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QC-LXL 系列产品用户手册
IO 状态
IO 状态功能主要用于某些模式下通过控制输入输出某个信号的通断状态来自动使另一个输出信号进
行通断。
图 5-98 IO 状态
在模式中：当前状态属于勾选的状态时才执行该条指令，可同时勾选多种状态。
信号类型选择：IO 输入输出/M 值/EX 输入输出，IO 输入 X010~X047，IO 输出 Y010~Y047，M 值
输出为所有 M 变量，EX 输入 X050~X057，EX 输出 Y050~Y057。
状态为/状态变为：状态为是指控制信号满足设定的状态（通/断）被控信号就执行动作（通/断），
状态变为是指控制信号需要从另外一个状态变为设定的状态后被控信号才执行动作，比如状态变为
断就是需要满足控制从通变为断的过程被控信号才执行动作。
用例
以旋转气缸双头阀为例，两个输出信号不能同时输出， Y010 输出时 Y011 需断开，Y011 输出时
Y10 需断开，可使用 IO 状态进行互锁配置（也可使用“阀设定”达到相同效果）。
*注：实际旋转气缸程序做了处理，无需进行互锁配置，此处只做演示。
图 5-99 IO 状态用例
*注意：
控制的信号可以为输入/输出，被控制的信号只能为输出。
新建、删除和修改都需要保存才生效。
100
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报警状态
报警操作功能主要用于当报警号满足某个条件时能控制某个输出信号的通断状态。
图 5-100 报警状态
状态判断：一般只使用“=”或“!=”。
报警号：常用报警 Err7：紧急停止，报警号为 7，详见“6.2 报警及处理方法”也可使用自定义报警号。
单次输出/一直输出：单次输出是指当报警条件满足就执行一次信号控制，之后如信号发生变化，在
报警解除前不再执行信号控制，一直输出是指当报警条件满足就一直执行信号控制，在报警解除前
一直控制。
用例
在拍下急停时断开输送带，避免报警后程序暂停输送带还一直动作。
图 5-101 报警状态用例
101
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沿信号
功能主要用于检测并记录非自动运行状态的上升沿或下降沿信号。
图 5-102 沿信号
在模式中：勾选需要检测的模式，可选多个。
沿信号：上升沿指的是一个信号从断到通的过程，下降沿指的是一个信号从通到断的过程。
用例
机械手执行的是一条生产线的其中一道工序，需要在上一次道工序执行完成后再执行，上一道工序
执行完成后会将加工物料放置到输送带上，机械手需要取走执行下一道工序，假设检测放料完成的
信号为 X020，为了避免信号误检测使用了沿信号进行检测，也为了避免机械手在非自动状态下错过
上一道工序执行完成的信号可以按如下方式进行操作。
第一步:设置沿信号检测，当输入信号 X020 在所选模式下检测到沿信号后就记录。
图 5-103 沿信号用例
第二步:程序教导当检测到 X020 上升沿时，就执行工序 2。
图 5-104 沿信号用例
*注意：沿信号同一个信号点只能记录一次，使用后才能再次记录。
102
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5.3.5 更新/备份
更新
可执行示教器与主机程序的升级。
图 5-105 更新
区分大小写：勾选后搜索文件需要输入正确的大小写，否则搜索不到。
搜索：根据输入框内的字段搜索 U 盘内的文件。
扫描更新包：扫描并显示 U 盘内所有合法安装包。
开始更新：选中需要的版本后，点击此按钮就执行更新。
*注意：
U 盘格式需要是 FAT32。
复制文件时若出现（1）等字符需要删除，否则不能识别。
升级时请勿断电，否则会升级失败。
103
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备份
可执行手控与主机程序与参数的备份。
图 5-106 备份
ghost：包含示教器所有参数、程序指令。
备份/还原：备份时只能选本机，可备份当前文件，还原可选本机和 U 盘，可还原文件至本机。
删除：删除选中的文件。
导出：将备份好的文件导出到 U 盘。
*注：当示教器出现碎屏等无法控制屏幕的问题时可长按【停止】键 10s，将自动备份 ghost 到 U 盘。
104
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5.3.6 诊断信息
显示示教器和主机软件版本、主机硬件版本、通讯错误率等信息。
图 5-107 诊断信息
105
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5.4 自动
将状态选择开关旋至“自动”，进入自动状态，按【启动】键可运行编辑好的程序。
图 5-108 自动页面
调速使能：勾选后按示教器上的【加速】、【减速】键可对全局速度进行调整。
跟随：勾选后自动运行时显示当前运行程序行，多程序并行时只跟随当前选择程序。
进入模块：勾选后，跟随工作会自动切到当前运行的模块，不勾选则跟随只会在当前程序。
单循环模式：程序从第一步走到模组结束的位置，单击停止按钮进入单循环模式。
106
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6 报警与解决方法
6.1 报警清除
当系统出现报警时，示教器下方出现报警信息，同时红灯闪烁，蜂鸣器响。
图 6-1 报警
报警信息由报警号和报警内容组成，以图 6-1 为例，其中 Err 代表报警，报警号为 9，连接主机失
败为报警内容。
解决步骤：点击可查看当前报警可能的问题与解决方法。
＞：点击可收起报警，缩小显示，但实际仍在报警，设备无法运行。
*注：报警号为 1~8999 为系统报警， 9000~9999 为自定义报警， 10000 以上为伺服报警。
6.2 报警内容与解决方法
报警号 报警信息 报警原因 解决方法
1 未初始化完 启动完成会自动清除
2 主机轴配置和手控轴配置不同 按需求选择主机或者手控
3 主机轴配置参数错误 重新设置电机参数
4 内存不足 教导程序过长，可将往复相同
的动作使用模块整合。
5 教导数据解析错误
教导程序出错，手控和主机程
序版本不匹配，更型匹配的程
序版本
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6 教导数据编辑错误
编辑程序出错，重载模号或者
新建模号
正在运行的指令不允许修改
7 紧急停止 急停开关被按下
主机上急停开关端口没有接线
8 自动运行跳转错误 教导程序跳转的标签是否无效
或者已被删除
9 连接主机失败 主机版本错误
10 教导程序错误 按停止键清除报警
11 配置参数存储失败 重启或者按停止键清除报警。
12 机型设定错误 重新设置机型
13 单步/单循环调试程序设定错误 重启或者按停止键清除报警。
14 从主机 FLASH 读取的数据有错 从主机 FLASH 读取的数据有错
15 与 IO 板通讯失败 检修接线
检查主板、IO 板
16 伺服绝对值位置读取失败 检查主机与伺服接线
17 伺服绝对值位置读取校验失败 检查主机与伺服接线
18 伺服绝对值位置读取功能码错
误 检查主机与伺服接线
19 伺服绝对值位置读取超时 检查主机与伺服接线
20 与 IO 板 2 通讯失败 检修接线
检查主板、IO 板
21 与 IO 板 3 通讯失败 检修接线
检查主板、IO 板
22 与 IO 板 4 通讯失败 检修接线
检查主板、IO 板
23 与 IO 板 5 通讯失败 检修接线
检查主板、IO 板
24 FPGA 报警，请断电重启！！！！ 断电重启
25 模拟量输出模块输出校验错误 1.检测接线
2.不支持的模拟量模块
26 模拟量输出模块读超时 检测接线
不支持的模拟量模块
27 当前工作台坐标系错误，切换
失败 工作台参数错误 重新设置工作台参数
28 堆叠间隔输出失败 计数器设置错误 重新设置计数器
29 位置稳定中 正在同步位置 自动清除
30 无当前工作台坐标系 无当前工作台坐标系
31 当前转盘未定义 当前转盘未定义
32 当前工具坐标系错误，切换失
败
工具坐标系参数设置错
误
33 无当前工具坐标系 无当前工具坐标系
34 与 EUIO 板 1 通讯失败 检修接线
检查主板、IO 板
35 与 EUIO 板 2 通讯失败 检修接线
检查主板、IO 板
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36 安全门开 关闭安全门
37 单轴动引用地址错误 不支持的地址值 地址值应在 800-899 之间
38 路径引用地址错误 不支持的地址值 地址值应在 800-899 之间
39 轴映射错误 有重复的映射 检查每个轴映射
40 手控和主机教导程序不一致 教导程序校验错误
1. 含有不支持的教导指令，检
查版本
2. 重新保存所有程序
41 单轴跟随错误 轴跟随了多个轴
42 伺服未使能 动时伺服没有使能 按下使能开关
70 485 联机通讯超时 检查 485 接线
71 位置变量不存在 查看位置变量
72 整型变量不存在 查看整型变量
73 浮点型变量不存在 查看浮点型变量
74 时间不能使用值负数的变量 查看浮点型变量
80 超过 R34 最小值
81 超过 R34 最大值
90
~
97
电机 1 报警
~
电机 8 报警
电机接线故障或者主机电路故
障，原因：
1.主机与伺服驱动器连接线坏
2.伺服报警故障
100
~
107
轴 1 运动失败
~
轴 8 运动失败
按停止键清除报警，重新运
动，原因：
教导同一轴同时运动；
主程序和子程序有同一轴在同
一时刻运动；
教导轨迹运动和单轴运动同时
运行
110
~
117
轴 1 速度设定错误
~
轴 8 速度设定错误
按停止键清除报警，重新运动
120
~
127
轴 1 运动过速
~
轴 8 运动过速
按停止键清除报警，重新运动
原因：1.轨迹加速度设定过大
130
~
137
轴 1 正极限报警
~
轴 8 正极限报警
按停止键清除报警，重新运
动，原因：
运动超过单轴软极限范围，重
新设定单轴软极限范围；
教导程序位置超出单轴软极限
范围，修改教导程序位置；
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140
~
147
轴 1 负极限报警
~
轴 8 负极限报警
按停止键清除报警，重新运
动，原因：
1.运动超过单轴软极限范围，重
新设定单轴软极限范围；
2.教导程序位置超出单轴软极限
范围，修改教导程序位置；
150
~
157
轴 1 偏差过大
~
轴 8 偏差过大
机器设定->运行参数,容差设定
加大，按停止键清除报警，重
新运动，原因：
伺服反馈脉冲信号不对，在电
机页面测试一下电机正反转；
容差设定太小，运动中，反馈
脉冲和输出脉冲有一定的差
距，将容差值设定到合理位置
即可；
160
~
167
轴 1 加速度报警
~
轴 8 加速度报警
按停止键清除报警，重新运动
原因：1.加速度设定过大
170
~
177
轴 1 正极限信号报警
~
轴 8 正极限信号报警
按停止键清除报警，重新运
动，原因：
极限信号断开；
极限信号常闭或者常开与安装
的开关不一致；
极限信号接错端口；
180
~
187
轴 1 负极限信号报警
~
轴 8 负极限信号报警
按停止键清除报警，重新运
动，原因：
极限信号断开；
极限信号常闭或者常开与安装
的开关不一致；
极限信号接错端口；
190
~
197
轴 1 原点信号未设定
~
轴 8 原点信号未设定
按停止键清除报警,重新设定
原因：该轴原点信号没有在系
统参数里面进行设定,而原点教
导执行带原点信号
200 轨迹运动失败
按停止键清除报警，重新运动
原因：在轨迹运动中存在一些
奇点，可通过单轴运动绕开奇
点
110
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219 轨迹运动速度设定失败
按停止键清除报警，重新运
动，原因：
速度设置成 0；
轨迹还在运动中，进行下一个
轨迹运动，如，主程序正在运
行一个轨迹，子程序又启动另
一轨迹运动；
220 轨迹规划失败
按停止键清除报警，降低速
度，重新运动
原因：在轨迹运动中存在一些
奇点，可通过单轴运动绕开奇
点
221 轨迹重新规划失败
原因：1.轨迹运动速度过快，在
多次修正轨迹速度后，某个关
节运动仍然过快
222 等待堆叠数据源超时 视觉拍照不成功
视觉通讯断开
223 堆叠数据源错误 检查堆叠计数器的设置
224 堆叠个数超出范围
确认堆叠页面参数设定无误；
查看堆叠教导程序无误后，进
行堆叠个数清零操作消除报
警，即可继续运行。
260 远程通讯拍照失败 拍照失败
300 计数器未定义 重新设置计数器
301 计时器未定义 重新设置计时器
310 与或指令等待超时 检查信号
500
~
507
轴 1 过电流报警
~
轴 8 过电流报警
伺服报警
510
~
517
轴 1 z 脉冲错误
~
轴 8 z 脉冲错误
检查伺服、检查伺服接线
520
~
527
轴 1 无 z 脉冲
~
轴 8 无 z 脉冲
检查伺服、检查伺服接线
530
~
537
轴 1 原点偏移
~
轴 8 原点偏移
原点已经变化，重设原点
540
~
547
轴 1 正负极限冲突
~
轴 8 正负极限冲突
检测接线和信号设置
600
~
605
非安全区区域 1 报警
~
非安全区区域 6 报警
将机械手移动到安全区
606
~
611
轴 1 在非安全区
~
轴 6 在非安全区
将机械手移动到安全区
650 双臂距离检测报警 将机械手移动到安全区
651 双臂信号检测报警 将机械手移动到安全区
111
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660 在非安全区不允许输出机床启
动信号 将机械手移动到安全区
661 气动门信号断，不允许进入机
床内部 查看气动门信号
662 加工完成信号断，不允许进入
机床内部 查看加工完成信号
670
~
676
轴 1 目标位置不安全
~
轴 7 目标位置不安全
将机械手移动到安全区
680
~
687
轴 1 安全区参数设置错误
~
轴 8 安全区参数设置错误
检查安全区参数
690 气压低报警
700 机床安全区报警 将机械手移动到安全区
799 非安全区区域报警最大值
800 从站连接失败 检查接线和伺服
850 X 轴编码器类型不一致报警 检查 X 轴编码器类型是否一致
851 Y 轴编码器类型不一致报警 检查 Y 轴编码器类型是否一致
852 Z 轴编码器类型不一致报警 检查 Z 轴编码器类型是否一致
900
~
907
电机 1 编码器电池故障
~
电机 8 编码器电池故障
伺服报警，检查伺服
910
~
917
电机 1 编码器通断故障
~
电机 8 编码器通断故障
伺服报警，检查伺服
920
~
927
电机 1 未识别，需重启
~
电机 8 未识别，需重启
断电重启
930
~
937
电机 1 编码器通讯失败
~
电机 8 编码器通讯失败
1000
~
1007
伺服 1 故障，伺服未使能
~
伺服 8 故障，伺服未使能
伺服报警，检查伺服
1010 驱控,读写参数超时
1011 驱控,读写参数未成功开始
1012 驱控，读扭矩超时
1013 驱控，读扭矩未成功开始
1014 驱控，系统定时器超时，故障
处理后，需重启
112
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1020
~
1027
RTEX，驱动器 1 故障
~
RTEX，驱动器 8 故障
伺服报警，检查伺服
1030 RTEX，驱动器通讯超时
1040
~
1047
RTEX 轴 1 功能码错误
~
RTEX 轴 8 功能码错误
1497 编码器为绝对值时请确认是否
执行原点程序 请确认！
1498 厂家选择不一样 重新设置电机参数
1499 控制方式选择不一样 重新设置电机参数
1500
~
1507
轴 1CAN 通信超时
~
轴 8CAN 通信超时
检查伺服接线 和伺服设置
1508
~
1515
轴 1CAN 读数据出错
~
轴 8CAN 读数据出错
检查伺服接线 和伺服设置
1516
~
1523
轴 1CAN 写数据出错
~
轴 8CAN 写数据出错
检查伺服接线 和伺服设置
1524
~
1531
轴 1 伺服过电流
~
轴 8 伺服过电流
伺服报警
1532
~
1539
轴 1 驱动器主回路电过压
~
轴 8 驱动器主回路电过压
伺服报警
1540
~
1547
轴 1 驱动器主回路电欠压
~
轴 8 驱动器主回路电欠压
伺服报警
1548
~
1555
轴 1 伺服控制电欠压
~
轴 8 伺服控制电欠压
伺服报警
1556
~
1563
轴 1 伺服输出对地短路
~
轴 8 伺服输出对地短路
伺服报警
1564
~
1571
轴 1 电源线缺相警告
~
轴 8 电源线缺相警告
伺服报警
1572
~
1579
轴 1 伺服制动电阻过载
~
轴 8 伺服制动电阻过载
伺服报警
1580
~
1587
轴 1 驱动器过载警告
~
轴 8 驱动器过载警告
伺服报警
1588
~
1595
轴 1 电机动力线断线
~
轴 8 电机动力线断线
伺服报警
1596
~
1603
轴 1 驱动器散热器过热
~
轴 8 驱动器散热器过热
伺服报警
113
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1604
~
1611
轴 1 驱动器参数存储故障
~
轴 8 驱动器参数存储故障
伺服报警
1612
~
1619
轴 1 驱动器设置参数异常
~
轴 8 驱动器设置参数异常
伺服报警
1620 轴 1 伺服电机堵转 伺服报警
1621
~1627
轴 2 伺服电机堵转
~轴 8 伺服电机堵转 伺服报警
1628
~
1635
轴 1 编码器内部故障
~
轴 8 编码器内部故障
伺服报警
1636
~
1643
轴 1 伺服电机超速
~
轴 8 伺服电机超速
伺服报警
1644
~
1651
轴 1 驱动器位置偏差过大
~
轴 8 驱动器位置偏差过大
伺服报警
1652
~
1659
轴 1 驱动器脉冲异常
~
轴 8 驱动器脉冲异常
伺服报警
1660
~
1667
轴 1CANopen 节点保护或心跳
超时
~
轴 8CANopen 节点保护或心跳
超时
检查参数设置、检查伺服接线
1668
~
1675
轴 1CANopen PDO 传输长度错
误
~
轴 8CANopen PDO 传输长度错
误
检查参数设置、检查伺服接线
1676
~
1683
轴 1 伺服报警，到达反向开关
~
轴 8 伺服报警，到达反向开关
检查伺服参数设置
1684
~
1691
轴 1 伺服报警
~
轴 8 伺服报警
伺服报警
1692
~
1699
轴 1 伺服行程限位报警
~
轴 8 伺服行程限位报警
伺服报警
1700
~
1707
轴 1eeprom 读写错误
~
轴 8eeprom 读写错误
伺服报警
1708
~
1715
轴 1CANopen 通信异常
~
轴 8CANopen 通信异常
伺服报警
1716
~
1723
轴 1 伺服过负荷
~
轴 8 伺服过负荷
伺服报警
114
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1724
~
1731
轴 1 伺服 can 同步异常
~
轴 8 伺服 can 同步异常
伺服报警
1732
~
1739
伺服 1 故障，IGBT 过热
~
伺服 8 故障，IGBT 过热
伺服报警
1740 联机检测到无或者多个首台机 检查 can 联机参数设置
1741
~
1756
联机机械手 1 通信超时
~
联机机械手 16 通信超时
无法与机械手 1 通讯
~
无法与机械手 16 通讯
1757
~
1772
联机机械手 ID 号 1 冲突
~
联机机械手 ID 号 16 冲突
重新设置 can 联机 ID
1773
~
1788
联机机械手 1 不在自动状态
~
联机机械手 16 不在自动状态
将机械手 1 切换到自动状态
~
将机械手 16 切换到自动状态
1799 CAN 节点链接失败
1800 远程紧急停止 联机中机械手急停
1850 can 编码器读取失败 检测 can 编码器设置
1900 can 编码器设定失败 检测 can 编码器设置
1910
~
1917
轴 1 伺服编码器电池警告
~
轴 8 伺服编码器电池警告
伺服参数 13 写 0、检查编码器
电池
1918
~
1925
轴 1 伺服马达参数错误
~
轴 8 伺服马达参数错误
检查电机参数和伺服参数编码
器类型是否一致
1926
~
1933
轴 1 伺服控制模式选择错误
~
轴 8 伺服控制模式选择错误
伺服报警
1934
~
1941
轴 1 伺服编码器圈数异常
~
轴 8 伺服编码器圈数异常
伺服参数 13 写 0、检查编码器
电池
1942
~
1949
轴 1 伺服通讯模式不正确
~
轴 8 伺服通讯模式不正确
伺服报警
1950
~
1957
轴 1 伺服编码器回授数值异常
~
轴 8 伺服编码器回授数值异常
伺服报警
1958
~
1965
轴 1 伺服通讯模式设定错误
~
轴 8 伺服通讯模式设定错误
伺服报警
1966
~
1973
轴 1 伺服编码器位置错误
~
轴 8 伺服编码器位置错误
检查编码器
115
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2048 IO 报警起始地址
2304~
2335 等待输入 X011~X047 通超时
2560~
2591
等待单头阀输入：X010~X047
限通/断
3072~
3103
等待双头阀输入：X010~X047
通超时
8191 IO 报警结束地址 目前最多只到
3583
9000 自定义报警开始 自定义报警
10000 自定义报警结束 自定义报警
10001 X 急停报警 伺服有急停信号输入 将示教器急停旋出
将主机急停信号短接
10002 X 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
电机是否堵转
拔动力线和抱闸线后重新上电,
如上电报警则是主机故障,更换.
否则排查电机和线路问题
10003 X 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
电机是否堵转
拔动力线和抱闸线后重新上电,
如上电报警则是主机故障,更换.
否则排查电机和线路问题
10004 X 外部母线断开 没接收到母线正常信号 顶部 3pin 白色端子松动
主机故障
10005 X 轴 1 过载 超过最大负载 检查负载情况
电机是否堵转，抱闸是否松开
10006 X 轴 2 过载 超过最大负载
检查负载情况
电机是否堵转,抱闸是否松开
检查 1 号参数是否为对应的功
率
10007 X 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结
束
按停止键清除
不能清除则重新上电
主机故障,更换
10008 X 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结
束
按停止键清除
不能清除则重新上电
主机故障,更换
10009 X 轴 1 三相错误 电流超过警报值
线序错误
缺相
电机代码和电机不对应
10010 X 轴 2 三相错误 电流超过警报值
线序错误
缺相
电机代码和电机不对应
116
QC-LXL 系列产品用户手册
10011 X VDC 欠压 电压检测到低于 195v
负载过重,加速度过高,导致电压
下掉太
外部进电电压太低
主机故障,更换
10012 X VDC 过压 电压检测到高于 405v
负载过重,减速度过高,导致电压
上升太
刹车电阻故障或者不导通
主机故障,更换
10013 X 轴 1 过速 超过最大转速
内部通信掉线,检查是否接地良
好
50 号参数设置有误
10014 X 轴 2 过速 超过最大转速
内部通信掉线,检查是否接地良
好
50 号参数设置有误
10015 驱动器过热 内部温度超过 75 度 1、检查风扇是否正常
2、主机故障,更换
10016 X 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
10017 X 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
10018 X 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值
偏差超过 49 号参数设
定值
设定 49 号伺服参数,加大偏差范
围
加减速设置太小
系统异常
10019 X 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值
偏差超过 49 号参数设
定值
设定 49 号伺服参数,加大偏差范
围
加减速设置太小
系统异常
10020 X 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
编码器线有问题
编码器接头接触不良
电机编码器异常
10021 X 轴 1 测速异常 电机异常转动
电机代码设置有误
增益参数不合理
电机有故障导致乱转
10022 X 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
编码器线有问题
编码器接头接触不良
电机编码器异常
10023 VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
负载过重,减速度过高,导致电压
上升太
刹车电阻故障或者不导通
主机故障,更换
10024 X 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号 顶部 3pin 白色端子松动
主机故障
10025 X 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
10026 X 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
10027 X EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机
10028 X 轴 2 编码器错误 编码器通信失败 编码器线有问题
编码器接头接触不良
117
QC-LXL 系列产品用户手册
电机编码器异常
10029 X 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
电机代码设置有误
增益参数不合理
电机有故障导致乱转
10030 X 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
编码器线有问题
编码器接头接触不良
电机编码器异常
10031 X 清除報警过快 清除报警频率过快
10032 X EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误 可以通过 0 号参数写 8051,等待
10s 后重新上电来清除
10033 X Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机
10034 X 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识
位
确保电池连接良好,通过 13 号参
数设 0 清除
10035 X 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识
位
确保电池连接良好,通过 13 号参
数设 0 清除
10036 X 轴 1 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标
识位 编码器电压过低
10037 X 轴 2 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标
识位 编码器电压过低
10038 X 轴 1 电机代码不一致 从编码器中读出来的电
机代码与设定的不一致
查看 2 号参数是否为正确的电
机代码,如正确,重启即可消除
如不正确,4 号参数设为 1,再手
动设定 2 号参数为正确的电机
代码
10039 X 轴 2 电机代码不一致 从编码器中读出来的电
机代码与设定的不一致
查看 2 号参数是否为正确的电
机代码,如正确,重启即可消除
如不正确,4 号参数设为 1,再手
动设定 2 号参数为正确的电机
代码
10040 X 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的
代码
4 号参数设为 1,再手动设定 2 号
参数为正确的电机代码
10041 X 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的
代码
4 号参数设为 1,再手动设定 2 号
参数为正确的电机代码
10042 X 轴 1 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 电机编码器异常
10043 X 轴 2 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 电机编码器异常
10044 X 轴 1 编码器多圈值错误 断电，拔出电池重新复位编码
器/13 号参数设 0
10045 X 轴 2 编码器多圈值错误 断电，拔出电池重新复位编码
器/13 号参数设 0
10046 X 轴 1 功率不匹配 查看 2 号参数，确认电机代码
是否与 1 号参数功率匹配
10047 X 轴 2 功率不匹配 查看 2 号参数，确认电机代码
是否与 1 号参数功率匹配
10048 X 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,
6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4
096), 71(0), 72(0), 73(0)
10049 X 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,
6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
118
QC-LXL 系列产品用户手册
22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4
096), 71(0), 72(0), 73(0)
11001 Y 急停报警 伺服有急停信号输入 将示教器急停旋出
将主机急停信号短接
11002 Y 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
电机是否堵转
拔动力线和抱闸线后重新上电,
如上电报警则是主机故障,更换.
否则排查电机和线路问题.
11003 Y 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
电机是否堵转
拔动力线和抱闸线后重新上电,
如上电报警则是主机故障,更换.
否则排查电机和线路问题.
11004 Y 外部母线断开 没接收到母线正常信号 顶部 3pin 白色端子松动
主机故障
11005 Y 轴 1 过载 超过最大负载 检查负载情况
电机是否堵转
11006 Y 轴 2 过载 超过最大负载
检查负载情况
电机是否堵转,抱闸是否松开
检查 1 号参数是否为对应的功
率
11007 Y 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结
束
按停止键清除
不能清除则重新上电
主机故障,更换
11008 Y 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结
束
按停止键清除
不能清除则重新上电
主机故障,更换
11009 Y 轴 1 三相错误 电流超过警报值
线序错误
缺相
电机代码和电机不对应
11010 Y 轴 2 三相错误 电流超过警报值
线序错误
缺相
电机代码和电机不对应
11011 Y VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1.负载过重,加速度过高,导致电
压下掉太多
2.外部进电电压太低
3.主机故障,更换
11012 Y VDC 过压 电压检测到高于 405v
1.负载过重,减速度过高,导致电
压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通
3.主机故障,更换
11013 Y 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地
良好
2.50 号参数设置有误
119
QC-LXL 系列产品用户手册
11014 Y 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地
良好
2.50 号参数设置有误
11015 Y 驱动器过热 内部温度超过 75 度 1.检查风扇是否正常
2.主机故障,更换
11016 Y 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
11017 Y 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
11018 Y 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值
偏差超过 49 号参数设
定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差
范围
2.加减速设置太小
3.系统异常
11019 Y 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值
偏差超过 49 号参数设
定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差
范围
2.加减速设置太小
3.系统异常
11020 Y 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
11021 Y 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误
2.增益参数不合理
3.电机有故障导致乱转
11022 Y 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
11023 Y VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电
压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通
3.主机故障,更换
11024 Y 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号 1.顶部 3pin 白色端子松动
2.主机故障
11025 Y 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
11026 Y 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
11027 Y EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机
11028 Y 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
11029 Y 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1.电机代码设置有误
2.增益参数不合理
3.电机有故障导致乱转
11030 Y 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
11031 Y 清除報警过快 清除报警频率过快
11032 Y EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误 可以通过 0 号参数写 8051,等待
10s 后重新上电来清除
11033 Y Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机
11034 Y 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识 确保电池连接良好,通过 13 号参
120
QC-LXL 系列产品用户手册
位 数设 0 清除
11035 Y 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识
位
确保电池连接良好,通过 13 号参
数设 0 清除
11036 Y 轴 1 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标
识位 编码器电压过低
11037 Y 轴 2 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标
识位 编码器电压过低
11038 Y 轴 1 电机代码不一致 从编码器中读出来的电
机代码与设定的不一致
1.查看 2 号参数是否为正确的电
机代码,如正确,重启即可消除
2.如不正确,4 号参数设为 1,再手
动设定 2 号参数为正确的电机
代码
11039 Y 轴 2 电机代码不一致 从编码器中读出来的电
机代码与设定的不一致
1.查看 2 号参数是否为正确的电
机代码,如正确,重启即可消除
2.如不正确,4 号参数设为 1,再手
动设定 2 号参数为正确的电机
代码
11040 Y 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的
代码
4 号参数设为 1,再手动设定 2 号
参数为正确的电机代码
11041 Y 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的
代码
4 号参数设为 1,再手动设定 2 号
参数为正确的电机代码
11042 Y 轴 1 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 电机编码器异常
11043 Y 轴 2 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 电机编码器异常
11044 Y 轴 1 编码器多圈值错误 断电，拔出电池重新复位编码
器/13 号参数设 0
11045 Y 轴 2 编码器多圈值错误 断电，拔出电池重新复位编码
器/13 号参数设 0
11046 Y 轴 1 功率不匹配 查看 2 号参数，确认电机代码
是否与 1 号参数功率匹配
11047 Y 轴 2 功率不匹配 查看 2 号参数，确认电机代码
是否与 1 号参数功率匹配
11048 Y 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,
6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4
096), 71(0), 72(0), 73(0)
11049 Y 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,
6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4
096), 71(0), 72(0), 73(0)
12001 Z 急停报警 伺服有急停信号输入 1.将示教器急停旋出
2.将主机急停信号短接
12002 Z 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上
电,如上电报警则是主机故障,更
121
QC-LXL 系列产品用户手册
换.否则排查电机和线路问题.
12003 Z 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转
2.拔动力线和抱闸线后重新上
电,如上电报警则是主机故障,更
换.否则排查电机和线路问题.
12004 Z 外部母线断开 没接收到母线正常信号 1.顶部 3pin 白色端子松动
2.主机故障
12005 Z 轴 1 过载 超过最大负载 1.检查负载情况
2.电机是否堵转
12006 Z 轴 2 过载 超过最大负载
1.检查负载情况
2 电机是否堵转,抱闸是否松开
3.检查 1 号参数是否为对应的功
率
12007 Z 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结
束
1.按停止键清除
2.不能清除则重新上电
3.主机故障,更换
12008 Z 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结
束
1.按停止键清除
2.不能清除则重新上电
3.主机故障,更换
12009 Z 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误
2.缺相
3.电机代码和电机不对应
12010 Z 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误
2.缺相
3.电机代码和电机不对应
12011 Z VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1.负载过重,加速度过高,导致电
压下掉太多
2.外部进电电压太低
3.主机故障,更换
12012 Z VDC 过压 电压检测到高于 405v
1.负载过重,减速度过高,导致电
压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通
3.主机故障,更换
12013 Z 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地
良好
2.50 号参数设置有误
12014 Z 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地
良好
2.50 号参数设置有误
12015 Z 驱动器过热 内部温度超过 75 度 1.检查风扇是否正常
2.主机故障,更换
12016 Z 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
12017 Z 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
12018 Z 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值
偏差超过 49 号参数设
定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差
范围
2.加减速设置太小
3.系统异常
12019 Z 轴 2 位置偏差过大 指令值和实际编码器值
偏差超过 49 号参数设
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差
范围
122
QC-LXL 系列产品用户手册
定值 2.加减速设置太小
3.系统异常
12020 Z 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
12021 Z 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误
2.增益参数不合理
3.电机有故障导致乱转
12022 Z 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
12023 Z VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电
压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通
3.主机故障,更换
12024 Z 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号 1.顶部 3pin 白色端子松动
2.主机故障
12025 Z 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
12026 Z 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
12027 ZEEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机
12028 Z 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
12029 Z 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1.电机代码设置有误
2.增益参数不合理
3.电机有故障导致乱转
12030 Z 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
12031 Z 清除报警过快 清除报警频率过快
12032 Z EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误 可以通过 0 号参数写 8051,等待
10s 后重新上电来清除
12033 Z Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机
12034 Z 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识
位
确保电池连接良好,通过 13 号参
数设 0 清除
12035 Z 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识
位
确保电池连接良好,通过 13 号参
数设 0 清除
12036 Z 轴 1 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标
识位 编码器电压过低
12037 Z 轴 2 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标
识位 编码器电压过低
123
QC-LXL 系列产品用户手册
12038 Z 轴 1 电机代码不一致 从编码器中读出来的电
机代码与设定的不一致
1.查看 2 号参数是否为正确的电
机代码,如正确,重启即可消除
2.如不正确,4 号参数设为 1,再手
动设定 2 号参数为正确的电机
代码
12039 Z 轴 2 电机代码不一致 从编码器中读出来的电
机代码与设定的不一致
1.查看 2 号参数是否为正确的电
机代码,如正确,重启即可消除
2.如不正确,4 号参数设为 1,再手
动设定 2 号参数为正确的电机
代码
12040 Z 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的
代码
4 号参数设为 1,再手动设定 2 号
参数为正确的电机代码
12041 Z 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的
代码
4 号参数设为 1,再手动设定 2 号
参数为正确的电机代码
12042 Z 轴 1 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 电机编码器异常
12043 Z 轴 2 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 电机编码器异常
12044 Z 轴 1 编码器多圈值错误 断电，拔出电池重新复位编码
器/13 号参数设 0
12045 Z 轴 2 编码器多圈值错误 断电，拔出电池重新复位编码
器/13 号参数设 0
12046 Z 轴 1 功率不匹配 查看 2 号参数，确认电机代码
是否与 1 号参数功率匹配
12047 Z 轴 2 功率不匹配 查看 2 号参数，确认电机代码
是否与 1 号参数功率匹配
12048 Z 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,
6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4
096), 71(0), 72(0), 73(0)
12049 Z 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,
6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4
096), 71(0), 72(0), 73(0)
13001 U 急停报警 伺服有急停信号输入 1.将示教器急停旋出
2.将主机急停信号短接
13002 U 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转
2.拔动力线和抱闸线后重新上
电,如上电报警则是主机故障,更
换.否则排查电机和线路问题.
124
QC-LXL 系列产品用户手册
13003 U 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转
2.拔动力线和抱闸线后重新上
电,如上电报警则是主机故障,更
换.否则排查电机和线路问题.
13004 U 外部母线断开 没接收到母线正常信号 1.顶部 3pin 白色端子松动
2.主机故障
13005 U 轴 1 过载 超过最大负载 1.检查负载情况
2.电机是否堵转
13006 U 轴 2 过载 超过最大负载
1.检查负载情况
2.电机是否堵转,抱闸是否松开
3.检查 1 号参数是否为对应的功
率
13007 U 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结
束
1.按停止键清除
2.不能清除则重新上电
3.主机故障,更换
13008 U 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结
束
1.按停止键清除
2.不能清除则重新上电
3.主机故障,更换
13009 U 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误
2.缺相
3.电机代码和电机不对应
13010 U 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应
13011 U VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1.负载过重,加速度过高,导致电
压下掉太多
2.外部进电电压太低
3.主机故障,更换
13012 U VDC 过压 电压检测到高于 405v
1.负载过重,减速度过高,导致电
压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通
3.主机故障,更换
13013 U 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地
良好
2.50 号参数设置有误
13014 U 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地
良好
2.50 号参数设置有误
13015 U 驱动器过热 内部温度超过 75 度 1.检查风扇是否正常
2.主机故障,更换
13016 U 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
13017 U 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
13018 U 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值
偏差超过 49 号参数设
定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差
范围
2.加减速设置太小
3.系统异常
13019 U 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值
偏差超过 49 号参数设
定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差
范围
2.加减速设置太小
3.系统异常
125
QC-LXL 系列产品用户手册
13020 U 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
13021 U 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误
2.增益参数不合理
3.电机有故障导致乱转
13022 U 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常
13023 U VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电
压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通
3.主机故障,更换
13024 U 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号 1.顶部 3pin 白色端子松动
2.主机故障
13025 U 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
13026 U 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
13027 U EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机
13028 U 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
13029 U 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1.电机代码设置有误
2.增益参数不合理
3.电机有故障导致乱转
13030 U 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
13031 U 清除报警过快 清除报警频率过快
13032 U EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误 可以通过 0 号参数写 8051,等待
10s 后重新上电来清除
13033 U Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机
13034 U 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识
位
确保电池连接良好,通过 13 号参
数设 0 清除
13035 U 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识
位
确保电池连接良好,通过 13 号参
数设 0 清除
13036 U 轴 1 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标
识位 编码器电压过低
13037 U 轴 2 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标
识位 编码器电压过低
13038 U 轴 1 电机代码不一致 从编码器中读出来的电
机代码与设定的不一致
1.查看 2 号参数是否为正确的电
机代码,如正确,重启即可消除
2.如不正确,4 号参数设为 1,再手
动设定 2 号参数为正确的电机
代码
13039 U 轴 2 电机代码不一致 从编码器中读出来的电
机代码与设定的不一致
1.查看 2 号参数是否为正确的电
机代码,如正确,重启即可消除
2.如不正确,4 号参数设为 1,再手
动设定 2 号参数为正确的电机
代码
13040 U 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的
代码
4 号参数设为 1,再手动设定 2 号
参数为正确的电机代码
126
QC-LXL 系列产品用户手册
13041 U 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的
代码
4 号参数设为 1,再手动设定 2 号
参数为正确的电机代码
13042 U 轴 1 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 电机编码器异常
13043 U 轴 2 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 电机编码器异常
13044 U 轴 1 编码器多圈值错误 断电，拔出电池重新复位编码
器/13 号参数设 0
13045 U 轴 2 编码器多圈值错误 断电，拔出电池重新复位编码
器/13 号参数设 0
13046 U 轴 1 功率不匹配 查看 2 号参数，确认电机代码
是否与 1 号参数功率匹配
13047 U 轴 2 功率不匹配 查看 2 号参数，确认电机代码
是否与 1 号参数功率匹配
13048 U 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,
6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4
096), 71(0), 72(0), 73(0)
13049 U 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,
6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4
096), 71(0), 72(0), 73(0)
14001 V 急停报警 编码器有电池掉电标识
位
确保电池连接良好,通过 13 号参
数设 0 清除
14002 V 轴 1 过流 编码器有电池掉电标识
位
确保电池连接良好,通过 13 号参
数设 0 清除
14003 V 轴 2 过流 编码器有电池电压低标
识位 编码器电压过低
14004 V 外部母线断开 编码器有电池电压低标
识位 编码器电压过低
14005 V 轴 1 过载 从编码器中读出来的电
机代码与设定的不一致
1.查看 2 号参数是否为正确的电
机代码,如正确,重启即可消除
2.如不正确,4 号参数设为 1,再手
动设定 2 号参数为正确的电机
代码
14006 V 轴 2 过载 从编码器中读出来的电
机代码与设定的不一致
1.查看 2 号参数是否为正确的电
机代码,如正确,重启即可消除
2.如不正确,4 号参数设为 1,再手
动设定 2 号参数为正确的电机
代码
14007 V 轴 1 电机初始化中 电机代码非系统支持的
代码
4 号参数设为 1,再手动设定 2 号
参数为正确的电机代码
14008 V 轴 2 电机初始化中 电机代码非系统支持的
代码
4 号参数设为 1,再手动设定 2 号
参数为正确的电机代码
14009 V 轴 1 三相错误 编码器数值没有变化 电机编码器异常
14010 V 轴 2 三相错误 编码器数值没有变化 电机编码器异常
14011 V VDC 欠压 断电，拔出电池重新复位编码
器/13 号参数设 0
14012 V VDC 过压 断电，拔出电池重新复位编码
器/13 号参数设 0
127
QC-LXL 系列产品用户手册
14013 V 轴 1 过速 查看 2 号参数，确认电机代码
是否与 1 号参数功率匹配
14014 V 轴 2 过速 查看 2 号参数，确认电机代码
是否与 1 号参数功率匹配
14015 V 驱动器过热 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,
6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4
096), 71(0), 72(0), 73(0)
14016 V 写 EEPROM 失败 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,
6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4
096), 71(0), 72(0), 73(0)
14017 V 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
14018 V 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值
偏差超过 49 号参数设
定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差
范围
2.加减速设置太小
3.系统异常
14019 V 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值
偏差超过 49 号参数设
定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差
范围
2.加减速设置太小
3.系统异常
14020 V 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
14021 V 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误
2.增益参数不合理
3.电机有故障导致乱转
14022 V 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
14023 V VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电
压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通
3.主机故障,更换
14024 V 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号
1、负载过重,减速度过高,导致
电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换
14025 V 轴 1 位置缓冲区满 系统异常 1.顶部 3pin 白色端子松动
2.主机故障
14026 V 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
14027 V EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常
14028 V 轴 2 编码器错误 编码器通信失败 更换主机
14029 V 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
128
QC-LXL 系列产品用户手册
14030 V 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.电机代码设置有误
2.增益参数不合理
3.电机有故障导致乱转
14031 V 清除報警過快 清除报警频率过快
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
14032 V EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误
14033 V Ethercat 通信超時 总线通信超时 可以通过 0 号参数写 8051,等待
10s 后重新上电来清除
14034 V 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识
位 更换主机
14035 V 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识
位
确保电池连接良好,通过 13 号参
数设 0 清除
14036 V 轴 1 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标
识位
确保电池连接良好,通过 13 号参
数设 0 清除
14037 V 轴 2 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标
识位 编码器电压过低
14038 V 轴 1 电机代码不一致 从编码器中读出来的电
机代码与设定的不一致 编码器电压过低
14039 V 轴 2 电机代码不一致 从编码器中读出来的电
机代码与设定的不一致
1.查看 2 号参数是否为正确的电
机代码,如正确,重启即可消除
2.如不正确,4 号参数设为 1,再手
动设定 2 号参数为正确的电机
代码
14040 V 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的
代码
1.查看 2 号参数是否为正确的电
机代码,如正确,重启即可消除
2.如不正确,4 号参数设为 1,再手
动设定 2 号参数为正确的电机
代码
14041 V 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的
代码
4 号参数设为 1,再手动设定 2 号
参数为正确的电机代码
14042 V 轴 1 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 电机编码器异常
14043 V 轴 2 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 电机编码器异常
14044 V 轴 1 编码器多圈值错误 断电，拔出电池重新复位编码
器/13 号参数设 0
14045 V 轴 2 编码器多圈值错误 断电，拔出电池重新复位编码
器/13 号参数设 0
14046 V 轴 1 功率不匹配 查看 2 号参数，确认电机代码
是否与 1 号参数功率匹配
14047 V 轴 2 功率不匹配 查看 2 号参数，确认电机代码
是否与 1 号参数功率匹配
14048 V 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,
6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4
096), 71(0), 72(0), 73(0)
129
QC-LXL 系列产品用户手册
14049 V 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,
6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4
096), 71(0), 72(0), 73(0)
15001 W 急停报警 伺服有急停信号输入 1.将示教器急停旋出
2.将主机急停信号短接
15002 W 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转
2.拔动力线和抱闸线后重新上
电,如上电报警则是主机故障,更
换.否则排查电机和线路问题.
15003 W 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转
2.拔动力线和抱闸线后重新上
电,如上电报警则是主机故障,更
换.否则排查电机和线路问题.
15004 W 外部母线断开 没接收到母线正常信号 1、顶部 3pin 白色端子松动
2、主机故障
15005 W 轴 1 过载 超过最大负载 1.检查负载情况
2.电机是否堵转
15006 W 轴 2 过载 超过最大负载
1.检查负载情况
2.电机是否堵转,抱闸是否松开
3.检查 1 号参数是否为对应的功
率
15007 W 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结
束
1.按停止键清除
2.不能清除则重新上电
3.主机故障,更换
15008 W 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结
束
1.按停止键清除
2.不能清除则重新上电
3.主机故障,更换
15009 W 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误
2.缺相
3.电机代码和电机不对应
15010 W 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误
2.缺相
3.电机代码和电机不对应
15011 W VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1、负载过重,加速度过高,导致
电压下掉太多
2、外部进电电压太低
3、主机故障,更换
15012 W VDC 过压 电压检测到高于 405v
1.负载过重,减速度过高,导致电
压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通
3.主机故障,更换
15013 W 轴 1 过速 超过最大转速 1.内部通信掉线,检查是否接地
良好
130
QC-LXL 系列产品用户手册
2.50 号参数设置有误
15014 W 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地
良好
2.50 号参数设置有误
15015 W 驱动器过热 内部温度超过 75 度 1.检查风扇是否正常
2.主机故障,更换
15016 W 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
15017 W 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
15018 W 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值
偏差超过 49 号参数设
定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差
范围
2.加减速设置太小
3.系统异常
15019 W 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值
偏差超过 49 号参数设
定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差
范围
2.加减速设置太小
3.系统异常
15020 W 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
15021 W 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误
2.增益参数不合理
3.电机有故障导致乱转
15022 W 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
15023 W VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电
压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通
3.主机故障,更换
15024 W 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号
1.负载过重,减速度过高,导致电
压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通
3.主机故障,更换
15025 W 轴 1 位置缓冲区满 系统异常 1.顶部 3pin 白色端子松动
2.主机故障
15026 W 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
15027 W EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常
15028 W 轴 2 编码器错误 编码器通信失败 更换主机
15029 W 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
15030 W 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.电机代码设置有误
2.增益参数不合理
3.电机有故障导致乱转
15031 W 清除報警過快 清除报警频率过快
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
15032 W EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误
15033 W Ethercat 通信超時 总线通信超时 可以通过 0 号参数写 8051,等待
10s 后重新上电来清除
131
QC-LXL 系列产品用户手册
15034 W 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识
位 更换主机
15035 W 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识
位
确保电池连接良好,通过 13 号参
数设 0 清除
15036 W 轴 1 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标
识位
确保电池连接良好,通过 13 号参
数设 0 清除
15037 W 轴 2 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标
识位 编码器电压过低
15040 W 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的
代码
1.查看 2 号参数是否为正确的电
机代码,如正确,重启即可消除
2.如不正确,4 号参数设为 1,再手
动设定 2 号参数为正确的电机
代码
15041 W 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的
代码
4 号参数设为 1,再手动设定 2 号
参数为正确的电机代码
15042 W 轴 1 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 电机编码器异常
15043 W 轴 2 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 电机编码器异常
15044 W 轴 1 编码器多圈值错误 断电，拔出电池重新复位编码
器/13 号参数设 0
15045 W 轴 2 编码器多圈值错误 断电，拔出电池重新复位编码
器/13 号参数设 0
15046 W 轴 1 功率不匹配 查看 2 号参数，确认电机代码
是否与 1 号参数功率匹配
15047 W 轴 2 功率不匹配 查看 2 号参数，确认电机代码
是否与 1 号参数功率匹配
15048 W 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,
6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4
096), 71(0), 72(0), 73(0)
15049 W 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,
6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4
096), 71(0), 72(0), 73(0)
16001 M7 急停报警 无 检查伺服故障
16002 M7 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转
2.拔动力线和抱闸线后重新上
电,如上电报警则是主机故障,更
换.否则排查电机和线路问题
132
QC-LXL 系列产品用户手册
16003 M7 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转
2.拔动力线和抱闸线后重新上
电,如上电报警则是主机故障,更
换.否则排查电机和线路问题
16004 M7 外部母线断开 没接收到母线正常信号 1.顶部 3pin 白色端子松动
2.主机故障
16005 M7 轴 1 过载 超过最大负载 1.检查负载情况
2.电机是否堵转
16006 M7 轴 2 过载 超过最大负载
1.检查负载情况
2.电机是否堵转,抱闸是否松开
3.检查 1 号参数是否为对应的功
率
16007 M7 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结
束
1.按停止键清除
2.不能清除则重新上电
3.主机故障,更换
16008 M7 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结
束
1.按停止键清除
2.不能清除则重新上电
3.主机故障,更换
16009 M7 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误
2.缺相
3.电机代码和电机不对应
16010 M7 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误
2.缺相
3.电机代码和电机不对应
16011 M7 VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1.负载过重,加速度过高,导致电
压下掉太多
2.外部进电电压太低
3.主机故障,更换
16012 M7 VDC 过压 电压检测到高于 405v
1.负载过重,减速度过高,导致电
压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通
3.主机故障,更换
16013 M7 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地
良好
2.50 号参数设置有误
16014 M7 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地
良好
2.50 号参数设置有误
16016 M7 驱动器过热 内部温度超过 75 度 1.检查风扇是否正常
2.主机故障,更换
16016 M7 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
16017 M7 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
16018 M7 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值
偏差超过 49 号参数设
定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差
范围
2.加减速设置太小
3.系统异常
133
QC-LXL 系列产品用户手册
16019 M7 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值
偏差超过 49 号参数设
定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差
范围
2.加减速设置太小
3.系统异常
16020 M7 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
16021 M7 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误
2.增益参数不合理
3.电机有故障导致乱转
16022 M7 轴编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
16023 M7 VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电
压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通
3.主机故障,更换
16024 M7 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号
1.负载过重,减速度过高,导致电
压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通
3.主机故障,更换
16025 M7 轴 1 位置缓冲区满 系统异常 1.顶部 3pin 白色端子松动
2.主机故障
16026 M7 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
16027 M7 EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常
16028 M7 轴 2 编码器错误 编码器通信失败 更换主机
16029 M7 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
16030 M7 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.电机代码设置有误
2.增益参数不合理
3.电机有故障导致乱转
16031 M7 清除報警過快 清除报警频率过快
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
16032 M7 EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误
16033 M7 Ethercat 通信超時 总线通信超时 可以通过 0 号参数写 8051,等待
10s 后重新上电来清除
16034 M7 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识
位 更换主机
16035 M7 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识
位
确保电池连接良好,通过 13 号参
数设 0 清除
16036 M7 轴 1 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标
识位
确保电池连接良好,通过 13 号参
数设 0 清除
16037 M7 轴 2 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标
识位 编码器电压过低
16040 M7 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的
代码
1.查看 2 号参数是否为正确的电
机代码,如正确,重启即可消除
2.如不正确,4 号参数设为 1,再手
动设定 2 号参数为正确的电机
134
QC-LXL 系列产品用户手册
代码
16041 M7 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的
代码
4 号参数设为 1,再手动设定 2 号
参数为正确的电机代码
16042 M7 轴 1 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 电机编码器异常
16043 M7 轴 2 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 电机编码器异常
16044 M7 轴 1 编码器多圈值错误 断电，拔出电池重新复位编码
器/13 号参数设 0
16045 M7 轴 2 编码器多圈值错误 断电，拔出电池重新复位编码
器/13 号参数设 0
16046 M7 轴 1 功率不匹配 查看 2 号参数，确认电机代码
是否与 1 号参数功率匹配
16047 M7 轴 2 功率不匹配 查看 2 号参数，确认电机代码
是否与 1 号参数功率匹配
16048 M7 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,
6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4
096), 71(0), 72(0), 73(0)
16049 M7 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,
6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4
096), 71(0), 72(0), 73(0)
17001 M8 急停报警 无 检查伺服故障
17002 M8 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转
2.拔动力线和抱闸线后重新上
电,如上电报警则是主机故障,更
换.否则排查电机和线路问题.
17003 M8 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转
2.拔动力线和抱闸线后重新上
电,如上电报警则是主机故障,更
换.否则排查电机和线路问题.
17004 M8 外部母线断开 没接收到母线正常信号 1.顶部 3pin 白色端子松动
2.主机故障
17005 M8 轴 1 过载 超过最大负载 1.检查负载情况
2.电机是否堵转
17006 M8 轴 2 过载 超过最大负载
1.检查负载情况
2.电机是否堵转,抱闸是否松开
3.检查 1 号参数是否为对应的功
率
17007 M8 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结
束
1.按停止键清除
2.不能清除则重新上电
3.主机故障,更换
17008 M8 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结
束
1.按停止键清除
2.不能清除则重新上电
3.主机故障,更换
135
QC-LXL 系列产品用户手册
17009 M8 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误
2.缺相
3.电机代码和电机不对应
17010 M8 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误
2.缺相
3.电机代码和电机不对应
17011 M8VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1.负载过重,加速度过高,导致电
压下掉太多
2.外部进电电压太低
3.主机故障,更换
17012 M8 VDC 过压 电压检测到高于 405v
1.负载过重,减速度过高,导致电
压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通
3.主机故障,更换
17013 M8 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地
良好
2.50 号参数设置有误
17014 M8 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地
良好
2.50 号参数设置有误
17017 M8 驱动器过热 内部温度超过 75 度 1、检查风扇是否正常
2.主机故障,更换
17017 M8 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
17017 M8 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
17018 M8 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值
偏差超过 49 号参数设
定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差
范围
2.加减速设置太小
3.系统异常
17019 M8 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值
偏差超过 49 号参数设
定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差
范围
2.加减速设置太小
3.系统异常
17020 M8 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
17021 M8 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误
2.增益参数不合理
3.电机有故障导致乱转
17022 M8 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
17023 M8 VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电
压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通
3.主机故障,更换
17024 M8 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号
1.负载过重,减速度过高,导致电
压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通
3.主机故障,更换
17025 M8 轴 1 位置缓冲区满 系统异常 1.顶部 3pin 白色端子松动
136
QC-LXL 系列产品用户手册
2.主机故障
17026 M8 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
17027 M8 EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常
17028 M8 轴 1 编码器错误 编码器通信失败 更换主机
17029 M8 轴 1 测速异常 编码器反馈数值异常
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
17030 M8 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.电机代码设置有误
2.增益参数不合理
3.电机有故障导致乱转
17031 M8 清除報警過快 清除报警频率过快
1.编码器线有问题
2.编码器接头接触不良
3.电机编码器异常
17032 M8 EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误
17033 M8 Ethercat 通信超時 总线通信超时 可以通过 0 号参数写 8051,等待
10s 后重新上电来清除
17034 M8 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识
位 更换主机
17035 M8 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识
位
确保电池连接良好,通过 13 号参
数设 0 清除
17036 M8 轴 1 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标
识位
确保电池连接良好,通过 13 号参
数设 0 清除
17037 M8 轴 2 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标
识位 编码器电压过低
17040 M8 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的
代码
1.查看 2 号参数是否为正确的电
机代码,如正确,重启即可消除
2.如不正确,4 号参数设为 1,再手
动设定 2 号参数为正确的电机
代码
17041 M8 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的
代码
4 号参数设为 1,再手动设定 2 号
参数为正确的电机代码
17042 M8 轴 1 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 电机编码器异常
17043 M8 轴 2 编码器数据不更新 编码器数值没有变化 电机编码器异常
17044 M8 轴 1 编码器多圈值错误 断电，拔出电池重新复位编码
器/13 号参数设 0
17045 M8 轴 2 编码器多圈值错误 断电，拔出电池重新复位编码
器/13 号参数设 0
17046 M8 轴 1 功率不匹配 查看 2 号参数，确认电机代码
是否与 1 号参数功率匹配
17047 M8 轴 2 功率不匹配 查看 2 号参数，确认电机代码
是否与 1 号参数功率匹配
17048 M8 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,
6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4
096), 71(0), 72(0), 73(0)
17049 M8 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,
6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4
096), 71(0), 72(0), 73(0)
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