M228IL 运动控制指令介绍 6.4.5 混合运动 控制步进电机从 A 点到 B 点往返运动，步进电机细分 1000，丝杆导程 5mm，A 到 B 的位移 L 为 2000mm。 系统说明： 本例设置 CPU M228IL 第 0 轴做点到点运动的参数。主要调用 MC_PTP_R 来设定控制参数。 I0.2 为 A 点硬件归零复位点（此点为行程开关量输入，设此点为机械原点）；I2.0 为系统急停输 入；Q0.0 为脉冲输出，Q0.1 方向输出。 -142-

CTMC 运动控制器用户手册 -143-

M228IL 运动控制指令介绍 注：应用程序也可于合信公司网站下载。网址：http://www.co-trust.com/Download/index.html 6.4.6 连续插补 本节将结合实例介绍 CTMC 的连续插补功能，实现功能：先按连续模式运动(AB  BC  CD)，再 按非连续模式运动（先直线 DE，再圆弧 EF），路径如下图： -144-

CTMC 运动控制器用户手册 应用程序示例如下： 注意，所有调用的插补指令的 RUN 位需要使用同一位控制。 -145-

M228IL 运动控制指令介绍 -146-

CTMC 运动控制器用户手册 6.4.7 回原功能 CTMC 系列 CPU 可使用以下 14 种回原模式，用户可根据对精度的要求及实际应用需求来选择。 回原模式 说明 1 参考负向原点开关和 Z 相信号的原点模式 2 参考正向原点开关和 Z 相信号的原点模式 3 只参考负向原点开关的原点模式 4 只参考正向原点开关的原点模式 5 只参考 Z 相信号的原点模式（负向回原） 6 只参考 Z 相信号的原点模式（正向回原） 参考原点开关、Z 相信号和正限位的原点模式（采正向原点开关左边沿以左的 Z 相信 7 号） -147-

M228IL 运动控制指令介绍 参考原点开关、Z 相信号和正限位的原点模式（采正向原点开关左边沿以右的 Z 相信 8 号） 参考原点开关、Z 相信号和正限位的原点模式（采正向原点开关右边沿以左的 Z 相信 9 号） 参考原点开关、Z 相信号和正限位的原点模式（采正向原点开关右边沿以右的 Z 相信 10 号） 参考原点开关、Z 相信号和负限位的原点模式（采正向原点开关右边沿以右的 Z 相信 11 号） 参考原点开关、Z 相信号和负限位的原点模式（采正向原点开关右边沿以左的 Z 相信 12 号） 参考原点开关、Z 相信号和负限位的原点模式（采正向原点开关左边沿以右的 Z 相信 13 号） 参考原点开关、Z 相信号和负限位的原点模式（采正向原点开关左边沿以左的 Z 相信 14 号） 回原模式说明 无论机械初始处于什么位置，当设备（原点开关、正向行程限位开关、负向行程限位开关）安装完 好，伺服所寻找的设备原点总是唯一的。以下各模式示意图中的竖线“ ”代表机械初始位置，圆圈 “ X ”代表原点位置。 轴号与外部复位 IO 信号的对应关系如下（Z pulse 即为 HSC 复位信号，详见表 3-6）： 轴 0 ——I0.2（HSC0，SM37.0） 轴 1 ——I1.0（HSC1，SM47.0） 轴 2 ——I1.4（HSC2，SM57.0） 轴 3 ——I2.0（HSC3，SM137.0） 轴 4 ——I0.5（HSC4，SM147.0） 轴 5 ——I2.4（HSC5，SM157.0） 若回原模式以原点开关为参考时（回原模式 3 或 4），必须将原点开关信号（指令的 HOMING_SW 参数）接至 CPU 的上述对应点，否则无法找到原点。 无论机械初始处于什么位置，当设备（原点开关、正向行程限位开关、负向行程限位开关）安装完 好，伺服所寻找的设备原点总是唯一的。以下各模式示意图中的竖线“ ”代表机械初始位置，圆圈 “ X ”代表原点位置。 回原模式 1：DI 触发回原 将外部 DI 引脚配置成“原点开关信号”，触发此信号（上升沿），则复位 P216（用户位置坐标） 为原点 0（此模式为特殊回原模式，不输出回原完成信号）。 回原模式 1：参考负向原点开关和 Z 相信号的原点模式 -148-

CTMC 运动控制器用户手册 机械滑块 机械运动轨迹 1 Z相信号 原点开关信号 原点开关位于机械负方向。机械往原点开关方向运动，在检测到原点开关后减速停止，再反转退出 原点开关，找电机的下一个 Z 相信号并将该位置记录为原点，电机立即停止。 回原模式 2：参考正向原点开关和 Z 相信号的原点模式 机械滑块 机械运动轨迹 2 Z相信号 原点开关信号 原点开关位于机械正方向。机械往原点开关方向运动，在检测到原点开关后减速停止，再反转退出 原点开关，找电机的下一个 Z 相信号并将该位置记录为原点，电机立即停止。 回原模式 3：参考负向原点开关的原点模式（请将原点开关信号接至轴对应的 Z 相信号点） 1）当原点开关信号类型设定为高电平有效时。原点位于机械负方向，机械往原点开关方向运动， 在检测到原点开关时，先减速至停止，再反转退出原点开关，在检测到原点开关下降沿时，再次减 速停止并换向，从而再次接近原点开关，在开关产生上升沿时停止即找到原点，如下图： 机械滑块 机械运动轨迹 3 原点开关信号 2）当原点开关信号类型设定为低电平有效时。原点开关位于机械负方向，机械往原点开关方向运 动，在检测到原点开关时先减速至停止，反转退出原点开关，在退出原点开关产生上升沿时停止即 找到原点，如下图： -149-

M228IL 运动控制指令介绍 回原模式 4：参考正向原点开关的原点模式（请将原点开关信号接至轴对应的 Z 相信号点） 当原点开关信号类型设定为高电平有效时。原点开关位于机械正方向，机械往原点开关方向运动， 在检测到原点开关时先减速停止，再反转退出原点开关，在出现原点开关下降沿时，再次减速停止 并换向，从而再次接近原点开关，在开关产生上升沿时停止即找到原点，如下图： 当原点开关信号类型设定为低电平有效时。原点开关位于机械正方向，机械往原点开关方向运动， 在检测到原点开关时先减速停止，再反转退出原点开关，在退出原点开关产生上升沿时停止即找到 原点，如下图： 回原模式 5：参考 Z 相信号的原点模式（负向回原） 机械滑块 5 机械运动轨迹 Z相信号 电机从当前位置往负方向运动，找到下一个 Z 相信号时将该位置记录为原点。 回原模式 6：参考 Z 相信号的原点模式（正向回原） -150-

CTMC 运动控制器用户手册 机械滑块 机械运动轨迹 6 Z相 信 号 电机从当前位置往正方向运动，找到下一个 Z 相信号时将该位置记录为原点。 回原模式 7：参考原点开关、Z 相信号和正限位的原点模式（采正向原点开关左边沿以左的 Z 相信 号） 机械滑块 此区间表示原点开关 输入检测有效的范围 左右 机械运动轨迹 1 7 机械运动轨迹2 7 机械运动轨迹 3 7 Z相 信 号 原点开关信号 正向行程限位信号 如上图所示，机械滑块往正限位方向（正方向）滑行，Z 相信号处于原点开关信号左边沿以左的位 置，即原点开关信号有效范围外。 当机械处于原点开关范围内（机械运动轨迹 2），则直接往负方向运行即可寻原点；当机械处于原 点开关范围外（机械运动轨迹 1 和机械运动轨迹 3），机械往限位开关方向恒定运行（正方向）， 根据检测到原点开关与限位开关的先后可知运动轨迹，从而可寻原点。 回原模式 8：参考原点开关、Z 相信号和正限位的原点模式（采正向原点开关左边沿以右的 Z 相信 号） 此区间表示原点开关 输入检测有效的范围 机械滑块 左右 机械运动轨迹 1 8 机械运动轨迹 2 8 机械运动轨迹 3 8 Z相信号 原点开关信号 正向行程限位信号 如上图所示，机械滑块往正限位方向（正方向）滑行，Z 相信号处于原点开关信号左边沿以右的位 -151-

M228IL 运动控制指令介绍 置，即原点开关信号有效范围内。 当机械处于原点开关范围内（机械运动轨迹 2），则直接往负方向运行即可寻原点；当机械处于原 点开关范围外（机械运动轨迹 1 和机械运动轨迹 3），机械往限位开关方向恒定运行（正方向）， 根据检测到原点开关与限位开关的先后可知运动轨迹，从而可寻原点。 回原模式 9：参考原点开关、Z 相信号和正限位的原点模式（采正向原点开关右边沿以左的 Z 相信 号） 机械滑块 此区间表示原点开关 输入检测有效的范围 左右 机械运动轨迹 1 9 机械运动轨迹2 9 机械运动轨迹 3 9 Z相 信 号 原点开关信号 正向行程限位信号 如上图所示，机械滑块往正限位方向（正方向）滑行，Z 相信号处于原点开关信号右边沿以左的位 置，即原点开关信号有效范围内。 当机械处于原点开关范围内（机械运动轨迹 2），则直接往正方向运行即可寻原点；当机械处于原 点开关范围外（机械运动轨迹 1 和机械运动轨迹 3），机械往限位开关方向恒定运行（正方向）， 根据检测到原点开关与限位开关的先后可知运动轨迹，从而可寻原点。 回原模式 10：参考原点开关、Z 相信号和正限位的原点模式（采正向原点开关右边沿以右的 Z 相信 号） 此区间表示原点开关 输入检测有效的范围 机械滑块 左右 机械运动轨迹 1 10 机械运动轨迹 2 10 机械运动轨迹 3 10 Z相 信 号 原点开关信号 正向行程限位信号 如上图所示，机械滑块往正限位方向（正方向）滑行，Z 相信号处于原点开关信号右边沿以右的位 置，即原点开关信号有效范围外。 当机械处于原点开关范围内（机械运动轨迹 2），则直接往正方向运行即可寻原点；当机械处于原 -152-

CTMC 运动控制器用户手册 点开关范围外（机械运动轨迹 1 和机械运动轨迹 3），机械往限位开关方向恒定运行（正方向）， 根据检测到原点开关与限位开关的先后可知运动轨迹，从而可寻原点。 回原模式 11：参考原点开关、Z 相信号和负限位的原点模式（采正向原点开关右边沿以右的 Z 相信 号） 机械滑块 此区间表示原点开关 输入检测有效的范围 左右 机械运动轨迹 1 11 机械运动轨迹 2 11 机械运动轨迹 3 11 Z相信号 原点开关信号 反向行程限位信号 如上图所示，机械滑块往负限位方向（负方向）滑行，Z 相信号处于原点开关信号右边沿以右的位 置，即原点开关信号有效范围外。 当机械处于原点开关范围内（机械运动轨迹 2），则直接往正方向运行即可寻原点；当机械处于原 点开关范围外（机械运动轨迹 1 和机械运动轨迹 3），机械往限位开关方向恒定运行（负方向）， 根据检测到原点开关与限位开关的先后可知运动轨迹，从而可寻原点。 回原模式 12：参考原点开关、Z 相信号和负限位的原点模式（采正向原点开关右边沿以左的 Z 相信 号） 此区间表示原点开关 输入检测有效的范围 机械滑块 左 右 12 机械运动轨迹1 机械运动轨迹 2 12 机械运动轨迹 3 12 Z相 信 号 原点开关信号 反向行程限位信号 如上图所示，机械滑块往负限位方向（负方向）滑行，Z 相信号处于原点开关信号右边沿以左的位 置，即原点开关信号有效范围内。 当机械处于原点开关范围内（机械运动轨迹 2），则直接往正方向运行即可寻原点；当机械处于原 点开关范围外（机械运动轨迹 1 和机械运动轨迹 3），机械往限位开关方向恒定运行（负方向）， 根据检测到原点开关与限位开关的先后可知运动轨迹，从而可寻原点。 回原模式 13：参考原点开关、Z 相信号和负限位的原点模式（采正向原点开关左边沿以右的 Z 相信 号） -153-

M228IL 运动控制指令介绍 机械滑块 此区间表示原点开关 输入检测有效的范围 左右 机械运动轨迹1 13 机械运动轨迹 2 13 机械运动轨迹 3 13 Z相 信 号 原点开关信号 反向行程限位信号 如上图所示，机械滑块往负限位方向（负方向）滑行，Z 相信号处于原点开关信号左边沿以右的位 置，即原点开关信号有效范围内。 当机械处于原点开关范围内（机械运动轨迹 2），则直接往负方向运行即可寻原点；当机械处于原 点开关范围外（机械运动轨迹 1 和机械运动轨迹 3），机械往限位开关方向恒定运行（负方向）， 根据检测到原点开关与限位开关的先后可知运动轨迹，从而可寻原点。 回原模式 14：参考原点开关、Z 相信号和负限位的原点模式（采正向原点开关左边沿以左的 Z 相信 号） 此区间表示原点开关 输入检测有效的范围 机械滑块 左 右 14 机械运动轨迹1 14 机械运动轨迹2 机械运动轨迹 3 14 Z相 信 号 原点开关信号 反向行程限位信号 如上图所示，机械滑块往负限位方向（负方向）滑行，Z 相信号处于原点开关信号左边沿以左的位 置，即原点开关信号有效范围外。 当机械处于原点开关范围内（机械运动轨迹 2），则直接往负方向运行即可寻原点；当机械处于原 点开关范围外（机械运动轨迹 1 和机械运动轨迹 3），机械往限位开关方向恒定运行（负方向）， 根据检测到原点开关与限位开关的先后可知运动轨迹，从而可寻原点。 -154-

l 7 轴配置及电子凸轮 7 本章主要介绍轴配置，电子凸轮功能以及 ct_plcopen_lib(v2.2)轴指令的使用， 目前有 M228ML，M228SL，M226SM 支持 ct_plcopen_lib(v2.2)，具体内容如下： 7.1 轴配置向导 7.2 电子凸轮向导 7.3 轴指令“ct_plcopen_lib(v2.2)”介绍 -155-

CTMC 运动控制器用户手册 CTMC 系列运动控制器 M228ML、M228SL、M226SM 均支持轴配置、电子凸轮功能、连续插补功 能，此外 M228SL，M226SM 支持追飞剪功能，用户可以结合编程软件 MagicWorks PLC（V2.20 及 以上版本）进行相关配置。ct_plcopen_lib(v2.2)包含的指令块有四大类，分别为单轴控制指令、同步 控制指令、轴组指令、追飞剪指令，其中追飞剪指令仅 M228SL，M226SM 支持。 本章主要介绍 CTMC 系列 CPU M228ML 的使用示例，具体内容如下：  轴配置向导  电子凸轮向导  主控模块 Axis 指令说明 7.1 轴配置向导 在硬件组态界面选择“工具”“轴配置向导”即可进行轴配置，如下图所示。 轴配置向导界面如下所示：双击“脉冲轴”、“虚拟轴”或“编码器轴”即可添加所需的轴。 -156-

CTMC 运动控制器用户手册 1、轴配置中所有轴所配置轴个数总和上限为 64，单类轴个数上限也为 64。 2、PLC 程序中可通过指令 MC_Readstatus 获取轴当前状态。 【坐标】  硬件组态：“设备名称”为添加该轴时的轴名称；“轴号”为该轴添加的顺序 ID，不可修改，随轴 的添加依次递增，若删除某条轴，则新添加的轴轴号为上一次删除轴轴号；“机架号”为 0（CTMC 系列硬件组态），“槽号”为该轴对应槽号；“通道号”为该轴对应的通道号，范围 0~5。  坐标：“轴类型”可选择“直线轴”或“旋转轴”，对于丝杆类型的往复运行机构，其行程是有限， 而需要知道其在丝杆行程范围内的绝对位置，此时选择“直线轴”较好；若是单方向运转类型的旋转 轴，采用线性模式容易出现位置计数溢出，从而计算错误，故选择“旋转轴”较好。其余选项均为默 认不可选；“用户坐标来源”固定可选“指令输出”；“电机方向有效电平”可选择“低电平”或“高 电平”。 【转换】 在“转换”界面可根据提示设置纲量转换和速率变化类型。将上图中的“应用单元”设为 360，当程 序指令要求伺服运行 1 个单位时，齿轮端将会选择 1/360 圈（轴运动 1 度），伺服电机端会旋转 5*1/360 圈（电机旋转 5 度），以此类推。按照实际机械结构设定对应参数（即电子齿轮比）之后，就可按照 应用系统的运动距离物理单位输入距离命令，使参数控制直观易懂。 举例：伺服电机经过减速机 4:1 的机械减速后，驱动导程为 5.5mm 的丝杆，即丝杆转动一圈，丝杆滑 块运动 5.5mm。量纲转换设置如下： -157-

轴配置及电子凸轮 设置后的量纲即可作为 MC 控制指令的物理参数量纲，将上述设置下载到程序块中，编程使得工件运 动到 5.5mm 坐标处，位置命名单位即为设备物理坐标单位，程序示例如下： 【速度】 在此页面可设置电机的最大/最小速度、停止/启动速度以及最大和最小加/减速度。程序运行过程中， 若设定速度超过组态设置，库指令将报警。错误代码如下： Errorcode 意义 5 速度取值太小（小于最小速度） 6 速度取值太大（大于最大速度） 7 加速度取值太小 8 加速度取值太大 9 减速度取值太小 10 减速度取值太大 -158-

CTMC 运动控制器用户手册 【限制】 勾选“正向限位”和“负向限位”可对正/负向输入进行修改设置，“有效电平”可选择“高电平”或 “低电平”；勾选“软件限位”可对正/负向限位值进行修改设置；“错误和限位响应”的“停止模式” 可选“立即停止”或“减速停止”。 【回原】 在此页面可对轴的回原模式进行配置，此配置仅脉冲轴支持，选择下拉选项可查看回原模式，共有 17 种回原模式可选。 7.1.1 轴配置 1、脉冲轴配置 配置脉冲轴前，需先在机架中添加“CPU200”，如下图所示： -159-

轴配置及电子凸轮 完成以上配置后在“工具”选项中选择“轴向导配置”，在轴向导配置界面鼠标右键点击脉冲轴即可 选择添加轴，轴名称可自由更改，点击“确定”即成功添加轴，如下所示： 右键选中添加的轴，可选择删除轴，如下图： 添加的脉冲轴界面如下所示： -160-

CTMC 运动控制器用户手册 2、虚拟轴配置 在轴配置向导界面，鼠标右键点击“虚拟轴”，选择添加轴，在弹出的以下界面可选择修改轴名称， 点击“确定”完成虚拟轴添加。 添加的虚拟轴界面如下所示： 3、编码器轴配置 -161-

轴配置及电子凸轮 在上述界面选中“编码器轴”，右键可选择添加新的编码器轴。在“编码器来源”选项下为该轴选择 对应编码器，可选择输入相应映射地址（默认 V 区）确定编码器。 7.1.2 轴组配置 轴组配置即将配置好的轴两个或三个一组以轴组的形式自由组合，在“轴组配置”界面，右键点击“添 加轴组”进行轴组添加，如下图所示： 添加成功的轴组界面如下所示： -162-

CTMC 运动控制器用户手册  “轴组基本配置”：“轴组号”不可更改，“轴组类型”下拉选项可选择“2-轴正交”或“3-轴正 交”，分别对应可选两组或三组“构成轴”；“运算周期”可选“脉冲”；“加速模式”可选“梯 形”，“sin*2”和“二次”。  “逻辑轴”：默认六组，不可更改。  “构成轴”：“2-轴正交”对应两个构成轴，“3-轴正交”对应三个构成轴，下拉选项只可选择 “脉冲轴”或“虚拟轴”。 7.2 电子凸轮向导 在电子凸轮编辑器中可以通过图形或列表的方式实现电子凸轮盘(或者凸轮开关功能)。当根据相关的 应用程序产生代码时，将创建各种全局数据结构(CAM 数据)，这些数据结构能够被 IEC 程序访问。 1、在硬件组态界面选择“工具”“电子凸轮向导”即可进行电子凸轮配置。 2、电子凸轮向导配置界面如下，选中“CAM”右键可插入新的 CAM、追剪、飞剪： 成功插入 CAM、追剪、飞剪后，在项目管理器界面选择“符号表”，可看到新增的 CAM。 -163-

轴配置及电子凸轮 3、点击“CAM”出现以下界面，可查看对应 CAM 的符号地址。 4、插入 CAM 后，配置界面如下所示。 【基本配置】  “基本配置”：用户可手动更改“CAM 名称”以及主从轴的起始和结束位置（主轴位置对应 CAM 曲线图中的横坐标，从轴位置对应 CAM 曲线图中的纵坐标），勾选“周期变化”，CAM 中曲线图将 呈周期变化，主轴结束位置即为周期。  “编译类型”：勾选“多项式(XYVA)”，CAM 在状态表中将以 x,y,a,v 的符号显示横纵坐标、速度 与加速度状态，目前暂不支持“一维数组”和“二维数组”的编译类型。  “生成选项”：勾选“自动映射”，将默认起始地址为 VB1000，取消勾选，可对起始地址进行修 改，起始地址对应符号表中的起始地址。 【CAM】 此页面以曲线图的形式分别显示“主轴位置”与“从轴位置”、“从轴速度”以及“从轴加速度”的 关系。横坐标“主轴位置”最大值对应“基本配置”界面的“主轴结束位置”设置值，纵坐标“从轴 位置”最大值对应“基本配置”界面“从轴结束位置”的设置值。点击红色节点，可将其拖动。 -164-

CTMC 运动控制器用户手册 【CAM 表】 此页面对应显示 CAM 页面曲线图中红色节点的信息，一个红色节点对应一组数据，点击“ ”可添 加新节点，点击“ ”可删除已添加的节点。双击“X、Y、V、A”对应的数值，可进行手动修改。 5、插入追剪后，配置界面如下所示。 -165-

轴配置及电子凸轮 【基本配置】  “基本配置”：用户可手动更改“CAM 名称”以及 CAM ID。主轴位置对应 CAM 曲线图中的横坐 标，从轴位置对应 CAM 曲线图中的纵坐标，勾选“周期变化”，CAM 中曲线图将呈周期变化，主轴 结束位置即为周期。  “编译类型”：勾选“多项式(XYVA)”，CAM 在状态表中将以 x,y,a,v 的符号显示横纵坐标、速 度与加速度状态，目前暂不支持“一维数组”和“二维数组”的编译类型。  “生成选项”：勾选“自动映射”，将默认起始地址为 VB1000，取消勾选，可对起始地址进行修 改，起始地址对应符号表中的起始地址。 ！ 注意 自动映射的 V 区地址不适用于动态变化的曲线，追剪飞剪指令修改曲线时会导致曲线点数的增加 或减少从而导致内存冲突。当使用追剪飞剪指令时，推荐用户自定义起始地址，并预留足够的内 存范围。 【追剪配置】 追剪配置中可以设置主轴和从轴的参数以及物料剪切长度。 剪切长度：即物料需要进行剪切的长度。 最大距离：即从轴可运动的最大距离。 主轴起始位置：主轴开始将物料往前传送的位置。 -166-

CTMC 运动控制器用户手册 主轴同步位置：主轴同步开始的位置，此时主轴速度与从轴速度保持一致。 从轴同步位置：从轴同步开始的位置，从轴与主轴速度一致。 从轴同步结束位置：从轴同步结束的位置。 从轴返回主轴位移：从轴走到设定的最大距离后，往反方向返回原点期间主轴运动的位移。 从轴等待时主轴位移：从轴回到原点等待期间主轴运动的位移。 【CAM】 此页面以曲线图的形式分别显示“主轴位置”与“从轴位置”、“从轴速度”以及“从轴加速度”的 关系。横坐标“主轴位置”最大值对应“基本配置”界面的“主轴结束位置”设置值，纵坐标“从轴 位置”最大值对应“基本配置”界面“从轴结束位置”的设置值。追剪飞剪的 CAM 曲线上红色节点 不可拖动。 【CAM 表】 追剪中的 CAM 表参数不可修改，此页面对应显示 CAM 页面曲线图中红色节点的信息，一个红色节点 对应一组数据。 -167-

轴配置及电子凸轮 6、插入飞剪后，配置界面如下所示。  “基本配置”：用户可手动更改“CAM 名称”以及 CAM ID。主轴位置对应 CAM 曲线图中的横坐 标，从轴位置对应 CAM 曲线图中的纵坐标，勾选“周期变化”，CAM 中曲线图将呈周期变化，主轴 结束位置即为周期。  “编译类型”：勾选“多项式(XYVA)”，CAM 在状态表中将以 x,y,a,v 的符号显示横纵坐标、速 度与加速度状态，目前暂不支持“一维数组”和“二维数组”的编译类型。  “生成选项”：勾选“自动映射”，将默认起始地址为 VB1000，取消勾选，可对起始地址进行修 改，起始地址对应符号表中的起始地址。 ！ 注意 自动映射的 V 区地址不适用于动态变化的曲线，追剪飞剪指令修改曲线时会导致曲线点数的增加 或减少从而导致内存冲突。当使用追剪飞剪指令时，推荐用户自定义起始地址，并预留足够的内 存范围。 【飞剪配置】 飞剪配置中可以设置从轴的参数以及物料剪切长度。 -168-

CTMC 运动控制器用户手册 剪切长度：即物料需要剪切的长度。 复位角：指复位之后，切刀从原点按运行方向运行，当前同步角边沿到达切点经过的角度值。 前同步角：物料先经过的同步区域角度为前同步角。 后同步角：物料后经过的同步区域角度为后同步角，目前规定前后同步角的大小要一致。 切刀数：从轴上的切刀数目。若切刀数目为两个或两个以上，要求切刀均匀角度安装，两两切刀之间 的角度相同。 切刀半径：从轴圆心到刀头的距离即为切刀半径。 从轴结构示意图如下： 【CAM】 此页面以曲线图的形式分别显示“主轴位置”与“从轴位置”、“从轴速度”以及“从轴加速度”的 关系。横坐标“主轴位置”最大值对应“基本配置”界面的“主轴结束位置”设置值，纵坐标“从轴 位置”最大值对应“基本配置”界面“从轴结束位置”的设置值。与普通凸轮不同，追剪飞剪的 CAM 曲线红色节点不可拖动。 -169-

轴配置及电子凸轮 【CAM 表】 飞剪中的 CAM 表参数不可修改。此页面对应显示 CAM 页面曲线图中红色节点的信息，一个红色节点 对应一组数据。 7.3 轴指令“ct_plcopen_lib”介绍 Axis 指令依据 PLCOpen 标准设计，轴状态指令流程图如下图所示： -170-

CTMC 运动控制器用户手册 MagicWorks PLC(V2.22 及以上版本)支持 ct_plcopen_lib(v2.2)指令库。 ct_plcopen_lib(v2.2)指令分四类，分别是单轴指令、多轴指令、轴组指令和追飞剪指令，以下各章节 将介绍这四类轴指令。 7.3.1 单轴控制指令 单轴控制指令一般用于定位控制，即伺服电机拖动外部机构运动到指定位置。 单轴控制常用到的 MC 功能块如下： -171-

函数名 指令名称 轴配置及电子凸轮 MC_Power 轴使能指令 CTMC 系列 CPU 型号 MC_MoveAbsolute 绝对位移指令 M228ML\\M228SL\\ MC_MoveRelative 相对位移指令 M226SM MC_MoveVelocity 速度指令 MC_Stop 停止指令 均支持 MC_Halt 可打断的停止指令 均支持 MC_Home 原点回归指令 均支持 MC_Reset 复位错误指令 均支持 MC_MoveFeed 中断事件触发运动指令 均支持 MC_MoveJog 点动指令 均支持 MC_SetPosition 设置当前位置指令 均支持 MC_ReadStatus 读取轴状态指令 均支持 MC_ReadSetPos 读取轴设定位置指令 均支持 MC_WriteParameter 写参数指令 均支持 MC_ReadParameter 读取参数指令 均支持 均支持 MC_Power 轴使能指令 均支持 均支持 函数名：MC_Power 均支持 功能：此指令用于对相应的轴使能或解除使能。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 设为TRUE则进入可运行状态，设为FALSE则解 Enable IN 轴使能 BOOL 除可运行状态。 Axis IN 轴ID号 BYTE 进入可运行状态时变为 TRUE。 Status OUT 状态位 BOOL 进入不可运行状态变为 FALSE。 当指令执行时。Busy位被置位。 Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 Err OUT 错误位 BOOL 如果检测到有错误，Error位被置位； ErrId OUT 错误码 WORD 当指令的执行条件由On变Off时，Error位被复位。 错误码，详见章节7.3.5 错误代码。 -172-

CTMC 运动控制器用户手册 MC_MoveAbsolute 绝对位移指令 函数名：MC_MoveAbsolute 功能：此指令用于控制终端执行机构按照给定速度，加减速移动到相对于零点的目标位置，此指令在 运行过程中一旦被指令终止，剩余未完成的距离将被丢弃，执行新的指令功能。 参数说明： 输入输 参数描述 类型 备注 参数名 出属性 Execute 指令执行 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Axis IN 条件 BYTE Pos IN 轴ID号 REAL 终端执行机构相对零点的目标位置，单位：单 Vel IN 位置 REAL 元 Acc IN 速度 REAL 终端执行机构的运转速度，此参数总为正。（单 Dec IN 加速度 REAL 位：单元/秒） IN 减速度 BYTE 终端执行机构的加速度，此参数总为正。（单 BufferMode 位：单元/秒/秒） IN 中止模式 INT 终端执行机构的减速度，此参数总为正。（单 Direction 位：单元/秒/秒） IN 方向 定义轴的动作： 0：Abort (直接打断正在进行的指令) 其他：非法 运转方向： 0：距离最短的方向； 1：正方向； -1：反方向； 2：延续当前的方向； -173-

轴配置及电子凸轮 Done OUT 完成位 BOOL 该参数针对旋转轴时生效，对直线轴无效。 绝对位移动作执行完成时，Done位置位； Busy OUT 指令执行 BOOL 当指令的执行条件Off时，Done位被复位。 位 当指令执行时。Busy位被置位。 Abort OUT 命令终止 BOOL 当指令完成Busy复位。 Err OUT 位 BOOL 当指令的执行条件Off时，Busy位被复位。 ErrId OUT 错误位 WORD 指令执行过程中被终止时，Abort位置位； 错误代码 当指令的执行条件Off时，Abort位被复位。 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件Off时，Error位被复位。 错误代码，详见章节7.3.5 错误代码。 MC_MoveRelative 相对位移指令 函数名：MC_MoveRelative 功能：此指令用于控制终端执行机构以当前位置为参考点，按照给定的速度，加减速移动给定的距离， 此指令在运行过程中一旦被终止，剩余未完成的距离将被丢弃，执行新的指令功能。 参数说明： 输入输出 参数描述 类型 备注 参数名 属性 IN 指令执行 BOOL 当执行条件由Off变On时，执行该指令。 Execute IN 条件 BYTE Axis 轴ID号 以当前位置为参考，终端执行机构要移动的目 IN REAL 标距离，该值设置为负数代表轴将会反转。 Dis 距离 单位：单元。 -174-

CTMC 运动控制器用户手册 Vel IN 速度 终端执行机构的运转速度，此参数总为正。 Acc IN REAL （单位：单元/秒） Dec IN BufferMode IN 加速度 终端执行机构的加速度，此参数总为正。 Done OUT REAL （单位：单元/秒/秒） Busy OUT 减速度 终端执行机构的减速度，此参数总为正。 REAL （单位：单元/秒/秒） Abort OUT Err OUT 中止模式 0：Abort (直接打断正在进行的指令) ErrId OUT BYTE 其他：非法 完成位 绝对位移动作执行完成时，Done位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Done位被复位。 指令执行 BOOL 当指令执行时。Busy位被置位。 位 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 命令终止 当指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； 位 BOOL 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 错误代码 WORD 错误代码，详见章节7.3.5 错误代码。 MC_MoveVelocity 速度指令 函数名：MC_MoveVelocity 功能：此指令用于控制终端执行机构按给定的加减速运动至给定速度，并匀速运行。当终端机构到达 给定速度后，此指令执行完成，但终端机构仍以此速度继续运行。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 指令执行条 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Execute IN 件 Axis IN 轴ID号 BYTE IN 速度 终端执行机构的运转速度，此参数总为正。 Vel REAL （单位：单元/秒） Acc IN 加速度 终端执行机构的加速度，此参数总为正。 REAL （单位：单元/秒/秒） Dec IN 减速度 终端执行机构的减速度，此参数总为正。 REAL （单位：单元/秒/秒） BufferMode IN 中止模式 BYTE 0：Abort (直接打断正在进行的指令) -175-

轴配置及电子凸轮 Direction IN 方向 INT 其他：非法 Busy OUT 指令执行位 BOOL 1：正方向 -1：负方向 Invel OUT 速度到达位 BOOL 当指令执行时。Busy位被置位。 当指令完成Busy复位。 Abort OUT 命令终止位 BOOL 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 错误位 BOOL 到达目标速度后，Invelocity位被置位；当 Err OUT 错误代码 WORD 指令的 执行条件由On变Off 时，Invelocity位被复 ErrId OUT 位。 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被 置位； 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 错误代码，详见章节7.3.5 错误代码。 MC_Stop 停止指令 函数名：MC_Stop 功能：此指令用于控制终端执行机构按给定的减速度减速，直到停止。此指令运行时，不能被其它任 何指令终止。速度降为 0 后，轴变 Stopping 状态，直到 Execute 变为 0，才会切到 StandStill（静止 状态）。 参数说明： 输入输 参数描述 类型 备注 参数名 出属性 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 指令执行条 BOOL Execute IN 件 BYTE Axis 轴ID号 IN -176-

CTMC 运动控制器用户手册 Dec IN 减速度 REAL 终端执行机构的减速度，此参数总为正。 BYTE （单位：单元/秒） BufferMode IN 中止模式 BOOL 0：Abort (直接打断正在进行的指令) 其他：非法 Done OUT 完成位 BOOL 速度降为0后，Done位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Done位被复位。 Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令执行时。Busy位被置位。 WORD 当指令完成Busy复位。 Err OUT 错误位 当指令的执行条件Off时，Busy位被复位。 如果检测到有错误，Error位被置位； ErrId OUT 错误代码 当指令的执行条件Off时，Error位被复位。 错误代码，详见章节7.3.5 错误代码。 MC_Halt 可打断的停止指令 函数名：MC_Halt 功能：此指令用于控制终端执行机构按给定的减速度减速，直到停止。此指令运行时，能被其它指令 终止。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 指令执行条 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Execute IN 件 Axis IN 轴ID号 BYTE Dec IN 减速度 终端执行机构的减速度，此参数总为正。 REAL （单位：单元/秒/秒） BufferMode IN 中止模式 0：Abort (直接打断正在进行的指令) BYTE 其他：非法 Done OUT 完成位 速度降为0后，Done位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Done位被复位。 当指令执行时。Busy位被置位。 Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 Abort OUT 命令终止位 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 Err OUT 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 错误代码，详见章节7.3.5 错误代码。 -177-

轴配置及电子凸轮 MC_Home 原点回归指令 函数名：MC_Home 功能：此指令用于控制轴按轴参数给定的模式和速度执行回原点动作，回原点模式和速度在轴参数设 置界面中设定。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Axis IN 轴ID号 BYTE Done OUT 完成位 速度降为0后，Done位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Done位被复位。 当指令执行时。Busy位被置位。 Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 Abort OUT 命令终止位 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 Err OUT 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 错误代码，详见章节7.3.5 错误代码。 MC_Reset 复位错误指令 函数名：MC_Reset 功能：用于解除轴的异常，解除异常后，轴状态将从 ErrorStop 状态转换到 StandStill 状态。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute 指令执行条 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 IN 件 Axis IN 轴ID号 BYTE -178-

CTMC 运动控制器用户手册 Done OUT 完成位 当轴状态被复位至准备执行状态后，Done 位被置位； BOOL 当指令的执行条件由 On 变 Off 时，Done 位被复位 Busy OUT 当指令执行时。Busy位被置位。 Abort OUT Err OUT 指令执行位 BOOL 当指令完成Busy复位。 ErrId OUT 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 命令终止位 BOOL 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 错误代码 WORD 错误代码，详见章节7.3.5 错误代码。 MC_MoveFeed 中断事件触发运动指令 函数名：MC_MoveFeed 功能：指定输入中断事件发生后，轴进行 Cmd 指定的动作。在指定中断发生之前，Execute 变为 0， 可取消当前指令。运动完成后，需要再次触发才能再次响应中断。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Id 轴或轴组Id BYTE 见下表2 0：停止。 CMD IN 发生的动作 BYTE 1：相对运动。 2：绝对运动。 TriggerInput IN 中断事件 BYTE 3：速度控制。 TriggerVar IN 16#80：轴组停止 IN 中断事件参数 DWORD Pos IN 见下附表1 Vel IN 位置 REAL Acc IN 见下附表2 Dec IN 速度 REAL pPar 预留。当上述参数不足描述参数时，将参数放 IN 加速度 REAL 置于pPar指示的内存里面。 Done 当轴状态被复位至准备执行状态后，Done 位 OUT 减速度 REAL 被置位； Busy 当指令执行条件由 On 变 Off 时，Done 位复位 其它参数指针 DWORD 当指令执行时。Busy位被置位。 当指令完成Busy复位。 完成位 BOOL 指令执行位 BOOL -179-

轴配置及电子凸轮 Abort OUT 命令终止位 BOOL 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 InFeed OUT 运动进行位 BOOL 当指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； OUT 错误位 BOOL 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 Err OUT 错误代码 WORD 当中断发生,并触发运动时，InFeed被置位。 ErrId 当指令完成进InFeed被复位。 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 错误代码，详见章节7.3.5 错误代码。 附表 1 中断触发事件 TriggerInput 意义 TriggerVar 0 上升沿，I0.0 CTMC 不适用，默认为 0 2 上升沿，I0.1 TriggerVar =内存偏移地址* 8 + 内存的位。 如 V0.0 此值为 0；V127.7 此值为 1023 4 上升沿，I0.2 （127*8+7）。 6 上升沿，I0.3 1 下降沿，I0.0 3 下降沿，I0.1 5 下降沿，I0.2 7 下降沿，I0.3 12 HSC0 CV=PV 13 HSC1CV=PV 14 HSC1 方向改变 15 HSC1 外部复原／Zphase 16 HSC2 设定值中断 17 HSC2 方向中断 18 HSC2外部复位中断 27 HSC0 方向改变 28 HSC0 外部复原／Zphase 29 HSC4 设定值中断 30 HSC4 方向中断 31 HSC4 外部复位中断 32 HSC3 设定值中断 33 HSC5 设定值中断 38 HSC3 方向中断 39 HSC5 方向中断 40 HSC3 外部复位中断 41 HSC5 外部复位中断 42 HSC0 捕获中断 43 HSC1 捕获中断 44 HSC2 捕获中断 45 HSC3 捕获中断 46 HSC4 捕获中断 47 HSC5 捕获中断 128 V 内存上升沿中断 129 V 内存下降沿中断 -180-

CTMC 运动控制器用户手册 附表 2 轴运动 参数 详细描述 CMD 相当于中断触发后执行 MC_Stop 指令。 Id：轴 ID 号 相当于中断触发后执行 MC_MoveRelative 0：停止。 Dec：减速度 1：相对运动。 Id：轴 ID 号 相当于中断触发后执行 MC_MoveAbsolute Vel：速度 2：绝对运动。 Acc：加速度 相当于中断触发后执行 MC_MoveVelocity Dec：减速度 相当于中断触发后执行 MC_GroupHalt 3：速度运动。 Pos：运动的距离 16#80：轴组停止 Id：轴 ID 号 Vel：速度 Acc：加速度 Dec：减速度 Pos：位置 当轴为旋转轴时： VEL > 0 方向为正向旋转 VEL < 0 方向为反向旋转 Id：轴 ID 号 Vel：速度 Acc：加速度 Dec：减速度 Vel > 0.0 正向 Vel < 0.0 反向 Id：轴组 ID 号 Dec：减速度 MC_MoveJog 点动指令 函数名：MC_MoveJog 功能：根据指定 Velocity(目标速度)执行微动移动。需要正方向微动移动时，将 PositiveEnable(正方 向有效)设为 TRUE，需要负方向微动移动时，将 NegativeEnable(负方向有效)设为 TRUE。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 PositiveEnable IN 正方向有效 BOOL 设为TRUE，则开始正方向移动。设为FALSE， 则结束移动。 NegativeEnabl IN 负方向有效 BOOL 设为 TRUE，则开始负方向移动。设为 FALSE， e 则结束移动。 Axis IN 轴ID号 DWORD 轴号 Vel IN 目标速度 REAL 指定目标速度。单位为［指令单位/秒］。 终端执行机构的加速度，此参数总为正。 Acc IN 加速度 REAL （单位：单元/秒/秒） -181-

轴配置及电子凸轮 Dec IN 减速度 REAL 终端执行机构的减速度，此参数总为正。 （单位：单元/秒/秒） Busy OUT 忙位 BOOL 当设为0时，实现紧急停止。 Abort OUT 中止位 BOOL 指令正在执行为TRUE，执行完成为FLASE。 当指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； Err OUT 错误位 BOOL 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 错误代码，详见章节7.3.5 错误代码。 MC_SetPosition 设置当前位置指令 函数名：MC_SetPosition 功能：此指令设定当前坐标的值(单元)。 ！ 注意 本指令不能在轴运动时使用，当轴作为同步运动的主轴，也不可以使用，不然可能发生不可预知 的后果。 参数说明： 输入输 参数描述 类型 备注 参数名 出属性 Execute 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Axis IN 轴ID号 BYTE 轴号 Position IN 指定的坐标位 REAL 指定的坐标位置（单元） 置 取值-1E+13<=Position<=1E+13 Mode IN BOOL 0：绝对位置模式.指定为此模式，则轴的绝对位 置为Position Done IN 位置模式 BOOL 1：相对位置模式.指定为此模式，则轴的绝对位 Busy BOOL 置为当前位置加Position Error OUT 状态位 OBOL 指令执行成功后，Done 位被置位； ErrId OUT 忙位 WORD 当指令的执行条件 Off 时，Done 位被复位。 OUT 错误位 指令正在执行为TRUE，执行完成为FLASE OUT 错误码 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件由On变Off时，Error位被复位。 错误代码，详见章节7.3.5 错误代码。 MC_ReadStatus 读取轴状态指令 函数名：MC_ReadStatus -182-

CTMC 运动控制器用户手册 功能：此指令用于读取相应轴状态参数的值。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 当为On时，执行该指令。 enable IN 指令执行条件 BOOL 轴号 指令执行成功后，Done 位被置位； Axis IN 轴Id号 BYTE 当指令的执行条件 Off 时，Done 位被复位。 如果检测到有错误，Error位被置位； Done OUT 状态位 BOOL 当指令的执行条件由On变Off时，Error位被复 位。 Error OUT 错误位 BOOL 错误码 当Error为TRUE时，ErrId为指令的错误。 ErrId OUT 错误码 WORD 当ErrStop为TRUE时，ErrId为轴当前错误。 TRUE，如果轴位于状态ErrStop ErrStop OUT 状态指示位 BOOL TRUE，如果轴位于状态Stopping Stopping OUT 状态指示位 BOOL TRUE，如果轴位于状态Disabled Disabled OUT 状态指示位 BOOL TRUE，如果轴位于状态StandStill StandStill OUT 状态指示位 BOOL DisCreteMoti TRUE，如果轴位于状态DisCreteMotion OUT 状态指示位 BOOL on TRUE，如果轴位于状态ContinousMotion ContinousMot OUT 状态指示位 BOOL TRUE，如果轴位于状态SyncMotion ion OUT 状态指示位 BOOL TRUE，如果轴位于状态Homing SyncMotion OUT 状态指示位 BOOL TRUE，如果轴位于状态Coordinate OUT 状态指示位 BOOL 单元 Homing OUT 当前坐标 REAL 单元/秒 Coordinate OUT 当前速度 REAL ActPos ActVel MC_ReadSetPos 读取轴设定位置指令 函数名：MC_ReadSetPos -183-

轴配置及电子凸轮 功能：此指令用于读取轴的当前设定位置。 参数说明 参数名 输入输出属性 参数描述 类型 备注 BOOL 当为 On 时，执行该指令。 enable IN 指令执行条件 BYTE 轴号 BOOL 指令执行成功后，Done 位被置位； Axis IN 轴 ID 号 当指令的执行条件 Off 时，Done 位被复 BOOL 位。 Done OUT 状态位 如果检测到有错误，Error 位被置位； WORD 当指令的执行条件由 On 变 Off 时，Error Error OUT 错误位 REAL 位被复位。 当 Error 为 TRUE 时，ErrId 为指令的错误。 ErrId OUT 错误码 当 ErrStop 为 TRUE 时，ErrId 为轴当前错 Setpos OUT 当前设定位置 误。 单元 MC_WriteParameter 写参数指令 函数名：MC_WriteParameter 功能：此指令用于写入相应的轴的配置参数的值，写入成功后，相当于修改了硬件组态，永久有效。 只能在轴未使能的情况下运行该指令。 参数说明 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指 令。 Index IN 参数的序号 WORD 见下表参数描述表 pValue IN 参数值的指针 DWORD 参数指针 指令执行成功后，Done 位被置位； Done OUT 状态位 BOOL 当指令的执行条件 Off 时，Done 位 被复位。 -184-

CTMC 运动控制器用户手册 Error OUT 错误位 BOOL 如果检测到有错误，Error位被置位； ErrId OUT 当 指令 的 执 行 条件 由 On 变Off 时， Error位被复位。 错误码 参数描述表 参数 pValue 说明 Index pValue 为指向量纲描述的指针。量纲 轴 3 加减速方式为 S 形加减速 描述见下附表 3。 0 量纲转换 pValue：为指向加减速方式的指针。 加 减 速 方 加减速方式为一个 BYTE 1式 加速模式，0：梯形；1：S 形；2： Sin 加减速 2 速度 pValue：为指向速度设定的指针。指 向结构见附表 4 附表 3 纲量转换数据结构说明 名称 类型 说明 ScalPulseInc REAL 量纲转换，脉冲增量 ScalMotorTurns REAL （硬件组态量纲转换左 1） ScalMotorTurnsInc REAL 量纲转换，电机圈数 ScalGearTurnsInc REAL （硬件组态量纲转换右 1） 量纲转换，电机圈数增量 （硬件组态量纲转换左 2） 量纲转换，齿轮圈数增量 （硬件组态量纲转换右 2） ScalGearTurnsInc REAL 量纲转换，齿轮圈数增量 （硬件组态量纲转换左 3） ScalAppUnitsc REAL 量纲转换，工程单位 （硬件组态量纲转换左 3） 附表 4 速度设定说明 名称 类型 说明 VelMax REAL 最大速度 VelMin REAL 最小速度 VelStartStop REAL 启动停止速度 AccMax REAL 最大加速度 AccMin REAL 最小加速度 -185-

轴配置及电子凸轮 MC_ReadParameter 读取参数指令 函数名：MC_ReadParameter 功能：此指令用于读取相应的轴的配置参数的值。 参数说明 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 当执行条件由Off 变On时，执行该指 Execute IN 指令执行条件 BOOL 令。 见参数描述表 Index IN 参数的序号 WORD pValue OUT 参数指针 DWORD 指令执行成功后，Done 位被置位； 当指令的执行条件 Off 时，Done 位被 Done OUT 状态位 BOOL 复位。 如果检测到有错误，Error位被置位； Error OUT 错误位 BOOL 当指令的执行条件由On变Off时，Error ErrId OUT 错误码 位被复位。 错误码 7.3.2 同步控制指令 同步控制一般用于电子齿轮、电子凸轮、相位偏移指令等。 同步控制指令常用到的 MC 功能块如下： 函数名 指令名称 CTMC 系列 CPU 型号 M228ML\\M228SL\\ MC_GearIn 电子齿轮耦合指令 M226SM MC_GearOut 电子齿轮脱离指令 MC_CamTableSelect 凸轮表选择指令 均支持 MC_CamIn 电子凸轮关联指令 均支持 MC_CamOut 解除电子凸轮关联指令 均支持 MC_Phasing 相位偏移指令 均支持 MC_MoveSuperImposed 叠加相对位移指令 均支持 均支持 均支持 -186-

CTMC 运动控制器用户手册 MC_GearIn 电子齿轮耦合指令 函数名：MC_GearIn 功能：此指令用于建立主从轴间的齿轮关系。建立齿轮关系时，可设定齿轮比等参数。齿轮关系建立 后从轴以给定的比例关系跟随主轴运动，实现主从轴同步控制。 同步完成之后从轴速度=主轴速度 * RatioNum/RatioDen。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off变On时，执行该指令。 Master Slave IN 主轴ID号 BYTE RatioNum RetioDen IN 从轴ID号 BYTE Acc IN 电子齿轮的分子 REAL 非0 Dec IN 电子齿轮的分母 REAL 非0 BufferMode IN 加速度 REAL IN 减速度 REAL IN 中止模式 0：Abort (直接打断正在进行的指令) BYTE 其他：非法 InGear OUT 耦合完成位 BOOL 耦合完成变InGear置位。 Abort OUT 命令终止位 BOOL 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置 Busy OUT 指令执行位 BOOL 位； OUT 错误位 BOOL 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 Err 当指令执行时。Busy位被置位。 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 错误代码，详见章节7.3.5 错误代码。 MC_GearOut 电子齿轮脱离指令 函数名：MC_GearOut -187-

轴配置及电子凸轮 功能：此指令用于解除主从轴间的齿轮关系，关系解除后，从轴会以脱离前的速度继续运行。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 指令执行条 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Execute IN 件 Slave IN 从轴ID号 BYTE Done OUT 完成位 当取消齿轮关联指令执行成功时，Done位被置位。 BOOL 当指令执行条件Off时，Done位复位。 Abort OUT 命令终止位 BOOL 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令执行时。Busy位被置位。 Err OUT 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 错误代码，详见章节7.3.5 错误代码。 MC_CamTableSelect 凸轮表选择指令 函数名：MC_CamTableSelect 功能：此指令用于选择凸轮曲线，同时指定主从轴关联时的模式。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Master IN 主轴ID号 BYTE Slave IN 从轴ID号 BYTE CamId IN 凸轮表的ID号 BYTE 此参数为1时，从轴会将周期性地执行凸 Periodic IN 周期 轮运动。 BOOL 此参数为0时，从轴只执行一个周期的凸 轮运动。 -188-

CTMC 运动控制器用户手册 主轴绝对位置 当此参数为1时，主轴为绝对位置模式。 MasterAbsolute IN 模式 BOOL 当此参数为0时，主轴为相对位置模式 SlaveAbsolute 从轴绝对位置 此参数为1时，从轴为绝对位置模式。 IN 模式 BOOL 此参数为0时，从轴为相对位置模式。 Done OUT 完成位 当凸轮参数设置成功时，Done位被置位。 BOOL 当指令执行条件Off时，Done位复位。 Err OUT 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off时，Error位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 错误代码，详见章节7.3.5 错误代码。 在基本配置中指定了凸轮数据的起始地址，配置之后将生成数据块（功能暂时未实现），或指定（V 内存，符号表）起始地址。起始地址之后的一块内存存放 CAM 表数据。 当凸轮表选择多项式方式时，数据如下： 序号 名称 类型 注释 1 STRUCT 2 xStart REAL X 轴坐标起点 X 轴坐标终点 3 xEnd REAL Y 轴坐标起点 Y 轴坐标终点 4 yStart REAL 元素个数 5 yEnd REAL 第0个点 X 坐标 第0个点 Y 坐标 6 nElements WORD 第0个点速度 7 dX0 REAL 第0个点加速度 第1个点 X 坐标 8 dY0 REAL 第1个点 Y 坐标 9 dV0 REAL 第1个点速度 第1个点加速度 10 dA0 REAL 第2个点 X 坐标 11 dX1 REAL ... 12 dY1 REAL 13 dV1 REAL 14 dA1 REAL 15 dX2 REAL ... ... END_STRUCT 用户可以通过修改此内存里数据，从而改变凸轮表数据，修改数据后，调用 MC_CamTableSelect,通 知 PLC 凸轮表数据改变，如果此时系统处于循环凸轮表运行之中，改变后的数据将在下一个凸轮周期 生效，需要立即生效则在调用 MC_CamTableSelect 后，立即调用 MC_CamIn 指令。 凸轮偏移 Offset 和缩放比例 Scaling： 主轴输入转换的位置是根据以下公式进行的，并且使用转化后的 X 作为作为凸轮的输出： 计算公式：X=MasterScaling*MasterPosition+MasterOffset 因此，如果主轴的比例大于 1，所述凸轮将会运行在一个更高的速率，如果比例值小于 1， 速率将会随之降低。 从轴 SlaveOffset，SlaveScaling： 计算公式：Y=SlaveScaling*CAM(X)+SlaveOffset 如果 SlaveScaling>1 导致凸轮效果的拉伸，从轴的范围将会增加；如果 SlaveScaling<1 将会导致一 个收缩。 MC_CamIn 电子凸轮关联指令 函数名：MC_CamIn -189-

轴配置及电子凸轮 功能：此指令用于建立主从轴间的凸轮关系，建立凸轮关系时，可根据应用需求指定主从轴的偏移值， 缩放比和启动模式。当指令执行完毕，从轴根据凸轮曲线跟随主轴运动。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Master IN 主轴ID号 BYTE Slave IN 从轴ID号 BYTE MasterOffs IN 主轴偏移 REAL 主轴凸轮位置偏移。单位：单元 et SlaveOffset IN 从轴偏移 REAL 从轴凸轮位置偏移。单位：单元 MasterScali IN 主轴缩放 REAL 主轴缩放配置参数。此参数不为0 ng SlaveScalin IN 从轴缩放 REAL 从轴缩放配置参数。此参数不为0 g 0：正向立即跳变 1：加速（走最短距离）跳变 2：斜坡正转 3：斜坡反转 StartMode IN 启动模式 BYTE 注：正转反转只是针对从轴是旋转轴的情况，直线 轴StartMode为0，1时为跳变，2，3为斜坡启动。 该参数的四种模式只是针对从站来说的，从轴是绝 对还是相对模式由MC_CamTableSelect指令配 置。 CamId IN 凸轮表的ID号 BYTE 凸轮表耦合速 REAL VelDiff IN 度 Acc IN 凸轮表加速度 REAL InSync OUT 凸轮关系建立 BOOL 主轴和从轴建立关系后，InSync被置位， 当指令的执行条件Off 时，InSync位被复位。 如果MC_CamTableSelect指令执行时，Perioc参 EndOfProfil OUT 凸轮关系结束 BOOL 数为0，当凸轮曲线执行完成一次后，EndOfProfile e 被置位。 Perioc参数为1，当凸轮曲线执行完成一次后， EndOfProfile被置位，一周期后复位。 -190-

CTMC 运动控制器用户手册 Abort OUT 命令终止位 BOOL 当指令执行条件Off时，EndOfProfile位被复位。 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； Err OUT 错误位 BOOL 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 错误代码，详见章节7.3.5 错误代码 凸轮偏移 Offset 和缩放比例 Scaling： 主轴输入转换的位置是根据以下公式进行的，并且使用转化后的 X 作为作为凸轮的输出： X=MasterScaling*MasterPosition+MasterOffset 因此，如果主轴的比例大于 1，所述凸轮将会运行在一个更高的速率，如果比例值小于 1，速率将会 随之降低。 从轴 SlaveOffset,SlaveScaling： 计算公式： Y=SlaveScaling*CAM(X)+SlaveOffset 如果 SlaveScaling>1 导致凸轮效果的拉伸，从轴的范围将会增加；如果 SlaveScaling<1 将会导致一 个收缩。 MC_CamOut 解除电子凸轮关联指令 函数名：MC_CamOut 功能：此指令用于解除主从轴间的凸轮关系，关系解除后，从轴会以脱离前的速度继续运动。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Slave IN 从轴ID号 BYTE Done OUT 完成位 当取消凸轮关联指令执行成功时，Done位被置位。 BOOL 当指令执行条件Off时，Done位复位。 Abort OUT 命令终止位 BOOL 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令执行时。Busy位被置位。 Err OUT 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 错误代码，详见章节7.3.5 错误代码。 MC_Phasing 相位偏移指令 函数名：MC_Phasing -191-