扩展模块技术规格 现场至 24VDC 500VAC 24V 到逻辑 500VAC 共模抑制 >120dB@120VAC 输入分辨率 零点温度系数 ≤±0.1μV/K 测量原理 Σ-Δ 到传感器的导线长度 最大 500 米 噪声抑制 85db@50Hz/60Hz 数据字格式 电压：0~65535 分辨率 16 位 基本误差 0.05％Fs 线性误差 0.01％Fs 端子连接 称重模块是一款高精度的测量模块，它必须可靠的测量低信号电平（大约 1.5μV）。因此，要获得 无故障的操作，合适的组装和电缆连接是至关重要的。 在连接称重传感器时，应遵守如下规则： 1）如果准备连接一个以上传感器（称重传感器必须并联），则必须使用一个接线盒。若称重传感 器到模块或到接线盒的距离大于称重传感器可用电缆的长度，应该使用专门的延长盒。 2）电缆的屏蔽始终应通到接线盒或延长盒的电缆压盖处。 3）规定的线路上应使用纽绞线对电缆，而且应该屏蔽： 传感器线 SEN+/SEN-； 测量电压线 SIG+/SIG-； 电源电压线 EXC+/EXC-。 4）屏蔽线必须接到屏蔽接头卡子上。 1、称重传感器四线制接法 连接四线制传感器时，一定要在接线盒中将 EXC+与 SENS+短接，EXC-与 SENS-短接，否则称重 模块可能无法正常工作。 2、称重传感器六线制接法 -92-

CTMC 运动控制器用户手册 接线图 SM231 称重模块(CTH2 231-7WA32) 4.7 BD 扩展板规范及安装方法 CTMC 系列 CPU 可搭配 CTH200 系列 BD 扩展板使用，BD 扩展板订货信息如下： 表 4-8-1 BD 扩展板订货数据 订货号 规格参数 CTH2 AMS-03S1-EB CTH2 AMS-06S1-EB EBH-AMS-03 模拟量输入输出扩展板，2 点*12 位精度电压输入，1 点*12 CTH2 AMS-06S2-EB 位精度电压/电流输出 CTH2-CAN-01S2-EB EBH-AMS-06 模拟量输入输出扩展板，4 点*12 位精度电压输入，2 点*12 位精度电压输出 EBH-AMS-06 模拟量输入输出扩展板，4 点*12 位精度电压输入，2 点*12 位精度电流输出 CTH2 CAN 主站通信扩展板，1Mbps，光电隔离，配置方式支持 CAN 硬件组态块和 EDS 文件 4.7.1 模拟量扩展板规范 表 4-8-2 环境条件规范 参数 项目 -93-

扩展模块技术规格 运行环境温度 0 ～ 55℃ 储存环境温度 -25 ～ 70℃ 空气流动性 在设备上下50.8mm位置以内有流动空气 湿度 5 ～ 95%（无结露） 抗电气干扰 具体参考GB17626.2、GB17626.3、GB17626.4、GB17626.5、GB17626.6 抗振性 频率10～57Hz，幅度0.1mm，频率57～150Hz，加速度1.0g，3维方向各10次 抗冲击性 15g，持续11ms，3维方向冲击3次 耐高压绝缘性 端对地施加DC2000V的电压，I/O接口端对其他端施加AC1500V，持续1分钟 接地方式 3类接地 运行环境 隔尘非腐蚀性环境 倒下 100毫米，4次跌落，未包装 自由落下 1米，5次，运输包装 表 4-8-3 模拟量扩展板特性 项目 EBH-AMS-03S1 规范 EBH-AMS-06S2 EBH-AMS-06S1 物理尺寸（W×H×D） 24×14.4×68.2mm 基本特性 总线电源电压 +5VDC 总线电源电流 60mA 60mA 60~250mA 电源指示灯 电源指示良好 ON = 5VDC 供电正常，OFF = 无5VDC 供电； SF 指示灯 校准状态指示灯，闪烁=校准失败 校准状态指示灯 输入点数 2 4 输入类型 单端电压输入 输入范围 ±10V 满量程范围数据字格式 -32000到+32000 DC 输入阻抗 >100KΩ 最大输入电压 30VDC 分辨率 11bit 加1个符号位 LED 指示 隔离 无 精度 最差情况(0-55゜) ±2.5%满量程 典型情况(25゜) ±1.0%满量程 重复性 ±0.05%满量程 模拟到数字转换时间 转换原理 125ms 阶跃响应 噪音抑制 Σ-Δ 输出点数 最大250ms 典型值：-20dB@50Hz 12 信号范围 电压：0-10V 电压：0-10V -- 模拟量输出 电流：0-20mA 电流：0-20mA -- -- 特性 满量程范围数据字格式 0到+32000 分辨率 12位 LSB 值 电压：2.50mV 电压：2.50mV -94-

CTMC 运动控制器用户手册 电流：5.00μA -- 电流：5.00μA 无 隔离 精度 电压：±2%满量程 电压：±2%满量程 -- 电流：±3%满量程 -- 电流：±3%满量程 最差情况（0-55゜） 电压：±1%满量程 --电压：±1%满量程 -- 电流：±1%满量程 -- 电流：±1%满量程 典型情况（25゜） 0.1ms 0.2 ms 稳定时间 ≥5000Ω 3.3 ms • 带有阻性负载 0.5 ms（1mH） • 带有容性负载 ≤500Ω • 带有感性负载 最大输出驱动 端子定义 1、AMS-03 模拟量输入输出扩展板的结构图和端子示意图如下所示，后续表格中列出了各个端子位 的定义，安装和连接扩展板时，请严格遵照端子位定义进行连接。 表 4-8-4 AMS-03 端子位定义 信号定义 端子位 信号定义 端子位 悬空 5 模拟输入 A+ 1 6 模拟输入 B+ 2 电压输出 VO 7 地 GND-M 3 电流输出 IO 8 4 地 GND-M 大地 2、AMS-06 模拟量输入输出扩展板的结构图和端子示意图如下所示，后续表格中列出了各个端子位 的定义，安装和连接扩展板时，请严格遵照端子位定义进行连接。 -95-

扩展模块技术规格 表 4-8-5 AMS-06 端子位定义 信号定义 端子位 信号定义 端子位 输出 V0/I0 5 模拟输入 B+ 1 输出 V1/I1 6 模拟输入 C+ 2 地 GND-M 7 模拟输入 D+ 3 模拟输入 A+ 8 地 GND-M 4 <注意> A+、B+、C+、D+为电压输入端，可输入正电压或负电压，外部接线需将端子 V1 连接到 3 号接地端；将模拟输入 D+连接到 8 号接地端。M 为公共端，禁止输出端直接与 M 相连造成输出短 路。 4.7.2 CAN 扩展板规范 CTMC 系列运动控制器支持 CAN 扩展板 CTH2-CAN-01S2-EB 的使用，支持 CANfree 和 CAN 硬 件组态以及第三方 EDS 文件的导入。 -96-

CTMC 运动控制器用户手册 表 4-8-6 CAN 扩展板规范 物理特性 尺寸（宽×高×深） 137 x 96 x 62mm 功耗 9W CANopen 通信功能 通信接口 1个（8-Pin 端子） 传输率（kbps） 1000 800 500 250 125 50 20 100 250 500 1000 2500 最大长度（m） 25 50 字节数 最大站地址 127 64 64 站点地址范围 1-127 通道数 162 最大主站带从站数 32 162 最大数字量访问 输入 内存起始地址 输出 IB16 QB16 最大模拟量访问 输入 内存起始地址 输出 AIW64 AQW64 CAN 扩展板的接线图及端子示意图如下所示，后续表格中列出了各个端子位的定义，安装和连接扩 展板时，请严格遵照端子位定义进行连接。 1234 表 4-8-7 端子位定义 信号定义 端子位 1 CAN_H 2 CAN_L 3 匹配终端电阻时，请将 2 与 3 短接 4 地 4.8 运动控制模块规范 CTMC 系列 CPU 支持 CTH200 系列运控模块的使用，以下是 CTH200 系列运控模块的规格，具体 使用方法及示例请参见《CTH200 系列运动控制模块用户手册》，手册下载地址： http://www.co-trust.com 表 4-7-1 运动控制模块订货数据 订货号 规格参数 CTH2 253-1BH32 SM253 运动控制模块，2 路单相或 AB 相 HSC 输入，200KHz，2 轴 PTO/PWM 输出，200KHz，合信运动控制库 -97-

扩展模块技术规格 表 4-7-2 运动控制模块数字量输入特性 常规 24VDC 输入 本机集成数字量输入点数 8 点输入 类型 漏型/源型（IEC 类型 1/漏型） 额定电压 5mA 典型值时为 24 VDC 允许的最大连续电压 30 VDC 浪涌电压 35 VDC 持续 0.5 s 逻辑 1（最小） 在 2.72mA 时为 15.6 VDC（I0.0、I0.1、I0.2、I0.4、I0.5、I0.6） 在 2.55mA 时为 12.8VDC（I0.3、I0.7） 逻辑 0（最大） 在 2.69mA 时为 15.4VDC（I0.0、I0.1、I0.2、I0.4、I0.5、I0.6） 在 2.51mA 时为 12.6 VDC（I0.3、I0.7） 输入延迟 < 1.1us（I0.0、I0.1、I0.2、I0.4、I0.5、I0.6） 邻近传感器的两条导线的连 < 1ms（I0.3、I0.7） 接（Bero）允许的泄漏电流（最 大值） 1mA 隔离（现场到逻辑电路） 是 光学（电流的）隔离群组 500 VAC，1 分钟，参见接线图 高速输入速率 200KHz（单双相）（I0.0、I0.4） 高速计数器逻辑 1=16～26 200KHz（A/B 相）（I0.0 和 I0.1、I0.4 和 I0.5） VDC （输入波形占空比 40%~60%） 所有 同时接通输入 500 米标准输入，50 米 HSC 输入（对 HSC 输入请使用屏蔽双绞线 且屏蔽层接大地） 最大电缆长度 屏蔽 300 米标准输入 非屏蔽 50KHz 高速输入，计数器支持的最大 变向频率 表 4-7-3 运动控制模块数字量输出特性 常规 晶体管输出 本机集成数字量输出点数 8 输出 类型 固态 – MOSFET（漏型） 额定电压 24 VDC 输出电压范围 5~28.8 VDC 浪涌电流（最大） 8A 持续 100ms 逻辑 1（最大） 0.5V 逻辑 0（最小） VCC-0.5V 每点额定电流（最大） 0.5A 每个公共端的额定电流（最大） 2.0A 漏电流(最大) 10μA 照明负载（最大） 3.5W 感应钳位电压 L+ 减 48 VDC，1W 功耗 接通电阻（接点） 0.3 Ω 典型值（0.6Ω 最大值） 隔离 500 VAC，1 分钟 光学（电化，现场到逻辑电路） 逻辑电路到接点 --- 电阻（逻辑电路到接点） --- 隔离群组 参见接线图 -98-

CTMC 运动控制器用户手册 延迟（最大） 0.2μs（Q0.0、Q0.1、Q0.2、Q0.3），50μs（Q0.4、Q0.5、Q0.6、 断开到接通 Q0.7） 接通到断开 0.2μs（Q0.0、Q0.1、Q0.2、Q0.3），130μs（Q0.4、Q0.5、 Q0.6、Q0.7） 脉冲频率（最大） 屏蔽 200KHz（Q0.0、Q0.2） 机械寿命周期 非屏蔽 触点寿命 / 同时打开输出 两个输出并联 / 55°C 时，输出所有 最大电缆长度 是，仅输出同组时 500 米 150 米 ！ 注意 由于通信传输，DO 输出指令的执行有一定的延时：若 CPU 后面挂单个 SM253 运动控制模块，则 由于传输延时，输出指令从使能到执行延时约为 780us；若 CPU 后面挂最多 5 个 SM253 运动控制 模块，则输出指令从使能到执行延时约为 930us。 SM253 模块面向运动控制应用，自身带有 2 个独立的高速计数器 MC253_HSC0 和 MC253_HSC1 （单双相均为 200KHZ）；2 路独立的 200KHz 高速脉冲输出，支持运动控制库 motion_ctrl_module_lib 的 MC253_PTP/SPEED_CTL/PWM 等指令。有关运动控制库的具体使用 信息，请参见章节 6 M228IL 运动控制指令介绍。 接线图 SM253 运动控制模块(CTH2 253-1BH32) 表 4-7-4 I/O 功能定义 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 运动轴 运动轴 1 MC253_HS MC253_H MC253_ 0 急停 MC253_ MC253_HS MC253_ 急停信 C0 脉冲输入 SC0 外部 HSC0 复 信号 HSC1 脉 C1 外部方向 HSC1 复 号 方向信号 位信号 冲输入 信号 位信号 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 轴 0 脉冲输 轴 0 方向 轴 1 脉冲 轴 1 方 普通输出口 出 信号 输出 向信号 4.8.1 RS485 扩展板规范 端子定义 -99-

扩展模块技术规格 RS485 扩展板的结构图和端子示意图如下所示，后续表格中列出了各个端子位的定义，安装和连接 扩展板时，请严格遵照端子位定义进行连接。 表 4-8-12 RS485 端子位定义 信号定义 端子位 1 RS485信号 B/+ 2 RS485信号 A/- 3 终端电阻 4 机壳接地 5 RS485信号 GND 备注：需要使用终端电阻时，将 2 脚和 3 脚短接。 4.8.2 BD 扩展板的安装 扩展板的具体安装操作步骤如下： 1、确保 CPU 和所连设备均已断电，平放 CPU 主控模块； 2、沿扩展板左侧取下盖板； 3、将扩展板模块插入板槽中的插座上，确保插针与插孔紧密贴合； 4、将扩展板盖板右侧凸缘倾斜插入主控模块上的扩展板槽侧面插口； 5、斜向下压扩展板盖左侧，将其重新装回主控模块上。 ！ 注意 请勿带电插拔扩展板。 -100-

5 编程软件及工程组态介绍 5 本章主要介绍编程软件 MagicWorks PLC 及基本工程组态方法，包含如下内容： 5.1 编程软件 MagicWorks PLC 5.2 工程组态介绍 101

编程软件及工程组态介绍 5.1 编程软件 MagicWorks PLC MagicWorks PLC 是 COTRUST 系列 PLC 的上位机编程软件，用户界面友好，方便用户进行编程 调试。软件可于合信官网上免费下载，地址：http://www.co-trust.com/Download/index.html 5.1.1 安装 MagicWorks PLC 安装环境 操作系统：Windows 所有操作系统。在 Windows7 及以上系统中安装后，首次使用时需以管理员身 份运行。 硬件配置：IBM 486 以上兼容机，内存 256MB 以上，至少 500MB 以上硬盘剩余空间，至少有 1 个 RS232 通讯口或标准网口。 通信电缆：PC/PPI 电缆或标准网线用于计算机与 PLC 的连接。 安装步骤（以 V2.14 版本为例） 双击 MagicWorks PLC 的安装文件 ，弹出如下对话框： 在以上窗口点击“下一步(N)>”按钮即弹出如下对话框： -102-

CTMC 运动控制器用户手册 在以上窗口点击“我接受(I)”按钮，出现如下窗口： 提示：若遇到对话框文本显示不全，可在操作系统的显示设置里调小缩放百分比。如下图所示： 以上窗口点击“浏览(B)…”选择文件安装目录，然后点击“安装(I)”进行安装，安装进程如下： 安装完成后，出现如下窗口。 -103-

编程软件及工程组态介绍 在 Windows 7 或 Windows 10 操作系统下首次启动时，取消勾选“运行 MagicWorks PLC V2.14(R)” 并点击“完成(F)”即可完成安装，然后在桌面图标上点击右键选择“以管理员身份运行此程序”， 之后就可以通过双击启动程序。 其他操作系统下，请直接勾选“运行 MagicWorks PLC V2.14(R)”并点击“完成(F)”启动程序。 在安装完成界面勾选“运行 MagicWorks PLC V2.14(R)”，并点击“完成(F)”按钮打开软件，进入 以下界面，弹出 “试试看点击‘打开’，可以获取示例工程哦！”提示框，点击打开按钮 ，并 进入如下路径，即可选择所需示例工程。 示例工程路径：MagicWorks PLC2.14\\MagicWorks PLC V2.14\\Projects\\Demo 打开 Demo 下的文件夹列表，如下图所示 -104-

CTMC 运动控制器用户手册 5.2 工程组态介绍 1、启动 MagicWorks PLC 软件，在“项目管理器”界面选择“文件”→“新建”即可创建一个新 项目，在弹出的窗口中为项目命名及选择存储地址。 2、右键点击项目，选择“插入新对象”→“PLC 站”，添加 PLC 站点。 3、在弹出的窗口中将 PLC 类型选择为“M228IL”，点击“确定”。 -105-

编程软件及工程组态介绍 完成以上步骤后，即在编程软件中完成了 M228IL 新 PLC 站点的建立，更多详细设置，请参考 《MagicWorks PLC 用户手册》，手册下载地址：http://www.co-trust.com/Download/index.html -106-

5 6 M228IL 运动控制指令介绍 6 本章主要介绍 CTMC 运动控制器的相关运控库 motion_ctrl_lib(v1.3)， CTMC 系列仅有 M228IL 支持这个库指令,具体内容如下： 6.1 运控库介绍 6.2 添加库文件 6.3 库指令说明 6.4 运控功能应用举例 107

M228IL 运动控制指令介绍 6.1 运控库介绍 motion_ctrl_lib(v1.3)是专门为合信运动控制型 CPU 而设计的功能库，其作为库函数提供给用户使 用。motion_ctrl_lib(v1.3)适用于 CTMC 系列运动控制器 M228IL，无需复杂编程，只需要调用和设置 一些简单的参数就可以使用该控制库。CTMC 系列 CPU 具有 6 轴独立控制功能，轴 0~3 为 1 组， 任意两轴可进行插补输出，组内同时只能进行一条插补指令；轴 4、5 为 2 组，4、5 轴可单独进行 插补输出。两组配置相互独立，可以同时运行。 表 6-1 运控库指令一览表 指令名 CTMC系列CPU型号 M228IL 函数名 回原指令 支持 配置电机方向指令 支持 MC_HOMING 外部复位坐标使能指令 支持 MC_INIT_DIR 外部复位坐标使能指令 II 支持 MC_EXT_RESET_EN 软件清零指令 支持 MC_EXT_RESET_EN_EXT 设置目标位置指令 支持 MC_SET_POS_ZERO 设置最大加速度指令 支持 MC_SET_POS_PV 读位置指令 支持 MC_SET_MAX_ACCELE 速度控制指令 支持 MC_READ_POS 单轴相对运动指令 支持 MC_SPEED_CTL 单轴绝对运动指令 支持 MC_PTP_R 两轴直线插补相对运动指令 支持 MC_PTP_A 两轴直线插补绝对运动指令 支持 MC_LINE_R 两轴圆弧插补相对运动指令 支持 MC_LINE_A 两轴圆弧插补绝对运动指令 支持 MC_CIRCLE_R 两轴三点画弧插补相对运动指令 支持 MC_CIRCLE_A 两轴三点画弧插补绝对运动指令 支持 MC_3P_CIRCLE_R 设置连续插补功能指令 支持 MC_3P_CIRCLE_A MC_SET_CI_MODE 6.2 添加库文件 选择 MagicWorks PLC 的菜单项“文件”→“添加/删除库”，如下图所示： -108-

CTMC 运动控制器用户手册 点击“添加(A)...”，浏览至该库文件的保存目录。选择 motion_ctrl_lib(v1.3).mwl 文件，并点击 “确认”。 库添加成功之后，查看指令树中的库节点，即可看到新库 motion_ctrl_lib(v1.3).mwl 已经被添加到 指令树中。 另外，用户也可选择在编程软件里在线更新库，选择“文件”→“更新库”，即可看到库文件自动 更新情况。 -109-

M228IL 运动控制指令介绍 6.3 库指令说明 MC_HOMING 回原指令 ① 函数名：MC_HOMING ② 功能：通过设置回原模式等参数，可寻找设备原点。 轴号与外部复位 IO 信号的对应关系如下（Z pulse 即为 HSC 复位信号，详见表 3-9）： 轴 0 ——I0.2（HSC0，SM37.0） 轴 1 ——I1.0（HSC1，SM47.0） 轴 2 ——I1.4（HSC2，SM57.0） 轴 3 ——I2.0（HSC3，SM137.0） 轴 4 ——I0.5（HSC4，SM147.0） 轴 5 ——I2.4（HSC5，SM157.0） 若回原模式以原点开关为参考时（回原模式 3 或 4），必须将原点开关信号（指令的 HOMING_SW 参数）接至上述对应点，否则无法找到原点。 ③ 参数 输入输 参数描述 类型 数值范围 备注 参数名 出属性 E_STOP 紧急停止位。 BOOL 1、只有 RUN =1 IN 1：有效，0：无效 与 E_STOP =0 时 才能运行。 0~1 2、当 E_STOP 为 1 时，RUN 内部 复位。 LIMIT_SW_CCW CCW 逆时针行程限位 BOOL 0~1 IN 输入 LIMIT_SW-CW HOMING_SW IN CW 顺时针行程限位输入 BOOL 0~1 0~1 AXIS_NO IN 原点信号输入 BOOL 该参数在运行过 IN 轴号 BYTE 0~5 程中不可修改。 SIGNAL_TYPE IN 7 6 5 4 3 2 1 0 BYTE 0~255 信号类型 -110-

CTMC 运动控制器用户手册 HOMING_MODE IN Bit0：逆时针行程限位输 BYTE 1~14 模式说明详见章 MIN_SPEED IN 入信号类型 DWORD 0~200000 节 6.4.7 回原功 SEARCH_SPEE IN 0—高电平 DWORD 0~200000 能 D IN 1—低电平 DWORD 0~200000 1、当速度小于 APPROACH_SP IN Bit1：顺时针行程限位输 DWORD 0~10000 5Hz 时，脉冲输出 EED 入信号类型 关闭，即无输出。 TA IN 0—高电平 BOOL 0~1 2、该参数在运行 1—低电平 过程中可以修改。 RUN OUT Bit2：原点开关信号类型 3、搜索速度不应 0—高电平 太大，接近速度 STATUS 1—低电平 应尽量小。 回原模式 1、该参数在运行 过程中可以修改。 最小速度。 2、具体指令的加 单位：Hz 速度见提示 。 1、只有 RUN =1 原点搜索速度。 与 E_STOP =0 时 单位：Hz 才能运行。 原点接近速度。 2、当运行完成后， 单位：Hz RUN 内部复位。 3、当 E_STOP 为 加减速时间。单位：ms 1 时，RUN 内部 复位。 运行使能位 1：有效 76543210 BYTE 0~255 Bit0： 输出状态字节： 1、只对轴参数配 Bit0：参数配置错误标志 置错误和回原模 1—参数配置错误 式超范围进行判 0—参数配置正常 断。 Bit1：运行标志 2、其它参数不作 1—正在运行 报错，会自动设置 0—不运行 成一个最接近的 Bit2：完成标志 合理值。 1—完成，指令执行完毕 3、若 TA=0 若没 0—未完成，指令未执行 有设置最大加速 -111-

M228IL 运动控制指令介绍 Bit3：忙标志 度，则报参数故 1—忙标志有效，该轴正 障；TD 亦然。 在被其它指令占用。 ACT_SPEED OUT 0—忙标志无效，指令正 DWORD 0~200000 在执行或执行已完成。 Bit4：预留。 Bit5：是否找到原点 1—找到原点 0—没找到原点 当前速度 ④ 说明 程序对各输入的检测以扫描方式实现（Z 相信号不受此影响），故当开关量变化时处理不及时，可 能有些延迟。若回原速度（包括搜索速度和接近速度）太大时，这个处理延迟被放大，导致回原不 准。 MC_INIT_DIR 配置电机方向指令 ① 函数名：MC_INIT_DIR ② 功能：配置电机的方向。 建议此指令只在 CPU 上电第一个扫描周期执行一次。 ③ 参数 输入输 参数描述 类型 数值 备注 参数名 出属性 范围 配置方向信号为正向时的有效电平。 默认值：1，即 DIR_LEVEL IN 0~1 默认方向轴输 AXIS_NO DIR_LEVEL 为 1 时，设置对应方 出为“1”时为 IN 0~3 电机正转。 向轴输出“1”时为电机正转。 BOOL DIR_LEVEL 为 0 时，设置对应方 向轴输出“0”时为电机正转。 设置轴号 BYTE MC_EXT_RESET_EN 外部复位坐标使能指令 ① 函数名：MC_EXT_RESET_EN ② 功能：当调用该指令，设置是否使能外部 IO 复位绝对坐标值。 -112-

CTMC 运动控制器用户手册 轴号与外部复位信号的对应关系： 轴 1 ——I1.0（HSC1，SM47.0） 轴 0 ——I0.2（HSC0，SM37.0） 轴 3 ——I2.0（HSC3，SM137.0） 轴 2 ——I1.4（HSC2，SM57.0） 轴 4 ——I0.5（HSC4，SM147.0） 轴 5 ——I2.4（HSC5，SM157.0） 各轴的复位信号输入引脚与对应高速计数器的复位信号引脚一致；各轴的复位信号有效电平由对应 高速计数器的复位有效电平控制位决定，若没有配置对应高速计数器，则默认复位有效电平为高电 平。 ③ 参数 参数名 输入输 参数描述 类性 数值范 备注 出属性 围 SET 上升沿，设置外部复位使能，每次调 SET IN 用时，SET 应先复位，然后再置 1。 BOOL 0~1 RESET 上升沿，禁止外部复位使能，每 RESET IN 次调用时，RESET 应先复位，然后再置 BOOL 0~1 1。 AXIS_NO IN 设置轴号 BYTE 0~3 MC_EXT_RESET_EN_EXT 外部复位坐标使能指令 II ① 函数名：MC_EXT_RESET_EN_EXT ② 功能：当调用该指令，设置是否使能外部 IO 复位绝对坐标值，并查看指令执行状态。 轴号与外部复位信号的对应关系： 轴 1 ——I1.0（HSC1，SM47.0） 轴 0 ——I0.2（HSC0，SM37.0） 轴 3 ——I2.0（HSC3，SM137.0） 轴 2 ——I1.4（HSC2，SM57.0） 轴 5 ——I2.4（HSC5，SM157.0） 轴 4 ——I0.5（HSC4，SM147.0） 各轴的复位信号输入引脚与对应高速计数器的复位信号引脚一致；各轴的复位信号有效电平由对应 高速计数器的复位有效电平控制位决定，若没有配置对应高速计数器，则默认复位有效电平为高电 平。 ③ 参数 输入输 参数描述 类性 数值范围 备注 参数名 出属性 BOOL 0~1 SET上升沿，设置外部复位使能，每次调 BOOL 0~1 SET IN 用时，SET应先复位，然后再置1。 BYTE 0~3 RESET上升沿，禁止外部复位使能，每次 RESET IN 调用时，RESET 应先复位，然后再置1。 AXIS_NO IN 设置轴号 状态位： STATUS OUT 76543210 BYTE 0~1 Bit0：复位状态标志位 -113-

M228IL 运动控制指令介绍 1—复位完成 0—复位未完成 Bit1~Bit7：预留 MC_SET_POS_ZERO 软件清零指令 ① 函数名：MC_SET_POS_ZERO ② 功能：将绝对坐标复位。 当机器运动到某一位置时，调用该指令，相当于把该轴的原点设定在该位置。那么以后每次调用“读 绝对坐标”命令，就能得到相对于该点的坐标值。 ③ 参数 输入输 参数描述 类型 数值范围 备注 参数名 出属性 清零功能使能位。 BOOL 0~1 SET IN 在SET上升沿把绝对坐标清0，每次调用 BYTE 0~3 AXIS_NO 时，SET应先置0，然后再置1。 IN 设置轴号。 MC_SET_POS_PV 设置目标位置指令 ① 函数名：MC_SET_POS_PV ② 功能：此指令用于将机器所处的绝对位置写入到模块。比如，机器运行到某一位置时断电，可 将其此时所处的位置保存下来，等下次上电时，将此位置写回到模块，则模块绝对位置计数起点与 机器实际起点位置一致，而机器不需回到原点；若此位置刚好为原点，则此指令与 MC_SET_POS_ZERO 效果相同。 ③ 参数 输入输 参数描述 属性 数值范围 备注 参数名 出属性 BYTE 设置轴号。 BOOL 0~3 AXIS_NO IN SET 上升沿，指令使能，每次调用 SET IN 时，SET 应先复位，然后再置 1。 DINT 0~1 设定的目标位置，分正负。输出正脉 PV IN 冲表示沿 X 轴的正方向，负脉冲数表 -2147483648 示沿着 X 轴的负方向。 ~ +2147483647 -114-

CTMC 运动控制器用户手册 MC_SET_MAX_ACCELE 设置最大加速度指令 ① 函数名：MC_SET_MAX_ACCELE ② 功能：设置最大加速度（= MAX_SPEED/TA）（TA≠0）（若没有调用此指令，则认为没有设 置最大加速度） ③ 参数 输入输 参数描述 属性 数值范围 备注 参数名 出属性 长轴最大速度，即运行 DWORD 0~200000 中的最大速度。 DWORD 0~10000 运行过程中可以修 MAX_SPEED IN 单位：Hz 改。 BYTE 0~3 TA IN 加速/减速时间， BOOL 0~1 运行过程中可以修 单位：ms 改；若 TA=0，则认 AXIS IN 为没有设置最大加 SET 设置轴号 速度。 IN 此指令无错误状态 在以上参数确定后，给 输出，轴号必须设置 SET 一个上升沿以使设 正确。 置生效。 MC_READ_POS 读位置指令 ① 函数名：MC_READ_POS ② 功能：读取每轴的绝对坐标值。一旦设定原点坐标后，那么该值会根据输出的脉冲和方向的 关 系进行代数计算：正转输出一个脉冲：＋1，反转输出一个脉冲：－1。最后得到的是一个以设定点 为原点的绝对坐标。 ③ 参数 输入输 参数描述 类型 数值范围 备注 参数名 出属性 BYTE 0~3 此指令无错误状态 AXIS_NO IN 设置轴号 -2147483648 输出，轴号必须设 置正确。 ACT_POS OUT 当前轴的绝对坐标（1个 DINT ~ 脉冲代表1个单位坐标） +2147483647 MC_SPEED_CTL 速度控制指令 ① 函数名：MC_SPEED_CTL -115-

M228IL 运动控制指令介绍 ② 功能：控制单轴输出脉冲的频率，可任意时候改变输出脉冲的频率（速度）。当接收到软停止命 令时，会自动减速停止。当收到紧急停止命令时，会马上停止脉冲输出，不经过减速。 ③ 参数 输入输 参数描述 数据类型 数值范围 备注 参数名 出属性 0/1 运行使能位。 BOOL 只有RUN=1与 RUN IN 1：有效， 0/1 E_Stop=0且 0：无效。 SOFT_STOP=0时才 E_STOP IN 0/1 能运行。 紧急停止位。1：有效，0：无效。 BOOL 0/1 只有RUN=1与 SOFT_ST IN 当收到有效紧急停止命令后，输 0~3 E_Stop=0且 OP IN 出脉冲会马上停止，不经过减速。 0~200000 SOFT_STOP=0时才 DIR IN 0~200000 能运行。 IN 软停止位。1：有效，0：无效。 BOOL 0~10000 只有RUN=1与 AXIS_NO IN 当收到有效软停止命令时，输出 0~10000 E_Stop=0且 MIN_SPEE IN 脉冲会减速停止 SOFT_STOP=0时才 IN 0~255 能运行。 D 脉冲的方向位 BOOL 该参数在运行过程中能 SET_SPE OUT 修改。 ED 设置轴号 BYTE 该参数在运行过程中不 TA 最小速度，即启动时或停止时的 DWORD 能修改。 TD 速度。单位：Hz 1、由于处理器的局限， STATUS 当速度小于5Hz时，脉 设定速度，在收到停止命令前， DWORD 冲输出关闭，即无输出； 输出脉冲会加速或减速到此速 2、该参数在运行过程中 度。单位：Hz 可以修改。 3、将设定速度写0，可 加速时间，从最小速度到设定速 DWORD 实现软停功能。 1、该参数在运行过程中 度的加速时间。单位：ms 可以修改； 2、加速度只在启动时和 减速时间，从设定速度到最小速 DWORD TA/TD变化时计算，计 算方法详见提示； 度的减速时间。单位：ms Bit0： 1、只 对 轴 参 数 配 置 错 输出状态字节： 误进行判断； 76543210 2、MIN_SPEED/ Bit0：参数配置错误标志 BYTE SET_SPEED等参数不 1—参数配置错误 作报错，会自动设置成 0—参数配置正常 一个最接近的合理值。 Bit1：运行标志 -116-

CTMC 运动控制器用户手册 1—正在运行，该指令正在输出 3、若TA=0若没有设置 脉冲，并且未执行完。 最大加速度，则报参数 0—不运行，该因公共资源被其 故障；TD亦然。 他指令占用，所以指令还没得以 ACT_SPE OUT 运行；或者指令已经运行完毕 DWORD 0~200000 ED Bit2：完成标志 1—完成，指令执行完毕。 0—未完成，执行没执行或者指 令正在执行中但没完成 Bit3：忙标志 1—忙标志有效，该轴正在被其 它指令占用 0—忙标志无效，指令正在执行 或此执行完成 Bit4~Bit7：预留 当前速度（频率）输出 MC_PTP_R 单轴相对运动指令 ① 函数名：MC_PTP_R ② 功能：用作单轴点对点控制（单轴定长驱动）。调用一次可输出固定脉冲，通过最大、最小速度 和加减速时间的设定，输出的脉冲在启动时会逐渐的加速到最大的速度，当脉冲数快要跑完时，脉 冲的频率会自动减下来，以防止在启动或停止时的机器的惯性太大而引起振动或卡死。 ③ 参数 输入输 参数描述 类型 数值范围 备注 参数名 出属性 BOOL 0/1 BYTE 0~3 1、只有Run=1与 E_STOP 紧急停止位。 E_Stop=0时才能运行。 IN 1：有效 0~200000 2 、 E_STOP 为 1 时 ， AXIS_NO RUN 内部复位。 0：无效 0~200000 该参数在运行过程中不 能修改。 IN 设置轴号 1、由于处理器的局限， 当速度小于5Hz时，脉冲 最小速度，即启动时或停止 输出关闭，即无输出； 2、该参数在运行过程中 MIN_SPEED IN 时的速度。 DWORD 可以修改。 单位：Hz 3、建议 MIN_SPEED 不 要小于 500，否则在脉 冲输出将完成减速结束 时最小速度受限（通常 MAX_SPEED IN 最大速度，即运行中的最大 DWORD -117-

M228IL 运动控制指令介绍 TA IN 速度。 DWORD 0~10000 限制为 500）。 SET_POS IN 单位：Hz DINT IN/OUT BOOL -2147483648 4、将 MAX_SPEED 写 0， RUN 加速 / 减速时间。 ~ 单位：ms 可实现软停功能（即输 +2147483647 输出的脉冲数，分正负。 出脉冲减速停止），此 正脉冲数表示沿 X 轴的 0/1 正方向，负脉冲数表示沿着 时使能位 RUN 不复位； X 轴的负方向（此为相对 坐标） 若将速度写回大值，可 运行使能位。 继续输出脉冲直至输出 1：有效 0：无效 完成。 输出状态字节： 1、该参数在运行过程中 7654 3 2 10 可以修改。 2、加速度只在启动时和 TA/TD变化时计算，计 算方法详见提示。 该参数在运行过程中可 以修改，当新设定值大 于已输出的脉冲数，那 么最后输出的脉冲会以 新设定值为准。当新设 定值小于已输出脉冲 数，则会马上停止脉冲 输出。 1 、 只 有 RUN=1 与 E_STOP=0 时 才 能 运 行。 2、当运行完成后，RUN 内部复位。 3、当E_STOP为1时， RUN内部复位。 Bit0：参数配置错误标志 1—参数配置错误 0—参数配置正常 STATUS OUT Bit1：运行标志 BYTE 0~255 Bit0 注： 1—正在运行，该指令正在 1、只对轴参数进行判 输出脉冲，且指令未执行 断； 完。 2、MIN_SPEED/ 0—不运行，因公共资源被 MAX_SPEED等参数不 其他指令占用，所以指令还 作报错，会自动设置成 没得以运行；或者指令已经 一个最接近的合理值。 运行完毕 3、若TA=0若没有设置 最大加速度，则报参数 Bit2：完成标志 故障；TD亦然。 1—完成，指令执行完毕 0—未完成，指令未执行或 指令正在执行中但未完成 Bit3：忙标志 1—忙标志有效，该轴正在 被其它指令占用 0—忙标志无效，指令正在 执行或此执行已完成 ACT_POS OUT Bit4~Bit7：预留 DINT -2147483648 ACT_SPEED OUT DWORD ~ 当前的相对坐标或本指令 已输出的脉冲数 +2147483647 当前实际运行速度 0~200000 -118-

CTMC 运动控制器用户手册 MC_PTP_A 单轴绝对运动指令 ① 函数名：MC_PTP_A ② 功能：用作单轴点对点控制（非定长，而是定点）。调用一次可在原脉冲数基础上输出脉冲至指 定脉冲数，通过最大、最小速度和加减速时间的设定，输出的脉冲在启动时会逐渐的加速到最大的 速度，当脉冲数快要跑完时，脉冲的频率会自动减下来，以防止在启动或停止时的机器的惯性太大 而引起振动或卡死。 ③ 参数说明 输入输 参数描述 类型 数值范围 备注 参数名 出属性 BOOL 0/1 BYTE 0~3 1、只有 Run =1 E_STOP 紧急停止位。 与E_Stop=0 时才 IN 1：有效 0~200000 能运行。 2、当E_STOP为1 0：无效 0~200000 时，RUN 内部复 位。 AXIS_NO IN 设置轴号 该参数在运行过程 MIN_SPEE IN 最小速度，即启动时或停 DWOR 中不能修改。 D 止时的速度。单位：Hz。 D 1、由于处理器的 局限，当速度小于 MAX_SPEE IN 最大速度，即运行中的最 DWOR 5Hz时，脉冲输出 D 关闭，即无输出。 大速度。单位：Hz D 2、该参数在运行 过程中可以修改。 3、建议 MIN_SPEED 不 要小于500，否则 在脉冲输出将完成 减速结束时最小速 度受限（通常限制 为500）。 4、将 MAX_SPEED 写 0，可实现软停功 能（即输出脉冲减 速停止），此时使 能位RUN不复位； 若将速度写回大 值，可继续输出脉 冲直至输出完成。 -119-

M228IL 运动控制指令介绍 TA IN 加速 /减速时间，单位 DWOR 0~10000 1、该参数在运行 ms D 过 程中可以修改。 -2147483648 2、加速度只在启 SET_POS 输出的脉冲数，分正负。 ~ 动时和TA/TD变化 正脉冲数表示沿 X 轴 时计算方法见提示 IN 的正方向，负脉冲数表示 DINT +2147483647 。 沿着 X 轴的负方向（此 该参数在运行过程 为绝对坐标） 0/1 中可以修改，当新 设定值大于已输出 RUN IN/OU 运行使能位。 BOOL 0~255 的脉冲数，那么最 T 1：有效 后输出的脉冲会以 0：无效 -2147483648 新设定值为准。当 ~ 新设定值小于已输 STATUS OUT 输出状态字节： BYTE 出脉冲数，则会马 +2147483647 上停止脉冲输出。 76543210 0~200000 3、只 有 RUN=1 Bit0：参数配置错误标志 与 E_STOP=0 时 1—参数配置错误。 才能运行。 0—参数配置正常。 2、当运行完成后， Bit1：运行标志 RUN 内部复位。 1—正在运行，该指令正 3、当E_STOP 为 在输出脉冲，且指令未执 1时，RUN 内部复 位。 行完。 0—不运行，因公共资源 Bit0： 被其他指令占用，所以指 1、只对轴参数进 令还没得以运行；或者指 行判断。 令已经运行完毕。 Bit2：完成标志 4、MIN_SPEED/ 1—完成，指令执行完毕。 MAX_SPEED等 0—未完成，指令未执行 参数不作报错，会 或指令正在执行中但未 自动设置成一个最 完成。 接近的合理值。 Bit3：忙标志 1—忙标志有效，该轴正 3、若TA=0若没有 在被其它指令占用。 设置最大加速度， 0—忙标志无效，指令正 则报参数故障；TD 在执行或此执行已完成。 亦然。 Bit4~Bit7：预留 ACT_POS OUT 当前的绝对坐标 DINT ACT_SPEE OUT 当前实际运行速度 DWOR D D MC_LINE_R 两轴直线插补相对运动指令 ① 函数名：MC_LINE_R -120-

CTMC 运动控制器用户手册 ② 功能：可在任意两轴之间、平面上任意区域内进行直线插补功能(设置点为相对坐标)。 ③ 参数 输入 参数描述 类型 数值范围 备注 参数名 输出 0/1 E_STOP 属性 紧急停止位。 BOOL 0~3 1、只有 RUN =1 A_AXIS 1：有效 0~3 与 E_STOP =0 B_AXIS IN 0：无效 时才能运行。 0~200000 2 、 当 E_STOP MIN_SPEED IN 插补 A 轴的轴号。 BYTE 为 1 时，RUN内 插补需要两个轴，即虚拟 BYTE 0~200000 部复位。 MAX_SPEED IN 的A轴和B轴。我们需要 映射到实际输出的 0、1、 该参数在运行过 IN 2、3 轴上。该参数即可 程中不可修改。 设定A轴映射到相应轴 IN 上。 1、由于处理器的 局限，当速度小于 插补 B 轴的轴号。 5Hz时，脉冲输出 插补需要两个轴，即虚拟 关闭，即无输出。 的A轴和B轴。我们需要 2、该参数在运行 映射到实际输出的 0、1、 过程中可以修改。 2、3 轴上。该参数即可 3、建议 设定B轴映射到相应的轴 MIN_SPEED不 上。 要小于500，否则 在脉冲输出将完 长轴最小速度，即启动时 成减速结束时最 或停止时的速度。单位： DWORD 小速度受限（通常 Hz 限制为500）。 4、将 长轴最大速度，即运行中 MAX_SPEED 的最大速度。单位：Hz DWORD 写0，可实现软停 功能（即输出脉冲 减速停止），此时 -121-

M228IL 运动控制指令介绍 TA IN 加速/减速时间。单位： DWORD 0~10000 使能位RUN不复 A_POS IN ms -214748364 位；若将速度写回 B_POS IN 大值，可继续输出 IN/OU 虚拟 A 轴的终点(相对) DINT 8 脉冲直至输出完 RUN T 坐标 ~ 成。 +214748364 1、该参数在运行 STATUS OUT 虚拟 B 轴的终点(相对) DINT 7 过程中可以修改。 坐标 -214748364 2、加速度只在启 ACT_A_POS OUT 8 动 时 和 TA/TD 变 运行使能位。 BOOL ~ 化时计算方法见 1：有效 +214748364 提示。 0：无效 7 1、该参数在运行 过程中不能修改； 输出状态字节： BYTE 0/1 2、单位：脉冲， DINT 与实际位移转换 7654 3 2 1 0 0~255 计算方法详见提 Bit0：参数配置错误标志 示 。 1—参数配置错误。 -214748364 0—参数配置正常。 8 1、只有 RUN =1 与 E_STOP =0 Bit1：运行标志 时才能运行。 1—正在运行，该指令正 2、当运行完成后， 在输出脉冲，并且还没执 RUN 内部复位。 行完。 3、当E_STOP为 1 0—不运行，该因公共资 时 ， RUN 内 部 复 源被其他指令占用，所以 位。 指令还没得以运行；或者 指令已经运行完毕。 Bit0： 1、只对轴参数配 Bit2：完成标志 置错误进行判断。 1—完成，指令执行完毕。 0—未完成，执行没执行 2、MIN_SPEED 或者指令正在执行中但 /MAX_SPEED 等 没完成。 参数不作报错，会 自动设置成一个 Bit3：忙标志 最接近的合理值。 1：忙标志有效，直线插 补模块或相应的轴被其 3、若TA=0若没有 指令占用。 设置最大加速度， 0：忙标志无效，指令正 则报参数故障； 在执行或此执行完成。 TD亦然。 Bit4~Bit7：预留 A 轴的当前位置(相对坐 标，本次调用实际输出脉 -122-

CTMC 运动控制器用户手册 ACT_B_POS OUT 冲数)，如果 A 轴配给0 DINT ~ ACT_SPEED OUT 轴，那么该值就表示0轴 DWORD +214748364 的相对坐标。 7 B 轴的当前位置(相对坐 标，本次调用实际输出脉 -214748364 冲数)，如果 B 轴配给1 8 轴，那么该值就表示1轴 ~ 的相对坐标。 +214748364 当前的实际速度 7 0~200000 MC_LINE_A 两轴直线插补绝对运动指令 ① 函数名：MC_LINE_A ② 功能：可在任意两轴之间、平面上任意区域内进行直线插补功能（设置点为绝对坐标）。 ③ 参数说明 输入输 参数描述 类型 数值范围 备注 参数名 出属性 0/1 1、只有 RUN =1与 E_STOP 紧急停止位。 BOOL E_STOP =0时才能 IN 1：有效 运行。 2、当 E_STOP为 0：无效 1 时，RUN内部复 位。 插补 A 轴的轴号。 插补需要两个轴，即虚拟的A轴 A_AXIS IN 和B轴。我们需要映射到实际输 BYTE 0~3 B_AXIS 出的 0、1、2、3 轴上。该参 该参数在运行过程 数即可设定A轴映射到相应轴 中不可修改。 上。 0~3 插补 B 轴的轴号。 插补需要两个轴，即虚拟的A轴 IN 和B轴。我们需要映射到实际输 BYTE 出的 0、1、2、3 轴上。该参 数即可设定B轴映射到相应的 轴上。 -123-

M228IL 运动控制指令介绍 MIN_SPE IN 长轴最小速度，即启动时或停止 DWORD 0~200000 1、当速度小于5Hz ED 时的速度。单位：Hz 时，脉冲输出关闭， IN DWORD 0~200000 即无输出。 MAX_SPE IN 长轴最大速度，即运行中的最大 DWORD 2、该参数在运行过 ED IN 速度。单位：Hz 0~10000 IN DINT -2147483648 程中可以修改。 TA IN/OUT 加速/减速时间。单位：ms DINT A_POS 虚拟 A 轴的终点（绝对）坐标 BOOL ~ 3、建议 MIN_SPEED B_POS 虚拟 B 轴的终点（绝对）坐标 +2147483647 -2147483648 不要小于 500，否 RUN 运行使能位。 1：有效 ~ 则在脉冲输出将完 0：无效 +2147483647 成减速结束时最小 0/1 速度受限（通常限 输出状态字节： 0 制为 500）。 7654321 Bit0：参数配置错误标志 4、将 MAX_SPEED 1—参数配置错误 0—参数配置正常 写 0，可实现软停功 能（即输出脉冲减 速停止），此时使 能位 RUN 不复位； 若将速度写回大 值，可继续输出脉 冲直至输出完成。 1、该参数在运行过 程中可以修改。 2、加速度只在启动 时 和 TA/TD 变 化 时 计算。 1、该参数在运行过 程中不能修改。 2、单位：脉冲，与 实际位移转换计算 方法详见提示 （绝对指令必须以 脉冲增量来计算）。 1、只有 RUN =1 与E_STOP =0时才 能运行。 2、当运行完成后， RUN 内部复位。 3、当 E_STOP为 1 时，RUN内部复 位。 Bit0： 1、只对轴参数配置 错误进行判断。 STATUS OUT Bit1：运行标志 BYTE 0~255 2、MIN_SPEED 1—正在运行，该指令正在输出 /MAX_SPEED等参 脉冲，并且还没执行完。 数不作报错，会自 0—不运行，该因公共资源被其 动设置成一个最接 他指令占用，所以指令还没得以 近的合理值。 运行；或者指令已经运行完毕 3、若TA=0若没有 Bit2：完成标志 设置最大加速度， 1—完成，指令执行完毕。 则报参数故障；TD 0—未完成，执行没执行或者指 亦然。 令正在执行中但没完成 -124-

CTMC 运动控制器用户手册 Bit3：忙标志 1：忙标志有效，直线插补模块 或相应的轴被其指令占用 0：忙标志无效，指令正在执行 或此执行完成 ACT_A_P OUT Bit4~Bit7：预留 DINT -2147483648 OS OUT A 轴的当前位置（绝对坐标）， DINT ~ OUT 如果 A 轴配给0轴，那么该值 ACT_B_P 就表示0轴的绝对坐标 +2147483647 OS B 轴的当前位置（绝对坐标）， 如果 B 轴配给1轴，那么该值 -2147483648 ACT_SPE 就表示1轴的绝对坐标 ~ ED 当前的实际速度 DWORD +2147483647 0~200000 MC_CIRCLE_R 两轴圆弧插补相对运动指令 ① 函数名：MC_CIRCLE_R ② 功能：可在任意两轴之间进行圆弧插补(设置点为相对坐标)。 ③ 参数 输入输 参数描述 类型 数值范围 备注 参数名 出属性 1、只有 RUN =1与 E_STOP 紧急停止位。 BOOL 0/1 E_STOP=0时才能运 CW IN 1：有效 0/1 行。 FULL 0/1 2、当 E_STOP为 1 0：无效 0~3 时，RUN内部复位。 A_AXIS 该参数在运行过程中 顺时针或逆时针插补标志。 不能修改。 IN 1：顺时针 BOOL 该参数在运行过程中 不能修改。 0：逆时针 该参数在运行过程中 全圆标志。 不能修改。 IN 1：全圆 BOOL 0：圆弧 插补 A 轴的轴号。 插补需要两个轴，即虚拟的 IN A 轴和 B 轴。我们需要映 BYTE 射到实际输出的 0、1、2、 -125-

M228IL 运动控制指令介绍 3 轴上。该参数即可设定A 轴映射到那一轴上。 插补 B 轴的轴号。 插补需要两个轴，即虚拟的 B_AXIS A 轴和 B 轴。我们需要映 该参数在运行过程中 A_END_POS IN BYTE 0~3 B_END_POS 射到实际输出的 0、1、2、 不能修改。 RADIUS MIN_SPEED 3 轴上。该参数即可设定B MAX_SPEED 轴映射到那一轴上。 如果 FULL 为 0，表示虚 拟 A 轴的终点（相对起 点）坐标； -2147483648 IN 如果FULL为1，那么该点只 DINT ~ 表示圆弧上不同于起点的 +2147483647 1、该参数在运行过程 另一点的（相对起点）坐标， 中不能修改。 并非终点坐标。 如果 FULL 为 0，表示虚 -2147483648 2、单位：脉冲，与实 拟 B 轴的终点（相对起 际位移转换计算见提 点）坐标； 示 。 IN 如果FULL为1，那么该点只 DINT ~ 表示圆弧上不同于起点的 +2147483647 另一点的（相对起点）坐标， 并非终点坐标。 圆弧的半径。 1、分正、负。正数：表示 1、该参数在运行过程 走弧度小于 180 的圆弧 中不能修改。 IN 轨迹。负数：表示走弧度大 DINT |R|<3x10^6 2、单位：脉冲，与实 于 180 度的圆弧轨迹。 际位移转换计算见提 2、RADIUS 的绝对值表示 示。 圆弧的半径大小。 1、由于处理器的局限， 当速度小于5Hz时，脉 冲输出关闭，即无输 长轴最小速度，即启动时或 出。 IN DWORD 0~200000 停止时的速度。单位：Hz 2、该参数在运行过程 中可以修改。 3、建议 MIN_SPEED 不 要小于 500，否则在脉 冲输出将完成减速结 束时最小速度受限（通 长轴最大速度，即运行中的 常限制为 500）。 IN DWORD 0~200000 4、将 MAX_SPEED 写 0， 最大速度。单位：Hz 可实现软停功能（即输 出脉冲减速停止），此 时使能位 RUN 不复位； -126-

CTMC 运动控制器用户手册 TA IN 加速/减速时间。 DWORD 0~10000 若将速度写回大值，可 RUN IN/OUT 单位：ms 0/1 继续输出脉冲直至输 出完成。 STATUS OUT 运行使能位。 BOOL 0~255 1、该参数在运行过程 1：有效 中可以修改。 ACT_A_POS OUT 0：无效 -2147483648 2、加速度只在启动时 ACT_B_POS OUT ~ 和TA/TD变化时计算。 输出状态字节： 1、只有 RUN =1与 +2147483647 E_STOP=0时才能运 7654 3 2 1 0 -2147483648 行。 Bit0：参数配置错误标志 2、当运行完成后，RUN 1—参数配置错误 ~ 内部复位。 0—参数配置正常 +2147483647 3、当 E_STOP 为 1 时，RUN 内部复位。 Bit1：运行标志 1—正在运行，该指令正在 Bit0： 1、只对轴参数配置错 输出脉冲，并且还没执行 误进行判断。 1、MIN_SPEED/MAX 完。 _SPEED等参数不作报 错，会自动设置成一个 0—不运行，因公共资源被 最接近的合理值。 2、若TA=0若没有设 其他指令占用，所以指令还 置最大加速度，则报 参数故障；TD亦然。 未运行；或者指令已经运行 完毕。 BYTE Bit2：完成标志 1—完成，指令执行完毕。 0—未完成，执行未执行或 者指令正在执行但没完成。 Bit3：忙标志 1—忙标志有效，圆弧插补 模块或相应的轴被其他指 令占用。 0—忙标志无效，指令正在 执行或此指令执行完成。 Bit4~Bit7：预留 A 轴的当前位置（相对坐 标，本次调用实际输出脉冲 数），如果 A轴配给 0 轴， DINT 那么该值就表示 0轴的相 对坐标。 B 轴的当前位置（相对坐 DINT 标，本次调用实际输出脉冲 数），如果B轴配给 1 轴， 那么该值就表示 1轴的相 -127-

ACT_SPEED OUT 对坐标。 M228IL 运动控制指令介绍 当前的实际速度 DWORD 0~200000 MC_CIRCLE_A 两轴圆弧插补绝对运动指令 ① 函数名：MC_CIRCLE_A ② 功能：可在任意两轴之间进行圆弧插补（设置点为绝对坐标）。 ③ 参数说明 输入输出 参数描述 类型 数值范围 备注 参数名 属性 1、只有 RUN =1与 E_STOP =0时才能 E_STOP 紧急停止位。 BOOL 0/1 运行。 IN 1：有效 2、E_STOP为1时， RUN内部复位。 0：无效 该参数在运行过程 中不能修改。 顺时针或逆时针插补标志。 该参数在运行过程 CW IN 1：顺时针 BOOL 0/1 中不能修改。 FULL 0：逆时针 0/1 A_AXIS 0~3 该参数在运行过程 全圆标志。 中不能修改。 B_AXIS 0~3 IN 1：全圆 BOOL 0：圆弧 插补 A 轴的轴号。 插补需要两个轴，即虚拟的A 轴和B轴。我们需要映射到实际 IN BYTE 输出的0、1、2、3轴上。该参 数即可设定A轴映射到那一轴 上。 插补 B 轴的轴号。 插补需要两个轴，即虚拟的A IN 轴和B轴。我们需要映射到实际 BYTE 输出的 0、1、2、3轴上。该参 数即可设定B轴映射到那一轴 -128-

CTMC 运动控制器用户手册 A_END_PO IN 上。 DINT -2147483648 1、该参数在运行过 S IN 如果FULL 为 0，表示虚拟 A DINT ~ 程中不能修改。 IN 轴的终点（绝对）坐标； DINT 2、单位：脉冲，与 B_END_PO 如果FULL为1，那么该点只表 +2147483647 实际位移转换计算 S IN 示圆弧上不同于起点的另一点 DWORD -2147483648 的（绝对）坐标，并非终点坐 方法详见提示 。 RADIUS IN 标。 DWORD ~ IN 如果 FULL 为 0，表示虚拟 B DWORD +2147483647 （绝对指令必须以 MIN_SPEE IN/OUT 轴的终点（绝对）坐标； BOOL 脉冲增量来计算） D 如果FULL为1，那么该点只表 |R| <3 x 10^6 示圆弧上不同于起点的另一点 1、该参数在运行过 MAX_SPEE 的（绝对）坐标，并非终点坐 0~200000 程中不能修改。 D 标。 2、单位：脉冲，与 圆弧的半径。 0~200000 实际位移转换计算 TA 1、分正、负。正数：表示走弧 RUN 度小于 180 的圆弧轨迹。负 0~10000 方法详见提示。 数：表示走弧度大于 180 度的 0/1 圆弧轨迹。 1、当速度小于5Hz 2、 RADIUS 的绝对值表示圆 时，脉冲输出关闭， 弧的半径大小。 即无输出。 2、该参数在运行过 长轴最小速度，即启动时或停 程中可以修改。 止时的速度。单位：Hz 3、MIN_SPEED 建 议不要小于 500， 长轴最大速度，即运行中的最 否则在脉冲输出完 大速度。单位：Hz 成减速结束时最小 速度受限（通常限 加速/减速时间。单位：ms 制为 500）。 4、将 MAX_SPEED 运行使能位。 写 0，可实现软停功 1：有效 能（即输出脉冲减 0：无效 速停止），此时使 能位 RUN 不复位； 若将速度写回大 值，可继续输出脉 冲直至输出完成。 1、该参数在运行过 程中可以修改。 2、加速度只在启动 时 和 TA/TD 变 化 时 计算，计算方法详 见提示。 1、只有 RUN =1 与 E_STOP=0 时 才 能运行。 -129-

M228IL 运动控制指令介绍 2、当运行完成后， RUN 内部复位。 3、当 E_STOP 为 1 时，RUN 内部复 位。 输出状态字节： STATUS OUT 76543210 BYTE 0~255 Bit0： Bit0：参数配置错误标志 1、只对轴参数配置 ACT_A_PO OUT 1—参数配置错误 DINT 错误进行判断。 S OUT 0—参数配置正常 DINT 2、MIN_SPEED / OUT Bit1：运行标志 MAX_SPEED等参 ACT_B_PO 1—正在运行，该指令正在输出 数不作报错，会自 S 脉冲，并且还没执行完。 动设置成一个最接 0—不运行，因公共资源被其他 近的合理值。 ACT_SPEE 指令占用，所以指令还未运行； 3、若TA=0若没有 D 或者指令已经运行完毕。 设置最大加速度， Bit2：完成标志 则报参数故障；TD 1—完成，指令执行完毕。 亦然。 0—未完成，执行未执行或者指 令正在执行但没完成。 -2147483648 Bit3：忙标志 ~ 1—忙标志有效，圆弧插补模块 或相应的轴被其他指令占用。 +2147483647 0—忙标志无效，指令正在执行 -2147483648 或此指令执行完成。 Bit4~Bit7：预留 ~ A轴的当前位置（绝对坐标）， +2147483647 如果A轴配给0轴，那么该值就 表示0轴的绝对坐标。 B轴的当前位置（绝对坐标）， 如果B轴配给1轴，那么该值就 表示1轴的绝对坐标。 当前的实际速度 DWORD 0~200000 MC_3P_CIRCLE_R 两轴三点画弧插补相对运动指令 ① 函数名：MC_3P_CIRCLE_R -130-

CTMC 运动控制器用户手册 ② 功能：可在任意两轴之间进行圆弧插补（设置点为相对坐标）。 ③ 参数说明 输入输 参数描述 类型 数值范围 备注 参数名 出属性 BOOL 0/1 E_STOP BOOL 0/1 1 、 只有 RUN =1 与 FULL 紧急停止位。 BYTE E_STOP =0时才能运 A_AXIS IN 1：有效 行。 BYTE 2 、 E_STOP 为 1 时 ， B_AXIS 0：无效 RUN内部复位。 DINT A_SEC_POS 全圆标志。 DINT 该参数在运行过程中 B_SEC_POS IN 1：全圆 不能修改。 0：圆弧 该参数在运行过程中 插补 A 轴的轴号。 0~3 插补需要两个轴，即虚拟的 A 轴和 B 轴。我们需要映 不能修改。 IN 射到实际输出的 0、1、2、 该参数在运行过程中 3 轴上。该参数即可设定A 0~3 轴映射到那一轴上。 插补 B 轴的轴号。 不能修改。 插补需要两个轴，即虚拟的 A 轴和 B 轴。我们需要映 -214748364 1、插补的起点坐标即 IN 8 为该圆弧的第1点。（相 射到实际输出的 0、1、2、 ~ 对指令起点坐标为（0， 3 轴上。该参数即可设定B 0））。 轴映射到那一轴上。 +214748364 决定圆弧的第二点的A轴坐 7 2、该参数在运行过程 标(此指令用于三点确定一 中不能修改。 IN 圆弧或圆时，此参数为运行 -214748364 方向上的第2点) （此为相对 8 坐标） ~ 决定圆弧的第二点的B轴坐 IN 标(此指令用于三点确定一 圆弧或圆时，此参数为运行 -131-

M228IL 运动控制指令介绍 A_END_POS IN 方向上的第2点)（此为相对 DINT +214748364 3、单位：脉冲，与实 B_END_POS IN 坐标） DINT 7 际位移转换计算方法 MIN_SPEED 决定圆弧的第三点的A轴坐 IN 标，若FULL为0，即也是终 -214748364 见提示 。 MAX_SPEED 点坐标(此指令用于三点确 8 TA IN 定一圆弧或圆时，此参数为 ~ 4、插补的起点坐标默 运行方向上的第3点)（此为 认为（0,0）。 RUN IN 相对坐标） +214748364 STATUS IN/OU 决定圆弧的第三点的B轴坐 7 1、当速度小于5Hz时， 标，若FULL为0，即也是终 脉冲输出关闭，即无输 T 点坐标(此指令用于三点确 -214748364 出。 OUT 定一圆弧或圆时，此参数为 8 2、该参数在运行过程 运行方向上的第3点)（此为 ~ 中可以修改。 相对坐标） 3、MIN_SPEED 建议不 +214748364 要小于 500，否则在脉 长轴最小速度，即启动时或 7 冲输出将完成减速结 束时最小速度受限（通 停止时的速度。单位：Hz DWORD 0~200000 常限制为 500）。 4、将 MAX_SPEED 写 长轴最大速度，即运行中的 0~200000 0，可实现软停功能（即 输出脉冲减速停止）， 最大速度。单位：Hz DWORD 0~10000 此时使能位 RUN 不复 位；若将速度写回大 加速/减速时间。单位：ms DWORD 0/1 值，可继续输出脉冲直 至输出完成。 运行使能位。 BOOL 0~255 1、该参数在运行过程 1：有效 中可以修改。 0：无效 2、加速度只在启动时 和TA/TD变化时计算， 输出状态字节： BYTE 计算方法详见提示。 7 65 4 32 1 0 Bit0：参数配置错误标志 1、只有 RUN =1 1—参数配置错误 与 E_STOP=0 时 才 能 运行。 2、当运行完成后， RUN 内部复位。 3 、 E_STOP 为 1 时 ， RUN内部复位。 Bit0： 1、只对轴参数配置错 误进行判断。 -132-

CTMC 运动控制器用户手册 0—参数配置正常 2、MIN_SPEED/ Bit1：运行标志 MAX_SPEED 等 参 数 1—正在运行，该指令正在输 不作报错，会自动设置 出脉冲，并且还没执行完。 成一个最接近的合理 0—不运行，因公共资源被其 值。 他指令占用，所以指令还未 运行；或指令已经运行完毕。 3、若TA=0若没有设置 Bit2：完成标志 最大加速度，则报参数 1—完成，指令执行完毕。 故障；TD亦然。 0—未完成，执行未执行或者 指令正在执行但没完成。 Bit3：忙标志 1—标志有效，圆弧插补模块 或相应轴被其他指令占用。 0—标志无效，指令正在执行 或此指令执行完成。 Bit4~Bit7：预留 ACT_A_POS OUT A 轴的当前位置（相对坐标， DINT -2147483648 本次调用实际输出脉冲数）， ~ ACT_B_POS OUT 如果 A轴配给 0 轴，那么 ACT_SPEED OUT 该值就表示0轴的相对坐标。 +2147483647 B 轴的当前位置（相对坐标， DINT -2147483648 本次调用实际输出脉冲数）， ~ 如果 B轴配给 1 轴，那么 该值就表示1轴的相对坐标。 +2147483647 当前的实际速度 DWORD 0~200000 MC_3P_CIRCLE_A 两轴三点画弧插补绝对运动指令 ① 函数名：MC_3P_CIRCLE_A ② 功能：可在任意两轴之间进行圆弧插补（设置点为绝对坐标）。 -133-

M228IL 运动控制指令介绍 ③ 参数说明 输入输 参数描述 类型 数值范围 备注 参数名 出属性 0/1 E_STOP 紧急停止位。 BOOL 0/1 1、只有 RUN =1与 FULL IN 1：有效 E_STOP =0 A_AXIS IN 0：无效 时才能运行。 IN 2、当 E_STOP B_AXIS 全圆标志。 BOOL 为 1 时，RUN内部 A_SEC_POS IN BYTE 复位。 B_SEC_POS IN 1：全圆 A_END_POS IN BYTE 该参数在运行过程 IN 0：圆弧 DINT 中不能修改。 B_END_POS DINT IN 插补 A 轴的轴号。 DINT 该参数在运行过程 DINT 0~3 插补需要两个轴，即虚拟的 A 中不能修改。 轴和 B 轴。我们需要映射到 该参数在运行过程 实际输出的 0、1、2、3 轴 0~3 上。该参数即可设定A轴映射 中不能修改。 到那一轴上。 -2147483648 1、插补的起点坐标 ~ 即为该圆弧的第1点 插补 B 轴的轴号。 （绝对指令起点坐 +2147483647 标为即为当前点的 插补需要两个轴，即虚拟的 A 绝对坐标）。 -2147483648 轴和 B 轴。我们需要映射到 ~ 实际输出的 0、1、2、3 轴 +2147483647 上。该参数即可设定B轴映射 -2147483648 2、该参数在运行过 ~ 程中不能修改。 到那一轴上。 +2147483647 3、单位：脉冲，与 决定圆弧的第二点的A轴坐标 实际位移转换计算 (此指令用于三点确定一圆弧 -2147483648 或圆时，此参数为运行方向上 ~ 方法见提示。（绝 的第2点)（此为绝对坐标） 决定圆弧的第二点的B轴坐标 +2147483647 对指令必须以脉冲 (此指令用于三点确定一圆弧 增量来计算）。 或圆时，此参数为运行方向上 的第2点)（此为绝对坐标） 决定圆弧的第三点的A轴坐 标，若FULL为0，即也是终点 坐标(此指令用于三点确定一 圆弧或圆时，此参数为运行方 向上的第3点)（此为绝对坐 标） 决定圆弧的第三点的B轴坐 标，若FULL为0，即也是终点 坐标（此指令用于三点确定一 圆弧或圆时，此参数为运行方 向上的第3点）（此为绝对坐 标） -134-

CTMC 运动控制器用户手册 长轴最小速度，即启动时或停 DWOR 0~200000 1 、 当 速 度 小 于 5Hz MIN_SPEED IN 止时的速度。单位：Hz 0~200000 时，脉冲输出关闭， D 0~10000 即无输出。 2、该参数在运行过 长轴最大速度，即运行中的最 DWOR 0/1 程中可以修改。 MAX_SPEED IN 大速度。单位：Hz 3、MIN_SPEED 建议 D 0~255 不要小于 500，否则 在脉冲输出将完成 TA IN 加速/减速时间。单位：ms DWOR 减速结束时最小速 度受限（通常限制为 D 500）。 4、MAX_SPEED 写 0， RUN IN/OUT 运行使能位。 BOOL 可实现软停功能（即 1：有效 输出脉冲减速停 0：无效 止），此时使能位 RUN 不复位；若将 STATUS OUT 输出状态字节： BYTE 速度写回大值，可继 7654 3 2 1 0 续输出脉冲直至输 出完成。 Bit0：参数配置错误标志 1、该参数在运行过 1—参数配置错误 程中可修改。 0—参数配置正常 2、加速度只在启动 Bit1：运行标志 时 和 TA/TD 变 化 时 1—正在运行，该指令正在输 计算，计算方法详见 出脉冲，并且还没执行完。 0—不运行，因公共资源被其 提示。 他指令占用，所以指令还未运 行；或者指令已经运行完毕。 1、只有 RUN =1 Bit2：完成标志 与 E_STOP=0 时 才 1—完成，指令执行完毕。 能运行。 0—未完成，执行未执行或者 2、运行完成后，RUN 指令正在执行但没完成。 内部复位。 Bit3：忙标志 3、当 E_STOP 为 1—忙标志有效，圆弧插补模 1 时，RUN 内部复 位。 Bit0： 1、只对轴参数配置 错误进行判断。 2、MIN_SPEED /MAX_SPEED等参 数不作报错，会自动 设置成一个最接近 的合理值。 3、若TA=0若没有设 置最大加速度，则报 参数故障；TD亦然。 -135-

M228IL 运动控制指令介绍 块或相应的轴被其他指令占 用。 0—忙标志无效，指令正在执 行或此指令执行完成。 Bit4~Bit7：预留 ACT_A_POS OUT A 轴的当前位置（绝对坐标）， DINT -2147483648 ACT_B_POS OUT 如果 A轴配给 0 轴，那么该 ~ ACT_SPEED OUT 值就表示 0轴的绝对坐标。 +2147483647 B 轴的当前位置（绝对坐标）， -2147483648 如果 B轴配给 1轴，那么该 DINT ~ 值就表示 1轴的绝对坐标。 +2147483647 当前的实际速度 DWOR 0~200000 D MC_SET_CI_MODE 设置连续插补指令 ① 函数名：MC_SET_CI_MODE ② 功能：设置是否使能连续插补功能。 ③ 参数 输入输出 参数描述 属性 数值范围 备注 参数名 属性 BOOL 0~1 0：关闭连续插补功能 建议连续插补运行过 ENABLE IN 1：使能连续插补功能 程中不要修改。 提示  当某轴调用运动控制指令后，那么该轴只有在重新上电复位或 CPU 停机时，才可以恢复 普通 IO 的功能。 提示  直线插补指令（A_POS、B_POS），圆弧插补指令中（A_END_POS、B_END_POS、 RADIUS）计算方法说明如下： 符号 说明 单位 POS 插补指令中需填入的脉冲个数 L 坐标上实际点的绝对值 mm S 运动轴上丝杆导程 mm 步进驱动器的细分或伺服驱动的分辨率（即电机转 M 动一圈需要的脉冲个数） 计算公式：POS = L*M÷S (单位：脉冲数) 提示  当 TA≠0，加速度=（MAX_SPEED-MIN_SPEED）/TA（若设置有最大加速度，则受限于 最大加速度）；若 TA=0，则采用指令 MC_SET_MAX_ACCELE 设置的最大加速度，若没有设置 -136-

CTMC 运动控制器用户手册 最大加速度，则报参数故障；TD 亦然。对于双轴指令，若两轴均设置了最大加速度，则采用其中 的较小值作为系统加速度。 6.4 运控功能应用举例 CTMC 运动控制器集成强大的运动控制功能，可实现多种运动控制方式，本节将结合具体实例对这 些运动控制功能（仅 CPU M228IL 支持）加以介绍。 6.4.1 单轴相对运动控制 位置控制是指控制某个物体完成从当前位置运动到另一个位置的指定位移，一般称为点对点运动或 定长运动。设置最大/最小速度、目标位置等参数后执行位置控制指令，当前位移等于设定位移时， CPU 将减速停止。单轴相对运动指令详细说明参见章节 6.3.10 MC_PTP_R 单轴相对运动指令。 应用程序示例 -137-

M228IL 运动控制指令介绍 6.4.2 单轴速度运动控制 速度控制是指电机从起始速度开始运行，加速至指定速度连续运动。只有当接收到停止命令后，才 减速直至停止（也可设为立即停止）。该模式下不控制运动距离，它的主要用途是：寻找机械原点、 速度控制。速度控制运动指令详细说明参见章节 6.3.9 MC_SPEED_CTL 速度控制指令。 应用程序示例： -138-

CTMC 运动控制器用户手册 6.4.3 两轴直线插补相对运动 位置控制中，以直线为轨迹对实现群组化的 X 轴、Y 轴这 2 轴、或者包括 Z 轴在内的 3 轴的电机动 作进行控制的插补控制。指定方法包括合成速度指定、长轴速度指定两种。两轴直线插补相对运动 指令参见章节 6.3.12 MC_LINE_R 两轴直线插补相对运动指令。 应用程序示例 -139-

M228IL 运动控制指令介绍 6.4.4 两轴圆弧插补相对运动 圆弧插补从当前位置开始，根据所指定的圆心、终点位置、圆弧半径（正数或负数）及插补的方向 （按顺时针或逆时针）来进行。 位置控制中，以圆弧为轨迹对实现群组化的 X 轴、Y 轴这 2 轴的电机动作进行控制的插补控制。圆 弧的指定方法包括中心点指定、通过点指定两种。两轴圆弧插补相对运动指令详细介绍参见章节 6.3.14 MC_CIRCLE_R 两轴圆弧插补相对运动指令。 应用程序示例 -140-

CTMC 运动控制器用户手册 -141-