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产品清零：此功能若插入到程序中，自动运行时，每执行到这一步，系统会将完成产品数置
零，重新开始计数。
堆叠清零：此功能若插入到程序中，自动运行时，每执行到这一步，系统会将对应的堆叠组置
零，重新开始计数。
偏移准备：勾选偏移准备，设置偏移正反向（不勾选反向，则为正向偏移），选择需要偏移的
轴，如 X1 轴，点击插入，在偏置动作后教导 X1 轴动作，此处的动作为 X1 轴偏移的位置，是
相对位置。
6.14 序列动作教导
点击“序列动作”进入页面。
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序列动作分主臂模内取产品和副臂模内取产品，如上图所示。此功能主要是将模内取产品的一
系列动作作为 2 级程序，形成一个程序块，可以在此序列程序块中完成整个模内取产品的动
作。
一般的用法是如下图所示，将两个序列动作组合起来。因为每个序列完成的是一系列动作，因
此组合后两个系列动作是同时执行的，又因为序列里面的 2 级程序互不干涉，因此主副臂可以
各自独立却又同时完成取物动作。
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6.15 程序快速设定
点击快设即可进入快速设定页面。（此功能需要在系统设定-高级管理员中开启，详细说明请看
“7.2.9 系统设定”）
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如上图所示，程序快速设定，可以只设定位置和选择动作。程序即可自动生成可执行的程序，
省去一步一步教导的繁琐。
警告：客户误按此功能时，有可能使位置全部变成 0。请注意分辨及告知客户！
6.16 注释/标签教导
点击“注释/标签”按钮可进入注释/标签的教导页面，插入了注释后，可以对上一步程序或者下
一步程序进行说明；同时在执行子程序跳转时必须先要插入“注释/标签”才可将条件插入进主程
序中。（如果使用条件必须插入“注释/标签”）
点击注释的空白栏，自动会弹出输入框，在框内输入注释内容（点击 CH 可以进行中英文切
换），之后点击“插入”键，然后将注释插入相对应的程序步之前。输入框如下：
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6.17 条件教导
条件作为一个动作，在程序中作为一个判断条件，对当前状态进行判断，判断是否激活子程
序。如下图：
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重要：教导条件时先要教导标签注释，否则条件不能插入主程序里。
（1）条件的教导涉及三个方面，分别是标签，条件和子程序。三者相辅相成，缺一不可。
（2）条件使用：当满足某一条件，系统就跳转到子程序里面，子程序执行完之后，系统跳回
主程序标签的位置。
（3）条件分为五种类型：输入点 ON/OFF、试产、间隔模数、不良品和取样。
（4）一定要先插入标签，才能插入条件程序。
（5）点击教导选择，选中要使用的子程序，点击选择按钮，进入对应的子程序或主程序进行
教导，如下图所示：
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下面以条件的三种类型举例，使用条件的方式。
（1）IO 输入信号检测
根据条件中的条件内容分类，可分为 I/O 信号类和系统设定类。在系统设定分类中，有两个条
件的设定是要到停止状态下进行设置。以下为分类列表：
分类类型 具体情况
信号类 夹（1、2、3、4）、吸（1、2、3、4）、X023、X026、X037、X040、
X043、X044、X045、X046、X047、不良品
系统设定类 间隔模数、试产（需要到停止状态-功能-产品设定页面进行设置）、
取样（需要到停止状态-功能-产品设定页面进行设置）
信号分类：顾名思义，通过信号的通断作为判断条件，相对系统设定分类来说更有灵活性。
系统设置分类：通过设定一定运行逻辑，按设定进行规律性运行。不是通过检测信号判断的，
而是通过判断程序运行的逻辑进行判断。
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上图以信号的通断作为判断条件的案例，点击“条件”按钮可进入条件的教导页面，选择信号
“X43”并勾选限制条件“OFF”作为判断条件，将条件插入主程序相应位置，当程序执行到该序号
时，如果没有检测到信号就进入子程序执行该子程序内的动作，完成后再跳转回主程序的注释
标签处，如果检测到有信号则继续执行主程序的动作而不会跳转。
（2）试产和取样
试产和取样是较为特殊的条件，它们只能跳转专门的子程序且要在停止状态--功能--产品设定
页面中进行设置，较为特殊，因此在这里专门指出。
试产：在停止状态--功能--产品设定页面中进行设置模数，此模数为跑自动时在第几模后结束
试产。在运行试产时，完成的产品数量不会被记忆，试产结束后才会进行记忆。
取样：在停止状态--功能--产品设定页面中进行设置模数，此模数为每间隔几模就运行一次通
过条件跳转取样子程序进行取样。
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上图试产作为判断条件的案例，点击“条件”按钮可进入条件的教导页面，选择试产，将条件插
入主程序相应位置，在产品设定中的设置试产 n 模（具体设置请看“7.2.2 产品设定”），当程序
执行到该序号时，设置了 n 模，那么前 n 模就会跳转到试产子程序中，完成后再跳转回主程序
的注释标签处，直到第 n+1 模时才会执行主程序的动作而不会跳转。
取样功能逻辑和试产的功能逻辑差不多，就不再一一赘述了。
*注意：取样和试产只能跳转到对应的“取样”子程序和“试产”子程序，无法选择其他子程序。
（3）间隔模数
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上图间隔模数的通断作为判断条件的案例，点击“条件”按钮可进入条件的教导页面，选择间隔
模数，在间隔模数后面的文本框中设置间隔 n 模，将条件插入主程序相应位置，当程序执行到
该序号时，设置了 n 模，那么当模数为 n 模和 n 倍数时，就会跳转到设置的子程序中，完成后
再跳转回主程序的注释标签处，其他模数执行主程序的动作不会跳转。
小提示：1、程序运行到模组结束后，完成产品数+1。
2、间隔模数是可以设为 0 的，当间隔模数为 0 时，它每一模都会进行跳转。
6.18 程序参数修改
点击选中要修改的程序步，再点击“编辑”按钮即弹出如下对话框：
Z 轴编辑页面
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在编辑页面可修改当前动作的位置、速度、延时、提前结束位置或使用提前加速，提前减速功
能，修改完要修改的参数，点击“确定”键即可。
提前结束位置：若提前位置设为 200，位置设为 1000.则轴走到 800 的位置时就进行下一步的
动作，同时这一步程序会继续执行到 1000。
提前减速：若提前位置设为 200，提前减速速度为 5%，位置设为 1000，速度设为 80%。则轴
从 0-800 以 80%的速度运行，800-1000 以 5%的速度运行。
提前加速：若提前位置设为 200，提前加速速度为 5%，位置设为 1000，速度设为 80%。则轴
从 0-200 以 5%的速度运行，200-1000 以 80%的速度运行。
不良品使能：1、不勾选为不使用不良品使能，自动运行时，Z 轴先移动到 1500 位置，再运行
到 1300 位置。
2、勾选时，使用不良品使能功能，Z 轴在型外运行时，若检测到不良品信号则 Z 轴运行
1300mm 位置，若未检测到不良品信号，则 Z 轴运行到 1500mm 位置，而不运行 1300mm 位
置，此功能为 Z 轴特有功能。
*注意：不良品使能功能只可在型外使用，无法在型内使用！
6.19 程序教导举例
以下教导程序会帮助您进一步了解和实践机械手的编程。在自行教导模具的机械手程序时，请
根据您的实际情况来设定伺服轴的位置和对注塑机的控制。
该程序用来取出注塑成品和料头，机械手停在注塑机模具的上方等待注塑机开模，机械手的五
个电动轴起始位置都为 0，治具垂直。注塑机开模后，机械手取出成品，将成品放到输送带，
输送带每模动作一次。
将机械手调到自动运行状态。
机械手运行到起点位置，等待注塑机开模。
用吸盘 1 取出成品。
机械手通过 X、Y 轴的运动离开模具范围，检测取物成功后输出允许关模信号。
机械手将料头和成品分别放入指定位置。
每放一个成品到输送带上启动输送带运行 3 秒。
机械手返回起点位置待机。
教导的动作 动作注释
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起点*姿势垂直 1:延时:0.00
待机点
起点*X1: 100.00 速度:80 延时:0.00
起点*Y1: 0.00 速度:80 延时:0.00
起点*X2: 100.00 速度:80 延时:0.00
起点*Y2: 0.00 速度:80 延时:0.00
起点*Z: 200.00 速度:80 延时:0.00
1 *等待:开模完限制时间:60.0 延时:0.0 等待开模完
2 *X1:400.00 速度:80 提前结束使能，结束位
置:150 延时：0.00
取物点
3 *Y1: 250.00 速度:80 提前减速使能:速度:5
结束位置:100 延时：0.00
4 *X2:500.00 速度:80 提前结束使能，结束位
置:150 延时：0.00
5 *Y2: 350.00 速度:80 提前减速使能:速度:5
结束位置:100 延时：0.00
6*吸 1 通:延时:0.00
取产品
8 *等待:顶针进到位通 限制时间:10.0
9 *Y1: 0.00 速度:80 提前结束使能，结束位
置:250 延时:0.00
上升离开模内
10 *X1:50.00 速度:80 延时:0.00
11 *Y2: 0.00 速度:80 提前结束使能，结束位
置:350 延时:0.00
12 *X2:50.00 速度:80 延时:0.00
13 *吸 1 开始检测延时:0.00 取产品检测
14 *锁模通:延时:0.50 可关模
15 *Z:1400.00 速度:80 延时:0.00
放物点
16 *X1:213.00 速度:80 延时:0.00
17 *Y1: 352.00 速度:80 延时:0.00
18 * X2: 210.00 速度:80 延时:0.00
19 * Y2: 362.00 速度:80 延时:0.00
20 *吸 1 断:延时:0.00
21 *Y1: 00.00 速度:80 延时:0.00
22 * Y2: 00.00 速度:80 延时:0.00 机械手上升、输送带输送产品
23 *输送带通:间隔模数:0 动作时间:3.00
24 *模组结束:延时:0.00
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7 停止状态
7.1 程序管理
在停止状态下，点击“档案”按钮即可进入档案页面，在该页面可进行模号的新建、复制、载
入和删除操作。
新建：在“新文件名”文本框输入所要新模号的名称，然后点击“新建”按钮，即可新建一个空白
的模号程序，字母和数字均可为文件名。
复制：在“新文件名”文本框输入新的名称后，点击已存储的模号名称，再点击“复制”按钮后，
即可将已存储的模号内的程序复制到新建的模号中。
载入：点击已有的模号程序，再点击“载入”按钮，即可载入选中的模号程序，载入成功，当前
模号显示的为被载入的模号名。
删除：点击已存储的模号程序，再点击“删除”按钮，即可删除该模号。
*注意：正在使用的模号不能被删除，模号不能用特殊字符，如”_”等~
导出：插入 U 盘后，将“USB 导出”打勾。点击已存储的模号程序，再点击“导出”按钮，即可将
选中模号程序导出到 U 盘。
导入：插入 U 盘后，将 USB 导入打勾，即可看到 U 盘的程序，勾选要导入的程序后点击“导
入”，即可将 U 盘的程序导入到手控器。若导入成功，“本机模号”内会出现被导入模号。
搜索：在框内输入需要的模号名，点击搜索，即可找到所需要的模号。（*注意：只能搜索已创
建的程序）
清除搜索：清除搜索记录。
7.2 功能设定
在停止状态下点击屏幕中左下角的“功能”按钮，可进入功能设定页面。如下图：
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功能设定页面包含“信号设定”、“产品设定”、“运行参数”、“安全点设定”、“堆叠设定”、“系统设
定”、“机器参数”和“维护/保养”等八个子页面。
7.3 信号设定
点击屏幕中“信号设定”按钮可进入信号检测设定页面，在该页面可设定是否对某些输入信号进
行检测。
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1、夹具（1、2、3、4)检测
正相：对应的夹具开关正相检测，当相应的夹具确认限有信号输入时，代表夹具取物成功；当
相应的夹具确认限无信号输入时，则代表夹具取物失败。
反相：对应的夹具开关反相检测，当相应的夹具确认限无信号输入时，代表夹具取物成功；当
相应的夹具确认限有信号输入时，则代表夹具取物失败。
*注意：①无论选择正相或者反相，夹具没有动作时，检测不能有信号输入。
②当夹具没有教导检测时，有无夹具确认信号都不影响它的输出。
2、横行姿势
水 平：机械手手动横出、横入时，治具必须处于水平状态，教导自动程序时，横行的姿势必
须要水平。
垂 直：机械手手动横出、横入时，治具必须处于垂直状态，教导自动程序时，横行的姿势必
须要垂直。
不限制：机械手手动横出、横入时，不限制治具的状态，教导自动程序时，横行的姿势可根据
需要进行教导。
3、原点复归
不需开模终止：原点复归时，无论有无开模完信号，均可进行原点复归动作。
必须开模终止：原点复归时，必须开模完信号，才可进行原点复归动作。
4、上下复归姿势
姿势水平：启动原点复归时，手臂上下动作治具必须处于水平状态。
姿势垂直：启动原点复归时，手臂上下动作治具必须处于垂直状态。
无限制：治具处于任何状态均可进行原点复归。
5、水平待机
限制锁模：水平待机时，手臂上升水平后才可锁模。
不限制锁模：水平待机时手臂上升即锁模。
6、锁模到位
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使 用：有“关模完”信号后再有“开模完”信号，机械手才会下降取物，否则报警锁模未到位。
不使用：不检测“关模完”信号。
7、安全门检测
使 用：机械手在自动运行时，对安全门信号进行全程检测，如没有安全门信号立即报警。
不使用：机械手在自动运行时，对安全门信号仅在手臂模内下降动作时进行检测，如没有安全
门信号立即报警，其它动作时不进行检测。
*注意：不使用时，机械手在模内下降，系统也必须检测安全门信号，此为安全强制措施。
8、压力检测
使 用：机械手检测气体压力，如气体压力未达到设定值，则会报警。
不使用：机械手不检测气体压力，无论气体压力是否达到设定值都不会报警。
9、中模板检测
使 用：机械手对中模板的信号进行检测，手臂模内下降时无中模板信号会报警。当模具为三
板模时，请选择此功能为使用。
不使用：机械手对中模板的信号不进行检测。
10、顶针连锁
不使用：允许顶针信号一直输出。
使 用：开模到位后，会将可顶针信号关掉。程序里面教导可顶针这一步程序时，可顶针才会
输出。
11、全自动
不使用：机械手不检测注塑机全自动信号。
使 用：机械手检测注塑机全自动信号，自动时若无全自动信号，则警报。
7.4 产品设定
在功能设定页面点击“产品设定”按钮可进入产品的设定页面。如下图：
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产品数：计划生产的产品数量，当实际生产的产品数量达到此设定值时，则报警；此值设为 0
时，则不会报警。
试产模数：设定进行试产的产品数。
取样间隔：设定进行产品取样的间隔模数。
等待开模时间 ：机械手等待开模完信号的时间，在设定时间内无开模信号，则报警。
取物失败：
模内上升报警：检测到取物失败后，手臂在模内上升原点信号亮时报警。
即时报警：检测到取物失败后马上报警。
报警时间：发生报警时，报警器发出报警声的时间，报警时间设为 0 时，报警信号将不输出。
报警输出方式：
间隔输出：发生报警时，报警灯闪烁输出。
持续输出：发生报警时，报警灯一直输出。
成型周期：当选用锁模到位功能。则系统接收到锁模到位信号（即关模完信号）后，断开可关
模的时间。
治具定义：
正相：治具为取动模产品姿势。
反相：治具为取定模产品姿势，治具水平、垂直将自动反向。
注意：治具水平，垂直输出将自动反向，输入信号不变。
产品清零：点击此按钮，可将已完成的产品数清零。
输送带计数器：输送带计数器必须选成全部。
产量记忆：断电后可以记忆当前完成的产量。
堆叠清零：点击按钮，可将对应堆叠组完成的堆叠数清零。
转自动可关模输出：
使 用：三档开关打到自动状态后，可关模立刻输出。
不使用：三档开关打到自动状态后，可关模不会自动输出，自动运行到可锁模动作时，可关模
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才开始输出。
7.5 运行参数
在功能设定页面点击“运行参数”按钮可进入运行参数设定页面。如下图：
容差：指令运行的距离与实际运行反馈回的距离之间的差值。（*注意：此参数不影响系统定位
精度）。
引拔距离：当 X1、X2 均为伺服轴时，设定主臂与副臂引拔间的安全距离。(设置详情见 7.12)
加减速时间：设定伺服电机在型内的加/减速时间。
型外加减速时间：点击更多设置了，设定伺服电机在型外的加减速时间。
手动加减速时间：设定手动状态下伺服电机的加减速时间。
轴最高速度：设定伺服电机的最大运行速度，以%为单位。
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7.6 速度关系
系统在全自动运行时，如下图，速度取决于绿色框圈起来的全局速度和绿色框框圈起来
的步骤速度。（均为百分比）
1、实际运行速度=全局速度×步骤速度
（1）实际运行速度为 100%时，发出的脉冲为 500KHz。一般对应伺服转速为 3000 转/分。
（2）假设全局速度为 80，步骤速度为 80。则实际运行速度为 64%，即对应的脉冲为
320KHz，对应的转速为 1920 转/分。
（3）功能-运行参数里面，可以调节每个轴的最高速度。（实际运行速度不能超过最高速度）
设 X 轴的最高速度设为 50。假设全局速度为 80，X 轴步骤速度为 80。X 轴实际运行速度为
64%，此数值大于最高速度，则 X 轴仍然以最高速度 50%运行。即对应脉冲为 250KHz，对应的
转速为 1500 转/分。
7.7 安全点设定
机器参数页面中的轴设定和安全点设定页面轴的参数设定是统一的，对此除安全点设定的限制
页面外，将不再对其相同的页面一一介绍。
7.8 X1、X2 轴参数设定
在功能设定页面点击“机械参数”按钮可进入机器参数的设定页面,在该页面可以设定各轴的参
数。进入页面后，直接进入 X 轴的参数设定，如下图：
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电机反转：默认电机逆时针旋转时，轴向离开原点方向移动；若勾选电机反转，则电机反方向
旋转，向靠近原点方向移动。
最大移动：设定 X 轴移动的最大距离。
原点偏置：（此功能需在结构-原点设定中勾选原点偏置，否则不可设置该值）偏置为正值，回
原点后，继续向离开原点方向移动一定数值。偏置为负值，回原点后，继续向原点方向移动一
定数值。假设每转距离为 20，偏置值为-40，回原点后，电机继续向原点方向转两圈。
*注意：完成偏置后，坐标仍显示为 0
模内下降最小位置：Y 轴下降到模内后，X 轴可移动的最小位置。
模内下降最大位置：Y 轴下降到模内后，X 轴可移动的最大位置。
电机正转：进行电机正转测试。正常时，测试和反馈都显示 10000。
电机反转：进行电机反转测试。正常时，测试显示 10000，反馈显示-10000
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小提示：如反馈不对，请调节伺服的反馈脉冲方向的参数
重要：X 轴的移动位置还取决于限制里面的参数。如调整了 X 轴的最大移动，则限制里面也需
要调节，否则无法走到最大移动的位置。
每转距离：设定各伺服轴电机每转一圈运行的距离。点击电机正转，量取对应轴实际运行的距
离，该距离即该轴电机旋转一圈运行的距离。
警告：此项设置错误可能导致机器出现故障。
电机正反转是测试电机方向，即确认归原点方向的重要措施。属于调试机器的第一步。所有轴
的反转方向即为归原点方向。
7.9 Y1、Y2 参数设定
最大待机位置：设定 Y 轴最大待机位置点即原点感应铁片长度。
离开原点位置：Y 轴下降离开原点开关的位置。若设定 400，当 Y 轴下降超过 400，且 Y 原点
开关仍然有信号时，系统报警。
小提示：此参数是确保 Y 轴电机动的参数（即结构是正常的），因开关的通断有一定延时，请
将此参数设大（大于原点铁片的长度）。
电机正转：进行电机正转测试。测试和反馈都显示 10000。
电机反转：进行电机反转测试。测试显示 10000，反馈显示-10000。
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7.10 Z 轴参数设定
型内安全区：设定型内取物安全区位置。
型外安全区：设定型外置物安全区位置。
7.11 C 轴参数设定
最大旋转：C 轴旋转的最大范围为 360 度
原点偏置：偏置的范围为(-90,+90)
偏置为正值，回原点后，继续向原点方向移动一定数值。
偏置为负值，回原点后，向最大位移反向移动一定数值。
*注意：完成偏置后，坐标仍显示为 0。
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横行安全范围：横行动作时限制治具的安全角度。如上图所示，则（0-20；400-360）为 C 轴
的横行安全范围“即水平状态”
*注意：此参数在 C 为伺服轴时才有效，C 为气动轴时，此参数无效。
小提示：C 轴归原点后为垂直状态。
7.12 限制设定
模内上升 X1 轴最小位置：机械手臂在模内上升动作时允许的 X1 轴最小位置。
模内上升 X1 轴最大位置：机械手臂在模内上升动作时允许的 X1 轴最大位置。
模外上升 X1 轴最小位置：机械手臂在模外上升动作时允许的 X1 轴最小位置。
模外上升 X1 轴最大位置：机械手臂在模外上升动作时允许的 X1 轴最大位置。
*注意：模内下降 X1 轴最小、最大位置在机械参数页面或安全点设定页面 X1 轴进行修改。
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列：X1 和 X2 轴默认在引拔横梁的两端，因此他们的机械长度和最大位移时相同的，为防止两
轴相撞，引拔距离+X1 轴当前坐标值+X2 轴当前坐标值≦最大位移，即：若横梁的长度为
400，X1，X2 的最大移动也为 400。若 X1 的当前位置为 200，则 X2 最大只能走到 150。
200+150+50（引拔距离）=400。
7.13 机械参数结构
机器结构：分为“轴定义”、“预留定义”、“限位定义”、“原点定义”、“其他定义”和“伺服调参”。
轴定义：可以设定各轴是气动轴/伺服轴/步进轴/无。需根据机器情况选择各轴为伺服轴或者气
动轴。
小提示：1、本系统默认为 5 轴系统，即 X1、X2、Y1、Y2 和 Z 轴都要选为伺服轴，否则，可
能造成系统异常。
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2、若为双侧姿的机器，则需将 A 轴选为气动轴。(A 轴即为水平 2、垂直 2)
7.14 预留定义
因此机型基本已不使用调位功能，请将选项全部勾选预留。
Y042：勾选停止灯，监视输出页面显示为停止灯，勾选预留显示为预留 9
Y043：勾选运行灯，监视输出页面显示为运行灯，勾选预留显示为预留 10
预留 1 预留 2 不互锁：
勾 选：预留 1 和预留 2 输出互不影响
不勾选：预留 1 和预留 2 互锁，即如果预留 1 有输出，预留 2 再输出会将预留 1 的输出信号断
掉，如果预留 2 有输出，预留 1 再输出，同样也会断掉预留 2 的输出信号，两个信号不能同时
输出。
79
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
7.15 限位定义
限位定义分为单/双臂选择和限位开关信号选择。
勾选单臂：在手动状态，只能对主臂动作进行教导，且按键“X2+”,“X2-”，“Y2+”，“Y2-”为无效
状态。
勾选双臂：在手动状态，主臂和副臂动作均可进行教导，副臂按键为有效状态。
主臂：下降限，后退限，前进限。
副臂：下降限，后退限，前进限。若副臂为气动轴，则限位有效，当相应的气动轴动作时，必
须有限位信号，程序才会执行下一步。否则报警。
*注意：限位定义只对气动轴有效，对伺服轴无效。
80
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
7.16 原点定义
绝对值伺服：
勾选绝对值伺服：回原点为绝对值方式
不勾选绝对值伺服：回原点为增量方式。
*注意：修改回原点方式，并保存后，需退出当前页面，新的回原点方式才起作用。
原点顺序使能：勾选原点顺序使能并保存后，按照所设定的轴顺序增量回原点，如需 X1-Y1-Z
方式回原点，则需设置 1 为 X1，2 为 Y1，3 为 Z，4/5/6/7/8 选为无；若 1 设为无，2 选为
X1，3 选为无，4 选为 Y1,5 选为 Z，6/7/8 为无或其他轴，则无法正常回原点。
原点偏置：勾选保存后，原点偏置功能有效，不勾选不启用该功能(勾选后各轴页面原点偏置
框为可执行状态，可以输入值，不勾选为锁定状态，不可输入值)
Z 原点在型外：
不勾选：X25 为回原点信号，回原点后，起点位置在型内。
勾 选：X24 为回原点信号，回原点后，起点位置在型外。
长原点:勾选后回原点方式为长原点回原点。
短原点:勾选后回原点方式为短原点回原点。
极限原点：勾选后回原点方式为极限信号回原点。
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
7.15 其他定义
修改完参数后点击保存按钮，以便参数在掉电重启后保持不变。
安全门模式：
关门继续：机械手取物失败，打开然后关闭安全门。机械手继续执行这一模的程序。
关门复归：机械手取物失败，打开然后关闭安全门。机械手重新执行开模完之前的程序，走到
起点后，等待下一模的开模完信号。
关门停止：机械手取物失败，打开然后关闭安全门。机械手停在当前位置，退出自动状态。
关门继续确认：机械手取物失败，打开然后关闭安全门。点击弹框“继续”机械手继续执行这一
模的程序，点击弹框放弃”回到起点位置重新取物。
调位：选择使用或者不使用电动调位功能。（现有机型一般为不使用）
极限开关：
常开：常开开关在未被触发或未激活时，电路是断开的状态。只有当开关被触发或激活时，电
路才闭合，从而允许电流通过，极限开关有信号输入，立刻报警；极限开关无信号输入，不报
警。
常闭：常闭开关在未被触发或未激活时，电路是闭合的状态。只有当开关被触发或激活时，电
路才断开，从而阻止电流通过，极限开关有信号输入，不报警；极限开关无信号输入，立刻报
警。
模内侧姿：
限 制：限制模内下降姿势为垂直，模内不允许侧姿。
不限制：模内下降姿势不限制，模内允许侧姿。
型外下降安全时间：勾选后，型外下降安全信号亮，超过安全时间时会报警；不勾选则此功能
无效。
运动刚性：可以改善运动规划的曲线。（此为选配功能，标准程序无此功能）
无 Z 型内安全开关：
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
不勾选：在型内安全区需要 X25 信号才能下降，在型外安全区需要 X24 信号才能下降。
勾 选：在型内安全区不需要 X25 信号就能下降，在型外安全区不需要 X24 信号就能下降，
X25 与 X24 只作为回原点信号。
开模滤波时间：若信号中包含高频噪声和瞬时干扰，可以通过调整数值达到滤波效果，从而提
高信号稳定性和准确性。
7.16 伺服参数调试
进入“机器参数”-“结构”-“伺服调参”页面，进行伺服参数的设定（伺服调参页面为 RTEX 与驱控
类专有页面，单板类无此页面）
*注意：框 1 内为查看对应轴的伺服参数，点击刷新按钮，对应框内会显示伺服参数值，若需
修改参数值，可直接在文本框内输入新的值，也可通过右边框 2 内设置伺服参数。
参数地址：在此框即 3 号框内设入伺服参数编号；4 号框内显示为当前伺服参数值。
参 数 值：5 号框为需要设置的伺服参数目标值。
参 数 名：当前的伺服参数编号所对应的功能。
参数设置步骤:
1.拍下急停按钮（修改伺服参数需在此状态下）
2.在框 3 内输入伺服参数编号。
3.在“参数值”后的 5 号绿色文本框内输入伺服参数目标值，再点击“发送”按钮。
4.查看框 4 内的数值和目标参数值是否相同，若相同则设置参数成功；否则参数设置失败，需
要重新设置。
5.参数设置成功后，重启伺服和手控器，新参数才起作用。
7.17 伺服参数表
功能
代码
映射地
址 功能码名称 参数说明 设定范围 单位 出厂值
0 0x2E00 软件版本/恢 写入 8051 恢复出厂 0~65535
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
复出厂 （2107 以上版本）
01 0x2E01 驱动器机型
2:100~200w;
3:400w;
4:750w;
5:850~1300w
6:1800w
2~6
02 0x2E02 电机代码 1000~1600
03 0x2E03 参数管理
写入 256 恢复出厂
（11xx 系列版本）
1：高级模式，屏蔽参数
检查，可以清除过载，
编码器错误报警
0x0000~0x1111 0x0000
04 0x2E04 强制电机代
码 1：为强制 0
15 0x2E0F 电机过载保
护系数 10~100 10~100 % 50
19 0x2E13 单双轴选择 0：双轴，1：单轴
21 0x2E15 速度环增益
越大则响应越快，过大
会引起震动
位置模式与位置环增益
协同调节
0~500 Hz 90
22 0x2E16 速度环积分
时间常数
越小积分作用越强，速
度跟踪能力越强
需与速度环增益和位置
环增益配合
0~300 ms 25
23 0x2E17 位置环增益
越大则响应越快，过大
会引起震动
位置模式与位置环增益
协同调节
0~20 1/s 4
28 0x2E18 速度前馈增
益
增大可减小稳态位置偏
差，过大会导致超调 0~100 % 0
30 0x2E1E 阻尼系数 位置环阻尼系数 100~500 100
31 0x2E1F 速度反馈低
通滤波系数 100~20000 20000
32 0x2E20 电流反馈低
通滤波系数 检测实际电流方向 100~20000 20000
33 0x2E21 转矩前馈系
数 0~100 0
34 0x2E22 速度环微分
增益（低 0~1000 0
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
频）
41 0x2E29 移动平均滤
波常数 0~200.0 0~200.0 ms 0
42 0x2E2A 一阶低通滤
波常数 0~6000.0 0~6000.0 ms 0
49 0x2E31 位置偏差限
制 0.1~50.0 圈 0.1~50.0 5.0
69 0x2E45 转矩指令低
通滤波系数
71 0x2E47 动作命令 1:设当前位置为零点 0~255 0
72 0x2E48 陷波滤波频
率
73 0x2E49 陷波滤波频
宽
99 0x2E63 软件版本 软件版本 0x0000~0xFFFF 0x0000
7.18 检测时间
在该页面下可以设定各轴动作的限定时间,各轴动作的时间超过此设定值仍没有相应的输入信号
即报警。（气动轴才有效）
7.19 堆叠设定
使用机械手的产品堆叠功能可以某种排列方式将成品整齐排列在输送带或装货箱上，本系统设
置 7 组堆叠，前 6 组为规则堆叠，第七组为自由堆叠。
85
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
规则堆叠：点击将要使用的堆叠程序组（如第 1 组），在顺序栏选择产品要堆叠的顺序，设定
好产品的堆叠顺序、方向、个数和间距。
个 数：某个轴方向将要堆叠的产品的数目。
间 距：某个轴方向上，相邻两个物品的距离。
顺 序：在几个轴方向上堆叠的先后顺序。4 种堆叠顺序的定义相同，X-Z-Y：堆叠程序先排列
产品在 X 轴，再排列 Z 轴，最后堆叠 Y 轴。以 X-Z-Y 顺序为例，其余不一一叙述。
正 向：即堆叠位置越来越大。反向：即堆叠位置越来越小。
副臂堆叠：（1）程序默认为主臂堆叠，即只有主臂进行堆叠，副臂不堆叠。
（2）勾选副臂堆叠后，X1、Y1 和 X2、Y2 同时堆叠，堆叠顺序、方向、个数和间距都分别相
同。
堆叠计数器：本系统共设置 9 种堆叠计数的方式，对每组堆叠，有 3 种供选择，如堆叠 1 组，
86
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
堆叠计数器可选择全部、良品和堆叠 1 组 ，若选另外的堆叠计数器，程序可能出现异常。
堆叠程序设定的举例：
设定值：使用第 1 组堆叠
顺 序：（X-Z-Y） 方向：X 正向 Z 反向 Y 反向
X 轴：间距 50/ 3 个产品 Z 轴：间距 40/ 4 个产品 Y 轴：间距 30/ 2 层
设定运行说明：依照此设定，机械手沿 X+轴方向间隔 50mm 排列（①②③）三个产品在右边
第一列，再沿 Z-轴方向移动 40mm 排列（④⑤⑥）三个产品在右边第二列，以此类推在排列
完第 12 个产品后机械手沿 Y-轴方向上升 30mm,然后第一点位置开始重复排列第二层产品。由
于是排列两层产品，故共能排放 24 个产品于货箱中。
自由堆叠：既可以在该页面设置，也可以在手动-教导-主菜单-堆叠-第 7 组进行设置，自由堆
叠又分为 XYZ 自由堆叠和 XZ 自由堆叠
XYZ 自由堆叠：
点位数：堆叠的总个数，范围（3-30 个）。
X 轴：X 轴堆叠位置
Y 轴：Y 轴堆叠位置
Z 轴：Z 轴堆叠位置
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
当前点位：第几个堆叠位置；如上图所示，若为 1 时，第一个堆叠点的位置（X，Y，Z）为
（110mm,110mm,110mm）。
设入：点击设入后，将当前坐标设为第 n 个堆叠位置。
确定：修改堆叠位置后，需点击确定按钮，否则修改失败。
副臂堆叠：（1）程序默认为主臂堆叠，即只有主臂进行堆叠，副臂不堆叠。
（2）勾选副臂堆叠后，X1、Y1 和 X2、Y2 同时堆叠，堆叠个数和位置都分别相同。
XZ 自由堆叠：XZ 轴为自由堆叠，设置和自由堆叠相同；Y 轴为规则堆叠，设置和规则堆叠相
同。
进入教导模式，点击“堆叠”按钮即进入如下页面：
堆叠设定和堆叠教导不分先后。
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
选中要插入的堆叠程序左边的方框，如选择第 1 组堆叠程序，再点击“插入”按钮将该组堆叠程
序插入到要开始堆叠的程序步前，自动运行时，机械手即按照此堆叠程序堆叠排放产品。如果
要使用 Y 轴进行堆叠时，务必将堆叠程序插入到 Y 轴下降动作的前一步。
每个自动程序可插入 7 组堆叠程序，可分别在 7 个不同的位置进行堆叠排放产品；使用堆叠 7
组堆叠时，堆叠 7 组的起点位置应全部为 0。
重要：系统设计中选择 Y 轴作为堆叠之间的结束。堆叠程序必须插入在 Y 轴动作之前。如果有
多个堆叠，必须在多个堆叠之间插入 Y 轴，以进行隔断。
7.20 系统设定
“系统设定”包含 5 个页面,即“系统设定”、“权限管理”、“高级管理员选项”、“备份/还原”和
“Ghost”。
（1） 系统设定页面，如下图：
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
小 提 示：若在档案里面出现不能新建，复制，删除程序。请点击“存储修复”功能。系统会自
动重启修复存储。
按 键 音：按键音开、关切换。
语 言：本系统设置 12 种语言，供客户选择，默认为中文。
日 期：系统显示的日期及时间，选择日期及时间，按加、减键进行更改，更改后点击保
存，经过约 2 分钟时间，将更新成新的时间。
背光时间：超过该设定时间，屏幕由亮变暗，且“高级管理员”权限变成“管理员”权限。
屏幕亮度：调节显示屏的亮度，点击左边 屏幕变暗，点击右边 屏幕变亮。
版 本 号：显示手控系统和主机的版本。
触摸校准：当屏幕光标不准时，可以进行校准。
校准操作：若光标偏离的已经无法进到此页面，可以使用按键序列进行校正屏幕。
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
1、在系统完全启动后，将三挡开关扭到停止状态。
2、按下 F5 F1 F4 F1 F3 F1 F2 F5，系统将自动重启进入到校正屏幕页面。
*注 意：当按键序列按错时，可通过旋转状态开关来进行清除。
存储修复：按下后，系统会自动重启修复存储。（适用于无法新建模号的情况）
（2） 权限管理页面。如下图：
权限：分为管理员和高级管理员；管理员可以更改基本的参数，但无权教导程序、更改机械参
数和进入维护页面，高级管理员可以更改任何参数。
旧密码/新密码：输入旧密码，然后再输入新密码，按变更键，对密码进行变更。（如果修改管
理员密码。如在高级管理员权限下，直接输入新密码即可）
（3） 高级管理员选项页面，如下图：
验证：在验证按钮后的文本框内输入******，再点击按钮，“功能扩展”、“快速教导”和“注册功
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
能”由灰色变成黑色。
功能扩展：勾选时，手动状态下“编辑”页面的主菜单共 12 个子页面；若不勾选，主菜单页面
的“条件”和“序列动作”将被隐藏，功能也无法使用。
若需注册请进入微信公众号--服务支持---在线注册机，进行注册。
注册前需更改厂商码，注册成功后需断电重启。
（4） 备份/还原页面。如下图：
在该页面下可以使用 U 盘对“机器参数”、“系统参数”、“全部参数”分别进行备份和还原。参数
还原后，手控器会自动重启。
（5） Ghost 功能，如下图：
新建：在红色框内输入名称，点击新建按钮，系统会将手控器上所有参数，包括手控程序备份
到 U 盘（需事先插入 U 盘）
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
扫描：扫描所备份的 Ghost 文件（需插入 U 盘），蓝色框内会出现所备份的文件
载入：选中文件，点击载入，还原完成出现弹框提示，点击弹框内的确定后，手控会重启且当
前手控程序会被还原为所备份 Ghost 文件的手控程序（假如当前手控程序为 6.6.6，备份 Ghost
文件后再升级 6.7.2 的手控，之后载入所备份的 Ghost 文件，系统重启后，手控程序为 6.6.6）
7.21 维护/保养
在该页面下可以系统升级、更新图片。
升级说明：将升级程序拷入 U 盘，手控器上电后插入 U 盘，登录高级管理员，旋钮选择停
止，进入功能——维护，点击扫描更新包，出现版本号后，选择该版本，之后点击开始更新。
系统会自动重启，然后拔出 U 盘。
启动页面和待机页面更新说明：
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
1. 在 U 盘根目录新建 HCUpdate_pic，拷贝需要做开机页面的图片到该文件夹；（注意：启
动页面图片需要 1024*600，待机页面图片需要 1024*400，png 格式的图片）
2. 插上 U 盘到手控器上；
3. 点击更新图片，弹出图片更新框，点击扫描图片；
4. 选中需要待机的图片，点击选为待机页面，会弹出“设置成功，重启后生效”，选中启动
页面的图片，点击选为启动页面，会弹出“设置成功，重启后生效”，然后退出，重新启动系统
即可。
恢复出厂：此功能非标准功能。
（2）保养页面，如下图：
在该页面下可以设置保养周期，周期均按自然天进行计算。若达到某项的保养期限，系统会进
行提示，保养完毕后，需点击“重新开始”进行重新计时。
8 自动状态
8.1 自动运行数据监控
将状态选择开关旋转至自动档位，机械手进入自动待机状态，再按一次启动键机械手将开始自
动运行，自动运行状态下可监视机械手的运行数据。自动运行页面显示如下图：
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
成型周期：自动记录上一循环注塑机的成型周期时间。
取物时间：全自动运行时，从有开模完信号开始计时，直到执行到锁模通这一步程序结束计
时，即可关模信号灭到亮之间的时间。
设定产量：当前设定的目标产品数量。
良品个数：机械手已取完合格产品的数量。（开模完前如无不良品信号即为良品）
堆叠个数：使用堆叠时，机械手已堆叠的产品数量。
8.2 自动运行参数修改
在自动运行状态下，可根据当前运行情况进行修改自动程序中动作的时间、电动轴的速度和位
置。为方便修改参数，可点击“不跟随”按钮停止程序运行指示栏的移动。
点击要修改参数的动作所在行，选中后再点击“编辑”按钮即弹出如下对话框：
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
在该对话框可修改该动作的延时时间、电动轴的速度和位置，更改参数后再点击“确定”键，参
数会被在线接受，从下个循环开始会按更改后的参数运行，若要取消该动作可按“取消”键。
为确保电动轴位置的修改不会对机械手、注塑机、模具的损坏，限制每次修改只能在±5 毫米
范围之内。
8.3 单步运行
将状态选择按钮旋到自动档位，点击“单步”按钮，再按“启动”键即进入单步运行模式，在该模
式下，点击“单步”按钮即可执行一步自动动作的程序，以此类推。所执行的自动程序即为当前
教导的自动程序。
单步运行模式可用来一步一步确认所教导的程序是否正确。
8.4 单循环
在自动状态下，点击“单循环”，再按“启动”键即进入单循环运行模式，自动运行一模后结束自
动运行。
8.5 运行速度调节
在自动运行状态下，点击“调速禁止”按钮使其变为“调速允许”，选择面板上的上、下速度调节
键可以增大或者减小自动运行时的全局速度。全局速度最大可调节到 200。
9 监视与报警记录
9.1 I/O 监视
点击屏幕下方的“监视”按钮可进入 I/O 信号的监视页面。该页面分为机械手 I/O 信号、注塑机
I/O 信号和伺服参数。I/O 状态如下图：
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
QC-S5L 类伺服参数监视页面：
可以在此页面监视各轴的位置指令偏差、转速和负载率等情况。
9.2 报警记录
点击屏幕下方的“报警”按钮可进入报警信息记录画面。如下图：
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
出现报警时点击报警栏内的帮助，会自动弹出提示框，有报警的详细信息和解决方法。如下
图：
控制系统可以记录最近的 200 项报警记录，便于用户查找机械手历史报警信息。
9.3 维修记录
点击屏幕下方的“修改记录”按钮可进入修改记录画面。如下图：
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QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
控制系统可以记录最近的 200 项修改记录，便于用户查找机械手历史修改信息。
9.4 系统报警及解决方式
报警编
号 报警内容 报警原因 解决方法
1 虚拟故障 系统内部错误 联系技术支持
2 出现奇怪字符 系统内部错误 联系技术支持
3 程序无结束符 系统内部错误 联系技术支持
4 忽略字符 系统内部错误 联系技术支持
5 坐标系混乱 系统内部错误 联系技术支持
6 无终点位置 系统内部错误 联系技术支持
7 圆弧定义 系统内部错误 联系技术支持
8 顺序 系统内部错误 联系技术支持
9 半径不匹配 系统内部错误 联系技术支持
10 运动过速 输出脉冲指令频
率>600K 将速度减小
11 双重 IO 定义 系统内部错误 联系技术支持
12 无 IO 定义 系统内部错误 联系技术支持
13 组合动作出错 同一动作步骤组
合在了一起。 将同一个动作分解或删除一个
14 待机点组合错
误
待机点组合包含
相同的动作 将同一个动作分解或删除一个
15 取下一步指令
错
教导步骤存在异
常 将动作删除
16 查址动作结束
超界 系统内部错误 联系技术支持
99
QC-S5L 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.0
17 注册表上下文
链接错误 系统内部错误 联系技术支持
18 主动作结束检
查 系统内部错误 联系技术支持
19 注册表 NUM 链
接错误 系统内部错误 联系技术支持
20 注册表 SUB 链
接错误 系统内部错误 联系技术支持
21 注册表动作已
完成 系统内部错误 联系技术支持
22 生成动作时 X
还在运行
同一组合动作中
包含两个 X 轴动
作指令
将 X 轴动作分解或删除一个
23 生成动作时 Y
还在运行
同一组合动作中
包含两个 Y 轴动
作指令
将 Y 轴动作分解或删除一个
24 生成动作时 Z
还在运行
同一组合动作中
包含两个 Z 轴动
作指令
将 Z 轴动作分解或删除一个
25
G 有延时但计
时器已清零
轴动作有延时但
是计数器为 0 不
能计数延时
联系技术支持
26 X 运动过速 输出脉冲指令频
率>600K 将速度减小
27 Y 运动过速 输出脉冲指令频
率>600K 将速度减小
28 Z 运动过速 输出脉冲指令频
率>600K 将速度减小
29 存储器写入超
时
存储的参数写入
发生异常 联系技术支持
30 调试仿真时出
错 系统内部错误 联系技术支持
60 A 运动过速 输出脉冲指令频
率>600K 将速度减小
61 B 运动过速 输出脉冲指令频
率>600K 将速度减小
62 C 运动过速 输出脉冲指令频
率>600K 将速度减小
63 生成动作时 A
还在运行
同一组合动作中
包含两个 A 轴动
作指令
将 A 轴动作分解或删除一个
64 生成动作时 B
还在运行
同一组合动作中
包含两个 B 轴动
作指令
将 B 轴动作分解或删除一个
