第二步：选中需要粘贴到的位置，点击“粘贴”按钮。

\*注意：如果复制了“模组结束”这一句粘贴到程序中是无效的，模组结束这一句一定是在程序的最后一步。

粘贴：单击一下即可粘贴已复制的程序。

修改：单击“修改”按钮后弹出修改对话框即可修改程序内容。

屏蔽：点击一下表示屏蔽，如需取消再点一次“屏蔽”即可。

删除：点一下“删除”即可删除本行程序。

整理编号：点一下自动整理程序步序中的编号。

4.2 动作菜单

点击“动作菜单”进入动作类型界面，如下图所示。单击一次表示“打开”菜单，单击第二次表示“关闭”菜单。

4.2.1 路径

单击

按钮进入如下界面：

绑定工作台：对路径绑定工作台和工具。路径绑定工作台和工具后，运行时路径会使用绑定的工作台和工具坐标进行运行

姿势直线：从当前点变换成目标姿势到“设为终点”的位置走直线。

姿势曲线：从当前点变换成目标姿势到“设为中间点”和“设为终点”的位置走曲线。

姿势整圆：姿势整圆分为圆心法和三点法

圆心法：从当前点变换成目标姿势到“设为中间点”和“设为终点”的画圆。

三点法：利用已知圆上的三个点画出一个圆。

自由路径：无轨迹运动，运动过程中轴将同步启动停止。

相对关节：相对于关节坐标，向轴方向偏移。

相对姿势直线：以当前点为起点，U,V,W保持一个姿势向坐标方向偏移。

相对姿势曲线：以当前点为起点，U,V,W保持一个姿势向坐标方向偏移。

\*注意：选择相对时为对应路径的相对动作
\*注意：以上路径里的部分动作为使用至少三个轴以上才能实现

区域2是设入坐标位置的方法，设入有三种方式：

第一种：如果要把当前手控器上显示的坐标设为目标位置，点击设入终点，即可。

第二种：使用固定位置点击“输入终点”进入下图页面，将对应轴目标位置输入至输入框，点击确定即可。

第三种：使用引用点，勾选引用点选择框下拉三角箭头选择要引用“点”即可。确认后的位置将显示在如图区域，可以按住该区域进行试行，点击后该区域变色为浅蓝。

引用点按钮编辑方法：

在左下角点击此图标

打开引用点编辑按钮界面，如下

引用点作用：方便用户对于一个点的位置进行重复使用。

\*注意：自由路径和轴动作只能引用关节点，相对关节只能引用偏移点，余下的动作类型都只能引用路径点。

点的编辑流程：

第一步：位置教导方式：①直接编辑数值②移动轴到目标点再点击“设入世界位置”或“设入关节位置”（根据新建的点的类型进行选择）。

第二步：在“点名称”对话框中新建点的名称。

第三步：单击一次新建类型点（①新建关节点、②新建路径、③新建偏移点）把点编辑好的点编辑到空白对话框中即可。

删除方法：选中要删除的点变成浅蓝色再点击“删除”即可。

替换位置方法：选中需修改的引用点，在XYZUVW编辑框设入新位置，再点击一下“替换位置”按钮即可完成替换。

4.2.2 信号输出

单击

信号输出

按钮进入如下界面：

输出信号插入方法：选择输出点类型（□Y/☑板输出/□中间变量/□时间输出Y/□间隔输出Y/□间隔输出M）→选择输出点的通断（□通/□断）→设置延时时间→在教导页面选择需要插入的位置的下一步单击“插入”即可。

\*注意：点击某个输出按钮变绿即该输出点信号输出通。

Y：等待延时之后Y才通或者断。

Y输出使用范例：在主程序中教导延时5s后，输出Y016通。

板输出：通过选择板类型为IO板或M板，选择板ID，选择相应IO板或M板上的点等待延时后进行输出。教导如下图：

板输出使用范例：在主程序中教导I0板上的Y021信号延时5s输出通。

中间变量：切换M值的通断状态

中间变量使用范例：在主程序中教导M027(报警状态)这个中间变量输出，在子程序中等待M027（报警状态）这个中间变量。

主程序的教导：

子程序的教导：

时间输出Y：当程序执行到这一步时，先会让设置的输出信号通，动作时间就是该输出通的时长，在输出的过程中程序会同步执行下一步动作。

时间输出Y使用范例：在主程序中教导Y016信号输出通，动作时间5s。

间隔输出Y：间隔所设定的模数结合计数器的计数后按动作时间进行输出Y。

\*注意：使用自定义计数器时，需要在程序里教导累加计数器。

间隔输出Y使用范例：在主程序中教导Y016信号输出通，动作时间5s，间隔个数2，使用自身计数器。

间隔输出M：间隔所设定的模数结合计数器的计数后按动作时间进行输出M。

\*注意：使用自定义计数器时，需要在程序里教导累加计数器。

间隔输出M使用范例：在主程序中教导间隔2个周期，使用自身计数器，M016信号输出通5s。

4.2.3 信号检测

单击

按钮进入如下界面：

插入开始检测和结束检测动作，从开始检测动作到结束检测动作一直检测有无输入信号， 满足条件则立即报警。

使用范例：在主程序中教导检测X022信号输入通，然后进行报警。

4.2.4 条件跳转

单击

条件跳转

按钮进入如下界面：

标签使用方法：1、勾选“□定义标签”选项，单击标签编辑框“标签 ”弹出键盘编辑名称。

2、在程序中需要跳转的位置插入上一步起好的标签名。

3、勾选“□使用标签”选项进入条件选择界面：

4、编辑好条件后在需要插入的位置点击“插入”按钮。\*注意：使用条件跳转一定要先插入标签。

使用范例：在主程序中教导限时5s检测到X017信号输入通，跳转到标签[0]:1。

4.2.5 等待

单击

按钮进入如下界面：

等待信号插入方法：选择等待点类型（X或中间变量）→选择等待点的通断情况→设置延时时间→在教导页面需要插入的位置的下一步单击“插入”即可。

单纯延时：插入单纯延时动作后，跑自动运行到该动作会等待所设置的延时时间到后再继续运行下一步动作。

上升沿：信号从无到有。

下降沿：信号从有到无。

备注：执行到等待指令时，在设定的等待时间条件没达成则系统会报警。

使用范例：在主程序中教导不限时等待X016信号输入通，输出Y016信号输出通。

4.2.6 计数器

单击 109 计数器 按钮进入如下界面：

在此界面下可对计数器进行编辑。

计数器分类：①加1型计数器②减1计数器③清零型计数器④设定当前值计数器。
计数器新建方法：选择计数器类型→新建计数器名称→点击“新建”按钮→完成。
当前：计数器的当前计数值，数值可以根据用户实际情况自行设定。

当前值设置的用例：如果在定义堆叠的时候使用的计数器是自行定义的计数器，假设自行定义的计数器当前值设为2，那么机械手重新跑第一模的时候会从第三个物品开始堆东西。

目标：计数器计数的目标产量。

设定当前值计数器：勾选设定当前值后直接在使用地址下的输入框中输入数值，则表示该数值为计数器当前值；若勾选设定当前值后勾选使用地址，则输入框中输入的数值即为该数值地址下的值为计数器当前值。教导如下图所示：

使用范例：在主程序中教导单纯累加计数器，计数器运行中一直累加计数。

4.2.7 计时器

单击

计时器中若选择启动则表示跑自动第一模到该动作时开始计时，计时器到达目标值后不再计时也不清零；若选择复位启动则表示当计时器到达目标值后并运行到该动作时才进行清零并重新计时；选择使用自动复位功能后则为计时器中计时时间到立即自动进行一次计时器复位当运行到该动作时才开始重新计时。

单点输出：计时器中计时时间到后I0板上某个Y值点进行输出或断开。

整板输出：计时器中计时时间到后在I0板栏选择某块IO板进行整块I0板上的所有Y值输出或断开。

EU输出：计时器中计时时间到后EU板上的某个EU点进行输出或通断。

M点输出：计时器中计时时间到后M板上某个M值点进行输出或断开。

M板输出：计时器中计时时间到后在IO板栏选择某块M板进行整块M板上的所有M值输出或断开。

检测输入：计时器中计时时间到后对I0板上某个X输入点是否有信号进行检测，若检测到不满足条件则立即警报。如教导计时器目标值为5，检测输入X25通动作，当自动运行中计时器时间到达5s后开始对X25信号进行检测，若为X25无信号输入则立即警报。

复位计时器：运行到该动作计时器就复位（只有当运行到启动计时器动作时才会重新计时）。暂停计时器：运行到该动作计时器将暂停计时（只有当运行到启动计时器动作时才会接着继续计时）。

使用范例：在主程序中教导启动计时器，计时到达目标值，输出Y023通。

4.2.8 同步

单击

按钮进入如下界面:

在一段程序的前后分别插入同步开始和同步结束表示这一段程序组合在一起同时运动。\*注意：

1、同步不能相互嵌套。

2、跳转不能使用同步功能。

3、同步开始和同步结束一定组合出现，有同步开始就一定要再教导一句同步结束。使用范例：在主程序中教导同步指令，使J1、J2、J3、J4轴同步运动。

4.2.9 注释

单击注释按钮进入如下界面:

注释即为标记的意思，当用户教导了很多程序后如果太多看起来会显得很乱，这时可对各段不同的程序前后进行相应的注释方便查找问题。

注释编辑方法：单击空白处打开文字编辑框，进行自定义编辑→选择要插入的位置的下一步单击“插入”即可。

4.2.10 堆叠

点击

按钮进入堆叠编辑页面，如下图所示：

堆叠类型分类为：①一般堆叠②装箱和箱内堆叠③数据源堆叠④码垛⑤四点阵列五类。
\*注意：码垛堆叠仅在选择码垛工艺时使用。

一般堆叠：

一般堆叠可分两类：①矩形状，顾名思义可堆出方方正正的摆放物品；②偏移堆，可堆成菱形的形状也可在一个斜面上堆（Z轴偏移）。

堆出矩形状的操作方法：

1、首先点击“新建”按钮新建堆叠名称或打开已建堆叠。

2、点击“→”进入堆叠编辑界面。

3、设置起始点坐标及间距。

设置方式有两种：

①使用三点法设入：三点法就是利用已经设入的三个点自动算出偏移量、间距。

第一步，在手动状态下点击“三点法设定”按钮进入如下图所示的编辑页面。

第二步，在手动状态下移动机械手到堆叠起始点位置然后点击“设入”按钮把当前坐标值是设入各轴的坐标编辑框。

第三步，移动机械手到X轴方向上的第n点然后点击“设入”按钮把坐标值设入到X，Y坐标编辑框中。接着移动机械手到Y轴方向上的第n点然后点击“设入”按钮把坐标值设入到X，Y坐标编辑框中。

第四步，在n值输入框中输入 n的数值

第五步，点击“确定”按钮返回上一页面进行其他设置。

②不使用三点法：手动计算间距。

第一步，进入如下图所示的界面后在手动状态下移动机械手至堆叠起始点然后点击“设入”按钮把当前坐标值设入到各轴的坐标编辑框中。

第二步，手动测量各轴方向上各点之间的间距并把间距值编辑到相应的编辑框。

第三步，设置各轴堆叠的方向，正相指的是轴位置+的方向（按一下手控器上的轴按键即可辨别）反相指的是轴位置-的方向。

4、设置堆叠计数、顺序、计数器以及运行顺序，界面如下图所示：

计数：设置在轴上堆点的个数。

运行顺序：设置各轴进行堆叠时运行的先后顺序。

一起运行：X、Y、Z三轴同时运动到位。

最后X：每次运行都是Y轴、Z轴运动到位后，X轴才运动，最后到位。

最后Y：每次运行都是X轴、Z轴运动到位后，Y轴才运动，最后到位。

最后Z：每次运行都是X轴、Y轴运动到位后，Z轴才运动，最后到位。

计数器选择：①“自身”表示程序运行一模，系统默认的计数器一直加1；

②自定义计数器（可在“动作菜单”→“计数器”中进行设置）。

5、编辑好数据后点击“保存”按钮。

6、打√“使用堆叠”在“堆叠”里选择使用堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置点击“插入”即可把堆叠编辑到教导中。

7、如果使用自定义计数器要在教导的过程当中插入堆叠计数器加1否则计数器不记数。

偏移堆的操作方法：

使用偏移堆可堆成菱形形状或者在一个斜面上堆（Z轴偏移）

1、首先点击“新建”按钮新建堆叠名称或打开已建文件名。

2、点击“→”进入堆叠编辑界面。

3、勾选“使用偏移”选项

4、设置起始点坐标及间距。

菱形堆时起始点以及间距的设入有两种方法：

①使用三点法设入：三点法就是利用已经设入的三个点自动算出偏移和距离。

第一步，在手动状态下点击“三点法设定”按钮进入如下图所示的编辑页面。

第二步，在手动状态下移动机械手到堆叠起始点位置然后点击“设入”按钮把当前坐标值是设入各轴的坐标编辑框。

第三步，移动机械手到X轴方向上的下一个点然后点击“设入”按钮把坐标值设入到X，Y坐标编辑框中。接着移动机械手到Y轴方向上的下一个点然后点击“设入”按钮把坐标值设入到X，Y坐标编辑框中。

第四步点击“确定”按钮返回上一页面进行其他设置。

②不使用三点法：手动计算各轴的偏移距离和间距。

第一步，进入如下图所示的界面后在手动状态下移动机械手至堆叠起始点然后点击“设入”按钮把当前坐标值设入到各轴的坐标编辑框中。

第二步，手动测量各轴方向上各点之间的间距与偏移量并把间距和偏移量值编辑到相应的编辑框。

第三步，设置各轴堆叠的方向，正相指的是轴位置+的方向（按一下手控器上的轴按键即可辨别）反相指的是轴位置-的方向。

X, Y 偏移效果图：

X偏移的效果图如下所示，左边为未偏，右边为X偏移后的效果。

Y偏移的效果图如下所示，左边为未偏，右边为X偏移后的效果。

斜面堆起点、间距设入方式：

第一步，在手动状态下移动机械手到堆叠起始点位置然后点击“设入”按钮把当前坐标值是设入各轴的坐标编辑框。

第二步，设置Z轴方向的偏移距离（默认表示在X方向上偏Z），如需在Y方向上偏Z则勾选“Y方向偏移Z”选项。

第三步，设置堆叠方向、计数、顺序、计数器以及运行顺序。

方向：正相：轴位置+的方向；反向：轴位置-的方向。

计数：设置在轴上堆的点的个数。

运行顺序：设置各轴进行堆叠时运行的先后顺序。

计数器选择：①“自身”表示程序运行一模，系统默认的计数器一直加1；②自定义计数器（可在“动作菜单”→“计数器”中进行设置）。

第四步，编辑好数据后点击“保存”按钮。

第五步，打√“使用堆叠”在“堆叠”里选择使用堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置点击“插入”即可把堆叠编辑到教导中。

第六步，如果使用自定义计数器要在教导的过程当中插入堆叠计数器加1否则计数器不记数。

斜面偏移堆叠使用范例：

假设需要在如下斜面堆四个圆圈圈起来的位置。

教导页面设置：

\*注意：1、因为计数器选择的是自定义的计数器则需在堆叠后多教导一条加1计数器指令。2、如果计数器计满如需计满后重新开始则需利用条件跳转进行清零，条件跳转页面的设置如下图所示：

一般堆叠使用范例：

已知条件：

1、物品小方格大小长宽高为：100\*100\*100（mm)

2、需要在XYZ正方向上各堆3个产品

3、产品前后左右上下距离各20mm

4、计数器使用自定义计数器，在计数器中新建一个叫“堆叠计数器”的加1计数器。具体设置如下图所示：

第一步、首先自定义一个计数器。

第二步、进入堆叠页面进行如下图所示的设置，堆叠起始点所有坐标设置为0。

程序的编辑如下图所示：

最终堆出效果如下图所示（\*注意：下图中标出的序号表示堆产品的顺序）

堆叠起始点

装箱和箱内堆叠

装箱和箱内堆叠使用方法：

1、选择“装箱和箱内堆叠”选项。

2、点击“→”进入堆叠编辑界面。

3、首先点击“新建”按钮新建堆叠名称。

4、在此界面下设置好第一个箱子里产品之间的间距、数量、顺序、方向以及计数器的选择。

5、点击“→”进入下一个编辑界面此界面设定的是每个堆叠箱之间的的间距、数量、顺序、方向以及计数器的选择。

6、设置好所有数据点击保存按钮。

7、打√“使用堆叠”在“堆叠”里选择使用哪个堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置点击“插入”即可把堆叠编辑到教导中。

使用偏移：勾选之后，相对于前一次堆叠点偏移已设定的距离。

箱内堆叠使用范例：

箱内的已知条件：

1、物品小方格大小长宽高为：100\*100\*100（mm）。

2、需要在XYZ方向上各堆3个产品，箱内总产品数为27个。

3、产品前后左右上下距离为：120mm。

4、计数器使用自定义计数器，在计数器中新建一个叫“箱堆计数器”的加1计数器。教导页面如下：

箱外的已知条件：

1、总共要堆8个箱子。

2、需再X轴的正方向上堆2个箱子，在Y轴的正方向上堆2个箱子，在Z轴上堆2个箱子，堆顺序为：X→Y→Z。

3、箱子间的前后距离为840mm，上下距离为840mm。

教导页面设置如下：

程序的编辑如下图所示：

最终堆出效果如下图所示：

数据源堆叠

数据源堆叠使用方法：

1. 选择“数据源堆叠”选项。

2. 首先点击“新建”按钮，输入新建堆叠名称，点击“确定”。

3. 点击“→”进入堆叠编辑界面。

4. 选择数据源类型，数据源类型分为两类①不规则点位（进行不规则堆放），如选择此项后再点击“编辑点位”进入编辑点位框对位置具体编辑②专门用户标识。

5.打√“使用堆叠”，在“堆叠”下拉框里选择使用所教导的堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置，点击“插入”即可把堆叠编辑到教导中。

数据源类型选项“不规则点位”再点击“编辑点位”按钮进入点位编辑界面如下图所示：

替换位置：选中需修改的点位，在XYZUVW编辑框设入坐标位置，单击一次“替换位置”按钮即可把老的坐标位置替换成当前位置。

同步替换：如果用户已有位置图纸，且图纸的起始坐标和机械手的原点坐标不一致，可用同步替换把图纸位置设入不规则点位中。

使用 XYZUVW六个轴时的操作方法如下：

1、先编辑好目标点数假设需要编辑5个点如下图：

2、点击第一个点把当前点的坐标值修改成图纸原点（第一个点）的坐标值，最后点击“保存”按钮即可，如下图所示：

专门用户标识显示界面：

不规则堆叠使用范例：

以在水平面上堆6个不规则点为例子。

在点位编辑页面设入六个位置并选择计数器后即可完成设置具体设置如下步骤所示：

1、进入如下界面，下拉数据源三角箭头选择“不规则点位”。

2、点击“编辑点位”按钮进入编辑点位框教导出六个位置。

3、选择计数器类型，默认选择为自身计数器。

可堆出如下图效果所示：

使用画板功能：

点击“画板”按钮进入如下页面：

勾选“画笔”，设置好XY轴和抬笔高度的位置，视情况勾选圆滑或直线，即可在淡蓝色编辑框中进行书写，若书写过程中书写错误可点击“清除”按钮进行全部清除重新书写，如下显示：

书写完成后点击一下“计算路径”按钮将自动生成点位，再点击关闭即可。

自动生成的点位可点击“编辑点位”进入查看。

最后点击上图中“保存”按钮，并将堆叠动作插入到主程序中即可。

码垛堆叠：

码垛堆叠使用方法：

1. 选择“码垛堆叠”选项。

2.首先点击“新建”按钮新建堆叠名称。

3. 点击“→”进入堆叠编辑界面。

4.在工作码盘标定页面中，根据堆叠所需设置工作和工具。设置完成后，点击下一页，进入物品点位信息页面。

5.在物品点位信息页面中，先新建样式，再新建物品，然后根据物品所需设置物品的点位信息（过渡点、准备点、码垛点、离开点）。设置完成后，点击下一页，进入码垛层组建信息页面。

编辑样式：如上图所示。

1）在区域1内新建堆叠样式或删除样式，所有样式将显示在下方列表栏。删除样式需从最后一个开始删除。每个堆叠的样式相互独立。

2）编辑样式时，先在区域2内新建物品，再选定物品，在区域3选中该物品的准备点、过渡点、码垛点和离开点进行设定。每个物品的准备点、过渡点、码垛点和离开点相互独立。若不存在样式，则不能进入下一步设定。

注意：（1）每个样式需独立保存，切换样式时自动变更当前数据为指定样式的数据。

（2）下方绑定按键的记录点试行等操作，仅适用于物品位置。

（3）新建物品后，选中区域3中的位置点，在区域4中的编辑框中输入数据，可更改位置点的坐标。

6.在码垛层组建信息页面中，根据堆叠所需设置码垛层数及层高等信息。然后点击保存并退出。

码垛层设置：

1）编辑码垛层数

2）选择样式，编辑层高和过渡点偏移，然后点击保存并退出。

使用堆叠：

1）首先勾选使用堆叠并将堆叠插入到程序的相应位置。

2）其次在码垛工艺一栏插入对应的运行点。

注意：

（1）工艺选择内的堆叠要与使用堆叠时插入的堆叠相对应

（2）码垛堆叠分为堆垛和拆垛两种，根据需要自行选择即可。

（3）运行点需在使用堆叠后一步进行，使用堆叠一步仅用于计算位置，不进行位置变更。

（4）码垛堆叠在选择码垛工艺时才能使用，详细请查阅码垛工艺说明书。

四点阵列堆叠：

如下图所示，选择四点阵列堆叠后，点击“→”进入四点阵列堆叠页面。

四点阵列堆叠使用方法：

1.如上图所示，首先设定PO点坐标，点击设入，将点的坐标设入到输入框，后点击修改，将PO的坐标修改为设入的坐标。

2.P1、P2、P3姿势与PO保持相同，系统将在PO设定后自动替换其他点姿势。

3.设定X、Y、Z方向个数，即垛信息。

4. 设定好每层高度即 Z高度。

5.类型分为Z字形和S型具体图形如图例所示：

\*注意：以上所有堆叠若是使用自定义计数器进行计数，则必须在程序中教导累加计数器，目的是让堆叠中使用的自定义计数器进行加一。

四点阵列堆叠使用范例：

已知条件：

1、需要在XYZ正方向上各堆3个产品

2、产品前后左右上下距离各20mm

3、计数器使用自定义计数器，在计数器中新建一个叫“堆叠计数器”的加1计数器。具体设置如下图所示：

第一步，首先自定义一个计数器。

第二步，进入堆叠页面进行如下图所示的设置，设置P0、P1、P2、P3坐标及堆叠个数、高度等。

程序的编辑如下图所示：

最终堆出效果如下图所示（\*注意：下图中标出的序号表示堆产品的顺序）

4.2.11 自定义报警

点击

自定义报警

按钮进入如下界面：

选择报警编号再点击“插入”按钮即可把报警插入程序中，当程序运行到“报警程序”时机械手停止运行并弹出报警内容。

自定义报警内容的详细描述可自定修改，具体操作：选中自定义报警号，输入自定义报警名称，点击确认修改即可。

4.2.12 模块

点击

按钮进入如下界面，在此界面下可对模块进行调用。

模块的两种使用方法：1、返回下一行，运行完模块里的内容直接返回主程序里调用模块的下一行程序执行。

2、返回标签，运行完调用模块里的内容后返回到指定标签，执行该标签后面的程序（返回标签需要先插入一个标签）。

新建模块：点击“新建模块按钮”→新建模块名称→点击“确认”即可。

删除模块：下拉模块菜单，选择模块名称点击“删除模块”键即可。（\*注意：正在使用的模板不能删除。)

模块插入方法：下拉“调用模块”的菜单选择要调用的模块→下拉“返回标签”的菜单选择返回类型（\*注意：如果选择标签类型请先定义好标签并提前插入程序中）→选择要插入的位置的下一步单击“插入”即可。

搜索模块：输入对应的模块信息如模块名、模块号等点击搜索即可在下方结果栏中显示。

4.2.13 视觉指令

点击

按钮进入视觉指令页面。

1、选择数据源，勾选拍照，根据情况选择某个输出点，设置其动作时间，输出次数及间隔时间，表示某个输出点有输出后拍照多少秒，间隔多久后再拍照，共拍照几次，插入到主程序中后再进入视觉指令页面勾选等待视觉数据设置限制时间，表示拍照不成功没有数据反馈后等待多久报警。例如要让输出Y15时进行拍照2s，每间隔3s后输出一次Y15进行拍照，三次拍照后若等待2s没有拍照成功的数据反馈即报警，则参数设置如下所示：

2、

2、远程指令：选择如下图所示数据源，插入指令。运行时，系统将处于等待状态，直到接收到远程指令，执行完一条远程指令后程序将继续执行。否则将一直处于等待状态下。

4.2.14 数据指令

单击

按钮进入如下界面：

1. 控制命令

启动：启动命令与启动按键关联。执行启动命令三挡开关必须在自动（自动状态）。

停止：停止命令与停止按键关联。使用条件与上述启动一样。

清除报警并继续：清除报警继续运行程序，使用条件需在自动状态下（一般自动运行中报警后，都是通过按停止按键后弹出选项框选择是否继续运行。此功能相当于集成了两步操作）。

启动命令使用方法：

1、当检测到输入信号就执行下一步动作，没有检测到输入信号就会跳过“启动”命令。2、由于是输入信号所以需要教导在子程序8。（子程序8：系统启动以后就在运行，无论系统是否存在报警都在运行。)

停止命令使用方法：

清除报警并继续使用方法：

\*注意：针对这三种命令在使用上需要注意，只有子程序8才满足使用环境。输入信号开关必须是点动开关。

2. 原点命令

执行原点命令后轴当前位置就会直接设为原点。（重启后恢复原来的原点位置）

3. 立即数

立即数：写数据到指定地址。一般都是对坐标进行计算并写入。（基地址800-890供使用）

断电保持：已写入地址的数据在系统断电重启后不会丢失。

上图所示：立即数20+800地址数据=最终数据写入到800里面。

注意：①当使用=/+=/-=时，立即数数据栏输入的数值包含了三位小数，如立即数数据输入20实际表示0.02mm，即想要在基地址 800中存入20mm需要在立即数数据栏输入20000。

②当使用×=/÷=时，立即数数据栏的数值为实际输入的数值，如立即数数据输入20实际表示20，即想要在基地址800中存入800地址里数据的20倍或20分之一倍需要在立即数数据栏输入20。

③当使用sin/cos/tan/arctan时，立即数数据栏输入的数值代表角度，如立即数数据输入30000实际表示30度。

将数据写入800地址后就可以调用800地址里的数据进行使用，例如在轴动作功能里勾选引用地址在数据栏填入基地址并插入到程序中就会执行地址数据了，教导如下显示：

4. 地址数据

地址数据：两个数据进行比较并把值写入到目标地址中。

5. 位置数据

位置数据：把轴当前世界或关节坐标系存入到地址中。+/-/×/÷/sin/cos/tan/arctan是在写入前先拿当前值与地址中现有的值进行计算后存到地址里。

4.2.15 CAN 指令

CAN指令：CAN通讯是机器人之间专门用来传输信号的一种功能，通过总线的方式直接将数据或者电信号传输到其他机器人，与I0相比可以直接拔插、线路易整理，及时高效。

设置步骤：在参数设定→产品设定→通讯配置，打开后勾选Can设置，并点击用途，选择Can网络通讯，ID配置设置为1（请根据所需设置），波特率设置为125kbps。设置完后一定要断电重启才能生效。

用途：点击选项框选择对应功能。通过这个选择把Can 定义为Can 网络通讯功能。

ID配置：可设置范围为0\~255，请按实际需求设置。请注意0号为广播地址ID0，写入到任何某个节点的主机数据，都会给所有已经通讯上的除自身之外的所有ID触发。

波特率：请按需求设置，目前仅支持125kbps。

注意：以上参数设置完成必须断电重启。

在设置Can网络通讯后，点击

按钮进入CAN指令页面：

\*注意：该功能需要在CAN网络通讯模式下才能使用。

目标ID：指每台主机中的ID配置参数，请按需求设置。

用途：指功能选择目前可以选择使用的有Y、M、（地址）数据→地址。

I0板：指已经通讯上的I0板块地址，默认值为1。

举例：主机1与主机2相互通讯，主机1在程序中教导can指令如图1，主机2教导指令如图2，主机1给主机2信号M10通，主机2检测到M10通后往下执行，然后主机2给主机1信号M11通，主机1检测到M11通后往下执行。

图1

图2

4.2.16 与或指令

点击与或指令按钮进入如下界面：

与或指令功能主要用于等待或条件跳转多个信号的情况下使用。

用于等待功能时，若指令选为与，则需同时等待设定的所有信号，只要其中有一个信号没有，就一直等待信号满足条件或等待信号到限定时间后报警等待超时；若指令选为或，则在等待设定的所有信号时，只需其中一个信号满足条件即可。

用于条件跳转功能时，若指令选为与，则需设定的所有信号满足条件才会进行跳转，只要其中一个信号没有就不会进行跳转；若指令选为或，则需其中一个信号满足条件即可进行跳转。

使用范例：1.在主程序中教导不限时等待X016和 X020信号输入通，检测到 X016和 X020 信号输入通后，输出Y014信号输出通。

2. 在主程序中教导不限时检测 X017 和 X021 信号输入断，检测到 X017 和 X021 信号输入断后，跳转到标签[0]:1，否则输出Y014信号输出通。

4.2.17 扩展

单击

●●●扩展

按钮进入如下界面：

4.2.17.1 路径引用地址

路径引用地址功能主要是通过引用地址的方式来走路径。使用此功能需要同时使用数据指令功能先定义地址并给地址进行赋值。

引用地址：可引用800-890的地址。

引用类型：可引用的路径类型为直线3D、姿势直线、自由路径、相对姿势直线四种。

直线3D：只使用XYZ轴走直线，若引用地址处为800，则默认800地址里的内容赋值给X轴，801地址里的内容赋值给Y轴，802地址里的内容赋值给Z轴。

姿势直线：使用XYZUVW六个轴走姿势直线，若引用地址处为800，则默认800地址里的内容赋值给X轴，801地址里的内容赋值给Y轴，802地址里的内容赋值给Z轴，803地址里的内容赋值给U轴，804地址里的内容赋值给V轴，805地址里的内容赋值给W轴。

自由路径：使用XYZUVW六个轴走自由路径，若引用地址处为800，则默认800地址里的内容赋值给X轴，801地址里的内容赋值给Y轴，802地址里的内容赋值给Z轴，803地址里的内容赋值给U轴，804地址里的内容赋值给V轴，805地址里的内容赋值给W轴。

相对姿势直线：使用XYZUVW六个轴走相对姿势直线，若引用地址处为800，则默认800地址里的内容赋值给X轴偏移，801地址里的内容赋值给Y轴偏移，802地址里的内容赋值给Z轴偏移，803地址里的内容赋值给U轴，804地址里的内容赋值给V轴，805地址里的内容赋值给W轴。

4.2.17.2 点位存储

点位存储功能主要是对当前位置点进行存储记忆，就算机械手运动过程中突然按停止键暂停后再启动运行也仍能记住当前位置点继续正常运行下去。

存储类型：主要有世界坐标XYZ、世界坐标XYZUVW、关节坐标，其中世界坐标XYZ表示只存储XYZ 轴的世界坐标，世界坐标 XYZUVW则表示存储 XYZUVW的世界坐标，而关节坐标则表示存储XYZUVW的关节坐标。

存储地址：可存储800-890的地址。

动作选择：分为存储当前坐标和存储当前坐标加偏移坐标两种。其中存储当前坐标为单纯存储当前坐标而已，而存储当前坐标加偏移坐标则除了存储当前坐标以外还可设置各轴偏移位置。

4.2.17.3 模拟控制

通道：本系统最大提供6个通道给用户使用。

模拟量：可设置为0-10V的浮点型（两位小数）。

延时：模拟量的延时修改。

4.2.17.4 安全区

勾选√安全区选项后可自定义轴的安全区域。

一般情况下安全区的设置编辑在子程序8中，用户可根据实际情况去应用。

被限制轴与限制轴的距离范围设置可输入801\~899之间的整数，输入的数值（801\~899）不代表实际距离而是地址变量，而实际的距离设置要到数据指令当中去设置。

范例：

假设X轴在300\~500之内Y有改变或Y不在0\~100，则系统就报“5001”这个警提示用户。
第一步：被限制轴的范围设置。

特别说明：

此处801/802不是表示距离范围，实际距离范围应在“数据指令”功能中设置，数据指令的用法见章节4.2.14数据指令，需要设置的内容如下图圈起来的位置所示：

设置小于X轴（被限制轴）的值的设置：

设置大于X轴（被限制轴）的值的设置：

第二步：设置限制轴的条件

情况1：当Y轴（限制轴）位置有改变的时候系统报“5000”这个警。

情况2：当Y（限制轴）不在0\~100范围内时则系统报“5001”。

特别说明：此处803/804不是表示距离范围。距离范围应在“数据指令”功能中设置，设置方法如下图所示：

设置Y（限制轴）的最小范围：

4.2.17.5 坐标系转换

在此页面可选择工作台坐标系插入程序中，如果使用新的坐标系则一定要在程序的相应位置插入转换使用的坐标系。

4.2.17.6 单轴堆叠

注意：此功能只有直线轴能用，在本系统中协同轴（7、8轴）可使用。

轴：选择一个轴进行单轴堆叠。

引用点：勾选后可以选择设置的引用点作为起点

正相：勾选为正向，否则反相。

起点：

勾选引用点：点击“起点”后的方框可选择已设入的引用点。不勾选引用点：直接设置起点坐标

地址：勾选后可以使用存储在自定义地址内的间距数据。

间距：设置堆叠间距.

勾选地址：调用自定义间距数据。

不勾选地址：直接设置间距。

计数：设置计数值。

速度：设置轴堆叠速度。

计数器：选择计数器，可选择自定义计数器，也可选择“自身”。

检测终点：勾选后可以自定义精度。

4.2.17.7 记录位置轴动作

此功能是为了记住上一次的位置。如图：Y轴会以80的速度走到20的位置，然后剩下的会以10速度继续走，当有了X010的信号的时候，假设当前位置为60，就会记住这个位置。如果勾选了立即停就会马上停下来，没有则会继续走完到100。

当下一模开始的时候Y轴会以80的速度直接走到60的位置，剩下的40会以10的速度继续走下去，当又有了X010时，又会记住当前的位置，以次类推。

\*注意：1、假如位置偏置设置了30，则第一次运动时Y轴会以80的速度走到50的位置。

2、存储地址需在800--890之间。

4.2.17.8 切换工具

使用此功能前需先定义新建好工具，工具标定方法请详见4.3.2工具标定章节。

4.2.17.9 手势切换

用于改变水平多关节机型的手势，世界坐标不变。

4.2.17.10安全转矩

开始检测后，只要关节轴到达设定的条件就会报警或者输出M值。

转矩值按如下规则设定：

1、2508代表100%的力矩，7524就是3倍的扭矩了。

2、报警号填自定义的报警，从9000-10000。

延时检测：开始检测后延时到设定的时间才开始触发条件。

4.2.17.11 轴加减速设定

动态修改关节的加减速时间。

4.2.17.12 路径加减速设定

动态修改轨迹的加减速时间。

4.2.17.13 目标跟随

详情参考跟随工艺说明书。

4.2.17.14 使能设定

使能设定功能可用于接通或断开轴的伺服使能。

当程序运行到“设定伺服使能：X断；Y通；”动作时X轴的伺服使能断开，Y轴的伺服使能接通，后面再运行到X轴动作时就会报警伺服未使能。

\*注意：高速运行时不允许切使能，以免发生事故。

4.2.17.15 物理速度设定

运行该指令后，轨迹的全局速度无效，全都使用该物理速度。

4.2.17.16 停止动作设定

选择指定信号开始检测后，信号条件成立，停止轴动作。结束信号检测后不再检测。

使用范例：在主程序中教导在结束检测前检测到输入信号X022信号通，就停止运行当前动作。

4.3 手动操作

4.3.1 信号输出

在此界面下可强制让某一输出点输出，点击“通”按钮相应的灯就会变绿相应的点即有信号输出。

当I0板数选为2-5块I0板时，点击上一页下一页按钮可切换I0板进行查看和操作。

4.3.2 工具标定

建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确。

六点法：

为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入工具的尺寸信息，定义控制点的位置。建立6点法工具坐标是通过设置6组机器人末端不同的数据，系统自动算出工具控制点的位置。

具体操作流程如下：

在示教器手动模式页面，选择“工具标定”→点击“新建”，选择“标定类型选择”六点法，再输入“工具名称”后点击“确定”即新建空白工具号成功。

六点标定：

TCP0标定：将机器人切换姿势，末端对准标定点（如下图），选中序号“0”然后点击【记录点】。<br>TCP1标定：将机器人切换姿势，末端对准标定点（如下图），选中序号“1”然后点击【记录点】。

如下图所示：

六点标定完后点击【计算】，然后点击【保存】

两点法：

两点法标定需要知道工具个个方向的偏差（偏差是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值），然后填入偏差数据，用户在已知工具的偏差的情况下才可使用两点法。

使用方法：

第一步，机械手在原点的情况下点击“末端设入”按钮设入机械手末端的坐标值。

第二步，手动输入各轴的工具偏差值。

第三步，设置完成点击确定修改按钮。

在教导程序的时候，需要将坐标系切换为工具坐标系，然后在程序里面插入工具坐标系。

二十三点法：

二十三点法是根据示教的多点位置，换算出工具坐标与法兰坐标系间的换算关系，进而推算出工具坐标的方法。

具体标定步骤如下：

1.找到一个参考点（标定锥尖端为参考点），并确保此参考点固定。

2.通过钻出尖端并插入锋利的钨或者伸出焊丝来创建示教尖端。

3.每示教一点后需要点击【记录点】。

注意：以下方法描述与机器人结构相关，使用时请参考图中机器人姿态设置点位。如果如下操作走不到位，请使用关节使机器人走到图中机器人姿态的位置。

1）第0个点：机器人回归零点，用关节坐标先把5轴朝下-90°再通过直角坐标将机器人末端尖端垂直对准标定锥尖端，标定第0个点。

3）第2个点:机器人回归零点，通过直角坐标系将机器人尖端垂直标定锥尖端对齐，与第
0点一样。

4)第3个点：在第二个点的基础上，通过直角坐标系走V+，J5+<-95°（关节），尖端对齐。