按钮进入如下界面:

插入开始检测和结束检测动作，从开始检测动作到结束检测动作一直检测有无输入信号，满足条件则立即报警。如上图第 0 行和第 2 行所示。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.03.3.4.4 条件跳转

单击按钮进入如下界面：

标签使用方法：

1、勾选“ □ 定义标签”选项，单击标签编辑框“标签 ”弹出键盘编辑名称。2、在程序中需要跳转的位置插入上一步起好的标签名。

3、勾选 “ □ 使用标签”选项进入条件选择界面：

4、编辑好条件后在需要插入的位置点击【插入】按钮。

注：使用条件跳转一定要先插入标签。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.03.3.6.5 等待

单击按钮进入如下界面:

等待信号插入方法：选择等待点类型（X、中间变量、单纯延时）→选择等待点的通断情况→设置延时时间→点击【保存】按钮→在教导页面需要插入的位置的下一步单击【插入】即可。单纯延时：插入单纯延时动作后，跑自动运行到该动作会等待所设置的延时时间到后再继续运行下一步动作。

上升沿：信号从无到有。

下降沿：信号从有到无。

限时：当限时时间到，信号条件没达成则会报警

不限时：在当前行一直等待，直至信号条件达成

确认时间：当信号条件达成并在确认时间内保持不变，则执行下一行，否则继续等待

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.03.3.6.6 计数器

单击按钮进入如下界面:

在此界面下可对计数器进行编辑。

计数器分类：加 1 型计数器 减 1 型计数器 ③清零型计数器 ④设定当前值计数器。计数器新建方法：选择计数器类型→新建计数器名称→点击【新建】按钮→点击【保存】按钮→完成。当前：当前计数器的计数值，数值可以根据用户实际情况自行设定。

当前值设置的用例：如果在定义堆叠的时候使用的计数器是自行定义的计数器，假设自行定义的计数器当前值设为 2，那么机械手从新跑第一模的时候会从第二个物品开始堆东西。目标：计数器计数的目标产量。

设定当前值计数器：勾选设定当前值后直接在使用地址下的输入框中输入数值，则表示该数值为计数器当前值；若勾选设定当前值后勾选使用地址，则输入框中输入的数值即为该数值地址下的值为计数器当前值。教导如下图所示：

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.03.3.6.7 计时器

单击按钮进入如下界面：

计时器中若选择启动则表示跑自动第一模到该动作时开始计时，计时器到达目标值后不再计时也不清零；若选择复位启动则表示当计时器到达目标值后并运行到该动作时才进行清零并重新计时；选择使用自动复位功能后则为计时器计时时间到立即自动进行一次计时器复位，当运行到该动作时才开始重新计时。单点输出：计时器中计时时间到后 IO 板上某个 Y 值点进行输出或断开。整板输出：计时器中计时时间到后在 IO 板栏选择某块 IO 板进行整块 IO 板上的所有Y 值输出或断开。EU 输出：计时器中计时时间到后 EU 板上的某个 EU 点进行输出或通断。M 点输出：计时器中计时时间到后 M 板上某个 M 值点进行输出或断开。M 板输出：计时器中计时时间到后在 IO 板栏选择某块 M 板进行整块 M 板上的所有M值输出或断开。检测输入：计时器中计时时间到后对 IO 板上某个 X 输入点是否有信号进行检测，若检测到不满足条件则立即警报。如教导计时器目标值为 5，检测输入 X25 通动作，当自动运行中计时器时间到达5s 后开始

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0对 X25 信号进行检测，若为 X25 无信号输入则立即警报。

复位计时器：运行到该动作计时器就复位（只有当运行到启动计时器动作时才会重新计时）。暂停计时器：运行到该动作计时器将暂停计时（只有当运行到启动计时器动作时才会接着继续计时）。3.3.6.8 同步

单击按钮进入如下界面，包含同步动作功能。

同步功能：

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0在一段程序的前后分别插入同步开始和同步结束表示这一段程序组合在一起同时运动。注：

1、同步不能相互嵌套。

2、跳转不能使用同步功能。

3、同步开始和同步结束必须组合出现，有同步开始就一定要再教导一句同步结束。4、条件可以使用同步功能。

3.3.6.9 注释

单击按钮进入如下界面:

注释即为标记的意思，当用户教导了很多程序后如果太多看起来会显得很乱，这时可对各段不同的程序前后进行相应的注释方便查找问题。

注释编辑方法：在空白单击打开文字编辑框→编辑好名称后点击【保存】键→选择要插入的位置的下一行单击【插入】即可。

3.3.6.10 堆叠

点击按钮进入堆叠编辑页面，如下图所示：

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0堆叠类型分类为：一般堆叠 装箱和箱内堆叠 数据源堆叠 ④矩形料盘四类。1.一般堆叠

一般堆叠可分两类：①矩形状，顾名思义可堆出方方正正的摆放物品；②偏移堆，可堆成菱形的形状也可在一个斜面上堆（Z 轴偏移）。

①堆出矩形状的操作方法：

1、首先点击“新建”按钮新建堆叠名称或打开已建文件名。

2、点击“→”进入堆叠编辑界面。

3、设置起始点坐标及间距。

设置方式有两种：

（1）使用三点法设入：三点法就是利用已经设入的三个点自动算出偏移量、间距。第一步：在手动状态下点击【三点法设定】按钮进入如下图所示的编辑页面。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0第二步：在手动状态下移动机械手到堆叠起始点位置然后点击【设入】按钮把当前坐标值是设入各轴的坐标编辑框。

第三步：移动机械手到 X 轴方向上的第 n 点然后点击【设入】按钮把坐标值设入到X，Y 坐标编辑框中。接着移动机械手到 Y 轴方向上的第 n 点然后点击【设入】按钮把坐标值设到X，Y 坐标编辑框中。第四步：在 n 值输入框中输入 n 的数值

第五步：点击【确定】按钮返回上一页面进行其他设置。

（2）不使用三点法：手动计算间距。

第一步：进入如下图所示的界面后在手动状态下移动机械手至堆叠起始点然后点击【设入】按钮把当前坐标值设入到各轴的坐标编辑框中。

第二步：手动测量各轴方向上各点之间的间距并把间距值编辑到相应的编辑框。第三步：设置各轴堆叠的方向，正向指的是轴位置+的方向（按一下手控器上的轴按键即可辨别）反向指的是轴位置-的方向。

4、设置手臂、堆叠计数、顺序、计数器以及运行顺序，界面如下图所示：手臂选择：当使用 XYZUVW 六个轴时，手臂 1 为 XYZ 轴堆叠，手臂 2 为UVW轴堆叠，手臂3为ZUV轴堆叠，手臂 4 为 XYW 轴堆叠，可根据情况进行选择所要堆叠的手臂。

计数：设置在轴上堆点的个数。

运行顺序：设置各轴进行堆叠时运行的先后顺序。

计数器选择：“自身”表示程序运行一模，系统默认的计数器一直加1；自定义计数器（可在【动作菜单】→【计数器】中进行设置）。

5、编辑好数据后点击【保存】按钮。

6、打√“使用堆叠”在“堆叠”里选择使用堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置点击“设入”即可把堆叠编辑到教导中。

7、如果使用自定义计数器要在教导的过程当中插入堆叠计数器加 1 否则计数器不记数。②偏移堆的操作方法：

使用偏移堆可堆成菱形形状或者在一个斜面上堆（Z 轴偏移）

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.01、首先点击“新建”按钮新建堆叠名称或打开已建文件名。

2、点击“→”进入堆叠编辑界面。

3、勾选【使用偏移】选项

4、设置起始点坐标及间距。

菱形堆时起始点以及间距的设入有两种方法：

（1）使用三点法设入：三点法就是利用已经设入的三个点自动算出偏移和距离。第一步：在手动状态下点击【三点法设定】按钮进入如下图所示的编辑页面。第二步：在手动状态下移动机械手到堆叠起始点位置然后点击【设入】按钮把当前坐标值是设入各轴的坐标编辑框。

第三步：移动机械手到 X 轴方向上的下一个点然后点击【设入】按钮把坐标值设入到X，Y 坐标编辑框中。接着移动机械手到 Y 轴方向上的下一个点再点击【设入】按钮把坐标值设入到X，Y 坐标编辑框中。第四步：点击【确定】按钮返回上一页面进行其他设置。

（2）不使用三点法：手动计算各轴的偏移距离和间距。

第一步：进入如下图所示的界面后在手动状态下移动机械手至堆叠起始点然后点击【设入】按钮把当前坐标值设入到各轴的坐标编辑框中。

第二步：手动测量各轴方向上各点之间的间距与偏移量并把间距和偏移量值编辑到相应的编辑框。第三步：设置各轴堆叠的方向，正向指的是轴位置+的方向（按一下手控器上的轴按键即可辨别）反向指的是轴位置-的方向。

X,Y 偏移效果图：

X 偏移的效果图如下所示，左边为未偏，右边为 X 偏移后的效果。

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0（左）偏移前（右）偏移后Y 偏移的效果图如下所示，左边为未偏，右边为 X 偏移后的效果。

斜面堆起点、间距设入方式：

第一步：在手动状态下移动机械手到堆叠起始点位置然后点击【设入】按钮把当前坐标值是设入各轴的坐标编辑框。

第二步：设置 Z 轴方向的偏移距离（默认表示在 X 方向上偏 Z），如需在Y 方向上偏Z 则勾选【Y方向偏移 Z】选项。

第三步：设置堆叠方向、计数、顺序、计数器以及运行顺序。

方向：正向，轴位置+的方向，负向，轴位置-的方向。

计数：设置在轴上堆的点的个数。

运行顺序：设置各轴进行堆叠时运行的先后顺序。

计数器选择：“自身”表示程序运行一模，系统默认的计数器一直加1；自定义计数器（可在【动作菜单】→【计数器】中进行设置）。

第四步：编辑好数据后点击【保存】按钮。

第五步：打√“使用堆叠”在“堆叠”里选择使用堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置点

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0击“设入”即可把堆叠编辑到教导中。

第六步：如果使用自定义计数器要在教导的过程中插入堆叠计数器加 1 否则计数器不记数。斜面偏移堆叠使用范例：

假设需要在如下斜面堆四个圆圈圈起来的位置

教导页面设置：

车床上下料控制系统使用说明书 WI-RD-072 版本：V1.0注意：

1、因为计数器选择的是自定义的计数器则需在堆叠后多教导一句计数器加1；2、如果计数器计满如需计满后重新开始则需利用条件跳转进行清零，条件跳转页面设置如下图所示：一般堆叠使用范例：

已知条件：

1、物品小方格大小长宽高为：100*100*100（mm)

2、需要在 XYZ 正方向上各堆 3 个产品

3、产品前后左右上下距离各 20mm

4、计数器使用自定义计数器，在计数器中新建一个叫“堆叠计数器”的加1 计数器。具体设置如下图所示：

第一步：首先自定义一个计数器。

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