STOBER驱动单元和自动装置介绍 - 电子画册在线预览、各类电子画册在线制作-云展网平台

驱动单元和自动装置

一位合作伙伴。各种可能性。

自 1934 年以来，STOBER 始终致力于研发和生产优质的驱动技术产

品，在全球 13 个生产基地聘有约 1000 名员工。作为一家机械制造

商，STOBER 可为客户提供量身定制的高效驱动系统，来满足各种苛刻

的运动要求，在全球众多行业和市场中都颇具影响力。

“我们携手客户，基于我们精确匹配的系统，在各种应用中

实现完美运动。无论您要求精度、动力还是质量，我们始终

都是您可靠的合作伙伴。”

Rainer Wegener，STÖBER Antriebstechnik GmbH +

Co. KG 首席执行官 (CEO)

驱动单元和自动装置 – 敬请期待！

在本目录中，我们将向您介绍彼此完全适配的 STOBER 电

子和电机系统，该系统通过即用型 STOBER 电缆技术进行

连接。

第 5 代和第 6 代驱动控制器搭配我们的高动态同步伺服电

机——顺畅度绝无仅有！

尤其适用于对运动有苛刻要求

的应用场景中

传动机构

减速电机

电机

电缆和驱动控制器

一手提供全部所需。

STOBER 驱动系统由减速器、电机、电缆和驱动控制器组成，具

有模块化结构，可自由扩展 – 适用于需要精确装配、紧凑且性

能强大的机器方案。可以根据您的个性化要求对其进行调整和组

合，几乎适用于所有行业和应用领域。

每一个组件都经过我们的检查，每个组件之间的相互配合度都经

过我们的验证，我们对整个传动系统的质量负责。对您而言，这

意味着：一个联系人，经过认证的操作安全性和最高的机器可用

性保证。

还需要其它解决方案？

众多独特的产品亮点和特定于项目的调整选项足以满足您的需求。采用整体解决思路来满足您的

特定需求，我们将共同努力，以开发出最匹配您要求的个性化解决方案。努力拼搏并以解决方案

为导向，为您的愿景和项目提供支持。

通过 STOBER 的产品可以实现协调且精确的运动状态。

“多样化产品，创造无限可能。实现完美运动，是我们不断前进的

动力！”

Markus Graf，STÖBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG 销

售总监 (CSO)

STOBER 将作为一个团队共同

进退同时也会重视个人的需

求。

作为一家家族企业，STOBER 对于建立密切联系和信任关系

极为重视。而且一向坚持以人为本。

我们致力于员工的福祉，努力满足客户的期望，并承诺愿意

与员工和客户一起共同取得成功。

“我们几乎在所有设备中都安装了 STOBER 的减速器、电机和驱动控制器。

STOBER 从初始设计到调试阶段一直在为我们的新项目提供支持。我们的长期

合作建立在公开且坦诚的基础上，这是一种很难得的精神。专业的技术咨询与

支持 – 这是真正的合作伙伴关系”

Jürgen Leicht，Leicht Stanzautomation 总经理

共同成长。遍布全球。赢得成功。

展望未来，STOBER 正面临着数字化的挑战，我们将大力投资于整体解决方案以及强大的

全球生产、销售和服务业务。2019 年末 STOBER 中国成立。这意味着我们在全球 40 多

个国家/地区拥有了 12 个生产基地和 80 个服务合作伙伴。

STOBER Drives

Systems Technology

Taicang, China。

n 1 选型帮助....................................................................................................................................... 9

n 2 驱动控制器 SC6.......................................................................................................................... 17

n 3 驱动控制器 SI6.......................................................................................................................... 43

n 4 驱动控制器 SD6 ........................................................................................................................ 83

n 5 伺服变频器 POSIDYN SDS 5000.......................................................................................... 123

n 6 连接技术................................................................................................................................... 155

n 7 同步伺服电机 EZ ..................................................................................................................... 173

n 8 贴近用户，服务全球............................................................................................................... 218

n 9 附录........................................................................................................................................... 219

1 选型帮助

1.1 驱动控制器

产品章节 SC6 SI6 SD6

章节号 [} 2] [} 3] [} 4]

技术数据

I2N,PU 4.5 – 19 A 5 – 50 A 2.3 – 85 A

I2N,PU 4 – 15 A 4.5 – 40 A 1.7 – 60 A

I2maxPU 9.5 – 39.9 A 10.5 – 105 A 4.2 – 153 A

I2maxPU 10 – 37.5 A 11.3 – 100 A 4.3 – 150 A

公式符号说明请参见章节 [} 9.1]。

特性

最佳使用范围

轴数 1 – 4 > 4 1 – 8

应用 Drive Based CiA 402，PROFIdrive Drive Based Synchronous

电机类型

精益电机 ✓ ✓

异步电机 ✓ ✓ ✓

同步伺服电机 ✓ ✓ ✓

线性电机 ✓ ✓ ✓

扭矩电机 ✓ ✓ ✓

编码器接口

EnDat 2.2 数字式编码器 ✓ ✓ ✓

增量式编码器 ✓ ✓ ✓

SSI 编码器 ✓ ✓ ✓

旋转变压器 ✓ ✓ (✓)

脉冲/方向信号编码器 ✓ ✓ (✓)

EnDat 2.1 正弦/余弦编码器 (✓)

正弦/余弦编码器 (✓)

EnDat 3 (OCS) 编码器 ✓ ✓

(✓)：需要有端子模块

通信

等时系统总线 (IGB-Motionbus) ✓

CANopen (✓)

EtherCAT ✓ ✓ (✓)

PROFINET ✓ ✓ (✓)

(✓)：需要有通信模块

1 选型帮助

1.1 驱动控制器

产品章节 SC6 SI6 SD6

章节号 [} 2] [} 3] [} 4]

特性

电机温度传感器

PTC 热敏电阻器 ✓ ✓ ✓

Pt1000 温度传感器 (✓) (✓) ✓

(✓)：需要 OCS

安全功能

STO、SS1：SIL 3，PL e（类别 4） (✓) (✓) (✓)

SS2、SLS、SBC、SBT、SDI、SLI：SIL 3，

PL e（类别 4）

(✓)

(✓)：需要有安全模块

IO6 RI6 XI6

数字输入 8 8 (5) (5) (13)

数字输出 — — (2) (2) (10)

模拟输入 — — (2) (2) (3)

模拟输出 — — (2) (2) (2)

扩展编码器支持 — — — (✓) —

(x)：需要有端子模块

特征

多轴驱动系统 ✓

独立式 ✓ ✓

单线解决方案 (One Cable Solution, OCS) ✓ ✓

双轴控制器可用 ✓ ✓

实时固件更新 ✓ ✓ ✓

显示器和键盘 ✓

可移动数据存储器 ✓ ✓ ✓

直流回路连接 ✓ ✓ ✓

应用

扭矩/力模式 ✓ ✓ ✓

速度模式 ✓ ✓ ✓

定位模式 ✓ ✓ ✓

主/从模式 ✓

内插模式 ✓ ✓ ✓

符合性

cULus ✓ ✓ ✓

CE ✓ ✓ ✓

UKCA ✓ ✓

1 选型帮助

1.1 驱动控制器

产品章节 SDS 5000

章节号 [} 5]

技术数据

I2N,PU 2.3 – 85 A

I2N,PU 1.7 – 60 A

I2maxPU 4.2 – 153 A

I2maxPU 4.3 – 150 A

公式符号说明请参见章节 [} 9.1]。

特性

最佳使用范围

轴数 1 – 8

应用 Drive Based Synchronous

电机类型

异步电机 ✓

同步伺服电机 ✓

编码器接口

EnDat 2.1/2.2 数字式编码器 ✓

增量式编码器 ✓

SSI 编码器 ✓

旋转变压器 (✓)

脉冲/方向信号编码器 (✓)

EnDat 2.1 正弦/余弦编码器 (✓)

(✓)：需要有端子模块

通信

等时系统总线 (IGB-Motionbus) ✓

CANopen (✓)

EtherCAT (✓)

PROFINET (✓)

PROFIBUS DP (✓)

(✓)：需要有通信模块

电机温度传感器

PTC 热敏电阻器 ✓

Pt1000 温度传感器 ✓

1 选型帮助

1.1 驱动控制器

产品章节 SDS 5000

章节号 [} 5]

特性

安全功能

STO、SS1：SIL 3，PL e（类别 3） (✓)

(✓)：需要有安全模块

端子 SEA 5001 REA 5001 XEA 5001

数字输入 (5) (5) (13)

数字输出 (2) (2) (10)

模拟输入 (2) (2) (3)

模拟输出 (2) (2) (2)

扩展编码器支持 — (✓) —

(x)：需要有端子模块

特征

独立式 ✓

实时固件更新 ✓

显示器和键盘 ✓

可移动数据存储器 ✓

直流回路连接 ✓

应用

扭矩/力模式 ✓

速度模式 ✓

定位模式 ✓

主/从模式 ✓

电子凸轮盘 ✓

符合性

cULus ✓

CE ✓

UKCA

1 选型帮助

1.2 连接技术

产品章节电缆

章节号 [} 6]

EnDat 3 单线解决方案

设计电机插头尺寸

con.23

快锁连接器 speedtec ✓

电源芯线 (3 + PE) 制动芯线控制芯线电缆 ∅ 弯曲半径 1（最小）弯曲半径 2（最小）

OCS-Basic（最大 12.5 m）

4 × 1.0 mm² 2 × 0.75 mm² 2 × AWG22 最大 13.6 mm 136.0 mm 68.0 mm

4 × 1.5 mm² 2 × 1.0 mm² 2 × AWG22 最大 13.7 mm 137.0 mm 68.5 mm

OCS-Advanced（最大 100 m）

4 × 1.5 mm² 2 × 0.75 mm² 2 × AWG22 最大 14.7 mm 147.0 mm 73.5 mm

4 × 2.5 mm² 2 × 0.75 mm² 2 × AWG22 最大 16.8 mm 168.0 mm 84.0 mm

弯曲半径：1 = 自由移动，2 = 固定铺设

其他

扭力应变 ± 30°/m

抗弯曲 ✓

耐油、耐化学制品 ✓

1 选型帮助

1.2 连接技术

产品章节电缆

章节号 [} 6]

电源线

设计电机插头尺寸

con.15 con.23 con.40

快锁连接器 ✓

快锁连接器 speedtec ✓ ✓

电源芯线 (3 + PE) 制动芯线温度传感器芯线电缆 ∅ 弯曲半径 1（最小）弯曲半径 2（最小）

4 × 1.0 mm² 2 × 0.5 mm² 2 × 0.34 mm² 最大 10.1 mm 101.0 mm 50.5 mm

4 × 1.5 mm² 2 × 1.5 mm² 2 × 0.5 mm² 最大 12.2 mm 122.0 mm 61.0 mm

4 × 2.5 mm² 2 × 1.0 mm² 2 × 1.0 mm² 最大 15.1 mm 151.0 mm 75.5 mm

4 × 4.0 mm² 2 × 1.0 mm² 2 × 1.0 mm² 最大 16.8 mm 168.0 mm 84.0 mm

4 × 10.0 mm² 2 × 1.5 mm² 2 × 1.0 mm² 最大 22.3 mm 223.0 mm 111.5 mm

弯曲半径：1 = 自由移动，2 = 固定铺设

其他

扭力应变 ± 30°/m

抗弯曲 ✓

耐油、耐化学制品 ✓

1 选型帮助

1.2 连接技术

产品章节电缆

章节号 [} 6]

编码器电缆

设计电机插头尺寸

con.15 con.17

快锁连接器 ✓

快锁连接器 speedtec ✓

编码器电机插头尺寸

con.15 con.17

EnDat 2.1/2.2 数字式编码器 ✓ ✓

EnDat 2.1 sin/cos 编码器 ✓ ✓

旋转变压器 ✓ ✓

编码器供电芯线控制芯线电缆 ∅ 弯曲半径 1（最小）弯曲半径 2（最小）

EnDat 2.1/2.2 数字

式编码器

2 × 0.25 mm² 3 × 2 × 0.14 mm² 最大 6.7 mm 67.0 mm 33.5 mm

旋转变压器 2 × 0.25 mm² 3 × 2 × 0.25 mm² 最大 10.3 mm 103.0 mm 51.5 mm

EnDat 2.1 正弦/余

弦编码器

2 × 0.34 mm² 2 × 2 × 0.25 mm²

+ 4 × 2 × 0.14

mm²

最大 8.7 mm 87.0 mm 43.5 mm

弯曲半径：1 = 自由移动，2 = 固定铺设

其他

扭力应变 ± 30°/m

抗弯曲 ✓

耐油、耐化学制品 ✓

1 选型帮助

1.3 同步伺服电机

产品章节 EZ

章节号 [} 7]

技术数据

MN 0.4 – 91 Nm

M0 0.44 – 100 Nm

公式符号说明请参见章节 [} 9.1]。

轴类型

不带滑键的

实心轴

✓

编码器

EnDat 3 单线解决方案

(OCS)

✓

EnDat 2.2 ✓

EnDat 2.1 ✓

旋转变压器 ✓

冷却

自然冷却 ✓

强制风冷 ✓

制动器

永磁制动器 ✓

标识和检验标志

CE ✓

cURus ✓

UKCA ✓

2 驱动控制器 SC6

2.1 概述............................................................................................................................................................................................................... 18

2.1.1 特性............................................................................................................................................................................................... 19

2.1.2 软件组件....................................................................................................................................................................................... 20

2.1.3 应用培训....................................................................................................................................................................................... 20

2.2 技术数据 ...................................................................................................................................................................................................... 21

2.2.1 型号名称....................................................................................................................................................................................... 21

2.2.2 规格............................................................................................................................................................................................... 21

2.2.3 一般技术数据 .............................................................................................................................................................................. 22

2.2.4 电气数据....................................................................................................................................................................................... 22

2.2.5 循环时间....................................................................................................................................................................................... 28

2.2.6 降额............................................................................................................................................................................................... 28

2.2.7 尺寸............................................................................................................................................................................................... 30

2.2.8 重量............................................................................................................................................................................................... 30

2.2.9 最小自由空间 .............................................................................................................................................................................. 31

2.3 驱动控制器/电机组合................................................................................................................................................................................ 32

2.4 附件............................................................................................................................................................................................................... 34

2.4.1 安全技术....................................................................................................................................................................................... 34

2.4.2 通信............................................................................................................................................................................................... 34

2.4.3 端子排........................................................................................................................................................................................... 35

2.4.4 直流回路连接 .............................................................................................................................................................................. 35

2.4.5 制动电阻....................................................................................................................................................................................... 37

2.4.6 电抗器........................................................................................................................................................................................... 40

2.4.7 HTL 转 TTL 适配器 .................................................................................................................................................................... 42

2.5 更多信息 ...................................................................................................................................................................................................... 42

2.5.1 指令和标准................................................................................................................................................................................... 42

2.5.2 识别和检验标志 .......................................................................................................................................................................... 42

2.5.3 其他文档....................................................................................................................................................................................... 42

2 驱动控制器 SC6

2.1 概述

创新产品，用以打造经济高效的应用方案

特性

• 单轴控制器或双轴控制器，额定输出电流可达 19 A，过

载能力达 250%

• 无传感器控制精益电机的位置

• 控制旋转的同步伺服电机和异步电机

• 控制直线电机和扭矩电机

• EnDat 3 单线解决方案

• 可通过 EnDat 编码器接口读取电子电机铭牌

• 集成 EtherCAT 或 PROFINET 通信技术

• 安全技术：通过端子实现的 STO 或通过 FSoE/

PROFIsafe 实现的 STO 和 SS1：SIL 3，PL e（类别 4）

• 集成制动触发装置

• 不同功率的电机运行时，通过双轴控制器非对称使用额

定电流

• 通过直接电网馈电系统供电

• 多轴应用中灵活的直流回路连接

• EPLAN 数据门户中提供有 EPLAN 宏

2.1.1 特性

SC6 单机驱动控制器采用集成电源和纤薄设计，可实现极其经济的系统设计。SC6 系列特别适合与

创新型精益电机组合使用，用于例如节能型运输系统。另一大特点：精益电机与 SC6 运行时完全无

需编码器！SC6 也可与异步电机或者配备编码器的同步伺服电机（比如 EZ 系列）组合使用。SC6 有

三种规格可供选择，最大输出电流可达 19 A：规格 0 和 1 用作双轴控制器，规格 2 用作单轴控制

器。

对于 STOBER 同步伺服电机，建议搭配 EnDat 2.2 数字式编码器运行，或搭配 EnDat 3 用作单线解

决方案。借助这些编码器系统，可实现出色的控制。电机参数设置可以通过电子电机铭牌自动完成。

适用于 LM 系列精益电机的紧凑型 SC6 驱动控制器

书本大小？袖珍本！

该系列驱动控制器宽度仅为 45 mm，是市面上最紧凑的解决方案，可显著节省控制柜内的宝贵空

间。虽然其体型小巧，但具备设计师所需的全部功能。

Quick DC-Link

驱动控制器可选配直流回路连接。利用该技术，一个驱动单元的

再生能量可以被另一个驱动单元用作电动能量。为了能够与直流

回路连接建立安全有效的导轨连接，我们推出了 Quick DC-Link

后端模块。该附件为选配件，可通过铜轨连接各个驱动控制器的

中间直流电路，铜轨的最高负载达 200 A。使用快动夹具，无需

工具即可安装导轨。

可精准组合

如有必要，SC6 驱动控制器可与 STOBER SI6 和 SD6 系列搭配使用。SC6、SI6 和 SD6 系列驱动控

制器通过 Quick DC-Link 模块彼此相连，从而共用电源。

根据需求利用能源

使用双轴模块时，一个轴的未使用功率储备可用于其他轴。

精准动态

驱动控制器可实现闪电般的加速。例如，与 STOBER EZ401 同步伺服电机搭配使用：在 10 ms 内从

0 提升到 3000 min-1

。

2 驱动控制器 SC6 2.1 概述

只需几步，用线极少

驱动控制器的安装步骤非常简单。无需进行繁琐的接线。

编码器通信和电机电源连接均可通过共用电缆连接进行：

EnDat 3 编码器系统提供有电子电机铭牌，借此，可轻

松、安全地对电机数据进行参数设置。替代接口：EnDat

2.2 数字式编码器，也具有电子铭牌功能。

安全功能

驱动控制器的安全方案基于 STO（安全扭矩关闭）功能。此方案符合 DIN EN 61800-5-2 规定的

SIL 3 和 DIN EN ISO 13849-1 规定的 PL e（类别 4）。对于双轴控制器，双通道 STO 安全功能对

两个轴都有效。为了接入上级安全电路，设置有不同的接口（端子、FSoE 或 PROFIsafe）。

重型

精致优雅的外观背后，是极其坚固的结构。所有组件（从稳健且屏蔽良好的钢板外壳到电机连接插

头）都远超行业标准。内里亦藏有奥妙：强大的计算能力、高品质的组件、精良的做工。

2.1.2 软件组件

项目规划和调试

DriveControlSuite 项目规划和调试软件具有多种功能，可在单轴和多轴应用中高效使用驱动控制

器。此程序使用向导引导您逐步完成整个项目规划和参数设置过程。

开放式通信

驱动控制器中设置有基于以太网的现场总线系统 EtherCAT 和 PROFINET。

应用

如果机器对分散运动控制具有极高的要求，建议使用基于驱动器的应用。

如果需要通用和灵活的解决方案，STOBER 提供的基于驱动器的应用包当属不二之选。在 Drive

Based 应用中，可使用基于驱动器的运动控制，搭配指令组 PLCopen Motion Control，对定位、

速度和扭矩/力进行控制。这些标准指令已针对各种应用情况被总结为运行模式，并扩展出运行数据

组关联、凸轮和其他许多功能。在“指令”运行模式中，运动的所有特性直接由控制器预设。在“运

行数据组”运行模式中，运动的特性在驱动装置中预定义，因此只需要一个启动信号即可执行。通过

运动之间的关联，能够对整个运动流程加以定义。针对速度或扭矩/力受控的应用，如泵、风扇或输

送带，有专门的运行模式可用。这些应用无需控制器即可运行。

此外，还设置有 CiA 402 和 PROFIdrive 应用，其中包括基于控制器和基于驱动器的运行模式或应

用类别。例如，对于 PROFIdrive 应用类别 1 的标准驱动器以及应用类别 3 的分散定位控制，可以

使用标准报文 1、2 和 3 以及报文 102 和 111。基于这些报文，驱动控制器可与 SpeedAxis 和

BasicPos (EPos) 技术对象搭配使用。

使用基于 IEC 61131-3 的 CFC 编程，还可以创建新应用或扩展现有应用。

2.1.3 应用培训

STOBER 提供多层次的培训课程，主要侧重于驱动控制器。

G6 Basic

培训内容：系统概述，安装与调试驱动控制器。选项模块的使用。通过调试软件进行参数设置、调试

和诊断。远程维护。控制器优化基础知识。传动系统的配置。集成的软件功能。软件应用程序。整合

到上级控制器。安全技术基础知识。基于培训结构的实践练习。

所使用的软件：DriveControlSuite。

2.1 概述 2 驱动控制器 SC6

G6 Customized

培训内容：关于调节、控制和安全技术的专业知识。基于培训结构的实践练习。

2.2 技术数据

有关驱动控制器的技术数据请参见以下章节。

2.2.1 型号名称

SC 6 A 0 6 2 Z

表 1: 型号名称示例代码

代码名称设计

SC 系列

6 代第 6 代

A 版本

0 – 2 规格 (BG)

6 功率级规格范围内的功率级

轴控制器双轴控制器

单轴控制器

安全技术 SZ6：无安全技术

SR6：通过端子实现 STO

SU6：通过 PROFIsafe 实现 STO 和 SS1

SY6：通过 FSoE 实现 STO 和 SS1

表 2: 示例代码的含义

2.2.2 规格

型号 ID 规格轴控制器

SC6A062 56690 BG 0 双轴控制器

SC6A162 56691 BG 1 双轴控制器

SC6A261 56692 BG 2 单轴控制器

表 3: 可用的 SC6 型号和规格

规格 0 至 2 的 SC6

请注意，基础设备交付时不带端子。可单独购买每种规格适用的端子排。

2 驱动控制器 SC6 2.2 技术数据

2.2.3 一般技术数据

以下信息适用于所有设备型号。

设备特性

设备防护等级 IP20

安装空间防护等级至少 IP54

防护类别防护类别 I，根据 EN 61140

无线电抗干扰集成线路滤波器符合 EN 61800-3，干扰发射等级 C3

过电压类别 III，根据 EN 61800-5-1

识别和检验标志 CE、cULus、RoHS

表 4: 设备特性

运输和存放条件

存放温度/

运输温度

−20°C 至 +70°C

最大变化：20 K/h

空气湿度最大相对湿度 85%，不结露

振动（运输），根据 EN

60068-2-6

5 Hz ≤ f ≤ 9 Hz：3.5 mm

9 Hz ≤ f ≤ 200 Hz：10 m/s²

200 Hz ≤ f ≤ 500 Hz：15 m/s²

自由落体高度1

重量 < 100 kg

根据 EN 61800-2

（或 IEC 60721-3-2，2M4 级）

0.25 m

冲击试验，根据 EN 60068-2-27 冲击形式：半正弦波

加速度：5 g

冲击持续时间：30 ms

冲击次数：每个轴 3 次

表 5: 运输和存放条件

运行条件

运行环境温度额定数据时 0°C 至 45°C

45°C 至 55°C，降额 -2.5%/K

空气湿度最大相对湿度 85%，不结露

安装高度海拔 0 m 至 1000 m 无限制

海拔 1000 m 至 2000 m，降额 −1.5% / 100 m

污染等级污染等级 2，根据 EN 50178

通风内置风扇

振动（运行），根据 EN

60068-2-6

5 Hz ≤ f ≤ 9 Hz：0.35 mm

9 Hz ≤ f ≤ 200 Hz：1 m/s²

表 6: 运行条件

放电时间

直流中间电路自放电 15 min

表 7: 中间电路的放电时间

2.2.4 电气数据

有关可用规格的电气数据以及剎车斩波器的特性请参见以下章节。

所用符号的说明请参见章节 [} 9.1]。

仅适用于原包装中的组件。

2.2 技术数据 2 驱动控制器 SC6

2.2.4.1 控制单元

电气数据所有类型

U1CU 24 VDC，+20% / −15%

I1maxCU 1.5 A

表 8: 控制单元电气数据

2.2.4.2 电源单元：规格 0

电气数据 SC6A062

U1PU 3 × 400 VAC，+32% / −50%，50/60 Hz；

3 × 480 VAC，+10% / −58%，50/60 Hz

f2PU 0 – 700 Hz

U2PU 0 – max. U1PU

U2PU,ZK √2 × U1PU

CPU 270 µF

CN,PU 1400 µF

CmaxPU 1880 µF

表 9: SC6 电气数据，规格 0

充电容量取决于主电源两次上电的间隔时间：

信息

对于最大充电容量 CmaxPU，主电源两次上电的间隔时间必须 ≥ 15 分钟。

最高 +45°C 时的额定电流（控制柜内）

电气数据 SC6A062

fPWM,PU 4 kHz

I1N,PU 10 A

I2N,PU 2 × 4.5 A

I2maxPU 210% 持续 2 s；150% 持续 30 s

表 10: SC6 电气数据，规格 0，4 kHz 节拍频率

电气数据 SC6A062

fPWM,PU 8 kHz

I1N,PU 8.9 A

I2N,PU 2 × 4 A

I2maxPU 250% 持续 2 s；200% 持续 5 s

表 11: SC6 电气数据，规格 0，8 kHz 节拍频率

电气数据 SC6A062

UonCH 780 – 800 VDC

UoffCH 740 – 760 VDC

R2minRB 100 Ω

PmaxRB 6.4 kW

PeffRB 2.9 kW

表 12: 剎车斩波器电气数据，规格 0

2 驱动控制器 SC6 2.2 技术数据

2.2.4.3 电源单元：规格 1

电气数据 SC6A162

U1PU 3 × 400 VAC，+32% / −50%，50/60 Hz；

3 × 480 VAC，+10% / −58%，50/60 Hz

f2PU 0 – 700 Hz

U2PU 0 – max. U1PU

U2PU,ZK √2 × U1PU

CPU 940 µF

CN,PU 1400 µF

CmaxPU 1880 µF

表 13: SC6 电气数据，规格 1

充电容量取决于主电源两次上电的间隔时间：

信息

对于最大充电容量 CmaxPU，主电源两次上电的间隔时间必须 ≥ 15 分钟。

最高 +45°C 时的额定电流（控制柜内）

电气数据 SC6A162

fPWM,PU 4 kHz

I1N,PU 23.2 A

I2N,PU 2 × 10 A

I2maxPU 210% 持续 2 s；150% 持续 30 s

表 14: SC6 电气数据，规格 1，4 kHz 节拍频率

电气数据 SC6A162

fPWM,PU 8 kHz

I1N,PU 20.9 A

I2N,PU 2 × 9 A

I2maxPU 250% 持续 2 s；200% 持续 5 s

表 15: SC6 电气数据，规格 1，8 kHz 节拍频率

电气数据 SC6A162

UonCH 780 – 800 VDC

UoffCH 740 – 760 VDC

R2minRB 47 Ω

PmaxRB 13.6 kW

PeffRB 6.2 kW

表 16: 剎车斩波器电气数据，规格 1

2.2 技术数据 2 驱动控制器 SC6

2.2.4.4 电源单元：规格 2

电气数据 SC6A261

U1PU 3 × 400 VAC，+32% / −50%，50/60 Hz；

3 × 480 VAC，+10% / −58%，50/60 Hz

f2PU 0 – 700 Hz

U2PU 0 – max. U1PU

U2PU,ZK √2 × U1PU

CPU 940 µF

CN,PU 1400 µF

CmaxPU 1880 µF

表 17: SC6 电气数据，规格 2

充电容量取决于主电源两次上电的间隔时间：

信息

对于最大充电容量 CmaxPU，主电源两次上电的间隔时间必须 ≥ 15 分钟。

最高 +45°C 时的额定电流（控制柜内）

电气数据 SC6A261

fPWM,PU 4 kHz

I1N,PU 22.6 A

I2N,PU 19 A

I2maxPU 210% 持续 2 s；150% 持续 30 s

表 18: SC6 电气数据，规格 2，4 kHz 节拍频率

电气数据 SC6A261

fPWM,PU 8 kHz

I1N,PU 17.9 A

I2N,PU 15 A

I2maxPU 250% 持续 2 s；200% 持续 5 s

表 19: SC6 电气数据，规格 2，8 kHz 节拍频率

电气数据 SC6A261

UonCH 780 – 800 VDC

UoffCH 740 – 760 VDC

R2minRB 47 Ω

PmaxRB 13.6 kW

PeffRB 6.2 kW

表 20: 剎车斩波器电气数据，规格 2

2.2.4.5 直流回路连接

如果同时接通驱动控制器的电源，则只能通过直流回路连接来提高驱动控制器的充电容量。

2 驱动控制器 SC6 2.2 技术数据

2.2.4.6 通过双轴控制器非对称使用额定电流

当在双轴控制器上运行两个电机时，如果其中一台所连接电机的持续电流低于驱动控制器的额定电

流，则能以高于驱动控制器额定电流的持续电流运行另一台电机。如此，便能实现双轴控制器与电机

的经济高效组合。

所用符号的说明请参见章节 [} 9.1]。

如果 A 轴的输出电流已知，则可使用以下公式确定 B 轴的输出电流：

公式 1 2PU(B) 2N,PU ( 2PU(A) 2N,PU ) 3

I I I I

= - - ´

对于

0 2PU(A) 2N,PU £ I £I

公式 2 2PU(B) 2N,PU ( 2PU(A) 2N,PU ) 5

I I I I

= - - ´

对于 2N,PU 2PU(A) 2N,PUI £ I £1,6´I

I2PU(B)

I2PU(A)

I2N,PU 160 %

I2N,PU

160 %

图 1: 双轴控制器上的不对称负载

信息

请注意，即使不对称使用额定电流，轴控制器的可用最大电流 I2maxPU 依然指的是额定输出电流

I2N,PU。

2.2 技术数据 2 驱动控制器 SC6

2.2.4.7 根据 EN 61800-9-2 的功率损耗数据

型号额定电

流

I2N,PU

视在功率绝对损耗

PV,CU

工作点3

能效等

级4

比较5

(0/25) (0/50) (0/100) (50/25) (50/50) (50/100

)

(90/50) (90/100

)

相对损耗

[A] [kVA] [W] [%]

SC6A062 4.5 6.2 最大 10 1.34 1.49 1.86 1.40 1.63 2.19 1.84 2.77 IE2

SC6A162 10 13.9 最大 10 0.76 0.92 1.43 0.81 1.04 1.75 1.22 2.29 IE2

SC6A261 19 13.2 10 0.77 0.95 1.56 0.82 1.08 1.89 1.25 2.43 IE2

绝对损耗

[A] [kVA] [W] [W] [%]

SC6A062 4.5 6.2 最大 10 83.2 92.5 115.2 86.7 100.8 135.8 113.9 171.7 IE2 36.0

SC6A162 10 13.9 最大 10 105.5 128.3 198.8 113.1 145.1 243.5 170.1 318.7 IE2 40.8

SC6A261 19 13.2 最大 10 101.2 125.8 206.1 108.5 142.0 249.5 165.6 320.4 IE2 41.0

表 21: SC6 驱动控制器根据 EN 61800-9-2 的功率损耗数据

框架条件

列出的损耗数据适用于一个驱动控制器。对于双轴控制器，这些数据适用于两个轴之和。

功率损耗数据适用于不带附件的驱动控制器。

功率损耗计算基于 400 VAC/50 Hz 的三相电源电压。

根据 EN 61800-9-2，计算所得的数据包括 10% 的安全裕量。

功率损耗数据基于 4 kHz 的节拍频率。

电源单元关闭时的绝对损耗基于控制电子设备的 24 VDC 电源。

2.2.4.8 附件的功率损耗数据

如果订购带有附件的驱动控制器，则损耗会增加如下。

型号绝对损耗

PV [W]

SR6 安全模块 1

SY6 或 SU6 安全模块 2

表 22: 附件的绝对损耗

信息

设计时还要考虑编码器（通常 < 3 W）和制动器的绝对功率损耗。

其他可选附件的损耗数据请参见相应附件的技术数据。

电源单元关闭时的绝对损耗

相对电机定子频率 (%) 和相对扭矩电流 (%) 下的工作点

根据 EN 61800-9-2 的能效等级

损耗与标称点 (90, 100) 处基于 IE2 的参考值的比较

2 驱动控制器 SC6 2.2 技术数据

2.2.5 循环时间

可能的循环时间请参见下表。

型号循环时间相关参数

应用 250 µs、500 µs、1 ms、

2 ms、4 ms、8 ms

可在 A150 中设置

EtherCAT 现场总线系统，循环通

信

250 µs、500 µs、1 ms、

2 ms、4 ms、8 ms

可在 TwinCAT 3 或

CODESYS 中设置

PROFINET RT 现场总线系统，循

环通信

1 ms、2 ms、4 ms、8 ms 可在 TIA Portal 中设置

PROFINET IRT 现场总线系统，

循环通信

1 ms、2 ms、4 ms 可在 TIA Portal 中设置

运动核心（运动计算） 250 µs —

控制级联 62.5 µs B24 ≥ 8 kHz 和 B20 =

48、64 或 70

125 µs B24 = 4 kHz

表 23: 循环时间

信息

对于精益电机（控制类型 B20 = 32：LM - 无传感器矢量控制），仅允许在 4 kHz 下运行。

2.2.6 降额

在设计驱动控制器的尺寸时，请注意额定输出电流根据节拍频率、环境温度和安装高度的降额。环境

温度在 0℃ 至 45℃ 且安装高度在 0 m 至 1000 m 时，无限制。如果偏离此范围，则适用下述信

息。

2.2.6.1 节拍频率的影响

节拍频率 fPWM 的改变会影响驱动单元产生的噪声等。节拍频率的提高会导致损耗增加。配置时，设

定最高节拍频率，并借此确定额定输出电流 I2N,PU，以确定驱动控制器的尺寸。

型号 I2N,PU

4 kHz [A]

I2N,PU

8 kHz [A]

I2N,PU

16 kHz [A]

SC6A062 2 × 4.5 2 × 4 2 × 3

SC6A162 2 × 10 2 × 9 2 × 5

SC6A261 19 15 8

表 24: 额定输出电流 I2N,PU，取决于节拍频率

2.2.6.2 环境温度的影响

环境温度所导致的降额如下：

• 0℃ 至 45℃：无限制 (DT = 100%)

• 45℃ 至 55℃：降额 -2.5%/K

示例

驱动控制器应在 50°C 的环境下运行。

降额系数 DT 按如下方式计算：

DT = 100% − 5 × 2.5% = 87.5%

2.2 技术数据 2 驱动控制器 SC6

2.2.6.3 安装高度的影响

安装高度所导致的降额如下：

• 0 m 至 1000 m：无限制 (DIA = 100%)

• 1000 m 至 2000 m：降额 −1.5%/100 m

示例

驱动控制器应安装在 1500 m 的海拔高度。

降额系数 DIA 按如下方式计算：

DIA = 100% − 5 × 1.5% = 92.5%

2.2.6.4 计算降额

按如下步骤进行计算：

1. 设定运行期间使用的最高节拍频率（fPWM），借此确定额定电流 I2N,PU。

2. 确定安装高度和环境温度的降额系数。

3. 根据以下公式计算降低后的额定电流 I2N,PU(red)：

I2N,PU(red) = I2N,PU × DT × DIA

示例

SC6A062 型驱动控制器应在海拔 1500 m、环境温度 50°C 下以 8 kHz 的节拍频率运行。

SC6A062 在 8 kHz 时的额定电流为每轴 4 A。降额系数 DT 按如下方式计算：

DT = 100% − 5 × 2.5% = 87.5%

降额系数 DIA 按如下方式计算：

DIA = 100% − 5 × 1.5% = 92.5%

配置时要考虑的输出电流为：

I2N,PU(red) = 4 A × 0.875 × 0.925 = 3.24 A

2 驱动控制器 SC6 2.2 技术数据

2.2.7 尺寸 H4H3H1

W D

BH2

图 2: SC6 尺寸图

尺寸 SC6A062 SC6A162 SC6A261

驱动控制器宽度 W 45 65

深度 D 265 286

柜体高度 H1 343

固定片高度 H2 15

包括固定片

的高度

H3 373

包括屏蔽连接

的总高度

H4 423

装配孔 (M5) 垂直距离 A 360+2

距上边缘的垂直距离 B 5

表 25: SC6 尺寸 [mm]

计算整体尺寸时，需考虑后端模块的额外深度。

2.2.8 重量

型号不带包装的重量 [g] 带包装的重量 [g]

SC6A062 3600 5200

SC6A162 5300 6700

SC6A261 5200 6400

表 26: SC6 重量 [g]

2.2 技术数据 2 驱动控制器 SC6

2.2.9 最小自由空间

驱动控制器

C C 35 D

B A

图 3: 最小自由空间

需为可选后端模块 Quick DC-Link DL6B 规划 35 mm 的额外深度。

表中给出的尺寸基于驱动控制器的外边缘。

最小自由空间 A（与上方距离） B（与下方距离） C（与侧面距离） D（与前方距离）

所有规格 100 200 5 506

表 27: 最小自由空间 [mm]

电抗器和滤波器

避免安装在驱动控制器或电源模块下方。安装在控制柜中时，建议与其他相邻组件间隔约

100 mm。此距离可确保电抗器和滤波器得到散热。

制动电阻

避免安装在驱动控制器或电源模块下方。为了确保热空气能够不受阻碍地排出，必须与邻近组件或壁

板保持约 200 mm 的最小距离，与上方组件或盖板保持约 300 mm 的距离。

固定连接服务接口 X9 时要考虑的最小自由空间

2 驱动控制器 SC6 2.2 技术数据

2.3 驱动控制器/电机组合

所用符号的说明请参见章节 [} 9.1]。

同步伺服电机 EZ (nN = 2000 min-1) – SC6

SC6A062 SC6A162 SC6A261 SC6A062 SC6A162 SC6A261

I2N,PU [A]

(fPWM,PU = 4 kHz)

I2N,PU [A]

(fPWM,PU = 8 kHz)

KEM

[V/1000 min-1]

[Nm]

[A]

[Nm]

[A]

4.5 10 19 4 9 15

IC 410 自然冷却 I2N,PU / I0

EZ813U 239 39.0 14.9 43.7 16.5 1.2

同步伺服电机 EZ (nN = 3000 min-1) – SC6

SC6A062 SC6A162 SC6A261 SC6A062 SC6A162 SC6A261

I2N,PU [A]

(fPWM,PU = 4 kHz)

I2N,PU [A]

(fPWM,PU = 8 kHz)

KEM

[V/1000 min-1]

[Nm]

[A]

[Nm]

[A]

4.5 10 19 4 9 15

IC 410 自然冷却 I2N,PU / I0

EZ301U 40 0.93 1.99 0.95 2.02 2.2 2.0

EZ302U 86 1.59 1.6 1.68 1.67 2.7 2.4

EZ303U 109 2.07 1.63 2.19 1.71 2.6 2.3

EZ401U 96 2.8 2.74 3 2.88 1.6 1.4

EZ402U 94 4.7 4.4 5.2 4.8 2.1 1.9

EZ404U 116 6.9 5.8 8.6 6.6 1.5 1.4 2.3

EZ501U 97 4.3 3.74 4.7 4 1.1 2.5 1.0 2.3

EZ502U 121 7.4 5.46 8 5.76 1.7 1.6

EZ503U 119 9.7 6.9 11.1 7.67 1.3 2.5 1.2 2.0

EZ505U 141 13.5 8.8 16 10 1.0 1.9 1.5

EZ701U 95 7.4 7.2 8.3 8 1.3 2.4 1.1 1.9

EZ702U 133 12 8.2 14.4 9.6 1.0 2.0 1.6

EZ703U 122 16.5 11.4 20.8 14 1.4 1.1

IC 416 强制风冷 I2N,PU / I0

EZ401B 96 3.4 3.4 3.7 3.6 1.3 1.1 2.5

EZ402B 94 5.9 5.5 6.3 5.8 1.7 1.6

EZ404B 116 10.2 8.2 11.2 8.7 1.1 2.2 1.0 1.7

EZ501B 97 5.4 4.7 5.8 5 2.0 1.8

EZ502B 121 10.3 7.8 11.2 8.16 1.2 2.3 1.1 1.8

EZ503B 119 14.4 10.9 15.9 11.8 1.6 1.3

EZ505B 141 20.2 13.7 23.4 14.7 1.3 1.0

EZ701B 95 9.7 9.5 10.5 10 1.0 1.9 1.5

EZ702B 133 16.6 11.8 19.3 12.9 1.5 1.2

同步伺服电机 EZ (nN = 4500 min-1) – SC6

SC6A062 SC6A162 SC6A261 SC6A062 SC6A162 SC6A261

I2N,PU [A]

(fPWM,PU = 4 kHz)

I2N,PU [A]

(fPWM,PU = 8 kHz)

KEM

[V/1000 min-1]

[Nm]

[A]

[Nm]

[A]

4.5 10 19 4 9 15

IC 410 自然冷却 I2N,PU / I0

EZ505U 103 9.5 8.9 15.3 13.4 1.4 1.1

EZ703U 99 12.1 11.5 20 17.8 1.1

2.3 驱动控制器/电机组合 2 驱动控制器 SC6

同步伺服电机 EZ (nN = 6000 min-1) – SC6

SC6A062 SC6A162 SC6A261 SC6A062 SC6A162 SC6A261

I2N,PU [A]

(fPWM,PU = 4 kHz)

I2N,PU [A]

(fPWM,PU = 8 kHz)

KEM

[V/1000 min-1]

[Nm]

[A]

[Nm]

[A]

4.5 10 19 4 9 15

IC 410 自然冷却 I2N,PU / I0

EZ202U 40 0.4 0.99 0.44 1.03 3.9

EZ203U 40 0.61 1.54 0.69 1.64 2.7 2.4

EZ301U 40 0.89 1.93 0.95 2.02 2.2 2.0

EZ302U 42 1.5 3.18 1.68 3.48 1.3 1.1

EZ303U 55 1.96 3.17 2.25 3.55 1.3 1.1

EZ401U 47 2.3 4.56 2.8 5.36 1.9 1.7

EZ402U 60 3.5 5.65 4.9 7.43 1.3 1.2 2.0

EZ404U 78 5.8 7.18 8.4 9.78 1.0 1.9 1.5

EZ501U 68 3.4 4.77 4.4 5.8 1.7 1.6

EZ502U 72 5.2 7.35 7.8 9.8 1.0 1.9 1.5

EZ503U 84 6.2 7.64 10.6 11.6 1.6 1.3

EZ701U 76 5.2 6.68 7.9 9.38 1.1 2.0 1.6

EZ702U 82 7.2 8.96 14.3 16.5 1.2

IC 416 强制风冷 I2N,PU / I0

EZ401B 47 2.9 5.62 3.5 6.83 1.5 1.3 2.2

EZ402B 60 5.1 7.88 6.4 9.34 1.1 2.0 1.6

EZ404B 78 8 9.98 10.5 12 1.6 1.3

EZ501B 68 4.5 6.7 5.7 7.5 1.3 1.2 2.0

EZ502B 72 8.2 11.4 10.5 13.4 1.4 1.1

EZ503B 84 10.4 13.5 14.8 15.9 1.2

EZ701B 76 7.5 10.6 10.2 12.4 1.5 1.2

2 驱动控制器 SC6 2.3 驱动控制器/电机组合

2.4 附件

有关可用附件的信息请参见以下章节。

2.4.1 安全技术

信息

驱动控制器以标准版本交付，不带安全技术（SZ6 选件）。如果您需要集成有安全技术的驱动控制

器，则必须同时订购该安全技术与驱动控制器。安全模块是驱动控制器的固定组成部分，不得改动。

SZ6 选件 – 不带安全技术

ID 56660

不带安全技术的规格。

SR6 安全模块 – 通过端子实现 STO

ID 56661

可选附件，用于根据 EN ISO 13849-1 和 EN 61800-5-2 在安全相

关应用（PL e、SIL 3）中使用安全扭矩关闭 (STO) 安全功能。通过

端子 X12 连接到更高级别的安全电路。

SY6 安全模块 – 通过 FSoE 实现 STO 和 SS1

ID 56662

可选附件，用于根据 EN ISO 13849-1 和 EN 61800-5-2 在安全相

关应用（PL e、SIL 3）中使用安全扭矩关闭 (STO) 和安全停止 1

(SS1) 安全功能。通过 Fail Safe over EtherCAT (FSoE) 连接到更高

级别的安全电路。

SU6 安全模块 – 通过 PROFIsafe 实现 STO 和 SS1

ID 56696

可选附件，用于根据 EN ISO 13849-1 和 EN 61800-5-2 在安全相

关应用（PL e、SIL 3）中使用安全扭矩关闭 (STO) 和安全停止 1

(SS1) 安全功能。通过 PROFINET (PROFIsafe) 连接到更高级别的安

全电路。

2.4.2 通信

驱动控制器在设备顶部设有两个用于 EtherCAT 或 PROFINET 连接的接口，在设备正面设有一个以

太网服务接口。需要单独购买连接电缆。

EtherCAT 或 PROFINET

订购基础设备时，请指明所需的现场总线系统，因为现场总线通信是

通过固件确定的。

EtherCAT 电缆

以太网跳线，CAT5e，黄色。

提供以下规格：

ID 49313：长度约 0.25 m。

ID 49314：长度约 0.5 m。

2.4 附件 2 驱动控制器 SC6

PC 连接电缆

ID 49857

用于将服务接口 X9 连接至 PC 的电缆，CAT5e，蓝色，长度：

5 m。

USB 2.0 以太网适配器

ID 49940

用于将以太网耦合到 USB 端口的适配器。

2.4.3 端子排

连接时，需要为每个 SC6 驱动控制器配备合适的端子排。

用于不带 SR6 安全模块的驱动控制器的端子排（通过端子实现 STO）

（类似图示）

提供以下规格：

ID 138652

用于 SC6A062Z/U/Y 的端子排。内含：13 个端子。

ID 138653

用于 SC6A162Z/U/Y 的端子排。内含：13 个端子。

ID 138654

用于 SC6A261Z/U/Y 的端子排。内含：10 个端子。

用于带 SR6 安全模块的驱动控制器的端子排（通过端子实现 STO）

（类似图示）

提供以下规格：

ID 138680

用于 SC6A062R 的端子排。内含：14 个端子。

ID 138681

用于 SC6A162R 的端子排。内含：14 个端子。

ID 138682

用于 SC6A261R 的端子排。内含：11 个端子。

2.4.4 直流回路连接

若要在直流回路网络中连接 SC6 驱动控制器，则需要 DL6B 型 Quick DC-Link 模块。

对于水平连接，我们提供采用不同设计且与驱动控制器规格相匹配的 DL6B 后端模块。

用于固定铜轨的快动夹具和绝缘连接件包含在供货范围内。铜轨不包含在供货范围内。铜轨的横截面

尺寸必须为 5 x 12 mm。可单独购买用于网络左右两端的绝缘端件以及后端模块的盖板。这些盖板

例如可在改造期间保护安装在控制柜中的后端模块，这些模块稍后才会被驱动控制器所覆盖。

Quick DC-Link DL6B – 用于驱动控制器的后端模块

提供以下规格：

DL6B10

ID 56655

用于规格 0 驱动控制器的后端模块：

SC6A062

DL6B11

ID 56656

用于规格 1 或规格 2 驱动控制器的后端模块：

SC6A162 和 SC6A261

2 驱动控制器 SC6 2.4 附件

Quick DC-Link DL6B – 绝缘端件

ID 56659

用于网络左右两端的绝缘端件，2 个。

Quick DC-Link DL6B – 盖板

提供以下规格：

QDL6C10

ID 5050128

用于 DL6B10 后端模块的盖板，

尺寸：373 × 45 × 1 mm

QDL6C11

ID 5050129

用于 DL6B11 后端模块的盖板，

尺寸：373 × 64 × 1 mm

2.4 附件 2 驱动控制器 SC6

2.4.5 制动电阻

除了驱动控制器之外，STOBER 还提供以下各种设计和性能等级的制动电阻。选择时，请注意各个驱

动控制器类型技术数据中所指定的最小允许制动电阻。

2.4.5.1 FZMU、FZZMU 管状电阻器

型号 FZMU 400×65 FZZMU 400×65

ID 49010 53895

SC6A062 X —

SC6A162 (X) X

SC6A261 (X) X

表 28: FZMU、FZZMU 制动电阻 – SC6 驱动控制器的分配

X 推荐

(X) 可行

— 不可行

特性

技术数据 FZMU 400×65 FZZMU 400×65

ID 49010 53895

型号管状电阻器管状电阻器

电阻 [Ω] 100 ±10% 47 ±10%

温度漂移 ±10% ±10%

功率 [W] 600 1200

热时间常数 τth [s] 40 40

< 1 s 的脉冲功率 [kW] 18 36

Umax [V] 848 848

不带包装的重量 [g] 2200 4170

防护等级 IP20 IP20

识别和检验标志 cURus、CE、UKCA cURus、CE、UKCA

表 29: FZMU、FZZMU 技术数据

2 驱动控制器 SC6 2.4 附件

尺寸

L R

1 2

M XøD

图 4: FZMU (1)、FZZMU (2) 尺寸图

尺寸 FZMU 400×65 FZZMU 400×65

ID 49010 53895

L x D 400 × 65 400 × 65

H 120 120

K 6.5 × 12 6.5 × 12

M 430 426

O 485 485

R 92 185

U 64 150

X 10 10

表 30: FZMU、FZZMU 尺寸 [mm]

2.4.5.2 GVADU、GBADU 贴片电阻

型号 GVADU 210×20 GBADU 265×30 GBADU 335×30

ID 55441 55442 55443

SC6A062 X X —

SC6A162 (X) (X) X

SC6A261 (X) (X) X

表 31: GVADU、GBADU 制动电阻 – SC6 驱动控制器的分配

X 推荐

(X) 可行

— 不可行

2.4 附件 2 驱动控制器 SC6

特性

技术数据 GVADU 210×20 GBADU 265×30 GBADU 335×30

ID 55441 55442 55443

型号贴片电阻

电阻 [Ω] 100 ±10% 100 ±10% 47 ±10%

温度漂移 ±10% ±10% ±10%

功率 [W] 150 300 400

热时间常数 τth [s] 60 60 60

< 1 s 的脉冲功率 [kW] 3.3 6.6 8.8

Umax [V] 848 848 848

电缆出线管 Radox FEP FEP

电缆长度 [mm] 500 1500 1500

导线横截面 [AWG] 18/19

(0.82 mm²)

14/19

(1.9 mm²)

14/19

(1.9 mm²)

不带包装的重量 [g] 300 930 1200

防护等级 IP54 IP54 IP54

识别和检验标志 cURus、CE、UKCA

表 32: GVADU、GBADU 技术数据

尺寸

E G

图 5: GVADU、GBADU 尺寸图

尺寸 GVADU 210×20 GBADU 265×30 GBADU 335×30

ID 55441 55442 55443

A 210 265 335

H 192 246 316

C 20 30 30

D 40 60 60

E 18.2 28.8 28.8

F 6.2 10.8 10.8

G 2 3 3

K 2.5 4 4

J 4.3 5.3 5.3

β 65° 73° 73°

表 33: GVADU、GBADU 尺寸 [mm]

2 驱动控制器 SC6 2.4 附件

2.4.6 电抗器

有关合适电抗器的技术参数请参见以下章节。

2.4.6.1 TEP 输出电抗器

使用长度超过 50 m 的电缆将规格 0 至 2 的驱动控制器连接到同步伺服电机或异步电机时需要输出

电抗器，以减少干扰脉冲并保护驱动系统。连接精益电机时，不允许使用输出电抗器。

信息

以下技术数据适用于 200 Hz 的旋转磁场频率。例如，可以使用极对数为 4、标称转速为

3000 min-1 的电机来实现该旋转磁场频率。对于更高的旋转磁场频率，必须遵守指定的降额。此

外，还要注意节拍频率的影响。

特性

技术数据 TEP3720-0ES41 TEP3820-0CS41 TEP4020-0RS41

ID 53188 53189 53190

电压范围 3 × 0 至 480 VAC

频率范围 0 – 200 Hz

4 kHz 时的额定电流 IN,MF 4 A 17.5 A 38 A

8 kHz 时的额定电流 IN,MF 3.3 A 15.2 A 30.4 A

带输出电抗器

的最大允许

电机电缆长度

100 m

最高

环境温度 ϑamb,max

40℃

防护等级 IP00

绕组损耗 11 W 29 W 61 W

铁损耗 25 W 16 W 33 W

连接螺钉端子

最大导线横截面 10 mm²

UL 认证组件

（加拿大；美国）

是

识别和检验标志 cURus、CE

表 34: TEP 技术数据

2.4 附件 2 驱动控制器 SC6

尺寸

E F

M1:2

W D

A1A2

图 6: TEP 尺寸图

尺寸 TEP3720-0ES41 TEP3820-0CS41 TEP4020-0RS41

高度 H [mm] 最大 150 最大 152 最大 172

宽度 W [mm] 178 178 219

深度 D [mm] 73 88 119

垂直距离 –

装配孔 A1 [mm]

166 166 201

垂直距离 –

装配孔 A2 [mm]

113 113 136

水平距离 –

装配孔 B1 [mm]

53 68 89

水平距离 –

装配孔 B2 [mm]

49 64 76

钻孔 – 深度 E [mm] 5.8 5.8 7

钻孔 – 深度 F [mm] 11 11 13

螺栓连接 – M M5 M5 M6

不带包装的重量 [g] 2900 5900 8800

表 35: TEP 尺寸和重量

2 驱动控制器 SC6 2.4 附件

2.4.7 HTL 转 TTL 适配器

HT6 HTL 转 TTL 适配器

ID 56665

适用于 SC6 和 SI6 系列驱动控制器的适配器，用于从 HTL 信号到

TTL 信号的电平转换。

它用于将 HTL 差分增量编码器连接到驱动控制器的端子 X4。

2.5 更多信息

2.5.1 指令和标准

以下欧洲指令和标准适用于驱动控制器：

• 指令 2006/42/EC – 机械指令

• 指令 2014/30/EU – EMC 指令

• 指令 2011/65/EU – RoHS 指令

• 指令 2009/125/EC – 生态设计指令

• EN IEC 61800-3:2018

• EN 61800-5-1:2007 + A1:2017

• EN 61800-5-2:2017

• EN IEC 63000:2018

• EN ISO 13849-1:2015

2.5.2 识别和检验标志

在技术数据中提到了以下识别和检验标志。

RoHS 无铅标志

符合 RoHS 指令 2011-65-EU 的标志。

CE 标志

制造商自我声明：该产品符合欧盟指令。

UKCA 检验标志

制造商自我声明：该产品符合英国指令。

UL 检验标志 (cULus)

该产品已获得美国和加拿大 UL 认证。

该产品的代表性样品已通过 UL 评估并符合适用标准。

认可组件的 UL 检验标志 (cURus)

该组件或材料已获得美国和加拿大 UL 认可。该产品的代表性样品已

通过 UL 评估并满足适用的要求。

2.5.3 其他文档

与产品相关的其他文档，请访问

http://www.stoeber.de/zh-cn/download

在请随时与我们联系一栏中输入文档的识别号。

文档 ID

SC6 驱动控制器手册 442789

2.5 更多信息 2 驱动控制器 SC6

3 驱动控制器 SI6

3.1 概述............................................................................................................................................................................................................... 44

3.1.1 特性............................................................................................................................................................................................... 45

3.1.2 软件组件....................................................................................................................................................................................... 46

3.1.3 应用培训....................................................................................................................................................................................... 46

3.2 技术数据 ...................................................................................................................................................................................................... 47

3.2.1 一般技术数据 .............................................................................................................................................................................. 47

3.2.2 驱动控制器................................................................................................................................................................................... 48

3.2.3 电源模块....................................................................................................................................................................................... 56

3.2.4 直流回路连接 .............................................................................................................................................................................. 61

3.2.5 最小自由空间 .............................................................................................................................................................................. 65

3.3 驱动控制器/电机组合................................................................................................................................................................................ 67

3.4 附件............................................................................................................................................................................................................... 69

3.4.1 安全技术....................................................................................................................................................................................... 69

3.4.2 通信............................................................................................................................................................................................... 70

3.4.3 端子排........................................................................................................................................................................................... 71

3.4.4 直流回路连接 .............................................................................................................................................................................. 72

3.4.5 制动电阻....................................................................................................................................................................................... 73

3.4.6 电抗器........................................................................................................................................................................................... 78

3.4.7 HTL 转 TTL 适配器 .................................................................................................................................................................... 81

3.5 更多信息 ...................................................................................................................................................................................................... 82

3.5.1 指令和标准................................................................................................................................................................................... 82

3.5.2 识别和检验标志 .......................................................................................................................................................................... 82

3.5.3 其他文档....................................................................................................................................................................................... 82

3 驱动控制器 SI6

3.1 概述

适用于多轴驱动系统的窄款产品

特性

• 单轴控制器或双轴控制器，额定输出电流可达 50 A，过

载能力达 250%

• 电源模块额定功率高达 50 kW

• 控制旋转的同步伺服电机和异步电机

• 无传感器控制精益电机的位置

• 控制直线电机和扭矩电机

• EnDat 3 单线解决方案

• 可通过 EnDat 编码器接口读取电子电机铭牌

• 集成 EtherCAT 或 PROFINET 通信技术

• 安全技术：通过端子实现的 STO 或通过 FSoE/

PROFIsafe 实现的 STO 和 SS1：SIL 3，PL e（类别 4）

• 集成制动触发装置

• 通过直流回路连接供电

• 不同功率的电机运行时，通过双轴控制器非对称使用额

定电流

• 通过可并联的电源模块提供可变馈电功率

• EPLAN 数据门户中提供有 EPLAN 宏

3.1.1 特性

专为多轴应用设计的多轴驱动系统由 SI6 驱动控制器和 PS6 电源模块组成。最显著的特点：设计特

别紧凑！所有 SI6 均与 PS6 中央电源模块相连。每个轴无需额外的保险丝与电缆。这有助于降低材

料和运营成本。SI6 驱动控制器在加速度方面也展现了无与伦比的优势：与 EZ 系列同步伺服电机组

合使用，可在 10 ms 内将速度从 0 提升至 3000 min-1。匹配的 Quick DC-Link 模块承担起为驱动

控制器供电的任务。SI6 驱动控制器有四种规格，分为单轴控制器或双轴控制器，额定输出电流最大

可达 50 A。PS6 电源模块有三种规格，额定输出功率为 10 kW 至 50 kW。

对于 STOBER 同步伺服电机，建议搭配 EnDat 2.2 数字式编码器运行，或搭配 EnDat 3 用作单线解

决方案。借助这些编码器系统，可实现出色的控制。电机参数设置可以通过电子电机铭牌自动完成。

SI6 和 PS6 所构成的多轴驱动系统中的驱动控制

书本大小？袖珍本！

该系列驱动控制器宽度仅为 45 mm，是市面上最紧凑的解决方案，可显著节省控制柜内的宝贵空

间。虽然其体型小巧，但具备设计师所需的全部功能。

精确设计容量

4 轴，16 还是 97？单个 SI6 驱动控制器最多可以控制两个轴。

基于多轴驱动系统，可以自由增减待控制电机和轴的数量。如有

必要，SI6 驱动控制器可与 STOBER SC6 或 SD6 系列的独立单

元搭配使用。对于共用电源，SC6、SI6 和 SD6 系列驱动控制器

可通过 Quick DC-Link 模块相互连接。

根据需求利用能源

SI6 驱动控制器与中央电源模块相连，从而精简了分散式电源模块以及每个轴的保险丝和电缆。使用

双轴模块时，一个轴的未使用功率储备可用于第二个轴。由此大幅减少了空间需求和成本！

精准动态

驱动控制器可实现闪电般的加速。例如，与 STOBER EZ401 同步伺服电机搭配使用：在 10 ms 内从

0 提升到 3000 min-1

。

3 驱动控制器 SI6 3.1 概述

只需几步，用线极少

安装易如反掌。无需进行繁琐的接线。获得专利的 Quick

DC-Link 模块可轻松“卡入”标准铜轨，并轻易安装和连

接驱动控制器。编码器通信和电机电源连接均可通过共用

电缆连接进行：EnDat 3 编码器系统提供有电子电机铭

牌，借此，可轻松、安全地对电机数据进行参数设置。替

代接口：EnDat 2.2 数字式编码器，也具有电子铭牌功能。

安全功能

驱动控制器的安全方案基于 STO（安全扭矩关闭）功能。此方案符合 DIN EN 61800-5-2 规定的

SIL 3 和 DIN EN ISO 13849-1 规定的 PL e（类别 4）。对于双轴控制器，双通道 STO 安全功能对

两个轴都有效。为了接入上级安全电路，设置有不同的接口（端子、FSoE 或 PROFIsafe）。

重型

精致优雅的外观背后，是极其坚固的结构。所有组件（从稳健且屏蔽良好的钢板外壳到电机连接插

头）都远超行业标准。内里亦藏有奥妙：强大的计算能力、高品质的组件、精良的做工。

3.1.2 软件组件

项目规划和调试

DriveControlSuite 项目规划和调试软件具有多种功能，可在单轴和多轴应用中高效使用驱动控制

器。此程序使用向导引导您逐步完成整个项目规划和参数设置过程。

开放式通信

驱动控制器中设置有基于以太网的现场总线系统 EtherCAT 和 PROFINET。

应用

如果机器对中央运动控制具有极高的要求，建议使用基于控制器的应用。

利用 CiA 402 应用基于控制器的运行模式（csp、csv、cst、ip）或是 PROFIdrive 应用基于控制器

的应用类别 4，可以通过 Motion Control 控制器实现具有同步、循环设定值的应用。此外，驱动控

制器还可独立承担运动任务，例如调试期间的寻零和点动。对于 PROFIdrive 应用类别 4 基于控制器

的运动控制，可使用标准报文 3 和 5 以及报文 105。基于这些报文，驱动控制器可与 TIA Portal 中

的技术对象 PositioningAxis、SynchronousAxis、OutputCam 和 Kinematics 配合使用。

此外，还提供有 Drive Based 类型基于驱动器的应用、CiA 402 应用基于驱动器的运行模式（pp、

vl、pv、pt）以及 PROFIdrive 应用基于驱动器的应用类别 1 和 3。

使用基于 IEC 61131-3 的 CFC 编程，还可以创建新应用或扩展现有应用。

3.1.3 应用培训

STOBER 提供多层次的培训课程，主要侧重于驱动控制器。

G6 Basic

培训内容：系统概述，安装与调试驱动控制器。选项模块的使用。通过调试软件进行参数设置、调试

和诊断。远程维护。控制器优化基础知识。传动系统的配置。集成的软件功能。软件应用程序。整合

到上级控制器。安全技术基础知识。基于培训结构的实践练习。

所使用的软件：DriveControlSuite。

G6 Customized

培训内容：关于调节、控制和安全技术的专业知识。基于培训结构的实践练习。

3.1 概述 3 驱动控制器 SI6

3.2 技术数据

有关驱动控制器、电源模块和附件的技术数据请参见以下章节。

3.2.1 一般技术数据

以下信息同样适用于 SI6 驱动控制器和 PS6 电源模块。

设备特性

设备防护等级 IP20

安装空间防护等级至少 IP54

防护类别防护类别 I，根据 EN 61140

无线电抗干扰集成线路滤波器符合 EN 61800-3，干扰发射等级 C3

过电压类别 III，根据 EN 61800-5-1

识别和检验标志 CE、cULus、RoHS

表 1: 设备特性

运输和存放条件

存放温度/

运输温度

−20°C 至 +70°C

最大变化：20 K/h

空气湿度最大相对湿度 85%，不结露

振动（运输），根据 EN

60068-2-6

5 Hz ≤ f ≤ 9 Hz：3.5 mm

9 Hz ≤ f ≤ 200 Hz：10 m/s²

200 Hz ≤ f ≤ 500 Hz：15 m/s²

自由落体高度1

重量 < 100 kg

根据 EN 61800-2

（或 IEC 60721-3-2，2M4 级）

0.25 m

冲击试验，根据 EN 60068-2-27 冲击形式：半正弦波

加速度：5 g

冲击持续时间：30 ms

冲击次数：每个轴 3 次

表 2: 运输和存放条件

运行条件

运行环境温度额定数据时 0°C 至 45°C

45°C 至 55°C，降额 -2.5%/K

空气湿度最大相对湿度 85%，不结露

安装高度海拔 0 m 至 1000 m 无限制

海拔 1000 m 至 2000 m，降额 −1.5% / 100 m

污染等级污染等级 2，根据 EN 50178

通风内置风扇

振动（运行），根据 EN

60068-2-6

5 Hz ≤ f ≤ 9 Hz：0.35 mm

9 Hz ≤ f ≤ 200 Hz：1 m/s²

表 3: 运行条件

放电时间

直流中间电路自放电 15 min

直流中间电路快速放电通过搭配使用 PS6 电源模块和制动电阻：

< 1 min

表 4: 中间电路的放电时间

仅适用于原包装中的组件。

3 驱动控制器 SI6 3.2 技术数据

3.2.2 驱动控制器

以下章节介绍了驱动控制器的电气数据、尺寸和重量。

3.2.2.1 型号名称

SI 6 A 0 6 1 Z

表 5: 驱动控制器型号名称示例代码

代码名称设计

SI 系列

6 代第 6 代

A 版本

0 – 3 规格 (BG)

6 功率级规格范围内的功率级

轴控制器单轴控制器

双轴控制器

安全技术 SZ6：无安全技术

SR6：通过端子实现 STO

SU6：通过 PROFIsafe 实现 STO 和 SS1

SY6：通过 FSoE 实现 STO 和 SS1

表 6: 示例代码的含义

3.2.2.2 规格

型号 ID 规格轴控制器

SI6A061 56645 BG 0 单轴控制器

SI6A062 56646 BG 0 双轴控制器

SI6A161 56647 BG 1 单轴控制器

SI6A162 56648 BG 1 双轴控制器

SI6A261 56649 BG 2 单轴控制器

SI6A262 56653 BG 2 双轴控制器

SI6A361 56654 BG 3 单轴控制器

表 7: 可用的 SI6 型号和规格

规格 0 至 3 的 SI6

请注意，基础设备交付时不带端子。可单独购买每种规格适用的端子排。

3.2 技术数据 3 驱动控制器 SI6

3.2.2.3 电气数据

有关可用 SI6 规格的电气数据请参见以下章节。

所用符号的说明请参见章节 [} 9.1]。

3.2.2.3.1 控制单元

电气数据所有类型

U1CU 24 VDC，+20% / −15%

I1maxCU 1.5 A

表 8: 控制单元电气数据

3.2.2.3.2 电源单元：规格 0

电气数据 SI6A061 SI6A062

U1PU 280 – 800 VDC

f2PU 0 – 700 Hz

U2PU

0 – 最大

U1PU2

CPU 180 µF 270 µF

表 9: SI6 电气数据，规格 0

最高 +45°C 时的额定电流（控制柜内）

电气数据 SI6A061 SI6A062

fPWM,PU 4 kHz

I2N,PU 5 A 2 × 5 A

I2maxPU 210% 持续 2 s；150% 持续 30 s

表 10: SI6 电气数据，规格 0，4 kHz 节拍频率

电气数据 SI6A061 SI6A062

fPWM,PU 8 kHz

I2N,PU 4.5 A 2 × 4.5 A

I2maxPU 250% 持续 2 s；200% 持续 5 s

表 11: SI6 电气数据，规格 0，8 kHz 节拍频率

3.2.2.3.3 电源单元：规格 1

电气数据 SI6A161 SI6A162

U1PU 280 – 800 VDC

f2PU 0 – 700 Hz

U2PU

0 – 最大

U1PU2

CPU 470 µF 940 µF

表 12: SI6 电气数据，规格 1

最高 +45°C 时的额定电流（控制柜内）

电气数据 SI6A161 SI6A162

fPWM,PU 4 kHz

I2N,PU 12 A 2 × 12 A

I2maxPU 210% 持续 2 s；150% 持续 30 s

表 13: SI6 电气数据，规格 1，4 kHz 节拍频率

3 驱动控制器 SI6 3.2 技术数据

电气数据 SI6A161 SI6A162

fPWM,PU 8 kHz

I2N,PU 10 A 2 × 10 A

I2maxPU 250% 持续 2 s；200% 持续 5 s

表 14: SI6 电气数据，规格 1，8 kHz 节拍频率

3.2.2.3.4 电源单元：规格 2

电气数据 SI6A261 SI6A262

U1PU 280 – 800 VDC

f2PU 0 – 700 Hz

U2PU

0 – 最大

U1PU2

CPU 940 µF 2250 µF

表 15: SI6 电气数据，规格 2

最高 +45°C 时的额定电流（控制柜内）

电气数据 SI6A261 SI6A262

fPWM,PU 4 kHz

I2N,PU 22 A 2 × 25 A

I2maxPU 210% 持续 2 s；150% 持续 30 s

表 16: SI6 电气数据，规格 2，4 kHz 节拍频率

电气数据 SI6A261 SI6A262

fPWM,PU 8 kHz

I2N,PU 20 A 2 × 20 A

I2maxPU 250% 持续 2 s；200% 持续 5 s

表 17: SI6 电气数据，规格 2，8 kHz 节拍频率

3.2.2.3.5 电源单元：规格 3

电气数据 SI6A361

U1PU 280 – 800 VDC

f2PU 0 – 700 Hz

U2PU

0 – 最大

U1PU2

CPU 2250 µF

表 18: SI6 电气数据，规格 3

最高 +45°C 时的额定电流（控制柜内）

电气数据 SI6A361

fPWM,PU 4 kHz

I2N,PU 50 A

I2maxPU 210% 持续 2 s；150% 持续 30 s

表 19: SI6 电气数据，规格 3，4 kHz 节拍频率

电气数据 SI6A361

fPWM,PU 8 kHz

I2N,PU 40 A

I2maxPU 250% 持续 2 s；200% 持续 5 s

表 20: SI6 电气数据，规格 3，8 kHz 节拍频率

3.2 技术数据 3 驱动控制器 SI6

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