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100
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
65 生成动作时 C
还在运行
同一组合动作中
包含两个 C 轴动
作指令
将 C 轴动作分解或删除一个
70 X2 运动过速 输出脉冲指令频
率>600K 将速度减小
71 Y2 运动过速 输出脉冲指令频
率>600K 将速度减小
72 生成动作时 X2
还在运行
同一组合动作中
包含两个 X2 轴动
作指令
将 X2 轴动作分解或删除一个
73 生成动作时 Y2
还在运行
同一组合动作中
包含两个 Y2 轴动
作指令
将 Y2 轴动作分解或删除一个
100
X 轴反馈脉冲
偏差过大
脉冲指令计数与
反馈脉冲指令计
数之间大于容差
设定
1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行
参数-“容差”参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随
不好）
2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有
可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不
对。（电机正转反馈为 10000，电机反转反馈为-10000）
101
Y 轴反馈脉冲
偏差过大
脉冲指令计数与
反馈脉冲指令计
数之间大于容差
设定
1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行
参数-“容差”参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随
不好）
2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有
可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不
对。（电机正转反馈为 10000，电机反转反馈为-10000）
102
Z 轴反馈脉冲
偏差过大
脉冲指令计数与
反馈脉冲指令计
数之间大于容差
设定
1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行
参数-“容差”参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随
不好）
2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有
可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不
对。（电机正转反馈为 10000，电机反转反馈为-10000）
103
X 轴 Z 脉冲偏
差 系统内部错误 联系技术支持
104
Y 轴 Z 脉冲偏
差 系统内部错误 联系技术支持
105
Z 轴 Z 脉冲偏
差 系统内部错误 联系技术支持
106
X 轴伺服驱动
器报警 X 轴驱动器报警
1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否
松动、焊错。
3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。
107
Y 轴伺服驱动
器报警 Y 轴驱动器报警
1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否
松动、焊错。
101
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。
108
Z 轴伺服驱动
器报警 Z 轴驱动器报警
1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否
松动、焊错。
3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。
109 X 未移动到位
X 轴没有移动到位
就进行下一步动
作
联系技术支持
110 Y 未移动到位
Y 轴没有移动到位
就进行下一步动
作
联系技术支持
111 Z 未移动到位
Z 轴没有移动到位
就进行下一步动
作
联系技术支持
112
X 轴已过终点
极限
X 轴终点极限无信
号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线
是否正常。
113
X 轴已过起点
极限
X 轴起点极限无信
号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线
是否正常。
114
Y 轴已过终点
极限
Y 轴终点极限无信
号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线
是否正常。
115
Y 轴已过起点
极限
Y 轴起点极限无信
号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线
是否正常。
116
Z 轴已过终点
极限
Z 轴终点极限无信
号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线
是否正常。
117
Z 轴已过起点
极限
Z 轴起点极限无信
号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线
是否正常。
118 当前 X 值过大 当前位置大于 X
轴最大移动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋
钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动
119 当前 X 值过小 当前位置小于 X
轴最小移动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋
钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动
120 当前 Y 值过大 当前位置大于 Y
轴最大移动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋
钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动
121 当前 Y 值过小 当前位置小于 Y
轴最小移动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋
钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动
122 当前 Z 值过大 当前位置大于 Z
轴最大移动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋
钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动
123 当前 Z 值过小 当前位置小于 Z
轴最小移动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋
钮可能出现以上报警.
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2.清除报警后，向相反方向移动
124 运行时 X 轴位
置设定过大
堆叠点数间距设
置错误，超过最
大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置
125 运行时 X 轴位
置设定过小
堆叠点数间距设
置错误，超过最
大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置
126 运行时 Y 轴位
置设定过大
堆叠点数间距设
置错误，超过最
大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置
127 运行时 Y 轴位
置设定过小
堆叠点数间距设
置错误，超过最
大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置
128 运行时 Z 轴位
置设定过大
堆叠点数间距设
置错误，超过最
大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置
129 运行时 Z 轴位
置设定过小
堆叠点数间距设
置错误，超过最
大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置
130 X 轴记忆错 X 轴参数记忆出
错。 功能-机械参数-“X 轴”页面重新保存
131 Y 轴记忆错 Y 轴参数记忆出
错。 功能-机械参数-“Y 轴”页面重新保存
132 Z 轴记忆错 Z 轴参数记忆出
错。 功能-机械参数-“Z 轴”页面重新保存
133 结构记忆错 主机轴参数记忆
出错 功能-机械参数页面将所有轴的参数保存一下。
134 X 轴比较
主机 X 轴参数与
手控中 X 轴的参
数不一致
功能-机械参数-“X 轴”页面重新保存
135 Y 轴比较
主机 Y 轴参数与
手控中 Y 轴的参
数不一致
功能-机械参数-“Y 轴”页面重新保存
136 Z 轴比较
主机 Z 轴参数与
手控中 Z 轴的参
数不一致
功能-机械参数-“Z 轴”页面重新保存
137 结构比较
主机轴参数与手
控轴的参数不一
致
功能-机械参数页面将所有轴的参数以及结构参数保存一
下。
138 X 不是伺服 X 轴非伺服轴 1.功能-机械参数-轴定义中设定 X 轴为伺服轴 2.删除教
导中 X 轴的动作
139 Y 不是伺服 Y 轴非伺服轴 1.功能-机械参数-轴定义中设定 Y 轴为伺服轴 2.删除教
导中 Y 轴的动作
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140 Z 不是伺服 Z 轴非伺服轴 1.功能-机械参数-轴定义中设定 Z 轴为伺服轴 2.删除教
导中 Z 轴的动作
141 X 轴未使能 X 轴使能断开 X 轴使能
142 Y 轴未使能 Y 轴使能断开 Y 轴使能
143 Z 轴未使能 Z 轴使能断开 Z 轴使能
160
X2 轴反馈脉冲
偏差过大
脉冲指令计数与
反馈脉冲指令计
数之间大于容差
设定
1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行
参数-“容差”参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随
不好）
2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有
可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不
对。（电机正转反馈为 10000，电机反转反馈为-10000）
161
Y2 轴反馈脉冲
偏差过大
脉冲指令计数与
反馈脉冲指令计
数之间大于容差
设定
1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行
参数-“容差”参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随
不好）
2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有
可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不
对。（电机正转反馈为 10000，电机反转反馈为-10000）
162
X2 轴 Z 脉冲偏
差 系统内部错误 联系技术支持
163
Y2 轴 Z 脉冲偏
差 系统内部错误 联系技术支持
164
X2 轴伺服驱动
器报警 X2 轴驱动器报警
1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否
松动、焊错。
3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。
165
Y2 轴伺服驱动
器报警 Y2 轴驱动器报警
1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否
松动、焊错。
3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。
166 X2 未移动到位
X2 没有运行到教
导的位置开始下
一步
联系技术支持
167 Y2 未移动到位
Y2 没有运行到教
导的位置开始下
一步
联系技术支持
168
X2 轴已过终点
极限
X2 轴终点极限无
信号
1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。
169
X2 轴已过起点
极限
X2 轴起点极限无
信号
1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。
170
Y2 轴已过终点
极限
Y2 轴终点极限无
信号
1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。
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171
Y2 轴已过起点
极限
Y2 轴起点极限无
信号
1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。
172 当前 X2 过大 当前位置大于 X2
轴最大移动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋
钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动
173 当前 X2 过小 当前位置小于 X2
轴最小移动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋
钮可能出现以上报警.2.清除报警后，向相反方向移动
174 当前 Y2 过大 当前位置大于 Y2
轴最大移动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋
钮可能出现以上报警.2.清除报警后，向相反方向移动
175 当前 Y2 过小 当前位置小于 Y2
轴最小移动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋
钮可能出现以上报警.2.清除报警后，向相反方向移动
176 运行时 X2 轴位
置设定过大
堆叠点数间距设
置错误，超过最
大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置
177 运行时 X2 轴位
置设定过小
堆叠点数间距设
置错误，超过最
大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置
178 运行时 Y2 轴位
置设定过大
堆叠点数间距设
置错误，超过最
大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置
179 运行时 Y2 轴位
置设定过小
堆叠点数间距设
置错误，超过最
大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置
180 X2 轴记忆错 X2 轴参数记忆出
错。 功能-机械参数-“X2 轴”页面重新保存
181 Y2 轴记忆错 Y2 轴参数记忆出
错。 功能-机械参数-“Y2 轴”页面重新保存
182 X2 轴比较
主机 X2 轴参数与
手控中 X2 轴的参
数不一致
功能-机械参数-“X2 轴”页面重新保存
183 Y2 轴比较
主机 Y2 轴参数与
手控中 Y2 轴的参
数不一致
功能-机械参数-“Y2 轴”页面重新保存
184 X2 不是伺服轴 X2 轴非伺服轴 1.功能-机械参数-轴定义中设定 X2 轴为伺服轴 2.删除教
导中 X2 轴的动作
185 Y2 不是伺服轴 Y2 轴非伺服轴 1.功能-机械参数-轴定义中设定 Y2 轴为伺服轴 2.删除教
导中 Y2 轴的动作
200
A 轴反馈脉冲
偏差过大
脉冲指令计数与
反馈脉冲指令计
数之间大于容差
设定
1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行
参数-“容差”参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随
不好）
2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有
可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不
对。（电机正转反馈为 10000，电机反转反馈为-10000）
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201
B 轴反馈脉冲
偏差过大
脉冲指令计数与
反馈脉冲指令计
数之间大于容差
设定
1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行
参数-“容差”参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随
不好）
2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有
可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不
对。（电机正转反馈为 10000，电机反转反馈为-10000）
202
C 轴反馈脉冲
偏差过大
脉冲指令计数与
反馈脉冲指令计
数之间大于容差
设定
1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行
参数-“容差”参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随
不好）
2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有
可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不
对。（电机正转反馈为 10000，电机反转反馈为-10000）
203
A 轴 Z 脉冲偏
差 系统内部错误 联系技术支持
204
B 轴 Z 脉冲偏
差 系统内部错误 联系技术支持
205
C 轴 Z 脉冲偏
差 系统内部错误 联系技术支持
206
A 轴伺服驱动
器报警 A 轴驱动器报警
1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否
松动、焊错。
3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。
207
B 轴伺服驱动
器报警 B 轴驱动器报警
1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否
松动、焊错。
3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。
208
C 轴伺服驱动
器报警 C 轴驱动器报警
1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否
松动、焊错。
3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。
209 A 未移动到位
A 轴没有移动到位
就进行下一步动
作
联系技术支持
210 B 未移动到位
B 轴没有移动到位
就进行下一步动
作
联系技术支持
211 C 未移动到位
C 轴没有移动到位
就进行下一步动
作
联系技术支持
212
A 轴已过终点
极限
A 轴终点极限无信
号
1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。
213
A 轴已过起点
极限
A 轴起点极限无信
号
1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。
106
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214
B 轴已过终点
极限
B 轴终点极限无信
号
1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。
215
B 轴已过起点
极限
B 轴起点极限无信
号
1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。
216
C 轴已过终点
极限
C 轴终点极限无信
号
1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。
217
C 轴已过起点
极限
C 轴起点极限无信
号
1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。
218 当前 A 过大 当前位置大于 A
轴最大移动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋
钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动
219 当前 A 过小 当前位置小于 A
轴最小移动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋
钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动
220 当前 B 过大 当前位置大于 B
轴最大移动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋
钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动
221 当前 B 过小 当前位置小于 B
轴最小移动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋
钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动
222 当前 C 过大 当前位置大于 C
轴最大移动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋
钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动
223 当前 C 过小 当前位置小于 C
轴最小移动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋
钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动
224 运行时 A 轴位
置设定过大
堆叠点数间距设
置错误，超过最
大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置
225 运行时 A 轴位
置设定过小
堆叠点数间距设
置错误，超过最
大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置
226 运行时 B 轴位
置设定过大
堆叠点数间距设
置错误，超过最
大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置
227 运行时 B 轴位
置设定过小
堆叠点数间距设
置错误，超过最
大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置
228 运行时 C 轴位
置设定过大
堆叠点数间距设
置错误，超过最
大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置
229 运行时 C 轴位
置设定过小
堆叠点数间距设
置错误，超过最
大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置
107
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
230 A 轴记忆错 A 轴参数记忆出
错。 功能-机械参数-“A 轴”页面重新保存
231 B 轴记忆错 B 轴参数记忆出
错。 功能-机械参数-“B 轴”页面重新保存
232 C 轴记忆错 C 轴参数记忆出
错。 功能-机械参数-“C 轴”页面重新保存
233 SPI NULL 系统内部错误 联系技术支持
234 A 轴比较
主机 A 轴参数与
手控中 A 轴的参
数不一致
功能-机械参数-“A 轴”页面重新保存
235 B 轴比较
主机 B 轴参数与
手控中 B 轴的参
数不一致
功能-机械参数-“B 轴”页面重新保存
236 C 轴比较
主机 C 轴参数与
手控中 C 轴的参
数不一致
功能-机械参数-“C 轴”页面重新保存
237 COMPARE NULL 系统内部错误 联系技术支持
238 A 不是伺服轴 A 轴非伺服轴 1.功能-机械参数-轴定义中设定 A 轴为伺服轴 2.删除教
导中 A 轴的动作
239 B 不是伺服轴 B 轴非伺服轴 1.功能-机械参数-轴定义中设定 B 轴为伺服轴 2.删除教
导中 B 轴的动作
240 C 不是伺服轴 C 轴非伺服轴 1.功能-机械参数-轴定义中设定 C 轴为伺服轴 2.删除教
导中 C 轴的动作
300 X 轴设置有误 X 轴机械参数设置
有误 功能-机械参数-“X 轴”页面重新设定
301 Y 轴设置有误 Y 轴机械参数设置
有误 功能-机械参数-“Y 轴”页面重新设定
302 Z 轴设置有误 Z 轴机械参数设置
有误 功能-机械参数-“Z 轴”页面重新设定
303 动作校验和有
误
自动时修改教导
没有发送至主机 联系技术支持
304 急停输入 急停信号输入
1.检查手控上的急停开关是否旋出
2.检查手控与主板的连线是否松动
3.检查注塑机急停是否输入
4.检查主板电源是否正常
305 主循环出错 主机初始化有误 重启主机
306 待机点位置错
误
模号里面的起点
步骤和功能-机械
参数-结构里面的
轴定义对不上
1.新建一个模号
2.Y 待机位置需小于最大待机位置
307 取模组时出错 程序出错 重启
108
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
308 容差过大
如果容差大于
10mm，会报警一
次
1.两轴触摸容差须小于 10mm
2.三五轴系统容差须小于 100mm
309 模组功能参数
错误
主机与手控之间
的模组参数不匹
配
新建模号
310 巨集 iSub 过大 子程序存在异常 新建模号
311 巨集 iSub 嵌套 子程序存在异常 新建模号
312 不存在的堆叠 没教导堆叠却有
堆叠动作 联系技术支持
313 堆叠重叠 堆叠动作步骤被
组合 将堆叠动作步骤分解
314 动作顺序错
运行到的步续与
存储的步续不一
致
联系技术支持
315 系统参数
两轴触摸系统，
运行参数-容差过
大造成，容差不
能超过 10
将容差设为小于 10mm
316 动作顺序错
运行到的步续与
存储的步续不一
致
联系技术支持
317 动作顺序错
运行到的步续与
存储的步续不一
致
联系技术支持
318 单独指令并列 等待，条件程序
步骤被组合 将等待，条件等程序步骤分解
319 只能在自动下
运行
在非自动的情况
下允许条件教导 运行条件时请切换到自动状态
320 调用非正常
SEQ
返回步号超，过
程序最后一步的
值溢出。
请检查使用条件功能时的返回步号是否正确
321 调用出现校验
码错误
程序运行时校验
和与主机不一致 联系技术支持
322 调用出现 GM 校
验错
程序运行时校验
和与主机不一致 联系技术支持
323 等待开模到位
模号程序中没有
等待开模到位步
骤
将开模到位步骤插入到程序中
324 自动调整时 GM
错
程序运行时轴动
作时主机与手控
的不一致
联系技术支持
109
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
325 夹具动作重复
同一个治具的动
作步骤组合在了
一起。
将同步的动作步骤分解。
326 动作重复
同一轴的动作步
骤组合在了一
起。
将同步的动作步骤分解。
327 只能在第一级
中调用 教导程序错误 检查教导程序，检测，等待，轨迹和模组结束指令只能在
主程序中使用。
328 有动作时条件
检测
条件动作步骤被
组合 将条件动作步骤分解
329 夹吸检测参数 治具参数与主板
参数不一致 联系技术支持
330 姿势已选择，
须重启
功能-产品设定页
面治具定义被改
变
重启
331 姿势选择参数
有误
模内侧姿参数与
主机不一致 在功能-机械参数-结构里面其他定义的模内侧姿保存
332 输出已选择，
须重启
功能-机器参数结构输出定义被
改变
重启
333 轴定义已更
改，须重启
功能-机器参数结构轴定义被改
变
重启
334 巨集参数校验
和错
手控参数和主板
参数不一致。 在功能-机械参数里面结构的参数进行保存
360 X2 轴参数校验 手控参数和主板
参数不一致。 在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存
361 Y2 轴参数校验 手控参数和主板
参数不一致。 在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存
362 A 轴参数校验 手控参数和主板
参数不一致。 在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存
363 B 轴参数校验 手控参数和主板
参数不一致。 在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存
364 C 轴参数校验 手控参数和主板
参数不一致。 在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存
365 结构参数校验 手控参数和主板
参数不一致。 在功能-机械参数里面结构的参数进行保存
400 读 X 轴参数错
误
手控参数和主板
参数不一致。 在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存
401 读 Y 轴参数错
误
手控参数和主板
参数不一致。 在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存
402 读 Z 轴参数错
误
手控参数和主板
参数不一致。 在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存
110
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
403 参数初始化错
误
手控参数和主板
参数不一致。 在功能-机械参数里面结构的参数进行保存
404 模式初始化错
误
手控参数和主板
参数不一致。 在功能-机械参数里面结构的参数进行保存
405 巨集初始化错
误
手控参数和主板
参数不一致。 在功能-机械参数里面结构的参数进行保存
406 功能初始化错
误
手控参数和主板
参数不一致。 在功能-机械参数里面结构的参数进行保存
499
EU 欧规板通信
超时
主板与 EU 板通信
不上
1.请检查主板与 EU 板连接有无松动
2.请检查主板与 EU 板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换 EU 板
500 与主机联系中
断
主板与手控通信
不上
1.请检查手持与主机之间的连接有无松动
2.更换主板
3.更换手控
501 I/O 板通信异
常
主板与 IO 板通信
不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动
2.请检查主板与 IO 板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换 IO 板
502 已达设定产量 产品数达到设定
产量
1.功能-产品设定页面将产品清零
2.若不使用此功能，将功能-产品设定页面产量设为 0
503 气压低 气压检测没有信
号
1.请检查气压检测信号是否正常
2.若不使用此功能，将功能-信号设定页面气压检测设为
不使用
504 通讯看门狗 主机与 IO 板之间
的通信出现异常
请检查主板与 IO 板连接有无松动
X45 信号跟 0V 短接
505 程序同步出错 手控中的程序与
主机中的不一致 请重新载入一遍模号
506 等待信号超时 等待开模到位超
时
1.检查开模到位信号是否正常
2.请将功能-产品设定页面等待开模时间调长
507 非停止状态修
改参数
非停止的状态下
修改功能参数 切换三档开关到停止状态
508 伺服 1 通信异
常
主板与伺服板 1
通信不上
1.请检查伺服板 1 网线是否有松动
2.更换主机
509 伺服 2 通信异
常
主板与伺服板 2
通信不上
1.请检查伺服板 2 网线是否有松动
2.更换主机
510 伺服 3 通信异
常
主板与伺服板 3
通信不上
1.请检查伺服板 3 网线是否有松动
2.更换主机
511 EUIO 通信异常 主板与 EUIO 通信
不上
1.请检查主板与 EU 板连接有无松动
2.请检查主板与 EU 板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换 EU 板
111
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
512
从机
PRODUCT_ID 错
误
从机与主机版本
不一致 升级与主机匹配的从机版本
530
ZSIO 板通信异
常
主板与 ZSIO 通信
不上
1.请检查主板与 ZSIO 板连接有无松动
2.请检查主板与 ZSIO 板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换 ZSIO 板
531
IO 板 1 通信异
常
主板与 IO1 板通
信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动
2.请检查主板与 IO 板连线是否正确
3.更换主板
4.更换 IO 板
532
IO 板 2 通信异
常
主板与 IO2 板通
信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动
2.请检查主板与 IO 板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换 IO 板
533
IO 板 3 通信异
常
主板与 IO3 板通
信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动
2.请检查主板与 IO 板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换 IO 板
534
IO 板 4 通信异
常
主板与 IO4 板通
信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动
2.请检查主板与 IO 板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换 IO 板
535
IO 板 5 通信异
常
主板与 IO5 板通
信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动
2.请检查主板与 IO 板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换 IO 板
536
IO 板 6 通信异
常
主板与 IO6 板通
信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动
2.请检查主板与 IO 板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换 IO 板
537
IO 板 7 通信异
常
主板与 IO7 板通
信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动
2.请检查主板与 IO 板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换 IO 板
538
IO 板 8 通信异
常
主板与 IO8 板通
信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动
2.请检查主板与 IO 板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换 IO 板
539
IO 板 9 通信异
常
主板与 IO9 板通
信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动
2.请检查主板与 IO 板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换 IO 板
112
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
540
EU67 欧规板通
信异常
主板与 EU67 欧规
板通信不上
1.请检查主板与 EU67 板连接有无松动
2.请检查主板与 EU67 板连线线序是否正确
3.更换主板
4.更换 EU67 板
550
X1 轴, X2 轴位
置设定超界
X1，X2 距离位置
小于引拔距离 移动 X1,X2 轴的位置大于引拔距离
580 X1 端口报警 系统内部错误 联系技术支持
581 Y1 端口报警 系统内部错误 联系技术支持
600
Z 移动至型外
安全区时，型
内安全区通
当机械手处于型
外安全区位置
时，型内安全区
信号通(只在自动
状态下检测)
1.请检查功能-机器参数 Z 型外安全区位置设置是否正确
2.请检查 Z 原点开关是否正常
601
Z 移动至型外
安全区时，型
外安全区灭
当机械手处于型
外安全区位置
时，型外安全区
信号断(只在自动
状态下检测)
1.请检查功能-机器参数 Z 型外安全区位置设置是否正确
2.请检查 Z 型外安全区开关是否正常
602
Z 移动至型内
安全区时，型
外安全区通
当机械手处于型
内安全区位置
时，型外安全区
信号通(只在自动
状态下检测)
1.请检查功能-机器参数 Z 型内安全区位置设置是否正确
2.请检查 Z 轴原点开关是否正常
603
Z 移动至型内
安全区时，型
内安全区灭
当机械手处于型
内安全区位置
时，型内安全区
信号断(只在自动
状态下检测)
1.请检查功能-机器参数 Z 型内安全区位置设置是否正确
2.请检查 Z 轴原点开关是否正常
604
Y 非安全区但
原点亮
当主臂下降到达
检测位置时(参数
在 Y 安全区中定
义)，Y 原点信号
仍导通
1.请检查功能-机器参数 Y 轴设置是否正确
2.请检查 Y 原点开关是否正常
605
Y 安全区内但
原点不亮
当主臂在安全区
内时，Y 原点信号
不亮
请检查 Y 原点信号是否正常
606
B 非安全区但
原点亮
当 B 不在安全区
内时，B 原点信号
亮
请检查 B 原点是否正常
607
B 安全区内但
原点不亮
当 B 在安全区内
时，B 原点信号不
亮
请检查 B 原点是否正常
113
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
608
Y2 非安全区内
但原点亮
当副臂在安全区
内时，Y2 原点信
号不亮
请检查 Y2 原点信号是否正常
700 等待 X043 超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
701 等待 X044 超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
702 等待夹 1 确认
超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
703 等待夹 2 确认
超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
704 等待夹 3 确认
超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
705 等待夹 4 确认
超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
706 等待吸 1 确认
超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
707 等待吸 2 确认
超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
708 等待顶针进到
位超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
709 等待顶针退到
位超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
710 等待入芯到位
超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
711 等待出芯到位
超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
712 等待入芯 2 到
位超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
713 等待出芯 2 到
位超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
714 等待 X045 超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
715 等待 X046 超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
716 等待 X047 超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
717 等待 X026 超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
718 等待 X040 超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
719 等待 X023 超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
114
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
720 等待 X037 超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
721 等待 X017 超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
722 等待 X036 超时 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
1000 手臂下降时中
板信号断
1.气动手臂下降
时，型内非上升
限处中板模信号
断
2.当 Y1 下降时，
在 Y1 安全区外或
非上升限处中板
模信号断（找原
点除外）
1.请检查中板模信号是否正常
2.若不使用中板模功能，请将功能-信号设定中板模选为
不使用
1001 手臂下降时开
模到位信号断
1.当 Y1 下降时，
在 Y1 安全区外或
非上升限处，开
模到位信号断
（找原点除外）
1.请检查开模完信号是否正常
2.请检查程序步骤编写是否正确
1002 下降时安全门
开
1.当 Y1 下降时，
在 Y1 安全区外或
非上升限处，自
动运行状态下安
全门开
2.气动副臂下降
时，在型内非副
上升限处，没有
检测到安全门信
号（自动单步除
外）
1.请检查安全门信号是否正常
2.请检查程序步骤编写是否正确
1003 姿势水平垂直
信号同时通
水平限位和垂直
限位同时有信号 请检查水平限位和垂直限位开关是否正常
1004
Z 轴原点信号
和型外安全区
信号同时通
Z 原点开关和型外
安全区开关同时
亮
请检查 Z 原点开关和型外安全区开关是否正常
1005 型内下降开模
到位断
1.型内或非型
外，主上升限断
或副上升限断或
Y1 不在安全区内
2.自动状态下开
模到位断
1.请检查开模完信号是否正常
2.请检查程序步骤编写是否正确
115
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
3.其它状态下允
许锁模时开模到
位断
1006 型内下降时姿
势 1 错误
1.手动状态下，
按下主臂下降
键，在型内安全
区或非型外安全
区内，没有检测
到姿势 1 垂直信
号
2.自动状态下，
在型内安全区或
非型外安全区
内、非上升限
处，没有检测到
姿势 1 垂直信号
3.气动主臂下降
时，在型内安全
区，没有检测到
姿势 1 垂直信号
1.请检查姿势 1 是否垂直
2.请检查垂直限位开关是否正常
1007
型内下降但位
置不在 Z 轴型
内安全区范围
当 Y1 下降时，在
Y1 型内安全区外
或非上升限处，
检测到型内安全
区信号但位置不
在 Z 型内安全区
1.请检查功能-机器参数 Z 轴型内安全区设置是否正确
1008
型外下降但位
置不在 Z 轴型
外安全区范围
当 Y1 下降时，在
Y1 型内安全区外
或非上升限处，
检测到 Z 型外安
全区信号但位置
不在 Z 型外安全
区
1.请检查功能-机器参数 Z 轴型外安全区设置是否正确
1009 下降时未检测
到安全区信号
当 Y1 下降时，在
Y1 型内安全区外
或非上升限处，
没有检测到 Z 型
内安全区和型外
安全区信号
1.请检查 Y1 轴下降位置是否处在安全区内
2.请检查 Z 原点和型外安全区开关是否正常
1010
Y1 下降时不在
Z 轴安全范围
当 Y1 下降时，在
非上升限处，没
有检测到型内安
全区和型外安全
区信号
1.请检查 Y1 轴下降位置是否处在安全区内
2.请检查 Z 原点和型外安全区开关是否正常
116
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
1011
Y1 下降时不在
X 轴安全范围
当 Y1 下降时，在
非上升限处，没
有检测到 X 轴安
全区信号
请检查功能-机器参数 X 轴设置是否正确
1012 两组侧姿同时
水平
姿势 1 和姿势 2
同时水平
1.请检查姿势 1 和姿势 2 是否同时做了水平动作
2.请检查水平 1 限和水平 2 限开关是否正常
1013 副前后限同时
开
副前进后退限同
时亮 请检查副前进后退限位开关是否正常
1014 副上下限同时
开
副上升下降限同
时亮 请检查副上升下降限位开关是否正常
1015 主前后限同时
开
主前进后退限同
时亮 请检查主前进后退限位开关是否正常
1016 主上下限同时
开
主上升下降限同
时亮 请检查主上升下降限位开关是否正常
1017 运行中安全门
开
自动运行时安全
门打开
1.请检查安全门是否打开
2.请检查安全门信号是否正常
1018
Y2 下降时不在
X2 轴安全范围
当 Y2 下降时，在
非上升限处，没
有检测到 X2 轴安
全区信号
请检查功能-机器参数 X2 轴设置是否正确
1019 原点复归时，
开模到位断
原点复归时，开
模完没有信号
1.请核对功能里的信号设定，原点时需要开模到位
2.如果选择找原点不需要开模到位，在开模到位断的情况
下找原点，系统会报一次警，清除后可继续找原点
1020 原点复归时，
中板模信号断
原点复归时，中
板模没有信号
1.请检查中板模信号是否正常
2.若不使用中板模功能，请将功能-信号设定中板模选为
不使用
1021 原点复归时，
姿势没有垂直
原点复归时，垂
直限没有信号
1.请检查相应限位开关是否正常
2.若不限制姿势，请将功能-信号设定原点复归姿势选为
不限制
1022 原点复归时，
姿势没有水平
原点复归时，水
平限没有信号
1.请检查相应限位开关是否正常
2.若不限制姿势，请将功能-信号设定原点复归姿势选为
不限制
1023 横行时， 姿势
没有垂直
横行时，垂直限
没有信号
1.请检查相应限位开关是否正常
2.若不限制姿势，请将功能-信号设定横行姿势选为不限
制
1024 横行时，姿势
没有水平
横行时，水平限
没有信号
1.请检查相应限位开关是否正常
2.若不限制姿势，请将功能-信号设定横行姿势选为不限
制
1025 型内下降时，
姿势 2 错误
1.手动状态下，
按下主臂下降
键，在型内安全
区或非型外安全
区内，没有检测
1.请检查姿势 2 是否垂直
2.请检查垂直限位开关是否正常
117
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
到姿势 2 垂直信
号
2.自动状态下，
在型内安全区或
非型外安全区
内、非上升限
处，没有检测到
姿势 2 垂直信号
3.气动主臂下降
时，在型内安全
区，没有检测到
姿势 2 垂直信号
1026 水平垂直 2 限
同时开
水平 2 限位和垂
直 2 限位同时有
信号
请检查水平限位和垂直限位开关是否正常
1027 锁模未到位 关模完没有检测
到信号
1.请检查关模完信号是否正常
2.若不使用此功能，请将功能-信号设定锁模到位选为不
使用
1028 故障清除中 系统内部错误 联系技术支持
1029 没有全自动信
号 全自动信号断
1.请检查全自动信号是否正常。
2.若不使用此功能，请将“功能”-“信号设定”页面
“全自动”设为“不使用”
1030 横行时，姿势
2 没有垂直
Z 轴横行时，垂直
2 信号断 请检查垂直 2 信号
1031 横行时，姿势
2 没有水平
Z 轴横行时，水平
2 信号断 请检查水平 2 信号
1038 不良品时 Z 轴
不在型外
不良品时，Z 轴不
在型外 请检查 Z 轴设置是否正确
1039 不良品时 Z 轴
设置不在型外
不良品时，Z 轴不
在型外 请检查 Z 轴设置是否正确
1040 上一步动作不
是 Z 轴
不良品使能 打钩
了 需把钩去掉。或者再在前面教导一个 Z 轴
1052
横入，横出，
主上升限信号
全部断
x24,x25,x35,x32
信号都断开 请检测 Z 轴与 Y 轴的原点开关是否正常
1053 上升不在安全
范围 系统内部错误 联系技术支持
1054 没有 X 轴但有
X 动作
功能-机器参数结构“轴定义”
没有此轴，但模
号程序里面有此
轴动作
请将没有定义的轴动作删除
118
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
1055 没有 Y 轴但有
Y 动作
功能-机器参数结构“轴定义”
没有此轴，但模
号程序里面有此
轴动作
请将没有定义的轴动作删除
1056 没有 Z 轴但有
Z 动作
功能-机器参数结构“轴定义”
没有此轴，但模
号程序里面有此
轴动作
请将没有定义的轴动作删除
1057 没有 X2 轴但有
X2 动作
功能-机器参数结构“轴定义”
没有此轴，但模
号程序里面有此
轴动作
请将没有定义的轴动作删除
1058 没有 Y2 轴但有
Y2 动作
功能-机器参数结构“轴定义”
没有此轴，但模
号程序里面有此
轴动作
请将没有定义的轴动作删除
1059 没有 A 轴但有
A 动作
功能-机器参数结构“轴定义”
没有此轴，但模
号程序里面有此
轴动作
请将没有定义的轴动作删除
1060 没有 B 轴但有
B 动作
功能-机器参数结构“轴定义”
没有此轴，但模
号程序里面有此
轴动作
请将没有定义的轴动作删除
1061 没有 C 轴但有
C 动作
功能-机器参数结构“轴定义”
没有此轴，但模
号程序里面有此
轴动作
请将没有定义的轴动作删除
1062
X1 轴回零顺序
设置重复
功能-机器参数结构-其他定义，
“原点顺序使
能”选择了多个
X1 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”去掉重
复选择的 X1 轴
1063
Y1 轴回零顺序
设置重复
功能-机器参数结构-其他定义，
“原点顺序使
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”去掉重
复选择的 Y1 轴
119
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
能”选择了多个
Y1 轴
1064
Z 轴回零顺序
设置重复
功能-机器参数结构-其他定义，
“原点顺序使
能”选择了多个 Z
轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”去掉重
复选择的 Z 轴
1065
X2 轴回零顺序
设置重复
功能-机器参数结构-其他定义，
“原点顺序使
能”选择了多个
X2 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”去掉重
复选择的 X2 轴
1066
Y2 轴回零顺序
设置重复
功能-机器参数结构-其他定义，
“原点顺序使
能”选择了多个
Y2 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”去掉重
复选择的 Y2 轴
1067
A 轴回零顺序
设置重复
功能-机器参数结构-其他定义，
“原点顺序使
能”选择了多个 A
轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”去掉重
复选择的 A 轴
1068
B 轴回零顺序
设置重复
功能-机器参数结构-其他定义，
“原点顺序使
能”选择了多个 B
轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”去掉重
复选择的 B 轴
1069
C 轴回零顺序
设置重复
功能-机器参数结构-其他定义，
“原点顺序使
能”去掉重复选
择的 C 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”去掉重
复选择的 C 轴
1070
使用顺序回零,
但没有设置 X1
轴顺序
功能-机器参数结构-其他定义，
“原点顺序使
能”没有选择的
X1 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”选择的
X1 轴
1071
使用顺序回零,
但没有设置 Y1
轴顺序
功能-机器参数结构-其他定义，
“原点顺序使
能”没有选择的
Y1 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”选择的
Y1 轴
120
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
1072
使用顺序回零,
但没有设置 Z
轴顺序
功能-机器参数结构-其他定义，
“原点顺序使
能”没有选择的 Z
轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”选择的
Z 轴
1073
使用顺序回零,
但没有设置 X2
轴顺序
功能-机器参数结构-其他定义，
“原点顺序使
能”没有选择的
X2 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”选择的
X2 轴
1074
使用顺序回零,
但没有设置 Y2
轴顺序
功能-机器参数结构-其他定义，
“原点顺序使
能”没有选择的
Y2 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”选择的
Y2 轴
1075
使用顺序回零,
但没有设置 A
轴顺序
功能-机器参数结构-其他定义，
“原点顺序使
能”没有选择的 A
轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”选择的
A 轴
1076
使用顺序回零,
但没有设置 B
轴顺序
功能-机器参数结构-其他定义，
“原点顺序使
能”没有选择的 B
轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”选择的
B 轴
1077
使用顺序回零,
但没有设置 C
轴顺序
功能-机器参数结构-其他定义，
“原点顺序使
能”没有选择的 C
轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”选择的
C 轴
1078
X 轴归原点时,
没有主上升限
信号
回原点时没有 X35
信号 请检查主上升限是否正常
1079
X2 轴归原点
时,没有副上升
限信号
回原点时没有 X32
信号 请检查副上升限是否正常
1080
Z 轴归原点时,
没有主上升限
信号
回原点时没有 X35
信号 请检查主上升限是否正常
1081
Z 轴归原点时,
没有副上升限
信号
回原点时没有 X32
信号 请检查副上升限是否正常
1100 主臂下降时未
检测到安全区
气动主臂下降
时，没有检测到
1.请检查 Z 原点开关和型外安全区开关是否正常
2.请检查程序步骤是否正确
121
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
型内安全区和型
外安全区信号
1101 副臂下降时未
检测到安全区
气动副臂下降
时，没有检测到
型内安全区和型
外安全区信号
1.请检查 Z 原点开关和型外安全区开关是否正常
2.请检查程序步骤是否正确
1102 主臂下降时开
模到位断
气动主臂下降
时，在型内安全
区，没有检测到
开模到位信号
请检查开模完信号是否正常
1103 副臂下降时开
模到位断
气动副臂下降
时，在型内安全
区，没有检测到
开模到位信号
请检查开模完信号是否正常
1104 主臂下降后，
主上升限通
气动主臂下降
后，主上升限开
关有信号
1.请检查主臂是否下降
2.请检查主上升限开关是否正常
1105 副臂下降后，
副上升限通
气动副臂下降
后，副上升限开
关有信号
1.请检查副臂是否下降
2.请检查副上升限开关是否正常
1106 主下降后下降
限断
气动主臂下降
后，主下降限没
有信号
1.请检查主臂是否下降
2.请检查主下降限开关是否正常
3.若没有下降限，请将功能-机器参数-结构-限位定义
“主臂”“下降限”设为“不使用”
1107 副下降后下降
限断
气动副臂下降
后，副下降限没
有信号
1.请检查副臂是否下降
2.请检查副下降限开关是否正常
3.若没有下降限，请将功能-机器参数-结构-限位定义
“主臂”“下降限”设为“不使用”
1108 主臂下降中板
模信号断
气动主臂下降
时，中板模没有
信号
1.请检查中板模信号是否正常
2.若不使用中板模功能，请将功能-信号设定中板模选为
不使用
1109 副臂下降中板
模信号断
气动副臂下降
时，中板模没有
信号
1.请检查中板模信号是否正常
2.若不使用中板模功能，请将功能-信号设定中板模选为
不使用
1120
主臂上升时未
检测到型内和
型外安全区
气动主臂上升时 Z
原点和型外安全
区没有信号
请检查 Z 原点开关和型外安全区开关是否正常
1121
副臂上升时未
检测到型内和
型外安全区
气动副臂上升时 Z
原点和型外安全
区没有信号
请检查 Z 原点开关和型外安全区开关是否正常
1122 主臂上升速度
过快
气动主臂上升
时，关闭主下降
阀后短时间里检
测到主上升限
请检查主上升限是否常通
122
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
1123 副臂上升速度
过快
气动副臂上升
时，关闭主下降
阀后短时间里检
测到副上升限
请检查副上升限是否常通
1124 主臂上升时开
模到位断
气动主臂上升
时，开模完没有
信号
请检查开模完信号是否正常
1125 副臂上升时开
模到位断
气动副臂上升
时，开模完没有
信号
请检查开模完信号是否正常
1126 主臂上升后，
主上升限断
气动主臂上升
后，主上升限没
有信号
1.请检查主臂是否上升
2.请检查主上升限开关是否正常
1127 副臂上升后，
副上升限断
气动副臂上升
后，副上升限没
有信号
1.请检查副臂是否上升
2.请检查副上升限开关是否正常
1140 主臂前进后，
主后退限通
气动主臂前进
后，主后退限有
信号
1.请检查主臂是否前进
2.请检查主后退限开关是否正常
3.若没有主后退限，请将功能-机器参数-结构-限位定义
“主臂”“后退限”设为“不使用”
1141 副臂前进后，
主后退限通
气动副臂前进
后，主后退限有
信号
1.请检查副臂是否前进
2.请检查副后退限开关是否正常
3.若没有副后退限，请将功能-机器参数-结构-限位定义
“主臂”“后退限”设为“不使用”
1142 主臂后退后，
主后退限断
气动主臂后退
后，主后退限没
有信号
1.请检查主臂是否后退
2.请检查主后退限开关是否正常
3.若没有主后退限，请将功能-机器参数-结构-限位定义
“主臂”“后退限”设为“不使用”
1143 副臂后退后，
副后退限断
气动副臂后退
后，副后退限没
有信号
1.请检查副臂是否后退
2.请检查副后退限开关是否正常
3.若没有副后退限，请将功能-机器参数-结构-限位定义
“主臂”“后退限”设为“不使用”
1144 主臂前进后，
主前进限断
气动主臂前进
后，主前进限没
有信号
1.请检查主臂是否前进
2.请检查主前进限开关是否正常
3.若没有主前进限，请将功能-机器参数-结构-限位定义
“主臂”“后退限”设为“不使用”
1145 副臂前进后，
副前进限断
气动副臂前进
后，副前进限没
有信号
1.请检查副臂是否前进
2.请检查副前进限开关是否正常
3.若没有副后退限，请将功能-机器参数-结构-限位定义
“主臂”“后退限”设为“不使用”
1146 主臂后退后，
主前进限通
气动主臂后退
后，主前进限有
信号
1.请检查主臂是否后退
2.请检查主前进限开关是否正常
3.若没有主前进限，请将功能-机器参数-结构-限位定义
“主臂”“后退限”设为“不使用”
123
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
1147 副臂后退后，
副前进限通
气动副臂后退
后，副前进限有
信号
1.请检查副臂是否后退
2.请检查副副前进限开关是否正常
3.若没有副前进限，请将功能-机器参数-结构-限位定义
“主臂”“后退限”设为“不使用”
1160
姿势 1 变化
时，未检测到
主上升限
1.在型内安全
区，主上升限信
号断时,姿势 1 垂
直
2.不在型外安全
区，主上升限信
号断时,姿势 1 水
平/垂直
3.Z 位置小于 Z 型
内安全区设置，
主上升限信号断
时,姿势 1 水平/
垂直
请检查主上升限开关是否正常
1161
姿势 1 变化
时，未检测到
副上升限
1.在型内安全
区，副上升限信
号断时,姿势 1 垂
直
2.不在型外安全
区，副上升限信
号断时,姿势 1 水
平/垂直
3.Z 位置小于 Z 型
内安全区设置，
副上升限信号断
时,姿势 1 水平/
垂直
请检查副上升限开关是否正常
1162
姿势 1 变化
时，开模到位
断
在型内安全区姿
势 1 垂直，选择
型外待机或水平
待机时，开模到
位信号断
请检查开模完信号是否正常
1163
姿势 1 水平
后，水平 1 限
断
姿势 1 水平后，
水平 1 限开关没
有信号
1.请检查姿势 1 是否水平
2.请检查水平 1 限开关是否正常
1164
姿势 1 垂直
后，垂直 1 限
断
姿势 1 垂直后，
垂直 1 限开关没
有信号
1.请检查姿势 1 是否垂直
2.请检查垂直 1 限位开关是否正常
1165 姿势水平时，
不在安全区内
姿势水平时，不
在 Z 原点或型外
安全区内
1.请检查 Z 原点开关和型外安全区开关是否正常
2.请检查程序步骤是否正确
124
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
1170
姿势 2 变化
时，未检测到
主上升限
1.在型内安全
区，主上升限信
号断时,姿势 2 垂
直
2.不在型外安全
区，主上升限信
号断时,姿势 2 水
平/垂直
3.Z 位置小于 Z 型
内安全区设置，
主上升限信号断
时,姿势 2 水平/
垂直
请检查主上升限开关是否正常
1171
姿势 2 变化
时，未检测到
副上升限
1.在型内安全
区，副上升限信
号断时,姿势 2 垂
直
2.不在型外安全
区，副上升限信
号断时,姿势 2 水
平/垂直
3.Z 位置小于 Z 型
内安全区设置，
副上升限信号断
时,姿势 2 水平/
垂直
请检查副上升限开关是否正常
1172
姿势 2 变化
时，开模到位
断
在型内安全区姿
势 2 垂直，选择
型外待机或水平
待机时，开模到
位信号断
请检查开模完信号是否正常
1173
姿势 2 水平
后，水平 2 限
断
姿势 2 水平后，
水平 2 限开关没
有信号
1.请检查姿势 2 是否水平
2.请检查水平 2 限开关是否正常
1174
姿势 2 垂直
后，垂直 2 限
断
姿势 2 垂直后，
垂直 2 限开关没
有信号
1.请检查姿势 2 是否垂直
2.请检查垂直 2 限位开关是否正常
1180
气动横入横出
时，主上升限
断
气动横入横出
时，主上升限位
没有信号
请检查主上升限是否正常
1181
气动横入横出
时，副上升限
断
气动横入横出
时，副上升限位
没有信号
请检查副上升限是否正常
125
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
1182 横入后，横入
限断
气动横入后，横
入限位没有信号
1.请检查是否横入
2.请检查横入限开关是否正常
1183 横出后，横出
限断
气动横出后，横
出限位没有信号
1.请检查是否横出
2.请检查横出限开关是否正常
1184 横出时，姿势
未依教导方式
横出之后，治具
的姿势与教导的
不一致
检查治具是否有松动
1185 横入时，开模
到位断
型外待机下，横
入 Z 减小时，在
非型外安全区处
或 Z 位置小于型
外安全区设定值
时，开模到位断
请检查开模完信号是否正常
1186
横行在非安全
区时，主上升
限断
不在型内及型外
安全区，或 Z 位
置在型内型外设
定值之间横行
时，没有检测到
主上升限
请检查主上升限是否正常
1187
横行在非安全
区时，副上升
限断
不在型内及型外
安全区，或 Z 位
置在型内型外设
定值之间横行
时，没有检测到
副上升限
请检查副上升限是否正常
1188
横行在非安全
区时，Y1 不在
安全区内
不在型内及型外
安全区，或 Z 位
置在型内型外设
定值之间横行
时，Y1 位置大于
内安全区设定值
请检查功能-机器参数 Y 轴设置是否正常
1189
主上升限不全
通时，由型外
横入
Z 移动时，主副上
升限不全通，当
前 Z 位置大于型
外安全区，目的
位置小于型外安
全区设定值
请检查主副上升限是否正常
1190
主上升限不全
通时，由型内
横出
Z 移动时，主副上
升限不全通，当
前 Z 位置小于型
内安全区，目的
位置大于型内安
全区设定值
请检查主副上升限是否正常
126
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
1191
手动在非安全
区横行，没检
测到上升限
手动在非安全区
横行时，主副上
升限不全通，或
者 Y1 位置大于内
安全区位置
1.请检查主副上升限是否正常
2.Y 轴待机点位置为 0 或每转距离为 0 会导致报此警
1192
当前位置小于
可移动的安全
位置
手动横入时，当
前位置已经小于
可移动的安全位
置
请检查功能-机器参数 Z 轴设置是否正常
1193
当前位置大于
可移动的安全
位置
手动横出时，当
前位置已经大于
可移动的安全位
置
请检查功能-机器参数 Z 轴设置是否正常
1194
Y2 轴不在上升
位置
不在型内及型外
安全区，或 Z 位
置在型内型外设
定值之间横行
时，Y1 位置大于
内安全区设定值
请检查功能-机器参数 Y2 轴设置是否正常
1195
横行时等待
Y1,Y2 上升限
信号超时
等待信号超时 请检查主副上升限是否正常
1200 夹 1 阀通，夹
1 限断
1.相应阀动作
时，相应限位没
有信号
2.相应阀没有动
作，相应限位有
信号
请检查阀和限位是否正常
1201 夹 1 阀断，夹
1 限通
1.相应阀动作
时，相应限位没
有信号
2.相应阀没有动
作，相应限位有
信号
请检查阀和限位是否正常
1202 夹 2 阀通，夹
2 限断
1.相应阀动作
时，相应限位没
有信号
2.相应阀没有动
作，相应限位有
信号
请检查阀和限位是否正常
1203 夹 2 阀断，夹
2 限通
1.相应阀动作
时，相应限位没
有信号
请检查阀和限位是否正常
127
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
2.相应阀没有动
作，相应限位有
信号
1204 夹 3 阀通，夹
3 限断
1.相应阀动作
时，相应限位没
有信号
2.相应阀没有动
作，相应限位有
信号
请检查阀和限位是否正常
1205 夹 3 阀断，夹
3 限通
1.相应阀动作
时，相应限位没
有信号
2.相应阀没有动
作，相应限位有
信号
请检查阀和限位是否正常
1206 夹 4 阀通，夹
4 限断
1.相应阀动作
时，相应限位没
有信号
2.相应阀没有动
作，相应限位有
信号
请检查阀和限位是否正常
1207 夹 4 阀断，夹
4 限通
1.相应阀动作
时，相应限位没
有信号
2.相应阀没有动
作，相应限位有
信号
请检查阀和限位是否正常
1208 吸 1 阀通，吸
1 限断
1.相应阀动作
时，相应限位没
有信号
2.相应阀没有动
作，相应限位有
信号
请检查阀和限位是否正常
1209 吸 1 阀断，吸
1 限通
1.相应阀动作
时，相应限位没
有信号
2.相应阀没有动
作，相应限位有
信号
请检查阀和限位是否正常
1210 吸 2 阀通，吸
2 限断
1.相应阀动作
时，相应限位没
有信号
请检查阀和限位是否正常
128
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
2.相应阀没有动
作，相应限位有
信号
1211 吸 2 阀断，吸
2 限通
1.相应阀动作
时，相应限位没
有信号
2.相应阀没有动
作，相应限位有
信号
请检查阀和限位是否正常
1212 吸 3 阀通，吸
3 限断
1.相应阀动作
时，相应限位没
有信号
2.相应阀没有动
作，相应限位有
信号
请检查阀和限位是否正常
1213 吸 3 阀断，吸
3 限通
1.相应阀动作
时，相应限位没
有信号
2.相应阀没有动
作，相应限位有
信号
请检查阀和限位是否正常
1214 吸 4 阀通，吸
4 限断
1.相应阀动作
时，相应限位没
有信号
2.相应阀没有动
作，相应限位有
信号
请检查阀和限位是否正常
1215 吸 4 阀断，吸
4 限通
1.相应阀动作
时，相应限位没
有信号
2.相应阀没有动
作，相应限位有
信号
请检查阀和限位是否正常
1250 未检测到 X037
信号 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
1251 未检测到 X023
信号 等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
1300 请检查待机点
姿势 待机姿势错误 请检查垂直限和水平限是否正常
1301 请检查待机点
主臂上升限
1.设定的待机点
位置大于 Y1 轴的
最大待机位置
2.在回待机点
时，主臂不在 Y1
1.请检查功能-机器参数 Y1 轴设置是否正确
2.请手动将 Y 轴移到原点
129
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
原点位置，不能
横行
1302 请检查待机点
副臂上升限
1.设定的待机点
位置大于 Y2 轴的
最大待机位置
2.在回待机点
时，副臂不在 Y2
原点位置，不能
横行
1.请检查功能-机器参数 Y2 轴设置是否正确
2.请手动将 Y2 轴移到原点
1303
请检查
待机点
X 位置
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第 0 步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹
关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹
是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横
入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以
上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。
1304
请检查
待机点
Y 位置
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第 0 步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹
关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹
是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横
入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以
上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。
1305
请检查
待机点
Z 位置
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第 0 步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹
关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹
是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横
入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以
上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。
1306
请检查
待机点
夹 1
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第 0 步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹
关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹
是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横
入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以
上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。
1307
请检查
待机点
夹 2
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第 0 步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹
关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹
是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横
入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以
上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。
130
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
1308
请检查
待机点
夹 3
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第 0 步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹
关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹
是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横
入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以
上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。
1309
请检查
待机点
夹 4
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第 0 步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹
关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹
是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横
入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以
上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。
1310
请检查
待机点
吸 1
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第 0 步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹
关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹
是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横
入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以
上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。
1311
请检查
待机点
吸 2
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第 0 步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹
关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹
是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横
入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以
上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。
1312
请检测
待机点
A
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第 0 步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹
关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹
是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横
入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以
上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。
1313
请检测
待机点
B
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第 0 步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹
关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹
是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横
入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以
上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。
1314
请检测
待机点
C
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第 0 步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹
关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹
是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横
入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以
上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。
131
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
1315
请检测
待机点
X2
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第 0 步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹
关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹
是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横
入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以
上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。
1316
请检测
待机点
Y2
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第 0 步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹
关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹
是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横
入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以
上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。
1333
请检查
待机点
吸 3
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第 0 步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹
关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹
是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横
入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以
上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。
1334
请检查
待机点
吸 4
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第 0 步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹
关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹
是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横
入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以
上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。
1400 未检测
上升限
自动状态下按启动键，系统做复归动作回待机点。复归时，主臂必须在上升
限处，否则报警
1.检查主
上升限是
否正常
2.手动将
主臂移到
原点
1401 不同时
在型内 复归时，主臂副臂必须在上升限处，否则报警
1.检查主
上升限是
否正常
2.手动将
主臂移到
原点
1402 不同时
在型外 复归时，主臂副臂必须在上升限处，否则报警
1.检查主
上升限是
否正常
132
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
2.手动将
主臂移到
原点
1403
Y2 未检
测上升
限
自动状态下按启动键，系统做复归动作回待机点。复归时，副臂必须在上升
限处，否则报警
1.检查副
上升限是
否正常
2.手动将
副臂移到
原点
1410
等待型
外下降
安全信
号超时
等待信号超时
1.检查等
待的信号
是否正常
2.将等待
的限制时
间调长
1411
型外下
降安全
信号断
等待信号超时
1.检查等
待的信号
是否正常
2.将等待
的限制时
间调长
1412
轴相对
位置错
误
当前运行轴与教导中的轴不一致
检查等待
的教导的
轴偏移是
否正确
1420 伺服板
1 掉线 主板与伺服板 1 通信不上
检查伺服
板 1 的网
线是否有
松动
1421 伺服板
2 掉线 主板与伺服板 2 通信不上
检查伺服
板 2 的网
线是否有
松动
1422 伺服板
3 掉线 主板与伺服板 3 通信不上
检查伺服
板 3 的网
线是否有
松动
1423 伺服板
4 掉线 主板与伺服板 4 通信不上
检查伺服
板 4 的网
线是否有
松动
9.5 伺服报警
驱控类伺服报警编号规则：前两位 XX 表示轴号，范围为（27-38），27 为伺服板 1 伺服报警，
133
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
28 为伺服板 2 伺服报警，29 为伺服板 3 伺服报警，30 为伺服板 4 伺服报警，31 为 X 轴伺服
报警，32 为 Y 轴伺服报警，33 为 Z 轴伺服报警，34 为 X2 轴伺服报警，35 为 Y2 轴伺服报
警，36 为 A 轴伺服报警，37 为 B 轴伺服报警，38 为 C 轴伺服报警；后两位为伺服报警类别，
后两位相同，表示报警类别相同。O 轴此处为泛指，不特指某个轴，根据轴号确定。
1 轴：Y1、Y2、X1 为 1 轴；
2 轴：Z、X2 为 2 轴。
当程序无法识别报警具体是哪个轴时，它只会报空报警，无报警内容，但是它会使用伺服板报
警编号告知使用者具体发生报警的哪一个伺服。
如：2702 报警：伺服板 1 中的 Y1 伺服报警；2803 伺服板 2 中的 X2 伺服报警。
注意：此报警表为 X 轴伺服报警表
报警编号 报警内容 报警原因 解决方法
XX01 急停报警 伺服有急停信号输入 1、将手控器急停旋出
2、将主机急停信号短接
XX02 1 轴过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报
警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路
问题.
XX03 2 轴过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报
警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路
问题.
XX04 O 轴外部母线断开 没接收到母线正常信号 1、顶部 3pin 白色端子松动
2、主机故障
XX05 1 轴过载 超过最大负载
1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查 1 号参数是否为对应的功率
XX06 2 轴过载 超过最大负载
1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查 1 号参数是否为对应的功率
XX07
1 轴电流采样模块
初始化失败 驱动器上电初始化没结束
1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换
XX08
2 轴电流采样模块
初始化失败 驱动器上电初始化没结束
1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换
XX09
1 轴 UVW 相电流异
常 电流超过警报值
1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应
XX10
2 轴 UVW 相电流异
常 电流超过警报值
1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应
134
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
XX11 O 轴 DC 欠压 电压检测到低于 195v
1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太
多
2、外部进电电压太低
3、主机故障,更换
XX12 O 轴 VDC 过压 电压检测到高于 405v
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太
多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换
XX13 1 轴过速 超过最大转速 1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50 号参数设置有误
XX14 2 轴过速 超过最大转速 1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50 号参数设置有误
XX15 O 轴驱动器过热 内部温度超过 75 度 1、检查风扇是否正常
2、主机故障,更换
XX16 1 轴写 IIC 失败 存储芯片异常 更换主机
XX17 2 轴读 IIC 失败 存储芯片异常 更换主机
XX18 1 轴位置偏差过大 指令值和实际编码器值偏
差超过 49 号参数设定值
1、设定 49 号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常
XX19 2 轴位置偏差过大 指令值和实际编码器值偏
差超过 49 号参数设定值
1、设定 49 号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常
XX20 1 轴编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常
XX21 1 轴测速异常 电机异常转动
1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转
XX22
1 轴编码器初始化
中 编码器初始化
1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常
XX23 O 轴硬过压 内部硬件过压保护
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太
多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换
XX24 O 轴外部总线 ERR 没接收到总线正常信号 1、顶部 3pin 白色端子松动
2、主机故障
XX25 1 轴缓冲区溢出 系统异常
XX26 2 轴缓冲区溢出 系统异常
XX27
EEPROM 参数检验异
常 存储芯片异常 更换主机
XX28 2 轴编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常
135
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
XX29 2 轴测速异常 编码器反馈数值异常
1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转
XX30
2 轴编码器初始化
中 编码器初始化
1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常
XX31
O 轴伺服驱动器报
警 清除报警频率过快
XX32
O 轴伺服驱动器报
警 存储的参数校验有误 1、可以通过 0 号参数写 8051,等待 10s 后重
新上电来清除
XX33 O 轴通信超时 总线通信超时 更换主机
XX34
1 轴编码器电池错
误 编码器有电池掉电标识位 1、确保电池连接良好,通过 13 号参数设 0
清除
XX35
2 轴编码器电池错
误 编码器有电池掉电标识位 1、确保电池连接良好,通过 13 号参数设 0
清除
XX36
1 轴编码器电池电
压低
编码器有电池电压低标识
位 1、编码器电压过低
XX37
2 轴编码器电池电
压低
编码器有电池电压低标识
位 1、编码器电压过低
XX38
1 轴电机代码与设
定值不一致
从编码器中读出来的电机
代码与设定的不一致
1、查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如
正确,重启即可消除
2、如不正确,4 号参数设为 1,再手动设定 2
号参数为正确的电机代码
XX39
2 轴电机代码与设
定值不一致
从编码器中读出来的电机
代码与设定的不一致
1、查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如
正确,重启即可消除
2、如不正确,4 号参数设为 1,再手动设定 2
号参数为正确的电机代码
XX40 1 轴非法电机代码 电机代码非系统支持的代
码
1、4 号参数设为 1,再手动设定 2 号参数为
正确的电机代码
XX41 2 轴非法电机代码 电机代码非系统支持的代
码
1、4 号参数设为 1,再手动设定 2 号参数为
正确的电机代码
XX42
1 轴编码器位置不
刷新 编码器数值没有变化 1、电机编码器异常
XX43
2 轴编码器位置不
刷新 编码器数值没有变化 1、电机编码器异常
XX44
1 编码器多圈值报
警
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参
数设 0
XX45
2 编码器多圈值报
警
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参
数设 0
XX46
1 电机功率段不匹
配
1 号参数（电机功率段）
与 2 号参数（电机代码）
不匹配
1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与 1
号参数功率匹配
136
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
XX47
2 电机功率段不匹
配
1 号参数（电机功率段）
与 2 号参数（电机代码）
不匹配
1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与 1
号参数功率匹配
XX48 1 轴参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围
内:5(1,6000),6(1,300),7(1~300),11(10,5
000),15(10,100),21(1,1000),22(0,300),2
3(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(40
96),71(0),72(0),73(0)
XX49 2 轴参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围
内:5(1,6000),6(1,300),7(1~300),11(10,5
000),15(10,100),21(1,1000),22(0,300),2
3(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(40
96),71(0),72(0),73(0)
此报警表为 X1 轴、Z 轴、Y1 轴、Y2 轴伺服报警表
报警编号 报警内容 报警原因 解决方法
XX01 急停 急停信号生效 松开急停按钮
XX02 软件过流故障 电流到达软件设置的过
流点
1.检查电机接线是否正
确 2.检查外部运动控
制器的加减速参数 3.
重新调整电机刚性增
益。
XX03 硬件过流故障 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转 2.拔动
力线和抱闸线后重新上
电,如上电报 警则是主
机故障,更换.否则排查
电机和线路 问题.
XX04 无对应的驱动器编号 无效的电机型号或驱动
器型号
1.重新设定电机型号 2.
重新设定驱动器型号
3.全盘恢复出厂值
XX05 电机过载 超过最大负载
1.检查负载情况 2.电机
是否堵转,抱闸是否松
开
XX06 uvw 输出缺相 缺相导致三相电流异常 检测三相动力线是否接
好，是否有虚焊
XX07 电流偏差过大 缺相导致电流指令和反
馈异常
检测三相动力线是否接
好，是否有虚焊
XX08 AD 采样故障 2 AD 转换故障 检测电流采样电路
XX09 电流采样故障，零漂过
大 电流采样零偏检测故障 检测电流采样电路
XX10 外部晶振未启动 晶振故障 重启，无效则返修
137
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
XX11 控制板欠电压 电压检测过低
1.负载过重,加速度过
高,导致电压下掉太多
2.外部进电电压太低 3.
主机故障,更换
XX12 整流桥继电器故障 继电器未吸合 检测继电器电路
XX13 过速 超过最大转速
1.检查 UVW 动力线顺
序 2.检查控制器指令
速度
XX14 eeprom 读写失败故障 EEPROM 故障 重启，无效则返修
XX15 驱动器温度过高 内部温度过高 1.检查风扇是否正常 2.
主机故障,更换
XX16 存参数失败 存储芯片异常 更换主机
XX17 读参数失败 存储芯片异常 更换主机
XX18 位置偏差过大
指令值和实际编码器值
偏差超过 49 号参数设
定 值
1.加大位置环增益 2.设
定 49 号伺服参数,加
大偏差范围
XX19 飞车 点动时飞车故障
1.重新调整刚性参数，
不能有抖动。 2.重新
选择正确的电机型号
XX20 编码器 crc 校验异常 编码器 crc 检验失败次
数过多
1.编码器线有问题 2.编
码器接头接触不良 3.
电机编码器异常
XX21 来自功能码的急停 急停信号生效 关闭急停
XX22 编码器通信断线 编码器通信断线
1.编码器线有问题 2.编
码器接头接触不良 3.
电机编码器异常
XX23 过电压 电压检测过高
1.负载过重,减速度过
高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不
导通 3.主机故障,更换
XX24 欠电压 主回路 DC 电压不足故
障
检测输入电源及相关电
源配置功能码
XX25 增量编码器自学习找不
到 Z 信号
编码器 Z 信号线接错或
者断开 检查 Z 信号线
XX26 第二次自学习失败 自学习失败 检查电机参数，重启，
再次自学习
XX27 系统参数校验异常 EEPROM 校验数据出错 全盘恢复出厂值
XX28 自学习时检测速度为零 自学习时电机速度为 0
1.检查编码器是否损坏
和编码器线 2.检查动
力线
XX29 自学习过流 自学习时电流峰值超过
了额定电流 降低自学习电流比例
XX30 编码器类型不匹配 编码器类型选择错误 修改编码器类型
138
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
XX31 自学习过程中，伺服
ON 指令无效故障
自学习过程中，收到使
能信号。
自学习时，控制器不能
下发使能指令
XX32 参数存储故障 EEPROM 损坏或寿命到
期 重启，无效则返修
XX33 AI 采样电压过大故障 采样电压超过限制 重启，检测电压采样电
路
XX34 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识
位
确保电池连接良好,通
过 13 号参数设 0 清
除
XX35 电子齿轮设定错误 电子齿轮比超过规格范
围
1.配置电子齿轮比后，
需要重启。 2.重新配
置正确的电子齿数比。
XX36 编码器电池电压低 编码器有电池电压低标
识位 编码器电池电压过低
XX37 DI 分配故障 不同的 DI 重复分配了
同一功能
检查对应的 DI 功能设
置
XX38 电机代码不一致 从编码器中读出来的电
机代码与设定的不一致
查看 2 号参数是否为
正确的电机代码,如 正
确,重启即可消除
XX39 AI 选择故障 同一 AI 分配到指令源
出错
检查对应的 AI 功能设
置
XX40 DO 分配故障 DO 功能编号溢出 检查对应的 DO 功能设
置
XX41 原点复归时有指令输入 回原点时收到位置指令 禁止在原点复归过程输
入位置指令
XX42 制动时间频繁报警 频繁进行高负荷动作，
导致制动电阻频繁工作 降低加减速动作频率
XX43 制动时间过长 持续高负荷动作，导致
制动电阻工作超时
1.检查制动电阻通路是
否正常 2.减轻负载惯
量 3.加大减速时间
XX44 编码器多圈值错误 编码器有多圈错误标识
位
断电，拔出电池重新复
位编码器/13 号 参数
设 0
XX45 电机过载警告 电机即将过载前的警告
1.检查负载情况 2.电机
是否堵转,抱闸是否松
开
XX46 驱动器过载警告 驱动器过载 80%时的警
告
1.检查负载情况 2.电机
是否堵转,抱闸是否松
开
XX47 参数存储频繁警告 写 EEPROM 频繁操作
警告
减少主控非正常频繁操
作 EEPROM
XX48 系统参数异常，需恢复
出厂参数
伺服程序读取内部数据
出现异常值 全部恢复出厂值
XX49 制动电阻未接好警告 制动电阻未接好警告 检查制动电阻接线
139
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
XX50 参数设置超限 参数设置超限 重启，功能码参数按照
范围设置
XX51 瑞萨 CRC 校验失败 和瑞萨通讯数据的 crc
检验失败 重启
