DRV70L/90L 系列使用者手冊 當要連接多個緊急停止按鈕時，請依照圖 5.19 所示進行配線，並妥善分配各個緊急停止按鈕的位置， 當發生危險情況時，可以達到快速按下緊急停止按鈕以停止機器人動作。 圖 5.19 多個緊急停止按鈕接線範例 Safety 連接器 Pin5~Pin8 是安全防護的接點，使用者可以視需求安裝柵欄、安全光柵、壓力墊或 Laser Scanner....，多個安全防護接線如下圖 5.20 所示。安全防護的安裝與需求請見 4.2 節機器人安 全防護架設及安裝敘述。 當安全防護裝置為柵欄時，Pin5~Pin8 請接續柵欄信號的 a 接點 ( 常開接點 )。當柵欄確實關閉時， 此時 NO 接點變為 NC 接點。當柵欄裝置被打開、人員準備進入機器人工作範圍內時，NC 接點會 變為 NO 接點。此時會將控制器供給機器人的電源切斷，以確保人員進入是安全的。當安全防護裝 置為光柵、壓力墊或 Laser Scanner 時，Pin5~Pin8 請接續柵欄信號的 b 接點 ( 常閉接點 )。當這些 訊號沒有被人員觸發時，此時維持 NC 接點。當人員碰觸到光柵、進入壓力墊或 Laser Scanner 的 掃描區域，NC 接點會變為 NO 接點。此時會將控制器供給機器人的電源切斷，以確保人員進入是 安全的。 圖 5.20 多個安全防護裝置接線圖 為了安全防護的需求，使用者可以在柵欄上安裝安全門鎖開關，以確保安全門能確實的關閉，如下圖 5.21 所示。 圖 5.21 安全門鎖開關圖示 50

5. 配線 更安全的做法也可以選擇電磁式安全門開關，當安全門關閉時安全開關會產生磁力，將門鎖插銷牢固 吸入，以防止使用者不小心開門進入柵欄產生危險。 另外可以在柵欄內安裝電磁式安全門鎖的電源開關，當人員如果不小心困在柵欄內時，只要將電源開 關切掉，就可以釋放電磁式安全門而達到人員的自救。安裝方式如下圖 5.22 所示。 安全門鎖電源開 關安裝在柵欄內 -+ 圖 5.22 電磁式安全開關接線 5.2.7 System. DI/O 標準 D-Sub25P/Female 連接器，System DI/O 提供 7 點輸入與 8 點輸出與上位控制器溝通。腳位定 義如表 5.3 所示。 表 5.3 System DI/O 腳位定義 PIN DI/O NAME PIN DI/O NAME PIN DI/O NAME 1 DI2 功能性暫停 2 DI3 功能性暫停解除 3 DI4 操作模式選擇 1 4 DI5 操作模式選擇 2 5 DI6 Run/Stop 選擇 1 6 DI7 Run/Stop 選擇 2 7 DI8 Alarm 解除 8 DO1+ Alarm 狀態 9 DO1- Alarm 狀態 10 DO2+ Servo 狀態 11 DO2- Servo 狀態 12 DO3+ 機器人到位狀態 13 DO3- 機器人到位狀態 14 DO4+ 功能性暫停狀態 15 DO4- 功能性暫停狀態 16 DO5+ 專案運行狀態 1 17 DO5- 專案運行狀態 1 18 DO6+ 專案運行狀態 2 19 DO6- 專案運行狀態 2 20 DO7+ 控制器準備完成 21 DO7- 控制器準備完成 22 DO8+ 保留 23 DO8- 保留 24 25 51

DRV70L/90L 系列使用者手冊 System 輸入信號 DI 為 Pin1~Pin7 共 7 點，內建 NPN 接線。 接線時請從控制器介面 DC Output 連接器中的 Pin2(N24G)，與輸入信號 DI 透過按鈕或選擇開關連接。 System DI/O 連接器與 DC Output 連接器位置，如圖 5.23 所示。 圖 5.23 System .DIO 與 DC Output 連接器位置 輸入信號 DI 接線方式如圖 5.24 所示。 圖 5.24 輸入信號 DI 接線 注意： 1、所有 System. DI 信號皆為 NPN(Sink) 連接方式。 2、控制器 DC Output 連接器已經提供 N24G 電源，請不要將 System. DI 信號連接到 其他電源，以免無法傳送信號或者導致 DI 接點燒毀。 3、當要輸入到 DI 的信號本身有帶電或由上位控制器傳送信號到 DI 時，請透過 Relay 或光耦合器。 52

5. 配線 輸出信號 DO 為 Pin8~Pin23 共 8 點 Output 輸出，輸出方式可以為 NPN 或 PNP。 輸出的電壓信號，客戶可以自行選擇為控制器電壓輸出或上位控制器電壓輸出。 ■ 當選擇的輸出電壓信號為控制器電壓輸出時，NPN 接線方式如下圖 5.25 所示： 圖 5.25 System DO 控制器電壓輸出 NPN 接線 ■ PNP 接線方式如下圖 5.26 所示： 圖 5.26 System DO 控制器電壓輸出 NPN 接線 ■ 混和 NPN、PNP 接線方式如下圖 5.27 所示： 下圖中，Lamp 指示燈是採用 PNP 輸出方式接線，Relay 繼電器是採用 NPN 輸出方式接線。 圖 5.27 System DO 控制器電壓混和輸出接線 53

DRV70L/90L 系列使用者手冊 ■ 當選擇的輸出電壓信號為上位控制器電壓輸出時，NPN 接線方式如下圖 5.28 所示： 圖 5.28 System DO 上位控制器電壓輸出 NPN 接線 ■ PNP 接線方式如下圖 5.29 所示： 圖 5.29 System DO 上位控制器電壓輸出 PNP 接線 ■ 上位控制器混和 NPN、PNP 接線方式如下圖 5.30 所示： 下圖中，Lamp 指示燈是採用 PNP 輸出方式接線，Relay 繼電器是採用 NPN 輸出方式接線。 圖 5.30 System DO 上位控制器電壓混和輸出接線 注意： 1、DO 每一輸出點位最大僅能提供 40mA，如果要驅動大電流負載，請透過繼電器。 2、請勿在 DO 輸出點接續 AC 電源，這樣的接線方式會導致控制器損壞。 54

5. 配線 DI/O 輸入、輸出腳位功能說明： DI2 功能性暫停： ■ 功能性暫停能使機器人能處於暫停狀態。當復歸時能使機器人繼續動作。 注意： 1、請勿將安全防護 ( 如柵欄、光柵 ... 等 ) 裝置信號接到此接點，並 Bypass Safety 連接器中的安全信 號，這樣會使得人員進入到機器人的運動範圍內時，產生極大危險。 2、如果將 Safety 連接器中的安全信號予以 Bypass，後果本公司一律不予承認。 DI3 功能性暫停解除： ■ 詳細使用內容請參考 DROE 手冊 DI4、DI5 操作模式選擇 1、2： 操作模式選擇如表 5.4 所示，共有 Auto、T1 25%、T2 100% 3 種模式。 表 5.4 操作模式選擇表 DI4 DI5 功能 0 1 Auto 1 0 1 1 T1 25% T2 100% Auto 模式： ■ 執行程式自動運轉時請選擇 Auto 模式，在此模式中無法使用手持式教導器進行操作。 ■ Auto 模式自動運轉前，請確認人員不可站在機器人運轉範圍內。 ■ 初次進行 Auto 模式自動運轉時，請先以低速進行運轉，當運行後確認無問題後，才可進行高速運轉。 ■ Auto 模式時，機器人運轉速度為程式內設定的運轉速度。 ■ Auto 模式時只能執行當前 DROE 選擇的程式。 55

DRV70L/90L 系列使用者手冊 T1 25% 模式： ■ 當切換到 T1 25% 模式時，機器人 JOG 合成速度低於 250mm/s。 ■ 當合成速度大於 250mm/s 的話，控制器自動強制以 250mm/s 速度運轉。 ■ 此模式下手持式教導器 /DROE 可以執行機器人操作，但是不能使用 DI6、DI7 執行程式的 Run/ Pause/Stop 運行。 ■ 此模式屬於 JOG 教導時使用，功能性暫停被觸發時是無法停止機器人。 T2 100% 模式： ■ 當切換到 T2 100% 模式時，機器人 JOG 合成速度不超過 2000mm/s。 ■ 合成速度大於 2000mm/s 的話，控制器自動強制以 2000mm/s 速度運轉。 ■ 此模式下手持式教導器 /DROE 可以執行機器人操作，但是不能使用 DI/O 執行程式的 Run/Pause/ Stop 運行。 ■ 此模式執行運轉時，功能性暫停被觸發是有效的，並可以停止機器人的運轉執行。 DI6、DI7 Run/Stop 選擇 1、2： Run/Pause/Stop 選擇如表 5.5 所示，共有 PAUSE、STOP、RUN 3 種模式。 表 5.5 Run/Pause/Stop 選擇表 DI6 DI7 功能 0 1 1 0 PAUSE 1 1 STOP RUN Auto 模式： ■ 當 DI6、DI7 信號為 High 時，即執行程式運轉。 ■ 使用 DI6、DI7 執行程式運轉時，DI6、DI7 信號要持續 ON 500msec。 ■ 想要停止機器人程式的執行時，請將 DI6 信號變為 High、DI7 變為 Low 並持續 500msec，控制器 馬上停止程式繼續執行，並將機器人停止。 ■ 當機器人程式執行時，突然要將機器人暫時停止時，請將 DI6 信號變為 Low、DI7 變為 High 持續 ON 500msec，機器人會將該行程式執行完後停止。如欲繼續執行程式請將 DI6、DI7 信號變為 High 並持續 500msec，機器人將會繼續執行暫停後的程式。 56

5. 配線 DI8 Alarm 解除： ■ 當機器人或控制器有異常發生時，解除異常的信號接點。 ■ 異常解除時，信號請持續 ON 200msec。 ■ 異常表及故障排除方法請見軟體手冊。 DO1 Alarm 狀態： ■ 當機器人或控制器有異常發生時，此 Alarm 信號變為 ON。 ■ 當機器人或控制器沒有異常發生時，此 Alarm 信號變為 OFF。 DO2 Servo 狀態： ■ 當驅動器全軸 Servo on 時 DO2 會持續輸出信號直到 Servo off。 DO3 機器人到位狀態： ■ 當機器人移動時 DO3 信號持續輸出，當機器人停止移動時 DO3 輸出 OFF。 DO4 功能性暫停狀態： ■ 詳細使用內容請參考 DROE 手冊。 DO5、DO6 專案運行狀態 1、2： ■ DO5、DO6 會根據專案運行狀態輸出相對應的狀態，如下表 5.6 所示。 表 5.6 專案運行狀態輸出表 DO5 DO6 功能 0 1 1 0 PAUSE 1 1 STOP RUN DO7 控制器準備完成： ■ 控制器準備完成後 DO7 會持續 ON。 DO8 系統保留： ■ Delta 保留。 57

DRV70L/90L 系列使用者手冊 5.2.8 User. DI/O 標準 D-Sub50P/Female/3 排連接器，提供 24 點 Input 與 12 點 Output 供使用者自行連接。 腳位定義如表 5.7 所示。 表 5.7 User. DI/O 腳位定義 PIN DI/O NAME PIN DI/O NAME PIN DI/O NAME 1 DI1 User.DI1 2 DI2 User.DI2 3 DI3 User.DI3 4 DI4 User.DI4 5 DI5 User.DI5 6 DI6 User.DI6 7 DI7 User.DI7 8 DI8 User.DI8 9 DI9 User.DI9 10 DI10 User.DI10 11 DI11 User.DI11 12 DI12 User.DI12 13 DI13 User.DI13 14 DI14 User.DI14 15 DI15 User.DI15 16 DI16 User.DI16 17 DI17 User.DI17 18 DI18 User.DI18 19 DI19 User.DI19 20 DI20 User.DI20 21 DI21 User.DI21 23 DI23 User.DI23 24 DI24 User.DI24 22 DI22 User.DI22 26 DO1- User.DO1- 27 DO2+ User.DO2+ User.DO1+ 29 DO3+ User.DO3+ 30 DO3- User.DO3- 25 DO1+ User.DO2- 32 DO4- User.DO4- 33 DO5+ User.DO5+ User.DO4+ 35 DO6+ User.DO6+ 36 DO6- User.DO6- 28 DO2- User.DO5- 38 DO7- User.DO7- 39 DO8+ User.DO8+ 31 DO4+ User.DO7+ 41 DO9+ User.DO9+ 42 DO9- User.DO9- 34 DO5- User.DO8- 44 DO10- User.DO10- 45 DO11+ User.DO11+ 37 DO7+ User.DO10+ 47 DO12+ User.DO12+ 48 DO12- User.DO12- 40 DO8- User.DO11- 50 COM DI_COM 43 DO10+ 46 DO11- 49 58

5. 配線 User .DI/O 連接器位置如圖 5.31 所示。 圖 5.31 User .DIO 接孔位置 User 輸入信號 DI 為 Pin1~Pin24 共 24 點，使用者可以自行選擇為 NPN 或 PNP 接線。 輸入信號 DI 若要利用控制器本身的電源時： ■ NPN 接線方式如下圖 5.32 所示，請將 User. DI/O(D Sub-50P) 的 DI COM(Pin50) 與 DC Output 的 P24V(Pin1) 連接，按鈕、開關、Sensor... 等輸出信號與 DI 連接。 圖 5.32 輸入信號 DI 使用控制器本身電源 NPN 接線 ■ PNP 接線方式如下圖 5.33 所示，請將 User. DI/O(D Sub-50P) 的 DI COM(Pin50) 與 DC Output 的 N24G(Pin2) 連接，按鈕、開關、Sensor... 等輸出信號與 DI 連接。 圖 5.33 輸入信號 DI 使用控制器本身電源 PNP 接線 59

DRV70L/90L 系列使用者手冊 注意： 1、控制器 DC Output 連接器已經提供 N24G 電源，請不要將 User. DI 信號連接到 其他電源，以免無法傳送信號或者導致 DI 接點燒毀。 輸入信號 DI 若要直接與上位控制器連接時而且採用 NPN 接線時，接線方式如圖 5.34 所示。 圖 5.34 輸入信號 DI 與上位控制器 NPN 連接 輸入信號 DI 若要直接與上位控制器連接時而且採用 PNP 接線時，接線方式如圖 5.35 所示。 圖 5.35 輸入信號 DI 與上位控制器 PNP 連接 輸出信號 DO 為 Pin25~Pin48 共 24 點 Output 輸出，輸出方式可以為 NPN 或 PNP。 輸出的電壓信號，客戶可以自行選擇為控制器電壓輸出或上位控制器電壓輸出。 ■ 當選擇的輸出電壓信號為控制器電壓輸出時，NPN 接線方式如下圖 5.36 所示： 圖 5.36 User DO 控制器電壓輸出 NPN 接線 60

5. 配線 注意：輸出 DO 信號若要連接電感性負載時 ( 如電磁閥 ... 等 )，請勿直接將 DO 信號直接接到電感性 負載上，最好是透過繼電器以保護 DO 輸出接點，不會因為電感性負載 ON/OFF 變化時產生的 電壓突波燒毀 DO 輸出接點。如一定要直接連接電感性負載，請在電感性負載上並聯一個飛輪 二極體保護 DO 接點。 PNP 接線方式如下圖 5.37 所示： 圖 5.37 輸入信號 DI 使用控制器本身電源 PNP 接線 混和 NPN、PNP 接線方式如下圖所示： 下圖 5.38 中，Lamp 指示燈是採用 PNP 輸出方式接線，Relay 繼電器是採用 NPN 輸出方式接線。 圖 5.38 User DO 控制器電壓混和輸出接線 當選擇的輸出電壓信號為上位控制器電壓輸出時，NPN 接線方式如下圖 5.39 所示： 圖 5.39 User DO 上位控制器電壓輸出 NPN 接線 61

DRV70L/90L 系列使用者手冊 PNP 接線方式如下圖 5.40 所示： 圖 5.40 User DO 上位控制器電壓輸出 PNP 接線 上位控制器混和 NPN、PNP 接線方式如下圖所示： 下圖 5.41 中，Lamp 指示燈是採用 PNP 輸出方式接線，Relay 繼電器是採用 NPN 輸出方式接線。 圖 5.41 User DO 上位控制器電壓混和輸出接線 注意： 1、DO 每一輸出點位最大僅能提供 40mA，如果要驅動大電流負載，請透過繼電器。 2、請勿在 DO 輸出點接續 AC 電源，這樣的接線方式會導致控制器損壞。 62

5. 配線 5.2.9 外部編碼器 標準 D-Sub37P/Female 連接器，控制器提供一組外接編碼器信號，讓使用者可以外接外部編碼器。 此功能詳細使用請見 DROE 軟體使用手冊。 Ex. 編碼器連接器位置如圖 5.42 所示，腳位定義如表 5.8 所示。 表 5.8 外部編碼器腳位定義 圖 5.42 外部編碼器連接器位置 PIN NAME PIN NAME PIN NAME PIN NAME 1 Z 2 /Z 3 B 4 /B 5 A 6 /A 7 +5V 8 0V 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 63

DRV70L/90L 系列使用者手冊 5.2.10 機器人連接器 主要是用來連接機器人與控制器之間的馬達及編碼器電纜信號。 機器人連接器位置如圖 5.43 所示、電纜如圖 5.44 所示。 連接機器人電纜時，請確實將重載連接器固定，以確保信號傳輸的正確性，以及避免因接觸不良導致 物動作或不可預期事情發生。 圖 5.43 機器人連接器連接器位置 圖 5.44 機器人電纜 表 5.9 Robot cable 腳位定義 PIN Module 1 PIN Module 2 PIN Module 3 PIN Module 4 PIN Module 4 12Pos 12Pos 12Pos 12Pos 12Pos 1 J1-U 1 J3-U 1 J5-U 1 J1-5V 13 J4-5V 2 J1-V 2 J3-V 2 J5-V 2 J1-0V 14 J4-0V 3 J1-W 3 J3-W 3 J5-W 3 J1-T+ 15 J4-T+ 4 J1-Ground 4 J3-Ground 4 J5-Ground 4 J1-T- 16 J4-T- 5 J1-Brk+ 5 J3-Brk+ 5 J5-Brk+ 5 J2-5V 17 J5-5V 6 J1-Brk- 6 J3-Brk- 6 J5-Brk- 6 J2-0V 18 J5-0V 7 J2-U 7 J4-U 7 J6-U 7 J2-T+ 19 J5-T+ 8 J2-V 8 J4-V 8 J6-V 8 J2-T- 20 J5-T- 9 J2-W 9 J4-W 9 J6-W 9 J3-5V 21 J6-5V 10 J2-Ground 10 J4-Ground 10 J6-Ground 10 J3-0V 22 J6-0V 11 J2-Brk+ 11 J4-Brk+ 11 J6-Brk+ 11 J3-T+ 23 J6-T+ 12 J2-Brk- 12 J4-Brk- 12 J6-Brk- 12 J3-T- 24 J6-T- 64

6. 與機器人連接 6.1 機器人訊號連接器 .................................................................... 67 6.2 機器人內建電磁閥接線 ............................................................. 68 65

DRV70L/90L 系列使用者手冊 6. 與機器手臂連接 本章節介紹控制器如何連接到機器手臂。 ■ 請確實依照手冊說明進行控制器與機器手臂的配線工作。 ■ 配線時請關閉電源，否則會有觸電危險。 ■ 電源關閉 10 分鐘內請勿進行配電工作，因為驅動器內還有殘餘電壓未 完全放電完成。 ■ 配線工作需為具有相關證照人員，不具備相關證照人員請勿進行配線 工作。 ■ 進入安全柵欄內進行機器手臂配線時，除了關閉控制器電源外，也必須 吊掛警告標示，以及在安全柵欄內掛鎖防止柵欄被關上等危險情形發生。 ■ 不具備相關證照人員請勿進行配線工作。 ■ 禁止任意變更手臂內任何線路，如發生危險本公司不予負責。 ■ 禁止任意變更手臂內氣管，否則會發生氣管彎折或損壞等情形。 66

6. 與機器手臂連接 6.1 機器人訊號連接器 DRV70L/90L 系列在機器手臂 J4 軸腕部配置一個 12Pos 的圓形連接器提供客戶連接訊號使用。 客戶透過此 12Pos 連接器可以連接 sensor 信號。 機器人 J4 軸腕部提供 1 個 12Pos 的圓形連接器，方便客戶在 TCP 端安裝治具 Sensor 時使用。 信號線路為由機器人 J4 軸腕部進入然後連接到底座後方的 24Pos 圓形連接器的 1~12 腳位，如下圖 6.1 所示。 注意： 1、此 12Pos 訊號僅為提供客戶在 TCP 端安裝 Sensor 使用，不可驅動超過 0.5A 電流以上負載。 2、若要利用此訊號線接續外部指示燈或作為輸出信號使用，12Pos 圓形連接器每一點所能容許最大 電流為 0.5A。 圖 6.1 機器人 12Pos 訊號連接器內部走線 67

DRV70L/90L 系列使用者手冊 6.2 機器人內建電磁閥接線 DRV70L/90L 系列在機器手臂 J4 軸內部配置 3 個 DC24V、五口三位中位閉鎖電磁閥，提供客戶快速 連接使用，電磁閥圖示如圖 6.2 所示。 圖 6.2 機器人內部電磁閥閥位圖 此三組電磁閥驅動線圈為 DC24V，線路為由機器人 J5 軸內部進入然後連接到底座後方的 24Pos 圓形 連接器的 13~24 腳位，如下圖 6.3 所示。 注意： 1、三組電磁閥驅動線圈為 DC24V，不可將 AC 電源接到底座 24Pos 連接器的 13~24 腳位。 2、電磁閥線圈功率僅為 0.35W，驅動單一電磁閥單側所需電流為 15mA。 圖 6.3 機器人內建電磁閥走線圖 68

6. 與機器手臂連接 機器人底座提供 2 個 ø6 氣管接頭供客戶自行安裝使用。一個接到機器人內部電磁閥，另一個則直接接 到 J4 軸上方供客戶擴充使用。如下圖 6.4 為機器人第一組氣管內部跑管位置。 3B 3A 2B 2A 1B 1A 圖 6.4 機器人 12Pos 訊號連接器內部走線 69

DRV70L/90L 系列使用者手冊 下圖 6.5 為在機器人 TCP 端安裝夾爪後，氣管及 Sensor 跑線範例，綠色線為夾爪 Sensor 信號線， 紅色為夾爪氣管。 氣管及夾爪 Sensor 電線可以經由機器人 TCP 端中空走線直接拉到 J4 臂上，這樣機器人在旋轉 J6 軸 時，才不會因為扭轉導致氣管或電線破損。 圖 6.5 TCP 端氣管及 Sensor 跑線範例 客戶可將廠務端氣源接到機器人底座 ø6 氣管接頭上，以提供機器人內部電磁閥氣源。而夾爪 Sensor 信號線、電磁閥線圈信號線，也可以由機器人底座 24Pos 圓形連接器連機到本 DCV 控制器 User .DI/O 連接器上或客戶端上位控制器，如下圖 6.6 所示。 廠務端 氣源輸入 夾爪Sensor及 電磁閥信號線 圖 6.6 機器人夾爪信號與 DCV 控制器連接範例 70

6. 與機器手臂連接 注意： 1、本機器人手臂僅提供氣壓系統的連通管路 , 系統整合者應按 EN ISO 4414 來安裝最終執行器 (final actuator) 及氣壓系統。 2、機器人底座連接器腳位圖請見下表 6.1。 表 6.1 機器人信號連接器腳位表 PIN NAME PIN NAME PIN NAME 1 12Pos-1 2 12Pos-2 3 12Pos-3 4 12Pos-4 5 12Pos-5 6 12Pos-6 7 12Pos-7 8 12Pos-8 9 12Pos-9 10 12Pos-10 11 12Pos-11 12 12Pos-12 13 Solenoid-1A+ 14 Solenoid-1A- 15 Solenoid-2A+ 16 Solenoid-2A- 17 Solenoid-3A+ 18 Solenoid-3A- 19 Solenoid-1B+ 20 Solenoid-1B- 21 Solenoid-2B+ 22 Solenoid-2B- 23 Solenoid-3B+ 24 Solenoid-3B- 3、電磁閥為 DC24V，請勿輸入任何超出此規格的 AC 或 DC 電壓。 4、電磁閥線圈功率僅 0.35W。 5、控制器 DO 輸出為電晶體型式，雖然可以直接驅動電磁閥，但為避免電源短路或電磁閥損壞而燒毀 控制器 DO 接點，建議使用者透過繼電器來驅動電磁閥，配線範例如下圖 6.7 所示。 6、因為電磁閥為雙線圈型式，驅動同一個電磁閥時請勿 A、B 端同時送電，這樣會導致電磁閥閥蕊 鐵心同時被吸引，而無法順利切換。 圖 6.7 驅動電磁閥配線範例 71

7. 快速裝配線 72

7. 快速裝配線 7. 快速裝配線 本章節僅提供快速配線手動運轉方式。 運轉時一定要加裝安全防護裝置 ( 請見第 4 章敘述 )，以確保人員安全。 ■ 請確實依照手冊說明進行配線工作。 ■ 請確實在機器人周圍架設柵欄、安全光柵、壓力墊或 Laser Scanner ... 等防護安全防護，以保障人員安全。 ■ 配線時請關閉電源，否則會有觸電危險。 ■ 電源關閉 10 分鐘內請勿進行配電工作，因為驅動器內還有殘餘電壓未 完全放電完成。 ■ 配線工作需為具有相關證照人員，不具備相關證照人員請勿進行配線 工作。 ■ 實際操作機器人前請確實配置緊急停止按鈕，緊急停止按鈕必須安裝在 明顯、可以快速按下的位置。 ■ 運轉機器人前，人員請勿站在機器人移動範圍內，以免發生危險。 ■ 不具備相關證照人員請勿進行配線工作。 ■ 請勿使用任何方式省略安全防護系統，安全防護系統包含緊急停止 信號及柵欄信號。 ■ 緊急停止信號及柵欄信號為無電壓接點信號，請勿接續任何具有 AC 或 DC 電源，否則會導致控制器損壞。 ■ 禁止修改控制器內任何配線，如發生故障或導致控制器損壞，本公司 一律不予以負責。 73

DRV70L/90L 系列使用者手冊 (1) 請將安全防護裝置架設完成 ( 詳見第 4 章敘述及第 5 章配線 )。 (2) 將緊急停止按鈕及安全信號確實連接，如圖 7.1 所示。 圖 7.1 緊急停止按鈕及安全信號接線 (3) 請將手持式教導器確實連接在控制器上，如圖 7.2 所示。 如無選購手持式教導器時，請從配件包中取出手持式教導器短路連接器，安裝在電控箱手持式 教導器連接器上。 手持式T教P 導器 圖 7.2 手持式教導器連接方式 74

7. 快速裝配線 (4) 請確實將機器人與控制器連接線接好並固定住，如圖 7.3 所示。 圖 7.3 機器人與控制器連接 (5) 模式選擇配線 DI4、DI5 操作模式選擇 1、2： 操作模式選擇如表 7.1 所示，共有 Auto、T1 25%、T2 100% 3 種模式。初次運轉因為不熟悉操作， 請使用 T1 模式以防止因不熟悉的操作造成人員或機器損壞。 表 7.1 操作模式選擇表 DI4 DI5 功能 0 1 Auto 1 0 1 1 T1 25% T2 100% 請如下圖 7.4 所示進行配線。請將 DI2( 功能性暫停 ) 信號與 DC Output 連接器的 N24G 短路，DI4 信 號使用帶鑰匙的兩段式選擇開關接續。 注意： 1、選擇開關上的鑰匙必須能從任意方向都可以拔出。 2、為保護誤操作運轉以及做好人員階層管理權限，鑰匙請由主管人員保護。 圖 7.4 DI 快速接線範例 75

DRV70L/90L 系列使用者手冊 (6) 連接入力電源： 入力電源請接單相 AC220V - 230V、50/60 Hz 並確實接地，如圖 7.5 所示。 L、N 為電源線，E 為接地線。 圖 7.5 快速裝配線範例 - 電源接線 (7) 開啟電源，將無熔絲開關由 OFF 往上切為 ON，如圖 7.6 所示。 圖 7.6 快速裝配線範例 -Power ON 電源開關開啟 (8) 請參照 DROE 軟體操作手冊操作機器人。 76

8. 保養 8.1 風扇濾網清潔........................................................................... 78 77

DRV70L/90L 系列使用者手冊 8. 保養 為延長控制器壽命，請務必確實依照保養表實施保養及檢查。 ■ 禁止在送電狀態進行控制器及機器人的保養及檢查，否則可能會造成 觸電或人員受傷危險。 ■ 機器人進行維護及維修作業時，請在電源開關及機器人附近張貼請勿 通電等告示。 ■ 電源關閉 10 分鐘內不得打開電控箱，因為驅動器殘餘電壓可能造成 觸電危險。 ■ 只有受過訓練後合格之電機專業人員才可以安裝、配線及修理、保養 本機器人。 ■ 在進行保養或檢查時，應注意避免異物的黏附或者異物混入控制器內及 機器人。 8.1 風扇濾網清潔 電控箱兩個通風濾網必須定時清潔，避免濾網因髒亂堵塞造成控制器內部溫度過高，使得控制器無法 正常工作。 ■ 清潔週期： 在無油、水氣場所：每半年清潔一次。 在油、水氣場所場合較多：每 2 星期清潔一次。 控制器放置在設備外：每 2 星期清潔一次。 控制器通風濾網位置如下圖 8.1 所示，一個位於控制器前方，另一個位於控制器側面。 圖 8.1 控制器通風濾網位置 注意： 1、清潔時，請勿使用風槍直接對準濾網進行清潔動作，若風槍內存在水氣會使得控制器內零件損壞， 或送電時導致短路危險。 2、請將濾網拆除後再進行濾網清潔。濾網清潔完成後再裝回控制器。 78

9. 配件 9.1 控制器配件包 ............................................................................................... 81 9.2 控制器周邊選配件 ........................................................................................ 82 9.2.1 EMI 周邊配件 ...................................................................................... 82 9.2.2 延長線配件.......................................................................................... 83 9.2.3 擴充 DI/O、驅動器配件 ....................................................................... 83 9.2.4 手持式教導器 ...................................................................................... 84 9.2.5 機器人電纜.......................................................................................... 84 79

DRV70L/90L 系列使用者手冊 9. 配件 本章節介紹控制器周邊選配件，使用者可以依據需求選配使用。 ■ 選配件安裝時請在電源關閉狀態下進行，否則可能會導致控制器損壞或 人員受傷危險。 ■ 電源關閉 10 分鐘內請勿打開控制器進行配線動作，因為驅動器內還有殘 餘電壓未完全放電完成。 ■ 請由具相關配線經驗人員進行配線作業，不熟悉的動作可能會導致控制 器損壞或人員受傷危險。 ■ 請勿使用其他廠牌連接器，這樣有可能會導致連接器連接不確實，或者 連接器內公、母端子搭配性問題而導致接觸不良。 ■ 嚴禁任意修改控制器上連接器型式，如發生故障或損壞本公司不予負責。 80

9. 配件 9.1 控制器配件包 因機器人屬於半成品，完整的機器人系統必須搭配客戶使用情境，進行系統安裝、整合及建置安全防 護裝置。因此每台控制器內都會附屬一包配件包，透過配件包內的連接器，客戶可以自行依照需求安 裝與上位控制器或周邊系統、安全防護裝置進行整合配線。 下表 9.1 為控制器配件包內容物，初次購買控制器時已經有附屬一包配件包，如客戶還有額外需求， 可以分開額外購買。 表 9.1 控制器配件包內容表 控制器配件包 (3534538100) 項次 名稱 規格 功能 數量 1 1 D 型接頭 9Pin、公、焊接式 連接控制器上 RS-232/485 使用 1 1 2 D 型接頭護蓋 鐵殼、出線孔徑 8mm D 型接頭 9Pin 使用 1 1 3 D 型接頭 25Pin、公、焊接式 連接控制器上 System.DI/O 使用 1 1 4 D 型接頭護蓋 鐵殼、出線孔徑 10mm D 型接頭 25Pin 使用 1 1 5 D 型接頭 37Pin、公、焊接式 連接控制器上外部編碼器使用 2 1 6 D 型接頭護蓋 鐵殼、出線孔徑 12mm D 型接頭 37Pin 使用 1 1 7 D 型接頭 50Pin、公、焊接式、三排 連接控制器上 User.DI/O 使用 1 1 8 D 型接頭護蓋 鐵殼、出線孔徑 13mm D 型接頭 50Pin 使用 9 圓形連接器 3Pos、公、焊接式 連接控制器上 DC Power 使用 10 電纜夾 出線孔徑 8mm DC Power、Safety 連接器電纜夾 11 圓形連接器 8Pos、公、焊接式 連接控制器上 Safety 使用 12 圓形連接器 12Pos、公、焊接式 連接機器人 J5 臂上信號連接器使用 13 圓形連接器 24Pos、母、焊接式 連接機器人基座上信號連接器使用 14 電纜夾 出線孔徑 10mm 連接機器人基座上信號連接器電纜夾 15 圓形連接器 17Pos 連接控制器手持式教導器短路接頭 81

DRV70L/90L 系列使用者手冊 9.2 控制器周邊選配件 以下為機器人控制器各周邊系統整合時會使用到的周邊配件，使用者可以根據需求自行選購使用。 9.2.1 EMI 周邊配件 為使控制器不受周邊線路、電源的干擾造成影響，建議客戶必須選購適用的濾波器。其安裝尺寸如下 圖 9.1 所示。 表 9.2 EMI 配件規格表 項次 名稱 規格 功能 訂購料號 115/250VAC、16A、50/60Hz 濾除雜訊 16DPCG5-1 1 濾波器 洩漏電流：0.8mA Max 圖 9.1 台達濾波器 16DPCG5-1 尺寸 82

9. 配件 9.2.2 延長線配件 若不想對 9.1 節內配件包內的連接器做配線，我們也提供一些延長線配件供客戶自行選購使用。 表 9.3 延長線配件規格表 項次 名稱 規格 訂購料號 1 System DI/O 延長線 3 米、非耐撓曲 3081425800 2 3 米、非耐撓曲 3081425700 3 User DI/O 延長線 3 米、非耐撓曲 3081735000 4 Safety 延長線 3 米、非耐撓曲 3081427000 5 3 米、非耐撓曲 3081427100 6 Ext.Encoder 延長線 5 米、非耐撓曲 3081734700 7 RS-232/485 延長線 7 米、非耐撓曲 3081734800 8 機器手臂信號延長線 12 米、非耐撓曲 3081734900 機器手臂信號延長線 機器手臂信號延長線 注意：表 9.3 中，第 1~5 項為控制器端延長線、第 6~8 項為機器人端信號延長線。 9.2.3 擴充 DI/O、驅動器配件 System DI/O 延長線 (3081425800) 如下圖 9.2 及下表 9.4 所示，使用者透過此延長線可以連接到上位 控制器或按鈕及指示燈等周邊零件。 圖 9.2 System DI/O 延長線 (3081425800) 圖示 表 9.4 System DI/O 延長線 (3081425800) 線色表 PIN DI/O NAME Color PIN DI/O NAME Color 1 DI2 功能性暫停 黑 2 DI3 功能性暫停解除 棕 3 DI4 操作模式選擇 1 黑 4 DI5 操作模式選擇 2 紅 5 DI6 Run/Stop 選擇 1 黑 6 DI7 Run/Stop 選擇 2 橘 7 DI8 Alarm 解除 黑 8 DO1+ 黃 9 DO1- Alarm 狀態 黑 10 DO2+ Alarm 狀態 綠 11 DO2- Servo 狀態 黑 12 DO3+ Servo 狀態 藍 13 DO3- 機器人到位狀態 黑 14 DO4+ 機器人到位狀態 紫 15 DO4- 功能性暫停狀態 黑 16 DO5+ 功能性暫停狀態 灰 17 DO5- 專案運行狀態 1 黑 18 DO6+ 專案運行狀態 1 白 19 DO6- 專案運行狀態 2 棕 20 DO7+ 專案運行狀態 2 紅 21 DO7- 控制器準備完成 棕 22 DO8+ 控制器準備完成 橘 23 DO8- 棕 24 25 保留 保留 83

DRV70L/90L 系列使用者手冊 User DI/O 延長線 (3081425700) 如下圖 9.3 及下表 9.5 所示，使用者透過此延長線可以連接到上位控 制器或按鈕及指示燈等周邊零件。 圖 9.3 User DI/O 延長線 (3081425700) 圖示 表 9.5 User DI/O 延長線 (3081425700) 線色表 PIN DI/O NAME Color PIN DI/O NAME Color 1 DI1 User.DI1 白 2 DI2 User.DI2 棕 3 DI3 User.DI3 綠 4 DI4 User.DI4 黃 5 DI5 User.DI5 灰 6 DI6 User.DI6 粉紅 7 DI7 User.DI7 藍 8 DI8 User.DI8 紅 9 DI9 User.DI9 黑 10 DI10 User.DI10 紫 11 DI11 User.DI11 12 DI12 User.DI12 13 DI13 User.DI13 灰 / 粉紅 14 DI14 User.DI14 紅/藍 15 DI15 User.DI15 白/綠 16 DI16 User.DI16 棕/綠 17 DI17 User.DI17 白/黃 18 DI18 User.DI18 棕/黃 19 DI19 User.DI19 白/灰 20 DI20 User.DI20 棕/灰 21 DI21 User.DI21 白 / 粉紅 22 DI22 User.DI22 棕 / 粉紅 23 DI23 User.DI23 白/藍 24 DI24 User.DI24 棕/藍 25 DO1+ User.DO1+ 白/紅 26 DO1- User.DO1- 棕/紅 27 DO2+ User.DO2+ 白/黑 28 DO2- User.DO2- 棕/黑 29 DO3+ User.DO3+ 綠/灰 30 DO3- User.DO3- 黃/灰 31 DO4+ User.DO4+ 綠 / 粉紅 32 DO4- User.DO4- 黃 / 粉紅 33 DO5+ User.DO5+ 綠/藍 34 DO5- User.DO5- 黃/藍 35 DO6+ User.DO6+ 綠/紅 36 DO6- User.DO6- 黃/紅 37 DO7+ User.DO7+ 黃/黑 38 DO7- User.DO7- 綠/黑 39 DO8+ User.DO8+ 灰/藍 40 DO8- User.DO8- 粉紅 / 藍 41 DO9+ User.DO9+ 灰/紅 42 DO9- User.DO9- 粉紅 / 紅 43 DO10+ User.DO10+ 灰/黑 44 DO10- User.DO10- 粉紅 / 黑 45 DO11+ User.DO11+ 藍/黑 46 DO11- User.DO11- 紅/黑 47 DO12+ User.DO12+ 白 48 DO12- User.DO12- 49 綠 50 DICOM DICOM 棕 灰 黃 粉紅 84

9. 配件 Safety 延長線 (3081735000) 如下圖 9.4 及下表 9.6 所示，使用者透過此延長線可以連接到自行安裝 的緊急停止按紐以及安全防護裝置。 圖 9.4 Safety 延長線 (3081735000) 圖示 表 9.6 Safety 延長線 (3081735000) 線色表 PIN NAME Color PIN NAME Color 1 緊急停止 NC1 黑 2 緊急停止 NC1 棕 3 緊急停止 NC2 黑 4 緊急停止 NC2 紅 5 安全防護 NO1 黑 6 安全防護 NO1 橘 7 安全防護 NO2 黑 8 安全防護 NO2 黃 Ext.Encoder 延長線 (3081427000) 如下圖 9.5 及下表 9.7 所示，使用者透過此延長線可以連接一個具 有 A、B、Z 相的 Encodert 信號來做全閉迴路控制或 Conveyor tracking 應用。 圖 9.5 Ext.Encoder 延長線 (3081427000) 圖示 表 9.7 Safety 延長線 (3081735000) 線色表 PIN NAME Color PIN NAME Color PIN NAME Color 1Z 黑 2 /Z 棕 3 B 黑 紅 A 黑 /A 4 /B 黑 5 0V 黃 6 橘 7 5V 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 85

DRV70L/90L 系列使用者手冊 RS-232/485 延長線 (3081421000) 如下圖 9.6 及下表 9.8 所示，使用者透過此延長線可以連接具有 RS-232 或 RS-485 的通訊設備，並與控制器進行連線、控制或資料傳輸。 圖 9.6 RS-232/485 延長線 (3081427100) 圖示 表 9.8 RS-232/485 延長線 (3081427100) 線色表 PIN NAME Color PIN NAME Color PIN NAME Color 1 RS-485+ 黑 2 RS-232/RX 黑 3 RS-232/TX 紅 4 5 6 7 8 GND 橘 9 RS-485- 棕 機器手臂信號延長線如下圖 9.7 及下表 9.9 所示，使用者透過此延長線可以將機器手臂上的 12 點信號 及內建 3 組電磁閥信號，拉到本控制器或是上位控制器進行控制。 圖 9.7 RS-232/485 延長線 (3081427100) 圖示 表 9.9 機器手臂信號延長線 (3081734700、3081734800、3081734900) 線色表 PIN NAME Color PIN NAME Color PIN NAME Color 1 12Pos-1 黑 2 12Pos-2 棕 3 12Pos-3 黑 4 12Pos-4 7 12Pos-7 紅 5 12Pos-5 黑 6 12Pos-6 橘 10 12Pos-10 黑 13 Sol-1A+ 綠 8 12Pos-8 黃 9 12Pos-9 黑 16 Sol-2A- 黑 12Pos-11 黑 12Pos-12 藍 19 Sol-1B+ 灰 11 Sol-1A- 紫 12 Sol-2A+ 黑 22 Sol-2B- 棕 14 Sol-3A+ 黑 15 Sol-3A- 白 橘 17 Sol-1B- 紅 18 Sol-2B+ 棕 20 Sol-3B+ 棕 21 Sol-3B- 黃 23 24 86

9. 配件 若客戶對於控制器所能提供的 DI/O 接點不足，或者想要擴充其他的軸數，我們也提供了以下的選配件 供客戶選擇使用。 表 9.10 擴充 DI/O、驅動器配件表 項次 名稱 規格 訂購料號 1 DI 模組 32 點輸入 DI ASD-DMC-RM32MN 2 DI 模組 64 點輸入 DI ASD-DMC-RM64MN 3 DO 模組 32 點輸出 DO ASD-DMC-RM32NT 4 DO 模組 64 點輸出 DO ASD-DMC-RM32NT 5 隔離網路線 6 隔離網路線 1米 3864267000 7 隔離網路線 3米 3864999300 8 DMCnet 驅動器 10 米 3864896200 9 DMCnet 驅動器 ASD-A2-0121-FN 10 DMCnet 驅動器 100W ASD-A2-0221-FN ASD-A2-0421-FN 200W 400W 9.2.4 手持式教導器 若客戶想要選購手持式教導器，我們也提供了 5m、10m 線長的教導器供客戶選擇使用。 表 9.11 手持式教導器選配表 項次 名稱 規格 訂購料號 1 手持式教導器 21 鍵、5 米 DTV-2FM 2 手持式教導器 21 鍵、10 米 DTV-2GM 9.2.5 機器人電纜 Robot 電纜為連接控制器及機器人間的電纜線，我們提供 3 米、5 米、10 米的電纜供客戶額外選擇使用。 表 9.12 Robot 電纜規格 項次 名稱 規格 訂購料號 1 機器人電纜 3 米、非耐撓曲 DWV-90720300 2 機器人電纜 5 米、非耐撓曲 DWV-90720500 圖 9.8 機器人電纜圖示 87

DRV70L/90L 系列使用者手冊 10. 簡易故障排除 10.1 異警一覽表 .............................................................................. 87 10.2 異警原因與處置 ....................................................................... 90 88

10. 簡易故障排除 10. 簡易故障排除 本章節介紹一些簡易故障排除方法及控制器異常訊息、內容。 ■ 請確實依照手冊說明進行故障排除。 ■ 電源關閉 10 分鐘內請勿打開控制器進行故障排除動作，因為驅動器內還 有殘餘電壓未完全放電完成。 ■ 故障排除工作需為具有相關證照人員，才能確實保障安全。 ■ 不具備相關證照人員請勿進行故障排除工作。 ■ 禁止任意更換控制器內零件，因為不符合規格的零件可能會導致控制器 損壞或發生危險，如發生此情形本公司一律不予以負責。 ■ 禁止修改電控箱內任何配線來解除故障，因為這樣有可能導致控制器 損壞或發生危險，如發生此情形本公司一律不予以負責。 89

DRV70L/90L 系列使用者手冊 10.1 異警一覽表 發生異常時，可以透過手持式教導器獲得異常號碼，下表 10.1 為依照群組分類的異常警報。 表 10.1 群組類異常警報號碼 異警表示 異警名稱 異常種類 伺服狀態 E?801 全軸未設定原點 ALM WARN ON OFF E?803 運動指令不相容 ○ ○ E?80A 運動指令未備妥 ○ ○ E?80B 未知的運動指令 ○ ○ E?80C 運動指令緩存區錯誤 ○ ○ E?813 軸命令解釋過程中發生錯誤 ○ ○ E?814 軸運動指令執行過程中發生錯誤 ○ ○ E?815 單軸超出軟體極限 ○ ○ E?821 機器人姿態不符 ○ ○ 點對點運動指令目標位置超出機器人 ○ ○ E?822 工作範圍 ○ ○ E?823 Line 連續路徑指令目標位置超出機 ○ ○ E?824 器人工作範圍 E?825 空間運動超出工作範圍 ○ ○ E?827 ○ ○ E?829 順向運動學轉換錯誤 ○ ○ E?82A 群組不存在 ○ ○ E?82B ○ ○ E?832 座標系切換錯誤 ○ ○ E?833 使用者座標系切換錯誤 ○ ○ E?841 工具座標系切換錯誤 ○ ○ E?842 ○ ○ E?843 內部通訊封包遺失 ○ ○ E?851 內部通訊校驗碼錯誤 ○ ○ E?852 ○ ○ E?853 圓弧指令出界 ○ ○ 無法形成圓弧 ○ ○ 圓弧模式錯誤 輸送帶追隨視覺參數傳遞逾時 輸送帶追隨速度超出極限 輸送帶追隨視覺參數傳遞逾時 註： 1. 若出現與以上異警一覽表內不同之異警訊息時，請與當地經銷商或技術人員聯繫。 2. 「?」代表群組類異警的數字「1. ~ 2.」。 90

10. 簡易故障排除 下表 10.2 為依據各軸分類的軸異常警報表 表 10.2 軸別類異常警報號碼 異警表示 異警名稱 異常種類 伺服狀態 E?001 過電流 ALM WARN ON OFF E?002 過電壓 ○ ○ ○ E?003 低電壓 ○ ○ E?004 馬達匹配錯誤 ○ ○ E?005 回生錯誤 ○ ○ ○ E?006 過負荷 ○ ○ ○ E?007 過速度 ○ ○ E?009 位置控制誤差過大 ○ ○ ○ E?011 編碼器異常 ○ ○ ○ E?012 校正異常 ○ ○ ○ E?013 緊急停止 ○ ○ E?014 反向極限異常 ○ E?015 正向極限異常 ○ ○ E?016 IGBT 過熱 ○ E?017 記憶體異常 ○ ○ E?018 檢出器輸出異常 ○ ○ E?019 控制器與驅動器間串列通訊異常 ○ E?020 控制器與驅動器間串列通訊逾時 ○ ○ E?022 主回路電源異常 ○ ○ E?023 預先過負載警告 ○ E?024 內部編碼氣初始磁場錯誤 ○ ○ E?025 編碼器內部錯誤 ○ ○ E?026 編碼器內部資料可靠度錯誤 ○ E?027 編碼器內部重置錯誤 ○ ○ E?028 編碼器高電壓錯誤或編碼器內部錯誤 ○ ○ E?029 格雷碼錯誤 ○ E?030 馬達碰撞錯誤 ○ E?031 馬達動力線斷線偵測 ○ ○ ○ ○ ○ 91

DRV70L/90L 系列使用者手冊 E?034 編碼器內部通訊異常 ○ ○ E?044 驅動器功能使用率警告 ○ E?060 絕對位置遺失 ○○ E?061 編碼器電壓過低 ○○ E?062 絕對型位置圈數溢位 ○○ E?067 編碼器溫度警告 ○○ E?069 馬達型式錯誤 ○ ○ E?06A 絕對位置遺失 E?070 編碼器處置未完成警告 ○○ E?072 編碼器過速度 ○○ E?099 EEPROM 需更新 ○ ○ E?111 DMCNET 封包接收溢位 ○ ○ E?185 DMCNET Bus 硬體異常 ○ ○ E?201 DMCNET 資料初始錯誤 ○ ○ E?235 位置命令溢位 ○ ○ E?245 定位超時 ○ ○ E?283 驅動器正向極限 ○○ E?285 驅動器反向極限 ○○ E?289 位置計數器溢位 ○ ○ E?301 DMCNET 同步失效 ○ ○ E?302 DMCNET 同步信號太快 ○ ○ E?303 DMCNET 同步信號超時 ○ ○ E?304 DMCNET IP 命令失效 ○ ○ E?500 STO 功能被啟動 ○ ○ E?501 STO_A lost ( 信號遺失或錯誤 ) ○ ○ E?502 STO_B lost ( 信號遺失或錯誤 ) ○ ○ E?503 STO_error ○ ○ E?555 驅動器故障 ○ ○ 註： 1.「?」代表軸別類異警的數字「1 ~ 6」及字母「D ~ I」。 92

10. 簡易故障排除 10.2 異警原因與處置 以下為各個異常警報發生原因以及故障排除方式。 群組類： E?801 全軸未設定原點 原因 全軸未設定原點 檢查及處置 排除方法 若座標系移動前未進行全軸回原點，請進行全軸設定原點。 異警重置。 原因 E?803 運動指令不相容 檢查及處置 運動指令不支援重疊模式 排除方法 檢查同一時間單軸點對點 (MovJ)、多軸點對點 (MovP、MovPR、MArchP)、空間指令 (MovL、 MovLR、MArc、MCircle、MArchL) 此三類指令是否有混用的情況，此三種 類型運動指令不可 互相重疊。 請使用其他運動指令代替或避免指令重疊。 異警重置。 原因 E?80A 運動指令未備妥 檢查及處置 運動命令解譯未備妥，無法進行解譯 排除方法 請送回經銷商或原廠檢修。 異警重置。 原因 E?841 圓弧指令出界 檢查及處置 所下達指令的目標位置超出工作範圍。 排除方法 請檢查各軸運動指令的目標位置是否在所設定的軟體極限範圍內。 異警重置。 原因 E?842 無法形成圓弧 檢查及處置 輸入條件無法成圓弧。 排除方法 檢查成圓弧所輸入條件是否正確，如 3 點共線、半徑為 0、圓心位在圓周上等情況皆 無法成圓。請 依成圓條件重新下達命令位置。 異警重置。 E?843 圓弧模式錯誤 原因 圓弧模式錯誤。 檢查及處置 排除方法 請送回經銷商 或原廠檢修。 異警重置。 93

DRV70L/90L 系列使用者手冊 原因 E?851 輸送帶追隨視覺參數傳遞逾時 檢查及處置 1. 資料傳送錯誤。 排除方法 2. 視覺系統尚未觸發。 1. 確保在 Robot 啟動前，視覺系統已被觸發。 2. 檢查視覺系統的配置與設定是否都正確。 異警重置。 原因 E?852 輸送帶追隨速度超出極限 檢查及處置 輸送帶速度過快。 排除方法 將輸送帶速度調低。 異警重置。 原因 E?853 輸送帶追隨視覺參數傳遞逾時 檢查及處置 輸送帶追隨應用中所使用的使用者座標系編號設定錯誤。 排除方法 檢查輸送帶追隨應用中所使用的使用者座標系編號是否符合使用者座標系的使用規範 ( 不可為 0 且不可大於 5)。 異警重置。 軸別類： E?001 過電流 原因 1. 驅動器輸出短路。 2. 馬達接線錯誤。 檢查及處置 3. IGBT 異常。 排除方法 1. 檢查馬達與驅動器接線是否短路，若短路，請排除短路狀態，並防止接線外露。 2. 請參考手冊配線順序並檢查馬達連接至驅動器之接線順序再重新配線，若仍有問題 請將本產品送 回經銷商或原廠檢修 異警重置。 原因 E?002 過電壓 檢查及處置 1. 主迴路輸入電壓過高。 排除方法 2. 驅動器硬體故障。 1. 檢查主迴路輸入電壓是否在額定電壓值以內，若沒有，使用正確電壓元件或串接穩 壓器將電壓 轉換至額定範圍內。 2. 檢查定主迴路輸入電壓是否在額定電壓範圍內，若仍然發生此錯誤，請將驅控器送 回經銷商或 原廠檢修。 異警重置。 94

10. 簡易故障排除 原因 E?003 低電壓 檢查及處置 1. 主迴路輸入電壓過低。 2. 主迴路無輸入電壓源。 排除方法 3. 電源輸入錯誤。 4. 緊急停止被按下或安全防護裝置被啟動。 當有連接 TP 且安裝防護裝備被打開時： 1. 檢查 TP 上或客戶端緊急停止按鈕是否有被按下 2. 檢查 TP 上的 Enable switch 是否有按壓到中間位置 當有連接 TP 且安裝防護裝備沒有被打開時： 1. 檢查 TP 上或客戶端緊急停止按鈕是否有被按下 當未連接 TP： 1. 檢查 TP 的短路連接器是否有接到電控箱 2. 檢查安全防護裝置是否有被啟動 控制器檢查： 檢查安全模組、電磁接觸器是否正常或聯絡經銷商 排除問題並重置。 原因 E?004 馬達匹配錯誤 1. 編碼器鬆脫。 檢查及處置 2. 馬達匹配錯誤。 排除方法 請送回經銷商 或原廠檢修。 重新上電清除。 原因 E?005 回生錯誤 1. 回生電阻選用錯誤或未接外部回生電阻。 檢查及處置 2. 參數設定錯誤。 排除方法 請送回經銷商 或原廠檢修。 異警重置。 原因 E?006 過負荷 1. 超過驅動器額定負荷連續使用。 檢查及處置 2. 馬達與編碼器的接線錯誤。 排除方法 3. 馬達的編碼器不良。 1. 檢查 U、V、W 及編碼器之間的接線，若發現錯誤，請重新正確接線。 2. 請將馬達送回經銷商或原廠檢修。 異警重置。 原因 E?007 過速度 檢查及處置 參數 P2-34 ( 過速度警告條件 ) 設定不當。 排除方法 請送回經銷商 或原廠檢修。 異警重置。 95

DRV70L/90L 系列使用者手冊 E?009 位置控制誤差過大 原因 外部負載過大。 檢查及處置 排除方法 請使用於最大 PayLoad 值範圍內或調整 PayLoad 值。 異警重置。 原因 E?011 編碼器異常 1. 編碼器接線錯誤。 檢查及處置 2. 編碼器鬆脫或接觸不良。 排除方法 3. 編碼器損壞。 1. 確認接線是否遵循說明書上的指示正確接線。 2. 檢查驅動器上的 MotorENC. 與伺服馬達位置編碼器兩端接線是否鬆脫，若接頭 鬆脫，重新連接驅動器 MotorENC. 與位置檢出器的接線。 重上電清除。 原因 E?012 校正異常 檢查及處置 電流校準異常 排除方法 請送回經銷商 或原廠檢修。 重上電清除。 E?013 緊急停止 原因 按下緊急停止開關 `. 檢查及處置 當有連接 TP 且安裝防護裝備被打開時： 排除方法 1. 檢查 TP 上或客戶端緊急停止按鈕是否有被按下 2. 檢查 TP 上的 Enable switch 是否有按壓到中間位置 當有連接 TP 且安裝防護裝備沒有被打開時： 1. 檢查 TP 上或客戶端緊急停止按鈕是否有被按下 當未連接 TP： 1. 檢查 TP 的短路連接器是否有接到電控箱 2. 檢查安全防護裝置是否有被啟動 控制器檢查： 檢查安全模組、電磁接觸器是否正常或聯絡經銷商 排除問題並重置。 原因 E?014 反向極限異常 1. 反向極限開關被啟動 檢查及處置 2. 伺服系統穩定度不足 排除方法 請送回經銷商 或原廠檢修。 異警重置。 96

10. 簡易故障排除 原因 E?015 正向極限異常 1. 正向極限開關被啟動 檢查及處置 2. 伺服系統穩定度不足 排除方法 請送回經銷商 或原廠檢修。 異警重置。 原因 E?016 IGBT 過熱 檢查及處置 1. 連續過荷使用驅動器 排除方法 2. 驅動器輸出短路 1. 檢查是否負載過大，請使用於最大 PayLoad 值範圍內或調整 PayLoad 值。 2. 檢查驅動器輸出接線，確保接線正確。 異警重置。 原因 E?017 記憶體異常 1. 參數資料寫入異常或參數異常，發生於工廠參數重置，驅動器型式設定錯誤。 檢查及處置 2. 驅動器記憶體異常。 排除方法 3. ROM 中資料毀損，發生於送電時，通常是 ROM 中資料毀損或 ROM 中無資料，請 送回經銷商。 請送回經銷商 或原廠檢修。 異警重置。 原因 E?018 檢出器輸出異常 1. 編碼器發生錯誤。 檢查及處置 2. 輸出脈波超過硬體容許範圍。 排除方法 請送回經銷商 或原廠檢修。 異警重置。 原因 E?019 控制器與驅動器間串列通訊異常 1. 通訊參數設定不當。 檢查及處置 2. 通訊位址不正確。 排除方法 3. 通訊數值不正確。 1. 回復為出廠設定值。 2. 請送回經銷商 或原廠檢修。 異警重置。 原因 E?020 控制器與驅動器間串列通訊逾時 檢查及處置 驅動器長時間未接收通訊命令。 排除方法 檢查通訊線是否鬆脫或斷線，並確保接線正確。 異警重置。 97

DRV70L/90L 系列使用者手冊 E?022 主迴路電源異常 原因 主迴路電源異常。 檢查及處置 當有連接 TP 且安裝防護裝備被打開時： 1. 檢查 TP 上或客戶端緊急停止按鈕是否有被按下 2. 檢查 TP 上的 Enable switch 是否有按壓到中間位置 當有連接 TP 且安裝防護裝備沒有被打開時： 1. 檢查 TP 上或客戶端緊急停止按鈕是否有被按下 當未連接 TP： 1. 檢查 TP 的短路連接器是否有接到電控箱 2. 檢查安全防護裝置是否有被啟動 控制器檢查： 檢查安全模組、電磁接觸器是否正常或聯絡經銷商 排除方法 排除問題並重置。 原因 E?023 預先過負載警告 檢查及處置 預先過負載警告。 排除方法 確定是否已經過載使用，請參考 E?006 異警處置。 異警重置。 原因 E?024 內部編碼器初始磁場錯誤 編碼器初始磁場錯誤。 檢查及處置 ( 磁場位置 U、V、W 錯誤 )。 排除方法 請送回經銷商或原廠檢修。 重上電清除。 原因 E?025 編碼器內部錯誤 1. 編碼器內部錯誤 ( 內部記憶體異常及內部計數異常 )。 檢查及處置 2. 上電時，馬達因機構慣性或其它因素而轉動。 排除方法 請送回經銷商或原廠檢修。 重上電清除。 原因 E?026 編碼器內部資料可靠度錯誤 檢查及處置 編碼器錯誤 ( 內部資料連續三次異常 )。 排除方法 請送回經銷商或原廠檢修。 重上電清除。 98

10. 簡易故障排除 原因 E?027 編碼器內部重置錯誤 檢查及處置 編碼器晶片重置。 排除方法 請送回經銷商或原廠檢修。 重上電清除。 原因 E?028 編碼器高電壓錯誤或編碼器內部錯誤 檢查及處置 1. 電池電壓過高。 排除方法 2. 編碼器內部錯誤。 檢查驅動器是否有充電電路與電池安裝是否異常 ( 電壓 >3.8 V)，請使用電錶量測電池 電壓是否大於 3.8 V。 重上電清除。 原因 E?029 格雷碼錯誤 檢查及處置 一圈絕對位置錯誤。 排除方法 重新上電使馬達運轉，確認異警是否重現，若仍出現異警，請送回經銷商或原廠檢修。 重上電清除。 原因 E?030 馬達碰撞錯誤 1. 確認馬達防撞功能是否被啟動 檢查及處置 2. 請送回經銷商 或原廠檢修。 排除方法 重新上電使馬達運轉，確認異警是否重現，若仍出現異警，則須更換編碼器。 重上電清除。 原因 E?031 馬達動力線斷線偵測 檢查及處置 馬達動力線斷線。 排除方法 檢查馬達動力線 (U、V、W、GND) 是否斷線，請依手冊正確配線並確實接地。 重上電清除。 原因 E?034 編碼器內部通訊異常 檢查及處置 驅動器功能使用率警告。 排除方法 請送回經銷商或原廠檢修。 重上電清除。 原因 E?044 驅動器功能使用率警告 檢查及處置 驅動器長時間未接收通訊命令。 排除方法 檢查通訊線是否鬆脫或斷線，並確保接線正確。 異警重置。 99