5)第4个点：在第3个点的基础上，通过世界坐标系走V-，世界坐标角度位于 3 0 ^ { \circ } \ - 4 0 ^ { \circ } 之间，将机器人尖端对准标定锥尖端，标定第4个点。

6)第5个点：选中第4个点，并将机器人移动到第4个点，在第4个点的基础上，通过世界坐标系走V-，J5>50°(世界坐标)，尖端对齐，标定第5个点。

7)第6个点：在第0个点的基础上，通过世界坐标系走V+， J 5 { > } { - } 2 0 ^ { \circ } ，尖端对齐，标定第6个点。

8)第7个点:在第6个点的基础上，通过世界坐标系走U+，旋转 9 0 ^ { \circ } J 5 > - 9 0 ^ { \circ } ,尖端对齐，标定第7个点。

9)第8个点：在第7个点的基础上，通过直角坐标系走U-，旋转 9 0 ^ { \circ } J 5 langle md { - } 9 0 degree ,尖端对齐，标定第8个点。

10)第9个点：机器人回到第1个点，通过关节坐标系点动五轴，使五轴向上，J5>50°，将尖端对齐，标定第9个点。

11）第10个点：机器人在第9个点的基础上，通过世界坐标系走W-，让U关节旋转 9 0 ^ { \circ } J5关节> 9 0 ^ { \circ } ，尖端对齐，标定第10个点。

12)第11个点：机器人在第9个点的基础上，通过直角坐标系做W+，让U轴关节旋转90°，J5 关节> 9 0 ^ { \circ } ，尖端对齐，标定第11个点。

13）其余点主要动W轴呈米字形排布标定。

14）最后三点中，姿势保持点A垂直标定点，姿势保持点B为世界X方向上任意一点，姿势保持点C为世界Y方向上任意一点。如下图所示：

15）点位示教完后点击【计算】，计算完成后点击【保存】。

【原点修正】将标定补偿后的位置设置为当前机器人的零点位置。

点击确定将修改原点，点击取消将不修改当前原点。

注意：垂直标定点是焊枪末端垂直标定点而不是V轴垂直标定点。

附加轴协同台标定：

协同轴：在1与2中设置对应的协同轴参数（1代表扩展轴第7轴，2代表扩展轴第8轴，请选择需要设置的对应轴，进行参数设置）。

轴类型：旋转、平移（请按实际的第7轴、第8轴运动类型来选择设定。选择需要设置的对应轴，进行参数设置）。

使能：使用协同轴时需要勾选使能，否则协同轴不可用。

设置P1-P3：运行到P1、P2、P3标定点位置，并逐个位置进行记录。

保存：点击保存后，所有设置下发完成修改有效。

手动模式下，小键盘打开“协同-1”：点击勾选后7轴手动协同启用，不勾选后7轴手动协同无效。

手动模式下，小键盘打开“协同-2”：点击勾选后8轴手动协同启用，不勾选后8轴手动协同无效。

模号程序中，指令行“协同-1”：点击勾选后运行到此行7轴协同有效，不勾选即7轴协同无效。

模号程序中，指令行“协同-2”：点击勾选后运行到此行8轴协同有效，不勾选即8轴协同无效。

设置举例，第7轴为翻转台轴、第8轴为旋转轴（安装在第7轴上的旋转轴），具体步骤及设置如下：

（1）确认变位机的各轴正方向及减速比设置正确

（2）进行协同轴标定

在示教器手动模式页面，选择“协同轴标定”→点击“协同轴”因7轴的ID对应为1，选择“1”→点击“轴类型”选择“旋转”→先将两轴变位机回到零位状态，在J7轴上找一个基准点，按照提示的点位要求P1、P2、P3每个点逐一相差关节角度大于30°，设置P1、P2、P3的点位（注意：设置P1、P2、P3的点位时，姿态必须保持一致，且8轴不能发生移动）→点击“保存”→协同轴“1”标定完成。P1、P2、P3依次取点参考下图：

P3参考位置

继续标定协同轴→点击“协同轴”因8轴的ID对应为2，选择“2”→点击“轴类型”选择“旋转”→先将两轴变位机回到零位状态，在J8轴上找一个基准点，按照提示的点位要求P1、P2、P3每个点逐一相差关节角度大于30°，设置P1、P2、P3的点位（注意:设置P1、P2、P3的点位时，姿态必须保持一致，且7轴不能发生移动）→点击“保存”→协同轴“2”标定完成

4.3.3 可编程按键

在此界面下可查看并使用可编程按键。

可编程按键使用方法：长按使能键，再长按已编辑好的可编程按键，机械手就会自动去运行按键里面已经编辑好的程序。

4.3.4 工作台标定

在此界面下可标定工作台：

定义：工作台标定即使用户坐标系定义在工件上，在机器人动作允许范围内的任意位置，设定任意角度的X、Y、Z轴，原点位于机器人抓取的工件上，坐标系的方向根据客户需要任意定义。用户坐标可以设置多个，如下图：

标定过后的坐标系即以工件做平移或垂直于工件运动

工作台在使用的时候需要标定3 点，第一点原点PO,第二点以 PO为原点向Y方向移动取1点设入到PY，第3点以PO为原点像X方向移动取一点设入到PX。

在使用工作台时，需要将坐标系选择为工作台坐标。

然后在教导程序的时，需要先将坐标系切换为工作台坐标系，然后以工作台坐标系位置插入程序。

PO：起始点位置。

Px：X轴上的位置。

Py：Y轴上的位置。

1、输入坐标系名称，点击“新建”按钮新建坐标系。

2、在工作台的设入PO、Px、Py点。

3、点击“保存”按钮或按下F3按键即可。

\*注意：POPx和PxPy两条线相交为90°且右手四指从X轴向Y轴方向握，大拇指应当朝上。

4.3.5 操作说明书

在“参数设定”----“图片设定”里面插上U盘扫描说明书并安装说明书，在这里就可以显示说明书。

4.4 教导程序举例

以下教导程序会帮助您进一步了解和实践机械手的编程。在自行教导机械手程序时，请根据您的实际情况来设定各伺服轴的位置和对多关节机器人的控制。

4.4.1 程序要求

该程序用来进行堆叠，机械手停在待机点位置等待机械手开始运动信号。机械手开始运动后，机械手在取料点位置取料，取料完成后，进行堆叠，直到堆叠堆满。

4.4.2 程序过程

●将机械手调到自动运行状态。

●机械手运行到待机点位置，等待开始信号。

●调用取料模块，进行取料。

●取料成功后输出取料成功信号，并前往堆叠。

●机械手将产品放到堆叠指定位置。

●堆叠完成所有位置后，机械手前往安全点位置，清空计数器。

●机械手返回待机点位置，等待开始信号。

第五章停止状态

5.1 参数设定

5.1.1 产品设定

单击产品设定按钮进入如下界面：

如果选择使用子程序，请在此界面对其进行选择为使用。

程序：一套程序中可同时使用多个子程序，系统一开始默认主程序为使用，子程序都为不使用，如想使用子程序可下拉三角箭头选择其为使用。

特别说明：1、主程序和子程序是同时运行的。

2、可以单独使用子程序不使用主程序进行编程。

输入点切换模号：

说明：用户可外接某一个输入点来切换模号。

操作流程：

第一步，建模号；

第二步，选择输入点（下拉三角箭头上下滑动进行选择）；

第三步，选择模号（下拉三角箭头上下滑动进行选择）；

第四步，点击“新建”按钮切换设置完成。

当用户想切换模号时只需让其相应的输入点有上升沿信号，这时系统在自动、手动、停止状态下都可切换模号。在自动运行中状态下，机械手会暂停下来再切换模号。如需运行刚切换的模号则需在自动状态下按一次“启动”键。

删除方法：点击指令变成蓝灰色再点击“删除”按钮即可删除。

5.1.2 运行参数

单击

行参效按钮进入如下界面：

动态容差：发送脉冲和反馈脉冲之间的差值。

报警声音次数：设置出现报警时Y013输出点闪动几次。

子程序8启动延迟时间：当教导有子程序8时，子程序8启动的延时时间。

沿信号滤波等级：有效沿信号的维持时间，如沿信号滤波等级设为1，则沿信号需要维持在20ms时间才算是有效的沿信号，若低于20ms则为无效沿信号。

默认坐标系选择：系统启动后默认使用的坐标系，可选择关节和世界。

转自动后速度：状态旋钮打到自动状态下跑自动时默认的运行速度设置。

自动首模速度：自动时第一模的速度。

切停止复位时间输出：切换到停止状态使用的时间输出立即停止输出。

X23全自动允许信号：勾选后，接通X23信号才能跑全自动。（冲压工艺时才能使用）

手动线速度限制：手动状态下最大的线速度。

手动角速度限制：手动状态下最大的角速度。

手动关节速度限制：手动状态下最大的关节速度速度。

复用IO滤波时间：设置后复用I0接收到信号持续时间必须大于该时间才能有效。

固定首行启动：跑自动时，固定设置为首行启动。

安全门：定义安全门信号点，勾选使用安全门后自动时必须有相应的输入点通或断，否则将报警Err36，导致无法跑自动。

关闭动作：自动运行过程中安全门报警时，关闭安全门后的机械手动作。该功能与安全门功能配套使用，当安全门勾选为使用时，假设设定安全门信号为X10通，自动时当X10信号断开即打开了安全门，将出现报警安全门开，此时若选择了清报警继续，则关闭安全门即接通X10信号后将自动清除报警机械手继续运行，若选择了停留，则关闭安全门即接通X10信号后将自动清除报警机械手暂停，按下启动键，机械手才能继续运行，若选择了复位启动，则关闭安全门即接通X10信号后将自动清除报警并复位重新运行。

远程控制功能（外接输入点复用功能按钮）：

X32复用:外部停止档

X33复用：外部自动档

X44复用:外部停止键

X46复用：外部启动

勾选“X32复用：外部停止挡”、“X33复用：外部启动挡”、“X44复用：外部停止键”、“X46

复用：外部启动键”这几个选项之后可外接相应的输入点可对“进入停止模式”、“进入

自动模式”、“停止”键以及“启动”键进行远程控制。

勾选X32复用：外部停止挡→点亮相当于把状态旋钮打到停止；

勾选X33复用：外部启动挡→点亮相当于把状态旋钮打到自动；

勾选X44复用：外部停止键→点亮相当于按了一次手控器“停止”按钮；

勾选X46复用：外部启动→点亮相当于按了一次手控器“启动”按钮；

特别说明：

1、自动运行中，点亮一次X44（停止）则机械手进入单循环状态；点亮一次X44（停

止）后，断开再次点亮X44（停止）则机械手进入暂停状态。

2、如是系统有报警则点亮一次X44可清除掉已经解决的报警。

\*注意：被使用做复用的点不可再做其他作用。

暂停：

勾选此功能后，选择相应的输入点（X40/X41/X42/X43/X47）作为暂停复用输入点，外接X40/X41/X42/X43/X47输入点，可用于控制程序停止运行。接通X40/X41/X42/X43/X47信号即系统进入暂停状态，程序停止执行；断开X40/X41/X42/X43/X47信号即退出暂停状态。

外部使能开关：

X31复用：外部使能开关

勾选此功能后，外接X31输入点，可用于外部使能开关控制。接通X31信号即所有轴能进行伺服使能，断开X31信号即断开所有轴的伺服使能，此时若进行任何轴动作都会报警伺服未使能。

外部单循环：

X43复用:外部单循环

勾选此功能后，外接X43输入点，可用于外部单循环控制。接通X43信号即系统进入单循环状态，程序运行一遍后停止运行。

外部急停输入：

X45复用:外部急停输入

勾选此功能后，外接X45输入点，可用于外部急停输入控制（勾选此功能系统会立即报警）。接通X45信号即拔起急停按钮，按下停止键可消除急停报警；断开X45信号即按下急停按钮，系统报警紧急停止。

急停输出：

X26复用：急停输出

勾选此功能，用于急停输出。按下急停按钮，系统报警紧急停止，Y026输出断；拔起急停按钮，消除急停报警，Y026输出通。

普通输出：

Y10用做普通输出 Y11用做普通输出

Y12用做普通输出 Y13用做普通输出

勾选相应的输出点将用做普通输出点，例如勾选Y12和Y13，Y12红灯和Y13报警将不再作为红灯和报警灯使用即当出现报警时Y12和Y13将不再有输出，而是作为普通输出点来使用。

5.1.3 阀设定

单击

按钮进入如下界面：

\*注意：1.该页面只有使用了本公司的改字工具软件进行编辑并升级I0程序后才显示内容，否则此页面为空。

2.使用冲压工艺时，重启后该页面会显示单头阀。

5.1.4 I0 设定

点击

按钮进入如下所示的界面，在此界面下可对I0进行相关设定。

1、模式状态功能主要用于切换成某种模式后能自动控制信号的通断状态。

首先点击新建按钮并将新建成的进行勾选，然后在“当模式切换为”选择相应的状态，如：手动，自动，自动转停止等等。再在“输出”里选择I0输出或者M值输出，然后在“输出点”里选择相应的点。

\*注意：可以新建多个且只有点击保存才生效，不用的时候可以去掉 或者点击后面的删除(也需要点击保存)

2、I0状态功能主要用于某些模式下通过控制输入输出某个信号的通断状态来自动使另一个输出信号进行通断。

首先点击新建按钮并将新建成的进行勾选，然后点击“在模式中”选择相应的状态，如：手动模式、停止模式、自动模式等等。再选择输入或输出某个点通或断时能使某个输出点通或断即可。

\*注意：选用状态变为时，将检测沿信号进行切换。

3、报警操作功能主要用于当报警号满足某个条件时能控制某个输出信号的通断状态。

4、强制输入输出功能

①强制输入与强制输出功能相似，保存后生效。

②保存后，勾选的I0将保持输出/输入状态。

5.1.5 按键和指示灯

点击

按钮进入如下所示的界面，在此界面下可对I0进行相关设定。

LED1--5状态的功能和I0设定一样，通过选择相应的输入、输出和M值来控制手控器上的LED灯的亮灭。

按键F1--F5功能绑定中，通过某种模式下按键F1-F5的使用来控制I0点和M值的通断状态。假如勾选按键F1功能绑定，点击“模式选择”按钮选择手动模式和停止模式后点击确定，再选择M值，状态为通，M点为M10，点击保存按钮后打到手动状态或者停止状态时按下F1按钮，则M10输出。

当选择“状态翻转”时，按下F1则M10输出，再次按下则M10断开输出。选择“脉冲”时，按下F1则M10输出，松开F1则M10断开输出，选择“通”时，按下F1则M10一直输出不会断开。选择“断”时按下F1则M10一直断开。

5.1.6 通讯配置

点击

进入如下页面，在此页面可以进行通讯配置相关设置。

此页面用于配置通讯参数使用，主要分为三大类型：485通讯、CAN通讯和网络通讯。点击“RS485设定”按键，弹出如下页面：

主机包含2个RS485端口，每个端口可以选择如下功能：

RS485编码器：布瑞特RS485编码器，目前可以用于跟随工艺。

RS485模拟量模块：公司配套的模拟量模块板。

MODBUS主站：选择后本控制器作为MODBUS主站。选择后页面变换如下：

在该页面中可以添加MODBUS通信变量。按如下步骤操作：

1. 点击“新建”按钮：页面变换如下：

本地地址：控制器开放的800-890直接地址。

远程地址：MODBUS从站的变量地址。

从站 ID：MODBUS 从站的地址。

读/写：①读：读取“远程地址”的数据；②写：把“本地地址”的值发送给MODBUS 从站。

数据类型：MODBUS协议的功能码。

2. 规则设定完后点击“确认”完成设定。

3.点击“保存”按键，保存所有的规则。

扩展I0：公司配套的扩展IO板。

MODBUS从站：选择后本控制器作为MODBUS从站，可以参考“远程通信说明文档”进行MODBUS通信。

焊接寻位：基恩士的激光测量设备。

点击“CAN设定”按键，弹出如下页面：

ID配置：本控制器的 CAN通信ID 地址。

波特率：CAN通信时采用的通信速率。

用途：CAN口用作的功能，有如下几种：

编码器：布瑞特单圈绝对值CAN编码器，用户传送带跟随应用。

联机：冲压工艺联机使用，具体参考“冲压工艺用户手册”。

CAN网络通讯：使用后可以在教导指令里面使用CAN指令。

点击“主机网络设定”按键，弹出如下页面：

主机网络使能：开放主机的网络接口。

网络用途：有如下两个特殊用途：。

拍照：开启视觉通信拍照功能，其它功能默认都选该选项。

Modbus：使用 Modbus通讯时选择该选项。

主机 ID：MODBUS 协议使用的主机 ID。

主机IP：主机的本机IP地址，需要设置为与通信设备同一网段。

目标地址：与本机IP通信的目标IP地址，“通信模式”为客户端时必须设定。

通信模式：

服务器：本机做为通信的服务器端。

客户端：本机做为通信的客户端。

确定修改：保存网络设定。

5.1.7 安全区参数

点击

进入如下界面：

世界坐标软限位：此类型用于世界坐标的限制，当世界坐标超过设定范围时会报警超过世界软限位，使能勾选后有效。

非安全区配置：

1、设置区域，可以同时使用多个区域。

2、设置区域边界点，根据设入点位，可以生成一个立方体为非安全区。

3、勾选使用的区域

区域1使用

区域2使用

区域3使用

区域4使用

区域5使用

4、设置好所有轴的限制点后勾选使用框并点击“确定修改”按钮。

确定修改

使用

5、进入设定的非安全区区域会报警，且输出M值信号。

5.1.8 工艺设定

点击 工艺设定 进入工艺设定页面，在此页面可以进行工艺包的相关设置。

5.1.9 预约功能

点击明书。

预约功能 进入预约功能页面，在此页面可以进行预约的相关设置，详细请看预约工艺说

5.1.10 通用地址

点击

进入通用地址页面，在此页面可以对通用地址的读写操作。

5.2 机器设定

点击“机器设定”，在此界面下可对机器进行设定。

5.2.1 电机参数

单击 电机卖数 按钮进入如下界面，在此界面下可对轴进行选择使用，以及有关于与轴的设置。

轴使用：默认所有的轴都是选择为使用，如不需使用，请勾选“无”选择框。

编码器类型：目前类型分为五种“增量”、“绝对值”、“步进”、“光栅尺”、“旋转编码器”。

电机映射：四关节（R4/RM4）机器人如下表显示：J1轴对应电机映射0，J2轴对应电机映射2，J3 轴对应电机映射3，J4轴对应电机映射1。

六关节机器人如下表显示：J1轴对应电机映射0，J2轴对应电机映射2，J3轴对应电机映射4，J4轴对应电机映射5，J5轴对应电机映射3，J6轴对应电机映射1。附加轴电机映射：J7轴对应电机映射6，J8轴对应电机映射7。

轴类型：轴类型分为旋转、直线和旋转清零三种。

每圈脉冲数：设定伺服电机每转一圈发多少个脉冲。一般设置一圈发送10000个脉冲。

每转距离：设定各伺服轴电机每转一圈运行的距离。点击电机正转，量取对应轴实际运行的距离，该距离即该轴电机旋转一圈运行的距离。

减速比：设定伺服电机的减速比。

减速比是指减速机构中瞬时输入速度与输出速度的比值，用符号"i"表示。

一般减速比的表示方法是以1为分母，用":"连接的输入转速和输出转速的比值，如输入转速为1500r/min，输出转速为25r/min，那么其减速比则为:i=60:1。

正极限：轴移动的最大距离。

负极限：轴移动的最小距离。

正极限点：此项可自行定义X轴的正极限的点，默认为常闭点，勾选表示设置为常开点，在方框输入指定数值代表指定某个输入点作为X轴正极限点，详细数值对照请参照如下表格：

负极限点：此项可自行定义X轴的负极限的点，默认为常闭点，勾选表示设置为长开点，在方框输入指定数值代表指定某个输入点作为X轴负极限点，详细数值对照请参照如下表格：

加速时间：设定伺服电机的加速时间。

减速时间：设定伺服电机的减速时间。

最大速度：设定伺服电机的最大运行速度。

S加速1：第1段“变加速段”，详细介绍请参考5.2.2结构参数。

S加速2：第3段“变加速段”，详细介绍请参考5.2.2结构参数。

S减速1：第5段“变减速段”，详细介绍请参考5.2.2结构参数。

S减速2：第7段“变减速段”，详细介绍请参考5.2.2结构参数。

电机正转：进行电机正转测试，测试和反馈都显示10000，表示测试成功。

电机反转：进行电机反转测试，测试显示10000，反馈显示-10000，表示测试成功。

设为原点：把单个轴或所有轴移动至原点然后点“设为原点”或“全部设为原点”最后点击“保存”按钮即可。

测试速度：设置电机进行电机正反转测试的速度。

5.2.2 结构参数

单击按钮进入结构参数设置界面：

1. 四轴（R4）水平多关节机器人结构参数界面

请进入具体的设定页而进行设置，点击右下方的返回按钮返回上一层菜单

\*注意：此界面需设置机器人结构L12、L23两个参数。

耦合比计算公式：耦合比=1/(3轴减速比/4轴减速比)\*(-1)。

2. 四轴（RM4）多关节机器人结构参数界面

请进入具体的设定页面进行设置，点击右下方的返回按钮返回上一层菜单

\*注意：下半部分的参数可上下滑动查看，并编辑相应参数。此界面需设置机器人结构Z、L23、L34a、L34b、L56、X1ecc六个参数。

耦合计算公式：ab轴耦合=1/(a轴减速比/b轴减速比)\*(-1)。

最小：3轴和4轴夹角最小值设定。

最大：3轴和4轴夹角最大值设定。

3. 六轴多关节机器人结构参数界面

\*注意：下半部分的参数可上下滑动查看，并编辑相应参数。此界面需设置机器人结构Z、L23、L34a、L34b、L56五个参数。

耦合计算公式：ab 轴耦合=1/(a 轴减速比/b轴减速比)\*(-1)。

4. DELTA 机器人结构参数界面

\*注意：下半部分的参数可上下滑动查看，并编辑相应参数。此界面需设置机器人结构L1[0]、L1[2]、L2[1]、L2[2]、A1pha[1]五个参数。

S 曲线加速度：

S 曲线速度曲线

1.变加速段：加速度按照设定的加速度从0递增到最大加速度，速度按照加速度递增。

2.匀加速段：加速度保持最大加速度不变，速度按照最大加速度递增。

3.变加速段：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到0，速度按照加速度递增。

4.匀速段：加速度为0，速度保持目标速度不变。

5.变减速段：加速度按照设定的加速度从0递增到最大加速度，速度按照加速度递减。

6.匀减速段：加速度保持最大加速度不变，速度按照最大加速度递减。

7.变减速段：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到0，速度按照加速度递减。S加减速设定分别对应上图线段如下所示：

S加速1：第1段“变加速段”。

S加速2：第3段“变加速段”。

S减速1：第5段“变减速段”。

S减速2：第7段“变减速段”。

伺服报警关闭所有使能：勾选使用后当有伺服类报警时将关闭所有使能。

5.2.3 原点修正

使用我司的激光标定软件可以生成原点修正文件，通过该功能直接导入可以修正原点和减

速比。点击

按钮进入如下界面：

5.2.4 伺服参数

点击按钮进入如下界面：

页面顶部的J1-J6代表关节1到关节6的伺服参数页面。页面左侧是常用的伺服参数。页面右侧可以设置和读取更多的伺服参数。具体的伺服参数参考5.2.5伺服参数表。

电机代号：电机的唯一代码。

电机方向：电机方向逻辑，改变电机方向。

速度环增益：越大则响应越快，过大会引起震动，位置模式与位置环增益协同调节。

速度环积分：越小积分作用越强，速度跟踪能力越强，需与速度环增益和位置环增益配合。

位置环增益：越大则响应越快，过大会引起震动，位置模式与位置环增益协同调节。

阻尼参数：位置环阻尼系数。

平滑滤波：移动平均滤波常数。

通用伺服参数读写方法：

1. 在地址栏填入伺服参数表的功能代码，点击读按键，当前值会显示在值的一栏。

2. 在地址栏填入伺服参数表的功能代码，值栏写入值，点击写按键，会把值写入伺服参数中。

5.2.5 伺服参数表

5.2.6 保养

点击保养进入保养页面，如下图所示。保养周期由厂家设定。需要保养时，系统将会自动弹出弹窗提示，可以选择忽略或重新计时。选择忽略后，每小时会进行一次提示。

5.3 手控设定

点击“手控设定”按钮进入手控设定界面，如下图所示：

X 参数设定 10				T/0监视	模号：BC	日志	高级管理员
手动操作	编程	参数设定	2021-03-19 15:15:35 星期五
产品设定	机器设定	手控设定
手控设定 图片设定 注册 维护
请进入具体的设定页面进行设置，点击右下方的返回按钮返回上一层菜单
						返目

5.3.1 手控设定

单击

手控设定按钮进入如下界面：

按键音：按键音开、关切换。

语言：选择中文、英文、俄语或韩语。

日期时间：系统显示的日期及时间。

屏幕保护时间：即背光时间，设定待机时背景灯光亮的时间。

屏幕亮度：调节显示屏的亮度，按加、减键进行更改。

触摸校正：点一下“触摸校正”按钮并按照提示操作即可进行校正动作，或者随意旋转一下三挡旋钮再使用手控器上的快捷按键按顺序按F5→F1→F4→F1→F3→F1→F2→F5进入校屏界面按提示进行校屏。

5.3.2 图片设置

点击

按钮，进入如下界面：

启动页面和待机页面更新方法：

1、制作图片：

图片大小：启动页面图片：宽\*高为800\*600（单位：像素）。

待机页面图片：宽\*高为800\*400（单位：像素）。

格式：png 格式。

2、在U盘根目录新建“HCUpdate\_pic”，拷贝图片到该文件夹。

3、插上U盘到手控器上进入图片设定界面，点击扫描图片，选择图片，选择设为启动页面或设为待机页面。

4、如果设为待机页面，改变一下三挡旋钮状态待机页面即可更新成功，启动页面则需要重新给手控器上电方可查看效果。

安装操作说明书方法：

1.打开说明书的word文档，点击另存为，选择其他格式。

2. 格式选择为单一网页文件。

3.文件名为固定名：“index.html”点击保存，保存之后可以用电脑浏览器打开，查看内容是否正常。

4. 在U盘根目录中新建文件夹“Instructions”，将“index.html”文件放入到文件夹中。

5. 将U盘插入到手控器上，点击扫描说明书后安装说明书即可。

5.3.3 注册

单击

按钮进入如下界面：

注册操作流程：

1、登录最高权限查看厂商代码再点击【生成机器码】按钮产生6位数的机器码。

2、将厂商码和机器码提供给供应商让供应商注册生产注册码。

3、根据厂商提供的20位数注册码输入到“注册码”编辑框。

4、点击【注册】按钮完成注册。

5.3.4 维护

单击

按钮进入如下界面：在此界面可查看版本号、升级版本以及备份/还原参数。

版本更新方法：勾选更新旋转框更新→插上U盘，等几秒钟，点击“扫描更新包”→选择要升级的版本→点“开始更新”按钮即可进入更新界面进行更新。

备份/还原：

注意：207及以上版本升级到206或更早版本时，选择备份/还原内的更新包，点击右下角的更新并还原数据库进行更新（207以上版本有该按键），否则会出现数据库错误的问题。

机器参数：指的是轴参数的设置，其中包括软限位、每转距离。

手控参数：可编程按键中的参数设定与手控设定下的所有设定。

结构/原点参数：备份全部结构参数和所有轴的原点参数。

ghost：即全部备份，备份当前手控器所有数据。

更新包：本系统会自动储存已升级过的版本，如需再次升级之前的版本可勾选本机 再勾选更新包选择版本号更新版本，也可在此界面导出程序到U盘为其他手控器进行版本更新。

备份操作流程：勾选本机→选择要备份数据（机器参数 / 手控参数 / ghost / 结构/原点参数）→点击备份当前状态→在弹出的备份名称对话框中输入备份名称→点击确定即可。以上步骤为参数备份到本机中，若要备份到U盘可在以上步骤基础上插上U盘再选中刚备份到本机中的参数名称→点击导出按钮→弹出导出完成对话框后点击确定即可。也可随意旋转一下三挡旋钮再使用手控器上的快捷按键按顺序按 F5 →F3 →F4→F3→F2 →F3 →F1→F5 进入备份界面按提示进行备份。

还原操作流程:勾选本机或者 →选择要还原数据(机器参数 /手控参数 /ghost/ 结构/原点参数）→点击“还原选中备份”按钮→根据提示手控器会重启等待重启完成即可完成还原。

5.3.5 用户管理

单击

用户管理 按钮进入如下界面（此功能需超级管理员的权限方可进行操作）：

在此界面下可对用户的权限进行设定以及密码的修改。0p：此项的权限有：

1、在手动状态下能移动轴，但不能进入教导页面进行教导；

2、自动状态下能启动机械手、调速度；

3、停止状态下能进行原点复归和进入产品设定页面设置参数；

4、可进入注册页面。

Mold：此项权限有：

1、Op的所有权限；

2、与模号有关的的相关设置；

3、可进入教导页面进行教导；

4、自动下可对程序动作进行编辑修改位置、速度、延时。

System：此项权限有：

1、Op的所有权限；

2、可修改机器参数；

3、可进入大部分手控设定页面。

User：此项权限有：

1、Op的所有权限；

2、可进入用户管理页面。

Root：此项权限有：

1、Op的所有权限；

2、注册页面的厂商代码可见。

Auto Modify：此项权限有：

1、Op的所有权限；

2、自动下可对程序动作进行编辑修改位置、速度、延时等。

新建用户：编辑用户名→设置密码→勾选权限□0p→点击“确定”即可。

□Admin
Super
System
□User
Root
Auto Modify修改用户：选中用户列表的用户→编辑用户名/设置密码/勾选权限→点击“确定”即可。
删除用户：选中用户列表的用户→点击用户行右侧的“删除”按钮即可。

第六章报警及处理

6.1 报警清除操作

当出现报警时，首先分析报警原因并解决，然后切换到停止状态按下停止键即可清除报警。