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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
目录
前言.............................................................................................................................................................................................. 4
安全注意事项............................................................................................................................................................................ 4
1 系统选型............................................................................................................................................................................ 7
1.1 系统型号说明 ................................................................................................................................................. 7
1.2 产品外观 .......................................................................................................................................................... 8
2 系统配置............................................................................................................................................................................ 8
2.1 系统基本配置 ................................................................................................................................................. 8
3 系统安装及接线说明..................................................................................................................................................... 8
3.1 安装空间 .......................................................................................................................................................... 8
3.2 安装尺寸 ........................................................................................................................................................10
3.3 手控器尺寸....................................................................................................................................................12
3.4 电源配线 ........................................................................................................................................................12
3.5 I/O 端口接线.................................................................................................................................................13
3.6 I/O 定义..........................................................................................................................................................14
3.6 整机接线图....................................................................................................................................................16
3.7 伺服电机动力线接线..................................................................................................................................18
3.8 伺服电机编码器线接线.............................................................................................................................18
3.9 伺服电机抱闸接线......................................................................................................................................19
3.10 机械手与注塑机连接 ...............................................................................................................................19
4 调试及运行模式............................................................................................................................................................20
4.1 外观及说明....................................................................................................................................................20
4.2 主画面.............................................................................................................................................................20
4.3 运行前的检查 ...............................................................................................................................................20
4.3 伺服轴试运行 ...............................................................................................................................................21
4.5 回原点.............................................................................................................................................................23
4.6 手动操作 ........................................................................................................................................................25
4.7 轴的手动操作 ...............................................................................................................................................25
4.8 教导操作流程 ...............................................................................................................................................26
4.9 轴动作教导....................................................................................................................................................27
4.10 自动运行 ........................................................................................................................................................28
4.11 快速使用流程 ...............................................................................................................................................29
5 手动功能及主页面介绍 ..............................................................................................................................................31
5.1 基本功能 ........................................................................................................................................................31
5.2 功能按键 ........................................................................................................................................................31
5.3 微调旋钮 ........................................................................................................................................................31
5.4 主画面.............................................................................................................................................................32
5.5 登录权限 ........................................................................................................................................................33
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5.6 状态旋钮 ........................................................................................................................................................33
6 手动状态..........................................................................................................................................................................34
6.1 治具页面 ........................................................................................................................................................34
6.2 辅助设备的手动操作..................................................................................................................................35
6.3 预留..................................................................................................................................................................36
6.4 教导页面 ........................................................................................................................................................36
6.5 轴动作.............................................................................................................................................................38
6.6 程序教导 ........................................................................................................................................................40
6.7 堆叠教导 ........................................................................................................................................................40
6.8 治具和检测教导...........................................................................................................................................43
6.9 注塑机信号教导...........................................................................................................................................45
6.10 辅助设备教导 ...............................................................................................................................................46
6.11 预留教导 ........................................................................................................................................................47
6.12 等待教导 ........................................................................................................................................................48
6.13 其他页面教导 ...............................................................................................................................................49
6.14 序列动作教导 ...............................................................................................................................................50
6.15 程序快速设定 ...............................................................................................................................................52
6.16 注释/标签教导..............................................................................................................................................54
6.17 条件教导 ........................................................................................................................................................55
6.18 程序参数修改 ...............................................................................................................................................63
6.19 程序教导举例 ...............................................................................................................................................64
7 停止状态..........................................................................................................................................................................66
7.1 程序管理 ........................................................................................................................................................66
7.2 功能设定 ........................................................................................................................................................66
7.3 信号设定 ........................................................................................................................................................67
7.4 产品设定 ........................................................................................................................................................69
7.5 运行参数 ........................................................................................................................................................71
7.6 速度关系 ........................................................................................................................................................72
7.7 安全点设定....................................................................................................................................................72
7.8 X1、X2 轴参数设定....................................................................................................................................72
7.9 Y1、Y2 参数设定.........................................................................................................................................74
7.10 Z 轴参数设定................................................................................................................................................75
7.11 C 轴参数设定................................................................................................................................................75
7.12 限制设定 ........................................................................................................................................................76
7.13 机械参数结构 ...............................................................................................................................................77
7.14 预留定义 ........................................................................................................................................................78
7.15 限位定义 ........................................................................................................................................................79
7.16 原点定义 ........................................................................................................................................................80
7.15 其他定义 ........................................................................................................................................................81
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
7.16 伺服参数调试 ...............................................................................................................................................82
7.17 伺服参数表....................................................................................................................................................82
7.18 检测时间 ........................................................................................................................................................84
7.19 堆叠设定 ........................................................................................................................................................84
7.20 系统设定 ........................................................................................................................................................88
7.21 维护/保养.......................................................................................................................................................92
8 自动状态..........................................................................................................................................................................93
8.1 自动运行数据监控......................................................................................................................................93
8.2 自动运行参数修改......................................................................................................................................94
8.3 单步运行 ........................................................................................................................................................95
8.4 单循环.............................................................................................................................................................95
8.5 运行速度调节 ...............................................................................................................................................95
9 监视与报警记录............................................................................................................................................................95
9.1 I/O 监视..........................................................................................................................................................95
9.2 报警记录 ........................................................................................................................................................96
9.3 维修记录 ........................................................................................................................................................97
9.4 系统报警及解决方式..................................................................................................................................98
9.5 伺服报警 ......................................................................................................................................................132
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
前言
资料简介
本用户手册为 QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统的用户手册，它将为您提供 QC-S5L
系列驱控一体五轴机械手控制系统的安装、接线、系统操作、报警及处理等相关细则及注意事
项。
由于本公司致力于产品的不断完善，故本公司所提供的资料如有变动，恕不另行通知。
面向读者
本手册面向以下读者对象：使用或了解 QCS5L 控制系统的用户,包括：电气工程师、系统工程
师。
初次使用
对于初次使用本产品的用户，应先认真阅读本手册。若对一些功能及性能方面有所疑惑，请咨
询我公司技术支持人员，以获得帮助，对正确使用本产品有利。
版本变更记录
修订日期 发布版本 变更内容
2024-5 1.0 第一版发行
关于手册获取
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安全注意事项
安全声明
本章对正确使用本产品所需关注的安全注意事项进行说明。在使用本产品之前，请先阅读产品
手册并正确理解安全注意事项的相关信息。如果不遵守安全注意事项中约定的事项，可能导致
人员死亡、重伤，或设备损坏。
因未遵守本手册的内容、违规操作产品引发的人身安全事故、财产损失等，华成工控将不承担
任何法律责任。
安全等级定义
表示如果不按规定操作，则导致死亡或严重身体伤害。
表示如果不按规定操作，则可能导致死亡或严重身体伤害。
表示如果不按规定操作，则可能导致轻微身体伤害或设备损坏。
开箱验收
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开箱时发现产品及产品附件有损伤、锈蚀、使用过的迹象等问题，请勿安装！
开箱时发现产品内部进水、部件缺少或有部件损坏时，请勿安装！
请仔细对照装箱单，发现装箱单与产品名称不符时，请勿安装！
开箱前请检查设备的外包装是否完好, 有无破损、浸湿、受潮、变形等情况。
请按照层次顺序打开包装，严禁猛烈敲打！
开箱时请检查设备及附件表面有无残损、锈蚀、碰伤等情况。
开箱后请仔细查验设备及附件数量、资料是否齐全。
存储与运输
搬运产品时请务必轻抬轻放，随时注意脚下物体，防止绊倒或坠落，否则有导致受伤或产品
损坏的危险！
徒手搬运产品时，请务必抓牢产品壳体，避免产品部件掉落，否则有导致受伤的危险！
避免在水溅雨淋、阳光直射、强电场、强磁场、强烈振动等场所储存与运输。
严禁将本产品与可能对本产品构成影响或损害的设备或物品一起混装运输。
安装时
只有受过电气设备相关培训，具有电气知识的专业人员才能操作。严禁非专业人员操作！
请勿在强电场或强电磁波干扰的场所安装本产品！
进行安装作业时，请勿穿着宽松的衣服或佩戴饰品，否则可能会有触电的危险！
严禁改装本产品！
在需要安装变压器等强电磁波干扰的设备时，请安装屏蔽保护装置，避免本产品出现误动
作！
进行安装作业时，请用布或纸等遮住产品顶部，以防止钻孔时的金属屑、油、水等异物进入
产品内部，导致产品故障。作业结束后，请拿掉遮盖物，避免遮盖物堵住通风孔影响散热，
导致产品异常发热。
严禁非专业人员进行设备安装、接线、保养维护、检查或部件更换！
请在切断电源的状态下进行接线作业、拆产品外罩或触碰电路板，否则会有触电的危险。
请务必保证设备和产品的良好接地，否则会有电击危险。
上电时
接线作业和参数设定完成后，请进行机器试运行，确认机器能够安全动作，否则可能导致人
员受伤或设备损坏。
通电前，请确保产品的额定电压与电源电压一致。如果电源电压使用有误，会有引发火灾的
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危险。
通电前，请确保产品、电机以及机械的周围没有人员，否则可能导致人员受伤或死亡。
运行时
严禁非专业人员进行产品运行，否则会有导致人员受伤或死亡危险！
严禁在运行状态下触摸设备的任何接线端子、拆卸设备和产品的任何装置或零部件，否则有
触电危险！
保养时
严禁非专业人员进行设备安装、接线、保养维护、检查或部件更换！
严禁在通电状态下进行设备保养，否则有触电危险！
维修时
严禁非专业人员进行设备安装、接线、保养维护、检查或部件更换！
严禁在通电状态下进行设备维修，否则有触电危险！
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
1 系统选型
1.1系统型号说明
① 产品系列：
HC：单板控制系统
QC：驱控一体式控制系统
⑤电压等级：
S：220V
T：380V
⑥额定输出电流
S:220V
S1R0C：1A
S1R5C：1.6A
S3R0C：3.3A
S4R5C：4.5A
② 产品线：
S：注塑上下料
③ 轴数：
1：1 轴
…
5：5 轴
④ 型号扩展：
L：标准版
例：QC-S5L-S0305030505：表示 5 轴驱控一体塑壳经济型注塑机机械手控制系统；
X2 轴伺服为 400W/AC220V；Y2 轴伺服为 750W/AC220V；X1 轴伺服为 400W/AC220V；Y1 轴伺服
为 750W/AC220V；Z 轴伺服为 750W/AC220V；
上盖对应伺服功率标签为 S3R0C，S4R5C，S3R0C，S4R5C，S4R5C。
电流标识 典型电机功率 代号
S1R0C 50W 01
S1R5C 100W-200W 02
S3R0C 400W 03
S4R5C 750W 05
*注意：此产品不支持 AC380V 输入。
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1.2 产品外观
2 系统配置
2.1 系统基本配置
7 寸彩色操作器(转接线长度可选，标配 1M)；
驱控一体控制盒；
伺服电机(常规 100W-750W)；
蜂鸣器
操作器挂钩
刹车电阻；
UVW 动力线，编码器线(选购件，长度可选)；
3 系统安装及接线说明
3.1 安装空间
为了利于散热通风以及方便更换控制器，控制器上下部分与安装环境及周边部件之间应留出如
下图所示的距离。
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
图 3-1 安装空间尺寸
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
3.2 安装尺寸
图 3-2 安装尺寸(单位：mm)
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
图 3-3 主机尺寸(单位：mm)
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
3.3 手控器尺寸
图 3-4 示教器尺寸(单位：mm)
3.4 电源配线
220V 电源接法
L1 220V-L
L2 220V-N
PE 接地
端子标识 端子名称 功能说明 备注
L1
主回路电源端子
交流单相 220V
50/60HZ/电源电压
输入范围
200VAC~240VAC
主回路电源为内部动力高压电
源。进电主电源线使用 3 芯多
股铜电缆线，单芯横截面积 2.5
平方毫米，绝缘耐压>=600V
L2
PE 大地连接点 安全保护
接入点
此接入点必须连接
到大地。
U
伺服电机接入端子 连接三相
伺服电机
依照 UVW 对应接入，否则导致
电机不转或飞车现象。 V
W
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3.5 I/O 端口接线
其它输入信号 X20～X27，X30～X37，X40～X47 接线方式同上图 X10～X17，
其它输出信号 Y20～Y27，Y30～Y37，Y40～Y47 接线方式同上图 Y10～Y17
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3.6 I/O 定义
输入 定义 输出 定义
X10 水平 1 限 Y10 水平 1 阀
X11 垂直 1 限 Y11 垂直 1 阀
X12 夹 1 确认限 Y12 夹 1 阀
X13 夹 2 确认限 Y13 夹 2 阀
X14 吸 2 确认限 Y14 吸 2 阀
X15 吸 1 确认限 Y15 吸 1 阀
X16 X1 轴终点极限 Y16 主臂前进阀
X17 吸 3 确认限 Y17 预留 1
X20 X1 轴原点 Y20 夹 4 阀
X21 夹 4 确认限 Y21 报警
X22 Y1 轴起点极限 Y22 预留 2
X23 水平 2 限 Y23 辅助气缸
X24 型外安全区 Y24 水平 2 阀
X25 Z 轴原点 Y25 喷油
X26 X026 Y26 备用输出 5
X27 气压检测 Y27 锁模允许附加
X30 X2 轴起点极限 Y30 副前进阀
X31 X2 轴原点 Y31 预留 3
X32 Y2 轴原点 Y32 预留 4
X33 Y2 轴起点极限 Y33 副下降阀
X34 夹 3 确认限 Y34 夹 3 阀
X35 Y1 轴原点 Y35 吸 3 阀或电机反转
X36 吸 4 确认限 Y36 吸 4 阀
X37 垂直 2 限 Y37 输送带
X40 X040 Y40 预留 7
X41 Z 轴起点极限 Y41 预留 8
X42 Z 轴终点极限 Y42 预留 9 或停止灯
X43 备用输入 5 Y43 预留 10 或运行灯
X44 备用输入 6 Y44 Y44
X45 Y 轴吸止 Y45 Y45
X46 暂停 Y46 垂直 2 阀
X47 型外下降安全 Y47 送料机
急停入 可关模
开模完 可开模
关模完 再循环
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安全门 可顶针
顶进停 可顶退
顶退停 急停出
中模板 出芯
不良品 入芯
全自动
出芯停
入芯停
接口 定义 说明
输入端子 X10-X47 导通光耦 接 24V 电源负极有效（0V）
输出端子 Y10-Y47 MOS 管开漏输出 通过负载接到 24V 电源，单路
输出保护电流 350mA，耐压
65V。更大电流负载需要用继
电器隔离控制
注塑输出端口 继电器输出 常开继电器 5A/250VAC/30VDC
通讯端口 RS485 预留
USB 监控端口 DP/DM USB 检测、调试端
口
请使用厂家专用电缆，USB 电
气接口，用于伺服系统高性能
调试，监控。
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3.6 整机接线图
输
出
端
口
输
入
端
口
信
号
输
入
端
继
电
器
输
出
端
手控器接入端
U V W U V W U V W X2 X1 Y1 U V W Y2
L1 L2 PE P B
伺服电机X1 伺服电机 伺服电机 伺服电机 伺服电机
U V W Z
制动
电阻
断
路
器
L
N
PE
单相
220V
滤
波
器
接
触
器
PE L N
L N PE
熔断器
K M1
线
圈
K M1
常闭
温控
开关
X1 Y1 Z X2 Y2
BRK2 BRK1 BRK3
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注意:接线完成后手控器上出现的报警请按用户手册”9.4 报警及解决方式”进行处理。
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
3.7 伺服电机动力线接线
电机动力线-不带刹车
插头：SC-MC6P-AE1G-N5-09；插针：MOLEX-39000059
针号 1 2 3 4 A B
定义 U V W PE 大地 NC 空 NC 空
颜色 红 棕 蓝 黄/绿
电机动力线-带刹车
插头：MOLEX-50361672；插针：MOLEX-39000059
针号 1 2 3 4 A B
定义 U V W PE 大地 Br 刹车 Br 刹车
颜色 红 棕 蓝 黄/绿 黑 白
3.8 伺服电机编码器线接线
主机编码器 DB9 接口 电机编码器 ENC-C01-000
引脚号 信号说明 引脚号 信号说明
8 SD+ 3(红) SD+
4 SD- 4(红/白) SD9 5V 1(蓝) 5V
5 0V 2(蓝/黑) 0V
5 屏蔽
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
3.9 伺服电机抱闸接线
*注意：电机刹车直接接入刹车端口(无需外接继电器)，BRK1 为 Y1 轴抱闸端口，BRK2 为 Y2 轴
抱闸端口，BRK3 为备用抱闸端口。
3.10 机械手与注塑机连接
BRK
2 BRK1 BRK
3
刹车不分正负极
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4 调试及运行模式
4.1 外观及说明
*注意：按键详细说明请到用户手册“”进行详细了解。
4.2 主画面
*注意：主页面详细说明请到用户手册“5.2 主画面”进行详细了解。
4.3 运行前的检查
1. 检査主机的各连接端子，确保正确接线且连接牢固。
2. 检査主机的外接电源，如进电电压，开关电源输出电压，确保电压在正常范围。
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
3. 检查主机与伺服电机之间的动力线、编码器线、抱闸线，确保正确接线且连接牢固。
4. 检查伺服电机的各固定部件，确保连接牢固。
5. 检査伺服电机轴，确保旋转流畅（带油封伺服电机，轴偏紧是正常状态）。
6. 检查主机与伺服电机之间的动力线、编码器线、抱闸线，确保正确接线且连接牢固。
7. 检査输入输出端子的连接线，确保正确接线且连接牢固，严禁 220V 接入 24V 端子或 IO
端子。
8. 上电检查，接通主机电源，待进入系统后，观察手控器上无报警，若有报警，请根据报
警内容进行故障排除。故障不排除，将不能继续运行。
9. 检查抱闸输出信号，接通主机电源，待进入系统后，压下手控器上的急停按钮，确认主
机上的抱闸输出信号是断开的，旋起手控器上的急停按钮，按停止键消除报警，再次确
认主机上的抱闸输出信号是接通的。抱闸动作正常后，再将伺服电机和机械连接，并继
续运行。
4.3 伺服轴试运行
为使机械手能够正确的运行，第一次上电前需先确认各伺服轴是否能正常运行。请按以下步骤
进行：
1. 登入高级管理员权限（详细说明请看“5.2.1 登入权限”）。
2. 打开伺服轴，将状态旋钮打至停止状态，点击功能，进入机械参数，打开结构页面，选
择轴定义，将 X1、X2、Y1、Y2、Z 全都设为伺服轴，C 轴设为气动轴，点击保存，保存
成功后退出当前页面。
3. 新建程序（详细说明请看“7.1 程序管理”），命名 TEST，载入 TEST 程序，断电重启。
4. 电机正反转测试。
电机正反转：在功能设定页面点击“机器参数”按钮可进入机器参数的设定页面,在该页面可以设
定各轴的参数。进入页面后，直接进入 X 轴的参数设定，如下图：
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
电机正反转测试判断方案：点击“电机正转”，电机将会向正方向旋转一圈，同时，当前页面中
的反馈为 10000；点击“电机反转”，电机将会向反方向旋转一圈，同时，当前页面中的反馈为10000。
“电机代码不一致”处理办法：新装机器第一次接好电机动力线编码器线上电后，一般会报警电
机代码不一致。这种情况下重启，就是默认选择电机里面存储的电机代码。对于使用绝对值模
式的产品，装好编码器电池后，停止状态下进入功能---机器参数--结构--伺服调参页面，将
9 号参数设为 1 再重启（详细说明请看“7.2.6.6 伺服参数调节”）。
伺服参数调节步骤：手动慢速运动各轴,如轴运动出现来回摆动,则进入伺服调参页面同比例调
大 21 和 22 号参数,如发现电机声音异响或轴高频振动,则同比例调小 21 和 22 号参数,一般可以
按 50%的幅度来调整.直到调节到轴只有轻微抖动或者无抖动。调节 41 号参数，消除轻微抖
动，可以按照每次 50 的幅度增加，最大到 250。如果调节到 250 还抖动，那么可选择把 23 由
23
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
默认的 4 改为 3。如果还有抖动，则调节 42 号参数，按照每次 50 的幅度增加。教导位置自动
中速运行，查看是否抖动，不抖动则接着高速运行，否则根据步骤 2 继续调整参数，或者调整
运动控制的加减速时间，把时间调长。
可选的优化步骤：自动高速运行，查看伺服监视的位置偏差。通过调节伺服调参页面的 28 号
参数来减小偏差，即提高伺服的跟随性能。28 号参数最大为 50，经验值为 30，调节后如果产
生抖动可以把 23 号参数减 1 查看伺服监视的扭矩，如果扭矩还没到 300%以上，可以适当调大
30 号参数，默认 100。可以按照 20 的幅度增加，保证电机运行不要异响。
4.5 回原点
为了使机械手能正确的自动运行，原点复归动作会将驱动机械手电动轴复归到原点位置，真空
和夹具复归到关闭状态。回原点方式分为绝对值式和增量式：进入功能—机器参数--结构--原
点设定，绝对值伺服，则为绝对值回原点方式；不勾选绝对值伺服，则为增量式回原点方式；
修改回原点方式后，需点击保存，切换三挡开关后才能生效。自动运行之前需确保各轴有准确
的原点位置。
1) 绝对值回原点方式
手动状态下，使用轴动作按键，将机械手移动到目标位置，在停止状态下进入功能—机器
参数--结构--原点设定页面，点击“开始原点”，再点击“设为原点”，就将目标位置设为原
点位置，此时坐标位置全部显示为 0。每次断电时，系统都会自动记忆断电前各轴的位
置，重启后各轴位置仍显示为断电前的位置，无需多次回原点。若需要另外的位置作为原
点，重复上述步骤。
步骤：停止状态下：功能→机器参数→结构→原点设定→勾选绝对值伺服→保存→开始原点→
设为原点
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*注意：绝对值回原点，只能使用功能—机器参数--结构--原点设定的“开始原点”与“设为原点”
按钮，而不能使用面板上的“原点”键与“启动”键回。
2) 增量回原点方式
手控器启动后，确认机器各方面正常后，将状态旋钮打到停止状态，按原点键，再按启动键，
或进入机器参数--结构--原点设定页面，点击“开始原点”，再点击手控器上的“启动”按钮，机
械手会按照默认回原点顺序 Y1、Y2→X1、X2→Z 的顺序回到原点位置。若需自定义回原点方
式，请进入机器参数--结构--原点设定页面进行设置。
当所有轴、真空和夹具复归到原点位置后，屏幕左上方的 图标变为绿色，才可以进行自动
运行和手动电动轴的操作。
原点复归时，用户不可以对机械手进行手动、自动操作和参数设定，遇到紧急情况可按停止键
停止原点复归或按下急停按钮。
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*注意：增量式回原点，可以使用机器参数--结构--原点设定的“开始原点”与手控器上的“启动”
按钮来回原点，也可以使用手控器上的“原点”键与“启动”键回原点。
4.6 手动操作
将状态选择开关旋至手动档位，机械手即进入手动页面，如下图所示：
旋转状态旋钮后，进入手动画面，可进行手动操作，操作机械手各自单一动作，及调整各部分
机械（手动操作时确认有开模完信号再进行操作，并确保不得碰触模具）。为确保机械手及注
塑机模具安全有下列几项限制情形：
机械手型内下降后，不能做垂直或水平动作。
机械手下降后，不能在非安全区做横行动作。
无开模完信号，机械手不能做型内下降动作。
4.7 轴的手动操作
单板类系统，由于未进行原点复归之前，各电动控制轴的位置数据不正确，未进行原点复归前
不可以操作机械手的伺服轴，可以对气动动作进行正常手动操作。驱控未归原点前既可以操作
机械手的伺服轴也可以对气动轴进行手动操作，手动状态伺服轴速度最高可以调整到 50。
气动控制：按一次键，主臂上升至起始位置。
电动控制：按住键，主臂向上移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，主臂下降至终点位置。
电动控制：按住键，主臂向下移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，副臂上升至起始位置。
电动控制：按住键，副臂向上移动，放开键即停止。
Y1-
Y1+
Y2-
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气动控制：按一次键，副臂下降至终点位置。
电动控制：按住键，副臂向下移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，主臂后退至起始位置。
电动控制：按住键，主臂向后移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，主臂前进至终点位置。
电动控制：按住键，主臂向前移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，副臂后退至起始位置。
电动控制：按住键，副臂向后移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，副臂前进至终点位置。
电动控制：按住键，副臂向前移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，治具翻直至停止位置。
电动控制：按住键，治具向垂直方向移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，治具翻平至停止位置。
电动控制：按住键，治具向水平方向移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，横出至起点位置。
电动控制：横出键，按住键机械手向原点方向移动，放开键即停止。
气动控制： 按一次键，横入至终点位置。
电动控制：横出键，按住键机械手向终点方向移动，放开键即停止。
4.8 教导操作流程
将状态选择按钮旋至手动状态，然后点击“教导”按钮，可进入程序教导页面，如下图：
Y2+
X1-
X1+
X2-
X2+
C+
CZZ+
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*注意：详细的教导方式以及动作说明请到用户手册“6.2 教导页面”查看。
4.9 轴动作教导
点击“轴动作”按钮可进入伺服轴动作的教导页面，在该页面可对 X1、X2、Y1、Y2、Z、C 轴(侧
姿)动作进行编辑。如下图：
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4.10 自动运行
将状态选择开关旋转至自动档位，机械手进入自动待机状态，再按一次启动键机械手将开始自
动运行，自动运行状态下可监视机械手的运行数据。自动运行页面显示如下图：
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成型周期：自动记录上一循环注塑机的成型周期时间。
取物时间：全自动运行时，从有开模完信号开始计时，直到执行到锁模通这一步程序结束计
时，即可关模信号灭到亮之间的时间。
设定产量：当前设定的目标产品数量。
良品个数：机械手已取完合格产品的数量。（开模完前如无不良品信号即为良品）
堆叠个数：使用堆叠时，机械手已堆叠的产品数量。
4.11 快速使用流程
以下方框中的程序为驱控五轴型内取物，型外放物工作运行程序，使用的模号为默认的
default，未修改任何默认机械设定。
教导的动作 动作注释
起点*姿势垂直 1:延时:0.00
待机点
起点*X1: 100.00 速度:80 延时:0.00
起点*Y1: 0.00 速度:80 延时:0.00
起点*X2: 100.00 速度:80 延时:0.00
起点*Y2: 0.00 速度:80 延时:0.00
起点*Z: 200.00 速度:80 延时:0.00
1 *等待:开模完限制时间:60.0 延时:0.0 等待开模完
2 *X1:400.00 速度:80 延时：0.00
取物点
3 *Y1: 250.00 速度:80 提前减速使能:速度:5
结束位置:100 延时：0.00
4 *X2:500.00 速度:80 延时：0.00
5 *Y2: 350.00 速度:80 提前减速使能:速度:5
结束位置:100 延时：0.00
6*吸 1 通:延时:0.00 取产品
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7 *吸 2 通:延时:0.00
8 *等待:顶针进到位通 限制时间:10.0
9 *夹 1 通:延时:0.00
10 *夹 2 通:延时:0.00
11 *X1:50.00 速度:80 延时:0.00
12 *Y1: 0.00 速度:80 延时:0.00
13 *Y2: 0.00 速度:80 延时:0.00 上升离开模内
14 *X2:50.00 速度:80 延时:0.00
15 *吸 1 开始检测延时:0.00
取产品检测
16 *吸 2 开始检测延时:0.00
17 *夹具 1 开始检测延时:0.00
18 *夹具 2 开始检测延时:0.00
19 *锁模通:延时:0.50 可关模
20 *Z:1400.00 速度:80 延时:0.00
放物点
21 *X1:213.00 速度:80 延时:0.00
22 *Y1: 352.00 速度:80 延时:0.00
23 * X2: 210.00 速度:80 延时:0.00
24 * Y2: 362.00 速度:80 延时:0.00
25 *夹 1 断:延时:0.00
放产品
26 *夹 2 断:延时:0.00
27 *吸 1 断:延时:0.00
28 *吸 2 断:延时:0.00
29 *Y1: 00.00 速度:80 延时:0.00
机械臂上升、输送带输
送产品 30 * Y2: 00.00 速度:80 延时:0.00
31 *输送带通:间隔模数:5 动作时间:2.00
32 *模组结束:延时:0.00
*注意：1、此程序为经典的“模内取物-模外放物”程序动作，其中一些参数的设置请用户结合实
际环境来进行设置。
2、在运行中遇到报警，请根据“9.4 报警及其解决办法”进行调节。
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5 手动功能及主页面介绍
5.1 基本功能
5.2 功能按键
启动：功能 1：自动状态下按下“启动”按键则机械手进入自动运行状态；
功能 2：停止状态下先按下“原点”再按“启动”键则机械手进行找原点动作（适用于增量伺服）；
功能 3：停止状态下先按下“复归”键再按下“启动”键则机械手进行原点复归动作。
停止：功能 1：全自动状态下，按下此键，则程序运行到模组结束后停止；
功能 2：全自动状态下，按下此键两次，则程序运行完此步后暂停；
功能 3：在出现报警的时候在停止状态下按此键可清除掉已经解决的报警显示。
原点：只用于回原点动作中，请参考“4.3.3 回原点”。
复归：按一下此键再按一下“启动”键所有轴按照 Y1、Y2；Z；X1、X2；的顺序，Y1、Y2 回到 0
位置，Z、X1、X2 轴依次回到程序的起点位置。
加速/减速键：这两个按键可用于调整手动与自动时的全局速度。
急停按钮键：紧急情况下按下急停按钮，会断掉所有轴的使能，系统报警“紧急停止”，将旋钮
旋出后，按下“停止”键，可消除报警。
5.3 微调旋钮
作 用：手动状态精确调位时，可以用此旋钮对轴进行精确移动。
操作方法：单击 按钮，单击勾选“手轮选择”选项，选择手轮速度、选择需要微调的轴或者
按一下需要微调的轴按键（手控器上）然后滚动微调旋钮即可使轴一点一点移动至目标点。
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手轮速度说明:
×1:动一格轴平移 0.01mm 或轴转动 0.01 度。
×5:动一格轴平动 0.05mm 或轴转动 0.05 度。
×10:动一格轴平动 0.1mm 或轴转动 0.1 度。
×20:动一格轴平动 0.2mm 或轴转动 0.2 度。
×50:动一格轴平动 0.5mm 或轴转动 0.5 度。
5.4 主画面
状 态 栏： 灰色表示未回原点，绿色表示已回原点。
当前模号：根据不同工艺建立的不同的程序进行显示。可在档案里面新建，复制，删除，载
入，导入，导出。（详细情况请看“7.1 程序管理”）
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悬浮按钮：辅助按键为虚拟按键。有启动，停止，原点，复归，加速，减速，手轮-，手轮+，
手动，停止，自动以及伺服参数监视。为手控器实体按键的辅助措施。
当前轴位置：实时显示当前机械的坐标位置。
报警信息：报警时显示报警信息，按下帮助按键会弹出解决方法的对话框，可按提示解决问题
5.5 登录权限
权限登录：点击“登录”进入登录界面，首先选择用户类型，输入密码，再点“登入”。如需退出
到最低权限直接点击“操作员”再点击“确认”即可，操作示意图如下所示：
*注意：对系统进行设置前请先登录，因为不同的用户名管理权限不同。
操作员：该权限在手动状态下只能移动轴不能进入教导页面进行教导，自动状态下能启动机械
手、调速度，停止状态下能进行进原点复归。
管理员：该权限在手动状态下能移动轴能进入教导页面进行教导，自动状态下能启动机械手、
调速度，停止状态下能进行进原点复归。
高级管理员：该权限下能进行所有操作。
5.6 状态旋钮
机械手有 MANUAL、STOP、AUTO 三种运行状态，将状态选择开关旋至左边档位为手动状
态，在该状态下可对机械手进行手动操作；将状态选择开关旋至中间档位为停止状态，在该状
态下机械手停止所有动作，只可对机械手进行原点复归操作，并可进行参数设定。将状态选择
开关旋至右边档位，并按一次“启动”键，机械手即进入自动运行状态。
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6 手动状态
6.1 治具页面
点击触摸屏下方的按钮“夹具”和“吸”按钮分别进入治具的手动操作页面，如下图：
夹具
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吸
治具分为两种，“夹具”和“吸具”各四组，点击按钮“通”即相应的治具信号输出，点击按钮“断”即
相应的治具信号断开。
*注意：红灯为输入限位信号，绿灯为输出信号。如果没有信号输入或者输出，指示灯处于灰
色状态。
6.2 辅助设备的手动操作
点击触摸屏右下角的“其他”按钮可进入辅助设备的手动操作页面，如下图：
点击喷油按钮“通”即喷油输出点通，点击按钮“断”即喷油输出点断开动作。
点击输送带按钮“通”即输送带输出点通，点击按钮“断”即输送带输出点断开动作。
点击送料机按钮“通”即送料机输出点通，点击按钮“断”即送料机输出点断开动作。
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6.3 预留
点击触摸屏右下角的“预留”按钮即可进入预留动作的手动操作页面，如下图：
点击按钮“通”即相应的预留点信号输出，点击按钮“断”即相应的预留点信号断开输出。本系统
有六组固定预留和两组可选预留（预留 9 与预留 10 可在预留设定中设置，详细设置请看用户
手册“7.2.6.2 结构的预留定义页面”），用户可根据需要选择。
警告：预留 1 和预留 2 可勾选不互锁，勾选两者输出互不影响。不勾选则默认预留 1 与预留 2
互锁，即预留 1 通后，预留 2 再通，会把预留 1 的输出断掉，请根据需要谨慎连接！（互锁功
能和预留功能可在预留设定中设置，详细设置请看用户手册“7.2.6.2 结构的预留定义页面）
6.4 教导页面
将状态选择按钮旋至手动状态，然后点击“教导”按钮，可进入程序教导页面，如下图：
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主菜单：动作菜单将程序的编辑分为 12 种，点击相应的按钮即可进入该类动作的教导页面，
点击“主菜单”按钮返回至教导动作的主画面。（如果主菜单无条件和序列动作按钮以及教导选择
左方无快设，请在高级管理员中设置，详细设置方法请看手册“7.2.9 系统设定”）
编辑：选中动作，点击编辑按钮，可以修改该动作的参数。
删除：选中动作，点击删除按钮，此动作被删除。（*注意：起点可以编辑，但是无法删除。）
组合：如选中上图中的 Y1，点击组合，则 Y1 轴的步序变成 3，自动运行时，Y1 和 X1 轴同时
开始运行。（*注意：组合时请不要将同一动作组合到一起，否则会报警，如：两个 X1 轴动
作、两个等待动作。）
分解：分解两个动作后，原一起运行的动作将按步序依次运行。
功能：点击功能按钮，进入功能页面，如下图所示：
上移：选中上图步序 4，点击上移按钮，该步会上移，步序变为 3。
下移：选中上图步序 2，点击下移按钮，该步会下移，步序变为 3。
复制、粘贴：选中上图步序 4，点击复制按钮，再选中步序 2，点击粘贴按钮，该步会在步序
2 上方，被复制的那个动作除了步序以外其他内容没变。
试行：点击某一动作，按住试行按钮，执行该动作，放开按钮，则停止动作。（因试行功能可
以不遵循程序先后顺序。使用时请注意防撞！）
多行选择：点击多行选择，开始/结束按钮变为可点击状态，选中步序 2，点击开始键，再点击
步序 4，点击结束键，步序 2-4 这三行被选中
插入：勾选某动作，选择好需要插入的位置后，点击插入按钮，可以将该动作教导到需要的位
置。（说明：插入的位置为选择动作的上方。）
搜索：1)点击搜索按钮，进入搜索页面，如下图所示：
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2）在左侧输入框中输入所要查找的关键字，如要查看与 1 有关的所有动作，可直接输入“1”，
然后选择搜索范围如全部，再点击“搜索”按钮即可出现与 1 相关的所有动作，如下显示：
3）点击搜索到的动作，就可以直接跳转到该动作所在的程序。点击“清除搜索”按钮可将搜索
内容进行清除。
4）本系统中，需要将某动作教导到程序中，都要点击动作左边的£使其变成 R，选中页面左边
的程序步，再点击“插入”，若动作名称旁有指示灯，指示灯为绿色表示执行该动作后，相应的
阀输出；指示灯为灰色，表示执行该动作后，相应的阀断开输出。
*注意：若无特殊说明，请注意以下两点：
1、延时所设置的时间为执行该动作之前等待的时间，且等待该动作时，不会运行下一步程
序。
2、间隔模数为在自动状态运行时间隔几模执行某动作一次。
6.5 轴动作
点击“轴动作”按钮可进入伺服轴动作的教导页面，在该页面可对 X1、X2、Y1、Y2、Z、C 轴(侧
姿)动作进行编辑。如下图：
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在该页面可以教导伺服轴的位置、速度和延时时间，选择气动轴的水平或垂直状态。
伺服轴的位置设定有两种方法：
1.直接在位置的文本框输入目标位置的坐标值。
2.按手动轴动作键将要设定的轴移动到目标位置，然后点击“设入”按钮即可将该轴当前的位置
设入到文本框。
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6.6 程序教导
起点显示和机器参数--结构--轴定义页面的轴类型选择相对应，即选择几个轴对应的起点就有
几个轴，若起点和轴定义中轴个数或种类不同，则会报警“待机点位置错误”，此时需新建模号
或者将轴定义选择正确。
*注意：起点程序可以进行编辑，不能被删除。
6.7 堆叠教导
堆叠教导程序，如下图：
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选中要插入的堆叠程序左边的方框，如选择第 1 组堆叠程序，再点击“插入”按钮将该组堆叠程
序插入到要开始堆叠的程序步前，自动运行时，机械手即按照此堆叠程序堆叠排放产品。如果
要使用 Y 轴进行堆叠时，务必将堆叠程序插入到 Y 轴下降动作的前一步。
每个自动程序可插入 7 组堆叠程序，可分别在 7 个不同的位置进行堆叠排放产品；使用堆叠 7
组堆叠时，堆叠 7 组的起点位置应全部为 0。
重要：系统设计中选择 Y 轴作为堆叠之间的结束。堆叠程序必须插入在 Y 轴动作之前。如果有
多个堆叠，必须在多个堆叠之间插入 Y 轴，以进行隔断。
6.8 治具和检测教导
下图为“治具”和“检测”页面，“治具”和“检测”功能通常配合使用，在这两个页面可对其动作进行
设置。如下图：
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控制器可控制四组夹具和四组吸盘动作，治具和治具检测功能的教导同轴动作的教导，检测程
序要教导到治具动作之后。
自动运行时，运行到治具通时，治具取物品，运行到“治具开始检测”动作时，若相应的治具确
认限信号通断正确，程序继续运行，否则报警“取物失败”并出现弹框，若点击弹框内的“放弃”
按钮（此时 Y 轴在原点位置），程序会回到起点位置，重新取物，若点击“继续”按钮，则程序
继续运行下一步，运行到治具断时，治具放开物品，“治具断”动作在约 0.5S 内自动检测相应的
确认限信号，信号正确，程序继续运行，否则就报警“取物失败”。
重要：当治具（吸或夹）断掉时，系统延时 0.5S 之内检测治具断，若治具检测仍然有信号，
系统报警。若教导结束检测，系统不再检测治具是否有信号。检测信号正常的情况下，不需要
教导结束检测的信号！
警告：如果在程序里面同一治具动作需要多次通断，必须教导结束检测。
如：吸 1 通，吸 1 断，吸 1 通，吸 1 断。需要在第一个吸 1 断教导结束检测，请务必教导夹具
和吸盘的检测，否则可能会损坏模具！
小提示：因负压检测开关的动作是需要一定时间的，而程序运行速度在 1μs 之内。所以如果治
具动作之后马上教导检测动作，系统是会报警取物失败的。
解决：1、将检测动作放在上升之后（即隔几步动作）再检测。
2、将开始检测延时，一般在 0.5S 以上。此延时不会影响周期。
6.9 注塑机信号教导
点击“塑机信号”按钮可进入控制注塑机的信号教导页面，在该页面可设定控制注塑机锁模、顶
针、抽芯动作。如下图：
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指示灯绿色为通，灰色为断。教导某动作通，该信号开始输出，教导某动作断，该信号断开输
出。“顶进允许”和“顶退允许”不会占用循环时间。
例如：将“顶进允许”延时设为 5S，程序运行到“顶进允许”时不会在该步停留，而是直接运行后
边的程序，过“顶进允许”这步 5S 后，“顶进允许”开始输出。
6.10 辅助设备教导
点击“辅助设备”按钮进入辅助设备的教导页面。如下图：
时间：设定该辅助设备的执行时间，辅助设备全为时间控制，只需教导通动作，到达设置的执
行时间后，会自动断开输出（此时时间不会占用循环时间）。
间隔模数：辅助设备在自动运行时间隔几模输出一次。若间隔模数设为 3，执行时间为 5S,自
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动运行时，则每隔 3 模输出一次，每次输出 5S 后自动断开。
*注意：输送带的实际计数与输送带计数器有关。详情参见“7.2.2 产品设定”中输送带计数器的
描述。
6.11 预留教导
点击“预留”按钮可进入预留动作的教导页面，如下图：
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本系统设置 8 组预留输出点，若程序中教导预留动作，自动运行时，运行到预留通动作后，预
留点开始输出，运行到预留断动作后，预留点断开输出。
6.12 等待教导
点击“等待”按钮可进入等待输入信号的教导页面，插入了等待输入信号后，自动运行到该步序
时，只有符合等待的设置条件时才可以执行下一步的动作，否则报警。如下图：
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每一个自动运行的程序必须包含“等待开模完”程序步，新建一个程序已默认包含此程序步，确
保这个动作在跑自动时一定存在。
可在等待页面的延时框设置好等待时间、ON 或 OFF 后，再将等待动作插入到主程序，也可将
等待动作插入程序后，选中该等待动作，再点击编辑按钮对其限制时间进行修改。
限制时间：程序执行到等待步骤时，若等待信号为通，将限制时间设为 10s，则自动运行时在
此步程序等待信号超过 10s 后会报警等待时间到。若 10s 之内有信号输入，则程序继续执行。
*注意：等开模完的限制时间只可在“功能”-“产品设定”-“等待开模时间”功能进行设置。
6.13 其他页面教导
点击“其他”按钮可进入其他页面，进行教导。
