CTMC 系列运动控制器 用户手册 手册版本 V3.40 发布日期 03/2022

权利声明 版权声明 深圳市合信自动化技术有限公司版权所有，并保留对本手册及本声明的最终解释权和修改权。未得到深圳市 合信自动化技术有限公司的书面许可，任何单位及个人不得以任何方式或形式对本手册内的任何部分进行复 制、摘录、备份、修改、传播、汇编、翻译成其它语言、将其全部或部分用于商业用途。 商标声明 ®、TrustPLC®、MagicWorks®、COTRUST®、MagiCampus®、COMOTION®、 ®均为深圳市合信 自动化技术有限公司或其关联公司的注册商标，受法律保护，侵权必究。未经深圳市合信自动化技术有限公 司或其关联公司的书面许可，任何单位及个人不得以任何方式或理由对该商标的任何部分进行使用、复制、 永久下载、修改、传播、抄录或与其他产品捆绑销售，或注册为其域名或无线网址名称，或域名或无线网址 的主要部分。 免责声明 本手册依据现有信息制作，其内容如有更改，恕不另行通知。深圳市合信自动化技术有限公司在编写该手册 的时候已尽最大努力保证其内容准确可靠，但深圳市合信自动化技术有限公司不对本手册中的遗漏、不准确 或印刷错误导致的损失和损害承担责任。 II

前言 感谢您购买深圳市合信自动化技术有限公司的 CTMC 系列运动控制器产品！ 在使用我公司 CTMC 系列运动控制器产品前，敬请您仔细阅读本手册，以便更清楚地掌握产品的特性，更安 全地应用，充分利用本产品丰富的功能。 产品特性 CTMC 系列 PLC 是面向运动控制市场的新款产品，该系列 PLC 继承了合信技术 10 多年来稳定可靠的软硬件 技术，加强产品性能、增加多轴运动控制功能。CTMC 系列 PLC 多轴带复杂运动控制，性价比高，运动控制 能力强，适合 OEM 多轴控制系统的需求及多轴插补联动、编码器位置检测等复杂功能的应用。 适用对象 本手册提供 CTMC 运动控制器的技术参数、安装调试及使用示例等，为工程师、安装人员、维护人员和具有 自动化常识的电工而设计。 服务支持 深圳市合信自动化技术有限公司建立了售后维修服务中心，并提供电话热线服务。客户在产品使用过程中遇 到问题时，可随时与深圳市合信自动化技术有限公司各地的服务支持联系。各地服务支持热线电话请到 http://www.co-trust.com/Company/Contact/index.html 获取。此外，客户还可通过深圳市合信自动化技术有 限公司网站 http://www.co-trust.com 或官方微信及时了解最新产品动态，以及下载需要的技术文档。 III

安全注意事项 在开始使用之前，请认真阅读用户手册的注意事项，以避免意外事故的发生。 所负责产品安装、操作的人员必须经过严格培训，遵守相关行业的安全规范，严格遵守该手册提供的相关设 备注意事项和特殊安全指示，按正确的操作方法进行设备的各项操作。 为防止对人的危害和对财产的损害，对务必遵守的事项特做以下说明。对错误使用本产品而可能带来的危害 和损害程度见相关符号说明。 警告 该标记表示 “由于没有按要求操作造成的危险，可能导致人身伤亡” ！ 注意 该标记表示 “由于没有按要求操作造成的危险，可能会导致人身轻度或中度伤害和设备损坏” 该标记表示 “对操作的描述进行必要的补充或说明” 注：必要时，可做针对性详细说明，细分为产品使用中、安装时、布线时、运行和保养时以及报废时的注意 事项。 IV

版本修订记录 发行日期 修订后版本 修订内容 2022 年 03 月 V3.40 2021 年 10 月 V3.30  新增 C 语言功能描述，详情参见 9.C 程序块应用举例  增加 M226SM 规格，详情参见 3 CTMC 系列运动控制器技术规格。 2021 年 5 月 V3.20 F 订货信息。  M226SM 功能概述详情参见 1.1 功能特性。 2021 年 3 月 V3.10  M226SM 安装尺寸及安装方法详情参见 2 安装  增加 M228SL 规格。M228SL 与 M228ML 不同之处在于 M228SL 2021 年 1 月 V3.00 支持追飞剪功能，详情参见 1 CTMC 系列运动控制器概述。 2020 年 7 月 V2.00  完善定时器规格，详情参见 3.1 基本性能参数 表 3-1。 2020 年 4 月 V1.20  完善高速输入内容，详情参见 3.3.2 高速计数输入输出。 2020 年 3 月 V1.11  完善特殊寄存器说明，详情参见 3.5 特殊寄存器说明 2019 年 12 月 V1.03  完善第七章节指令，详情参见 7.3 轴指令“ct_plcopen_lib”介绍。  增加连续插补功能，详情参见 7.3.7 连续插补功能应用举例  增加追飞剪功能，详情参见 7.3.8 追剪功能介绍、7.3.9 飞剪功能 介绍。  增加高速输入模式 13、模式 14 的程序举例，详情参见 8.3 高速计 数输入程序示例。  完善附表 1 中断触发事件，详情参见 7.3.1 单轴控制指令中的中断 事件触发运动指令。  完善 CANFilter 数据过滤指令的 MASK 参数掩码使用内容，详情参 见 B.3 库指令说明。  新增电子凸轮以及轴配置的使用，详情详见 7 轴配置及电子凸轮  新增 CANfree、UDP_PPI、Modbus TCP、Socket 通信举例，详 情见章节 8 应用举例，此外，增加 CTMC 系列 CPU 与 SMART200 的 S7 协议通信示例，详情见 8.2.3 西门子产品与 CTMC 系列 CPU 的网口通讯中的示例二。  新增第 4 章扩展模块技术规格。  增加西门子 S7 协议通信，详情参见章节 8.3 西门子 S7 协议从站 通信举例，完善章节 3.2 CPU 通信功能规范  增加锁存窗口描述，详请参见章节 3.3.2 高速计数输入输出。  增加远程 Mico 通信，详请参见章节 8.1.4 远程 Mico 通信。 初版发布 V

目录 权利声明 ...............................................................................................................................................II 前 言....................................................................................................................................................III 安全注意事项 ...................................................................................................................................... IV 版本修订记录 ....................................................................................................................................... V 目录..................................................................................................................................................... VI 1 概述 ................................................................................................... 1 1.1 功能特性 .............................................................................................................................2 1.2 产品结构示意图 ..................................................................................................................5 1.3 典型系统架构......................................................................................................................6 1.4 产品使用标准及规范...........................................................................................................6 2 安装 ................................................................................................... 8 2.1 安装注意事项......................................................................................................................9 2.2 安装尺寸 ...........................................................................................................................10 2.3 安装方法 ...........................................................................................................................11 2.4 接地和布线 .......................................................................................................................13 2.5 抑制电路 ...........................................................................................................................13 3 技术规格 ........................................................................................... 15 3.1 基本性能参数....................................................................................................................16 3.2 CPU 通信功能规范 ...........................................................................................................18 3.3 CPU 输入输出规范 ...........................................................................................................21 3.3.1 数字量输入输出 .....................................................................................................21 3.3.2 高速计数输入输出..................................................................................................23 3.4 中断向量表 .......................................................................................................................25 3.5 特殊寄存器说明 ................................................................................................................26 4 扩展模块技术规格 .............................................................................. 32 4.1 数字量扩展模块规范.........................................................................................................33 4.1.1 数字量输入模块规范..............................................................................................33 4.1.2 数字量输出模块规范..............................................................................................35 4.1.3 数字量输入输出模块规范.......................................................................................38 4.2 模拟量扩展模块规范.........................................................................................................42 4.2.1 模拟量输入模块规范..............................................................................................43 4.2.2 模拟量输出模块规范..............................................................................................51 4.2.3 模拟量输入输出模块规范.......................................................................................52 4.3 温度测量模块规范 ............................................................................................................56 4.3.1 热电阻测量模块规范..............................................................................................56 4.3.2 热电偶测量模块规范..............................................................................................61 VI

4.3.3 混合温度输入模块规范 ..........................................................................................65 4.4 PID 控制模块规范.............................................................................................................70 4.5 通信模块规范....................................................................................................................81 4.5.1 SM277A DP 从站接口模块规范.............................................................................81 4.5.2 SM277B DP 从站模块规范....................................................................................84 4.5.3 SM277C CANopen 从站模块规范.........................................................................87 4.5.4 SM277 PN 从站模块规范 ......................................................................................89 4.6 称重模块规范....................................................................................................................91 4.7 运动控制模块规范 ............................................................................................................97 4.8 BD 扩展板规范及安装方法 ...............................................................................................93 4.8.1 模拟量扩展板规范..................................................................................................93 4.8.2 CAN 扩展板规范....................................................................................................96 4.8.3 RS485 扩展板规范 ................................................................................................97 4.8.4 BD 扩展板的安装.................................................................................................100 5 编程软件及工程组态介绍 .................................................................. 101 5.1 编程软件 MagicWorks PLC ............................................................................................102 5.1.1 安装 MagicWorks PLC .......................................................................................102 5.2 工程组态介绍..................................................................................................................105 6 M228IL 运 动 控 制 指令 介 绍................................................................. 107 6.1 运控库介绍 .....................................................................................................................108 6.2 添加库文件 .....................................................................................................................108 6.3 库指令说明 .....................................................................................................................110 6.4 运控功能应用举例 ..........................................................................................................137 6.4.1 单轴相对运动控制................................................................................................137 6.4.2 单轴速度运动控制................................................................................................138 6.4.3 两轴直线插补相对运动 ........................................................................................139 6.4.4 两轴圆弧插补相对运动 ........................................................................................140 6.4.5 混合运动 ..............................................................................................................142 6.4.6 连续插补 ..............................................................................................................144 6.4.7 回原功能 ..............................................................................................................147 7 轴配置及电子凸轮 ............................................................................ 155 7.1 轴配置向导 .....................................................................................................................156 7.1.1 轴配置..................................................................................................................159 7.1.2 轴组配置 ..............................................................................................................162 7.2 电子凸轮向导..................................................................................................................163 7.3 轴指令“ct_plcopen_lib”介绍.......................................................................................170 7.3.1 单轴控制指令.......................................................................................................171 7.3.2 同步控制指令.......................................................................................................186 7.3.3 轴组指令 ..............................................................................................................194 7.3.4 追飞剪指令 ..........................................................................................................207 7.3.5 错误代码 ..............................................................................................................210 7.3.6 电子凸轮程序示例................................................................................................211 7.3.7 连续插补功能应用举例 ........................................................................................213 VII

7.3.8 追剪功能介绍.......................................................................................................219 7.3.9 飞剪功能介绍.......................................................................................................229 8 应用举例 ......................................................................................... 240 8.1 通信方式应用举例 ..........................................................................................................241 8.1.1 Modbus 通信.......................................................................................................241 8.1.2 CANopen 通信.....................................................................................................244 8.1.3 CANfree 通信.......................................................................................................250 8.1.4 远程 Mico 通信.....................................................................................................257 8.1.5 UDP_PPI 通信.....................................................................................................261 8.1.6 Modbus TCP 通信 ..............................................................................................267 8.1.7 Socket 通信 ........................................................................................................271 8.2 西门子 S7 协议主从站通信举例......................................................................................275 8.2.1 示例组件 ..............................................................................................................275 8.2.2 网络架构 ..............................................................................................................276 8.2.3 西门子产品与 CTMC 系列 CPU 的网口通讯 .......................................................276 8.2.4 其它产品与 CTMC 系列 CPU 的网口通讯 ...........................................................295 8.3 高速计数输入程序示例 ...................................................................................................299 8.3.1 高速输入模式 13 程序示例 ..................................................................................299 8.3.2 高速输入模式 14 程序示例 ..................................................................................300 9 C 程序块应用举例 ............................................................................ 302 9.1 在 Magicworks PLC 中的 C 语言编程步骤 .....................................................................303 9.2 C 语言基础 .....................................................................................................................307 9.2.1 头文件..................................................................................................................307 9.2.2 变量 .....................................................................................................................307 9.2.3 注释的使用 ..........................................................................................................309 9.2.4 各类数值型数据间的混合运算 .............................................................................309 9.2.5 强制类型转换.......................................................................................................310 9.2.6 数组 .....................................................................................................................310 9.3 运算符与表达式 ..............................................................................................................312 9.3.1 赋值运算符与赋值表达式.....................................................................................312 9.3.2 算术运算符 ..........................................................................................................313 9.3.3 自增自减运算符 ...................................................................................................313 9.3.4 关系运算符与表达式............................................................................................313 9.3.5 逻辑运算符与表达式............................................................................................314 9.3.6 条件运算符与条件表达式.....................................................................................314 9.4 for 循环语句....................................................................................................................315 9.5 选择语句 .........................................................................................................................316 9.5.1 if 选择结构语句 ....................................................................................................316 9.5.2 switch 多分支选择语句 ........................................................................................318 9.6 libplc200.a 库介绍 ..........................................................................................................319 9.6.1 CF 块参数符号表中可选择的数据类型 ................................................................320 9.6.2 大小端转换 ..........................................................................................................320 9.6.3 STL 系统与 C 语言系统的数据转换操作函数 ......................................................320 9.6.4 获取内存基地址的操作函数 .................................................................................323 VIII

附录 .................................................................................................... 325 A 运控相关概念介绍（仅 M228IL 支持）............................................................................326 B CANfree 通信指令库介绍 .................................................................................................330 B.1 功能介绍 ..............................................................................................................330 B.2 添加库文件 ..........................................................................................................330 B.3 库指令说明 ..........................................................................................................332 C 以太网“ct_socket”通信库指令介绍 ............................................................................336 C.1 功能介绍 ..............................................................................................................336 C.2 添加库文件 ..........................................................................................................336 C.3 库指令说明 ..........................................................................................................337 D 以太网设置库指令介绍 ...................................................................................................340 D.1 功能介绍 ..............................................................................................................340 D.2 添加库文件 ..........................................................................................................340 D.3 库指令说明 ..........................................................................................................341 E Trace 追踪功能 ...............................................................................................................344 F 订货信息 .........................................................................................................................347 IX

1 概述 1 本章介绍 CTMC 系列运动控制器的常规系统概述，主要内容包括： 1.1 功能特性 1.2 产品结构示意图 1.3 典型系统架构 1.4 产品使用标准及规范 1

概述 CTMC 系列 PLC 是面向运动控制市场的新款产品，该系列 PLC 继承了合信技术 10 多年来稳定可 靠的软硬件技术，加强产品性能、增加多轴运动控制功能。CTMC 系列运动控制型 PLC 目前包含 四款产品：M228IL、M228ML、M228SL、M226SM。CTMC 系列 PLC 多轴带复杂运动控制，性价 比高，运动控制能力强，适合 OEM 多轴控制系统的需求及多轴插补联动、编码器位置检测等复杂 功能的应用。 PLC 本体标配以太网接口，集成强大的以太网功能，可通过以太网口与其他 PLC、模块、触摸屏或 计算机进行通信，完成快速便捷地组网。同时也支持远程编程、调试、监控及数据交换，可通过以 太网口安全、快速、便捷地连接其他设备，实现设备远程监控与维护。 一如合信技术的其他系列 PLC，CTMC 系列 PLC 也支持多类型的扩展模块（CTH 系列模块均支持）， 系统可以由单独的 PLC 组成，也可由一个 PLC 外加最多 7 个扩展模块组成。 1.1 功能特性 CTMC 系列运动控制器 M228IL、M228ML、M228SL，支持 6 路*200KHz 运控输出； 120KB(72KB+24KB+24KB)程序空间，64KB 数据空间，24VDC 电源，36DI/24DO 晶体管漏型输 出，2 个 PPI 和自由通讯口可切换，1 个以太网通讯口，带插补功能，支持模拟量、RS485 和 CAN 扩展板（支持 CANopen 和 CANfree 两种通信方式）。 M226SM 支持 5 路*200KHz 运控输出，120KB(72KB+24KB+24KB)程序空间，64KB 数据空间， 24VDC 电源，14DI/10DO 晶体管漏型输出，2 个 PPI 和自由通讯口可切换，1 个以太网通讯口，带 插补功能，支持模拟量、RS485 和 CAN 扩展板（支持 CANopen 和 CANfree 两种通信方式）。 除此之外，M228ML、M228SL、M226SM 使用 PLCopen 库，支持轴配置及电子凸轮功能，支持连 续插补功能，用户可以结合编程软件 MagicWorks PLC（V2.20 及以上版本）进行相关配置。 M228SL、M226SM 使用 PLCopen 库，支持追剪飞剪功能，用户可以结合编程软件 MagicWorks PLC （V2.22 及以上版本）进行相关配置。 CPU 主要功能特性如下： ◆ 可与配备脉冲串输入方式驱动器的步进电机、伺服电机进行位置控制 ● 使用步进电机进行位置控制 SG 1M 2M L+ LINK/AC 1M 2M M 24VDC CPU M228IL DC/DC/DC 脉冲串 步进电机 CPU M228IL、M228ML、M228SL 驱动器 -2-

CTMC 运动控制器用户手册 SG 1M 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 2M 1.0 1.1 M L+DC LINK/ACT Q0 Q1 RMC SF/DIAG .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1 CPU M226SM DC/DC/DC 脉冲串 RUN STOP CR 1220 RUN 3V STOP RS485 .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5 CTMC 216-1AS35-0X24 I0 I1 1M 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 2M 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 M L+ PORT0 步进电机 编码器反馈 M226SM 驱动器 ● 使用伺服电机进行位置控制 SG 1M 2M L+ LINK/AC 1M 2M M 24VDC CPU M228IL DC/DC/DC 脉冲串 伺服电机 CPU M228IL、M228ML、M228SL 伺服驱动器 SG 1M 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 2M 1.0 1.1 M L+DC 编码器反馈 LINK/ACT Q0 Q1 脉冲串 RMC SF/DIAG .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1 CPU M226SM DC/DC/DC RUN STOP CR 1220 RUN 3V STOP RS485 .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5 CTMC 216-1AS35-0X24 I0 I1 1M 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 2M 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 M L+ 伺服电机 PORT0 M226SM 伺服驱动器 ● 六轴运动控制 SG 伺服 电机 LINK/AC 1M 2M L+ 共6组伺服+电机 1M 2M M 24VDC CPU M228IL DC/DC/DC CPU M228IL、M228ML、M228SL 伺服 电机 -3-

概述 ◆ 晶体管输出漏型（集电极开路） 晶体管输出型能连接步进电机等开路集电极的驱动器。 ◆ 插补功能 motion_ctrl_lib(v1.3)(仅 M228IL 支持) 轴 0~3 为 1 组，任意两轴可进行插补输出，组内同时只能进行一条插补指令；轴 4、5 为 2 组， 4、5 轴可单独进行插补输出。两组配置相互独立，可以同时运行。 ct_plcopen_lib(v2.2)轴指令(仅 M228ML、M228SL、M226SM 支持) 轴组配置即将配置好的轴两个或三个一组以轴组的形式自由组合，轴组的运动控制指令，一 般用于多轴的直线插补、圆弧插补指令等 ◆ 电子凸轮（仅 M228ML、M228SL、M226SM 支持） 在电子凸轮编辑器中可以通过图形或列表的方式实现电子凸轮盘(或者凸轮开关功能)。当根据相关 的应用程序产生代码时，将创建各种全局数据结构(CAM 数据)，这些数据结构能够被 IEC 程序访问。 ◆ 追飞剪（仅 M228SL、M226SM 支持） 通过轴配置及硬件组态，可在追剪飞剪的 CAM 曲线中预览主轴与从轴的关系，追飞剪功能只需要 简易的轴组配置和参数设置，调用几个追剪和飞剪专用库，即可实现轻松控制。 -4-

CTMC 运动控制器用户手册 1.2 产品结构示意图 R S 4 8 5通 信 口 PORT1 SG 1M 2M L+ LINK/AC 1M 2M M 24VDC CPU M228IL DC/DC/DC R S 4 8 5通 信 口 PORT0 图 1-1 CPU M228IL/ M228ML/M228SL 结构示意图 以太网通信口 RS485通信口 PORT1 存储卡接口 输出点 电源输入 1M 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 2M 1.0 1.1 M L+DC LINK/ACT Q0 Q1 RMC 状态指示灯 SF/DIAG .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1 CPU M226SM DC/DC/DC RUN RS485通信口 STOP 输出点指示灯 系统运行开关 PORT0 可选扩展板 扩展模块接口 CR 1220 输入点指示灯 RUN 3V STOP 电池卡 RS485 .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5 CTMC 216-1AS35-0X24 I0 I1 1M 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 2M 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 M L+ PORT0 输入点 24VDC传感器 电源输出 图 1-2 CPU M226SM 结构示意图 -5-

概述 1.3 典型系统架构 SG 1M 伺服 电机 LINK/AC 1M 2M L+ 2M M 24VDC CPU M228IL DC/DC/DC MagicWorks PLC CPU M228IL、M228ML、M228SL、M226SM 1.4 产品使用标准及规范 表 1-1 产品使用标准及规范 环境条件-运输和存贮 -40℃~+70℃ 温度 1080 hPa~660 hPa（对应高度为-1000m~+3500m） 大气压 10%~95%，非结露 1m，10 次，运输包装 相对湿度 0℃~55℃ 跌落 0℃~45℃ 1080 hPa~795 hPa（对应高度为-1000m~+2000m） 环境条件-工作 水平安装 10%~95%，非结露 温度 垂直安装 较低盐雾、潮湿、尘雾等环境 大气压 SO2<0.5ppm，相对湿度<60%，非结露 H2S<0.1ppm，相对湿度<60%，非结露 相对湿度 接触放电：±4KV（等级 A） 恶劣环境 空气放电：±8KV（等级 A） 污染物浓度 电源线：2KV，5KHz（等级 A） 信号线：2KV，5KHz（I/O 耦合夹）（等级 A） 电磁兼容性-抗扰度 静电放电 1KV，5KHz（通讯耦合夹）（等级 A） IEC61000-4-2 电源线：2KV（非对称），1KV（对称）（等级 B） 电快速瞬变脉冲群 IEC61000-4-4 浪涌 -6-

CTMC 运动控制器用户手册 IEC61000-4-5 80MHz~1GHz，10V/m，80%AM（1KHz）（等级 A） （***）1.4GHz~2GHz，3V/m，80%AM（1KHz） 射频电磁场辐射 （***）2GHz~2.7GHz，1V/m，80%AM（1KHz） IEC61000-4-3 0.15MHz~80MHz，10V/m，80%AM（1KHz）（等级 A） （***）15KHz~150KHz，10V/m，80%AM（1KHz） 射频场感应传导干扰 IEC61000-4-6 短时中断：10ms 直流电源输入端口短时中断 电压变化：80%~120%，100ms 和电压变化 IEC61000-4-29 60℃ 16 小时 环境测试 -10℃ 16 小时 高温运行 IEC60068-2 60℃ 2 小时 低温运行 IEC60068-2 -10℃ 2 小时 高温启机 IEC60068-2 -10℃~60℃ 驻留时间 3 小时，温升速率 1℃/min，2 个循环 低温启机 IEC60068-2 70℃ 72 小时 高低温循环运行 IEC60068-2 -40℃ 72 小时 高温存储 IEC60068-2 -40℃~70℃ 驻留时间 3 小时，温变时间<1min，5 个循环 低温存储 IEC60068-2 40℃ 93% 48 小时 冷热冲击 IEC60068-2 25℃~55℃ 95% 2 个循环 高温高湿 IEC60068-2 5-9hz 3.5mm 交变湿热 IEC60068-2 9-150hz 1g 1oct/m 10cycles 正弦振动（裸机）IEC60068-2 15g，11ms 脉冲，3 次/方向 H2S：0.1ppm，NO2：0.2ppm，CL2：0.02ppm，温度：30℃， 冲击（裸机） IEC60068-2 湿度：75%，周期：4 天 流动混合气体腐蚀试验 IEC60068-2-60 -7-

规格 2 安装 2 本章主要介绍 CTMC 运动控制器的安装尺寸及安装方式，包括以下内容： 2.1 安装注意事项 2.2 安装尺寸 2.3 安装方法 2.4 接地和布线 2.5 抑制电路 -8-

CTMC 运动控制器用户手册 2.1 安装注意事项 CTMC 系列 PLC 既可以安装在控制柜背板上，也可以安装在标准 DIN 导轨上；兼具水平安装和垂 直安装的特点。安装须注意事项如下： 将 PLC 与加热装置、高电压和电子噪声隔离开 按照一般惯例，在安装设备器件时，总是把产生高电压和高电子噪声的设备与诸如 CTMC 系列 PLC 这样的低压电子型设备分隔开。 在控制柜的背板上排布 PLC 时，应考虑把电子器件安排在控制柜中温度较低的区域内。电子器件 长期在高温环境下工作会缩短其使用寿命。 要考虑控制柜的背板布线，尽量避免把交流供电线、高能量、开关频率很高的直流信号线与低压信 号线、通信电缆设计在同一个线槽中。 为散热和接线留出适当的空间 CTMC 系列 PLC 的设计采用自然通风散热，在模块的上下方都必须留有至少 30mm 的空间以便正 常散热。前面板与背板的板间距离至少应保持 80mm。 ！ 注意 在垂直安装时，其允许的最高环境温度要比水平安装时低 10℃，而且 CPU 应安装在所有扩展模 块的下方。 导线尽量短并且保证线粗能够满足电流要求。端子排适合的线粗为 2mm²到 0.3mm²（14AWG 到 22AWG），使用屏蔽电缆可以得到最佳的抗电子噪声特性，通常将屏蔽层接地可以得到最佳效果。 大多数的模块有可拆卸的端子排。为了防止连接松动，要确保端子排插接牢固，同时也要确保导 线牢固地连接在端子排上。为了避免损坏端子排，螺钉不要拧得太紧。螺钉连接的最大扭矩为 0.56N--m（5 inch--pounds）。 在安装 CTMC 系列 PLC 时，应留出足够空间用于接线和连接通信电缆。 图 2-1 安装示意图 -9-

安装 电源预算 所有的 CTMC 系列 PLC 都有一个内部电源，为其自身、扩展模块和其它用电设备提供 24V 直流电 源。 CTMC 系列 PLC 为系统中的所有扩展模块提供 5V 直流逻辑电源。您必须特别注意系统配置以确保 PLC 所提供的 5VDC 电源能够满足您所选择的所有扩展模块的需要。若您的配置要求超出 PLC 的 供电能力，则需要去掉一些模块或者选择一个供电能力更强的 PLC。 CTMC 系列 PLC 模块也提供 24V 直流传感器供电，此 24VDC 可以为输入点、扩展模块上的继电 器线圈或者为其它设备供电。如果设备用电量超过了传感器供电预算，必须为系统另配一个外部 24VDC 供电电源。 如果您使用了外部 24VDC 供电电源，要确保该电源没有与 PLC 上的传感器电源并联使用。为了加 强电子噪音保护，建议将不同电源的公共端（M）连在一起。 警告 将外部 24V 电源与 CTMC CPU 的 24V 传感器供电电源并联，会造成两路供电之间的冲突，每一 路电源都试图建立自己的输出电位。这种冲突的结果会缩短电源寿命，或者一路或多路电源立即 损坏，使得 PLC 系统产生一系列不确定操作。这种不确定的操作会造成设备损坏或严重的人身伤 害甚至人员死亡。 CTMC 系列 CPU 的 24VDC 传感器供电不应和任何外部供电电源同时向同个点供电。 2.2 安装尺寸 CTMC 系列 CPU 本身自带安装孔，可以很方便地安装在背板上。尺寸图如下图所示： 图 2-2 M228IL、M228ML、M228SL 安装尺寸图（单位：mm） -10-

CTMC 运动控制器用户手册 80.00 88.00 96.00 35.59 137.00 R 2.50 9 62.20 图 2-3 M226SM 安装尺寸图（单位：mm） 2.3 安装方法 CTMC 系列 PLC 可以安装在标准的 DIN35 导轨上，或者安装在面板上。 先决条件 在安装和拆卸 CTMC 系列 PLC 及其相关设备之前，要确保 PLC 及与其相连设备的供电均已被切 断。 警告 若未切断所有电源而在带电情况下安装或拆卸 CTMC 系列 PLC 及其相关设备有可能导致电击或 是设备误动作，从而造成设备损坏或是严重的人身伤害甚至人员死亡。 在更换或安装 CTMC 系列 PLC 时，要确定使用了正确或等同的模块。在更换器件时，除了要使用相 同的模块外，还要确保安装的方向和位置是正确的。 ！ 注意 如果您安装了不正确的模块，CTMC 系列 PLC 的程序可能会产生错误的功能。 如果未能使用相同的模块按照相同的方向和顺序替换 CTMC 器件，有可能导致设备损坏或严重的 人身伤害甚至人员死亡。 CTMC 系列 CPU 和扩展模块的安装与拆卸 请按照以下方法安装或拆卸 PLC  安装面板 1）按照图 2-1 的尺寸要求定位打孔； 2）用合适的螺钉将模块固定在背板上； 3）如果使用了扩展模块，将扩展模块的扁平电缆连到前盖下面的扩展口。  安装 DIN 导轨 1）将导轨固定在背板上，保持间距 80mm。 -11-

安装 2）打开模块底部的 DIN 夹子，将模块背部卡在 DIN 导轨上。 3）如果使用了扩展模块，将扩展模块的扁平电缆连到前盖下面的扩展口。 4）旋转模块贴近 DIN 导轨，合上 DIN 夹子。 5）仔细检查模块上 DIN 夹子与 DIN 导轨是否紧密契合。 6）为避免模块损坏，不要直接按压模块正面，可以按压安装孔部分  安装端子排 1）打开端子排安装位置的上盖。 2）确保模块上的插针与端子排边缘的小孔对正。 3）将端子排向下压入模块。确保端子块对准了位置并锁住。 ！ 注意 当 PLC 在震动较大的环境下使用或者采用垂直安装方式时，应该使用 DIN 导轨挡块。如果系统 处于高震动环境中，使用背板安装方式可以得到较高的震动保护等级。  拆卸 CPU 或者扩展模块 按照以下步骤拆卸 CPU 或者扩展模块： 1）拆除 CPU 的电源。 2）拆除模块上的所有连线和电缆。 3）如果有其它扩展模块连接在您所拆卸的模块上，请打开前盖，拔掉相邻模块的扩展扁平电缆。 4）拆掉安装螺钉或者打开 DIN 夹子。 5）拆下模块，拆卸和安装端子排。  拆卸端子排 M228IL、M228ML、M228SL：将端子排安放于下图位置，用螺丝刀拧紧下图红框位置的螺丝，即 安装好端子排；用螺丝刀将下图红框位置的螺丝拧下，即可拆卸端子排。 图 2-4 M228IL、M228ML、M228SL 端子排拆卸 M226SM： 1）打开端子排安装位置的上盖。 2）把螺丝刀插入端子块中央的槽口中。 3）用力下压并撬出端子排。 -12-

CTMC 运动控制器用户手册 图 2-5 M226SM 端子排拆卸 2.4 接地和布线 对所有的电器设备合理的接地和接线是非常重要的，它能够确保您的系统具备最优的操作特性，同 时能够为您的系统提供更好的电子噪声保护。 在接地和接线之前，必须先确保设备的电源已被切断，也要保证与该设备相关的设备电源已被切 断。在对 CTMC 系列 PLC 及其相关设备接线时，必须确保遵从所有有效的电气编码规则。安装和 操作所有设备要符合所有有效的国家或地区标准。同地区的权威保持联系，以确定哪些标准符合您 的特殊需要。 警告 试图在带电情况下进行接地或接线，有可能造成设备损坏或严重的人身伤害甚至死亡。 在设计 CTMC 系列 PLC 的接地和接线时必须考虑安全因素，否则有可能造成设备的误动作。因 此，您应该遵行所有的安全规定以避免人员伤害和设备损坏。 2.5 抑制电路 在使用感性负载时，需加入抑制电路来限制输出关断时电压上升。抑制电路可以保护输出点不因高 感抗开关电流而过早损坏。另外，抑制电路还可以限制感性负载开关产生的电噪声。 ！ 注意 抑制电路的有效性取决于应用，您应该调整其参数以适应您的特殊应用。要确保所有器件参数与 实际应用相符合。 -13-

安装 晶体管输出和控制直流负载的继电器输出 晶体管输出有内部保护，可以适应多种应用。由于继电器型输出既可以连接直流负载，又可以连接 交流负载，因而没有内部保护。 图 2-4 给出了直流负载抑制电路的一个实例。在大多数的应用中，用附加的二极管 A 即可，但如果 您的应用中要求更快的关断速度，则推荐您加上齐纳二极管 B。确保齐纳二极管能够满足输出电路 的电流要求。 A B 可选 输出点 A- IN4001二极管或相似器件 B- 晶体管输出用8 .2V齐纳二极管 继 电 器 输 出 用 3 6 V齐 纳 二 极 管 直流感性负载 图 2-6 直流负载的抑制电路 交流输出和控制交流负载的继电器输出 交流输出对大部分应用都有内部保护，因为继电器可用于 DC 或 AC 负载，所以不提供内部保护。 图 2-5 给出了交流负载抑制电路的一个实例。在大多数的应用中，附加的金属氧化物可变电阻 （MOV）可以限制峰值电压，从而保护 CTMC 系列 PLC 的内部电路。要确保 MOV 的工作电压比 正常的线电压至少高出 20％。 0. 1uF 100 ~200Ω 金属氧化物变阻器 输出点 交流感性负载 ~ 图 2-7 交流负载的抑制电路 -14-

3 技术规格 3 本章主要介绍 CTMC 系列运动控制器的性能、规格等技术参数，具体内容如下： 3.1 基本性能参数 3.2 CPU 通信功能规范 3.3 CPU 输入输出规范 3.4 中断向量表 3.5 特殊寄存器说明 15

CTMC 运动控制器用户手册 3.1 基本性能参数 表 3-1 CTMC 控制器的性能参数 描述 功能名称 物理特性 M228IL、M228ML、M228SL：200×116×69.5mm M226SM：137×80×62 mm 尺寸（长×宽×高） M228IL、M228ML、M228SL：20W M226SM：11W 功耗 基本72KB；保密库1：24K；保密库2：24K 存储器特性 64KB，永久保持 程序存储器 数据存储器 RTC：约112小时(典型值) 实时时钟特性 RTC：约200天(典型值) 掉电保持时间（超级电容） 掉电保持时间（外接电池） 常规特性 有记忆接通延 1ms 2个（T0，T64），最大定时值：32.767s 时定时器 TONR 10ms 8个（T1~T4，T65~T68），最大定时值：327.67s 100ms 54个（T5~T31，T69~T95），最大定时值：3276.7s 定时器 接通延时定时 1ms 2个（T32，T96），最大定时值：32.767s 器 TON/关断 10ms 8+256个（T33~T36，T97~T100，T256~511），最大 延时定时器 定时值：327.67s TOF 100ms 182个（T37~T63，T101~T255），最大定时值：3276.7s 计数器 512个 累加器 4个 内存存贮器位 256位 内存存储位掉电保持时间 永久保持 局部存储区（L） 64字节独立 顺序控制继电器（S) 256位 时间中断 2个1ms 分辨率 边沿中断 4个上升沿和/或4个下降沿（I0.0，I0.1，I0.2，I0.3） 布尔量运算执行时间 ≤0.05µs 浮点运算执行时间 ≤6.2µs 实时时钟 内置 BD 扩展板接口数 1个，支持 RS485扩展板、CAN 扩展板、模拟量扩展板 SF 指示灯（红色） ON：系统错误，OFF：正常 DIAG 指示灯（橙色） ON：程序控制，OFF：正常 系统指示 RUN 指示灯（绿色） ON：运行，OFF：停止 灯 STOP 指示灯（橙色） ON：停止，OFF：运行 RMC 指示灯（绿色） ON：远程控制连接，OFF：远程控制断开 LINK/ACT 指示（绿色） ON：以太网连接，闪烁：传输，OFF：断开 -16-

CTMC 运动控制器用户手册 运行开关 RUN/STOP 外接电池接口 支持，电源不足2.0V，报警位 SM195.0 编程卡 支持 存储卡 支持 TF 卡（预留） I/O 特性 M228IL、M228ML、M228SL：36 本机数字量输入点数 M226SM：14 漏型/源型 输入类型 M228IL、M228ML、M228SL：24 M226SM：10 本机数字量输出点数 漏型 640DI/640DQ（含 CAN 通信专用映像区） 输出类型 194AI/194AQ（含 CAN 通信专用映像区） 数字 I/O 映象区 7 模拟 I/O 映象区 M228IL、M228ML、M228SL：36 允许最大扩展 I/O 模块数 M226SM：14 脉冲捕捉输入 M228IL、M228ML、M228SL：6 M226SM：4 高速计数器 M228IL、M228ML、M228SL：6×200KHz M226SM：4×200KHz 总数 M228IL、M228ML、M228SL：6×100KHz M226SM：4×100KHz 单相计数器 200KHz 双相计数器 100KHz 电流（大于3mA 且电压 单相 低于30V） 两相 表 3-2 CTMC 系列控制器编程及电源规范 电源规范 额定输入电压 DC24V 冲击电流 28.8VDC 时12A 隔离（现场与逻辑） 无 保持时间（掉电） 10ms 以上 +5V 电源输 扩展总线 1A 出 BD 扩展板总线 200mA（有开关控制） 通信 10mA 100R 电阻 电压范围：20.4~28.8VDC 传感器+24V 电源输出 额定电流：300mA 纹波噪声：跟输入电源相关 隔离(传感器与逻辑)：不隔离 电源告警 电源不足15V 告警，报警位 SM195.1 编程规范 基本指令集 CTSC-200基本指令集 编程工具 MagicWorks PLC 编程接口 RS485，以太网 -17-

技术规格 在线编程 支持 编程语言 POU 语句表 STL/梯形图 LD/C 语言 内置库 类型/数量 主程序：1 仅 M228IL 支持的运控库指令 嵌套深度 子程序/中断程序：128（0~127） 从主程序：8 个子程序级别 M228ML、M228SL、M226SM 支 从中断程序：1 个子程序级别 持的运控库指令 FB/FC/DB 功能 支持 FC，不支持 FB/DB 功能 仅 M228SL、M226SM 支持的运 控库指令 MODBUS RTU 主从站通信库；PID_T 库（支持 64 个回路） 以太网 Socket 接口库；以太网设置库 ETHERNET_SET SM253运控库；CANfree 接口库 MC_PTP_R MC_PTP_A MC_LINE_R MC_LINE_A MC_CIRCLE_R MC_CIRCLE_A MC_3P_CIRCLE_R MC_3P_CIRCLE_A MC_HOMING MC_INIT_DIR MC_EXT_RESET_EN MC_EXT_RESET_EN_EXT MC_SET_POS_ZERO MC_SET_POS_PV MC_SET_MAX_ACCELE MC_READ_POS MC_SPEED_CTL MC_SET_CI_MODE MC_Power MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveVelocity MC_Stop MC_Halt MC_Home MC_Reset MC_MoveFeed MC_SetPosition MC_MoveJog MC_ReadStatus MC_ReadSetPos MC_WriteParameter MC_ReadParameter MC_GearIn MC_GearOut MC_CamTableSelect MC_CamIn MC_CamOut MC_Phasing MC_MoveSuperImposed MC_GroupReadState MC_GroupEnable MC_GroupDisable MC_GroupReset MC_GroupHalt MC_MoveLinerRelative MC_MoveLinerAbsolute MC_Move CircularRalative MC_MoveCircularAbolute SMC_FlyingShearSet SMC_GetPosByEvent SMC_RotatingCutSet SMC_PosToPulse 3.2 CPU 通信功能规范 表 3-3 CTMC 系列控制器通信功能规范 RS485通信 通讯接口 2个通信口： -18-

CTMC 运动控制器用户手册 PORT0：PPI/自由口，标准 RS485电平 PORT1：PPI/自由口，标准 RS485电平，在侧面引出 PPI 波特率(baud) 插上 RS485扩展板并重新启动之后，PORT0固定为 PPI 口不可 自由口波特率(baud) 切换，自由口 FPORT0配置到 RS485扩展板。 每段最大电缆长度 9.6k、19.2k 和187.5k 使用隔离中继器 未使用隔离中继器 1.2k ~ 115.2k 最大站点数 最大主站数 波特率为187.5k 时1000米，38.4k 时1200米 点到点(PPI 主站模式) 50米 MPI 连接 每段32个站，每个网络126个站 隔离 以太网通信 32 通信接口 是(NETR/NETW)，最多8个连接，每个连接最大通信200字节 通信标准 共8个（1PG/1OP），2个保留 传输速度 无 自适应交叉连接 硬件接口 1个标配以太网口 符合 IEEE802.3 协议类型 10Mbps/100Mbps 自适应 配置方式 应用接口 支持 最大连接数 RJ45 UDP，TCP/IP 最大单次传输数据 支持 UDP_PPI，ModBus_TCP，Socket，S7协议，支持 PLC 间 以太网通信，支持 MiCo 以太网编程。 网口启动时间 支持上位机通过网口搜索 PLC，支持网口下载系统配置。 指示灯 支持 MiCo 服务、UDP_PPI、ModBus_TCP、S7协议、Socket 编程 通信电缆长度 IP 地址复位功能 8个 UDP/PPI 不分主从 升级固件功能 CANopen 通信 8个 TCP/Modbus 不分主从 4个 Socket 连接，UDP 和 TCP 各2个 8个 S7协议，不分主从 UDP/PPI 每次操作最多200字节 TCP/Modbus 每次操作最多240字节 Socket 每次操作最多512字节 最多200个字节用于 S7传输 5~10秒，受网络环境影响。 RMC 亮起：连接远程服务器成功 熄灭：远程未连接或远程未使能 亮起：网口硬件已连接 LINK/ACT 闪烁：有数据交换 熄灭：网口硬件已断开 100M，电缆类型：CAT5e 标准以上 2秒内连续拨5次运行开关 使用 MagicWorks PLC 及 MiCo，通过以太网从公司服务器远程 升级固件 -19-

技术规格 通信接口 1个 CAN 总线接口（通过 CAN 扩展板实现） 通信协议 通信速率（Kbps） CanOpen 最大通信距离(m) 最大站点数 1000 800 500 250 125 50 20 站点地址范围 最大带从站数 25 50 100 250 500 1000 2500 配置方式 127 最大数字量访问 1~127 最大模拟量访问 32 CAN 组态和 EDS 文件（扩展板型号 CTH2-CAN-01S2-EB） 普通 IO CANopen 专用 字节数 内存起始地址 字节数 内存起始地址 输入 16 IB0 64 IB16 输出 QB0 QB16 通道数 内存起始地址 通道数 内存起始地址 输入 32 AIW0 162 AIW64 输出 AQW0 AQW64 通信端口规格 插针号 PORT0（RS485）/FPORT0（RS485） 表 3-4 RS485 通讯端口定义 1 机壳接地 2 +24V 地 连接器 3 4 RS485信号 B/+ 5 发送请求 RTS 6 7 +5V 地 8 +5V，100Ω 9 +24V 连接器外壳 RS485信号 A/- NC 机壳接地 表 3-5 4PIN 端子 RS485 通讯端口定义 连接器 插针号 H228XL/FPORT1（RS485） 0V 信号地 1 B+ RS485信号 B/+ A- RS485信号 A/- 2 T 终端电阻（与3短接有效） 3 4 表 3-6 RJ45 以太网通信口定义 位号 信号 信号定义 RJ45 通信口 1 TX+ 数据发送正端 2 TX- 数据发送负端 3 RX+ 数据接收正端 4 TERM 5 TERM -- 6 RX- -- 7 TERM 数据接收负端 8 TERM -- -- -20-

CTMC 运动控制器用户手册 3.3 CPU 输入输出规范 3.3.1 数字量输入输出 表 3-7 CTMC 系列控制器数字量输入规格 数字量输入特性 本机集成数字量输入点数 M228IL、M228ML、M228SL：36 M226SM：14 输入类型 漏型/源型 额定电压 24 VDC 输入电压范围 20.4~28.8 VDC 浪涌电压 35 VDC，持续0.5s 逻辑1信号（最小） 15 VDC，2.5mA 逻辑0信号（最大） 5 VDC，1mA 连接 2 线接近开关传感器 （BERO） 1mA 允许的漏电流（最大） 可配置 I0.0~I2.3支持以下参数： 输入滤波 0.2us，0.4us，0.8us，1.6us，3.2us，6.4us，12.8us，0.2ms， 0.4ms，0.8ms，1.6ms，3.2ms，6.4ms，12.8ms，默认为6.4ms 隔离(现场与逻辑) I2.4~I4.3支持以下参数： 隔离组 0.2ms，0.4ms，0.8ms，1.6ms，3.2ms，6.4ms，12.8ms， 默认6.4ms。 500 VAC，1分钟 同时接通的输入 M228IL、M228ML、M228SL：36 M226SM：14 最大电缆长度 500米(标准输入) 屏蔽：50米(高速计数器输入)；非屏蔽：300米(标准输入) 表 3-8 CTMC 系列控制器数字量输出规格 数字量输出特性 本机集成数字量输出点数 M228IL、M228ML、M228SL：24 M226SM：10 输出类型 漏型 输出额定电压 DC：24V 输出电压范围 DC：5～30V 每个公共端最大电流 6A 输出电流（最大） 0.5A 漏电流（最大） 10uA 浪涌电流 8A，100ms 灯负载 5W 导通电阻 典型值0.15Ω，最大0.32Ω -21-

技术规格 断开到接通： 0.2us（Q0.0 到 Q1.3）， M228IL、M228ML、M228SL 15us（Q1.4 到 Q2.7） 接通到断开： 输出延迟（最大） 2us（Q0.0 到 Q1.3）， 断开到接通/接通到断开 130us（Q1.4 到 Q2.7） 断开到接通： M226SM 0.2us（Q0.0 到 Q1.1） 接通到断开： 2us（Q0.0 到 Q1.1） 高速脉冲输出 M228IL、M228ML、M228SL：6路*200kH（Pulse/Dir） M226SM：5路*200kH（Pulse/Dir） M228IL、M228ML、M228SL：200KHz（Q0.0到 Q1.3），1KHz 输出频率（最大） （Q1.4到 Q2.7） M226SM：200KHz（Q0.0到 Q1.1） 机械寿命（无负载） 无 触点寿命（额定负载） 无 同时接通的输出 M228IL、M228ML、M228SL：24 M226SM：10 两个输出并联 不支持 最大电缆长度 屏蔽 500米 非屏蔽 150米 I/O 接线图 CTMC 系列 M228IL、M228ML、M228SL 控制器集成 36 点数字量输入及 24 点数字量输出，M226SM 控制器集成 14 点数字量输入，10 点数字量输出。 M228IL、M228ML、M228SL 输入端子接线如下 M226SM 输入端子接线如下 .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5 I0 I1 1M 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 2M 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 M L+ -22-

CTMC 运动控制器用户手册 输入端子漏型接线方式： 输入端子源型接线方式： DC电源 L+ M COM I0.0 P L 模C 块 I0.6 传感器 I0.7 M228IL、M228ML、M228SL 输出端子接线如下 M226SM 输出端子接线如下 输出端子接线方式： 3.3.2 高速计数输入输出 <备注> 运控输出各轴的复位信号输入引脚与对应高速计数器的复位信号引脚一致（I0.2→HSC0、 I1.0→HSC1、I1.4→HSC2、I2.0→HSC3、I0.5→HSC4、I2.4→HSC5）；各轴复位信号有效电平 由对应高速计数器的复位有效电平控制位决定，若没有配置对应高速计数器，则默认复位有效电平 为高电平。 -23-

技术规格 表 3-9 高速计数器说明 项目 M228IL、M228ML、M228SL M226SM 计数器总数 64 单相计数器 6×200KHz 4×200KHz 双相计数器 6×100KHz 4×100KHz 200KHz 200KHz 单相 100KHz 100KHz 电流（大于3mA 且电压低于30V） 双相 表 3-10 高速计数器输入点 HSC 模式 M228IL M226SM 输入 M228ML M228SL I0.1 I0.2 I0.7 I1.0 HSC0 HSC0 I0.0 I1.3 I1.4 I0.6 I1.7 I2.0 HSC1 HSC1 I1.2 I0.4 I0.5 I1.1 I1.6 I2.3 I2.4 I1.5 HSC2 HSC2 I0.3 I2.1 I2.2 复位 I2.5 HSC3 -- 时钟 启动 HSC4 HSC4 启动 HSC5 -- 启动 0 启动 1 带有内部方向控制的单相计数器 2 3 时钟 方向 复位 4 带有外部方向控制的单相计数器 5 6 增时钟 减时钟 复位 7 带有增减计数时钟的两相计数器 8 9 时钟 A 时钟 B 复位 10 A/B 相正交计数器 11 时钟 方向 捕获 12 所有轴支持模式 12 捕获 13 带有外部捕获信号的单相计数器 14 带有外部捕获信号的内部计数器 1、模式 13 为外部信号锁存当前计数值功能，复用了复位信号的 SM 寄存器（SM37.0、SM47.0、 SM57.0、SM137.0、SM147.0、SM157.0），配置为 0 表示下降沿锁存，配置为 1 表示上升沿锁 存。锁存时，若打开了对应的捕获中断，则可以产生一个中断，新增中断号参考表 3-11。 2、模式 14 与模式 13 锁存功能一样，不同之处在于模式 13 是对外部信号进行计数，而模式 14 是 直接绑定内部脉冲输出通道，内部绑定对应关系是：HSC0~Q0.0, HSC1~Q0.2, HSC2~Q0.4, HSC3~Q0.6, HSC4~Q1.0, HSC5~Q1.2。 3、模式 13、14 具有锁存窗口功能。通过窗口寄存器设置锁存窗口，表示连续两次有效锁定产生的 脉冲间隔。若设置为 0，则没有窗口间隔，检测到捕获信号即锁定当前计数值。若设置为大于 0， 在当前有效锁定产生及 HSC 计数个数达到或超过设定值之后，下一个锁定操作才会启动，在小于 设定脉冲数范围内，不响应捕获信号。 锁存寄存器：SMD930~ SMD950，按顺序从 HSC0 排列到 HSC5。 窗口寄存器：SMD970 开始，每 4 个字节对应一个 HSC，按顺序从 HSC0 排列到 HSC5。 单位：脉冲个数。 <备注> 模式 13、模式 14 的程序举例见章节 8.3 高速计数输入程序示例 -24-

CTMC 运动控制器用户手册 表 3-10 高速输出信号定义 轴号 输出点 功能 规格 Q0.0 脉冲 200KHz 0 方向 正/反向 Q0.1 1 Q0.2 脉冲 200KHz Q0.3 方向 正/反向 2 Q0.4 脉冲 200KHz Q0.5 方向 正/反向 Q0.6 脉冲 200KHz 3 Q0.7 方向 正/反向 Q1.0 脉冲 200KHz 4 Q1.1 方向 正/反向 5 Q1.2 脉冲 200KHz （M226SM 不支持） Q1.3 方向 正/反向 提示： M228IL:轴 0~3 为 1 组，任意两轴可进行插补输出，组内同时只能进行一条插补指令；轴 4、5 为 2 组，4、5 轴可单独进行插补输出。两组配置相互独立，可以同时运行。 M228ML：轴组配置即将配置好的轴两个或三个一组以轴组的形式自由组合，轴组的运动控制指令， 一般用于多轴的直线插补、圆弧插补指令等。 3.4 中断向量表 表 3-11 系统中断号 中断号 中断名 触发条件 特别说明 I0.0 检测到上升沿 0 I0.0 上升沿中断 I0.0 检测到下降沿 M228IL 、 M228ML 、 I0.1 检测到上升沿 M228SL、M226SM 均支 1 I0.0 下降沿中断 I0.1 检测到下降沿 持 I0.2 检测到上升沿 2 I0.1 上升沿中断 I0.2 检测到下降沿 均不支持 I0.3 检测到上升沿 均不支持 3 I0.1 下降沿中断 I0.3 检测到下降沿 M228IL 、 M228ML 、 PORT0 收到一个字节数据 M228SL、M226SM 均支 4 I0.2 上升沿中断 PORT0 发送完缓冲区的数据 持 给定的定时 0 信号到达 5 I0.2 下降沿中断 给定的定时 1 信号到达 计数值=设定值 6 I0.3 上升沿中断 计数值=设定值 计数方向改变 7 I0.3 下降沿中断 外部复位信号有效 计数值 = 设定值 8 PORT0 接收数据 计数方向改变 外部复位信号有效 9 PORT0 发送完成 PTO 给定脉冲输出完成 PTO 给定脉冲输出完成 10 定时中断 0 T32 时间到 T96 时间到 11 定时中断 1 PORT0 按设定条件完成接收 PORT1 按设定条件完成接收 12 HSC0 设定值中断 PORT1 收到一个字节数据 PORT1 发送完缓冲区的数据 13 HSC1 设定值中断 14 HSC1 方向中断 15 HSC1 外部复位中断 16 HSC2 设定值中断 17 HSC2 方向中断 18 HSC2 外部复位中断 19 PTO 0 输出完成 20 PTO 1 输出完成 21 T32 22 T96 23 PORT0 信息接收完成 24 PORT1 信息接收完成 25 PORT1 字符接收 26 PORT1 发送完成 -25-

27 HSC0 方向中断 计数方向改变 技术规格 28 HSC0 外部复位中断 外部复位信号有效 M228IL 、 M228ML 、 M228SL 支持 29 HSC4 设定值中断 计数值 = 设定值 30 HSC4 方向中断 计数方向改变 31 HSC4 外部复位中断 外部复位信号有效 32 HSC3 设定值中断 计数值=设定值 33 HSC5 设定值中断 计数值=设定值 38 HSC3 方向中断 计数方向改变 39 HSC5 方向中断 计数方向改变 40 HSC3 外部复位中断 外部复位信号有效 41 HSC5 外部复位中断 外部复位信号有效 42 HSC0 捕获中断 外部捕获信号有效 43 HSC1 捕获中断 外部捕获信号有效 44 HSC2 捕获中断 外部捕获信号有效 45 HSC3 捕获中断 外部捕获信号有效 46 HSC4 捕获中断 外部捕获信号有效 47 HSC5 捕获中断 外部捕获信号有效 3.5 特殊寄存器说明 表 3-12 CTMC 系列控制器特殊寄存器说明 特殊寄存器 SM 说明 SMB0 系统状态位 SMB1 指令执行状态位 SMB2 自由口接收字符 SMB3 自由口校验错误 SMB4 中断队列溢出、运行时间程序错误、中断启用、自由口变送器被强制 SMB5 I/O 状态 SMB6 CPU 标识寄存器 SMB8~SMB21 I/O 模块识别和错误寄存器 SMW22~SMW26 扫描时间 SMB30，SMB130 自由口控制寄存器 SMB31~SMB33 保留 SMB34 定时中断0的时间间隔数值 SMB35 定时中断1的时间间隔数值 SMB36~SMB65 HSC0、HSC1和 HSC2寄存器 SMB66~SMB85 保留 SMB86~SMB94 自由口接收信息控制 SMB186~SMB194 SMW98 I/O 扩展总线通信错误 SMB110 用于启动强制上载保护功能 编程卡覆盖选项： SMB111 0-覆盖程序块和数据块；1-不覆盖程序块，覆盖数据块； 2-覆盖程序块，不覆盖数据块；3-不覆盖程序块和数据块； 4-与为0时相同 SMB112 始终正确显示当前 CPU 硬件版本信息（SMB112=16#85，即表示 V5平台） -26-

CTMC 运动控制器用户手册 SMB113 始终正确显示当前 CPU 型号 SMB114 M228IL/M228ML/M228SL：0x20，0x21，0x22 SMB115 扩展板模块类型 SMW116~SMW122 0x19：2AI/1AQ（CTH2-AMS-03S1-EB） SMW124~SMW126 0x1E：4AI/2AQ（CTH2-AMS-06S1-EB/ CTH2-AMS-06S2-EB） SMB131 0x8A：RS485（CTH2-485-01S1-EB） SMB136~SMB165 0x8D：CAN V2（CTH2-CAN-01S2-EB） SMB166~SMB185 0x0：模块没有错误；0x255：扩展板访问错误 SMB195 其它：扩展板内部诊断 SMB197 SMB198 扩展板模拟量输入映射区 SMB200~SMB549 SMB550~SMB649 扩展板模拟量输出映射区 SMD930~SMD950 CAN 扩展板访问周期（毫秒），设为0时默认为1毫秒 HSC3、HSC4和 HSC5寄存器 SMD970~SMD990 保留 SMW1010 通信状态 SMB195.0：1-电池卡未插入或电量不足；0-电池卡电量正常 SMB195.1：1-电源不足15V SMB195.6：0-MiCo 远程未连接；1-MiCo 远程已连接 SMB197.0：1-CANFree 已经启动 网络发送轮询周期，单位 ms。上电时，默认网络轮询周期是2ms，如果修 改 SMB198的值，则轮询周期等于 SMB198的值，如果 SMB198的值修改 为0，则上一次修改的非零值有效。 智能模块状态，详情见表3-14CAN 站点状态表。 用于 CANopen 通信，详情见表 3-15CAN 站点状态表。 HSC0~HSC5的锁存计数值： SMD930 -- HSC0锁存计数值 SMD934 -- HSC1锁存计数值 SMD938 -- HSC2锁存计数值 SMD942 -- HSC3锁存计数值 SMD946 -- HSC4锁存计数值 SMD950 -- HSC5锁存计数值 HSC 模式13、14锁存窗口值： SMD970 -- HSC0锁存窗口值 SMD974 -- HSC1锁存窗口值 SMD978 -- HSC2锁存窗口值 SMD982 -- HSC3锁存窗口值 SMD986 -- HSC4锁存窗口值 SMD990 -- HSC5锁存窗口值 单位：脉冲个数。0表示不启动锁存窗口功能。 当前锁存窗口清除寄存器。对应比特位置位时只清除 HSC 当次窗口期内部 使能，可以响应捕获信号。清除之后对应比特位自动复位。 bit0~bit5依次对应 HSC0~HSC5。 SMW1010.0 -- HSC0 SMW1010.1 – HSC1 SMW1010.2 – HSC2 SMW1010.3 – HSC3 SMW1010.4 – HSC4 -27-

技术规格 SMW1010.5 – HSC5 注意：不会关闭锁存功能，如果 HSC 没有进入窗口期，置位无效。 SMB36 至 SMB65 和 SMB136 至 SMB165 分别被用于监控和控制高速计数器 HSC0~HSC2 和 HSC3~HSC5 的操作。详细描述见下表： 表 3-13 HSC0~HSC5 操作说明 SM 地址 功能描述 HSC0 HSC0计数器状态 SMB36 SM36.0～SM36.4 保留 SM36.5 HSC0当前计数方向位：1=增计数 SM36.6 HSC0当前值等于预设值位：1=等于 SM36.7 HSC0当前值大于预设值位：1=大于 SMB37 HSC0控制字节 SM37.0 复位的有效控制位：0=高电平复位有效，1=低电平复位有效。若为捕获模 式，触发信号的有效边沿：0=下降沿有效，1=上升沿有效。 SM37.1 保留 SM37.2 正交计数器的计数速率选择：0=4x 计数速率；1=1x 速率 SM37.3 HSC0方向控制位：1=增计数 SM37.4 HSC0更新方向：1=更新方向 SM37.5 HSC0更新预设值：1=向 HSC0写新的预设值 SM37.6 HSC0更新当前值：1=向 HSC0写新的初始值 SM37.7 HSC0有效位：1=有效 SMD38 SMD42 HSC0新的初始值，把新的当前值写入 SMD38后将 SM37.6设为1，则当前 值被更新 HSC0新的预置值，把新的预设值写入 SMD42后将 SM37.5设为1，则预设 值被更新 HSC1 HSC1计数器状态 SMB46 保留 SM46.0～SM46.4 SM46.5 HSC1当前计数方向位：1=增计数 SM46.6 HSC1当前值等于预设值位：1=等于 SM46.7 HSC1当前值大于预设值位：1=大于 SMB47 HSC1控制字节 SM47.0 复位的有效控制位：0=高电平复位有效，1=低电平复位有效。若为捕获模 式，触发信号的有效边沿：0=下降沿有效，1=上升沿有效。 SM47.1 HSC1启动有效电平控制位：0=高电平，1=低电平 SM47.2 正交计数器的计数速率选择：0=4x 计数速率；1=1x 速率 SM47.3 HSC1方向控制位：1=增计数 SM47.4 HSC1更新方向：1=更新方向 SM47.5 HSC1更新预设值：1=向 HSC1写新的预设值 SM47.6 HSC1更新当前值：1=向 HSC1写新的初始值 SM47.7 HSC1有效位：1=有效 SMD48 HSC1新的初始值，把新的当前值写入 SMD48后将 SM47.6设为1，则当前 值被更新 SMD52 HSC1新的预设值，把新的预设值写入 SMD52后将 SM47.5设为1，则预设 -28-

CTMC 运动控制器用户手册 值被更新 HSC2 HSC2计数器状态 SMB56 保留 SM56.0～SM56.4 HSC2当前计数方向位：1=增计数 SM56.5 HSC2当前值等于预设值位：1=等于 SM56.6 HSC2当前值大于预设值位：1=大于 SM56.7 HSC2控制字节 SMB57 复位的有效控制位：0=高电平复位有效，1=低电平复位有效。若为捕获模 式，触发信号的有效边沿：0=下降沿有效，1=上升沿有效。 SM57.0 HSC2启动有效电平控制位：0=高电平，1=低电平 正交计数器的计数速率选择：0=4x 计数速率；1=1x 速率 SM57.1 HSC2方向控制位：1=增计数 SM57.2 HSC2更新方向：1=更新方向 SM57.3 HSC2更新预设值：1=向 HSC2写新的预设值 SM57.4 HSC2更新当前值：1=向 HSC2写新的初始值 SM57.5 HSC2有效位：1=有效 SM57.6 HSC2新的初始值，把新的当前值写入 SMD58后将 SM57.6设为1，则当前 SM57.7 值被更新 HSC2新的预置值，把新的预设值写入 SMD62后将 SM57.5设为1，则预设 SMD58 值被更新 SMD62 HSC3计数器状态 保留 HSC3 HSC3当前计数方向位：1=增计数 SMB136 HSC3当前值等于预设值位：1=等于 SM136.0～4 HSC3当前值大于预设值位：1=大于 SM136.5 HSC3控制字节 SM136.6 复位的有效控制位：0=高电平复位有效，1=低电平复位有效。若为捕获模 SM136.7 式，触发信号的有效边沿：0=下降沿有效，1=上升沿有效。 SMB137 HSC3启动有效电平控制位：0=高电平，1=低电平 正交计数器的计数速率选择：0=4x 计数速率；1=1x 速率 SM137.0 HSC3方向控制位：1=增计数 HSC3更新方向：1=更新方向 SM137.1 HSC3更新预设值：1=向 HSC3写新的预设值 SM137.2 HSC3更新当前值：1=向 HSC3写新的初始值 SM137.3 HSC3有效位：1=有效 SM137.4 HSC3新的初始值，把新的当前值写入 SMD138后将 SM137.6设为1，则 SM137.5 当前值被更新 SM137.6 HSC3新的预置值，把新的预设值写入 SMD142后将 SM137.5设为1，则 SM137.7 预设值被更新 SMD138 HSC4计数器状态 保留 SMD142 HSC4当前计数方向位：1=增计数 HSC4 SMB146 SM146.0～4 SM146.5 -29-

技术规格 SM146.6 HSC4当前值等于预设值位：1=等于 SM146.7 HSC4当前值大于预设值位：1=大于 SMB147 HSC4控制字节 复位的有效控制位：0=高电平复位有效，1=低电平复位有效。若为捕获模 SM147.0 式，触发信号的有效边沿：0=下降沿有效，1=上升沿有效。 保留 SM147.1 正交计数器的计数速率选择：0=4x 计数速率；1=1x 速率 SM147.2 HSC4方向控制位：1=增计数 SM147.3 HSC4更新方向：1=更新方向 SM147.4 HSC4更新预设值：1=向 HSC4写新的预设值 SM147.5 HSC4更新当前值：1=向 HSC4写新的初始值 SM147.6 HSC4有效位：1=有效 SM147.7 HSC4新的初始值，把新的当前值写入 SMD148后将 SM147.6设为1，则 当前值被更新 SMD148 HSC4新的预设值，把新的预设值写入 SMD152后将 SM147.5设为1，则 预设值被更新 SMD152 HSC5计数器状态 HSC5 保留 SMB156 HSC5当前计数方向位：1=增计数 SM156.0～4 HSC5当前值等于预设值位：1=等于 SM156.5 HSC5当前值大于预设值位：1=大于 SM156.6 HSC5控制字节 SM156.7 复位的有效控制位：0=高电平复位有效，1=低电平复位有效。若为捕获模 SMB157 式，触发信号的有效边沿：0=下降沿有效，1=上升沿有效。 HSC5启动有效电平控制位：0=高电平，1=低电平 SM157.0 正交计数器的计数速率选择：0=4x 计数速率；1=1x 速率 HSC5方向控制位：1=增计数 SM157.1 HSC5更新方向：1=更新方向 SM157.2 HSC5更新预设值：1=向 HSC5写新的预设值 SM157.3 HSC5更新当前值：1=向 HSC5写新的初始值 SM157.4 HSC5有效位：1=有效 SM157.5 HSC5新的初始值，把新的当前值写入 SMD158后将 SM157.6设为1，则 SM157.6 当前值被更新 SM157.7 HSC5新的预置值，把新的预设值写入 SMD162后将 SM157.5设为1，则 预设值被更新 SMD158 SMD162 <注释> 1、计数器状态位仅限在执行由高速计数器事件触发的中断程序里有效。 2、当您使用 HSC 外部复位中断事件时，请勿在程序里重新设置新的当前值，然后在连接于该事件 的中断程序里重新使能计数器，此操作会引起严重错误。 表 3-14 SMB200 到 SMB549 预留存储智能扩展模块的信息表 0槽智能模 1槽智能 2槽智能 3槽智能 4槽智能 5槽智能 6槽智能 功能描述 模块 块 模块 模块 模块 模块 模块 模 块 名 称 (16 SMB500 个 ASCII 字符) SMB200～ SMB250 SMB300 SMB350 SMB400 SMB450 ～515 215 ～265 ～315 ～365 ～415 ～465 -30-

CTMC 运动控制器用户手册 SMB216～ SMB266 SMB316 SMB366 SMB416 SMB466 SMB516 S/W 修订号(4 219 ～269 ～319 ～369 ～419 ～469 ～519 个 ASCII 字符) 错误代码 SMW220 SMW270 SMW320 SMW370 SMW420 SMW470 SMW520 SMB222～ 与特定模块类 SMB272 SMB322 SMB372 SMB422 SMB472 SMB522 型相关的信息 249 ～299 ～349 ～399 ～449 ～499 ～549 表 3-15 CAN 站点状态表 字节数 地址分配 状态值说明 SMB550：主站（CPU 本身）的 0x00：初始化 CAN 通讯状态 0x01：断开连接 0x04：停止 0x05：运行 0x7f：预运行 0xff：组态数据出错 SMB551-SMB582：第 1～32 个 0x00：初始化 从站（按照 Node ID 从小到大的 0x01：断开连接 顺序排列）的 CAN 通讯状态 0x04：停止 0x05：运行 0x7f：预运行 SMB 0x7：组态参数出错 （状态） 100 SMB583-SMB614：第 1～32 个 bit7：组态 IO 信息同 277C 实际情况的比 从站（按照 Node ID 从小到大的 较结果： 顺序排列）的运行告警状态 0：无错误 1：有错误 bit6-bit0： 277C 扩展 IO 模块的诊断新消息 bit0 代 表第 1 个模块 bit6 代表第 7 个模块： 0：无告警 1：有告警 （以上为 277C 从站时的定义，其他从站 另行定义） SMB615-SMB649 保留 SMB550-SMB649 为只读存储区，用户不能写入。 -31-

4 扩展模块技术规格 4 本章主要介绍 CTMC 运动控制器支持的扩展模块规格，包含如下内容： 4.1 数字量扩展模块规范 4.2 模拟量扩展模块规范 4.3 温度测量模块规范 4.4 PID 控制模块规范 4.5 通信模块规范 4.6 称重模块规范 4.7 运动控制模块规范 4.8 BD 扩展板规范及安装方法 32

CTMC 运动控制器用户手册 CTMC 系列运动控制器支持 CTH200 系列的所有扩展模块，包括数字量模块、模拟量模块、温度模 块、通信模块、称重模块、运控模块等，以下各章节将介绍这些模块的技术规格。 4.1 数字量扩展模块规范 CTMC 系列运动控制器支持 CTH200 系列的数字量扩展模块，包括输入模块、输出模块以及输入输 出模块，下表是数字量扩展模块的订货数据，后续章节分类逐一介绍了各个模块。 表 4-1-1 CTH200 系列 PLC 数字量扩展模块订货数据 订货号 规格参数 CTH2 221-1BF32 CTH2 221-1BH32 SM221数字量输入模块，8点输入，24VDC CTH2 221-1BL32 SM221数字量输入模块，16点输入，24VDC CTH2 222-1BF32 SM221数字量输入模块，32点输入，24VDC CTH2 222-1DF32 SM222数字量输出模块，8点晶体管输出，24VDC，0.5A(输出保护) CTH2 222-1BH32 SM222 数字量输出模块，8 点晶体管 NPN 型输出，24VDC，0.5A CTH2 222-1BL32 SM222数字量输出模块，16点晶体管输出，24VDC，0.5A(输出保护) CTH2 222-1HF32 SM222数字量输出模块，32点晶体管输出，24VDC，0.5A(输出保护) CTH2 222-1HH32 SM222数字量输出模块，8点继电器输出，2A SM222数字量输出模块，16点继电器输出，2A CTH2 223-1BF32 SM223数字量输入/输出模块，4点24VDC输入，4点晶体管输出，24VDC， 0.5A(输出保护) CTH2 223-1BH32 SM223数字量输入/输出模块，8点24VDC输入，8点晶体管输出，24VDC， 0.5A(输出保护) CTH2 223-1BL32 SM223 数 字 量 输 入 / 输 出 模 块 ， 16 点 24VDC 输 入 ， 16 点 晶 体 管 输 出 ， 24VDC，0.5A(输出保护) CTH2 223-1HF32 SM223数字量输入/输出模块，4点24VDC输入，4点继电器输出，2A CTH2 223-1PH32 SM223数字量输入/输出模块，8点24VDC输入，8点继电器输出，2A CTH2 223-1PL32 SM223数字量输入/输出模块，16点24VDC输入，16点继电器输出，2A 4.1.1 数字量输入模块规范 表 4-1-2 数字量输入模块规范 规范 8点输入，24VDC 16点输入，24VDC 32点输入，24VDC CTH2 221-1BH32 CTH2 221-1BL32 订货号 CTH2 221-1BF32 138 × 96 × 62mm 71.3 × 96 × 62mm 物理特性 179mA 3W 32 尺寸（宽×高×深） 46 × 96 × 62mm 79mA 电源损耗 16 功率损耗 2W +5VDC 消耗电流 57mA 输入特性 输入点数 8 输入类型 漏型/源型 输入电压 额定值 24VDC 33

最大允许电压 30VDC 扩展模块技术规格 浪涌电压 35VDC，0.5s 8点 信号\"1\" 15～30V 32 信号\"0\" 0～5V 32 隔离 光电隔离 500VAC，持续时间 1 分钟以内 每组隔离点数 4点 最长输入时延 4.5ms 最大漏电流 1mA AC 电缆长度（最大） 非屏蔽 300m 屏蔽 500m 可同时接通的输入点数 40℃ 8 16 50℃ 8 16 接线图 SM221 数字量输入模块(CTH2 221-1BF32) 1M 0 1 23 SM 221 DC CT H2 221-1BF 32 2M 4 567 C TH 2 221-1BF接 线 图 SM221 数字量输入模块(CTH2 221-1BH32) SM221 数字量输入模块(CTH2 221-1BL32) -34-

CTMC 运动控制器用户手册 4.1.2 数字量输出模块规范 表 4-1-3 数字量输出（晶体管输出）模块规范 特性 8点输出，24VDC 16点输出，24VDC 32点输出，24VDC 订货号 CTH2 222-1BF32 CTH2 222-1BH32 CTH2 222-1BL32 CTH2 222-1DF32 物理特性 尺寸（宽×高×深） 46 × 96 × 62mm 71.3 × 96 × 62mm 138 × 96 × 62mm 电源损耗 功率损耗 CTH2 222-1BF32：2W CTH2 222-1DF32：1W 3W CTH2 222-1BF32 ： +5VDC 消耗电流 57mA 174mA CTH2 222-1DF32 ： 79mA 110mA 输出特性 输出点数 8 16 32 CTH2 222-1BF32： 输出类型 固 态 MOSFET （ PNP 源 固态MOSFET（PNP源型） 型） CTH2 222-1DF32： 固 态 MOSFET （ NPN 漏 型） 输出电压 额定负载电压 24VDC 允许电压范围 20.4～28.8VDC 信号\"1\" 最小20VDC 信号\"0\" 最大0.1VDC（10KΩ负载） 输出电流 信号\"1\" 0.5A 输出组数 1 24 每组输出点数 8 同时接通输出点数 8 16 32 每组最大电流 4A 灯载 5W 接触电阻 0.3Ω 每点最大漏电流 10μA -35-

扩展模块技术规格 浪涌电流（最大） 8A，100ms 隔离 隔离 光耦隔离，500VAC，持续时间1分钟以内 每组隔离点数 8点 输出延时(RL = 50Ω) 关－开 最大50μs 开－关 最大200μs 电缆长度（最大） 非屏蔽 150m 屏蔽 500m 接线图 SM222 晶体管输出模块(CTH2 222-1BF32) SM222 晶体管输出模块(CTH2 222-1BH32) SM222 晶体管输出模块(CTH2 222-1BL32) 1M 1L+ 0 1 23 4 5 67 2M 2L+ 0 1 2 34 5 6 7 4 5 67 3M 3L+ 0 1 23 4M 4L+ 0 1 SM222 DC CTH2 222- 1B L32 2 34 5 6 7 CT H2 222-1BL接线图 SM222 晶体管 NPN 型输出模块(CTH2 222-1DF32) -36-

CTMC 运动控制器用户手册 表 4-1-4 数字量输出（继电器输出）模块规范 特性 8点输出，继电器 16点输出，继电器 订货号 CTH2 222-1HF32 CTH2 222-1HH32 物理特性 尺寸（宽×高×深） 46 × 96 × 62mm 71.3 × 96 × 62mm 电源损耗 功率损耗 2W 3W 从背板总线（+5VDC） 68mA 115mA 输出特性 输出点数 8 16 输出类型 继电器－干触点 输出电压范围 DC：5～30V，AC：5～250V 输出电流 信号\"1\" 2A 输出组数 2 每组输出点数 4 同时为 ON 的输出点数 8 16 每组最大电流 8A 灯载 5W 接触电阻 0.2Ω 浪涌电流（最大） 7A，触点关闭时 短路保护 外部提供 隔离 每组隔离点数 4点 线圈和逻辑电源之间 无 线圈和触点之间 1500VAC，持续 1 分钟 电阻（线圈和触点之间） 最小 100MΩ 继电器特性 开关延时 15ms 开关频率（最大） 1Hz 机械开关次数（空载） 30,000,000 触点寿命（额定负载） 300,000 电缆长度（最大） 非屏蔽 150m 屏蔽 500m 接线图 SM222 继电器输出模块(CTH2 222-1HF32) -37-

扩展模块技术规格 SM222 继电器输出模块(CTH2 222-1HH32) 4.1.3 数字量输入输出模块规范 表 4-1-5 数字量输入输出（晶体管输出）模块规范 特性 4点I/O 24VDC 8点I/O 24VDC 16点I/O 24VDC CTH2 223-1BL32 订货号 CTH2 223-1BF32 CTH2 223-1BH32 138 × 96 × 62mm 物理特性 115mA 16 尺寸（宽×高×深） 46 × 96 × 62mm 71.3 × 96 × 62mm 电源损耗 功率损耗 2W 3W +5VDC 消耗电流 57mA 73mA 输入特性 输入点数 4 8 输入类型 漏型/源型 输入电压 额定值 24VDC 最大允许电压 30VDC 浪涌电压 35VDC，0.5s 信号“1” 15～30V 信号“0” 0～5V 隔离 光耦隔离 500VAC，持续时间1分钟以内 每组隔离点数 4点 8点 最长输入时延 4.5ms 最大漏电流 1mA AC -38-

CTMC 运动控制器用户手册 电缆长度（最大） 非屏蔽 300m 屏蔽 500m 可同时接通的输入点数 40℃/50℃ 4 8 16 16 输出特性 2 输出点数 4 8 16 输出类型 固态MOSFET 4/4/8点 输出电压 额定负载电压 24VDC 允许电压范围 20.4～28.8VDC 信号\"1\" 最小20VDC 信号\"0\" 最大0.1VDC（10KΩ负载） 输出电流 信号\"1\" 0.5A 输出组数 1 每组输出点数 4 8 同时接通的输出点数 4 8 每组最大电流 2A 4A 灯载 5W 接触电阻 0.3Ω 每点峰值电流 10mA 浪涌电流（最大） 8A，100ms 隔离 光耦隔离，500VAC，持续时间1分钟以内 每组隔离点数 4点 输出延时(RL = 50Ω) 关－开 最大50ms 开－关 最大200ms 电缆长度（最大） 非屏蔽 150m 屏蔽 500m ！ 注意 晶体管输出型数字量扩展模块具有输出短路、过流和过压保护功能。 接线图 SM223 数字量 I/O 模块(CTH2 223-1BF32) -39-

扩展模块技术规格 SM223 数字量 I/O 模块(CTH2 223-1BH32) 1M 1L+ 0 1 23 4 5 67 S M 223 DC/DC CTH2 223- 1B H32 1M 0 1 2 3 2M 4 5 6 7 CTH2 223-1BH接 线 图 SM223 数字量 I/O 模块(CTH2 223-1BL32) 表 4-1-6 数字量输入输出（继电器输出）模块规范 特性 4DI×24VDC 8DI×24VDC 16DI×24VDC 4DO×继电器 8DO×继电器 16DO×继电器 CTH2 223-1PL32 订货号 CTH2 223-1HF32 CTH2 223-1PH32 138 × 96 × 62mm 6W 物理特性 150mA 尺寸（宽×高×深） 46 × 96 × 62mm 71.3 × 96 × 62mm 16 电源损耗 8点 功率损耗 2W 3W +5VDC 消耗电流 58mA 89mA L+ 接通时每个输出9mA L+线圈电压范围 20.4－28.8VDC 输入特性 输入点数 4 8 输入类型 漏型/源型 输入电压 额定值 24VDC 最大允许电压 30VDC 浪涌电压 35VDC，0.5s 信号\"1\" 15～30V 信号\"0\" 0～5V 隔离 光耦隔离 500VAC，持续时间 1 分钟以内 每组隔离点数 4点 -40-

CTMC 运动控制器用户手册 最长输入时延 4.5ms 最大漏电流 1mA AC 电缆长度（最大） 非屏蔽 300m 屏蔽 500m 可同时接通的输入点数 40℃/50℃ 4 8 16 16 输出特性 4 输出点数 4 8 16 输出类型 继电器－干触点 输出电压范围 DC：5~30V，AC：5~250V 输出电流 信号\"1\" 2A 输出组数 1 2 每组输出点数 4 同时接通输出点数 4 8 每组最大电流 8A 灯载 DC：30W，AC：200W 接触电阻 0.2Ω 浪涌电流（最大） 7A，触点关闭 短路保护 外部提供 隔离 每组隔离点数 4点 线圈—逻辑电源间 无 线圈—触点 1500VAC，持续1分钟 电阻（线圈和触点之间） 最小100MΩ 继电器特性 开关延时 15ms 开关频率（最大） 1Hz 机械开关次数（空载） 30,000,000 触点寿命（额定负载） 300,000 电缆长度（最大） 非屏蔽 150m 屏蔽 500m 接线图 SM223 数字量 I/O 模块(CTH2 223-1HF32) -41-