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国产替代 助力「中国智造」
深圳市华成工业控制股份有限公司
Shenzhen Huacheng Industrial Control System Co., Ltd.
QC-LXL 系列产品用户手册
1
QC-LXL 系列产品用户手册
前言
资料简介
QC-LXL 是驱控一体机，包含 3 轴与 4 轴两种机型，是针对机床上下料的专用设备，具有结构轻便、
安装简洁、行业定制化、400W 和 750W 伺服兼容、抱闸继电器内置、开关电源内置、可扩展机床
手轮等特点，本手册介绍产品的安装、接线和操作说明，包括产品规格、机械安装、电气安装、操
作说明、应用案例和报警处理等。
由于本公司致力于产品的不断完善，故本手册后续如有变动，恕不另行通知。
面向的读者
本手册面向以下读者对象：使用或了解华成驱控一体控制系统的用户，包括：电气工程师、软件工
程师、操作人员。
初次使用
对于初次使用本产品的用户，应先认真阅读本手册，若对一些功能及性能方面有所疑惑，请咨询我
公司的技术支持人员，以获得帮助，对正确使用本产品有利。
400 客服热线：4001581606
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V1.0 2024-08 第一版发行
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2
QC-LXL 系列产品用户手册
目录
前言 ......................................................................................... 1
安全注意事项 ................................................................................. 4
1 产品信息 ................................................................................. 8
1.1 外观及命名规则 ........................................................................ 8
1.2 部件信息及外形尺寸 .................................................................... 9
1.2.1 部件信息 .......................................................................... 9
1.2.2 外观尺寸 ......................................................................... 11
2 系统配置及安装事项 ...................................................................... 15
2.1 系统基本配置 ......................................................................... 15
2.2 安装与接线 ........................................................................... 15
2.2.1 安装与空间要求 ................................................................... 15
2.2.2 电缆及布线要求 ................................................................... 16
2.2.3 常见 EMC 问题解决建议 ............................................................. 19
2.2.4 接线及定义 ....................................................................... 20
2.2.5 建议 IO 定义 ...................................................................... 25
3 示教器功能说明 .......................................................................... 26
3.1 状态选择开关 ......................................................................... 26
3.2 按键及指示灯 ......................................................................... 26
4 运行前准备 .............................................................................. 30
4.1 系统检查 ............................................................................. 30
4.1.1 控制主机的检查 ................................................................... 30
4.1.2 伺服电机的检查 ................................................................... 30
4.1.3 输入输出线的检查 ................................................................. 30
4.2 试运行及参数设定 ..................................................................... 30
4.2.1 电机试运行 ....................................................................... 30
4.2.2 信号测试 ......................................................................... 31
4.2.3 常用伺服参数 ..................................................................... 31
4.2.4 每转距离和减速比 ................................................................. 31
4.2.5 正负极限 ......................................................................... 32
5 页面功能 ................................................................................ 33
5.1 状态栏 ............................................................................... 33
5.2.1 速度显示 ......................................................................... 33
5.2.2 状态显示 ......................................................................... 33
3
QC-LXL 系列产品用户手册
5.2.3 手轮状态 ......................................................................... 33
5.2.4 监视 ............................................................................. 33
5.2.5 模号 ............................................................................. 34
5.2.6 日志 ............................................................................. 35
5.2.7 时间显示 ......................................................................... 35
5.2.8 登录 ............................................................................. 36
5.2 手动 ................................................................................. 37
5.2.1 虚拟键盘 ......................................................................... 37
5.2.2 编程介绍 ......................................................................... 38
5.2.3 动作菜单 ......................................................................... 42
5.2.4 变量 ............................................................................. 67
5.2.5 堆叠 ............................................................................. 70
5.2.6 计数/计时 ........................................................................ 73
5.3 停止 ................................................................................. 78
5.3.1 产品设定 ......................................................................... 78
5.3.2 机器设定 ......................................................................... 85
5.3.3 手控设定 ......................................................................... 93
5.3.4 IO 设定........................................................................... 98
5.3.5 更新/备份 ....................................................................... 102
5.3.6 诊断信息 ........................................................................ 104
5.4 自动 ................................................................................ 105
6 报警与解决方法 ......................................................................... 106
6.1 报警清除 ............................................................................ 106
6.2 报警内容与解决方法 .................................................................. 106
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QC-LXL 系列产品用户手册
安全注意事项
安全声明
本章对正确使用本产品所需关注的安全注意事项进行说明。在使用本产品之前，请先阅读产品手
册并正确理解安全注意事项的相关信息。如果不遵守安全注意事项中约定的事项，可能导致人员
死亡、重伤，或设备损坏。
手册中的“危险”、“警告”和“注意”事项，并不代表所应遵守的所有安全事项，只作为所有安全注意
事项的补充。
本产品应在符合设计规格要求的环境下使用，否则可能造成故障，因未遵守相关规定引发的功能
异常或部件损坏等不在产品质量保证范围之内。
因未遵守本手册的内容、违规操作产品引发的人身安全事故、财产损失等，华成将不承担任何法
律责任。
安全等级定义
表示如果不按规定操作，则导致死亡或严重身体伤害。
表示如果不按规定操作，则可能导致死亡或严重身体伤害。
表示如果不按规定操作，则可能导致轻微身体伤害或设备损坏。
安全注意事项
本手册中产品的图解，有时为了展示产品细节部分，产品为卸下外罩或安全遮盖物的状态。使用
本产品时，请务必按规定装好外罩或遮盖物，并按手册的规定操作。
本手册中的产品图示仅为示例，可能与您订购的产品略有差异，请以实际订购产品为准。
作业人员必须采取机械防护措施保护人身安全，请穿着和佩戴必要的防护设备，如穿劳保鞋、穿
安全服、戴安全镜、戴防护手套和袖套等。
开箱验收
开箱时发现产品及产品附件有损伤、锈蚀、使用过的迹象等问题，请勿安装！
开箱时发现产品内部进水、部件缺少或有部件损坏时，请勿安装！
请仔细对照装箱单，发现装箱单与产品名称不符时，请勿安装！
开箱前请检查设备的外包装是否完好 , 有无破损、浸湿、受潮、变形等情况。
请按照层次顺序打开包装，严禁猛烈敲打！
开箱时请检查设备及附件表面有无残损、锈蚀、碰伤等情况。
开箱后请仔细对照装箱清单，查验设备及附件数量、资料是否齐全。
储存与运输时
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QC-LXL 系列产品用户手册
请务必使用专业的起重设备，且由具有操作资质的专业人员搬运大型或重型产品。否则有导致受
伤或产品损坏的危险！
垂直起吊产品前，请确认产品的前外罩、端子排等产品构成部件已用螺丝固定牢靠，否则部件脱
落有导致人员受伤或产品损坏的危险！
产品被起重设备吊起时，产品下方禁止人员站立或停留。
用钢丝绳吊起产品时，请平稳匀速吊起，勿使产品受到振动或冲击，勿使产品翻转，也不要使产
品长时间处于被吊起状态，否则有导致人员受伤或产品损坏的危险！
搬运产品时请务必轻抬轻放，随时注意脚下物体，防止绊倒或坠落，否则有导致受伤或产品损坏
的危险！
徒手搬运产品时，请务必抓牢产品壳体，避免产品部件掉落，否则有导致受伤的危险！
请严格按照产品要求的储存与运输条件进行储存与运输，否则有导致产品损坏的危险。
避免在水溅雨淋、阳光直射、强电场、强磁场、强烈振动等场所储存与运输。
避免产品储存时间超过 3 个月，储存时间过长时，请进行更严密的防护和必要的检验。
请将产品进行严格包装后再进行车辆运输，长途运输时必须使用封闭的箱体。
严禁将本产品与可能对本产品构成影响或损害的设备或物品一起混装运输。
安装时
只有受过电气设备相关培训，具有电气知识的专业人员才能操作。严禁非专业人员操作！
安装前请务必仔细阅读产品手册和安全注意事项！
请勿在强电场或强电磁波干扰的场所安装本产品！
进行安装作业前，请确保安装位置的机械强度足以支撑设备重量，否则会导致机械危险。
进行安装作业时，请勿穿着宽松的衣服或佩戴饰品，否则可能会有触电的危险！
将产品安装到封闭环境（如机柜内或机箱内）中时，请用冷却装置（如冷却风扇或冷却空调）充
分冷却，以满足安装环境要求，否则可能导致产品过热或火灾。
严禁改装本产品！
严禁拧动产品零部件及元器件的固定螺栓和红色标记的螺栓！
本产品安装在柜体或终端设备中时，柜体或终端设备需要提供相应的防火外壳、电气防护外壳和
机械防护。
外壳等防护装置，防护等级应符合相关 IEC 标准和当地法律法规要求。
在需要安装变压器等强电磁波干扰的设备时，请安装屏蔽保护装置，避免本产品出现误动作！
请将产品安装在金属等阻燃物体上，勿使易燃物接触产品或将易燃物附着在产品上，否则会有引
发火灾的危险。
进行安装作业时，请用布或纸等遮住产品顶部，以防止钻孔时的金属屑、油、水等异物进入产品
内部，导致产品故障。作业结束后，请拿掉遮盖物，避免遮盖物堵住通风孔影响散热，导致产品
异常发热。
当对以恒定速度运行的机械进行可变速运行时，可能发生共振。此时，在电机机架下安装防振橡
胶或使用振动抑制功能，可有效减弱共振。
接线时
严禁非专业人员进行设备安装、接线、保养维护、检查或部件更换！
接线前，请切断所有设备的电源。切断电源后设备内部电容有残余电压，请至少等待产品上警告
标签规定的时间再进行接线等操作。测量主回路直流电压，确认处在安全电压之下，否则会有触
电的危险。
请在切断电源的状态下进行接线作业、拆产品外罩或触碰电路板，否则会有触电的危险。
请务必保证设备和产品的良好接地，否则会有电击危险。
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QC-LXL 系列产品用户手册
严禁将输入电源连接到设备或产品的输出端，否则会引起设备损坏，甚至引发火灾。
驱动设备与电机连接时，请务必保证产品与电机端子相序准确一致，避免造成电机反向旋转。
接线时使用到的线缆必须符合相应的线径和屏蔽等要求，使用屏蔽线缆的屏蔽层需要单端可靠接
地！
请按照手册中规定的紧固力矩进行端子螺丝紧固，紧固力矩不足或过大，可能导致连接部分过
热、损坏，引发火灾危险。
接线完成后，请确保所有线缆接线正确，产品内部没有掉落的螺钉、垫片或裸露线缆，否则可能
有触电危险或损坏产品。
请遵守静电防止措施（ESD）规定的步骤，并佩戴静电手环进行接线等操作，避免损坏设备或产
品内部的电路。
对控制回路接线时，请使用双股绞合屏蔽线，将屏蔽层连接到产品的接地端子上进行接地，否则
会导致产品动作异常。
上电时
上电前，请确认产品安装完好，接线牢固，电机装置允许重新起动。
上电前，请确认电源符合产品要求，避免造成产品损坏或引发火灾！
严禁在通电状态下打开产品柜门或产品防护盖板、触摸产品的任何接线端子、拆卸产品的任何装
置或零部件，否则有触电危险！
严禁触摸设备外壳、风扇或电阻等以试探温度，否则可能引起灼伤！
运行中，避免其他物品或金属物体等掉入设备中，否则可能引起火灾或产品损坏！
运行时
严禁非专业人员进行产品运行，否则会有导致人员受伤或死亡危险！
严禁在运行状态下触摸设备的任何接线端子、拆卸设备和产品的任何装置或零部件，否则有触电
危险！
严禁触摸设备外壳、风扇或电阻等以试探温度，否则可能引起灼伤！
运行中，避免其他物品或金属物体等掉入设备中，否则可能引起火灾或产品损坏！
保养时
严禁非专业人员进行设备安装、接线、保养维护、检查或部件更换！
严禁在通电状态下进行设备保养，否则有触电危险！
切断所有设备的电源后，请至少等待产品上警告标签规定的时间再进行设备保养等操作。
使用 PM 电机时，即使产品的电源关闭，在电机旋转期间，电机端子上也会产生感应电压。请勿
触摸电机端子, 否则可能会有触电风险。
请按照设备维护和保养要求对设备和产品进行日常和定期检查与保养，并做好保养记录。
维修时
严禁非专业人员进行设备安装、接线、保养维护、检查或部件更换！
严禁在通电状态下进行设备维修，否则有触电危险！
切断所有设备的电源后，请至少等待产品上警告标签规定的时间再进行设备检查、维修等操作。
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QC-LXL 系列产品用户手册
请按照产品保修协议进行设备报修。
当保险丝熔断、断路器跳闸或漏电断路器(ELCB)跳闸时，请至少等待产品上警告标签规定的时间
后，再接通电源或进行机器操作，否则可能导致人员伤亡及设备损坏。
设备出现故障或损坏时，务必由专业人员按照维修指导对设备和产品进行故障排除和维修，并做
好维修记录。
请按照产品易损件更换指导进行更换。
请勿继续使用已经损坏的机器，否则可能会造成人员伤亡或产品更大程度的损坏。
更换设备后，请务必重新进行设备接线检查与参数设置。
报废时
请按照国家有关规定与标准进行设备、产品的报废，以免造成财产损失或人员伤亡！
报废的设备与产品请按照工业废弃物处理标准进行处理回收，避免污染环境。
安全标识
为了保障安全作业，请务必遵守粘贴在设备上的安全标识，请勿损坏、剥下安全标识。安全标识说明如下：
安全标识 内容说明
为了防止触电，一定要接好接地端子。请务必按照使用说明书的指示操作。
电源切断后 15 分钟内不要触摸端子部分，否则可能导致触电。
通电后不要触摸散热器否则可能导致烫伤。
请妥善接地。
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QC-LXL 系列产品用户手册
1 产品信息
1.1 外观及命名规则
产品外观
图 1-1 产品外观
命名规则
图 1-2 产品型号说明
产品系列
QC：驱控一体
最大控制轴数
3：3 轴
4：4 轴
分割符
区分产品简称与全
称
工艺包
XCS：线性机器人
车床上下料
行业应用
-L：机床行业
硬件配置
L：CPU
硬件版本
A：标准配置
输入电压
S：AC220V
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1.2 部件信息及外形尺寸
1.2.1 部件信息
控制器
图 1-3 控制器部件信息
序号 名称 功能说明
1 电子手轮接口 可外接机床专用手轮，用于控制电机转动，模拟运行等
2 输入信号 40 路 DI 端口
3 220VAC 输入口 外部 220VAC 供电输入接口
4 制动电阻接口 连接制动电阻
5 示教器接口 连接示教器
6 运行灯 机器运行状态显示
7 USB/RS485 调试，连接外部设备用
8 拨码开关 通讯拨码
9 急停端口 接外部急停信号，不使用需短接
10 动力线端口 连接电机动力线，需一一对应
11 输出信号 40 路 DO 端口
12 编码线端口 连接电机编码线，需一一对应
13 抱闸端口 连接电机刹车线，使能直接输出 24VDC，无需连接继电器
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示教器
图 1-4 示教器部件信息
序号 名称 功能说明
1 LED 指示灯 五个 LED 指示灯，前三个固定输出，LED4、LED5 可自定义
2 USB USB2.0 接口
3 急停 急停按钮
4 编码器旋钮 编码器旋钮，与电子手轮功能一致
5 IO 控制按键 控制夹爪、天窗等输出信号
6 轴按键 控制轴动作
7 指令试行按钮 可在手动状态下试行选中指令行
8 状态切换旋钮 切换机器状态，共三档：手动/停止/自动
9 功能按键 可执行启动、清报警、暂停、手轮调速、原点复归等操作
10 加减速按键 调整全局速度
11 自定义按键 共 6 个自定义按键，可自定义绑定输出信号
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1.2.2 外观尺寸
控制器
图 1-5 控制器尺寸图
安装方式 螺丝规格 螺丝长度（max） 安装扭矩（max）
螺丝固定 M5 12mm 7.5kgf.cm
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QC-LXL 系列产品用户手册
示教器
图 1-6 示教器尺寸图
安装支架
图 1-7 安装支架尺寸图
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制动电阻
图 1-8 制动电阻尺寸图
25℃-40℃额定功率
(W) 外形尺寸(mm) 阻值范围
200 A±1.0 B±1.0 C±1.0 D±1.0 E±0.5 F G±1.0 0.1～20K 165 147 30 60 5.6 45° 119
安装方式 螺丝规格 螺丝长度（max） 安装扭矩（max）
螺丝固定 M5 12mm 7.5kgf.cm
电机（部分供参考）
图 1-9 400W 电机尺寸图
图 1-10 750W 电机尺寸图
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QC-LXL 系列产品用户手册
电机参数
规格
型号
LL LC LR LA LZ LH LG LE LJ
400W 带刹车 <180 60 30 70 4-φ5.5 ≤50 NA 3±0.5 1±0.35
400W 不带刹车 <130 60 30 70 4-φ5.5 ≤50 NA 3±0.5 1±0.35
750W 带刹车 <190 80 35 90 4-φ7 ≤55 NA 3±0.5 1±0.35
750W 不带刹车 <140 80 35 90 4-φ7 ≤55 NA 3±0.5 1±0.35
规格
型号
LL LC LR LA LZ LH LG LE LJ
400W 带刹车 14 50 M5*10 ≤23 11 5 5 5 NA
400W 不带刹车 14 50 M5*10 ≤23 11 5 5 5 NA
750W 带刹车 19 70 M6*12 25 16.5 6 6 6 NA
750W 不带刹车 19 70 M6*12 25 16.5 6 6 6 NA
电机线缆及型号（部分供参考）
线缆名称 线缆型号 线缆长度 线缆外观图
编码器线
(3P*0.2)
PMXB1-
5610400 4 M
PMXB1-
5610556 5.5M
PMXB1-
5610705 7 M
PMXB1-
5610105 10 M
动力线
(4*0.75)
PMXB1-
5640401 4 M
PMXB1-
5640551 5.5M
动力刹车线
(4*0.5+2*0.2)
PMXB1-
6640552 5.5M
PMXB1-
6640702 7M
PMXB1-
6640102 10M
示教器线
(14pin)
PMXB1-
4332101 1M
拖链示教器
线
PMXB1-
4302250 2.5M
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QC-LXL 系列产品用户手册
2 系统配置及安装事项
2.1 系统基本配置
以四轴为例
序号 编码 规格 描述
1 PDBC0-24E1036 V6.1 QC-L*防水示教器
2 PDBC1-24D4100 QCL4L-S05050505 QC-L4L 驱动控制盒
3 YRQDE-0033010 33R200W5% 铝壳电阻+环形端子
4 PMFL1-4216160 HYD-4216（线长 160MM） 蜂鸣器
5 PJWJ2-0080002 大 U 钩 2.0 厚 不锈钢挂钩
6 PDQK5-0750002 HC080R75G30D0HFBqE 17bit 多圈绝对值电机-750W-防水航插
7 PDQK4-0750002 HC080R75G30D2HZBqEG 17bit 多圈绝对值电机-750W 刹车-防水
航插
8 PDQK5-0400002 HC060R40G30D0HZBqEG 17bit 多圈绝对值电机-400W-防水航插
9 PMXB1-5640551 高柔 PUR4*0.75 5.5M 马达动力线-防水接头 4P
10 PMXB1-6640552 高柔 PUR4*0.5+2*0.2 5.5M 马达动力线+刹车线-防水接头 6P
11 PMXB1-5610556 高柔 PUR(0.2m ㎡）×3P 5.5M 编码通讯线-DB9+防水接头 9P(含电池）
12 PQSL0-000000 V1.0 电子手轮（选配）
2.2 安装与接线
2.2.1 安装与空间要求
安装方向
伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向，伺服驱动器和机箱空间以及与其它设备间的安装间隔
距离必须≥10CM，请参考图 2-1，注意图上标明的是最小尺寸，为了保证驱动器的使用性能和寿命，
请尽可能地保留有充分的安装间隔。
散热
伺服驱动器采用自身风扇散热冷却方式，在电气控制柜最好有通风槽口或加装散热风扇，保证驱动
控制一体机在机箱内有良好的自然对流通风散热。
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QC-LXL 系列产品用户手册
图 2-1 安装示意图
2.2.2 电缆及布线要求
屏蔽线缆
为了满足 EMC 的要求，编码器线必须采用带有屏蔽层的屏蔽电缆，动力线建议采用带屏蔽层的屏
蔽电缆或增加磁环（磁环规格为 R3H 22*28*7.0），带屏蔽层电缆如图 2-2 所示，增加磁环的动力线
示意图如图 2-3 所示，我司优先建议采用增加磁环的动力线。
图 2-2 屏蔽线缆示意图
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图 2-3 动力线增加磁环示意图
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为了有效抑制射频干扰发射和传导，屏蔽线的屏蔽层由同轴的铜编织带组成。为了增加屏蔽效能和
导电性能，屏蔽层的编织密度应大于 90%。如下图所示：
图 2-4 屏蔽层的编织密度示意图
注意事项
1) 所有屏蔽电缆推荐使用屏蔽对称电缆，对于输入电缆也可以采用四芯电缆；
2) 电机电缆及其 PE 屏蔽导线（绞合屏蔽）应尽量短，以降低电磁辐射以及电缆外部的杂散电流
和容性电流；
3) 建议所有控制电缆都需要采用屏蔽电缆；
4) 驱动器的输出动力线建议使用屏蔽电缆，或使用钢管屏蔽动力线，且屏蔽层要可靠接地，对于
受干扰设备的引线建议使用双绞屏蔽控制线，并将屏蔽层可靠接地。
电缆布线要求
1) 电机电缆的走线一定要远离其他电缆的走线，几个驱动器的电机电缆可以并排走线；
2) 建议将电机电缆、输入动力电缆和控制电缆分别布在不同的线槽中。为了避免由于驱动器输出
电压快速变化产生的电磁干扰，应该避免电机电缆和其他电缆的长距离并排走线；
3) 当控制电缆必须穿过动力电缆时，要保证两种电缆之间的夹角尽可能保持 90 度，不要将其他
电缆穿过驱动器；
4) 驱动器的动力输入和输出线及弱电信号线（如控制线路）尽量不要平行布置，有条件时垂直布
置；
5) 电缆线槽之间必须保持良好的连接，并且接地良好。铝制线槽可用于改善等电位；
6) 确保滤波器、驱动器、电机均应和系统（机械或装置）良好搭接，在安装的部分做好喷涂保护，
导电金属充分接触；
7) 电缆布线图见下图 2-5：
19
QC-LXL 系列产品用户手册
图 2-5 电缆布线图
2.2.3 常见 EMC 问题解决建议
驱动器产品属于强干扰设备，在使用过程中因为布线、接地等存在问题时，仍然可能出现干扰
现象，当出现与其他设备相互干扰的现象时，还可以采用以下的办法进行整改。
干扰类型 整改办法
漏电保护断路
器开关跳闸
降低载频。
减少驱动线长度。
输入驱动线上加绕磁环（不绕 PE 线）。
上电瞬间跳闸的，需断开输入端较大对地电容；（断开外置或内置滤波器的接地
端，输入端口对地 Y 电容的接地端）。
运行或使能跳闸的，需在输入端加装漏电流抑制措施（漏电流滤波器、安规电容
+绕磁环、绕磁环）。
驱动器运行导
致干扰
电机外壳连接到驱动器 PE 端。
驱动器 PE 端连接电网 PE。
输入电源线加绕磁环。
被干扰信号端口加电容或绕磁环。
设备间增加额外的共地连接。
通讯干扰
电机外壳连接到驱动器 PE 端。
驱动器 PE 端连接电网 PE。
在输入电源线上加绕磁环。
通讯线源和负载端加匹配电阻。
通讯线差分线对外加通讯公共地线。
通讯线用屏蔽线，屏蔽层接通讯公共地线。
通讯布线需要用双绞方式。
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QC-LXL 系列产品用户手册
2.2.4 接线及定义
整机接线
图 2-6 整机接线示意图
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示教器接线定义
图 2-7 示教器接线定义
电子手轮接线定义
图 2-8 15 芯航空公头手轮连接示意图
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QC-LXL 系列产品用户手册
图 2-9 15 芯航空母头手轮连接示意图
电机端子定义
绕组引出线 [刹车引出线] 编码器引出线
位号 1 2 3 4 5 6 1 2 3 6 7 8 9
颜色 蓝 红 黑 黄绿 棕 白 蓝 蓝黑 棕 红 黑 棕黑 屏蔽
定义 V U W PE Br+ Br- SD+ SD- VB+ 5V 0V VB- PE
动力线连接器 动力线连接器（带抱闸）
谷雷姆接头：GM-1310/P-4B 谷雷姆接头：GM-1310/P-6A
编码器连接器
谷雷姆接头：GM-1310/P-9
图 2-10 电机线定义
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编码线连接
主机编码端子定义 电机端编码线定义
引脚号 信号说明 引脚号 信号说明
8 SD+ 1 SD+
4 SD- 2 SD9 5V 6 5V
5 0V 7 0V
9 PE
3 电池+
8 电池输入电源
单相 220V 电源接法
L1 220V-L
L2 220V-N
PE 接地
高压端子定义
端子标识 端子名称 功能说明 备注
L1
主回路电源端子 单相 AC220V 50/60Hz
电压范围 AC200V~240V
主回路电源为内部动力高压电
源，进电主电源线使用 3 芯多股
铜电缆线，单芯横截面积 2.5 平
方毫米，绝缘耐压≥600V L2
PE 大地连接点 安全保护接入点 此接入点必须连接到大地
BP 制动电阻端子 外接制动电阻接入点 外部电阻（33Ω200W）
U
伺服电机接入端子 连接三相伺服电机动力线
根据电机动力线标识与端子定义
一一对应接入否则会导致电机不
转或飞车现象
V
W
IO 接线
图 2-10 IO 端口接线示意图
其它输入信号接线方式同上图 X010～X017。
其它输出信号接线方式同上图 Y010～Y017。
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QC-LXL 系列产品用户手册
低压端子定义
接口 定义 说明 注意事项
24V 输出端口
24V 24V 供电
24V 电源输出，结合数字信号使用
0V 0V 供电
输入端子 X010~X057 导通光耦 接 24V 电源负极有效（0V）
输出端子 Y010~Y057 MOS 管开漏输出
通过负载接到 24V 电源，单路输出
保护电流 350mA，耐压 65V。更大
电流负载需要用继电器隔离控制
USB DP/DM USB 监测，调试端口 请使用厂家专用电缆，USB 电气接
口，用于伺服系统高性能调试，监控
RS485 A/B/G 连接 485 设备、调试用 绿色 485 端口用于连接外部设备，
白色 485 端口用于内部调试用
抱闸 X/Y/Z/U 使能后输出 24V 可直接连接电机刹车线，无需接继电
器
电子手轮 X1/X10/X100 控制电机动作，与示教
器编码器旋钮功能一致 选配件
编码端子 X/Y/Z/U 连接电机编码线 与动力线端子一一对应连接
电机抱闸接线示意
图 2-11 电机抱闸接线示意图
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QC-LXL 系列产品用户手册
2.2.5 建议 IO 定义
一拖一 一拖二
输入 描述 输出 描述 输入 描述 输出 描述
基础信号 基础信号
X010 毛坯下限 Y010 毛坯下 X010 毛坯下限 Y010 毛坯下
X011 成品下限 Y011 成品下 X011 成品下限 Y011 成品下
X012 毛坯夹限 Y012 毛坯夹 X012 毛坯夹限 Y012 毛坯夹
X013 成品夹限 Y013 成品夹 X013 成品夹限 Y013 成品夹
X014 卡盘松开限 Y014 卡盘控制 X014 机床 1 卡盘松开限 Y014 机床 1 卡盘控制
X015 卡盘夹紧限 Y015 天窗控制 X015 机床 1 卡盘夹紧限 Y015 机床 1 天窗控制
X016 Y016 X016 机床 2 卡盘松开限 Y016 机床 2 卡盘控制
X017 Y017 X017 机床 2 卡盘夹紧限 Y017 机床 2 天窗控制
X020 X 原点 Y020 吹气 X020 X 原点 Y020 吹气
X021 X 正极限 Y021 机床启动 X021 X 正极限 Y021 机床 1 启动
X022 X 负极限 Y022 X022 X 负极限 Y022 机床 2 启动
X023 Y 原点 Y023 X023 Y 原点 Y023
X024 Y 正极限 Y024 X024 Y 正极限 Y024
X025 Y 负极限 Y025 X025 Y 负极限 Y025
X026 Z 原点 Y026 X026 Z 原点 Y026
X027 Z 正极限 Y027 X027 Z 正极限 Y027
X030 Z 负极限 Y030 X030 Z 负极限 Y030
X031 U 原点 Y031 X031 U 原点 Y031
X032 U 正极限 Y032 X032 U 正极限 Y032
X033 U 负极限 Y033 X033 U 负极限 Y033
X034 中转台旋转原位 Y034 中转台旋转 X034 中转台旋转原位 Y034 中转台旋转
X035 中转台旋转到位 Y035 X035 中转台旋转到位 Y035
X036 中转台松开限 Y036 中转台定位 X036 中转台松开限 Y036 中转台定位
X037 中转台夹紧限 Y037 X037 中转台夹紧限 Y037
X040 Y040 X040 Y040
X041 Y041 X041 Y041
X042 Y042 X042 Y042
X043 Y043 X043 Y043
X044 Y044 X044 Y044
X045 Y045 X045 Y045
X046 Y046 X046 Y046
X047 Y047 X047 Y047
安全信号 安全信号
X050 天窗打开限 Y050 绿灯 X050 机床 1 天窗打开限 Y050 绿灯
X051 加工完成 Y051 黄灯 X051 机床 1 加工完成 Y051 黄灯
X052 气压检测 Y052 红灯 X052 气压检测 Y052 红灯
X053 预留 X1 Y053 报警声 X053 机床 2 天窗打开限 Y053 报警声
X054 预留 X2 Y054 机床禁止启动 X054 机床 2 加工完成 Y054 机床 1 禁止启动
X055 预留 X3 Y055 预留 Y1 X055 预留 X1 Y055 机床 2 禁止启动
X056 外部启动 Y056 急停输出 X056 外部启动 Y056 急停输出
X057 外部暂停 Y057 预留 Y2 X057 外部暂停 Y057 预留 Y1
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QC-LXL 系列产品用户手册
3 示教器功能说明
3.1 状态选择开关
系统有手动、停止、自动三种运行状态，将状态选择开关旋至手动档位为手动状态，在该状态下可
可执行编程、对点等操作；将状态选择开关旋至停止档位为停止状态，在该状态下机械手停止所有
动作，可对控制器、伺服参数进行修改，将状态选择开关旋至自动档位，并按一次【启动】键，机
械手即进入自动运行状态。
图 3-1 状态选择开关
3.2 按键及指示灯
图 3-2 示教器外观（正面）
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QC-LXL 系列产品用户手册
启动
1) 自动状态下按下【启动】键则机械手进入自动运行状态；
2) 停止或手动状态下先按下【复归】键再按下【启动】键则执行复归动作；
3) 停止状态下先按下【复归】键，选择“原点”后再按下【启动】键则执行回原点动作；
4) 停止状态下长按 10s【启动】键触发“触摸校准”功能。
停止
1) 自动运行中，按下【停止】键，则系统进入单循环模式，主程序运行到模组结束后停止，再按
一次（连续两次按）【停止】键则机械手立即停止运动；
2) 出现报警时切换至停止或手动状态按【停止】键可清除已经解决的报警显示；
3) 停止状态下长按 10s【停止】键触发“备份 ghost”功能。
手轮调速
1) 手动状态启用旋钮功能后，按下【手轮调速】键可切换旋钮倍率；
2) 停止状态下长按 10s【手轮调速】键触发“按键测试”功能；
3) 【手轮调速】键不控制电子手轮。
复归
1) 停止状态按下【复归】键进入复归模式，之后按下【启动】键执行复归动作；
2) 停止状态下双击【复归】键进入原点模式，之后按下【启动】键执行找原点。
加速/减速
1) 手动或停止状态下按下【加速】键全局速度增加，按下【减速】键全局速度减少；
2) 自动状态下勾选“调速使能”后，按下【加速】键全局速度增加，按下【减速】键全局速度减少。
F1~F6
自定义按钮。
X~U
X+：按此键 X 轴以当前速度向正方向移动，启用编码器旋钮功能后要长按 0.5s 后电机才会动作。
X-：按此键 X 轴以当前速度向负方向移动，启用编码器旋钮功能后要长按 0.5s 后电机才会动作。
Y+：按此键 Y 轴以当前速度向正方向移动，启用编码器旋钮功能后要长按 0.5s 后电机才会动作。
Y-：按此键 Y 轴以当前速度向负方向移动，启用编码器旋钮功能后要长按 0.5s 后电机才会动作。
Z+：按此键 Z 轴以当前速度向正方向移动，启用编码器旋钮功能后要长按 0.5s 后电机才会动作。
Z-：按此键 Z 轴以当前速度向负方向移动，启用编码器旋钮功能后要长按 0.5s 后电机才会动作。
U+：按此键 U 轴以当前速度向正方向移动，启用编码器旋钮功能后要长按 0.5s 后电机才会动作。
U-：按此键 U 轴以当前速度向负方向移动，启用编码器旋钮功能后要长按 0.5s 后电机才会动作。
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QC-LXL 系列产品用户手册
毛坯下
按此键控制毛坯下信号通断，默认信号 Y010，可修改。
成品下
按此键控制成品下信号通断，默认信号 Y011，可修改。
毛坯夹
按此键控制毛坯夹信号通断，默认信号 Y012，可修改。
成品夹
按此键控制成品夹信号通断，默认信号 Y013，可修改。
天窗开
按此键控制天窗打开，默认信号 Y015 通，可修改。
天窗关
按此键控制天窗关闭，默认信号 Y015 断，可修改。
吹气
按此键控制吹气信号通断，默认信号 Y020，可修改。
试行
手动状态选中程序行后按下【试行】键可试行选中行，松开后停止试行。
编码器旋钮
1) 示教器右侧编码器旋钮可按下；
2) 手动状态按下【编码器旋钮】键可启用示教器旋钮功能；
3) 手动状态启用旋钮功能后可点击【X+/X-】【Y+/Y-】【Z+/Z-】【U+/U-】键切换控制轴；
4) 自动状态按下【编码器旋钮】键可启用模拟运行。
急停
1) 任何情况下按下【急停】键电机停止动作，报警“Err7：紧急停止”；
2) 危险解除后旋起【急停】键后可按下【停止】键清除“Err7：紧急停止”报警。
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安全使能开关
1) 示教器背面右侧有一个使能开关按钮，手动或停止状态下控制轴动作时，需按下安全使能开关
使各轴使能，否则会报警“Err42：伺服未使能”；
2) 不使用此功能时可在停止状态/运行参数页面勾选“禁用使能开关”；
3) 安全使能开关为选配件，标准机型不标配；
4) 使能开关按钮有两种功能状态：使能和不使能；有三种使用状态：未按、轻按和重按。功能状
态分别与使用状态对应，对应情况如下：
功能状态 使用状态
使能 轻按
不使能 不按
重按
图 3-3 使能按键示意图
LED
天窗：显示天窗状态，天窗打开时亮，默认信号 X050。
报警：显示系统报警状态，报警时亮，默认信号 X052。
加工完成：显示机床加工状态，加工完成时亮，默认信号 X051。
LED4：可自定义显示输入、输出、中间变量状态。
LED5：可自定义显示输入、输出、中间变量状态。
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QC-LXL 系列产品用户手册
4 运行前准备
4.1 系统检查
4.1.1 控制主机的检查
1） 检査主机的各连接端子，确保正确接线且连接牢固。
2） 检査主机的外接电源，如进电电压，确保进电电压在正常范围（AC210~230V）。
3） 检查主机与伺服电机之间的动力线、编码器线、抱闸线，确保正确接线一一对应且连接牢固。
4.1.2 伺服电机的检查
1） 检查伺服电机的各固定部件，确保连接牢固。
2） 检査伺服电机轴，确保旋转流畅（带油封伺服电机，轴偏紧是正常状态）。
3） 检查主机与伺服电机之间的动力线、编码器线、抱闸线，确保正确接线一一对应且连接牢固。
4.1.3 输入输出线的检查
1） 检査输入输出端子的连接线，确保正确接线且连接牢固，严禁 220V 接入 24V 端子或 IO 端子。
2） 上电检查，接通主机电源，待进入系统后，观察示教器上无报警，若有报警，请根据报警内容
进行故障排除。故障不排除，将不能继续运行。对于带抱闸的伺服电机，为了防止由于重力或
者外力而造成的错误动作（如垂直轴往下掉的现象），请在分离伺服电机和机械的情况下，进
行上电确认。
3） 检查抱闸输出信号，接通主机电源，待进入系统后，压下示教器上的急停按钮，确认主机上的
抱闸输出信号是断开的，旋起示教器上的急停按钮，按停止键消除报警，再次确认主机上的抱
闸输出信号是接通的。抱闸动作正常后，再将伺服电机和机械连接，并继续运行。
4.2 试运行及参数设定
4.2.1 电机试运行
为使机械手能够正确的运行，第一次上电后需先确认各伺服轴是否能正常运行。请做以下操作进行
测试，若系统报警请先按提示解决报警再进行测试。
第一步: 上电前将状态选择开关旋至“停止”挡位，按下急停开关。
第二步: 上电后拔起急停开关，按【停止】键清除报警，观察机械手上下轴是否会出现向下移动现
象、平移轴是否可推动，在此期间手不要离开【急停】按键，若上下轴不向下移动，平移
轴不可推动，继续执行第三步。
第三步: 将状态选择开关旋至“手动”挡位，依次按手控右侧轴动作按键，确认电机与机械手是否正
常动作，若系统无报警且示教器底部“坐标”随按键方向变动，但机械手无动作或动作不顺
畅需要检查电机与机械手传动部分结构是否连接牢固；若系统无报警，按轴动作按键时电
机 不动作，或一个方向不动作，请依次检查电机、接线、限位等是否正常。
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QC-LXL 系列产品用户手册
4.2.2 信号测试
为了减少后续调试编程时的排查难度，影响调机流畅度，应在正式调机前确认各 IO 输入输出信号
是否正确，请做以下操作进行测试，若系统报警请先按提示解决报警再进行测试。
第一步: 确保系统没有任何报警。
第二步: 确认是否按照建议 IO 定义接线，若没有需要将状态选择开关旋至“停止”挡位，找到“IO 端
口配置”进行 IO 信号配置，若有则跳过此步。
第三步: 将状态选择开关旋至“手动”挡位，找到“信号输出”，在确保安全的情况下控制所有输出信
号确认是否正常动作，同时可打开“监视”页面观察对应输入信号是否正确。
注 1：手控右侧按键区域上有的信号可直接通过按键控制，如毛坯下、成品下、毛坯夹、成品夹等。
注 2：使用实体按键控制信号为阀信号，会自动检测对应的输入信号，如按毛坯下时会自动检测毛
坯下限位是否到位，如不到位会报警，若不需要检测可在停止页面下产品设定“IO 功能配置”内关闭。
4.2.3 常用伺服参数
通过电机试运行可确认每个轴的运动方向是否正确，若不正确可将状态选择开关旋至“停止”挡位，
找到“伺服参数”页面并按下急停开关后修改电机方向，一般 X 轴为横行轴、Y 轴为料盘轴、Z 轴为上
下轴、U 为料盘 2 或旋转轴，建议 Z 轴往下为正方向。
包含电机方向，常用伺服参数如下：
功能代码 功能码名称 参数说明 设定范围
PnE00 软件版本/重置参数 写入 8051 恢复出厂参数 0~65535
PnE02 电机代码
电机代码对应伺服配置，错误会导致飞
车，华成标配电机可自动识别，其他电机
需要修改 PnE04 强制电机代码
1000~1699
PnE04 强制电机代码 0：自动识别
1：强制 0/1
PnE08 电机方向 0：逆时针为正方向
1：顺时针为正方向 0/1
/PnE09 编码器类型 0：增量
1：多圈绝对值 0/1
PnE13 编码器电池故障清除 当驱动器报编码器电池故障时，需将设为
0 才能清除报警 0/1
PnE21 速度环增益 越大则响应越快，过大会引起震动，位置
模式需与位置环增益协同调节 0~500
PnE22 速度环积分时间常数 越小积分作用越强，速度跟踪能力越强
需与速度环增益和位置环增益配合 0~300
PnE23 位置环增益 越大则响应越快，过大会引起震动，位置
模式需与速度环增益协同调节 0~20
注 1：修改伺服参数时必须按下急停开关。
注 2：其他伺服参数可下载《伺服参数表》进行调试。
4.2.4 每转距离和减速比
每转距离和减速比的设置会影响理论位置与实际位置的一致性，若设置错误，将对相对移动、堆叠
等指令的使用产生影响，坐标简单调整时无法输入准确的数值。
设置参数为每转距离还是减速比由“电机参数”设置轴类型决定，如果是线性运动选择直线轴，如横
行轴 X、上下轴 Y 等；如果是旋转运动则选择旋转轴，如替代旋转气缸的旋转轴一般是 U 等，具体
测量计算方法如下。
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每转距离
每转距离指的是电机旋转一圈对应结构运动的距离，测量计算方法如下：
1） 直接计算：如果是电机直接驱动，没有其他传动结构的话，可通过计算电机与齿轮等的周长直
接得出每转距离，在此基础上使用了减速机的话将算出的周长除以减速比即可得出最终每转距
离，此方法存在一定结构误差，仅为理论值。
2） 正反转测量法：
第一步: 将测量轴移动至安全位置。
第二步: 记录测量轴当前位置，可通过画线的方式记录。
第三步: 将状态选择开关旋至“停止”挡位，找到“电机参数”页面，按【电机正转】或【电机反
转】，等电机停稳后记录当前位置，为了减少误差可多点几次。
注意：每次需要等停稳后才能再次点击正转或反转；不可点一次正转再一次反转。
第四步: 记录最终移动到的位置，并测量前后两次记录的距离，测量出来的距离就是每转距离，
如果多次点击需要将测量距离除以点击次数算出正确的每转距离。
3） 整体测量法：
第一步: 将测量轴移动至某一方向的最远距离（极限距离），注意保留一定间隙，不要顶死，
否则会影响测量结果。
第二步: 记录测量轴当前位置，可通过画线的方式记录。
第三步: 将状态选择开关旋至“停止”挡位，找到“电机参数”页面，将测量轴当前位置设为原点。
第四步: 将测量轴移动至另一方向的最远距离（极限距离），注意保留一定间隙，不要顶死，
否则会影响测量结果。
第五步: 记录最终移动到的位置，并测量前后两次记录的距离记住它。
第六步: 将状态选择开关旋至“停止”挡位，找到“电机参数”页面，修改每转距离，观察坐标与
第五步记录的距离是否一致，如不一致则继续修改每转距离，直到两者一致就说明当
前填入的每转距离为正确的每转距离。
验证方式：将需要验证的轴移动至零位，做好记号，再移动至任意位置，测量零位与当前位置的距
离，与显示坐标对比，若一致则证明每转距离正确，若差距很大则证明每转距离设置有误。
减速比
减速比指的是旋转轴动作一圈电机需要旋转的圈数，一般直接填入减速机的减速比即可。
4.2.5 正负极限
设置好正负极限可以有效避免撞机，正负极限分为软件限位与感应限位，一般还需要加装限位块，
在以上两个限位失效的极端情况下避免手臂飞出造成人身财产安全损害。
软件限位
软件限位是基于零点设置可运动的最大距离，在零点改变时也会跟着变化，用户需根据实际情况填
入正确的软件限位。
感应限位
感应限位需要使用感应开关与感应片，位置是固定的，不受零点改变影响。
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QC-LXL 系列产品用户手册
5 页面功能
5.1 状态栏
图 5-1 状态栏
5.2.1 速度显示
显示当前全局速度，范围 0.1%~100%。
5.2.2 状态显示
显示当前状态，共有【手动】、【停止】、【自动】、【初始化中】、【自动/运行中】、【单循环】、【暂停】、
【原点】、【复归】、【前进】、【后退】11 种状态，旋钮三个挡位包含的状态如下：
手动：【手动】、【复归】。
停止：【停止】、【原点】、【复归】。
自动：【自动】、【初始化中】、【自动运行中】、【单循环】、【暂停】。
5.2.3 手轮状态
有启用/禁用两种状态，在启用时当前控制轴与倍率显示在下方。
5.2.4 监视
图 5-2 监视
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IO 输入：显示输入信号状态，状态为通时显示红色，状态为断时显示灰色。
IO 输出：显示输出信号状态，状态为通时显示绿色，状态为断时显示灰色。
中间变量：显示中间变量状态，状态为通时显示绿色，状态为断时显示灰色。
伺服监视：显示伺服轴扭矩、转速、位置偏差、过载率、负载率、电压、温度等，左侧显示实时数
据，右侧显示数据采集一段时间内最大值。
内存数据：显示寄存器地址值，输入框内填入地址值，右侧显示该地址实时数值。
版本信息：显示系统当前版本，包含示教器版本、控制器版本、硬件版本。
5.2.5 模号
图 5-3 模号
此页面可进行模号相关的操作，具体功能如下：
新模号名：输入需要新建的模号名称，与【新建】组合使用。
本机模号：显示示教器内存储的模号。
导出到 U 盘：可将示教器内存储的模号导出到 U 盘内，U 盘格式要求 FAT32。
从 U 盘导入：可将 U 盘内的模号导入到示教器，用于相同机型的备份还原，U 盘格式要求 FAT32。
搜索：搜索框输入搜索关键词，点击【搜索】键显示包含搜索关键词的模号，点击【清除】就清除
搜索框内容。
模号列表：选中模号时显示灰色，不选中时显示白色， 加锁时显示加锁标识。
载入：点击【载入】键，载入选中模号。
新建：“新模号名”输入框内输入新模号名称后点击【新建】键，可新建空白模号。
复制：“新模号名”输入框内输入新模号名称并选中需要复制的模号，然后点击【复制】键，可复制
并新建模号，模号内容与原模号一致。
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QC-LXL 系列产品用户手册
删除：点击【删除】键，删除选中模号。
加密/解密：点击【加密/解密】键，若当前选中模号处于“加密”状态，则弹出输入框，输入密码后
解密模号，若当前选中模号处于“非加密”状态，则弹出输入框，设置密码后加密模号。
5.2.6 日志
图 5-4 日志
此页面可查看报警记录、操作记录、按键记录，每种记录保存 500 条，超出部分自动删除，可点击
【清除记录】键提前清除所有记录内容,上下拖动可查看更多内容。
5.2.7 时间显示
显示当前示教器时间，可在停止状态“手控设定”页面修改时间。
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QC-LXL 系列产品用户手册
5.2.8 登录
点击【登录】键弹出权限管理页面，选择“用户”，输入密码后再点击【登入】键，即可使用该用户
类型下的权限，如需退出当前权限，可点击【登出】键退出到最低权限：
图 5-5 登录
权限说明：
操作员(op)：该权限在手动状态下只能移动轴不能进入教导页面进行教导，自动状态下能启动
机械手、调速度，在停止或手动状态下能进行原点复归。
管理员(admin)：该权限在手动状态下只能移动轴不能进入教导页面进行教导，自动状态下能
启动机械手、调速度，在其它状态下能进行原点复归。
高级管理员(Super)：该权限下能进行除用户管理以外的所有操作
超级管理员(root)：该权限下用户可进行所有操作。
权限大小：操作员 < 管理员 < 高级管理员 < 超级管理员。
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QC-LXL 系列产品用户手册
5.2 手动
将状态选择开关旋至“手动”，进入手动状态，可执行编程、对点等操作。
5.2.1 虚拟键盘
点击按钮弹出以下页面。
图 5-6 虚拟键盘
轴控制
勾选关节坐标，点击屏幕上的轴动作按键，效果与实体按键一致，用于在实体按键损坏的情况下临
时使用，也可以用于判断实体按键是否存在故障。
旋钮功能
勾选手轮使能或点按一次手控右侧的旋钮可以启用旋钮，在此状态下转动旋钮，选中轴以选中倍率
运行，顺时针旋转数值变大，逆时针旋转数值变小，可以通过虚拟轴按键或实体轴按键切换选中轴。
×1：旋钮转动一格平移 0.01mm 或轴转动 0.01°。
×10：旋钮转动一格平移 0.1mm 或轴转动 0.1°。
×100：旋钮转动一格平移 1mm 或轴转动 1°。
×1000：旋钮转动一格平移 10mm 或轴转动 10°。
注 1：启用旋钮时按轴按键可用作切换选中轴，为了防止误触，轴动作按键按下时间小于 0.5s 仅能
进行选中轴切换，大于 0.5s 轴才会动作，按键时间不影响旋钮使用。
注 2：电子手轮不需要使用手控进行轴切换与倍率控制，所有操作在电子手轮上操作即可。
注 3：由于每转脉冲数为 10000，当每转距离大于 10 时，最小控制单位将大于 0.01。
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QC-LXL 系列产品用户手册
5.2.2 编程介绍
编程页面如下图所示，可以在此页面教导动作、IO 控制等指令，在自动状态下系统会按顺序执行。
教导程序分为主程序、子程序 1~5、在自动状态下主程序和除后台程序 7、8 的其他子程序同时运
行，后台程序 7、8 上电系统启动后就可以自动运行。
初始化程序 6：使用此程序后，在自动状态下运行时，会先运行初始化程序，再跑主程序。
*注：
1） 初始化程序只会运行一次。
2） 重复使用的指令可以新建模块，将指令放到模块当中，可在程序中多次调用。
3） 后台程序 7、8 不允许教导动作指令。除后台程序 7、8 外都可以调用模块。
图 5-7 编程
选中一行教导程序，可以显示【试行】、【修改】、【屏蔽】等按钮，长按当前行可以显示【复制】、
【粘贴】等按钮。
试行：长按运行当前行指令行，松手停止运行。
修改：修改当前指令行，可定义指令行名称，修改参数等。
屏蔽：屏蔽或解除屏蔽当前行，被屏蔽的程序行不执行。
复制：点一下【复制】按钮弹出选择复制的内容选择框如下图所示：
图 5-8 复制
注：复制多行时填入结束行的序号，将复制当前行到结束行之间的程序行。
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粘贴：单击一下即可粘贴已复制的程序。
插入：将编辑好的指令插入选中行上方。
上移：将选中行与上一行程序指令位置对调。
下移：将选中行与下一行程序指令位置对调。
删除：删除选中行程序。
整理编号：以上操作会导致序号会发生变化，点击【整理编号】按当前位置给程序行重新排序。
保存：保存当前程序。
复制案例
假设需要把序号范围为 2~3 的程序复制到程序开头的操作步骤如下：
第一步: 选中第 2 行，长按弹出【复制】按钮，点击【复制】按钮，在“序号”编辑框中输入 3，点
击【复制序号到当前的行】按钮，就可以复制从 2 到 3 的程序动作。
图 5-9 复制案例第一步
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第二步: 选中程序第 0 行，长按弹出【粘贴】按钮后点击【粘贴】按钮。
图 5-10 复制案例第二步
*注意：如果复制了“模组结束”这一句粘贴到程序中是无效的，模组结束一定是在程序的最后一行。
搜索
搜索页面可以搜索教导程序中的指令，快速的跳转到指令行。页面如图所示：
图 5-11 搜索
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搜索输入框：将需要搜索的关键字填入搜索输入框内，区分大小写，可以不填但是不能填错。
分类：可以对搜索的结果分类，分为全部、动作、IO 信号、其他。
搜索范围：搜索范围可以选择全部或者指定子程序、模块、可编程按键。
搜索按钮：搜索当前模号中已保存的程序，未保存的程序无法搜索到。
关闭：关闭搜索页面。
新建模块
点击【新建模块】，输入模块名称，即可创建新模块，可在模块下拉列表中查看所有模块。
图 5-12 新建模块
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5.2.3 动作菜单
点击“动作菜单”进入指令编辑页面，以下为指令介绍及用例。
轴动作
点击“轴动作”进入以下页面：
图 5-13 轴动作
设入：手动控制轴到目标位置后，点击【设入】，即可将当前位置的点坐标自动填入输入框，再点
击【插入】即可把目标点的位置教导到程序中。
同步：勾选“同步”后插入会在即将插入的指令前后增加“同步开始”与“同步结束”指令，程序运行到
“同步开始”时会将“同步结束前”的指令一起执行。
引用变量：勾选引用变量可直接使用已建有的位置变量点，坐标输入框变成下拉框。
新建变量：点击【新建变量】键弹出以下页面，可创建新的位置变量。
图 5-14 新建变量
EX 信号：当勾选 EX 信号后，下方输入和输出信号选择范围变为 X050~X057、Y050~Y057，不勾选
就显示 X010~X047、Y010~Y047。
提前结束位置：在教导中插入此步表示轴在走到提前结束位置时还未到达目标位置时，下一个动作
已经开始运行。
用例：若提前位置设为 200，位置设为 1000，则轴走到 800 的位置时就进行下一步的动作，同时这
一步程序会继续执行到 1000。
程序的教导如下图所示：
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图 5-15 提前结束位置用例
提前减速位置：在教导中插入此步表示轴在走到提前减速位置时轴以设定的速度进行减速运行。
用例：若提前位置设为 200，提前减速速度为 5%，位置设为 1000，速度设为 80%。则轴从 0-800 以
80%的速度运行，800-1000 以 5%的速度运行。
程序的教导如下图所示：
图 5-16 提前减速位置用例
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输入通或断就停止或立即停：当检测到有输入信号时就减速停止或立即停止。
用例 1：当程序运行到第一行指令的时候如果 X017 通则轴 X 就会立即停止运行。
用例 2：当程序运行至第二行指令的时候如果 X017 通则轴 X 就会减速停止运行。
程序的教导如下图所示：
图 5-17 减速停/立即停用例
到达提前位置输出通或断：当距离目标位置剩余提前位置所设数值时控制通或断输出信号。
用例：要让 X 轴运动到 800mm 时输出 Y015 信号，可在提前位置中输入 200（1000-200=800）。
图 5-18 提前输出信号用例
相对：相对当前位置移动一定距离。
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信号输出
点击“信号输出”进入以下页面：
图 5-19 信号输出
输出信号插入方法：选择输出点类型（□Y/□板输出/□中间变量/□时间输出 Y/□间隔输出 Y/□间
隔输出 M/□EXY）→选择输出点的通断（□通/□断）→设置延时时间→点击【保存】按钮→在教
导页面选择需要插入位置的下一步单击【插入】即可。
*注：点击某个输出按钮变绿即该输出点当前有输出。
Y：等待延时之后 Y 才通或者断。（一次只可以控制一个信号）
图 5-20 普通输出
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板输出：通过选择板类型为 IO 板或 M 板，板 ID 为多少代表第几块 IO 板或 M 板上的点等待延时后
进行输出（一次可以控制多个信号），教导如下图：
图 5-21 板输出
中间变量：内部输出信号，可用作程序之间的互锁逻辑。
图 5-22 中间变量
中间变量用例
在主程序中教导 M015 这个中间变量输出，在子程序中等待 M015 这个中间变量。
第一步: 主程序教导
图 5-23 中间变量用例
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第二步: 子程序教导
图 5-24 中间变量用例
时间输出 Y：当程序执行到这一步时先会让 Y 输出通然后按照设定动作时间让其自动断开，在等待
断的同时程序会继续执行下一步。
图 5-25 时间输出
间隔输出 Y：设定的计数器到达间隔个数后按动作时间进行输出 Y，自身计数器跑到模组结束+1。
图 5-26 间隔输出 Y
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间隔输出 M：设定的计数器到达间隔个数后按动作时间进行输出 M，自身计数器跑到模组结束+1。
图 5-27 间隔输出 M
EXY：Y050-Y057，特殊信号，与普通输出使用方法一致。
图 5-28 EXY
信号检测
点击“信号检测”进入以下页面：
图 5-29 信号检测
