10 參數詳細說明 出厂设定值：3000 出厂设定值：3.0 摆频预置频率 设定范围 0.00~600.00Hz 摆频预置频率保持时间 设定范围 0.1~6000.0 秒 进入摆频状态前之定速运行频率和时间。 系统控制 2 摆频振幅百分比 出厂设定值：10.0 设定范围 0.0~50.0% 摆频最高运转频率=中心频率 + 中心频率 x P4-53 摆频最低运转频率=中心频率 - 中心频率 x P4-53 摆频运转频率受上、下限频率限制，超过或低于上下限频率，则会依上下线重新计算摆频 运转频率。 跳跃频率百分比 出厂设定值：2.0 设定范围 0.0~50.0% 跳跃频率=中心频率 x P4-54 过大的跳跃频率可能产生过电压、过转矩等异常警告跳脱，故限制小于摆频振幅的 30%内。 跳跃时间 出厂设定值：0.00 出厂设定值：10.0 设定范围 0.00~0.10 秒 摆频周期时间 设定范围 0.00~100.00 秒 摆频上升、下降过程的一个完整周期的时间。 摆频周期时间=摆频上升时间 + 摆频下降时间 频率比率 出厂设定值：1.00 设定范围 0.01~100.0 此参数设定摆频过程中上升时间和下降时间之比。 摆频比率=摆频上升时间 / 摆频下降时间 Enable 随机功能 出厂设定值：0 设定范围 0：关闭 1：开启 为避免纤维丝堆聚，需使摆频比率有更多变化。 当此参数开启时，P4-57 摆频比率设定无效。 10.2-2

通讯简介13 CANopen 13-3-2 控制方式使用 DS402 规范 13-3-2-1 驱动器相关设定 想要透过标准 DS402 控制驱动器，可以依照以下的设定步骤。 1.接线(参考 2 CANopen 接线方式)。 2.设定操作来源：驱动器参数设定 00-21=3。选择操作命令来自 CANopen 设定。 (Run/stop、正反转等等) 3.设定频率来源：驱动器参数设定 00-20=6。选择频率命令来自 CANopen 设定。 4.设定扭力来源：驱动器参数设定 11-33。选择转矩命令来自 CANopen 设定。 5.设定控制方式使用 DS402：驱动器参数设定 09-40 = 1。 6.设定 CANopen 站台：可以透过驱动器参数 09-36 设定 CANopen 站台 (范围为 1-127, 0 为 Disable CANopen 从站功能)。(注意：当设完站号出现站号错误 CAdE 或 CANopen 内存错误 CFrE，则单击 0-02 = 7 重置一下)。 7.设定 CANopen 速率：可以透过驱动器参数 09-37 设定 CANopen 速率 (选项 1M, 500K, 250K, 125K 100K and 50K)。 8.如果需要外部端子启动快速停止(Quick Stop)的功能，设定参数 02-01~02-08 或 02-26~02-31 其中一个参数所对应的 MI 端子功能设为 53。(注意：此功能为 DS402 才有，预设不开启) 13-3-2-2 驱动器的状态 在 DS402 定义里，把驱动器切割成 3 个区块和 9 个状态，分别描述如下： 3 个区块： Power Disable：也就是没有 PWM 输出 Power Enable：有 PWM 输出 Fault：发生错误 9 个状态： Start：开机。 Not ready to switch on：这时变频器在正初化。 Switch On Disable：当变频器完成初始化动作后，会进入此状态。 Ready to Switch on：运转前的准备 Switch On：这时变频器已经有 PWM 输出，但是参考命令无效。 Operate Enable：可以正常控制 Quick Stop Active：发生 Quick stop 的要求，一般而言此状态表示需要变频器尽快 停车 Fault Reaction Active：驱动器侦测到触发错误的条件 Fault：驱动器处在错误处置的状态下 13-8

通讯简介13 CANopen 因此，当驱动器一开机并完成初始化动作后，驱动器会停留在 Ready to Switch on 的状态 下。而要能够控制驱动器的运转，则须把此状态切换到 Operate Enable 的状态。而切换的方 法，则是要控制 Index 6040H 控制字的 bit 0 ~bit3 和 bit7 和搭配 Index 状态字符(Status Word 0x6041)来做。控制流程及 Index 定义如下： Index 6040： 8 7 6~4 3 2 1 0 Halt Fault Reset Operation Enable Quick Stop Enable Switch On 15~9 operation Voltage Reserved Index 6041： 15~14 13~12 11 10 9 8 7 6 5 43 2 10 ReservedOperationInaltciemtrivnitealreTaacrgheetdRemoteReservedWarningdSiswaoibntclehdQsutoicpkeVnoaltbalgeedFault Ready OperationSwitch to enable on switch on Power Start Fault Reaction Active Disable X0XX1111 Not Ready to Switch On Fault X0XX0000 X0XX1000 XXXXXXX Switch On Disable 0XXXXX0X X1XX0000 0XXXX110 0XXXXX0X and or 0XXXX01X Disable QStop=1 or Disable QStop=0 Ready to Switch On 0XXXXX0X Fault X01X0001 or Power 0XXXX01X 0XXXX111 0XXXX110 or Disable QStop=0 Switch On Enable X01X0011 0XXXXX0X 0XXX1111 0XXXX111 0XXXX01X or Fout=0 or 0XXXX110 Operation Enable Disable QStop=0 Quick Stop Active X01X0111 0XXXX01X X00X0111 and Disable QStop=1 一般而言，可以直接下 6040 = 0xE，再下 6040 = 0xF，应该就可以切换到 Operation Enable 的状态了。虚线的部分是由 Index 605A 的选择决定。(当设定值为 1~3 时，此虚线有 效，反之 605A 设为其他值时，当驱动器状态切换到 Quick Stop Active 时，则无法直接再返 回 Operation Enable。) 13-9

通讯简介13 CANopen 定义 初值 R/W Size Unit PDO Mode 附注 Index Sub 2 Map 0: disable drive function 1:slow down on slow down ramp 2: slow down on quick stop ramp 5: slow down on slow down ramp and 605Ah 0 Quick stop option code RW S16 No stay in QUICK STOP 6: slow down on quick stop ramp and stay in QUICK STOP 7: slow down on the current limit and stay in Quick stop 此外，当驱动器由 Power Enable 区块切换到 Power Disable 区块时，可以透过 605C 来 定义停车的方式。 Index Sub 定义 初值 PDO 附注 R/W Size Unit Map Mode 0: Disable drive function 605Ch 0 Disable operation option code 1 RW S16 No 1: Slow down with slow down ramp; disable of the drive function 13-3-2-3 各种模式下控制方式 目前在 C200 的控制模式，支持速度和转矩控制，分别说明如下： 速度模式： 1. 让 C200 控制在速度模式下：把 Index 6060 设定为 2。 2. 切换模式到 Operation Enable：先下 6040 = 0xE，再下 6040 = 0xF。 3. 设定目标频率：设定 6042 目标频率，因为 6042 的运转单位是 rpm，所以会有一个转换 关系： n = f × 120 n：转速(rpm) (转/分) P：马达极数(Pole) f：运转频率(Hz) p 例如：我们设定 6042H = 1500 (rpm)，如果驱动器极数为 4 极机(P5-04 / P5-16)，则驱动 器的运转频率应该=1500/(120/4) = 50Hz。另外要注意的是 6042 定义为有号数， 正负号代表正/反转的意思。 4. 设定加减速：加减速的设定可以从 604F(加速) 和 6050(减速) 来设定。 5. 给定 ACK 讯号：在速度控制里，需要把 Index 6040 的 bit 6~4 做控制，其定义如下： 速度模式 bit 6 Index 6040 bit 4 结果 (Index 6060=2) 1 bit 5 1 L运OC转K到在目当标前频频率率 1 0 1 减速到 0Hz 其1他 13-10