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3.2.2.3.6 通过双轴控制器非对称使用额定电流

当在双轴控制器上运行两个电机时，如果其中一台所连接电机的持续电流低于驱动控制器的额定电

流，则能以高于驱动控制器额定电流的持续电流运行另一台电机。如此，便能实现双轴控制器与电机

的经济高效组合。

所用符号的说明请参见章节 [} 9.1]。

如果 A 轴的输出电流已知，则可使用以下公式确定 B 轴的输出电流：

公式 1 2PU(B) 2N,PU ( 2PU(A) 2N,PU ) 3

I I I I

= - - ´

对于

0 2PU(A) 2N,PU £ I £I

公式 2 2PU(B) 2N,PU ( 2PU(A) 2N,PU ) 5

I I I I

= - - ´

对于 2N,PU 2PU(A) 2N,PUI £ I £1,6´I

I2PU(B)

I2PU(A)

I2N,PU 160 %

I2N,PU

160 %

图 1: 双轴控制器上的不对称负载

信息

请注意，即使不对称使用额定电流，轴控制器的可用最大电流 I2maxPU 依然指的是额定输出电流

I2N,PU。

3 驱动控制器 SI6 3.2 技术数据

3.2.2.3.7 根据 EN 61800-9-2 的功率损耗数据

型号额定电

流

I2N,PU

视在功率绝对损耗

PV,CU

工作点3

能效等

级4

比较5

(0/25) (0/50) (0/100) (50/25) (50/50) (50/100

)

(90/50) (90/100

)

相对损耗

[A] [kVA] [W] [%]

SI6A06x 5 3.5 最大 10 0.71 0.86 1.33 0.76 0.97 1.61 1.13 2.13 IE2

SI6A16x 12 8.3 最大 10 0.55 0.71 1.19 0.59 0.80 1.44 0.94 1.87 IE2

SI6A261 22 16.6 最大 10 0.55 0.71 1.19 0.59 0.80 1.44 0.94 1.87 IE2

SI6A262 25 17.3 最大 10 0.45 0.62 1.12 0.50 0.74 1.47 0.95 2.12 IE2

SI6A361 50 34.6 最大 10 0.45 0.62 1.12 0.50 0.74 1.47 0.95 2.12 IE2

绝对损耗 PV

[A] [kVA] [W] [W] [%]

SI6A06x 5 3.5 最大 10 25 30.2 46.5 26.5 33.8 56.5 39.5 74.4 IE2 24.9

SI6A16x 12 8.3 最大 10 45.7 58.7 98.7 49.1 66.3 119.6 78.1 155.4 IE2 26.7

SI6A261 22 16.6 最大 10 91.5 117.4 197.3 98.2 132.6 239.2 156.2 310.8 IE2 30.8

SI6A262 25 17.3 最大 10 77.9 106.5 193.0 87.1 127.9 254.3 163.8 367.6 IE2 36.4

SI6A361 50 34.6 最大 10 155.8 213.1 386.0 174.3 255.8 508.6 327.6 735.2 IE2 39.5

表 21: 根据 EN 61800-9-2，单个 SI6 驱动控制器单个轴的功率损耗数据

框架条件

上表列出的损耗数据适用于单个驱动控制器的单根轴，并考虑了该轴的 PS6 电源模块的损耗比例。

对于总共有 x 个轴的网络，这些值必须乘以轴控制器的数量 (x)，例如对于 1 × PS6 和 2 ×

SI6A062，x = 4。

功率损耗数据适用于不带附件的驱动控制器。

功率损耗计算基于 400 VAC/50 Hz 的三相电源电压。

根据 EN 61800-9-2，计算所得的数据包括 10% 的安全裕量。

功率损耗数据基于 4 kHz 的节拍频率。

电源单元关闭时的绝对损耗基于控制电子设备的 24 VDC 电源。

3.2.2.3.8 附件的功率损耗数据

如果订购带有附件的驱动控制器，则损耗会增加如下。

型号绝对损耗

PV [W]

SR6 安全模块 1

SY6 或 SU6 安全模块 2

表 22: 附件的绝对损耗

信息

设计时还要考虑编码器（通常 < 3 W）和制动器的绝对功率损耗。

其他可选附件的损耗数据请参见相应附件的技术数据。

电源单元关闭时的绝对损耗

相对电机定子频率 (%) 和相对扭矩电流 (%) 下的工作点

根据 EN 61800-9-2 的能效等级

损耗与标称点 (90, 100) 处基于 IE2 的参考值的比较

3.2 技术数据 3 驱动控制器 SI6

3.2.2.4 循环时间

可能的循环时间请参见下表。

型号循环时间相关参数

应用 250 µs、500 µs、1 ms、

2 ms、4 ms、8 ms

可在 A150 中设置

EtherCAT 现场总线系统，循环通

信

250 µs、500 µs、1 ms、

2 ms、4 ms、8 ms

可在 TwinCAT 3 或

CODESYS 中设置

PROFINET RT 现场总线系统，循

环通信

1 ms、2 ms、4 ms、8 ms 可在 TIA Portal 中设置

PROFINET IRT 现场总线系统，

循环通信

1 ms、2 ms、4 ms 可在 TIA Portal 中设置

运动核心（运动计算） 250 µs —

控制级联 62.5 µs B24 ≥ 8 kHz 和 B20 =

48、64 或 70

125 µs B24 = 4 kHz

表 23: 循环时间

信息

对于精益电机（控制类型 B20 = 32：LM - 无传感器矢量控制），仅允许在 4 kHz 下运行。

3.2.2.5 降额

在设计驱动控制器的尺寸时，请注意额定输出电流根据节拍频率、环境温度和安装高度的降额。环境

温度在 0℃ 至 45℃ 且安装高度在 0 m 至 1000 m 时，无限制。如果偏离此范围，则适用下述信

息。

3.2.2.5.1 节拍频率的影响

节拍频率 fPWM 的改变会影响驱动单元产生的噪声等。节拍频率的提高会导致损耗增加。配置时，设

定最高节拍频率，并借此确定额定输出电流 I2N,PU，以确定驱动控制器的尺寸。

型号 I2N,PU

4 kHz [A]

I2N,PU

8 kHz [A]

I2N,PU

16 kHz [A]

SI6A061 5 4.5 3.5

SI6A062 2 × 5 2 × 4.5 2 × 3.5

SI6A161 12 10 6

SI6A162 2 × 12 2 × 10 2 × 6

SI6A261 22 20 10

SI6A262 2 × 25 2 × 20 2 × 10

SI6A361 50 40 —

表 24: 额定输出电流 I2N,PU，取决于节拍频率

3.2.2.5.2 环境温度的影响

环境温度所导致的降额如下：

• 0℃ 至 45℃：无限制 (DT = 100%)

• 45℃ 至 55℃：降额 -2.5%/K

示例

驱动控制器应在 50°C 的环境下运行。

降额系数 DT 按如下方式计算：

DT = 100% − 5 × 2.5% = 87.5%

3 驱动控制器 SI6 3.2 技术数据

3.2.2.5.3 安装高度的影响

安装高度所导致的降额如下：

• 0 m 至 1000 m：无限制 (DIA = 100%)

• 1000 m 至 2000 m：降额 −1.5%/100 m

示例

驱动控制器应安装在 1500 m 的海拔高度。

降额系数 DIA 按如下方式计算：

DIA = 100% − 5 × 1.5% = 92.5%

3.2.2.5.4 计算降额

按如下步骤进行计算：

1. 设定运行期间使用的最高节拍频率（fPWM），借此确定额定电流 I2N,PU。

2. 确定安装高度和环境温度的降额系数。

3. 根据以下公式计算降低后的额定电流 I2N,PU(red)：

I2N,PU(red) = I2N,PU × DT × DIA

示例

SI6A061 型驱动控制器应在海拔 1500 m、环境温度 50°C 下以 8 kHz 的节拍频率运行。

SI6A061 在 8 kHz 时的额定电流为 4.5 A。降额系数 DT 按如下方式计算：

DT = 100% − 5 × 2.5% = 87.5%

降额系数 DIA 按如下方式计算：

DIA = 100% − 5 × 1.5% = 92.5%

配置时要考虑的输出电流为：

I2N,PU(red) = 4.5 A × 0.875 × 0.925 = 3.64 A

3.2 技术数据 3 驱动控制器 SI6

3.2.2.6 尺寸

CG G

H4H3H1

图 2: SI6 尺寸图

尺寸 SI6A06

SI6A06

SI6A16

SI6A26

SI6A36

驱动控制器宽度 W 45 65 105

深度 D 265 286

柜体高度 H1 343

固定片高度 H2 15

包括固定片

的高度

H3 373

包括屏蔽连接

的总高度

H4 423

装配孔 (M5) 垂直距离 A 360+2

距上边缘的垂直距离 B 5

装配孔水平距离 C — 45

距侧边缘的水平距离 G — 30

表 25: SI6 尺寸 [mm]

计算整体尺寸时，需考虑后端模块的额外深度。

3 驱动控制器 SI6 3.2 技术数据

3.2.2.7 重量

型号不带包装的重量 [g] 带包装的重量 [g]

SI6A061 2980 4600

SI6A062 3460 5060

SI6A161 3880 5260

SI6A162 4820 6240

SI6A261 4760 6200

SI6A262 6240 7420

SI6A361 6180 7360

表 26: SI6 重量 [g]

3.2.3 电源模块

以下章节介绍了电源模块的电气数据、尺寸和重量。

3.2.3.1 型号名称

PS 6 A 2 4

表 27: 电源模块的型号名称示例代码

代码名称设计

PS 系列

6 代第 6 代

A 版本

2 – 4 规格 (BG)

4 功率级

表 28: 示例代码的含义

3.2.3.2 规格

型号 ID 规格

PS6A24 56650 BG 2

PS6A34 56651 BG 3

PS6A44 138679 BG 4

表 29: 可用的 PS6 型号和规格

PS6 规格 3、2 和 4

请注意，基础设备交付时不带端子。可单独购买每种规格适用的端子排。

3.2 技术数据 3 驱动控制器 SI6

3.2.3.3 电气数据

有关可用 PS6 规格的电气数据以及剎车斩波器的特性请参见以下章节。

所用符号的说明请参见章节 [} 9.1]。

3.2.3.3.1 控制单元

电气数据所有类型

U1CU 24 VDC，+20% / −15%

I1maxCU 1.5 A

表 30: 控制单元电气数据

3.2.3.3.2 电源单元：规格 2

电气数据 PS6A24

U1PU 3 × 400 VAC，+32% / −50%，50/60 Hz；

3 × 480 VAC，+10% / −58%，50/60 Hz

U2PU,ZK √2 × U1PU

P2N,PU 10 kW

I1N,PU 25 A

I1maxPU I1N,PU × 180% 持续 5 s；

I1N,PU × 150% 持续 30 s

CN,PU 5000 µF

表 31: PS6 电气数据，规格 2

3.2.3.3.3 电源单元：规格 3

电气数据 PS6A34

U1PU 3 × 400 VAC，+32% / −50%，50/60 Hz；

3 × 480 VAC，+10% / −58%，50/60 Hz

U2PU,ZK √2 × U1PU

P2N,PU 20 kW

I1N,PU 50 A

I1maxPU I1N,PU × 180% 持续 5 s；

I1N,PU × 150% 持续 30 s

CN,PU 10000 µF

表 32: PS6 电气数据，规格 3

3.2.3.3.4 电源单元：规格 4

电气数据 PS6A44

U1PU 3 × 400 VAC，+32% / −50%，50/60 Hz；

3 × 480 VAC，+10% / −58%，50/60 Hz

U2PU,ZK √2 × U1PU

P2N,PU 50 kW

I1N,PU 92 A

I1maxPU I1N,PU × 180% 持续 5 s；

I1N,PU × 150% 持续 30 s

CN,PU 20000 µF

表 33: PS6 电气数据，规格 4

3 驱动控制器 SI6 3.2 技术数据

3.2.3.3.5 并联

仅允许并联规格 2 或规格 3 的电源模块。

电源模块并联会提高功率和电流。在此情况下要考虑 0.8 的降额系数。

如果同时接通所有供电模块的电源，则只能通过并联来增加供电模块的充电容量。增加充电容量时，

也必须考虑 0.8 的降额系数。

下表列出了并联的组合示例。

电气数据 2 x PS6A24 3 x PS6A24 2 x PS6A34 3 x PS6A34

P2N,PU 16 kW 24 kW 32 kW 48 kW

I1N,PU 40 A 60 A 80 A 120 A

CmaxPU 8000 µF 12000 µF 16000 µF 24000 µF

表 34: 并联电气数据，组合示例

如果并联多个 PS6 电源模块，则适用以下框架条件：

• 仅允许并联规格 2 或 3 的电源模块。

• 仅允许并联相同规格的电源模块。

• 最多可以并联 3 个 PS6A24 或 3 个 PS6A34。

3.2.3.3.6 剎车斩波器

电气数据 PS6A24 PS6A34

UonCH 780 – 800 VDC

UoffCH 740 – 760 VDC

R2minRB 22 Ω

PmaxRB 29.1 kW

PeffRB 27.2 kW

表 35: 剎车斩波器电气数据，规格 2 和 3

电气数据 PS6A44

UonCH 780 – 800 VDC

UoffCH 740 – 760 VDC

R2minRB 9.5 Ω

PmaxRB 67.3 kW

PeffRB 62.9 kW

表 36: 剎车斩波器电气数据，规格 4

3.2.3.3.7 快速放电

如果 20 秒内没有电源电压并且中间电路电压在此期间下降，则会激活快速放电。快速放电激活后，

中间电路通过剎车斩波器和制动电阻进行放电。如果中间电路电压保持不变或增加，则不会发生快速

放电，因为这种行为表明中间电路网络中存在第二个电源模块。如果制动电阻的温度传感器处于活动

状态，也不会发生快速放电。

3.2 技术数据 3 驱动控制器 SI6

3.2.3.4 尺寸

W D H3H1 H2

A B

图 3: PS6A24、PS6A34 尺寸图

H3H1 H2

CG G

A B

图 4: PS6A44 尺寸图

3 驱动控制器 SI6 3.2 技术数据

尺寸 PS6A24 PS6A34 PS6A44

电源模块宽度 W 45 65 158

深度 D 204 219 156.5

柜体高度 H1 343 378

固定片高度 H2 15

包括固定片

的高度

H3 373 408

装配孔 (M5) 垂直距离 A 360+2 396+2

距上边缘的垂直距离 B 5

装配孔水平距离 C — 82

距侧边缘的水平距离 G — 38

表 37: PS6 尺寸 [mm]

计算整体尺寸时，需考虑后端模块的额外深度。

3.2.3.5 重量

型号不带包装的重量 [g] 带包装的重量 [g]

PS6A24 2680 4180

PS6A34 3820 4920

PS6A44 6640 7640

表 38: PS6 重量 [g]

3.2 技术数据 3 驱动控制器 SI6

3.2.4 直流回路连接

以下章节介绍了 Quick DC-Link 模块 DL6B 的电气数据。

3.2.4.1 一般技术数据

以下信息适用于所有 Quick DC-Link 模块，并对应于基础设备的一般技术数据。

设备特性

设备防护等级 IP20（如果安装有驱动控制器或电源模块）

防护类别防护类别 I，根据 EN 61140（如果安装有驱动控制器或电源模

块）

安装空间防护等级至少 IP54

表 39: 设备特性

运输和存放条件

存放温度/

运输温度

−20°C 至 +70°C

最大变化：20 K/h

空气湿度最大相对湿度 85%，不结露

振动（运输），根据 EN

60068-2-6

5 Hz ≤ f ≤ 9 Hz：3.5 mm

9 Hz ≤ f ≤ 200 Hz：10 m/s²

200 Hz ≤ f ≤ 500 Hz：15 m/s²

自由落体高度6

重量 < 100 kg

根据 EN 61800-2

（或 IEC 60721-3-2，2M4 级）

0.25 m

冲击试验，根据 EN 60068-2-27 冲击形式：半正弦波

加速度：5 g

冲击持续时间：30 ms

冲击次数：每个轴 3 次

表 40: 运输和存放条件

运行条件

运行环境温度额定数据时 0°C 至 45°C

45°C 至 55°C，降额 2.5%/K

空气湿度最大相对湿度 85%，不结露

安装高度海拔 0 m 至 1000 m 无限制

海拔 1000 m 至 2000 m，降额 −1.5% / 100 m

污染等级污染等级 2，根据 EN 50178

振动（运行），根据 EN

60068-2-6

5 Hz ≤ f ≤ 9 Hz：0.35 mm

9 Hz ≤ f ≤ 200 Hz：1 m/s²

表 41: 运行条件

仅适用于原包装中的组件。

3 驱动控制器 SI6 3.2 技术数据

3.2.4.2 DL6B – SI6 和 PS6 的分配

DL6B 有以下规格，与各个驱动控制器和电源模块类型相匹配：

型号 DL6B10 DL6B11 DL6B12 DL6B20 DL6B21 DL6B22

ID 56655 56656 56663 56657 56658 5050114

SI6A061 X — — — — —

SI6A062 X — — — — —

SI6A161 — X — — — —

SI6A162 — X — — — —

SI6A261 — X — — — —

SI6A262 — — X — — —

SI6A361 — — X — — —

PS6A24 — — — X — —

PS6A34 — — — — X —

PS6A44 — — — — — X

表 42: DL6B 与 SI6 和 PS6 的分配

3.2 技术数据 3 驱动控制器 SI6

3.2.4.3 尺寸

W G C G

B2B1

A2A1A2A1H3H1 B2B1

图 5: DL6B10 至 DL6B21 尺寸图

G C G

B2B1

A2A1H3H1

图 6: DL6B22 尺寸图

3 驱动控制器 SI6 3.2 技术数据

尺寸 DL6B10

DL6B20

DL6B11

DL6B21

DL6B12 DL6B22

Quick DC-Link 宽度 W 45 65 105 158

深度 D1 35

包括固定螺栓

的深度

D2 49

高度 H1 375 410.5

固定片高度 H2 15

包括固定片

的高度

H3 405 440.5

装配孔垂直距离

（墙面固定）

A1 393+2 429+2

垂直距离

（模块固定）

A2 360 396

距上边缘的垂直距离 B1 4.5

距上边缘的垂直距离 B2 22

装配孔水平距离 C — 45 82

距侧边缘的水平距离 G — 30 38

表 43: DL6B 尺寸 [mm]

3.2.4.4 重量

型号不带包装的重量 [g] 带包装的重量 [g]

DL6B10 440 480

DL6B11 560 600

DL6B12 880 920

DL6B20 480 520

DL6B21 740 780

DL6B22 1400 1440

表 44: DL6B 重量 [g]

3.2 技术数据 3 驱动控制器 SI6

3.2.5 最小自由空间

驱动控制器和电源模块

C C 35 D

B A

图 7: 驱动控制器与 PS6A24 或 PS6A34 电源模块组合的最小自由空间

C C 35 D

B A

图 8: 驱动控制器与 PS6A44 电源模块组合的最小自由空间

3 驱动控制器 SI6 3.2 技术数据

需为后端模块 Quick DC-Link DL6B 规划 35 mm 的额外深度。

表中给出的尺寸基于驱动控制器或电源模块的外边缘。

最小自由空间 A（与上方距离） B（与下方距离） C（与侧面距离） D（与前方距离）

所有规格 100 200 5 507

表 45: 最小自由空间 [mm]

电抗器和滤波器

避免安装在驱动控制器或电源模块下方。安装在控制柜中时，建议与其他相邻组件间隔约

100 mm。此距离可确保电抗器和滤波器得到散热。

制动电阻

避免安装在驱动控制器或电源模块下方。为了确保热空气能够不受阻碍地排出，必须与邻近组件或壁

板保持约 200 mm 的最小距离，与上方组件或盖板保持约 300 mm 的距离。

固定连接服务接口 X9 时要考虑的最小自由空间

3.2 技术数据 3 驱动控制器 SI6

3.3 驱动控制器/电机组合

所用符号的说明请参见章节 [} 9.1]。

EZ 同步伺服电机 (nN = 2000 min-1) – SI6

SI6A061

SI6A062

SI6A161

SI6A162

SI6A261 SI6A262 SI6A361 SI6A061

SI6A062

SI6A161

SI6A162

SI6A261 SI6A262 SI6A361

I2N,PU [A]

(fPWM,PU = 4 kHz)

I2N,PU [A]

(fPWM,PU = 8 kHz)

KEM

[V/1000 min-1]

[Nm]

[A]

[Nm]

[A]

5 12 22 25 50 4.5 10 20 20 40

IC 410 自然冷却 I2N,PU / I0

EZ813U 239 39.0 14.9 43.7 16.5 1.3 1.5 1.2 1.2

EZ815U 239 57.8 21.5 68.8 25.2 2.0 1.6

IC 416 强制风冷 I2N,PU / I0

EZ813B 239 57.3 21.9 61.6 22.9 1.1 2.2 1.7

EZ815B 239 91.0 33.7 100.3 36.3 1.4 1.1

EZ 同步伺服电机 (nN = 3000 min-1) – SI6

SI6A061

SI6A062

SI6A161

SI6A162

SI6A261 SI6A262 SI6A361 SI6A061

SI6A062

SI6A161

SI6A162

SI6A261 SI6A262 SI6A361

I2N,PU [A]

(fPWM,PU = 4 kHz)

I2N,PU [A]

(fPWM,PU = 8 kHz)

KEM

[V/1000 min-1]

[Nm]

[A]

[Nm]

[A]

5 12 22 25 50 4.5 10 20 20 40

IC 410 自然冷却 I2N,PU / I0

EZ301U 40 0.93 1.99 0.95 2.02 2.5 2.2

EZ302U 86 1.59 1.6 1.68 1.67 3.0 2.7

EZ303U 109 2.07 1.63 2.19 1.71 2.9 2.6

EZ401U 96 2.8 2.74 3 2.88 1.7 1.6

EZ402U 94 4.7 4.4 5.2 4.8 1.0 2.5 2.1

EZ404U 116 6.9 5.8 8.6 6.6 1.8 1.5

EZ501U 97 4.3 3.74 4.7 4 1.3 1.1 2.5

EZ502U 121 7.4 5.46 8 5.76 2.1 1.7

EZ503U 119 9.7 6.9 11.1 7.67 1.6 1.3

EZ505U 141 13.5 8.8 16 10 1.2 2.2 2.5 1.0 2.0 2.0

EZ701U 95 7.4 7.2 8.3 8 1.5 1.3 2.5 2.5

EZ702U 133 12 8.2 14.4 9.6 1.3 2.3 1.0 2.1 2.1

EZ703U 122 16.5 11.4 20.8 14 1.6 1.8 1.4 1.4

EZ705U 140 21.3 14.2 30.2 19.5 1.1 1.3 1.0 1.0 2.1

IC 416 强制风冷 I2N,PU / I0

EZ401B 96 3.4 3.4 3.7 3.6 1.4 1.3

EZ402B 94 5.9 5.5 6.3 5.8 2.1 1.7

EZ404B 116 10.2 8.2 11.2 8.7 1.4 1.1 2.3 2.3

EZ501B 97 5.4 4.7 5.8 5 1.0 2.4 2.0

EZ502B 121 10.3 7.8 11.2 8.16 1.5 1.2 2.5 2.5

EZ503B 119 14.4 10.9 15.9 11.8 1.0 1.9 2.1 1.7 1.7

EZ505B 141 20.2 13.7 23.4 14.7 1.5 1.7 1.4 1.4

EZ701B 95 9.7 9.5 10.5 10 1.2 2.2 2.5 1.0 2.0 2.0

EZ702B 133 16.6 11.8 19.3 12.9 1.7 1.9 1.6 1.6

EZ703B 122 24 18.2 28 20 1.1 1.3 2.5 1.0 1.0 2.0

EZ705B 140 33.8 22.9 41.8 26.5 1.9 1.5

3 驱动控制器 SI6 3.3 驱动控制器/电机组合

EZ 同步伺服电机 (nN = 4000 min-1 / 4500 min-1) – SI6

SI6A061

SI6A062

SI6A161

SI6A162

SI6A261 SI6A262 SI6A361 SI6A061

SI6A062

SI6A161

SI6A162

SI6A261 SI6A262 SI6A361

I2N,PU [A]

(fPWM,PU = 4 kHz)

I2N,PU [A]

(fPWM,PU = 8 kHz)

KEM

[V/1000 min-1]

[Nm]

[A]

[Nm]

[A]

5 12 22 25 50 4.5 10 20 20 40

IC 410 自然冷却 I2N,PU / I0

EZ505U 103 9.5 8.9 15.3 13.4 1.6 1.9 1.5 1.5

EZ703U 99 12.1 11.5 20 17.8 1.2 1.4 1.1 1.1 2.2

EZ705U 106 16.4 14.8 30 25.2 2.0 1.6

EZ813U 117 25.2 19.8 43.7 32.8 1.5 1.2

IC 416 强制风冷 I2N,PU / I0

EZ505B 103 16.4 16.4 22 19.4 1.1 1.3 1.0 1.0 2.1

EZ703B 99 19.8 20.3 27.2 24.2 1.0 2.1 1.7

EZ705B 106 27.7 25.4 39.4 32.8 1.5 1.2

EZ813B 117 49.5 38.1 62.9 46.6 1.1

EZ 同步伺服电机 (nN = 6000 min-1) – SI6

SI6A061

SI6A062

SI6A161

SI6A162

SI6A261 SI6A262 SI6A361 SI6A061

SI6A062

SI6A161

SI6A162

SI6A261 SI6A262 SI6A361

I2N,PU [A]

(fPWM,PU = 4 kHz)

I2N,PU [A]

(fPWM,PU = 8 kHz)

KEM

[V/1000 min-1]

[Nm]

[A]

[Nm]

[A]

5 12 22 25 50 4.5 10 20 20 40

IC 410 自然冷却 I2N,PU / I0

EZ202U 40 0.4 0.99 0.44 1.03 4.9 4.4

EZ203U 40 0.61 1.54 0.69 1.64 3.0 2.7

EZ301U 40 0.89 1.93 0.95 2.02 2.5 2.2

EZ302U 42 1.5 3.18 1.68 3.48 1.4 1.3

EZ303U 55 1.96 3.17 2.25 3.55 1.4 1.3

EZ401U 47 2.3 4.56 2.8 5.36 2.2 1.9

EZ402U 60 3.5 5.65 4.9 7.43 1.6 1.3

EZ404U 78 5.8 7.18 8.4 9.78 1.2 2.2 1.0 2.0 2.0

EZ501U 68 3.4 4.77 4.4 5.8 2.1 1.7

EZ502U 72 5.2 7.35 7.8 9.8 1.2 2.2 1.0 2.0 2.0

EZ503U 84 6.2 7.64 10.6 11.6 1.0 1.9 2.2 1.7 1.7

EZ701U 76 5.2 6.68 7.9 9.38 1.3 2.3 1.1 2.1 2.1

EZ702U 82 7.2 8.96 14.3 16.5 1.3 1.5 1.2 1.2 2.4

IC 416 强制风冷 I2N,PU / I0

EZ401B 47 2.9 5.62 3.5 6.83 1.8 1.5

EZ402B 60 5.1 7.88 6.4 9.34 1.3 2.4 1.1 2.1 2.1

EZ404B 78 8 9.98 10.5 12 1.0 1.8 2.1 1.7 1.7

EZ501B 68 4.5 6.7 5.7 7.5 1.6 1.3

EZ502B 72 8.2 11.4 10.5 13.4 1.6 1.9 1.5 1.5

EZ503B 84 10.4 13.5 14.8 15.9 1.4 1.6 1.3 1.3

EZ701B 76 7.5 10.6 10.2 12.4 1.8 2.0 1.6 1.6

EZ702B 82 12.5 16.7 19.3 22.1 1.1 2.3 1.8

3.3 驱动控制器/电机组合 3 驱动控制器 SI6

3.4 附件

有关可用附件的信息请参见以下章节。

3.4.1 安全技术

信息

驱动控制器以标准版本交付，不带安全技术（SZ6 选件）。如果您需要集成有安全技术的驱动控制

器，则必须同时订购该安全技术与驱动控制器。安全模块是驱动控制器的固定组成部分，不得改动。

SZ6 选件 – 不带安全技术

ID 56660

不带安全技术的规格。

SR6 安全模块 – 通过端子实现 STO

ID 56661

可选附件，用于根据 EN ISO 13849-1 和 EN 61800-5-2 在安全相

关应用（PL e、SIL 3）中使用安全扭矩关闭 (STO) 安全功能。通过

端子 X12 连接到更高级别的安全电路。

SY6 安全模块 – 通过 FSoE 实现 STO 和 SS1

ID 56662

可选附件，用于根据 EN ISO 13849-1 和 EN 61800-5-2 在安全相

关应用（PL e、SIL 3）中使用安全扭矩关闭 (STO) 和安全停止 1

(SS1) 安全功能。通过 Fail Safe over EtherCAT (FSoE) 连接到更高

级别的安全电路。

SU6 安全模块 – 通过 PROFIsafe 实现 STO 和 SS1

ID 56696

可选附件，用于根据 EN ISO 13849-1 和 EN 61800-5-2 在安全相

关应用（PL e、SIL 3）中使用安全扭矩关闭 (STO) 和安全停止 1

(SS1) 安全功能。通过 PROFINET (PROFIsafe) 连接到更高级别的安

全电路。

3 驱动控制器 SI6 3.4 附件

3.4.2 通信

驱动控制器在设备顶部设有两个用于 EtherCAT 或 PROFINET 连接的接口，在设备正面设有一个以

太网服务接口。需要单独购买连接电缆。

EtherCAT 或 PROFINET

订购基础设备时，请指明所需的现场总线系统，因为现场总线通信是

通过固件确定的。

EtherCAT 电缆

以太网跳线，CAT5e，黄色。

提供以下规格：

ID 49313：长度约 0.25 m。

ID 49314：长度约 0.5 m。

PC 连接电缆

ID 49857

用于将服务接口 X9 连接至 PC 的电缆，CAT5e，蓝色，长度：

5 m。

USB 2.0 以太网适配器

ID 49940

用于将以太网耦合到 USB 端口的适配器。

3.4 附件 3 驱动控制器 SI6

3.4.3 端子排

连接时，需要为每个 PS6 电源模块和每个 SI6 驱动控制器配备合适的端子排。

用于电源模块的端子排

（类似图示）

提供以下规格：

ID 138660

用于 PS6A24 的端子排。内含：6 个端子。

ID 138661

用于 PS6A34 的端子排。内含：6 个端子。

ID 5050112

用于 PS6A44 的端子排。内含：3 个端子。

用于不带 SR6 安全模块的驱动控制器的端子排（通过端子实现 STO）

（类似图示）

提供以下规格：

ID 138655

用于 SI6A061Z/U/Y/X 的端子排。内含：8 个端子。

ID 138656

用于 SI6A062Z/U/Y/X 的端子排。内含：11 个端子。

ID 138657

用于 SI6A161Z/U/Y/X 的端子排。内含：8 个端子。

ID 138658

用于 SI6A162Z/U/Y/X 的端子排。内含：11 个端子。

ID 138659

用于 SI6A261Z/U/Y/X 的端子排。内含：8 个端子。

ID 138662

用于 SI6A262Z/U/Y/X 的端子排。内含：11 个端子。

ID 138663

用于 SI6A361Z/U/Y/X 的端子排。内含：8 个端子。

用于带 SR6 安全模块的驱动控制器的端子排（通过端子实现 STO）

（类似图示）

提供以下规格：

ID 138683

用于 SI6A061R 的端子排。内含：9 个端子。

ID 138684

用于 SI6A062R 的端子排。内含：12 个端子。

ID 138685

用于 SI6A161R 的端子排。内含：9 个端子。

ID 138686

用于 SI6A162R 的端子排。内含：12 个端子。

ID 138687

用于 SI6A261R 的端子排。内含：9 个端子。

ID 138688

用于 SI6A262R 的端子排。内含：12 个端子。

ID 138689

用于 SI6A361R 的端子排。内含：9 个端子。

3 驱动控制器 SI6 3.4 附件

3.4.4 直流回路连接

为了向网络中的驱动控制器供电，需要为每个 PS6 电源模块和每个 SI6 驱动控制器配备合适的

DL6B 型 Quick DC-Link 模块。

对于水平连接，我们提供不同设计的 DL6B 后端模块，与驱动控制器或电源模块的规格相匹配。

用于固定铜轨的快动夹具和绝缘连接件包含在供货范围内。铜轨不包含在供货范围内。铜轨的横截面

尺寸必须为 5 x 12 mm。可单独购买用于网络左右两端的绝缘端件以及后端模块的盖板。这些盖板

可保护安装在控制柜中的后端模块。以后在例如进行改造时，这些模块上方才会安装驱动控制器或电

源模块。

Quick DC-Link DL6B – 用于驱动控制器的后端模块

提供以下规格：

DL6B10

ID 56655

用于规格 0 驱动控制器的后端模块：

SI6A061 和 SI6A062

DL6B11

ID 56656

用于规格 1 或规格 2（单轴控制器）驱动控制器的后端模块：

SI6A161、SI6A162 和 SI6A261

DL6B12

ID 56663

用于规格 2（双轴控制器）或规格 3 驱动控制器的后端模块：

SI6A262 和 SI6A361

Quick DC-Link DL6B – 用于电源模块的后端模块

提供以下规格：

DL6B20

ID 56657

用于规格 2 电源模块的后端模块：

PS6A24

DL6B21

ID 56658

用于规格 3 电源模块的后端模块：

PS6A34

DL6B22

ID 5050114

用于规格 4 电源模块的后端模块：

PS6A44

3.4 附件 3 驱动控制器 SI6

Quick DC-Link DL6B – 绝缘端件

ID 56659

用于网络左右两端的绝缘端件，2 个。

Quick DC-Link DL6B – 盖板

提供以下规格：

QDL6C10

ID 5050128

用于 DL6B10 或 DL6B20 后端模块的盖板，

尺寸：373 × 45 × 1 mm

QDL6C11

ID 5050129

用于 DL6B11 或 DL6B21 后端模块的盖板，

尺寸：373 × 64 × 1 mm

QDL6C12

ID 5050130

用于 DL6B12 后端模块的盖板，

尺寸：373 × 105 × 1 mm

3.4.5 制动电阻

除了电源模块之外，STOBER 还提供以下各种设计和性能等级的制动电阻。选择时，请注意电源模块

技术数据中所指定的最小允许制动电阻。请注意，如果发生故障，例如剎车斩波器损坏，则必须将电

源模块与电网断开。

3.4.5.1 制动电阻 – PS6 的分配

型号 KWADQU

420×91 带

MWS306L

KWADQU

420×91 带

MWS310L

FZZMQU

400×65

FGFKQU

31005

FGFKQU

31009

FGFKQU

31114

ID 138675 138676 56635 56636 5050115 5050116

PS6A24 (X) X X X — —

PS6A34 (X) X X X — —

PS6A44 (—) (—) (—) (X) X X

表 46: 制动电阻与 PS6 电源模块的分配

X 推荐

(X) 可行

(—) 有限制

— 不可行

3 驱动控制器 SI6 3.4 附件

3.4.5.2 KWADQU 贴片电阻

制动电阻配有两种不同的安装支架套件 (MWS)。

特性

技术数据 KWADQU 420×91 带

MWS306L

KWADQU 420×91 带

MWS310L

ID 138675 138676

型号带温度开关的贴片电阻

（包括安装支架）

电阻 [Ω] 100 ±10%

温度漂移 ±10%

功率 [W] 600

热时间常数 τth [s] 60

< 1 s 的脉冲功率 [kW] 13

Umax [V] 848

电缆出线管 FEP

电缆长度 [mm] 500

导线横截面 [AWG] 14/19

(1.9 mm²)

不带包装的重量 [g] 2620 2770

防护等级 IP54

识别和检验标志 cURus、CE、UKCA

表 47: KWADQU 技术数据

技术数据温度开关

开关容量 2 A / 24 VDC (DC11)

额定响应温度 ϑNAT 180°C ± 5 K

型号常闭触点

电缆出线管 FEP

电缆长度 [mm] 500

导线横截面 [AWG] 22

表 48: 温度开关技术数据

3.4 附件 3 驱动控制器 SI6

尺寸

带 MWS306L 的制动电阻

26,2 71 20A+18

A+30

图 9: 带 MWS306L 的KWADQU 尺寸图

带 MWS310L 的制动电阻

安装支架可在制动电阻的整个长度上自由垂直定位。

106 90

110

8,25

26,541,5

12 15

26,2

R5,75

6,5

图 10: 带 MWS310L 的KWADQU 尺寸图

尺寸 KWADQU 420×91

A 420

表 49: KWADQU 尺寸 [mm]

3 驱动控制器 SI6 3.4 附件

3.4.5.3 FZZMQU 管状电阻器

特性

技术数据 FZZMQU 400×65

ID 56635

型号带温度开关的管状电阻器

电阻 [Ω] 47 ±10%

温度漂移 ±10%

功率 [W] 1200

热时间常数 τth [s] 40

< 1 s 的脉冲功率 [kW] 36

Umax [V] 848

不带包装的重量 [g] 4200

防护等级 IP20

识别和检验标志 cURus、CE、UKCA

表 50: FZZMQU 技术数据

技术数据温度开关

开关容量 2 A / 24 VDC (DC11)

额定响应温度 ϑNAT 180°C ± 5 K

型号常闭触点

电缆出线管 FEP

电缆长度 [mm] 500

导线横截面 [AWG] 22

表 51: 温度开关技术数据

尺寸

øD

图 11: FZZMQU 尺寸图

尺寸 FZZMQU 400×65

L × D 400 × 65

H 120

K 6.5 × 12

O 485

R 185

U 150

表 52: FZZMQU 尺寸 [mm]

3.4 附件 3 驱动控制器 SI6

3.4.5.4 FGFKQU 钢栅电阻

特性

技术数据 FGFKQU 31005 FGFKQU 31009 FGFKQU 31114

ID 56636 5050115 5050116

型号带温度开关的钢栅电阻

电阻 [Ω] 22 ±10% 14.4 ±10% 9.5 ±10%

温度漂移 ±10% ±10% ±10%

功率 [W] 2500 4500 7000

热时间常数 τth [s] 30 30 20

< 1 s 的脉冲功率 [kW] 50 90 140

Umax [V] 848

不带包装的重量 [g] 7500 9500 13000

防护等级 IP20

识别和检验标志 cURus、CE、UKCA

表 53: FGFKQU 技术数据

技术数据温度开关

开关容量 2 A / 24 VDC (DC11)

额定响应温度 ϑNAT 100°C ± 5 K

型号常闭触点

电缆出线管 FEP

电缆长度 [mm] 500

导线横截面 [AWG] 22

表 54: 温度开关技术数据

尺寸

490 C 260

380

ø10,5

图 12: FGFKQU 尺寸图

尺寸 FGFKQU 31005 FGFKQU 31009 FGFKQU 31114

A 270 370

B 295 395

C 355 455

表 55: FGFKQU 尺寸 [mm]

3 驱动控制器 SI6 3.4 附件

3.4.6 电抗器

有关合适电抗器的技术参数请参见以下章节。

3.4.6.1 TEP 输入电抗器

输入电抗器用于降低电压和电流峰值，并减轻电源模块电网馈电的负载。

特性

技术数据 TEP4010-2US00

ID 56528

相数 3

热允许持续电流 100 A

额定电流 IN,MF 90 A

绝对损耗 PV 103 W

电感 0.14 mH

电压范围 3 × 400 VAC，

+32% / −50%

3 × 480 VAC，

+10% / −58%

电压降 Uk 2%

频率范围 50/60 Hz

防护等级 IP00

最高环境温度 ϑamb,max 40℃

绝缘等级 B

连接螺钉端子

连接方式灵活，带或不带冷压端子

最大导线横截面 6 – 35 mm²

拧紧扭矩 2.5 Nm

剥线长度 17 mm

安装螺钉

规定 EN 61558-2-20

UL 认证组件（加拿大；美国）是

识别和检验标志 cURus、CE

表 56: TEP 技术数据

3.4 附件 3 驱动控制器 SI6

尺寸

max. 237

118

136 201

219

7 12

图 13: 输入电抗器尺寸图

尺寸 TEP4010-2US00

高度 [mm] 最大 237

宽度 [mm] 219

深度 [mm] 118

垂直距离 1 –

装配孔 [mm]

201

垂直距离 2 –

装配孔 [mm]

136

水平距离 1 –

装配孔 [mm]

水平距离 2 –

装配孔 [mm]

钻孔 – 深度 [mm] 7

钻孔 – 宽度 [mm] 12

螺栓连接 – M M6

不带包装的重量 [g] 9900

表 57: TEP 尺寸和重量

3 驱动控制器 SI6 3.4 附件

3.4.6.2 TEP 输出电抗器

使用长度超过 50 m 的电缆将规格 0 至 2 的驱动控制器连接到同步伺服电机或异步电机时需要输出

电抗器，以减少干扰脉冲并保护驱动系统。连接精益电机时，不允许使用输出电抗器。

信息

以下技术数据适用于 200 Hz 的旋转磁场频率。例如，可以使用极对数为 4、标称转速为

3000 min-1 的电机来实现该旋转磁场频率。对于更高的旋转磁场频率，必须遵守指定的降额。此

外，还要注意节拍频率的影响。

特性

技术数据 TEP3720-0ES41 TEP3820-0CS41 TEP4020-0RS41

ID 53188 53189 53190

电压范围 3 × 0 至 480 VAC

频率范围 0 – 200 Hz

4 kHz 时的额定电流 IN,MF 4 A 17.5 A 38 A

8 kHz 时的额定电流 IN,MF 3.3 A 15.2 A 30.4 A

带输出电抗器

的最大允许

电机电缆长度

100 m

最高

环境温度 ϑamb,max

40℃

防护等级 IP00

绕组损耗 11 W 29 W 61 W

铁损耗 25 W 16 W 33 W

连接螺钉端子

最大导线横截面 10 mm²

UL 认证组件

（加拿大；美国）

是

识别和检验标志 cURus、CE

表 58: TEP 技术数据

3.4 附件 3 驱动控制器 SI6

尺寸

E F

M1:2

W D

A1A2

图 14: TEP 尺寸图

尺寸 TEP3720-0ES41 TEP3820-0CS41 TEP4020-0RS41

高度 H [mm] 最大 150 最大 152 最大 172

宽度 W [mm] 178 178 219

深度 D [mm] 73 88 119

垂直距离 –

装配孔 A1 [mm]

166 166 201

垂直距离 –

装配孔 A2 [mm]

113 113 136

水平距离 –

装配孔 B1 [mm]

53 68 89

水平距离 –

装配孔 B2 [mm]

49 64 76

钻孔 – 深度 E [mm] 5.8 5.8 7

钻孔 – 深度 F [mm] 11 11 13

螺栓连接 – M M5 M5 M6

不带包装的重量 [g] 2900 5900 8800

表 59: TEP 尺寸和重量

3.4.7 HTL 转 TTL 适配器

HT6 HTL 转 TTL 适配器

ID 56665

适用于 SC6 和 SI6 系列驱动控制器的适配器，用于从 HTL 信号到

TTL 信号的电平转换。

它用于将 HTL 差分增量编码器连接到驱动控制器的端子 X4。

3 驱动控制器 SI6 3.4 附件

3.5 更多信息

3.5.1 指令和标准

以下欧洲指令和标准适用于驱动控制器：

• 指令 2006/42/EC – 机械指令

• 指令 2014/30/EU – EMC 指令

• 指令 2011/65/EU – RoHS 指令

• 指令 2009/125/EC – 生态设计指令

• EN IEC 61800-3:2018

• EN 61800-5-1:2007 + A1:2017

• EN 61800-5-2:2017

• EN IEC 63000:2018

• EN ISO 13849-1:2015

3.5.2 识别和检验标志

在技术数据中提到了以下识别和检验标志。

RoHS 无铅标志

符合 RoHS 指令 2011-65-EU 的标志。

CE 标志

制造商自我声明：该产品符合欧盟指令。

UKCA 检验标志

制造商自我声明：该产品符合英国指令。

UL 检验标志 (cULus)

该产品已获得美国和加拿大 UL 认证。

该产品的代表性样品已通过 UL 评估并符合适用标准。

认可组件的 UL 检验标志 (cURus)

该组件或材料已获得美国和加拿大 UL 认可。该产品的代表性样品已

通过 UL 评估并满足适用的要求。

3.5.3 其他文档

与产品相关的其他文档，请访问

http://www.stoeber.de/zh-cn/download

在请随时与我们联系一栏中输入文档的识别号。

文档 ID

SI6 驱动控制器手册 442727

3.5 更多信息 3 驱动控制器 SI6

4 驱动控制器 SD6

4.1 概述............................................................................................................................................................................................................... 84

4.1.1 特性............................................................................................................................................................................................... 85

4.1.2 软件组件....................................................................................................................................................................................... 87

4.1.3 应用培训....................................................................................................................................................................................... 87

4.2 技术数据 ...................................................................................................................................................................................................... 88

4.2.1 型号名称....................................................................................................................................................................................... 88

4.2.2 规格............................................................................................................................................................................................... 88

4.2.3 一般技术数据 .............................................................................................................................................................................. 89

4.2.4 电气数据....................................................................................................................................................................................... 90

4.2.5 循环时间....................................................................................................................................................................................... 95

4.2.6 降额............................................................................................................................................................................................... 96

4.2.7 尺寸............................................................................................................................................................................................... 98

4.2.8 重量............................................................................................................................................................................................... 100

4.2.9 最小自由空间 .............................................................................................................................................................................. 101

4.3 驱动控制器/电机组合................................................................................................................................................................................ 103

4.4 附件............................................................................................................................................................................................................... 105

4.4.1 安全技术....................................................................................................................................................................................... 105

4.4.2 通信............................................................................................................................................................................................... 106

4.4.3 端子模块....................................................................................................................................................................................... 107

4.4.4 直流回路连接 .............................................................................................................................................................................. 109

4.4.5 制动电阻....................................................................................................................................................................................... 110

4.4.6 电抗器........................................................................................................................................................................................... 116

4.4.7 电磁屏蔽板................................................................................................................................................................................... 120

4.4.8 编码器适配器盒 .......................................................................................................................................................................... 120

4.4.9 可移动数据存储器...................................................................................................................................................................... 121

4.5 更多信息 ...................................................................................................................................................................................................... 121

4.5.1 指令和标准................................................................................................................................................................................... 121

4.5.2 识别和检验标志 .......................................................................................................................................................................... 121

4.5.3 其他文档....................................................................................................................................................................................... 122

4 驱动控制器 SD6

4.1 概述

适用于个性化解决方案的高性能产品

特性

• 额定输出电流可达 85 A

• 过载能力达 250%

• 控制旋转的同步伺服电机和异步电机

• 控制直线电机和扭矩电机

• 多功能编码器接口

• 由电子式电机铭牌进行自动的电机编程

• 等时系统总线 (IGB-Motionbus)，用于参数化和多轴应

用

• 通过 CANopen、EtherCAT 或 PROFINET 进行通信

• 标配安全扭矩关闭 (STO)，可选配扩展安全技术（SS1、

SS2、SLS...）

• 可选配数字和模拟输入端和输出端

• 剎车斩波器、制动触发装置和电网滤波器

• 通过直接电网馈电系统供电

• 多轴应用中灵活的直流回路连接

• 由图形显示器和按键组成的操作单元，使用方便

• 可移动数据存储器 Paramodul，用于快速调试和服务

• EPLAN 数据门户中提供有 EPLAN 宏

4.1.1 特性

精确、快速地控制伺服轴，是该系列驱动控制器的主要功能。SD6 的计算性能出色，能够每 62.5 μs

重新计算一次伺服轴的位置、速度和扭矩/力控制。这样可确保驱动单元的高度动态特性和精度，而

且调节时间极短，能够快速对额定值变化和负载跳变做出反应。SD6 驱动控制器有四种规格，额定

输出电流最大可达 85 A。此外还有这样的可选方案：在多轴应用中通过中间电路耦合驱动控制器，

由此改善整个系统的能效。

对于 STOBER 同步伺服电机，建议搭配 EnDat 2.1/2.2 数字式编码器来运行。搭配这些编码器系

统，可实现出色的控制。电机参数设置可以通过电子电机铭牌自动完成。

SD6 驱动控制器

32 位双核

SD6 控制单元采用 32 位双核处理器，在运动精度和动态方面达到了新的高度。伺服轴的位置、转速

和扭矩控制的计算周期为 62.5 µs (16 kHz)。这意味着能在额定值快速变化、负载跳变的情况下超快

地做出调整。

标配全电子式 STO

无磨损的全电子接口已成为安全扭矩关闭 (STO) 安全功能的标准配

置。这一技术创新解决方案无需系统测试，因此也无需中断系统运行

即可运行。在实际运行中，这意味着，机器和设备的可用性得以大幅

提高。此外，无需进行通常非常复杂的测试规划和记录，省时省心。

在使用 SD6 驱动控制器的多轴应用中，可以轻松连通 STO 安全功

能。

此类安全相关功能由 STOBER 携手 Pilz GmbH & Co. KG 共同开发

而成。

高级安全选项

除了安全停止功能 Safe Stop 1 (SS1) 和 Safe Stop 2 (SS2)，还提供其他安全功能，比如 SafelyLimited Speed (SLS)、Safe Brake Control (SBC)、Safe Brake Test (SBT)、Safe Direction (SDI)

和 Safely-Limited Increment (SLI) 等。

安全性经过认证

SD6 驱动控制器获得了 TÜV 认证，因此，还可用于安全要求较高的应用：

• SIL 3，HFT 1，符合 DIN EN 61800-5-2

• PL e，类别 4，符合 DIN EN ISO 13849

4 驱动控制器 SD6 4.1 概述

Quick DC-Link

SD6 驱动控制器的所有产品类型均可选配直流回路连接。利用

该技术，一个驱动单元的再生能量可以被另一个驱动单元用作电

动能量。为了能够与直流回路连接建立安全有效的导轨连接，我

们推出了 Quick DC-Link 后端模块。该附件为选配件，可通过

铜轨连接各个驱动控制器的中间直流电路，铜轨的最高负载达

200 A。使用快动夹具，无需工具即可安装导轨。

Paramodul 可移动数据存储器

带有集成 microSD 卡的可移动数据存储器可通过复制快速进行

批量调试，更换设备时也很方便。该存储器是存储附加项目数据

及文档的理想媒介，可用于在 PC 上直接编辑。

Integrated Bus (IGB)

SD6 驱动控制器标配有两个用于 Integrated Bus 的接口。该总

线用于通过以太网进行简单配置以及以下功能的同步数据交换：

• 驱动控制器之间的多轴同步（IGB-Motionbus）

• 用于远程维护单个和多个驱动控制器的直接连接

• 一个或多个驱动控制器与 PC 之间的直接连接

用于 Integrated Bus 的接口

IGB-Motionbus

IGB-Motionbus 可在 IGB 网络中的多个 SD6 驱动控制器之间进行循环、同步数据交换。除了传输

主/从模式的主值外，还可以传输任何其他数据。

STOBER 远程维护方案

通过 STOBER 远程维护，借助调试软件可执行所有操

作和流程，如同在现场实施维修服务措施。此维护方

案可引导相关人员采取受监管且安全的工作步骤。如

此可确保机器负责人在现场，并注意现场情况及人身

安全。另一方面，远程维护专家可确保自身与控制机

器情况的现场负责人保持沟通。

www

IGB 网络

公司网络远程维护

通过远程维护，可执行所有操作和流程，如同在现场实施维修服务措施。

制动管理

SD6 驱动控制器可通过集成的制动控制器来控制 24 VDC 制动器。制动管理为制动系统提供两种功

能：

• 循环制动测试

• 制动器磨合

4.1 概述 4 驱动控制器 SD6

4.1.2 软件组件

项目规划和调试

DriveControlSuite 项目规划和调试软件具有多种功能，可在单轴和多轴应用中高效使用驱动控制

器。此程序使用向导引导您逐步完成整个项目规划和参数设置过程。

开放式通信

可通过 EtherCAT、CANopen 或 PROFINET 进行设备通信。

应用

如果机器对分散运动控制具有极高的要求，建议使用基于驱动器的应用。

如果需要通用和灵活的解决方案，STOBER 提供的基于驱动器的应用包当属不二之选。在 Drive

Based Synchronous 应用中，可使用基于驱动器的运动控制，搭配指令组 PLCopen Motion

Control，对同步运行、定位、速度和扭矩/力进行控制。这些标准指令已针对各种应用情况汇总成运

行模式，并增加了运行数据组关联或凸轮等附加功能。在“指令”运行模式中，运动的所有特性直接

由控制器预设。在“运行数据组”运行模式中，运动的特性在驱动装置中预定义，因此只需要一个启

动信号即可执行。通过运动之间的关联，能够对整个运动流程加以定义。

此外还可使用 CiA 402 应用，它具有两种运行模式：基于控制器和基于驱动器的运行模式（csp、

csv、cst、ip、pp、vl、pv、pt）。

使用基于 IEC 61131-3 的 CFC 编程，还可以创建新应用或扩展现有应用。

4.1.3 应用培训

STOBER 提供多层次的培训课程，主要侧重于驱动控制器。

G6 Basic

培训内容：系统概述，安装与调试驱动控制器。选项模块的使用。通过调试软件进行参数设置、调试

和诊断。远程维护。控制器优化基础知识。传动系统的配置。集成的软件功能。软件应用程序。整合

到上级控制器。安全技术基础知识。基于培训结构的实践练习。

所使用的软件：DriveControlSuite。

G6 Customized

培训内容：关于调节、控制和安全技术的专业知识。基于培训结构的实践练习。

4 驱动控制器 SD6 4.1 概述

4.2 技术数据

有关驱动控制器的技术数据请参见以下章节。

4.2.1 型号名称

SD 6 A 0 6 T E X

表 1: 型号名称示例代码

代码名称设计

SD 系列

6 代第 6 代

A，B 版本

0 – 3 规格 (BG)

6 (0 – 9) 功率级规格范围内的功率级

安全模块 ST6：通过端子实现 STO

SE6：通过端子实现扩展安全技术

通信模块空

EC6：EtherCAT

CA6：CANopen

PN6：PROFINET

端子模块空

XI6：Extended

RI6：旋转变压器

IO6：Standard

表 2: 示例代码的含义

4.2.2 规格

型号规格

SD6A02 BG 0

SD6A04 BG 0

SD6A06 BG 0

SD6A14 BG 1

SD6A16 BG 1

SD6A24 BG 2

SD6A26 BG 2

SD6A34 BG 3

SD6A36 BG 3

SD6A38 BG 3

表 3: 可用的 SD6 型号和规格

4.2 技术数据 4 驱动控制器 SD6

SD6 规格 0、1、2 和 3

4.2.3 一般技术数据

以下信息适用于所有设备型号。

设备特性

设备防护等级 IP20

安装空间防护等级至少 IP54

防护类别防护类别 I，根据 EN 61140

无线电抗干扰集成线路滤波器符合 EN 61800-3，干扰发射等级 C3

过电压类别 III，根据 EN 61800-5-1

识别和检验标志 CE、cULus、RoHS

表 4: 设备特性

运输和存放条件

存放温度/

运输温度

−20°C 至 +70°C

最大变化：20 K/h

空气湿度最大相对湿度 85%，不结露

振动（运输），根据 EN

60068-2-6

5 Hz ≤ f ≤ 9 Hz：3.5 mm

9 Hz ≤ f ≤ 200 Hz：10 m/s²

200 Hz ≤ f ≤ 500 Hz：15 m/s²

自由落体高度1

重量 < 100 kg

根据 EN 61800-2

（或 IEC 60721-3-2，2M4 级）

0.25 m

冲击试验，根据 EN 60068-2-27 冲击形式：半正弦波

加速度：5 g

冲击持续时间：30 ms

冲击次数：每个轴 3 次

表 5: 运输和存放条件

运行条件

运行环境温度额定数据时 0°C 至 45°C

45°C 至 55°C，降额 -2.5%/K

空气湿度最大相对湿度 85%，不结露

安装高度海拔 0 m 至 1000 m 无限制

海拔 1000 m 至 2000 m，降额 −1.5% / 100 m

污染等级污染等级 2，根据 EN 50178

通风内置风扇

振动（运行），根据 EN

60068-2-6

5 Hz ≤ f ≤ 9 Hz：0.35 mm

9 Hz ≤ f ≤ 200 Hz：1 m/s²

表 6: 运行条件

放电时间

直流中间电路自放电 6 min

表 7: 中间电路的放电时间

仅适用于原包装中的组件。

4 驱动控制器 SD6 4.2 技术数据

4.2.4 电气数据

有关可用规格的电气数据以及剎车斩波器的特性请参见以下章节。

所用符号的说明请参见章节 [} 9.1]。

4.2.4.1 控制单元

电气数据所有类型

U1CU 24 VDC，+20% / −15%

I1maxCU 1.5 A

表 8: 控制单元电气数据

4.2.4.2 电源单元：规格 0

电气数据 SD6A02 SD6A04 SD6A06

U1PU 1 × 230 VAC，

+20% / −40%，

50/60 Hz

3 × 400 VAC，

+32% / −50%，50/60 Hz；

3 × 480 VAC，

+10% / −58%，50/60 Hz

f2PU 0 – 700 Hz

U2PU 0 – max. U1PU

U2PU,ZK √2 × U1PU

CPU 340 µF 135 µF 135 µF

CN,PU 1620 µF 540 µF 540 µF

表 9: SD6 电气数据，规格 0

最高 +45°C 时的额定电流（控制柜内）

电气数据 SD6A02 SD6A04 SD6A06

fPWM,PU 4 kHz

I1N,PU 8.3 A 2.8 A 5.4 A

I2N,PU 4 A 2.3 A 4.5 A

I2maxPU 180% 持续 5 s；150% 持续 30 s

表 10: SD6 规格 0 电气数据，4 kHz 节拍频率

电气数据 SD6A02 SD6A04 SD6A06

fPWM,PU 8 kHz

I1N,PU 6 A 2.2 A 4 A

I2N,PU 3 A 1.7 A 3.4 A

I2maxPU 250% 持续 2 s；200% 持续 5 s

表 11: SD6 规格 0 电气数据，8 kHz 节拍频率

电气数据 SD6A02 SD6A04 SD6A06

UonCH 400 – 420 VDC 780 – 800 VDC

UoffCH 360 – 380 VDC 740 – 760 VDC

R2minRB 100 Ω

PmaxRB 1.8 kW 6.4 kW

PeffRB 1.0 kW 2.9 kW

表 12: 剎车斩波器电气数据，规格 0

4.2 技术数据 4 驱动控制器 SD6

4.2.4.3 电源单元：规格 1

电气数据 SD6A14 SD6A16

U1PU 3 × 400 VAC，+32% / −50%，50/60 Hz；

3 × 480 VAC，+10% / −58%，50/60 Hz

f2PU 0 – 700 Hz

U2PU 0 – max. U1PU

U2PU,ZK √2 × U1PU

CPU 470 µF 560 µF

CN,PU 1400 µF 1400 µF

表 13: SD6 电气数据，规格 1

最高 +45°C 时的额定电流（控制柜内）

电气数据 SD6A14 SD6A16

fPWM,PU 4 kHz

I1N,PU 12 A 19.2 A

I2N,PU 10 A 16 A

I2maxPU 180% 持续 5 s；150% 持续 30 s

表 14: SD6 规格 1 电气数据，4 kHz 节拍频率

电气数据 SD6A14 SD6A16

fPWM,PU 8 kHz

I1N,PU 9.3 A 15.8 A

I2N,PU 6 A 10 A

I2maxPU 250% 持续 2 s；200% 持续 5 s

表 15: SD6 规格 1 电气数据，8 kHz 节拍频率

电气数据 SD6A14 SD6A16

UonCH 780 – 800 VDC

UoffCH 740 – 760 VDC

R2minRB 47 Ω

PmaxRB 13.6 kW

PeffRB 6.2 kW

表 16: 剎车斩波器电气数据，规格 1

4 驱动控制器 SD6 4.2 技术数据

4.2.4.4 电源单元：规格 2

电气数据 SD6A24 SD6A26

U1PU 3 × 400 VAC，+32% / −50%，50/60 Hz；

3 × 480 VAC，+10% / −58%，50/60 Hz

f2PU 0 – 700 Hz

U2PU 0 – max. U1PU

U2PU,ZK √2 × U1PU

CPU 680 µF 1000 µF

CN,PU 1400 µF 1400 µF

表 17: SD6 电气数据，规格 2

最高 +45°C 时的额定电流（控制柜内）

电气数据 SD6A24 SD6A26

fPWM,PU 4 kHz

I1N,PU 26.4 A 38.4 A

I2N,PU 22 A 32 A

I2maxPU 180% 持续 5 s；150% 持续 30 s

表 18: SD6 规格 2 电气数据，4 kHz 节拍频率

电气数据 SD6A24 SD6A26

fPWM,PU 8 kHz

I1N,PU 24.5 A 32.6 A

I2N,PU 14 A 20 A

I2maxPU 250% 持续 2 s；200% 持续 5 s

表 19: SD6 规格 2 电气数据，8 kHz 节拍频率

电气数据 SD6A24 SD6A26

UonCH 780 – 800 VDC

UoffCH 740 – 760 VDC

R2minRB 22 Ω

PmaxRB 29.1 kW

PeffRB 13.2 kW

表 20: 剎车斩波器电气数据，规格 2

4.2 技术数据 4 驱动控制器 SD6

4.2.4.5 电源单元：规格 3

电气数据 SD6A34 SD6A36 SD6A38

U1PU 3 × 400 VAC，+32% / −50%，50/60 Hz；

3 × 480 VAC，+10% / −58%，50/60 Hz

f2PU 0 – 700 Hz

U2PU 0 – max. U1PU

U2PU,ZK √2 × U1PU

CPU 430 µF 900 µF 900 µF

CN,PU 5100 µF 5100 µF 5100 µF

表 21: SD6 电气数据，规格 3

最高 +45°C 时的额定电流（控制柜内）

电气数据 SD6A34 SD6A36 SD6A38

fPWM,PU 4 kHz

I1N,PU 45.3 A 76 A 76 A

I2N,PU 44 A 70 A 85 A2

I2maxPU 180% 持续 5 s；150% 持续 30 s

UL：200% 持续 3 s

表 22: SD6 规格 3 电气数据，4 kHz 节拍频率

电气数据 SD6A34 SD6A36 SD6A38

fPWM,PU 8 kHz

I1N,PU 37 A 62 A 76 A

I2N,PU 30 A 50 A 60 A

I2maxPU 250% 持续 2 s；200% 持续 5 s

UL：200% 持续 3 s

表 23: SD6 规格 3 电气数据，8 kHz 节拍频率

电气数据 SD6A34 SD6A36 SD6A38

UonCH 780 – 800 VDC

UoffCH 740 – 760 VDC

RintRB 30 Ω（PTC 电阻；100 W；最大 1 kW，持续 1 s；τ = 40 s）

R2minRB 15 Ω

PmaxRB 42 kW

PeffRB 19.4 kW

表 24: 剎车斩波器电气数据，规格 3

该信息适用于弱磁电压限制的默认值：B92 = 80%。

4 驱动控制器 SD6 4.2 技术数据

4.2.4.6 直流回路连接

如果同时接通驱动控制器的电源，则只能通过直流回路连接来提高驱动控制器的充电容量。

4.2.4.7 根据 EN 61800-9-2 的功率损耗数据

型号额定电

流

I2N,PU

视在功率绝对损耗

PV,CU

工作点4

能效等

级5

比较6

(0/25) (0/50) (0/100) (50/25) (50/50) (50/100

)

(90/50) (90/100

)

相对损耗

[A] [kVA] [W] [%]

SD6A02 4 0.9 10 5.01 5.07 5.68 5.20 5.37 6.30 5.88 7.43 IE2

SD6A04 2.3 1.6 10 2.98 3.13 3.49 3.02 3.22 3.71 3.36 4.09 IE2

SD6A06 4.5 3.1 12 1.71 1.86 2.24 1.75 1.97 2.51 2.16 3.04 IE2

SD6A14 10 6.9 12 1.38 1.54 1.93 1.43 1.64 2.17 1.80 2.57 IE2

SD6A16 16 11.1 12 0.95 1.12 1.66 0.99 1.23 1.98 1.41 2.52 IE2

SD6A24 22 15.2 15 0.80 0.97 1.49 0.84 1.06 1.75 1.21 2.19 IE2

SD6A26 32 22.2 15 0.70 0.87 1.40 0.74 0.97 1.67 1.11 2.10 IE2

SD6A34 44 30.5 35 0.61 0.76 1.21 0.68 0.90 1.53 1.06 1.96 IE2

SD6A36 70 48.5 35 0.53 0.69 1.18 0.59 0.82 1.49 0.97 1.89 IE2

SD6A38 85 58.9 35 0.47 0.64 1.18 0.54 0.78 1.50 0.94 1.94 IE2

绝对损耗

[A] [kVA] [W] [W] [%]

SD6A02 4 0.9 10 45.1 45.6 51.1 46.8 48.3 56.7 52.9 66.9 IE2 51.8

SD6A04 2.3 1.6 10 47.7 50.1 55.8 48.3 51.5 59.3 53.8 65.4 IE2 40.2

SD6A06 4.5 3.1 12 52.9 57.6 69.3 54.4 61.0 77.9 67.1 94.1 IE2 39.6

SD6A14 10 6.9 12 95.3 106.1 133.3 98.6 113.2 149.9 123.9 177.0 IE2 37.1

SD6A16 16 11.1 12 104.9 124.0 184.6 110.3 136.6 219.8 156.0 279.8 IE2 35.8

SD6A24 22 15.2 15 121.5 146.9 226.1 128.1 161.6 266.0 183.7 332.7 IE2 32.9

SD6A26 32 22.2 15 154.7 192.8 311.3 164.7 214.9 370.5 246.9 465.9 IE2 38.6

SD6A34 44 30.5 35 187.5 232.2 368.7 207.7 273.9 466.8 323.0 597.8 IE2 32.1

SD6A36 70 48.5 35 256.6 332.3 570.8 287.9 397.0 721.5 471.0 915.9 IE2 33.9

SD6A38 85 58.9 35 277.8 376.9 692.3 317.4 459.0 886.1 554.6 1143.1 IE2 35.3

表 25: SD6 驱动控制器根据 EN 61800-9-2 的功率损耗数据

框架条件

功率损耗数据适用于不带附件的驱动控制器。

功率损耗计算基于 400 VAC/50 Hz 的三相电源电压。

根据 EN 61800-9-2，计算所得的数据包括 10% 的安全裕量。

功率损耗数据基于 4 kHz 的节拍频率。

电源单元关闭时的绝对损耗基于控制电子设备的 24 VDC 电源。

电源单元关闭时的绝对损耗

相对电机定子频率 (%) 和相对扭矩电流 (%) 下的工作点

根据 EN 61800-9-2 的能效等级

损耗与标称点 (90, 100) 处基于 IE2 的参考值的比较

4.2 技术数据 4 驱动控制器 SD6

4.2.4.8 附件的功率损耗数据

如果订购带有附件的驱动控制器，则损耗会增加如下：

型号绝对损耗

PV [W]

SE6 安全模块 < 4

ST6 安全模块 1

IO6 端子模块 < 2

XI6 或 RI6 端子模块 < 5

CA6 通信模块 1

EC6 通信模块 < 2

PN6 通信模块 < 4

表 26: 附件的绝对损耗

信息

设计时还要考虑编码器（通常 < 3 W）和制动器的绝对功率损耗。

其他可选附件的损耗数据请参见相应附件的技术数据。

4.2.5 循环时间

可能的循环时间请参见下表。

型号循环时间相关参数

应用 1 ms、2 ms、4 ms、8 ms 可在 A150 中设置

EtherCAT 现场总线系统，循环通

信

1 ms、2 ms、4 ms、8 ms 可在 TwinCAT 3 或

CODESYS 中设置

PROFINET RT 现场总线系统，循

环通信

1 ms、2 ms、4 ms、8 ms 可在 TIA Portal 中设置

运动核心（运动计算） 250 µs —

控制级联 62.5 µs B24 ≥ 8 kHz 和 B20 =

48、64 或 70

125 µs B24 = 4 kHz

表 27: 循环时间

4 驱动控制器 SD6 4.2 技术数据

4.2.6 降额

在设计驱动控制器的尺寸时，请注意额定输出电流根据节拍频率、环境温度和安装高度的降额。环境

温度在 0℃ 至 45℃ 且安装高度在 0 m 至 1000 m 时，无限制。如果偏离此范围，则适用下述信

息。

4.2.6.1 节拍频率的影响

节拍频率 fPWM 的改变会影响驱动单元产生的噪声等。节拍频率的提高会导致损耗增加。配置时，设

定最高节拍频率，并借此确定额定输出电流 I2N,PU，以确定驱动控制器的尺寸。

型号 I2N,PU

4 kHz

I2N,PU

8 kHz

I2N,PU

16 kHz

SD6A02 4 A 3 A 2 A

SD6A04 2.3 A 1.7 A 1.1 A

SD6A06 4.5 A 3.4 A 2.3 A

SD6A14 10 A 6 A 4 A

SD6A16 16 A 10 A 5.7 A

SD6A24 22 A 14 A 8.1 A

SD6A26 32 A 20 A 12 A

SD6A34 44 A 30 A 18 A

SD6A36 70 A 50 A 31 A

SD6A38 85 A7

60 A 37.8 A

表 28: 额定输出电流 I2N,PU，取决于节拍频率

4.2.6.2 安装高度的影响

安装高度所导致的降额如下：

• 0 m 至 1000 m：无限制 (DIA = 100%)

• 1000 m 至 2000 m：降额 −1.5%/100 m

示例

驱动控制器应安装在 1500 m 的海拔高度。

降额系数 DIA 按如下方式计算：

DIA = 100% − 5 × 1.5% = 92.5%

4.2.6.3 环境温度的影响

环境温度所导致的降额如下：

• 0℃ 至 45℃：无限制 (DT = 100%)

• 45℃ 至 55℃：降额 -2.5%/K

示例

驱动控制器应在 50°C 的环境下运行。

降额系数 DT 按如下方式计算：

DT = 100% − 5 × 2.5% = 87.5%

该信息适用于弱磁电压限制的默认值：B92 = 80%。

4.2 技术数据 4 驱动控制器 SD6

4.2.6.4 计算降额

按如下步骤进行计算：

1. 设定运行期间使用的最高节拍频率（fPWM），借此确定额定电流 I2N,PU。

2. 确定安装高度和环境温度的降额系数。

3. 根据以下公式计算降低后的额定电流 I2N,PU(red)：

I2N,PU(red) = I2N,PU × DT × DIA

示例

SD6A06 型驱动控制器应在海拔 1500 m、环境温度 50°C 下以 8 kHz 的节拍频率运行。

SD6A06 在 8 kHz 时的额定电流为 3.4 A。降额系数 DT 按如下方式计算：

DT = 100% − 5 × 2.5% = 87.5%

降额系数 DIA 按如下方式计算：

DIA = 100% − 5 × 1.5% = 92.5%

配置时要考虑的输出电流为：

I2N,PU(red) = 3.4 A × 0.875 × 0.925 = 2.75 A

4 驱动控制器 SD6 4.2 技术数据

4.2.7 尺寸

有关可用 SD6 规格的尺寸请参见以下章节。

4.2.7.1 尺寸：规格 0 至 2

A B

图 1: SD6 尺寸，规格 0 至 2

尺寸 BG 0 BG 1 BG 2

驱动控制器宽度 W 70 70 105

深度 D1 194 284

包括 RB 5000 制动电阻的深

度

D2 212 302

包括 Quick DC-Link 的深度 D2 229 319

包括固定片的高度 H1 300

包括 AES 的高度 H2 360

包括电磁屏蔽板的高度 H3 360

包括屏蔽连接端子的电磁屏

蔽板

深度 D3 约 111

装配孔垂直距离 A 283+2

距上边缘的垂直距离 B 6

表 29: SD6 尺寸，规格 0 至 2 [mm]

4.2 技术数据 4 驱动控制器 SD6

4.2.7.2 尺寸：规格 3

C D1

E E

SD6

图 2: SD6 尺寸，规格 3

尺寸 BG 3

驱动控制器宽度 W1 190

深度 D1 305

包括 Quick DC-Link 的深度 D2 340

包括固定片的高度 H1 382.5

包括电磁屏蔽板的高度 H2 540

包括屏蔽连接端子的电磁屏

蔽板

宽度 W2 147

深度 D3 约 174

装配孔垂直距离 A 365+2

距上边缘的垂直距离 B 11.5

驱动控制器装配孔水平距离 C 150+0.2/−0.2

距驱动控制器侧边缘的水平

距离

E 20

表 30: SD6 尺寸，规格 3 [mm]

4 驱动控制器 SD6 4.2 技术数据

4.2.8 重量

规格不带包装的重量 [g] 带包装的重量 [g]

BG 0 2530 3520

BG 1 3700 5470

BG 2 5050 6490

BG 3 13300 14800

表 31: SD6 重量 [g]

如果您订购带有附件的驱动控制器，则重量会增加如下。

附件不带包装的重量 [g]

通信模块 50

端子模块 135

安全模块 110

表 32: 附件重量 [g]

4.2 技术数据 4 驱动控制器 SD6

100

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