台達電子 垂直多關節機器人 控制器使用者手冊 www.deltaww.com

序言 感謝您使用本產品，本手冊為提供使用者安全操作機器人而須遵守的內容，其提供台達垂直多關節機 器人系列的相關資訊。在操作機器人之前，為確保您的安全請務必詳讀本手冊以確保使用上的正確。 此外，請將它妥善放置在安全的地點以便隨時查閱。 本手冊適用機器人為 DRV70L 系列、DRV90L 系列。 本手冊適用機器人控制器為 DCV 系列。 本機器人 DRV70L、DRV90L 系列僅可與本公司控制器 DCV 系列搭配使用，請勿自行修改機器人、控 制器或者搭配其他機器人、控制器，如發生工安事故而導致人員受傷或死亡，本公司一律不予負責。 以下是本控制器手冊適用之機器人型號及文件號碼、版本 發行：台達電子股份有限公司 適用機器人：DRV70L、DRV90L 系列 版本： V1.0 本垂直關節機器人控制器說明書內容包括： ■ 控制器使用安全注意事項。 ■ 搬運、安裝。 ■ 控制器的安裝及檢查。 ■ 安全防護。 ■ 配線。 ■ 保養。 ■ 異常排除。 由於操作環境與操作人員安全考量，本公司將根據不同的機器人應用人員作專門的培訓，而本使用操 作手冊適合下列使用者參考： ■ 系統整合設計者。 ■ 安裝或配線人員。 ■ 維護或檢查人員。 1

注意 在使用之前，請您仔細詳讀本手冊以確保使用上的正確。此外，請將它妥善放置在安全的地點以便隨 時查閱。 下列在您尚未讀完本手冊時，請務必遵守事項： ■ 請將機器人設置在柵欄、光柵 ... 等安全防護內，並在安全防護機構外操作機器人，否則可能會導致 人員受傷。 ■ 安裝的環境必須沒有水氣，腐蝕性氣體及可燃性氣體，否則容易引起損壞或爆炸等危險。 ■ 接線前請務必詳讀本手冊，否則可能會導致機器人控制器損壞。 ■ 接地工程必須確實實施。 ■ 在通電時，請勿拆解或更改配線，否則可能會導致觸電危險。 ■ 在通電運轉前，請確定緊急停止裝置是否隨時啟動。 ■ 維修或保養時，請務必將控制器電源關閉。 ■ 通電運作前、後，請勿隨意靠近機器人工作範圍，並在明顯處張貼告示，以免人員受傷或死亡。 如果您在使用上仍有問題，請洽詢經銷商或者本公司客服中心。 本使用說明書著作權屬於台達電子，未經本公司的書面許可，不得複製或複製本手冊及其部分內容， 並且其內容不得傳遞給第三方，也不得用於任何未經授權的用途目的。違反的話將被起訴。 本說明書內容或規格如有變更，恕不另行通知，最新版本請到台達網站自行下載。 2

安全通告 本手冊內容包含使用人員自身安全，以及防止機器人損壞有關安全的注意事項，根據它們的安全方面 的重要程度，在本文中以警告和注意來敘述。有關補充說明以警告來描述，用戶在使用前必須熟讀這 些警告、危險、禁止中所敘述的事項，以免發生危險或導致人員受傷。 機器人安裝和運輸應由合格的人員執行，並應符合該地區國家和地方法規的要求。 機器人和機器人周邊設備整合、安全防護裝置的架設，應由最終系統整合者執行，以確保整個系統的 安全。 該機器人是僅為某些應用設計的附件。 我們強烈建議，此機器人不得修改和 / 或用於除其設計之外的 任何應用程序。 如果您對於其應用有任何問題，請不要使用機器人，直到您有經銷商的詳細說明。 作業人員的定義 機器人操作人員定義如下所示。 操作者： 可進行控制器電源開 / 關等操作。 可從最終系統整合操作面板啟動機器人。 程式編輯人員： 進行機器人的操作及運轉。 在安全柵欄外使用手動模式操作機器人或教導點位等。 維修或檢查人員： 進行機器人的簡易操作。 在安全柵欄外使用手動模式操作機器人。 對機器人及控制器進行維護、修理、調整、更換及保養等作業。 ■ 註：操作、保養或檢查機器人及控制器前請先詳讀手冊，並確實遵守相關安全規定，如有任何疑問 ，詳情請向本公司查詢。 3

禁止、危險、警告定義 標誌「危險」、「警告」及「禁止」代表之涵義。 ■ 標誌「危險」、「警告」及「禁止」代表之涵義。 「危險」 表示即將發生危險情況，如果不避免，可以導致死亡或嚴重傷害人員。 「警告」 表示有潛在危險情況，如果不避免，可以導致死亡或嚴重傷害人員。 「禁止」 意指絕對禁止的行動，若未遵守會導致產品損壞、故障而無法使用或者亦可 噪音防範 能導致人員受傷。 當機器人運轉時噪音過大影響聽力，若有身體不適，請使用人員攜帶耳罩。 4

■ 安裝安全 ■ 使用之前，請仔細詳讀本手冊以確保機器人在正確適合使用的場合及環 境，以免影響機構、電子零件的壽命，也涉及其他安全性問題。 ■ DRV70L 系列、DRV90L 系列僅可與本公司控制器 DCV 系列搭配使用， 請勿自行修改機器、配線或者搭配其他控制器，如發生工安事故而導致 人員受傷或死亡，本公司一律不予負責。 ■ 請確實依照本手冊指示，正確的搬運及安裝機器人，否則可能會導致機 器人損壞。 ■ 使用堆高機、叉式升降機…等，必須持有相關證照才能進行操作。 ■ 安裝機器人時，請配穿戴正確的安全工作服、安全帽、安全手套及安全 鞋，以保護人員的安全。 ■ 在自動化產線，有多台機器人的動作範圍進行重疊，請注意機器人是否 會造成干涉情形發生，否則可能會產生撞擊造成機器人損壞。 ■ 機構內部請勿追加電纜或軟管等。機構外部安裝電纜時，務必注意評估 機構在運動時是否會干涉。 ■ 機器人本體氣管輸入端安裝氣源限制使用乾淨的壓縮空氣 (CDA) 氣源。 ■ 機器人本體適用於環境 IP40，可抵禦直徑超過 1 mm 直徑之固體物質， 液體物質則不受任何保護。 ■ 請依照手冊指示架設柵欄、光柵、區域雷射或壓力墊 ... 等安全防護裝 置，避免人員進入機器人工作範圍被機器人撞擊導致受傷等危險。 ■ 使用者操作按鈕、警示燈 ... 等請安裝在柵欄外面，以確保使用安全。 操作介面高度要適合 (0.6m~1.7m) 操作人員容易觸及的範圍內。 ■ 請勿頻繁開啟、關閉電源，這樣有可能會導致控制器損壞。 ■ 機器人系統應在規定的條件下安裝，在可預見的壽命期間，機器人不能 在運輸，裝配，拆卸，停用和報廢期間以不受控制的方式翻倒或移動。 ■ 請將所有機器人系統確實接地，應該確保接地在電源之前連接。 ■ 最終系統整合者應安裝防護裝置，以防止用戶接近危險區域。 ■ 禁止撕下或變更任何安全警告標籤位置，否則將會導致人員受傷危險。 ■ 禁止在安全警告位置從事任何不安全的動作，否則將會導致人員受傷。 ■ 使用堆高機或叉式升降機…等搬運裝置搬運機器人時，人員請勿站在下 方，否則可能會導致受傷等危險。 ■ 禁止在機器人、控制器或電纜上任意堆積物品，這樣會導致機器人、控 制器或電纜損壞。 ■ 禁止任意變更或修改機器人及控制器，這樣可能會導致機器人或控制器 受損，也可能導致人員受傷危險。如果發生工安事件，本公司一律不予 負責。 ■ 嚴禁不具相關專業知識或證照人員安裝機器人或配線。 5

■ 使用及操作安全 ■ 使用之前，請仔細詳讀本手冊以確保使用上的正確以及維護人員安全。 ■ 由於操作環境與操作人員安全考量，本公司將根據不同的機器人應用人員 作專門的培訓，以確保使用安全。如有需要請與本公司或各地經銷商聯絡。 ■ 請確實依照手冊指示進行配線，配線須由相關專業知識或具有證照的人員 進行配電。 ■ DRV70L 系列、DRV90L 系列僅可與本公司控制器 DCV 系列搭配使用， 請勿自行修改機器、配線或者搭配其他控制器，如發生工安事故而導致 人員受傷或死亡，本公司一律不予負責。 ■ 請使用本公司手持式教導器安裝在控制器 DCV-2J00-AA 上，進行手動操 作及編輯程式。 ■ 不可使用於可燃性、爆炸性、有毒性或有液體噴濺風險的生產線。 ■ 小心依照負載能力來選用合適的型號 , 不要過度使用超過機台型號的規格。 ■ 機器人是部分完成的機械，保護和安全電路的組合和構造應由最終系統集 成商負責。 ■ 所有兒童和遊客都應與機器人工作區域保持安全距離。 ■ 請勿穿著鬆散的衣服、領帶、戒指或手鍊，以及穿戴頭髮保護套保護長頭 髮，這些東西容易因為操作時，不小心被機器捲入造成人員受傷危險。 ■ 在不使用機器人要離開時，請確實關閉電源和隔離能源，直到機器人完全 停止。 ■ 請依照手冊指示安裝柵欄、光柵、Laser Scanner 或壓力墊 ... 等安全防護 裝置，避免人員進入機器人工作範圍被機器人撞擊導致受傷等危險。 ■ 操作機器人前請確認沒有人員在柵欄內，才可以進行操作或運轉。 ■ 操作機器人時，請勿嘻笑或與人員聊天，這樣的錯誤行為可能會導致機器 人撞機或人員受傷等危險。 ■ 使用者操作按鈕、警示燈 ... 等請安裝在柵欄外面，以確保使用安全。操作 介面高度要適合 (0.6m~1.7m) 操作人員容易觸及的範圍內。 ■ 模式選擇請使用鑰匙選擇開關，並且須為任何方向都可以拔出鑰匙。 ■ 模式選擇開關鑰匙請交由上層主管保管，不要隨意丟置或插在選擇開關上， 否則可能會導致人員誤啟動機器人，造成人員受傷危險。 ■ 初次手動教導機器人時，因為操作不熟悉，請不要站在機器人移動範圍內， 避免發生危險。 ■ 初次手動操作機器人時，請使用慢速操作，否則不熟悉的操作可能會導致 機器人撞機損壞，或人員受傷等危險。 ■ 請勿頻繁開啟、關閉電源，這樣有可能會導致控制器損壞。 ■ 不當的操作可能會損壞機器人。 ■ 當機器人發生撞機時，請先關閉機器人電源，確實檢查機器人各零件、 電線無受損後，才可以開啟電源再次進行操作。 6

■ 進入柵欄內操作機器人時，請在柵欄開關掛上安全鎖，避免柵欄突然被 關起造成機器人誤啟動危險。 ■ 如需拆卸控制器上的教導器電纜請在完全斷電狀態下執行，否則教導器 有可能會損傷。 ■ 安全防護裝置的結構和與防護裝置相關聯的互鎖開關的位置應符合 EN ISO 14120 和 EN ISO 14119，安全距離應根據 EN ISO 13857 設計。 ■ 請勿任意變更本公司手持式教導器上的任何零件，包含緊急停止及 En able Switch，這樣會使得安全性能及等級降低，甚至失去安全保護。 ■ 禁止使用任何方式短路控制器上安全防護信號，否則發生工安事件本公 司一律不予負責。 ■ 操作機器人時，禁止任何人員靠近或站在機器人工作範圍內，這樣會導 致人員受傷。 ■ 機器和機器人運行時，切勿打開保護蓋或保護裝置。 ■ 保養、維護安全 ■ 請確實依照手冊進行保養及檢查，以延長機器人使用壽命。 ■ 機器人進行維護及維修作業時，請在電控箱電源開關上加裝安全鎖，並 張貼”請勿通電”等安全告示。 ■ 控制器內部零件損壞時，禁止任意更換其他廠牌零件，否則會產生安全 上的危害或安全性能等級降低。 ■ 在進行保養或檢查時，應注意避免異物的黏附或者異物混入。 ■ 保養時若任意更換油品，會導致機器人性能受損或者機構零件損壞。 ■ 在操作，維護，清潔和設置目的下需要定期打開或拆卸的危險區域的防 護裝置和檢修門應互鎖。 ■ 對機器人或機器人系統進行維護或修理的人員應接受必要的程序培訓， 以執行所需的任務。 並使用原裝備件，否則可能會對用戶造成相當大的 危險。 ■ 處置廢棄材料應遵守當地法規，並應十分小心。 ■ 嚴禁任意變更機器人保養表以及保養油品。 ■ 禁止在送電狀態進行控制器及機器人的保養及檢查，否則可能會造成觸 電或人員受傷危險。 ■ 機器人零件損壞時，禁止任意更換其他廠牌零件，這樣可能會導致機器 人性能受損、零件損壞。 ■ 電源關閉 10 分鐘內不得打開電控箱，因為驅動器殘餘電壓可能造成觸 電危險。 7

目錄 DRV70L/90L 系列使用者手冊 注意...........................................................................................2 目錄...........................................................................................8 1. 警告標籤說明 .......................................................................14 1.1 警告標籤說明 ............................................................................................... 16 1.2 產品標籤說明 ............................................................................................... 17 2. 控制器規格...........................................................................19 2.1 控制器規格................................................................................................... 21 3. 搬運及安裝...........................................................................23 3.1 搬運............................................................................................................. 24 3.1.1 機器人及控制器一起搬運 ..................................................................... 24 3.1.2 控制器單獨搬運 ................................................................................... 25 3.2 安裝............................................................................................................. 26 4. 機器人安全防護....................................................................28 4.1 機器人安全防護............................................................................................ 29 4.2 機器人安全防護架設及安裝........................................................................... 30 4.2.1 緊急停止裝置安裝................................................................................ 30 4.2.2 緊急拉繩裝置安裝................................................................................ 31 8 Edition Sept 2017

4.2.3 柵欄安裝 ............................................................................................. 32 4.2.4 安全光柵安裝 ...................................................................................... 34 4.2.5 安全踏墊 (Safety Mat) 安裝.................................................................. 35 4.2.6 Laser Scanner 安全防護區域............................................................... 36 5. 配線 .....................................................................................37 5.1 控制器周邊系統構成..................................................................................... 39 5.2 控制器介面說明............................................................................................ 40 5.2.1 電源輸入 ............................................................................................. 40 5.2.2 RS-232/485 接線................................................................................. 42 5.2.3 Ethernet 連接器................................................................................... 43 5.2.4 DMCNET 連接器 ................................................................................. 43 5.2.5 手持式教導器連接器 ............................................................................ 46 5.2.6 Safety 連接器...................................................................................... 48 5.2.7 System. DI/O ...................................................................................... 51 5.2.8 User. DI/O........................................................................................... 58 5.2.9 外部編碼器.......................................................................................... 63 5.2.10 機器人連接器 .................................................................................... 64 6. 與機器人連接 .......................................................................65 6.1 機器人訊號連接器 ........................................................................................ 67 6.2 機器人內建電磁閥接線 ................................................................................. 68 7. 快速裝配線...........................................................................72 8. 保養 .....................................................................................77 8.1 風扇濾網清潔 ............................................................................................... 78 9. 配件 .....................................................................................79 9.1 控制器配件包 ............................................................................................... 81 9.2 控制器周邊選配件 ........................................................................................ 82 9.2.1 EMI 周邊配件 ...................................................................................... 82 9

9.2.2 延長線配件.......................................................................................... 83 9.2.3 擴充 DI/O、驅動器配件 ....................................................................... 83 9.2.4 手持式教導器 ...................................................................................... 87 9.2.5 機器人電纜.......................................................................................... 87 10. 簡易故障排除 .....................................................................88 10.1 異警一覽表................................................................................................... 90 10.2 異警原因與處置............................................................................................ 93 10

圖目錄 圖 1.1 控制器正面貼紙位置 ..................................................................................................... 16 圖 1.2 控制器背面貼紙位置 ..................................................................................................... 16 圖 1.3 產品標籤位置................................................................................................................ 17 圖 1.4 產品標籤貼紙................................................................................................................ 17 圖 2.1 控制器外觀及尺寸......................................................................................................... 22 圖 3.1 牙叉拖板車及升降機圖示 .............................................................................................. 24 圖 3.2 牙叉式升降機搬運圖示 .................................................................................................. 25 圖 3.3 控制器安裝空間 ............................................................................................................ 27 圖 4.1 緊急停止按鈕................................................................................................................ 30 圖 4.2 緊急停止開關復歸方式 .................................................................................................. 30 圖 4.3 緊急停止安全斷開符號 .................................................................................................. 30 圖 4.4 安全拉繩開關架設範例 .................................................................................................. 31 圖 4.5 機器人安裝及柵欄防護安裝高度 .................................................................................... 32 圖 4.6 錯誤的柵欄高度安裝 ..................................................................................................... 33 圖 4.7 DRV70L 安全光柵安裝距離........................................................................................... 34 圖 4.8 DRV70L/90L 鋪設安全踏墊範圍 .................................................................................... 35 圖 4.9 Laser Scanner 安裝示意............................................................................................... 36 圖 5.1 控制器周邊系統組成 ..................................................................................................... 39 圖 5.2 電源輸入端子位置......................................................................................................... 40 圖 5.3 電源端子台接線 ............................................................................................................ 40 圖 5.4 控制器加 EMI Filter 及電抗器 ........................................................................................ 41 圖 5.5 RS-232/485 接頭位置................................................................................................... 42 圖 5.6 Ethernet 連接器接頭圖示 .............................................................................................. 43 圖 5.7 DMCNET 連接器位置 ................................................................................................... 43 圖 5.8 DMCNET 連接圖示....................................................................................................... 44 圖 5.9 控制器外接驅動器系統架構 ........................................................................................... 45 圖 5.10 ASD-DMC-RM32MN .................................................................................................. 45 圖 5.11 ASD-DMC-RM32NT ................................................................................................... 46 圖 5.12 手持式教導器連接圖示................................................................................................ 46 圖 5.13 手持式教導器 Enable Switch 圖示............................................................................... 47 圖 5.14 手持式教導器 Bypass Connector 位置 ........................................................................ 47 圖 5.15 Safety 連接器位置 ...................................................................................................... 48 圖 5.16 單一緊急停止按鈕接線範例 ......................................................................................... 49 圖 5.17 單一 NC 緊急停止錯誤接線 ......................................................................................... 49 圖 5.18 單一 NC 緊急停止並接 Safety 信號錯誤接線 ................................................................ 49 圖 5.19 多個緊急停止按鈕接線範例 ......................................................................................... 50 圖 5.20 多個安全防護裝置接線圖............................................................................................. 50 圖 5.21 安全門鎖開關圖示....................................................................................................... 50 圖 5.22 電磁式安全開關接線 ................................................................................................... 51 圖 5.23 System .DIO 與 DC Output 連接器位置....................................................................... 52 圖 5.24 輸入信號 DI 接線 ........................................................................................................ 52 11

圖 5.25 System DO 控制器電壓輸出 NPN 接線........................................................................ 53 圖 5.26 System DO 控制器電壓輸出 NPN 接線........................................................................ 53 圖 5.27 System DO 控制器電壓混和輸出接線.......................................................................... 53 圖 5.28 System DO 上位控制器電壓輸出 NPN 接線................................................................. 54 圖 5.29 System DO 上位控制器電壓輸出 PNP 接線 ................................................................. 54 圖 5.30 System DO 上位控制器電壓混和輸出接線 ................................................................... 54 圖 5.31 User .DIO 接孔位置 .................................................................................................... 59 圖 5.32 輸入信號 DI 使用控制器本身電源 NPN 接線................................................................. 59 圖 5.33 輸入信號 DI 使用控制器本身電源 PNP 接線................................................................. 59 圖 5.34 輸入信號 DI 與上位控制器 NPN 連接 ........................................................................... 60 圖 5.35 輸入信號 DI 與上位控制器 PNP 連接 ........................................................................... 60 圖 5.36 User DO 控制器電壓輸出 NPN 接線 ............................................................................ 60 圖 5.37 User DO 控制器電壓輸出 NPN 接線 ............................................................................ 61 圖 5.38 User DO 控制器電壓混和輸出接線 .............................................................................. 61 圖 5.39 User DO 上位控制器電壓輸出 NPN 接線 ..................................................................... 61 圖 5.40 User DO 上位控制器電壓輸出 PNP 接線 ..................................................................... 62 圖 5.41 User DO 上位控制器電壓混和輸出接線 ....................................................................... 62 圖 5.42 Ext. Encoder 機器人連接器位置.................................................................................. 62 圖 5.43 Robot Connector 機器人連接器位置 ........................................................................... 63 圖 5.44 Robot Cable 機器人電纜............................................................................................. 64 圖 6.1 機器人 12Pos 訊號連接器內部走線 ............................................................................... 67 圖 6.2 機器人內部電磁閥閥位圖 .............................................................................................. 68 圖 6.3 機器人內建電磁閥走線圖 .............................................................................................. 68 圖 6.4 機器人內部氣管路徑 ..................................................................................................... 69 圖 6.5 TCP 端氣管及 Sensor 跑線範例 .................................................................................... 70 圖 6.6 機器人夾爪信號與 DCV 控制器連接範例........................................................................ 70 圖 6.7 驅動電磁閥配線範例 ..................................................................................................... 71 圖 7.1 緊急停止按鈕及安全信號接線........................................................................................ 74 圖 7.2 手持式教導器連接方式.................................................................................................. 74 圖 7.3 機器人與控制器連接 ..................................................................................................... 75 圖 7.4 DI 快速接線範例 ........................................................................................................... 75 圖 7.5 快速裝配線範例 - 電源接線............................................................................................ 76 圖 7.6 快速裝配線範例 - 電源開關開啟..................................................................................... 76 圖 8.1 控制器通風濾網位置 ..................................................................................................... 78 圖 9.1 台達濾波器 16DPCG5-1 尺寸........................................................................................ 82 圖 9.2 System DI/O 延長線 (3081425800) 圖示....................................................................... 83 圖 9.3 User DI/O 延長線 (3081425700) 圖示 ........................................................................... 84 圖 9.4 Safety 延長線 (3081735000) 圖示................................................................................. 85 圖 9.5 Ext.Encoder 延長線 (3081427000) 圖示........................................................................ 85 圖 9.6 RS-232/485 延長線 (3081427100) 圖示 ........................................................................ 86 圖 9.7 機器手臂信號延長線 (3081734700、3081734800、3081734900) 圖示.......................... 86 圖 9.8 Robot 電纜圖示 ............................................................................................................ 87 12

表目錄 表 1.1 貼紙標示名稱................................................................................................................ 16 表 1.2 產品標籤 ...................................................................................................................... 18 表 1.3 控制器型號表................................................................................................................ 18 表 2.1 控制器規格 ................................................................................................................... 21 表 3.1 機器人與柵欄安裝距離 .................................................................................................. 32 表 3.2 DRV70L/90L 安全光柵安全距離表 ................................................................................ 34 表 3.3 DRV70L/90L 安全踏墊距離表 ....................................................................................... 35 表 5.1 RS-232/485 連接器腳位定義表 ..................................................................................... 42 表 5.2 System \& Safety DI/O 腳位定義 ................................................................................... 43 表 5.3 System DI/O 腳位定義.................................................................................................. 51 表 5.4 操作模式選擇表 ............................................................................................................ 55 表 5.5 Run/Pause/Stop 選擇表 ............................................................................................... 56 表 5.6 專案運行狀態輸出表 ..................................................................................................... 57 表 5.7 User. DI/O 腳位定義 ..................................................................................................... 58 表 5.8 外部編碼器腳位定義 ..................................................................................................... 63 表 5.9 機器人電纜腳位定義 ..................................................................................................... 63 表 6.1 機器人信號連接器腳位表 .............................................................................................. 71 表 7.1 操作模式選擇表 ............................................................................................................ 75 表 9.1 控制器配件包內容表 ..................................................................................................... 81 表 9.2 EMI 配件規格表............................................................................................................ 82 表 9.3 延長線配件規格表......................................................................................................... 83 表 9.4 System DI/O 延長線 (3081425800) 線色表 ................................................................... 83 表 9.5 User DI/O 延長線 (3081425700) 線色表........................................................................ 84 表 9.6 Safety 延長線 (3081735000) 線色表 ............................................................................. 85 表 9.7 Ext.Encoder 延長線 (3081427000) 線色表 .................................................................... 85 表 9.8 RS-232/485 延長線 (3081427100) 線色表..................................................................... 86 表 9.9 機器手臂信號延長線 (3081734700、3081734800、3081734900) 線色表 ...................... 86 表 9.10 擴充 DI/O、驅動器配件表 ........................................................................................... 87 表 9.11 手持式教導器選配表.................................................................................................... 87 表 9.12 機器人電纜規格 .......................................................................................................... 87 表 10.1 群組類異常警報號碼 ................................................................................................... 90 表 10.2 軸別類異常警報號碼 ................................................................................................... 91 13

1. 警告標籤說明 1.1 警告標籤說明........................................................................... 15 1.2 產品標籤說明........................................................................... 16 14

1. 警告標籤說明 1. 警告標籤說明 安全警告貼紙位置及說明如下各敘述，使用前請先了解各安全警告標示位置，並熟讀各安全警告意義， 避免使用上發生危險。 ■ 安全警告標籤所在位置請操作時小心注意，否則將會導致人員受傷危險。 ■ 使用前請先了解各安全警告標示位置，並熟讀各安全警告意義。 ■ 禁止撕下或變更任何安全警告標籤位置，否則將會導致人員受傷危險。 ■ 禁止在安全警告位置從事任何不安全的動作，否則將會導致人員受傷。 15

DRV70L/90L 系列使用者手冊 1.1 警告標籤說明 控制器正面有 2 個貼紙，一個是高壓警告貼紙，另一個是使用前閱讀貼紙，分別貼在控制器的左邊與 右邊，位置如下圖 1.1 所示。 高壓電警告 使用前閱讀 圖 1.1 控制器正面貼紙位置 控制器背面有一個高壓警告貼紙，位置如下圖 1.2 所示。 高壓電警告貼紙 圖 1.2 控制器背面貼紙位置 表 1-1 貼紙標示名稱 Flag NOTE Qty Item Name 1 高壓電警告 高壓電源警告標籤意指該開關或零件 2 有高壓電源存在，請勿隨意在電源開 2 使用前閱讀 啟狀況下，任意拆解該零件，否則會 導致觸電等危險。 使用前，請務必先詳細閱讀產品說明 1 書及配置相關周邊安全防護，否則會 引起危險。 16

1. 警告標籤說明 1.2 產品標籤說明 產品標籤位置位於控制器右邊側面，標籤內容標示控制器相關訊息，控制器產品標籤位置如下圖 1.3 所示。 控制器產品標籤 圖 1.3 產品標籤位置 產品標籤貼紙樣式如下圖 1.4： Delta Electronics,Inc. a) MODEL：DCV-2J00-AA Manufactured date：2017.xx.xx g) b) Document No：DCV-2J00-AA c) S/N：DCV2J00AAXXXXXXXXX Weight：22kg h) i) Rated Power：3.3kW d) Power Supply：200-230Vac+PE，50/60Hz Rated Current：15A e) Short circuit rating：2.5kA j) f) No.18, Xinglong Road, Taoyuan City 33068, Taiwan TEL：+886-3-3626301 Designed by Delta Taiwan Made in China k) l) 圖 1.4 產品標籤位置 17

DRV70L/90L 系列使用者手冊 產品標籤詳細說明如下表 1.2： 表 1.2 產品標籤 Item 名稱 敘述 a) MODEL 控制器型號 控制器文件名稱 b) Document No 控制器產品序號 需要供給控制器電壓及頻率 c) S/N 控制器短路電流容量 本公司地址及連絡電話 d) Power Supply 製造日期 控制器重量 e) Short Circuit Rating 控制器最大功率 f) Address \& TEL 控制器額定電流 g) Manufactured Date Service QR code 本產品相關資訊 QR code h) Weight i) Rated Power j) Rated Current k) QR Code l) QR Code 控制器型號詳細敘述如下表 1.3 所示 表 1.3 控制器型號表 D C V–2 J 0 0–A A Code Definition Definition Description (a) DC 產品系列 Delta Controller (b) V 搭配機器人類型 S：Scara V：Vertical (c) 2 (d) J 代別 驅動器 (e) 0 控制器類型 0：無擴充軸 1：1 軸 (f) 0 內建擴充軸 (g) A A：標準 C：CE U：UL (h) A 保留 認證 保留 注意： 1、請勿隨意搭配控制器及機器人，否則可能會無法正常運轉或者損壞機器人。 2、DCV 系列控制器適合搭配 DRV70L 系列、DRV90L 系列機器人。 18

2. 控制器規格 2.1 控制器規格 .............................................................................. 20 19

DRV70L/90L 系列使用者手冊 2. 控制器規格 本章節介紹控制器規格及尺寸說明，請確實依照規格使用。 ■ 請依照指定的方式使用機器人，否則可能會導致火災或設備故障，甚至 引起人員受傷或死亡等危險。 ■ 禁止將本產品暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體等物質的場所下 使用，否則可能會造成觸電或火災。 ■ 使用之前，請仔細詳讀本手冊以確保機器人在正確適合使用的場合及 環境，以免影響機構、電子零件的壽命，也涉及其他安全性問題。 ■ DRV70L 系列、DRV90L 系列僅可與本公司控制器 DCV 系列搭配使用， 請勿自行修改機器、配線或者搭配其他控制器，如發生工安事故而導致 人員受傷或死亡，本公司一律不予負責。 ■ 機器人本體適用於環境 IP40，可抵禦直徑超過 1mm 直徑的固體物質， 而液體物質不受任何保護。 ■ 機器人的工作範圍內應確保整潔，並不會受到油汙，水，塵埃 .. 等影響 環境下使用。 ■ 機器人本體氣管輸入端安裝氣源限制使用乾淨的壓縮空氣 (CDA) 氣源。 ■ 禁止將機器人使用在非規格之內的環境中，否則會導致機器人損壞或 縮短機器人使用壽命。 ■ 禁止任意變更機器人規格表。 ■ 禁止任意變更或改裝機器人，如發生安全等問題，本公司一律不予負責。 如需要其他規格，請與聯絡本公司聯繫。 20

2. 控制器規格 2.1 控制器規格 機器人控制器為將伺服驅動器、安全迴路整合於一身，請勿任意變更零件及線路，否則會導致無法正 常運轉或燒毀等情形，使用前請詳細閱讀本操作說明書，規格如下表 2.1： 表 2.1 控制器規格 DCV 系列 電源 單相：200-230Vac+PE、15A、50/60Hz 尺寸 (W) x (H) x (D)mm / 重量 383 mm x 223 mm x 406 mm / 22kg 冷卻方式 風扇冷卻 程式語言 台達機器人語言 機器人控制 運動模式 點對點運動、線性插補、圓弧插補 輸入 / 輸出 記憶體容量 20MB：給使用者程式編輯及資料使用 1K 位置點位給全域變數使用 ( 在不同的程式中可共用 ) 標準 DI/O 30K 位置點位給所有使用者程式編輯使用 Ethernet System DI/O：7 組輸入、8 組輸出 User DI/O：24 組輸入、12 組輸出 1 個通道、RJ-45 DMCNET 1 個通道、RJ-45，可串接台達 DMCNET 產品 RS-232 / RS-485 1 個連接埠、D-sub 9P/Female 介面 Teach pendant 1 個圓形連接器 Safety 8Pin 圓形連接器 提供 2 組雙通道讓使用者接續外部緊急停止按紐，以及 2 組雙通道接續安全 Ext .Encoder 防護裝置 D-sub 37P/Female，提供 1 組外接 Encoder 回授信號接收 DC Power 3Pin 圓形連接器，提供使用者 DI/O 接續選擇 Power IN 3Pin 連接器端子台，讓使用者接續 AC 電源 Robot 歐式多級連接器 /Female 安裝地點 室內 ( 避免陽光直射 )，無腐蝕性霧氣 ( 避免油煙、易燃性瓦斯及塵埃 ) 環境規格 標高 海拔 1000M 以下 大氣壓力 86kPa ~ 106kPa 環境溫度 0oC ~ 40oC ( 若環境溫度超過 45oC 以上時，請強制周邊空氣循環 ) 0 ~ 90% RH 以下 ( 不結霧 ) 濕度 20Hz 以下 9.80665 m/s2 ( 1G )，20 ~ 50Hz 5.88 m/s2 ( 0.6G ) 振動 IP20 IP 等級 TN 系統 : 電力系統的中性點直接和大地相連，曝露在外之金屬元件經由 保護性的接地導體連接到大地 接地系統 21

DRV70L/90L 系列使用者手冊 下圖 2.1 為控制器尺寸 406 mm 383 mm 223 mm 圖 2.1 控制器外觀及尺寸 控制器安裝注意事項： ■ 請勿將手指及異物放到控制器散熱風扇，否則可能會造成受傷危險。 ■ 本控制器並不屬於防爆、防濺之結構，並勿放置在水氣過多或容易濺灑的場合。 ■ 搬運、安裝、配線及使用前請詳細閱讀本說明書。 ■ 請勿將物品隨意堆放在控制器上，也不要撞擊到控制器。 ■ 請勿在過度震動的場合安裝控制器。 ■ 請勿在電源開啟狀態或者運轉中插拔接頭，否則可能會引起機器人或控制器內部零件損壞。 控制器輸入電源為 200-230Vac、50/60Hz，請勿輸入非範圍內的電壓，否則會引起控制器燒毀或 機器人動作不正確。 22

3. 搬運及安裝 3.1 搬運......................................................................................... 23 3.1.1 機器人及控制器一起搬運 ................................................. 23 3.1.2 控制器單獨搬運............................................................... 24 3.2 安裝......................................................................................... 25 23

DRV70L/90L 系列使用者手冊 3. 搬運及安裝 請依照手冊說明並確實執行機器人的搬運及安裝，否則將可能導致機器人掉落損壞等危險。 ■ 使用堆高機、叉式升降機…等搬運機器人時，必須持有相關證照才能 進行操作。 ■ 機器人裝置內部有電子元件及精密元件，因此在搬運過程中，請注意 勿對本體施加強烈衝擊。 ■ 在操作升降機時，人員切勿在搬運物體下方，除操作升降機人員外， 必須還有人員在旁邊指揮，以免造成危險。 ■ 在使用升降機時，請注意切勿使機器人裝置翻倒，否則可能會造成損傷。 ■ 徒手搬運控制器時，請穿上安全鞋及配戴安全手套，以防止遭到壓傷 危險。 3.1 搬運 3.1.1 機器人及控制器一起搬運 搬運機器人有 2 種方式，使用牙叉拖板車或升降機，如下圖 3.1 所示 牙叉拖板車 升降機 圖 3.1 牙叉拖板車及升降機圖示 注意： 1. 使用牙叉拖板車或升降機時，操作人員必須持有相關證照，或受過相當時數的訓練並經認可才可 進行操作，以確保不會造成機器人損傷或人員受傷等情形。 2. 牙叉請確實伸進木棧板底部，否則可能會引起傾倒危險。 3. 將牙叉拖板車或升降機升高離開地面並注意不要傾斜，否則運送過程中可能會導致產品掉落。 如遇上坡或下坡路段時，請視情況調整牙叉高度或傾斜角度不要讓產品傾倒，或者將產品確實綑綁。 4. 搬運時需確認有無人員靠近，除操作堆高機人員外，還需要有人員在旁邊負責引導及指揮。堆高機 運行速度請依照公司規定，堆高機速度不宜過快。 24

3. 搬運及安裝 圖 3.2 牙叉式升降機搬運圖示 3.1.2 控制器單獨搬運 1. 使用搬運車進行搬運。 2. 徒手搬運控制器時，請從控制器底部抱住搬運。 25

DRV70L/90L 系列使用者手冊 3.2 安裝 ■ 使用之前，請仔細詳讀本手冊以確保機器人在正確適合使用的場合及 環境，以免影響機構、電子零件的壽命，也涉及其他安全性問題。 ■ DRV70L 系列、DRV90L 系列僅可與本公司控制器 DCV 系列搭配使用， 請勿自行修改機器、配線或者搭配其他控制器，如發生工安事故而導致 人員受傷或死亡，本公司一律不予負責。 ■ 機器人系統應在規定的條件下安裝，在可預見的壽命期間，機器人不能 在運輸，裝配，拆卸，停用和報廢期間以不受控制的方式翻倒或移動。 安裝機器人時，請配穿戴正確的安全工作服、安全帽、安全手套及安全 鞋，以保護人員的安全。 ■ 在自動化產線，有多台機器人的動作範圍進行重疊，請注意機器人是否 會造成干涉情形發生，否則可能會產生撞擊造成機器人損壞。 ■ 機構內部請勿追加電纜或軟管等。機構外部安裝電纜時，務必注意評估 機構在運動時是否會干涉。 ■ 進行外圍設備調整時，務必將電源切斷再進行調整。 ■ 機器人本體氣管輸入端安裝氣源限制使用乾淨的壓縮空氣 (CDA) 氣源。 ■ 因機械手屬於半成品，若加裝其他工作模組或改裝，若發生問題原廠不 負任何責任。 ■ 機器人本體適用於環境 IP40，可抵禦直徑超過 1 毫米直徑、長度不超過 80 毫米的固體物質。 ■ 機器人的工作範圍內應確保整潔，並確保不會受到油汙，水，塵埃 .. 等 影響環境下使用。 ■ 請依照手冊指示架設柵欄、光柵、區域雷射或壓力墊 ... 等安全防護裝置， 避免人員進入機器人工作範圍被機器人撞擊導致受傷等危險。 ■ 使用者操作按鈕、警示燈 ... 等請安裝在柵欄外面，以確保使用安全。 ■ 請將所有機器人系統確實接地，應該確保接地在電源之前連接。 ■ 最終系統整合者應安裝防護裝置，以防止用戶接近危險區域。 ■ 機器人並不屬於防爆、防濺之結構，並勿放置在水氣過多或容易濺灑的 場合。 ■ 請勿將物品隨意堆放在機器人上，也不要撞擊到機器人。 ■ 禁止任何物品壓在連接控制器及機器人之間的電纜，否則可能會造成 電纜損壞引起危險。 26

3. 搬運及安裝 控制器屬於強制風扇冷卻，安裝時請勿緊貼牆面，否則容易引起控制器散熱不良。控制器背面請距 離牆面或阻隔物至少 10cm、左方至少距離 5cm，控制器前方為連接介面及散熱進氣孔，請至少預留 15cm 以確保電線能有效安裝及有效散熱。 控制器安裝距離如下圖 3.3 所示： 5 cm 10 cm 15 cm 圖 3.3 控制器安裝空間 27

4. 機器人安全防護 4.1 機器人安全防護 ....................................................................... 28 4.2 機器人安全防護架設及安裝 ...................................................... 29 4.2.1 緊急停止裝置安裝 ........................................................... 29 4.2.2 緊急拉繩裝置安裝 ........................................................... 30 4.2.3 柵欄安裝 ......................................................................... 31 4.2.4 安全光柵安裝 .................................................................. 33 4.2.5 安全踏墊 (Safety Mat) 安裝 ............................................. 34 4.2.6 Laser Scanner 安裝 ........................................................ 35 28

4. 機器人安全防護 4. 機器人安全防護 ■ 最終系統整合者必須確實依照手冊說明架構安全的機器人整體防護 系統，否則可能會導致人員受傷或死亡。 ■ 安全防護系統及配線完成後，才可以進行控制器送電及操作機器人。 請依照本手冊內容進行安全防護架設及配線，否則人員受傷本公司一概 不予以負責。 ■ 安全防護系統未架設完成前，請勿對機器人做任何操作。 ■ 請勿使用任何方式 By Pass 安全防護系統，安全防護系統包含緊急停止 信號、柵欄、壓力墊、光柵、Laser Scanner.... 等任何保護人員的安全 裝置信號。 4.1 機器人安全防護 機器人安全防護係指在機器人周遭架設防護設備，以防止機器人在運轉時，人員靠近產生撞擊危險。 最終系統集成商應確實架設安全防護裝置，以確保人員不會被機器人撞擊導致受傷風險。 完整的機器人安全防護應包含： 1. 緊急停止裝置 必須是雙通道 NC 接點機械式緊急停止裝置。 此類型裝置可以為緊急停止按鈕、拉繩開關。 2. 柵欄、光柵、壓力墊或 Laser Scanner 在機器人工作範圍內使用柵欄、光柵、壓力墊或 Laser Scanner，以防止人員靠近產生危險。 防護的範圍必須考慮機器人最大工作範圍。 3. 教導器 Enable Switch 教導器後方的 3 位置開關，當進行手動操作教導點位時必須，按壓 Enable Switch 才可進行 導，當放開開關或將開關按壓到底都必須能停止機器人操作。 29

DRV70L/90L 系列使用者手冊 4.2 機器人安全防護架設及安裝 4.2.1 緊急停止裝置安裝 必須是雙通道 NC 接點機械式緊急停止裝置。 如使用緊急停止按鈕時： 1、必須是紅色的型式及有黃色背景 ( 黃色背景區域要大於紅色 )，如圖 4.1 所示。 圖 4.1 緊急停止按鈕 旋轉復歸 2、具有手動復歸功能，如圖 4.2 所示。 拉拔復歸 圖 4.2 緊急停止開關復歸方式 3、具有安全斷開功能，以防止接點熔著時，可以以按壓按鈕的力道將熔著的接點斷開。 該功能符號如圖 4.3 所示 圖 4.3 緊急停止安全斷開符號 4、請根據實際整體系統安裝多個緊急停止裝置，並考慮各個緊急停止安裝距離不要過大， 以免發生緊急事件時無法即時按壓。 緊急停止按鈕裝設高度請勿過高或過低，以適當人員能觸及到的高度安裝即可。 緊急停止按鈕必須裝設在明顯處，不可被其他裝置擋住。 30

4. 機器人安全防護 4.2.2 緊急拉繩裝置安裝 必須是雙通道 NC 接點機械式裝置，且必須有復歸按鈕，且在任何拉繩位置都可以觸發。 拉繩安裝高度必須符合一般身高所能觸及的高度，過高的安裝位置會導致人員無法拉到。 並非在機器人四周使用拉繩開關就可以不用柵欄防護，安裝拉繩只是能在任何位置都可以觸發緊急停 止功能。 使用緊急拉繩裝置時，可以如下圖 4.4 所示配置在整個安全防護柵欄周遭。 安全拉繩裝置 圖 4.4 安全拉繩開關架設範例 31

DRV70L/90L 系列使用者手冊 4.2.3 柵欄安裝 在進行外圍設備調整時，務必將控制器電源切斷，並且確認機器手臂完全停止運轉後再進行調整，根 據 EN ISO 13857(EN294\&EN811)safety distance for upper and lower limbs 上肢及下肢接近危險區 域的安全距離。 柵欄安裝的距離除了考慮機器人手臂工作範圍外，還要加上機器人斷電後停止運轉時間人員觸及的距 離。下圖 4.5 是使用 DRV70L 機器手臂全行程工作時的安裝距離建議 ( 柵欄高度在 2m 時 )。 圖 4.5 機器人安裝及柵欄防護安裝高度 表 3.1 機器人與柵欄安裝距離 a b c d H 機台安裝高度 機台高度 柵欄應高於 柵欄距離 圍籬下方高度 機台高度 高座桌距離 DRV70L 30cm~100cm 68cm±3cm 100cm 以上 30cm 以上 5cm~20cm 5cm~20cm DRV90L 30cm~100cm 68cm±3cm 100cm 以上 30cm 以上 32

4. 機器人安全防護 柵欄裝設除考慮機器人工作範圍外，還要加上人員手臂的長度不可以碰及機器人。 下圖 4.6 所示是一個錯誤的柵欄高度安裝，人員的手還是可能伸入柵欄內。柵欄安裝高度請務必依照 規範設置，避免發生人員傷亡。 圖 4.6 錯誤的柵欄高度安裝 33

DRV70L/90L 系列使用者手冊 4.2.4 安全光柵安裝 安全光柵系統必須符合 IEC 61496-1、-2。 不正確的安裝及使用也會有人員遭機器手臂撞擊風險。 請在機器人四周建立光柵系統，以確保人員不管從什麼方向進入，光柵系統都可以偵測到。 DRV70L/90L 安全光柵防護區域 圖 4.7 所示為 DRV70L 安全光柵安裝距離。 圖 4.7 DRV70L 安全光柵安裝距離 表 3.2 DRV70L/90L 安全光柵安全距離表 DRV70L/90L 安全光柵安全距離表 項次 型號 X Y ≥ 810 1 DRV70L ≥ 810 ≥ 1000 2 DRV90L ≥ 1000 34

4. 機器人安全防護 4.2.5 安全踏墊 (Safety Mat) 安裝 安全踏墊必須能符合 EN 1760-1(ISO 13856-1)，而且要能檢測出超過 35kg 的操作人員。 安全踏墊是另一種安裝在機器人周遭的防護系統，由於安全踏墊是鋪設在地下，並不像柵欄還有高度 的防護，所以使用安全踏墊的鋪設要以機器手臂全行程範圍計算。 使用安全踏墊時不可以將安全踏墊鋪設在機器人四周，而是整片工作區域都要進行鋪設。 DRV70L/90L 安全踏墊鋪設範圍 下圖 4.8 為 DRV70L/90L 安裝 Safety Mats 的區域，除了以機器人最大工作行程計算外，並加上一般 人員手臂長度 1m 計算，以防止人員手臂撞擊到機器人，實際安裝時還是要考慮該地區大多數人的的 手臂長度。 圖 5-7 DRV70L 安全光柵安裝距離 圖 4.8 DRV70/90L 鋪設安全踏墊範圍 表 3.3 DRV70L/90L 安全踏墊距離表 DRV70/90L 安全踏墊距離表 項次 型號 W mm Z mm ≥ 2420 1 DRV70L ≥ 2420 ≥ 2800 2 DRV90L ≥ 2800 35

DRV70L/90L 系列使用者手冊 4.2.6 Laser Scanner 安裝 安裝 Laser Scanner 除了考慮機器人運動範圍之外，還要考慮人員伸手進入機器人的距離。 Laser Scanner 並非 360 度都可以偵測，若有死角或安全疑慮的地方，請再多安裝一個 Laser Scanner。Laser Scanner 安裝如下圖 4.9 所示。 圖 4.9 Laser Scanner 安裝示意 36

5. 配線 5.1 控制器周邊系統構成................................................................. 38 5.2 控制器介面說明 ....................................................................... 39 5.2.1 電源輸入 ......................................................................... 39 5.2.2 RS-232/485 接線 ............................................................ 41 5.2.3 Ethernet 連接器 .............................................................. 42 5.2.4 DMCNET 連接器............................................................. 42 5.2.5 手持式教導器連接器........................................................ 45 5.2.6 Safety 連接器.................................................................. 47 5.2.7 System. DI/O.................................................................. 50 5.2.8 User. DI/O ...................................................................... 57 5.2.9 外部編碼器 ..................................................................... 62 5.2.10 機器人連接器 ................................................................ 63 37

DRV70L/90L 系列使用者手冊 5. 配線 本章節介紹控制器周邊系統組成，以及如何配線。 由於機器人屬於半成品系統，請確實依照手冊指示在機器人周遭建立的安全防護系統、操作按鈕、指 示燈 ... 等，以確保整個系統的完整性及安全。 ■ 請確實依照手冊說明進行配線工作。 ■ 請確實在機器人周圍架設柵欄、安全光柵、壓力墊或 Laser Scanner ... 等防護安全防護，以保障人員安全。 ■ 配線時請關閉電源，否則會有觸電危險。 ■ 電源關閉 10 分鐘內請勿進行配電工作，因為驅動器內還有殘餘電壓未 完全放電完成。 ■ 配線工作需為具有相關證照人員，不具備相關證照人員請勿進行配線 工作。 ■ 不具備相關證照人員請勿進行配線工作。 ■ 請勿使用任何方式省略安全防護系統，安全防護系統包含緊急停止 信號及柵欄信號。 ■ 緊急停止信號及柵欄信號為無電壓接點信號，請勿接續任何具有 AC 或 DC 電源，否則會導致控制器損壞。 ■ 禁止修改控制器內任何配線，如發生故障或導致控制器損壞，本公司 一律不予以負責。 38

5. 配線 5.1 控制器周邊系統構成 機器人控制器為驅動控制一體，使用本控制器可以搭配視覺系統、教導器並擴充驅動器、遠端輸入 / 輸 出模組，輕鬆完成周邊系統整合，圖 5.1 為控制器介面周邊組合示意。 注意：擴充驅動器、遠端輸入 / 輸出模組，需搭配台達 DMCNET 產品。 Ethernet DMCNET 彈性擴充 : 最多可延伸至 8 站 ( 伺服驅動器 A2 系列最多 4 軸 + 4 站 DI/O) 指示燈 按鈕開關 PC 伺服驅動器 DI/ DO 擴充模組 ASDA-A2 擴充軸 機器人控制器 DCV 伺服馬達 ECMA RS-232/485 編碼器 機器視覺系統 指示燈 按鈕開關 DMV 2000 台達垂直多關節機器人 手持式教導器 DRV70L / DRV90L DTV 急停按鈕 圍籬 光柵 AS + 圖 5.1 控制器周邊系統組成 39

DRV70L/90L 系列使用者手冊 電源輸入 端子護蓋 5.2 控制器介面說明 以下對控制器介面作個別說明，說明該介面的功能及如何配線。 5.2.1 電源輸入 電源輸入端子台位於控制器後方，如下圖 5.2 所示。 電源輸入 端子位置 圖 5.2 電源輸入端子位置 控制器電源為單相、200-230VAC、50/60Hz、15A，請使用至少 2.0mm^2 電源線及 2.0mm^2 接地線 ( 黃 / 綠 ) 接到電源端子台上。 為了避免端子鬆脫發生危險，請確實鎖緊電源線並使用 R 型端子接線，如圖 5.3 所示。 L、N 為電源線，E 為接地線。 圖 5.3 電源端子台接線 40

5. 配線 為確保控制器不受到 EMI 的雜訊干擾以及諧波的影響，請在控制器前端加上 EMI Filter 以及電抗器， 相關接線如下圖 5.4 所示。 圖 5.4 控制器加 EMI Filter 及電抗器 41

DRV70L/90L 系列使用者手冊 5.2.2 RS-232/485 接線 標準 D-Sub 9P/Female 連接器，使用者利用 PC、PLC、HMI.... 等具有 RS-232/485 功能的控制器， 可以透過此接頭與控制器進行通訊並讀取機器人資料或者是控制機器人，另外也可以連接具有 RS-232/485 功能之控制器，對控制器進行資料的讀取或寫入。 RS-232/485 連接器位置如圖 5.5 所示。 圖 5.5 RS-232/485 接頭位置 為確保資料傳輸不受干擾，請使用有隔離網的對絞線進行連接、RS-232/485 連接器腳位定義如表 5.1 所示。 表 5.1 RS-232/485 連接器腳位定義表 PIN NAME PIN NAME PIN NAME 1 RS-485+ 2 RS-232/RX 3 RS-232/TX 4 5 GND 6 RS-485 789 42

5. 配線 5.2.3 Ethernet 連接器 使用網路線連接 Ethernet 連接器，PC 可以與控制器進行通訊連線，另外透過 Delta DROE 軟體可以： ■ 編輯 Robot Language，並將程式存入控制器內進行專案管理。 ■ Jog 機器人、原點設定、原點復歸設定 ...。 ■ 伺服、機器人相關參數設定。 ■ I/O 監控。 ■ 警報、故障排除。 相關 DROE 軟體操作說明，請見台達 DROE 操作手冊。 連接器連接方式如圖 5.6 所示。 圖 5.6 Ethernet 連接器接頭圖示 5.2.4 DMCNET 連接器 透過 DMCNET 台達高速通訊型網路可以連接台達多樣化的產品，如驅動器、遠端 DI/O 模組，連接時 如圖 5.7 所示使用標準 RJ45 一端連接到控制器介面，另一端連接到台達 DMCNET 產品。 圖 5.7 DMCNET 連接器位置 43

DRV70L/90L 系列使用者手冊 透過 DMCNET 連接時，最多可以連接 12 站具有 DMCNET 功能的台達產品，如圖 5.8 所示。 注意： 1、當連接的 DMCNET 外接驅動器時，若控制器為 6 軸控制器最多可外接 4 軸驅動器； 若控制器為 7 軸控制器，最多可外接 3 軸驅動器。 2、當連接的 DMCNET 沒有驅動器時，最多連接 12 台 DI/O 模組。 RJ45 RJ45 RJ45 RJ45 圖 5.8 DMCNET 連接圖示 透過 DMCNET 可以連接的驅動器型號如下： 產品名稱： ASD-A2-0221-FN AC Servo Drive 輸入電壓及相數： 產品系列名稱： 21：AC220V、1 Phase A2 系列 23：AC220V、3 Phase 驅動器額定功率： 01：100W 02：200W 04：400W 07：750W 10：1KW 15：1.5KW 20：2KW 30：3KW 44

5. 配線 外接擴充軸驅動器時，請在驅動器前方加上電磁接觸器，電磁接觸器的控制由上位控制器或緊急停止 來切斷供給驅動器的 AC 電源，如下圖 5.9 所示。 200-230Vac RJ45 RJ45 RJ45 RJ45 圖 5.9 控制器外接驅動器系統架構 可以連接的 DI/O 輸出、輸入模組型號如下： 輸入模組： ■ ASD-DMC-RM32MN 32 點輸入模組。 輸入信號：透過連接 COM 點可以自行選擇輸入信號為 PNP 或 NPN。 圖 5.10 ASD-DMC-RM32MN COM 與 24V 短接：輸入信號共點為 GND。 COM 與 GND 短接：輸入信號共點為 24V。 45

DRV70L/90L 系列使用者手冊 輸出模組： ■ ASD-DMC-RM32NT 32 點輸出模組。 輸出信號型式：NPN。 輸出電流規格：100mA/1 點。 輸出電路型式：電晶體。 圖 5.11 ASD-DMC-RM32NT 5.2.5 手持式教導器連接器 使用者透過手持式教導器，可以便利的操控機器人、教導點位、編輯 Robot 程式、I/O 監控 ...。連接 方式如圖 5.12 所示。 圖 5.12 手持式教導器連接圖示 操作手持式教導器注意事項： ■ 手持式教導器主要可以執行 T1 模式 (JOG 教導 )、T2 模式及 Auto 模式 ( 自動執行程式運轉 )。 ■ 手持式教導器在 T1 模式時 JOG 速度會限制在 250mm/sec。 ■ 使用手持式教導器操作機器人時，請勿站在機器人工作範圍內，以免人員遭受機器人撞擊危險。 ■ 使用手持式教導器 Jog 機器人時，左手必須持續按壓手持式教導器後面的 Enable switch 在中間 位置才能 Jog 機器人，如按壓在其他位置則會切斷所有驅動器的 AC 電源，手持式教導器後方的 Enable switch 如圖 5.13 所示。 46

5. 配線 圖 5.13 手持式教導器 Enable switch 圖示 ■ 遇到緊急狀況時，按壓手持式教導器上的緊急停止按鈕或放開 Enable Switch，都可以讓機器人即 時停止運轉。 ■ 請勿以尖銳或筆等物品按壓手持式教導器上的螢幕，否則會造成螢幕損壞。 ■ 詳細操作情形請見手持式教導器操作手冊或上台達官網自行下載。 裝卸手持式教導器注意事項： ■ 請於斷電時安裝手持式教導器到控制器。 ■ 手持式教導器不使用時，如須從控制器上拆卸手持式教導器請將控制器電源 OFF 後再進行。手持 式教導器拆卸後請將手持式教導器 Bypass 接頭裝在控制器上如圖 5.14 所示，否則會出現異常並無法 操作。 圖 5.14 手持式教導器 Bypass Connector 位置 47

DRV70L/90L 系列使用者手冊 5.2.6 Safety 連接器 控制器提供 8 點 Safety 信號供使用者連接，透過這 8 點 Safety 信號使用者可以建置完整的機器人安 全防護，Safety 連接器位置如圖 5.15 所示。 圖 5.15 Safety 連接器位置 Safety 腳位定義如下表 5.2 所示。 表 5.2 RS-232/485 連接器腳位定義表 DI PIN NAME DI 5 安全防護 NO1 PIN DI NAME 6 安全防護 NO1 7 安全防護 NO2 1 緊急停止 NC1 8 安全防護 NO2 2 緊急停止 NC1 DI 3 緊急停止 NC2 4 緊急停止 NC2 連接外部緊急停止注意事項： ■ 緊急停止請為乾接點 ( 無電壓接點 ) 信號，請勿接續 AC 或 DC 電壓信號進入控制器，否則會造成 控制器內部元件損壞。 ■ 嚴禁禁止將緊急停止信號短路，以確保整個機器人系統及人員安全。 ■ 緊急停止為安全信號，請將緊急停止按鈕裝設在方便按壓的位置。 ■ 請確實如接線圖方式進行配電，緊急停止按鈕必須為 2NC 接點，如果只接一個 1NC 接點，控制器 將會持續緊急停止異常。 ■ 請勿使用一個 1NC 接點同時接在 Safety 連接器上的 Pin1~Pin4，這樣系統的安全等級會下降。 ■ 請依照實際整個設備架設，裝置一個以上的緊急停止按鈕，如欲連接多個緊急停止時，請將多個 緊急停止 NC 信號串聯連接、不可使用並連連接方式。 ■ 當緊急停止信號觸發時，機器人會立即停止並切斷 AC Power 以達種類 0 安全停止。 48

5. 配線 單一緊急停止按鈕正確接線範例如圖 5.16 所示。 圖 5.16 單一緊急停止按鈕接線範例 下圖 5.17 所示為僅使用一個緊急停止按鈕 NC 接點接線方式，這是一個錯誤的連接方式，這樣的接線 會使得系統持續出現異常。 圖 5.17 單一 NC 緊急停止錯誤接線 下圖 5.18 所示為僅使用一個緊急停止按鈕 NC 並接 Safety 信號，這是一個錯誤的連接方式，請勿使 用這樣的配線方式，這樣的接線會導致整個系統安全等級降低。 圖 5.18 單一 NC 緊急停止並接 Safety 信號錯誤接線 49