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插入开始检测和结束检测动作，从开始检测动作到结束检测动作一直检测有无输入信号，满足条件
则立即报警，一般在夹爪夹到工件后开始检测，到放料开始前结束检测，避免工件在中途掉落。
条件跳转
点击“条件跳转”进入以下页面：
图 5-30 条件跳转
使用方法：
第一步: 勾选“定义标签”选项，单击标签编辑框弹出键盘编辑名称，进行自定义。
第二步: 在程序中需要跳转的位置插入上一步起好的标签名。
第三步: 勾选“□使用标签”选项进入条件选择界面。
Y：勾选需要判断的输出信号，如果信号达成设定条件（通/断）就跳转到选择的标签，否则执行下
一行。
图 5-31 Y
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中间变量:勾选需要判断的中间变量，如果信号达成条件（通/断/上升沿/下降沿）就跳转到选择的标
签，否则执行下一行。
上升沿：信号从断到通的过程。
下降沿：信号从通到断的过程。
图 5-32 中间变量
X：勾选需要判断的中间变量，如果信号达成条件（通/断/上升沿/下降沿）就跳转到选择的标签，
否则执行下一行。
图 5-33 X
数据比较：共有 8 种比较模式，其中视觉、立即数、地址数据为预留功能暂不能使用，计数器与计
时器需要添加后才能判断。
模式：判断当前状态，由于除自动运行中外，其他状态下主程序、子程序、初始化程序均不执行，
所以只能教导在后台程序，一般用于安全逻辑的判断。
图 5-34 数据比较-模式
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坐标：判断轴当前坐标值，满足条件后跳转至选择标签，否则执行下一行。
＞：大于；≥：大于或等于；＜：小于；≤：小于或等于；＝=：等于；!＝：不等于；＜＞：范围内。
图 5-35 数据比较-坐标
报警号：判断当前报警号，满足条件后跳转至选择标签，否则执行下一行。
例如：紧急停止报警 Err7：紧急停止，那么报警号就是 7。
图 5-36 数据比较-报警号
计数器：判断选择的计数器，满足条件后跳转至选择标签，否则执行下一行。
图 5-37 计数器
计时器：判断选择的计时器，满足条件后跳转至选择标签，否则执行下一行。
图 5-38 计时器
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无条件跳转:程序执行到当前行无条件跳转至选择标签。
EX 输入：与 X 使用方法一致。
EX 输出：与 Y 使用方法一致。
用例：一拖二
图 5-39 条件跳转用例
等待
点击“等待”进入以下页面：
图 5-40 等待
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等待信号插入方法：选择等待点类型（X、EX 输入、中间变量）→选择等待点的通断情况→设置限
时时间→点击【保存】按钮→在教导页面需要插入的位置的下一步单击【插入】即可。
X:等待输入信号满足选择条件。
限时：当指令执行时间超过限时时间条件还没满足就报警。
不限时：勾选不限时出现确认时间，信号需要持续设定的确认时间才判定有效。
图 5-41 等待-X
EX 输入：与 X 使用方法一致。
中间变量：与 X 使用方法一致。
单纯延时：程序运行到当前行延时设定时间再执行下一行。
计数器
点击“计数器”进入以下页面：
图 5-42 计数器
计数器功能：计数器+1、计数器-1、计数器清零、设定当前值。
计数器新建方法：选择计数器类型→新建计数器名称→点击【新建】按钮→点击【保存】按钮完成。
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当前：当前计数器的计数值，数值可以根据用户实际情况自行修改。
当前值设置的用例：如果在定义堆叠的时候使用的计数器是自定义的计数器，假设该的计数器当前
值设为 2，那么机械手下次运行到堆叠指令的时候会执行第 3 个位置。
目标：计数器计数的最大值。
计数器+1：插入后执行到该行指令，对应的计数器当前值+1。
计数器-1：插入后执行到该行指令，对应的计数器当前值-1。
计数器清零：插入后执行到该行指令，对应的计数器当前值变为 0。
使用地址：在下方的输入框中输入数值，该数值则表示为计数器使用的地址，则计数器的当前值为
地址中的数据值。
用例：若地址 800=100，则勾选使用地址后在下方输入框中输入数值：800，勾选任意一个计数器
插入教导页面中，保存后，切换到自动模式跑自动，结果显示选中的计数器的当前值变为：100。
设定当前值计数器：勾选设定当前值后直接在使用地址下的输入框中输入数值，则表示该数值为计
数器当前值；若勾选设定当前值后勾选使用地址，则输入框中输入的数值即为该数值地址下的值为
计数器当前值。教导如下图所示：
图 5-43 计数器-设定当前值
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计时器
点击“计时器”进入以下页面：
图 5-44 计时器
计时器使用方法：新建计时器名称→点击【新建】按钮→点击【保存】按钮。勾选 ID 和计时器按钮
及选择其类型后在教导页面需要插入的位置的下一步单击【插入】即可。
当前：当前计时器的时间值，时间值可以根据用户实际情况自行设定。
目标：计时器的目标时间。
勾选【功能】按钮后，可选以下功能：
单点输出：计时器中计时时间到后 IO 板上某个 Y 值点进行输出或断开。
整板输出：计时器中计时时间到后选择某块 IO 板进行整块 IO 板上的所有 Y 值输出或断开。
EX 输出：计时器中计时时间到后 IO 板上的某个 Y 点进行输出或通断。
M 点输出：计时器中计时时间到后 M 板上某个 M 值点进行输出或断开。
M 板输出：计时器中计时时间到后在 IO 板栏选择某块 M 板进行整块 M 板上所有 M 值输出或断开。
复位计时器：运行到该动作计时器就复位（只有当运行到启动计时器动作时才会重新计时）。
暂停计时器：运行到该动作计时器将暂停计时（只有当运行到启动计时器动作时才会接着继续计
时）。
注 1：计时器若选择启动则程序运行到当前行时开始计时，可累计之前的时间，计时器到达目标值
后不再计时也不清零；
注 2：计时器若选择复位启动则程序运行到当前行时清零并重新计时，计时器到达目标值后不再计
时也不清零；
注 3：计时器若选择自动复位功能则计时器到达目标值后立即进行一次计时器复位，当运行再次运
行到该指令时重新开始计时。
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同步
点击“同步”进入以下页面：
图 5-45 同步
图 5-46 同步用例
在一段程序的前后分别插入同步开始和同步结束表示这一段程序组合在一起同时运动。
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注 1：同步不能相互嵌套。
注 2：跳转不能使用同步功能。
注 3：同步开始和同步结束必须组合出现，有同步开始就一定要再教导一句同步结束。
注 4：与轴动作的同步功能一致。
注释
点击“注释”进入以下页面，注释非指令行，插入后为单纯文本描述，增加可读性。
图 5-47 注释
注释使用方法：点击在空白处打开文字编辑框→编辑好名称后点击【保存】键→选择要插入的位置
的下一行点击【插入】即可。
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堆叠
点击“堆叠”进入堆叠使用页面，如下图所示：
图 5-48 堆叠
堆叠选择：选择创建好的堆叠，不能选择取放堆叠。
逐组堆叠：勾选使用逐组堆叠，一行指令可调用多个堆叠，依次执行，最多可同时使用 4 组堆叠，
多组堆叠使用同一个计数器，计数器目标值需要设定成所有堆叠的总和。
速度：设定堆叠运行时各轴速度。
提前减速使能：勾选可设定 Z 轴提前减速，与轴动作提前减速功能一致。
顺序：设置各轴进行堆叠时运行的先后顺序，默认 Z 最后。
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料盘堆叠
点击“料盘堆叠”进入取放堆叠使用页面，如下图所示：
图 5-49 取放堆叠
堆叠选择：选择创建好的堆叠，只能选择取放堆叠。
逐组堆叠：勾选使用逐组堆叠，一行指令可调用多个堆叠，依次执行，最多可同时使用 4 组堆叠，
多组堆叠使用同一个计数器，计数器目标值需要设定成所有堆叠的总和。
速度：设定堆叠运行时各轴速度。
取放堆叠按动作流程拆分成四个点位依次是：
第一步: 取毛坯上方（取毛坯前的准备位），XY 轴同时动作，均到位后指令结束。
第二步: 取毛坯位（下降取毛坯的动作），只有 Z 轴动作，到位后指令结束。
第三步: 放成品位（从机床取出成品后的放成品动作），XY 轴先同时动作，均到位后 Z 轴开始下降。
第四步: 放成品回上（放成品完成后上升到安全高度），只有 Z 轴动作，到位后指令结束。
*注：
1） 该堆叠指令为取放合一，请按实际情况使用。
2） 该堆叠指令只有取毛坯跟放成品的动作，不包含机床取完料之后回安全位和气缸的动作。
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自定义报警
点击“自定义报警”进入以下页面：
图 5-50 自定义报警
选择报警编号再点击【插入】按钮即可把报警插入程序中，当程序运行到“报警程序”时机械手停止
运行并弹出报警内容。
自定义报警内容：可选择报警号，输入自定义的报警内容。
确定修改：修改后点击确定修改。
重新加载设置：点击后报警内容将会重置为原始内容。
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模块
点击“模块”进入以下页面：
图 5-51 模块
新建模块：点击【新建模块】按钮→新建模块名称→点击【保存】按钮→在当前模块中教导入程序
→点击【保存】按钮。
删除模块：点击可删除当前模块。
重命名：点击可重命名当前模块。
模块插入方法：
第一步:点击“调用模块”下拉框选择需要调用的模块。
第二步:点击“返回标签”下拉框选择程序结束后下一执行程序（下一行/定义的标签）。
*注：
1） 如果选择返回标签需要先定义好标签并提前插入程序行。
2） 返回标签可以不选，默认返回下一行。
数据指令
预留功能，暂不开放使用。
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原点指令
选择可编程按键[0]:原点，点击 “原点指令” 进入以下编辑界面：
图 5-52 原点指令
原点指令作用：此界面下可设置轴回原点的顺序及速度。
回原点的方式分为短原点、长原点 2 种，用户可根据实际情况自行选择：
短原点（自动设定原点加开关短原点）。
回原点时一碰到原点铁片，原点开关亮即为原点位置。
第一次设置原点或修改了回原点方式的设置流程：
按【原点】键再按【启动】键机械手按照设定的顺序依次进行回原点动作。当各轴找到原点后，系
统会出现报警并弹出选择框，询问“原点已经改变，需要重设原点位置？”如需重新设置则点击【重
设原点】按钮选项，如不想重设原点则点击【停止】按钮选项。
长原点（自动设定原点加开关）。
回原点时一碰到原点铁片后仍继续走完整个原点铁片，原点铁片的末端为原点位置。
第一次设置原点或修改了回原点方式的设置流程：
按【原点】键再按【启动】键机械手按照设定的顺序依次进行回原点动作。当各轴找到原点后，系
统会出现报警并弹出选择框，询问“原点已经改变，需要重设原点位置？”如需重新设置则点击【重
设原点】按钮选项，如不想重设原点则点击【停止】按钮选项。
注 1：停止状态“原点设定”页面可自动生成原点程序。
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与或指令
点击 “与或指令” 进入以下界面：
图 5-53 与或指令
等待：满足所需的条件后才会执行下一步。
跳转：满足所需条件后跳转到指定的标签。
指令：
与&：所选条件必须同时满足。
或|：所选条件中，满足其中一个就可以。
用途：
X：实际输入点位。
M：系统内部 M 变量值。
Y：实际输出点位。
IO 板：默认是 0，当有多个 IO 板时，可以进行选择具体的所需板数，例如 X010 信号 IO 板填 0，
X110 信号 IO 板填 1。
限时：当在限定时间内没满足条件的时候，就会执行下一步。
不限时：勾选后，会一直等待，直到条件满足。
示例 1：等待 X010 通、X011 断、X012 断，这三个条件需要同时满足，才能执行下一步。
第一步: 先选择等待，指令选择与，用途选择 X，勾选这三个点位，然后点击状态选择框，最后再
勾选不限时，如下图。
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图 5-54 与或指令示例 1
示例 2：等待 X010 通、X011 断、X012 断，这三个条件满足其中一个即可执行下一步。
第一步: 先选择等待，指令选择或，用途选择 X，勾选这三个点位，然后点击状态选择框，最后再
勾选不限时即可，如下图。
图 5-55 与或指令示例 2
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扩展
扩展功能为系统特殊功能， 请谨慎使用。
图 5-56 扩展
单轴堆叠：勾选“单轴堆叠”进入以下页面。
图 5-57 单轴堆叠
第一步: 勾选单轴堆叠，选择进行堆叠的轴。
第二步: 编辑起点位置，起点坐标位置编辑有两种方式。
方式 1：手动状态下移动轴至起点位置然后再点击【设入】按钮即可把当前坐标值设入起点位
置编辑框中，也可手动编辑输入坐标数值。
方式 2：勾选引用变量后弹出以下页面，起点的选项会变成可选用某引用变量做为起点。
第三步: 设置堆叠间距。
第四步: 设置堆叠数量。
第五步: 设置堆叠速度。
第六步: 绑定计数器，需提前创建。
*注：勾选正相后堆叠从起点位置每次往数值变大的方向移动。
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安全转矩:勾选“安全转矩”进入以下页面。
图 5-58 扩展-安全转矩
第一步: 选择需要限制的轴。
第二步: 设置转矩区间。
第三步: 选择限制转矩处于范围之内/之外。
第四步: 设置报警号，可填入 9000~9999，当条件满足时报警设置的报警号。
第五步: 设置除报警外对轴使能的操作：不失能伺服/失能此伺服/失能所有伺服。
使能设定：勾选“使能设定”进入以下页面。
图 5-59 扩展-使能设定
可通过教导指令，对电机的使能进行控制。
扭矩检测限制：勾选“扭矩检测限制”进入以下页面。
图 5-60 扩展-扭矩检测限制
对选中轴进行扭矩限制，开始检测与结束检测之间根据用户定义的扭矩范围进行检测，超出范围就
报警，一般可用于对于碰撞要求比较严格的工序，比如在机床内取放工件时，为了避免撞坏主轴就
可以使用该功能。
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5.2.4 变量
图示点位
图 5-61 图示点位
图示点位显示所有位置变量，可在此页面完成位置变量的修改新建。
默认点位：图示点位可根据机型生成不同的默认点位，默认点位可以修改坐标、更名、删除。
一拖一：“料盘取料上方”、“料盘取料点”、“料盘放料上方”、“料盘放料点”、“机床上方”、“机床等
待取放”、“机床取料点”、“机床放料点”。
一拖二：“料盘取料上方”、“料盘取料点”、“料盘放料上方”、“料盘放料点”、“机床 1 上方”、“机床
1 等待取放”、“机床 1 取料点”、“机床 1 放料点”、“机床 2 上方”、“机床 2 等待取放”、“机床 2 取
料点”、“机床 2 放料点”。
名称：输入修改或新建的变量名称。
新建：创建新的变量。
删除：删除选中的变量。
替换：将输入框内的坐标替换至选中变量。
启用拖动：勾选后可拖动变量至图示任意位置，默认不勾选，离开页面取消勾选。
保存布局：将变量拖动至目标位置后，将位置保存下来，拖动后闪烁提示保存。
恢复默认：将变量布局和名称恢复默认。
设置图片：更改显示图片，操作步骤如下：
第一步: 制作图片：宽*高为 640*360（单位：像素），格式 PNG。
第二步: 在 U 盘根目录新建\"HCUpdate_pic\"”，拷贝图片到该文件夹。
第三步: 插上 U 盘点击“设置图片”，弹出以下页面。
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图 5-62 设置图片
第四步: 点击扫描图片，选中需要设置的图片后，点击“设置图片”。
*注：可通过点击“恢复默认图片”将显示图片恢复至出厂图片。
设入：点击将当前坐标填入输入框。
试行：分为全部试行和单轴试行，全部试行所有轴一起动作，单轴试行只试行选中轴。
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位置变量
图 5-63 位置变量
以表格形式显示所有变量，可新建编辑变量，VP0~VP19 为默认变量，从 VP20 开始为用户自定义
变量。
名称：输入修改或新建的变量名称。
新建：创建新的变量。
上移：将选中变量与上一行变量位置对调。
下移：将选中变量与下一行变量位置对调。
删除：删除选中的变量。
替换：将输入框内的坐标替换至选中变量。
设入：点击将当前坐标填入输入框。
试行：分为全部试行和单轴试行，点击“试行”时所有轴一起动作，点击“试行 X”、试行“Y”、试行“Z”
时只动作当前轴。
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5.2.5 堆叠
四点法
图 5-64 四点法
Z 安全高度：在试运行 P0-P3 点时，会先运行 Z 轴安全高度的坐标，然后再运行到目标点位。
计数器选择：可选择对应的堆叠计数器。
料满清零：可对该功能进行启用或者不启用，选使用之后，可选择是仅清零或者是清零后报警。
选择手臂：XYZ、XUZ、XYU 三种。
特殊堆叠:
正常：不进行特殊处理。
特殊取：多层堆叠，从第二个料盘位开始取。
特殊放：把成品放入第一个料盘位。
*注：特殊取与特殊放要配合使用。
四点法使用方法：
第一步: 选择“四点”选项。
第二步: 点击【新建】按钮新建堆叠名称。
第三步: 设置 P0-P3 坐标点位置、方向个数、Z 间距、顺序。
第四步: 如果是双料盘的话点击切换到料盘二后，可以勾选使用料盘二，设置 P0:1-P3:1 坐标点
位置、方向个数、Z 间距、顺序、Z 安全高度。
第五步: 设置好后点击保存。
第六步: 点击动作菜单下的堆叠按钮，选择需要使用的堆叠，设置手臂、堆叠速度、顺序，界面
如下图所示。
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图 5-65 堆叠指令编辑
教导示例：
图 5-66 堆叠教导示例
*注：
1） 如果计数器选择的是自定义的计数器则需在堆叠后多教导一句计数器加 1。
2） 若计数器计满后如需重新开始则需利用条件跳转进行判断清零。
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取放堆叠
图 5-67 取放堆叠
Z 安全高度：在试运行 P0-P3 点时，会先运行 Z 轴安全高度的坐标，然后再运行到目标点位。
安全高度：试行时先上升安全高度的距离再执行试行，例如当前位置为 500，安全高度为 100，就
会先上升至 400 再执行试行。
提前减速使能：可对该功能进行启用或者不启用，选使用之后，可对提前减速位置和提前减速速度
进行设定。
点位试行：长按点位内试行按钮，可以对应运行到设定的点位位置。
当前计数+试行：填写点位序号可动态显示当前点位，点击试行可试运行所填写的序号点位位置。
点击清零按钮，恢复为默认第一个点位序号。
取放堆叠法使用方法：
第一步: 选择“取放堆叠”选项。
第二步: 首先点击【新建】按钮新建堆叠名称。
第三步: 设置方向个数、Z 间距、顺序、Z 安全高度、换向高度，选择是否使用提前减速使能进
行设定提前减速位置和提前减速速度。
第四步: 默认勾选为取料盘，设置 P0-P3 坐标点位置进行设入，勾选放料盘进行 P5 坐标点位置
设入。
第五步: 如果是双料盘的话点击切换料盘二后，可以勾选使用料盘二，设置 P0:1-P3:1 和 P5:1 坐
标点位置。
第六步: 顺序有 XYZ/YZX/ZXY 三种。
第七步: 设置好后点击保存。
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5.2.6 计数/计时
与动作菜单内的计数计时功能一致。
图 5-68 计数器
图 5-69 计时器
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输出
信号输出页面如下图所示，将信号输出页面做了分类，分类包含所有、夹爪、车床、预留。
图 5-70 输出
*注：
1） 信号图标上部分显示信号注释，下部分显示端口号。
2） 不支持滑动翻页，只能点击【上一页】和【下一页】切换页面。
3） 在【机器设定】-【结构参数】-【IO 板数】设置 IO 板数量。
4） 此页面显示所有输出，可在此页面通过点击对输出信号进行控制，信号通时显示绿色。
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安全区
一拖一：
图 5-71 一拖一
不使用安全区：勾选不使用安全区则安全区不生效、不检测气压监控、不自动输出禁止启动信号。
安全区设置：为防止安全区参数设置错误导致安全限制异常，X 轴方向点 2、点 3、点 5、点 6X 坐
标值应依次增大，否则报警 X 轴安全参数设置错误。Z 轴方向点 2Z 轴坐标值必须比点 1、点 4Z 轴
坐标值小，否则报警 Z 轴安全区参数设置错误。
机床启动信号：机械手在机床外部才可输出机床启动信号，当机械手进入机床内部或者有报警时，
机床启动信号会自动断开。
X 轴正方向：可选择 X 轴正方向向左或者向右。
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一拖二：
图 5-72 一拖二
不使用安全区：勾选不使用安全区则安全区不生效（不使用安全区可不接 EX 信号）。
安全区设置：为防止安全区参数设置错误导致安全限制异常，X 轴方向点 2、点 3、点 5、点 6、点
8、点 9、点 11、点 12X 坐标值应依次增大，否则报警 X 轴安全参数设置错误。Z 轴方向点 2、点 8
应比点 1、点 4、点 7、点 10、点 13 坐标值小，否则报警 Z 轴安全区参数设置错误。
机床启动信号 1：X 轴正方向第一个机床。机械手在机床外部才可输出机床启动信号，当机械手进
入机床内部或者有报警时，机床启动信号会自动断开。
机床启动信号 2：X 轴正方向第二个机床。机械手在机床外部才可输出机床启动信号，当机械手进
入机床内部或者有报警时，机床启动信号会自动断开。
X 轴正方向：可选择 X 轴正方向向左或者向右。
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更多
在此界面下可查看并使用可编程按键。
可编程按键创建流程：点击【编程】→程序选择点击“可编程按键[0]:原点”→点击【新建可编程按键】
→输入新按键名称→创建完成（*注意：创建完成后，在该页面教导相应程序）。
图 5-73 可编程按键
可编程按键使用方法：点击编辑好的可编程按键，机械手就会自动运行按键里面已经教导的程序。
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5.3 停止
将状态选择开关旋至“停止”，进入停止状态，可对本机参数进行修改。
5.3.1 产品设定
产品设定
产品设定页面可以设置使用产品计数、喷油、气压检测功能。
图 5-74 产品设定
使用产品计数：勾选后，可以使用产品数计数功能，主程序每跑到模组结束一次产品计数+1。
总产品数：设置产品目标数。
当前产品数：显示当前已完成的产品数。
产品清零：点击后可以清零当前产品数。
喷油使能：勾选代表使用该功能，默认为不勾选，勾选后可选择到达次数后喷油信号输出的点位，
间隔代表间隔多少周期进行循环，最后一栏为喷油输出的时间。
自定义气压检测使能：勾选后可气压检测，可不使用 X052 气压监控信号，不与安全区绑定使用。
滤波等级：设定信号滤波，过滤无效信号。
输入极性：正相/反相，正相为检测到通有效，断就报警，反向为检测到断有效，通就报警。
信号选择：可选择 X010~X047 任意输入信号。
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模号配置
模号配置页面可以设置子程序的使用状态，选择不使用，在自动状态下不会运行对应的子程序。
图 5-75 模号配置
按键和指示灯
图 5-76 按键和指示灯
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LED1~3 功能固定，不可修改，LED4~5 可自定义，可以绑定不同的输入、输出和 M 值，当绑定的
信号通时 LED 灯亮。
按键 F1~F6 可自定义，可以绑定不同的输出信号，包含 IO 输出与 M 值输出，可设定在某一个或多
个模式下，按下按键时改变对应的输出信号的通断状态。
图 5-77 按键和指示灯-模式选择
假如按键 F1 被使用，“模式选择”为手动模式和停止模式，M 值选择为 M010，状态为通，点击保存
后切换至手动或停止状态时按下 F1 按钮，M010 就会输出。
当选择“状态翻转”时，按下 F1 则 M10 输出，再次按下则 M10 断开输出。选择“脉冲”时，按下 F1 则
M10 输出，松开 F1 则 M10 断开输出，选择“通”时，按下 F1 则 M10 一直输出不会断开。选择“断”时，
按下 F1 则 M10 一直断开。
阀设定
可在此页面新建单头阀、保持型双头阀、非保持性双头阀，修改阀参数设置。如下图所示。
新建：点击【新建】按钮，在弹出页面中选择单头阀、非保持型双头阀或保持性双头阀，选择对应
的输出输入点。点击确定即可新建完成。
保存：在修改输入 IO 方向、自动检测、检测时间后需点击保存才可生效，否则不生效。
检测时间：在检测时间内不满足阀设定条件则会报警。
单头阀：Y1 通时，在检测时间内 X1 则也需要通，否则报警等待 X1 输入通超时。Y1 断开时，在检
测时间内 X1 也需断开，否则报警等待 X1 输入断超时。
保持型双头阀：当 X1、X2 方向都为正向时，Y1 通，在检测时间内 X1 则也需要通，否则报警等待
X1 输入通超时。Y2 通，在检测时间内 X2 则也需要通，否则报警等待 X2 输入通超时。当 X1、X2
方向都为反向时，Y1 通，在检测时间内 X2 则也需要通，否则报警等待 X2 输入通超时。Y2 通，在
检测时间内 X1 则也需要通，否则报警等待 X1 输入通超时。Y1、Y2 无法同时输出。
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非保持型双头阀：当 X1、X2 方向都为正向时，Y1 通，在检测时间内 X1 则也需要通，否则报警等
待 X1 输入通超时，X1 通后，Y1 会自动断开。Y2 通，在检测时间内 X2 则也需要通，否则报警等待
X2 输入通超时，X2 通后，Y2 会自动断开。当 X1、X2 方向都为反向时，则 Y1 对应 X2，Y2 对应 X1。
图 5-78 阀设定
复用 IO
图 5-79 复用 IO
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Y14 用作原点状态：勾选后，回原点执行时输出 Y014。
X10 复用外部急停：勾选后，该点位就用于外部的急停按钮，复用急停按钮默认接常闭
X32 复用：与按示教器上的原点按键作用一致。
X33 复用：与按示教器上的切换三档开关到自动状态作用一致。
X43 复用：与按示教器上的切换三档开关到停止状态作用一致。
X44 复用：与按示教器上的切换三档开关到手动状态作用一致。
X45 复用：与按示教器上的复归按键作用一致。
X46 复用：与按示教器上的启动按键作用一致。
X47 复用：切换到暂停状态。
X30 复用：与按示教器上的 X-轴按键作用一致。
X34 复用：与按示教器上的 X+轴按键作用一致。
X35 复用：与按示教器上的 Y-轴按键作用一致。
X36 复用：与按示教器上的 Y+轴按键作用一致。
X37 复用：与按示教器上的 Z-轴按键作用一致。
使用 8421 码方式切换模号：通过四个 IO 输入组合切换模块，最多 15 个模号，1~15（0001~1111）。
图 5-80 8421 码
输入点：可通过输入信号触发可编程按键执行。
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IO 功能配置
用于配置示教器按键功能，若输出信号选择不使用则按键无效，若输入信号选择不使用则通过按键
控制输出时不检测该输入信号。
夹爪：
图 5-81 夹爪
车床：
图 5-82 车床
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IO 端口配置
此页面可修改 IO 信号的名称及端口，用户可在线接错或者信号点损坏的情况下使用。
图 5-83 IO 端口配置
IO 输出：单选，勾选配置 IO 输出信号。
IO 输入：单选，勾选配置 IO 输入信号。
默认端口：系统默认端口，部分信号与按键绑定使用。
默认名字：系统默认名称。
修改名字：用户自定义名称，不改变功能。
修改端口：用户自定义端口，可将修改后的新端口替换默认端口功能。
重置名称：
重置选中：重置选中信号的名称。
重置全部：重置全部信号的名称。
重置端口：
重置选中：重置选中信号的端口。
重置全部：重置全部信号的端口。
从 U 盘导入：从 U 盘导入配置文件。
导出到 U 盘：将当前配置文件导出到 U 盘。
保存：保存当前配置。
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5.3.2 机器设定
运行参数
可以在运行参数页面设置容差、报警声音次数、系统速度等。
图 5-84 运行参数
容差（脉冲）：允许伺服的指令脉冲与反馈脉冲的最大差值，超过容差设置范围将会报警偏差过大，
需要检查结构、伺服连线、伺服参数是否正确。
报警声音次数（次）：报警后蜂鸣器的报警次数，范围 0-255 ，设置 255 时会一直响，直到消除报
警。
手动速度等级：手动速度等级越大，手动轴按键运动速度越快。
后台程序延迟启动时间（s）：后台程序延迟启动时间。
沿信号滤波等级（20ms/p）：合理设置沿信号滤波等级，可有效防止重复收到或收不到沿信号。
原点速度：可设置原点全局速度。
复归速度：可设置复归全局速度。
禁用使能安全开关：勾选后重启，无需按下使能开关就可以上使能。
手动模式速度：切换到手动状态下默认的速度。
转自动后速度：切换到自动状态下默认的速度。
首模速度：自动状态下运行第一次的运行速度。
安全门：可设置安全门信号，当安全门打开时会报警，关闭时可以清除报警并继续，停留或复位启
动等，有多个安全门时可以在后台程序中手动教导。
安全门关闭忽略此次信号检测报警：勾选后，当信号检测报警时，关闭安全门将不再检测该信号报
警，直到执行到结束检测。
不使用单循环：按下停止按键后，直接切换到停止状态，不会进入单循环模式。
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独立控制手动轴速度：勾选后可以对每个轴设置手动速度，对应的轴运动会自动切换对应的速度，
适用于各轴减速比相差较大的情况下。
电机参数
用于设置控制系统在电机运行时的相关参数。
图 5-85 电机参数
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编码器类型：设置电机的编码器类型（增量/绝对值）。
轴类型：轴类型分为旋转、直线两种。
每圈脉冲数：电机转动一圈需要的脉冲数量，数值越大控制越精准，默认 10000，请勿随意修改。
每转距离：轴类型为直线时显示，用于设置电机转动一圈，对应结构平移的距离。
减速比：轴类型为旋转时显示，用于设置旋转运动的传动比，一般直接填写减速机的减速比即可。
正极限：电机可移动范围的最大值，当每转距离/减速比变化时，正极限需要调整，用户应根据实际
情况进行填写。
负极限：电机可移动范围的最小值，当每转距离/减速比变化时，负极限需要调整，用户应根据实际
情况进行填写。
正极限点：选择正极限信号，当信号满足时报警正极限，默认为常闭点，即正极限信号断时报警，
勾选常开变为正极限信号通时报警。
负极限点：选择负极限信号，当信号满足时报警负极限，默认为常闭点，即负极限信号断时报警，
勾选常开变为负极限信号通时报警。
原点速度：设置找原点速度，30 级可调，数值越大速度越快，与原点指令速度和全局速度组合使用。
加速时间：电机从零加速到最大速度的时间，设置太小可能会导致结构晃动，请根据实际情况设置。
减速时间：电机从当前速度减速到零的时间，设置太小可能会导致结构晃动，请根据实际情况设置。
最大速度：电机转动允许的最大转速，单位 RPM。
S 曲线：
图 5-86 “S 曲线”速度曲线
变加速段（1）：加速度按照设定的加速度从 0 递增到最大加速度，速度按照加速度递增。
匀加速段（2）：加速度保持最大加速度不变，速度按照最大加速度递增。
变加速段（3）：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到 0，速度按照加速度递增。
匀速段（4）：加速度为 0，速度保持目标速度不变。
变减速段（5）：加速度按照设定的加速度从 0 递增到最大加速度，速度按照加速度递减。
匀减速段（6）：加速度保持最大加速度不变，速度按照最大加速度递减。
变减速段（7）：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到 0，速度按照加速度递减。
电机参数页面中的 S 加减速设定分别对应上图线段如下所示：
S 加速 1：第 1 段“变加速段”。
S 加速 2：第 3 段“变加速段”。
S 减速 1：第 5 段“变减速段”。
S 减速 2：第 7 段“变减速段”。
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原点误差脉冲数：执行找原点时允许的误差，当每转脉冲数为 10000 时，设置为 1000 则找原点时
允许偏差十分之一圈，当允许误差设置为 0 时可能会导致找不到原点。
电机测试：
1) 每次测试脉冲数：每次点击【电机正转】/【电机反转】时发送的脉冲数量。
2) 测试速度：设置测试时的速度，最大转速的百分比。
3) 发送脉冲：上一次发送的脉冲数量。
4) 接收脉冲：上一次接收的脉冲数量。
5) Z 脉冲：电机的单圈位置。
6) 电机正转：点击时按照“每次测试脉冲数”设置的脉冲数量发送正向脉冲，若“每转脉冲数”设置
为 10000，”每次测试脉冲数”设置也为 10000 则点击时电机正转一圈，注意不要快速连按，等
电机停稳后才能再次点击。
7) 电机反转：点击时按照“每次测试脉冲数”设置的脉冲数量发送反向脉冲，若“每转脉冲数”设置
为 10000，”每次测试脉冲数”设置也为 10000 则点击时电机反转一圈，注意不要快速连按，等
电机停稳后才能再次点击。
8) 清除测试：清除正反转测试数据。
编码器脉冲值：当前轴的编码器脉冲值（换算过的，不是真实的编码器值）。
原点脉冲值：当前轴的原点脉冲值，通过原点脉冲值与编码器脉冲值计算出当前位置。
设为原点：将当前轴当前位置设为原点，使原点脉冲值等于当前编码器脉冲值。
设置当前位置：设置当前位置的坐标值，系统会根据当前坐标自动计算并修改原点。
全部设为原点：将所有轴当前位置设为原点，使原点脉冲值等于当前编码器脉冲值。
结构参数
图 5-87 结构参数
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IO 板数：设置 IO 板数量，无扩展 IO 时设置为 1，可扩展一块 IO 板，485 端口用途设置为无时生效。
轴数：设置系统轴数，1~4。
类型：选择机器类型（一拖一/一拖二），修改会改变安全区示意图、默认推荐信号、默认推荐点位
等。
伺服报警关闭所有使能：勾选后，当有一个伺服电机报警时，所有电机使能都会断开，请合理设置。
相对运动参数： 用于双臂位于同一横梁上时，对两个手臂进行安全距离限制。
相对轴 1/相对轴 2：设置双臂需要限制的轴，一般为 X 和 U，不勾选反向代表当前轴靠近另一轴
时坐标变大，勾选反向代表当前轴靠近另一轴时坐标变小。
距离检测使能&安全距离：勾选使用反之禁用，当两个机械臂的距离小于安全距离时报警。
信号检测使能&安全信号：勾选使用反之禁用，当设定的安全信号通时报警，勾选反向则断报警。
零点间隔：两轴处于零位时的相对距离。
使用/确认修改：勾选使用则上述参数设置生效，修改后需要点击“确认修改”保存。
简单安全区：
横行左位置/横行右位置：设定 X 轴区间。
上下左位置/上下右位置：设定 Z 轴区间。
安全区内输出：机械手进入设定区域输出信号通，勾选方向输出信号断。
使用/确认修改：勾选使用则上述参数设置生效，修改后需要点击“确认修改”保存。
*注：
1) 该功能设定的是非安全区，即进入设定区域代表不安全。
2) 目前只支持横行轴只能为 X 轴，上下轴只能为 Z 轴。
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通讯配置
用途：配置 485 端口功能，选无时可使用扩展 IO，选为 MODBUS 从站可与外部设备进行通讯交互。
ModBus ID：“用途”选为 MODBUS 时可配置。
奇偶校验：可选无/奇校验/偶校验/错误。
停止位：可选 1/1.5/2/错误。
数据位：可选 1~8。
回环测试：回环/不回环。
波特率：最大 115200，波特率越大，通讯速率越快。
图 5-88 通讯配置
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原点设定
图 5-89 原点设定
原点设定页面可以设置找原点程序的设置内容，包括找原点顺序、原点速度、原点信号、原点信号
状态、首次找原点方向、复归顺序、复归速度、回原点中 IO 信号等。
原点模式分为长原点和短原点两种：
长原点：先感应到原点信号后，继续运动直到原点信号消失再反方向运动，直到重新感应原点信号
后停止，停止位置即为原点位置。
短原点：感应到原点信号后立即反转一圈，再往初始回原点方向低速找原点，再次感应到原点信号
后停止，停止位置即为原点位置。
1) 原点顺序数字越小，越早回原点，数字相同，同时回原点。
2) 原点速度从开始回原点到碰到原点信号的运动速度，合理设置原点速度，对原点位置的准确性
很有帮助。
3) 原点 IO 原点感应开关信号的输入 IO，必须设置，出厂默认为无，未设置原点信号会报警：原
点信号未设定。
4) 状态铁片接触感应开关，信号为通选常开，信号为断选常闭。
5) 方向原点信号在轴的负方向选正向，在轴的正方向选反向，系统默认在负方向找原点。
6) 复归顺序同原点顺序（可更改）。
7) 复归速度同原点速度（可更改）。
8) 回原定中 IO 设置此 IO 后，回原点过程中对应的 IO 会输出通，回原点结束后输出断。
*注意：点击保存后会直接覆盖“可编程按键[0]:原点”和“可编程按键[1]:复归”中的所有程序，请按照
实际情况是否使用该方法设置原点程序和复归程序。
找原点流程：
按照设置的原点方向和速度第一次找原点开关，碰到原点开关后，改变方向，速度降低，离开原点
开关，若此时电机未转满一圈将会往远离原点开关的方向转动一圈，转满一圈后再次找到调转方向
找到原点开关，以较慢的速度接近原点开关，接触到原点开关后，开始执行寻找上次记录原点位置
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的编码器单圈值程序，直到找到上次记录位置，回原点结束。若长时间未结束请将“电机参数”中的
“原点误差脉冲”调大。若两次记录的原点偏差过大，将会报警原点偏移，此时原点位置已经发生变
化，点击确认当前轴找原点完成。
伺服参数
参考《华成驱控一体系统伺服参数表》进行参数调试，常用参数见 4.2.3 常用伺服参数。
图 5-90 伺服参数
刷新：读取驱动器存储的参数。
读/写：点击后读/写当前轴填入地址的参数。
全部轴写：根据填入地址将参数写入所有轴。
清除编码器报警：点击后当前轴地址 13 写入 0，用于清除“电池掉电”、“多圈值错误”报警，需要重
启，若重启后还无法清除报警请检查电机、电池与编码器线。
注：
1） 修改伺服参数时需要断使能（拍急停），不然不生效。
2） 如果是华成电机请不要修改电机代码。
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5.3.3 手控设定
手控设定
图 5-91 伺服参数
语言：选择示教器显示的语言。
按键音：勾选后，屏幕点击、按键等操作时蜂鸣器会发声。
触摸校正：屏幕触摸位置不准时点击触摸校正进入屏幕校正页面，校正完成需手动断电重启，完全
无法点击时可长按【启动】键 10s，也可触发触摸矫正。
屏幕亮度：点击+/- 按钮或拖动亮度条可调整屏幕亮度。
屏幕保护时间：设置息屏时间，息屏不影响程序运行，点击屏幕或按键可退出息屏状态。
日期时间：设置当前示教器日期和时间。
不提示计数器没清零：当示教器切换到自动状态下，若有计数器的当前值不是 0 会提示计数器没清
零弹框，勾选后不会提示。
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图片设定
图 5-92 图片设定
启动页面和待机页面设置方法：
第一步:制作图片：
启动页面图片大小：宽*高为 800*600（单位：像素）。
待机页面图片大小：宽*高为 720*500（单位：像素）。
格式：png。
第二步:在 U 盘根目录新建“HCUpdate_pic”，拷贝图片到该文件夹。
第三步:插上 U 盘到示教器上进入图片设定界面，点击扫描图片，选择图片，选择设为启动页面或
设为待机页面。
第四步:如果设为待机页面，改变一下三档旋钮状态待机页面即可更新成功，启动页面则需要重新给
示教器上电方可查看效果。
第五步:点击恢复默认启动图片或者恢复默认待机图片，恢复出厂默认设置图片。
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注册
图 5-93 注册
锁机与注册操作流程：
锁机
第一步:设备出厂时进入注册页面，登录“超级管理员”权限，出厂密码 12345678，修改厂商代码，
设定剩余使用时间（开机就计时），厂商代码为唯一标识，遗忘将无法注册。
第二步:设备开机时间到达设定的使用时间后系统将自动锁机，无法使用，正在运行中不受影响。
注册
第一步:点击生成机器码。
第二步:在华成官网注册机内填入机器码与厂商代码，设定好使用时间后点击生成注册码。
第三步:将生成的注册码填入输入框内点击注册。
改字工具
IO 输出：对输出信号进行名称的更改。
IO 输入：对输入信号进行名称的更改。
M 中间变量：对中间信号进行名称的更改。
轴名称：对轴名称进行更改。
保存：选择对应的点位右侧的描述，输入需要更改的名称，然后点击保存即可。
从 U 盘导入：从 U 盘导入对应设置好的名称。
导出到 U 盘：导出名称为 HCIO_Defines.txt 的文件，提示导出成功。
恢复默认：恢复为出厂默认名称。
*注：恢复默认后需要进行重启才能生效。
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QC-LXL 系列产品用户手册
图 5-94 改字工具
用户管理
图 5-95 用户管理
在此界面下可对管理员的权限进行设定以及密码的修改。
权限说明：
操作权限（op）：此项的权限有：
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QC-LXL 系列产品用户手册
1） 在手动状态下能移动轴，但不能进入教导页面进行教导；
2） 自动状态下能启动机械手、调速度；
3） 停止状态下能进行原点复归和进入产品设定页面设置参数；
4） 可进入注册页面。
模号权限（Mold）：此项权限有：
1） op 的所有权限；
2） 与模号有关的的相关设置；
3） 可进入教导页面进行教导；
4） 自动下可对程序动作进行编辑修改位置、速度、延时。
系统权限（System）：此项权限有：
1） op 的所有权限；
2） 可修改机器参数；
3） 可进入大部分手控设定页面。
用户权限（User）：此项权限有：
1） op 的所有权限；
2） 可进入用户管理页面。
高级权限（Root）：此项权限有：
1） op 的所有权限；
2） 注册页面的厂商代码可见。
自动下修改（Auto Modify）：此项权限有：
1） op 的所有权限；
2） 自动下可对程序动作进行编辑修改位置、速度、延时等。
添加用户：
第一步:编辑用户名。
第二步:设置密码。
第三步:勾选权限。
第四步:点击【确定】。
删除用户：
选中用户列表里需要删除的用户后点击【删除】。
修改用户：
选中用户列表里需要修改的用户后可编辑用户名、修改密码和修改权限。
初始密码：
操作员 ：123
管理员：123
高级管理员：123456
超级管理员：12345678
*注意：请修改超级管理员密码。
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5.3.4 IO 设定
模式状态
模式状态功能主要用于切换成某种模式后能自动控制信号的通断状态。
图 5-96 模式状态
当模式切换为：可选择模式的切换状态，可以从一个指定状态切换至另一指定状态，也可任意状态
切换至指定状态。
输出：IO 输出/M 值输出/EX 输出，IO 输出为 Y010~Y047、Y110~Y147，M 值输出为所有 M 变量，
EX 输出为 Y050~Y057。
用例
在使用输送带下料时，假设控制输送带信号为 Y016，需要在停止自动运行时断开传送带信号，避免
在程序停止时输送带还一直转动，可按下图进行设置。
图 5-97 模式状态用例
*注意：新建、删除和修改都需要保存才生效。
