深圳市华成工业控制股份有限公司Shenzhen Huacheng Industrial Control Co., Ltd.

ES-Rx 机器人系列产品用户手册

版本 V4.1

前 言

首先非常感谢您选用深圳市华成工业控制股份有限公司生产的ES-Rx系列机器人控制系统。

本手册为ES-Rx机器人系列产品的用户手册，它将为您提供此系列控制系统的安装、接线、系统操作、报警及处理等相关细则及注意事项。

为正确使用此系列控制系统，充分发挥本系统的性能并确保使用者和设备的安全，在使用本系统之前，请您务必详细阅读本手册。不正确的操作与使用可能会造成此系列控制系统运行异常乃至发生设备损坏、人身伤亡等事故！

由于本公司致力于产品的不断完善，故本公司所提供的资料如有变动，恕不另行通知。

目 录

第一章系统配置及安装事项……1
1.1 系统基本配置……1
1.2 安全提醒与系统安装……1
1.2.1 保存及搬运时的注意事项……1
1.2.2 一般注意事项……1
1.2.3 禁止事项…………1
1.2.4 废弃时的注意事项…………1
1.2.5 系统安装事项……1
1.2.6 安全注意事项……2
1.3 安装与外部接线要求……3
1.3.1 安装方向及空间要求……3
1.3.2 电缆要求及布线……3
第二章系统安装及接线说明……6
2.1 系统架构图……7
2.2 系统整机外形图……7
2.2.1 四轴/六轴一体柜整机外形图……8
2.2.2 七轴/八轴一体柜整机外形图……9
2.3尺寸图… …9
2.3.1 四轴/六轴标准一体柜尺寸图…………9
2.3.2 七轴/八轴标准一体柜尺寸图……10
2.3.3 手控器尺寸图……10
2.3.4配套电缆及型号……11
2.4 接口定义………………………………………………………………11
2.4.1电源线定义……13
2.4.2 外接I0端口定义…………13
2.4.3 重载头侧动力线定义……15
2.4.4重载头侧编码线定义……18
2.4.5 通讯端口定义……20
第三章调机及运行模式……21
3.1 外观及说明……………………………………………………………………………………………21
3.1.1 功能按键1.…………………………………………………………………………………………………………21
3.1.2 使能开关按钮……21
3.1.3 状态旋转按钮……22
3.1.4 微调旋钮……………………………22
3.2 主画面说明…………23
3.2.1 登录…………………………………………………………………………24
3.2.2 日志………………24
3.2.3 模号…………………26
3.2.4I/0监视…………………………………………………………………………………………………27
3.2.5 调速页面……31
3.3 运行模式……………………………………………………………………………………31
3.3.1 伺服轴试运行……31
3.3.2 原点设定……32
3.3.3 原点复归…………32
3.3.4手动操作…………………………………………………………………………………………………32
3.3.5 自动状态…………………………………………………………………………………………………………36
第四章 手动状态……………………38
4.1 编程………………………………………………………………………………………38
4.2 动作菜单…………………………………43
4.2.1 路径…………………………………44
4.2.2 信号输出………………46
4.2.3 信号检测………………48
4.2.4 条件跳转………………………49
4.2.5 等待.... …50
4.2.6 计数器……51
4.2.7 计时器…………………………………………………………………………………………52
4.2.8 同步………………………………………………………………………………52
4.2.9 注释………………………………………………………………………53
4.2.10 堆叠54
4.2.11 自定义报警…………………………69
4.2.12 模块.... …69
4.2.13 视觉指令………………………………………………………………………………………………70
4.2.14 数据指令…………71
4.2.15 CAN指令………74
4.2.16 与或指令…………………………76
4.2.17 扩展………………………………………………………………77
4.3 手动操作………………84
4.3.1 信号输出………………………………………84
4.3.2 工具标定…………85
4.3.3 可编程按键……102
4.3.4 工作台标定…103
4.3.5 操作说明书……………………………………………………105
4.4 教导程序举例……… 105
4.4.1 程序要求……………………………… 105
4.4.2 程序过程…………………105
第五章 停止状态…………… 107
5.1 参数设定……………………………………………107
5.1.1 产品设定…………………………………………… 107
5.1.2 运行参数……………………………………………… 108
5.1.3 阀设定…………………………………110
5.1.4 I0设定110
5.1.5 按键和指示灯………… 113
5.1.6 通讯配置……………………………………………114
5.1.7 安全区参数………………………………………………………………………… 116
5.1.8 工艺设定………118
5.1.9 预约功能……………………………………………………………………………118
5.1.10通用地址………………………………………118
5.2 机器设定………………………………119
5.2.1 电机参数……………………119
5.2.2 结构参数……………………………………………… 121
5.2.3 原点修正…………………………………………………………………123
5.2.4 伺服参数…………………………………124
5.2.5 伺服参数表………125
5.3 手控设定…… ... 126
5.3.1 手控设定…………… …… ... 127
5.3.2 图片设置…… ... 127
5.3.3 注册… 128
5.3.4 维护……………………………………………………………………………………………… ... 129
5.3.5用户管理…… ... 130
第六章报警及处理…… ..132
6.1 报警清除操作…… ...132
附录表一电机代号表……………………………………………………………… …154

第一章系统配置及安装事项

1.1 系统基本配置

1）驱控一体柜\*1

2）8寸触摸手控器\*1

3）电机（根据选型）

1.2 安全提醒与系统安装

本手册有关安全内容使用如下标识，有关作业安全标识的叙述其内容十分重要，请务必遵守。

注意！

如果没有按照要求操作造成的危险，可能导致中度伤害或轻伤，及设备损坏的情况。

1.2.1 保存及搬运时的注意事项

\*注意：请勿保存、放置在下述环境中，否则可能会导致火灾、触电或机器损坏。

1）阳光直射的场所，环境温度超过保管放置温度条件的场所，相对湿度超过保管放置湿度的场所，温差大、结露的场所。

2）接近腐蚀性气体、可燃性气体的场所，尘土、灰尘、盐分及金属粉尘较多的场所，有水、油 及药品滴落的场所，振动或冲击可传递到主体的场所。

3）请勿握住线缆进行搬运，否则可能会导致机器损坏或故障。

1.2.2 一般注意事项

1）请勿将本产品过多的叠加放置在一起，否则会导致损坏或使用时发生故障。

2）本产品为一般性工业制品，不是以伤害任何生命健康为使用目的的产品。

3）若应用于可能因本产品故障引发重大事故或损坏的装置时，请配备安全装置。

4）若应用于硫磺或硫化性气体浓度较高的环境下，请注意可能因硫化反应，使得芯片电阻断线或出现点接触不良等情况。

5）若输入远超过本产品电源额定范围的电压，可能因内部部件的损坏出现冒烟、起火等现象，请充分注意输入电压。

6）请注意本产品无法保证超过产品规格范围的使用。

7）本公司致力于产品的不断完善，可能变更部分部件。

1.2.3 禁止事项

除本公司工作人员外，请勿进行拆卸修理工作。

1.2.4 废弃时的注意事项

注意！

Λ 产品正常使用之后需作为废品处理时，有关电子信息产品的回收、再利用事宜，请遵守有关部门的法律规定。

1.2.5 系统安装事项

1）配线作业必须由专业电工进行。

2）确认电源断开后才能开始作业。

3）请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。

4）使用时必须安全接地。

5）外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系统的外部设置安全电路。

6）安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容；使用时也必须熟知相关机械、电子常识及一切有关安全注意事项。

7）安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。在恶劣环境使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，会导致驱动器发生故障。所以在安装时，必须保证驱动器的工作环境。若电控箱为密闭式则易使控制器温度过高，影响正常工作，须安装抽风扇，电箱内适宜温度为50℃以下，不要使用在结露及冰冻的地方。

8）伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这种现象，可以使用隔离变压器。特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。

9）控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近，避免不必要的突波干扰。

10）注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤害或设备事故等。

1.2.6 安全注意事项

1.3 安装与外部接线要求

1.3.1 安装方向及空间要求

安装方向：伺服驱动器和机箱空间以及与其它设备间的安装间隔距离必须大于或等于10CM，请参考下图，注意图上标明的是最小尺寸，为了保证驱动器的使用性能和寿命，请尽可能地留有充分的安装间隔。

安装空间要求图示

\*注意：安装电气控制柜时，防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内部。

散热：伺服驱动器采用自身风扇散热冷却方式，在电气控制柜最好有通风槽口或加装散热风扇，保证驱动控制一体机在机箱内有良好的自然对流通风散热。

1.3.2 电缆要求及布线

1.3.2.1 屏蔽线缆

为了满足EMC的要求，编码器线必须采用带有屏蔽层的屏蔽电缆，动力线建议采用带屏蔽层的屏蔽电缆或增加磁环（磁环规格为R3H22\*28\*7.0），带屏蔽层电缆如图1所示，增加磁环的动力线示意图如图2所示，我司优先建议采用增加磁环的动力线。

图1 屏蔽电缆

为了有效抑制射频干扰发射和传导，屏蔽线的屏蔽层由同轴的铜编织带组成。为了增加屏蔽效能和导电性能，屏蔽层的编织密度应大于90%。如下图所示：

屏蔽层的编织密度

安装注意事项：

●所有屏蔽电缆推荐使用屏蔽对称电缆，对于输入电缆也可以采用四芯电缆；

●电机电缆及其PE屏蔽导线（绞合屏蔽）应尽量短，以降低电磁辐射以及电缆外部的杂散电流和容性电流；

●建议所有控制电缆都需要采用屏蔽电缆；

●驱动器的输出动力线建议使用屏蔽电缆，或使用钢管屏蔽动力线，且屏蔽层要可靠接地，对于受干扰设备的引线建议使用双绞屏蔽控制线，并将屏蔽层可靠接地。

1.3.2.2 电缆布线要求

1）电机电缆的走线一定要远离其他电缆的走线，几个驱动器的电机电缆可以并排走线。

2）建议将电机电缆、输入动力电缆和控制电缆分别布在不同的线槽中。为了避免由于驱动器输出电压快速变化产生的电磁干扰，应该避免电机电缆和其他电缆的长距离并排走线。

3）当控制电缆必须穿过动力电缆时，要保证两种电缆之间的夹角尽可能保持90度，不要将其他电缆穿过驱动器。

4）驱动器的动力输入和输出线及弱点信号线（如控制线路）尽量不要平行布置，有条件时垂直布置。

5）电缆线槽之间必须保持良好的连接，并且接地良好。铝制线槽可用于改善等电位。

6）确保滤波器、驱动器、电机均应和系统（机械或装置）良好搭接，在安装的部分做好喷涂保护，导电金属充分接触。

7）电缆布线图见下图：

1.3.2.3 常见 EMC 问题解决建议

驱动器产品属于强干扰设备，在使用过程中因为布线、接地等存在问题时，仍然可能出现干扰现象，当出现与其他设备相互于扰的现象时，还可以采用以下的办法进行整改。

第二章 系统安装及接线说明

2.1 系统架构图

系统架构示意图如下：

2.2 系统整机外形图

2.2.1 R4 一体柜整机外形图

2.2.3 R7 和 R8 一体柜整机外形图

2.3 尺寸图

2.3.1 R4 标准一体柜尺寸图

2.3.2 RM4 和 R6 标准一体柜尺寸图

2.3.3 R7 和 R8 标准一体柜尺寸图

2.3.4 手控器尺寸图

\*注意：机器人驱控四轴、六轴、七轴和八轴手控器的尺寸是一样的。

2.3.5 配套电缆及型号

配套电缆及型号见下表：

2.4 接口定义

R4一体柜接口定义：

2.4.1 电源线定义

电源要求：施加铭牌所标注的电压

2.4.2 外接I0 端口定义

其它输入信号 X20～X27，X30～X37，X40～X47 接线方式同上图X10～X17，其它输出信号 Y20～Y27，Y30～Y37，Y40～Y47接线方式同上图Y10～Y17。

2.4.3 R4 重载头侧动力线和编码线定义

2.4.4 RM4、R6、R7、R8 重载头侧动力线定义

RM4 动力线定义：

只装7轴动力线定义：

2.4.5 RM4、R6、R7、R8 重载头侧编码线定义

R6 编码线定义：

2.4.6 通讯端口定义

网络

485&CAN

ABZ编码器

485&CAN

步进1

第三章 调机及运行模式

3.1 外观及说明

3.1.1 功能按键1

启动：功能1：在自动状态下，按下“启动”按键，则机械手进入自动运行状态；

功能2：在停止或手动状态下，先按下“复归”键，再按下“启动”键，则机械手进行原点复归动作。

停止：功能1：在自动运行中状态下，按下此键，则系统进入单循环模式程序运行到模组结束后停止，如果再按一次（连续按两次）“停止”键则机械手立即停止运动。

功能2：出现报警的时候，在停止或手动状态下，按此键可清除掉已经解决的报警显示。W/J：按下此键，可通过世界坐标、关节坐标、工具坐标和用户坐标之间轮流切换，来使用不同

的工作台和工具。（\*注意：不是切换手控器屏幕下方的显示坐标，是切换使用坐标类型。)复归：先按一下“复归”键，再按一下“启动”键，所有轴依次回到原点位置。

\*注意：也可在此按键里加入其他指令，如在按复归回原点时让某输出点断开。

加速/减速：这两个按键可用于调整手动与自动时的全局速度。

急停按钮：紧急情况下按下急停按钮，会断掉所有轴的使能，系统报警“紧急停止”，将旋钮旋出后，按下“停止”键，可消除报警。

3.1.2 使能开关按钮

手控器背后有一个使能开关按钮，在手动页面下或者停止页面下操作各个轴动作按键或者进行复归的时候需要一直长按着，使各个轴使能，否则轴不使能，机械手就不会动。

\*注意：使能开关按钮有两种功能状态：使能和不使能；有三种使用状态：未按、轻按和重按。

功能状态分别与使用状态对应，对应情况如下：

3.1.3 状态旋转按钮

状态旋转按钮有手动、停止、自动三种运行状态，将状态选择开关旋至右边档位为手动状态，在该状态下可对机械手进行手动操作；将状态选择开关旋至中间档位为停止状态，在该状态下机械手停止所有动作，可对机械手进行原点复归操作，还可进行参数设定。将状态选择开关旋至左边档位为自动状态，在该状态下按一次“启动”键，机械手即进入自动运行中。

3.1.4 微调旋钮

作用：手动状态下进行精确调位时，可以用此旋钮对轴进行精确移动。

操作方法：单击打开“手动软键盘按钮”，单击勾选“手轮使能”选项，选择手轮速度、在左边轴按钮选择需要微调的轴或者按一下需要微调的轴按键（手控器上），然后滚动微调旋钮即可使轴一点一点移动至目标点。

手轮速度说明：

×1：动一格轴平移0.01mm或轴转动0.01度。

×5：动一格轴平移0.05mm或轴转动0.05度。

×10：动一格轴平移0.1mm或轴转动0.1度。

×50：动一格轴平移0.5mm或轴转动0.5度。

世界坐标：以机械手底座中心为原点，工具末端点的位置与姿态。

关节坐标：马达坐标经过机构耦合关系转换后的坐标值。

3.2 主画面说明

3.2.1 登录

权限登录：点击“登录”进入登录界面，首先选择用户类型，输入密码，再点“登入”。如需退出登录直接点击“登出”，操作示意图如下所示：

\*注意：对系统进行设置前请先登录，因为不同的用户名管理权限不同。

操作员(op)：该权限在手动状态下只能移动轴，不能进入教导页面进行教导；自动状态下能启动机械手、调速度；在停止或手动状态下能进行原点复归。默认登入密码123。

管理员(admin)：该权限能进行除用户管理、结构参数、系统参数、原点修正、伺服参数、保养设置等以外的所有操作。默认登入密码123。

高级管理员(Super)：该权限下能进行除用户管理以外的所有操作。默认登入密码123456。
厂家技术员(root)：该权限下用户可进行所有操作。默认登入密码12345678。

权限大小：操作员<管理员<高级管理员<厂家技术员。

3.2.2 日志

报警记录：点击“报警记录”勾选框可查看报警记录，还可以勾选操作记录和按键记录，查看 相关内容。

报警记录页面：

操作记录页面：

按键记录页面：

3.2.3 模号

模号：根据不同工艺建立的模号进行显示，点击模号进入模号管理页面可对其进行“新建”、“载入”、“复制”、“删除”操作，模号页面如下所示：

\*注意：模号页面需要“管理员”及以上权限才能打开。

新建：点击“新建”按钮，弹出模号命名编辑框，输入所要新建的模号名称，然后再点击“确定”按钮，即可新建一个空白的模号，模号名称可以输入中文、英文或数字。

复制：选中要复制的模号，再点击“复制“按钮，弹出模号命名编辑框，输入新的模号名称，并点击“确定”按钮，即可将已存在的模号复制到新建的模号里。

载入：选中需要载入的模号，再点击“载入”按钮，即可载入选中模号，自动运行时即运行该模号。

删除：选中需要删除的模号，再点击“删除”按钮，即可删除模号，当前已载入的模号不可以删除。

加密：加密后的模号不能修改，必须解密后才能修改，用于锁定一些非常重要的工艺模号。点击选中需要加密的模号，再点击“加密”按钮，弹出如下页面：

在如上图页面中，输入密码并点击“确定”按钮即可完成对模号进行加密。已加密的模号右边会出现锁的图标。

导出：插U盘到手控器的USB端口，点击“导出到U盘”选择框，选择要导出的模号，点击“导出”按钮即可将模号导出到U盘。（\*注意：导出的模号将以时间命名的压缩包文件进行存储在U盘中，例如压缩包名为HCBackupRobot\_20190329183021.zip）

导入：1.插U盘到手控器的USB端口，点击“从U盘导入”选择框，选择要导入的模号所在压缩包文件，点击“打开”按钮，再选中模号，点“导入”即可将模号导入。

2.插U盘到手控器的USB端口，点击“从离线编程导入”按钮，选择.@文件，点“导入”即可将模号导入。

搜索：在编辑框输入模号名称再点击“搜索”按钮即可搜索到已存在的模号。

清除搜索：点击一次清除搜索记录。

3.2.4 I/0 监视

单击一次【1/0监视】可查看输入、输出、中间变量、伺服监视状态和内存数据，使用焊接工艺时还可以监视焊接数据。单击第二次页面缩回。

\*注意：用户可自行定义I0名称，需要修改I0名称的用户请与我们销售或者技术人员联系，我们将会提供一个改字软件供用户自行修改I0名称，或者从“华成工控”微信公众号上自行下载改字软件修改I0名称。

输入页面：

注意：可通过“上一页”和“下一页”查看更多内容。

输出页面：

中间变量页面：

伺服监视页面：

内存数据页面：

焊接数据页面：

3.2.5 调速页面

点击状态显示的位置，弹出调速页面，如下图：

在此页面可对当前速度及当前点动速度进行调大或调小。

当前速度设定：勾选后，在编辑框可设定当前模式的当前速度。

当前点动速度设定：勾选后，在编辑框可设定当前模式的点动速度。

点动速度绑定按键：勾选后，点动速度绑定手控器上的加减速按键。

寸动绑定按键：勾选后，寸动位移绑定手控器上的轴动作键和手动软键盘页面中的轴动作按钮。

自定义速度：自定义各模式下的机械手运动速度大小。

3.3 运行模式

3.3.1 伺服轴试运行

为使机械手能够正确的运行，第一次上电后需先确认各伺服轴是否能正常运行。请做以下操作进行测试。

第一步：请将状态选择开关指向“STOP”，按下急停开关。上电后拔起急停开关，消除报警，观察机械是否会出现向下移动现象。未出现向下移动现象，继续执行第二步。

第二步：在“STOP”状态下，点击“参数设定”选项，进入“参数设定”页面，再点击“机器设定”，在“机器设定”页面中点击“电机参数”按钮可进入机器参数的设定页面，在该页面可以设定各轴的参数。进入页面后，直接进入J1轴的参数设定，如下图：

第三步：在此页面中进行“电机正反转”测试。

电机正反转测试：轻按使能开关，让电机使能，点击“电机正转”，电机将会向正方向旋转一圈，转完后当前页面中的发送脉冲和接收脉冲一致为设定的测试脉冲数；点击“电机反转”，电机将会向反方向旋转一圈，转完后当前页面中的发送脉冲和接收脉冲一致为设定的测试脉冲数的负数。

注意：发送的脉冲数不是一定按照设定的来，它可能会丢失几个。如，设定的测试脉冲数为10000，正转后电机测试页面显示发送脉冲9994，接收脉冲9994；反转后电机测试页面显示发送脉冲-9994，接收脉9994，这是正常的。

3.3.2 原点设定

1、在手动状态下，通过轴动作按键将各个轴运动到一个安全位置（想要设为原点的位置），手动状态运动轴方法请看“3.3.4手动操作”。

2、进入停止状态下的打开参数页面，选择机器设定，打开电机参数页面，就会显示各轴的参数设置页面，在右下角有“全部设为原点”选项，点击全部设为原点并输入密码，将各个轴的当前坐标设为原点。

3、切到手动状态下，查看各个轴的关节坐标，设原点后各个轴当前的关节坐标都为0。

4、打开编程中的子程序，选择“可编程按钮：复归”子程序，查看里面的程序是否正确。

5、以上步骤都完成后，先按下“复归”键，再按下“启动”键，可进行原点复归。

注意：由于机器人系统的伺服是默认为绝对值伺服，所以原点设置一次后，在第二次设置原点前将会一直以第一次设置的原点位置为原点，断电也不会影响。

3.3.3 原点复归

为了使机械手能够正确的自动运行，每次打开电源后，在停止或手动状态下进行原点复归。原点复归将驱动机械手每个轴复归到原点位置。

原点复归操作方法：在停止或手动状态下，按“复归”键一次再按“启动”键即可进行原点复归。

\*注意：原点复归时，用户不可以对机械手进行手动、自动操作和参数设定，遇到紧急情况可按“停止”键停止原点复归或按下“急停按钮”。

3.3.4 手动操作

在已确认伺服轴运行无误后，我们需要测试手动操作是否正常，请按以下操作进行测试。将状态选择开关指向“MANUAL”，机械手进入手动页面，可进行手动操作，按下各轴的轴动作键，根据“3.3.4.1手动状态下轴操作”说明查看各轴是否移动正常。

把手控器上的三挡旋钮打到“手动”进入手动状态，该状态下可对机械手进行动作教导。如下图所示：

搜索按钮：打开此按钮，可以这该按钮页面中进行搜索指令。

引用点编辑按钮：使用此按钮，可以对引用点进行设置。

快捷工具按钮：使用此按钮，可以快速选择工作台和工具。

隐藏图标按钮：使用此按钮，可以控制搜索按钮、引用点编辑按钮和快捷工具按钮进行隐藏和显示。

手动软键盘按钮：使用此按钮，可以进行轴动作的调节。点击“手动软键盘”按钮后，弹

世界坐标：勾选后使用世界坐标模式运行手动动作。

关节坐标：勾选后使用单轴模式运行手动动作。

工具坐标：勾选后使用工具坐标运行手动动作。

用户坐标：勾选后使用用户坐标运行手动动作。

手轮使能：勾选后启动手轮微调功能。

手轮轴选择：勾选后可以在轴选择区域选择轴，通过手轮对该轴进行微调。

手轮速度：

X1：按照最小单位的1倍运行。

X 5：按照最小单位的5倍运行。

X10：按照最小单位的10倍运行。

X50：按照最小单位的50倍运行。

说明：（最小单位为手轮移动一格，轴就运动0.01mm。）

工作台选择：选择要使用的工作台坐标系。

工具选择：选择要使用的工具坐标系。

3.3.4.1 手动状态下轴操作

按此键轴以当前速度向J1(X)正方向移动；

按此键轴以当前速度向J1(X)负方向移动；

按此键轴以当前速度向J2(Y)正方向移动；

按此键轴以当前速度向J2(Y)负方向移动；

按此键轴以当前速度向J3(Z)正方向移动；

按此键轴以当前速度向J3(Z)负方向移动；

按此键轴以当前速度向J4(U)正方向移动；

按此键轴以当前速度向J4(U)负方向移动；

按此键轴以当前速度向J5(V)正方向移动；

按此键轴以当前速度向J5(V)负方向移动；

按此键轴以当前速度向J6(W)正方向移动；

按此键轴以当前速度向J6(W)负方向移动;

按此键轴以当前速度向J7正方向移动；

按此键轴以当前速度向J7负方向移动；

按此键轴以当前速度向J8正方向移动；

按此键轴以当前速度向J8负方向移动；

3.3.4.2 编程

将状态选择开关指向“MANUAL”，机械手进入手动状态，点击“编程”按钮，进入编程页面，在此页面中可以进行程序的编辑和修改，详细操作请参考“4.2动作菜单”。

点击左下角的“动作菜单”按钮可进入动作教导主页面，在该页面可对各类动作进行编辑。如下图：

单击“轴动作”按钮进入如下界面：

插入：勾选动作选择要插入的位置单击一次“插入”按钮即可插入目标动作。（\*注意：必须先选中程序中想要插入目标动作的后面一步动作，即插入的目标动作为选中动作的上一行）
设入：手动控制轴到目标位置后，点击“设入”，即可将当前位置的点坐标自动设入，再点击“插入”即可把目标点的位置教导到程序中。

引用点：在引用点编辑按钮页面中新建有关节点后，可通过勾选引用点直接引用已建有的关节点。

引用地址：勾选“引用地址”可直接在轴位置框中输入所要引用的地址数值，代表引用该地址的内容。

轴动作使用范例：在主程序中教导J2轴以80%的速度运行到50位置。

3.3.5 自动状态

将状态选择开关指向“AUTO”，机械手进入自动状态，如下图所示：

在此界面下，按手控器上的“启动”键，机械手就会开始自动运行已教导的程序。

调速使能：勾选后可对全局速度进行调整。

跟随：选择后运行程序时，将会通过颜色的差异标注出当前运行的动作（绿色为当前运行动作)。
跳转进入模块：仅跟随勾选后可用。勾选后，跟随将跳转至子模块中正在运行的动作。

单步模式：自动状态下的单步运行。

倒退：自动状态下的程序倒退一步运行。

单步模式使用方法请参照下图：

单循环模式：程序从第一步走到模组结束的位置。

周期时间：整个程序跑到模组结束所用的时间。

周期显示按钮：点开此①按钮里面会显示上模周期时间和当前周期时间以及可以查看所有计数器计数状态、计时器计时情况和各轴当前扭矩情况。

强制I0：1、首先获取使用到的IO，获取到的IO会显示在IO列表。

2、勾选要强制的I0，勾选强制功能使能，使能后对应I0状态将会被修改为强制状态。

3、强制使能开启时，周期按钮底色会变为红色进行提示。

扭矩：勾选后会显示如下页面，各轴后的数据为各轴当前扭矩。

第四章 手动状态

4.1 编程

模号的组成：一套模号中包含有一个主程序与16个子程序可根据实际情况对其进行选择使用。

程序选择方法：下拉“编辑中”菜单，选择程序（单击一次即表示选中）。

特殊子程序：子程序8，系统本身默认子程序8中的程序不论在何种状态下（自动/手动/停止）都会自动运行。

\*提示：在程序教导对的情况下跑自动的时候，子程序和主程序是同时运行的。

可编程按键：可以在一个自己定义的按键名称里编写程序。

新建可编程按键：单击“新建可编程按键”→编辑按键名称点击确定→下拉“编辑中”菜单上下移动页面找到可编程按键，单击一次已编辑好名字的按键名称进入教导页面进行程序的教导。

特殊可编程按键：“复归”如果在此按键中教导了回原点的顺序或者其它动作，在停止或手动状态下进行原点复归时（按“复归”再按“启动”）系统会执行“复归”这个按键中已经编辑的程序。

删除可编程按键：下拉“编辑中”选择框，选中要删除的可编程按键，再点击一次“删除可编程按键”按钮即可。

新建可编程按键流程图：

新建DXF：用于新建DXF，使其自动生成程序。

具体操作步骤如下：

1、首先把CAD文件拷贝到U盘，然后将U盘插到手控器上，将手控器打到手动档，点击编程，点击新建DXF，出现如下画面：

相对：勾选后，生成的路径为相对路径。

轨迹色：制作CAD文件时，选择的线条的颜色，也就是运行轨迹的颜色，要将颜色相对应，否则读不出来。

防撞色：运行的时候，在需要上升的地方做一个标记，一个黄色的小圆圈，防止撞到工件。假如在CAD文件里上升的地方标记一个黄色小圆圈，就将防撞色选为黄色。

拉起高度：就是需要抬升的高度。

轨迹平滑：设置轨迹平滑等级，自动生成的程序动作中会多出路径平滑动作。平滑无就是不使用轨迹平滑，即生成的程序动作中没有路径平滑动作。

轨迹速度：设置轨迹运行速度，自动生成的程序动作会以此速度进行运行。

2、选择所要新建的dxf文件，按情况设置轨迹平滑、轨迹速度、轨迹色、防撞色和抬起高度，点击确定，就会弹出一个对话框“文件解析中，请不要拔出U盘”，解析完成后将自动出现所画的CAD图形。

3、在生成的CAD图中可通过放大缩小按钮和上下左右滑动按钮进行查看CAD图。

4、点击“隐藏DXF”按钮可自动隐藏CAD图，显示自动生成的程序动作进行查看程序，点击“显示DXF”按钮可显示CAD图。

搜索功能：可对程序动作进行搜索

使用方法如下：

1、点击图标，将出现如下画面：

2、在第一个输入框中输入所要查找的关键字如要查看X相关的所有动作，可直接输入“X”，然后选择搜索范围如全部，再点击“搜索”按钮即可出现X相关所有指令行，如下图所示。

3、点击“清除搜索”按钮可将搜索内容进行清除。

4、可以替换已搜索到的程序的平滑等级、延时和和速度（使用焊接工艺时还可以修改焊接速度）。当搜索范围不为全部时，可以选择搜索范围进行单行或范围性的替换。

5、在程序步号处输入想要跳转查看的步号，如输入10，点击“跳转”按钮即可跳转到步号10的动作处。

快捷工具显示功能：

当前坐标系和工具会显示在右下角的快捷工具栏上，点击可进入如下页面进行快速切换。

编程界面介绍：

试行：选中程序，出现试行按钮，长按此按钮，机械手就会去运行选中的程序。

上移：点一下上移，程序移至上一行。

下移：点一下下移，程序移至下一行。

复制：选择要复制的动作，长按它，就会弹出选项框，点一下“复制”按钮弹出选择复制的内容选择框如下图所示：

单击复制弹出下列选项：

\*注意：“选中行”编辑框中输入的数字表示的是程序的序号。

复制用例：假设需要把序号为0和1的程序复制到等待X011通后面操作步骤如下：

第一步：选中要开始复制的动作，点击复制按钮，在“选中行”编辑框中输入0然后再点击“复制序号到当前的行”按钮。