该页无缩略图
点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册
4-26
4
4.6.1 使用者坐标教导步骤
1. 于「寸动」辅助页面，将模式设为「使用者」，并选择欲使用的「TF」编号。
2. 将机器人移至欲设定的使用者坐标系 Origin (原点) 位置上，并点击「教点」。
DRAStudio 软件使用手册 点位 (点位管理)
4-27
4
3. 将机器人移至欲设定的使用者坐标系+X axis (+X 轴) 线上任一点，点击「教点」按钮。移动
的距离越远，计算结果越准确。
4. 将机器人沿 XY 平面移至任一点，并点击「教点」。
点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册
4-28
4
5. 确认 Origin、+X axis、XY 皆教导成功后，按下「设定」*注，把表格中的数据做为使用者坐标
写入控制器。
注：也可直接在表格手动输入数值，并按下「设定」，建立使用者坐标系。
6. 如要确认有无写入成功，可以选取方才设定的使用者坐标编号，并按下「读取」，在表格中读
取控制器内储存的使用者坐标。
注意：如果在寸动时，所选择的使用者坐标编号没有数据，系统会跳异警 E1.82A (使用者坐标系
切换错误)。
DRAStudio 软件使用手册 点位 (点位管理)
4-29
4
4.7 工具坐标
工具坐标 (Tool Frame) 包含工具中心点 Tool Center Point (TCP) 及坐标方向。TCP 的默认位置
在机器人末端法兰面的中心点，而坐标方向会随着机器人末端轴旋转，如下下图所示。
SCARA 工具坐标预设方向 VA 工具坐标预设方向
点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册
4-30
4
当机器人没有装设工具时，由法兰面末端点所构成的坐标系为「预设工具坐标 Tool Frame 0
(TF0)」。装设工具后，使用者应依照应用需求设定工具尺寸与工具坐标方向，以建立一组新工具
坐标系，称为工具坐标 n (Tool Frame n (XTFn、YTFn、ZTFn))。
X
Y
n
YTFn
XTFn
Tool Frame n
设定工具尺寸时，(A) 宽、(B) 高及 (C) 角度的设定方式为圆柱坐标，定义如下。
()
项目 说明
A 宽 (Width)，即 TCP 与机器人末端法兰面的圆柱半径距离。
B
高 (Height)，即 TCP 与机器人末端法兰面的圆柱高度距离。
参考各机种工具坐标的预设方向，SCARA 的法兰面延伸方向为负 Z (-Z)、
VA 法兰面延伸方向为正 Z (+Z)。
C
角度 (Angle)，即 TCP 相对于机器人末端法兰面的圆柱坐标角度。参考各机
种工具坐标的 RZ 方向。
DRAStudio 软件使用手册 点位 (点位管理)
4-31
4
点位操作分页的「工具座标」页签分为两个区块：
⚫ 工具尺寸：用来设定工具中心点 (TCP)。
⚫ 工具坐标方向：设定工具坐标的旋转朝向。
项目 名称 说明
1 编号 欲设定的工具坐标编号，可设定 9 组 (编号 1 ~ 9)，预设为 0。
2 工具尺寸 - 输入 显示目前的工具尺寸，也可使用直接输入法在表格中设定工具尺寸。
3 计算 使用教导法计算工具尺寸，详细说明请见 4.7.1 节。
4 设定工具尺寸
使用直接输入法，在表格中输入宽 / 高 / 角度后，按下「设定工具
尺寸」，即依照用户选择的工具坐标编号，将表格参数写入控制器。
5 读取
依照用户选择的工具坐标编号，将使用者设定好的宽 / 高 / 角度参
数下载至 DRAStudio 软件并显示。
6 工具坐标方向 - 输入
显示目前工具坐标的旋转朝向，也可使用直接输入法在表格中设定
工具坐标方向。
7 计算 使用教导法计算工具坐标方向，详细说明请见 4.7.3 节。
8 设定工具坐标方向
使用直接输入法，在表格中输入 Roll (RX) / Pitch (RY) / Yaw (RZ)
后，按下「设定工具坐标方向」，即依照用户选择的工具坐标编
号，将表格参数写入控制器。
2
6
3
4
5
8
1
7
点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册
4-32
4
4.7.1 教导工具尺寸
若要使用教导法来教导工具尺寸，于「工具座标」页签的工具尺寸区块点选「计算」。
即出现工具尺寸计算画面：
名称 说明
编号 选择欲设定的工具坐标编号。
输出 显示教导工具尺寸的点位，需教导 3 个点。
结果 显示计算后的新工具尺寸。
储存 储存表格中的点位。
教点 将机器人目前坐标记录在表格内。
清除 清除表格内的单行坐标信息。
计算
计算工具尺寸之宽 (mm)、高 (mm) 及角度 (degree)。要计算前，须先勾选表格
的「Select」字段。
设置 将计算后的工具尺寸 (宽 / 高 / 角度) 写入使用者所选择的工具坐标编号。
DRAStudio 软件使用手册 点位 (点位管理)
4-33
4
工具尺寸教导方式说明
择一固定的基准点，将机器人工具的尖端移动至校正基准点尖端，以不同的姿态教导 3 个点，以
生成工具信息，如下图所示。
教导基准点时，各个旋转轴皆需转动：SCARA 四轴需旋转 RZ； SCARA 五轴需旋转 RY、RZ；
VA 六轴需旋转 RX、RY、RZ。
SCARA 工具尺寸教导示意图
VA 工具尺寸教导示意图
点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册
4-34
4
4.7.2 工具尺寸教导步骤
1. 选择工具坐标编号，并点选「计算」，开启工具尺寸计算画面。
2. 择一固定点，将工具尖端移动至固定点尖端。于工具尺寸计算画面选定第一行表格，并按下
「教点」，将目前位置纪录于表格。
3. 将工具尖端旋转方向，并移动至固定点尖端。于工具尺寸计算画面选定第二行表格，并按下
「教点」，将目前位置纪录于表格。
DRAStudio 软件使用手册 点位 (点位管理)
4-35
4
4. 再次将工具尖端旋转方向，并移动至固定点尖端。于工具尺寸计算画面选定第三行表格，并
按下「教点」，将目前位置纪录于表格。
5. 教导至少 3 组不同姿态的点位后，在「Select」字段勾选欲计算的点位，并按下「计算」。
6. 计算完毕，下方「输出」区块即显示新的工具尺寸。
点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册
4-36
4
7. 「Error」字段为计算后 TCP 与该组点位的误差值，单位为 mm。请确认误差值未超出应用规
格。
8. 按「设置」以将计算后的工具尺寸 (宽、高、角度) 写入控制器。
9. 按下「储存」，储存工具尺寸计算画面目前的点位。
DRAStudio 软件使用手册 点位 (点位管理)
4-37
4
10. 按「返回」，回到「工具座标」页签。
11. 选取方才设定的工具坐标编号，设定的尺寸便会显示在「工具尺寸」区块的输入表格中。
点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册
4-38
4
4.7.3 教导工具坐标方向
用户能透过教导方式，依照不同工具自行重新定义工具坐标的 X、Y、Z 朝向。
Y
TCP
RX
(Roll)
预设与旋转后的工具坐标方向
⚫ Roll (RX)：依各机种工具坐标的 X 轴转动。
⚫ Pitch (RY)：依各机种工具坐标的 Y 轴转动。
⚫ Yaw (RZ)：依各机种工具坐标的 Z 轴转动。
DRAStudio 软件使用手册 点位 (点位管理)
4-39
4
教导工具坐标方向说明
若要使用教导法来教导工具坐标方向，于「工具座标」页签的工具坐标方向区块点选「计算」。
注：SCARA 四轴可定义 Yaw；SCARA 五轴可定义 Pitch、Yaw；VA 可定义 Roll、Pitch、Yaw。
即出现计算工具坐标方向画面：
名称 说明
编号 选择欲设定的工具坐标编号。
输出 显示 Origin (原点)、+X axis (X 方向)、+Y axis (Y 方向) 的坐标。
结果 显示计算后的新工具坐标方向。
教点 将机器人目前坐标记录在表格内。
设定工具坐标方向
计算工具坐标方向 Roll (RX)、Pitch (RY) 及 Yaw (RZ)，并写入用户所选择的工
具坐标编号。
读取
依照用户选择的工具坐标编号，将用户设定好的工具坐标方向下载至
DRAStudio 软件并显示。
点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册
4-40
4
4.7.4 工具坐标方向教导步骤
选择大地坐标模式 (将使用者与工具坐标编号均设为 0)，并透过以下操作步骤，将预设的工具坐
标 Z 方向转换成与机器人末端工具朝向相同。
ZTF0
工具坐标预设方向
1. 择一固定点，将工具末端点移动至固定点尖端，于计算工具坐标方向画面选定 Origin 表格
列，并按下「教点」按钮，将目前位置纪录于表格。
DRAStudio 软件使用手册 点位 (点位管理)
4-41
4
2. 将工具末端点沿着欲设定的正 X 轴方向移动，于计算工具坐标方向画面选定+X axis 表格列，
并按下「教点」按钮，将目前位置纪录于表格。此步骤可确定工具坐标 X 轴的朝向。
3. 将工具末端点沿着欲设定的正 Y 轴方向移动，于计算工具坐标方向画面选定+Y axis 表格列，
并按下「教点」按钮，将目前位置纪录于表格。此步骤可确定工具坐标 Y 轴的朝向，当 X 与
Y 轴的朝向确定后，便能推算出 Z 轴朝向。
点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册
4-42
4
4. 按下「设定工具坐标方向」，以计算新的工具坐标方向并写入控制器。
5. 转换后的工具坐标方向如下图。
DRAStudio 软件使用手册 点位 (点位管理)
4-43
4
4.8 工作空间
点位操作分页的「工作空间」页签可让用户依照需求在机器人运动空间中定义工作区及禁区，以
保护机器人与接口设备。
点位操作分页的「工作空间」页签如下图：
名称 说明
编号 选择工作空间编号，可设定为 1 ~ 9。
类型 将工作空间类型设定为「矩形体」或「圆柱体」。详细说明请参阅下页。
状态 「启用」或「禁用」该工作空间。
空间 将工作空间设定为「工作区」或「禁区」。
工作空间关闭中 /
工作空间开启中
显示工作空间当前状态，点击以开启或关闭工作空间功能。
禁区 DO 状态
「启用」或「禁用」禁区的 DO 输出状态。
DO 可设定为 DO1 ~ DO12；并设定当机器人进入该禁区时，所指定的 DO
为 ON (亮灯)。
Reset 清除目前工作空间编号的所有设定值。
读取 从控制器读取目前工作空间编号的设定值并更新页面。
设定 依照用户选择的工作空间编号，将工作空间设定写入控制器。
点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册
4-44
4
工作空间类型的详细说明如下：
⚫ 矩形体
用户移动机器人至 PO、PX、PY，并按下点位操作区的「教点」按钮，便能建立一组长方体的工
作空间，如下图所示。在「工作空间」页签选择该组空间为工作区或禁区，再按下「设定」，将
该组工作空间写入控制器。
矩形体教点示意图
DRAStudio 软件使用手册 点位 (点位管理)
4-45
4
⚫ 圆柱体
用户透过「教点」输入 X、Y、Z，并手动输入半径 (R)及柱高 (H)*注，便能建立一组圆柱空间，
如下图所示。在「工作空间」页签选择该组空间为工作区或禁区，再按下「设定」，将该组工作
空间写入控制器。
注意：圆柱体的柱高，若设定为正值，表示方向朝下；负值则表示方向朝上。
圆柱体教点示意图
点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册
4-46
4
4.8.1 矩形体教导步骤
以下操作步骤以设定禁区为范例：
1. 于辅助页面点选「寸动」页签，选定欲教导工作空间的 TF (工具坐标) 编号。
2. 于点位操作分页的「工作空间」页签，选择欲设定的工作空间编号，将空间设为「禁区」。
DRAStudio 软件使用手册 点位 (点位管理)
4-47
4
3. 将机器人移到欲当作矩形体原点的 PO 位置，点选表格 PO 列，并按下「教点」。
4. 将机器人移到欲当作矩形体区块的 PX 位置，点选表格 PX 列，并按下「教点」。
点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册
4-48
4
5. 将机器人移到欲当作矩形体区块的 PY 位置，点选表格 PY 列，并按下「教点」。
6. 教导出的长方体工作空间如下。
DRAStudio 软件使用手册 点位 (点位管理)
4-49
4
7. 教导后，将状态设为「启用」，并按「设定」以将这组工作空间写入控制器。
8. 可在辅助页面的「工作空间」页签查看各工作空间编号之类型 (矩形体 / 圆柱体) 与空间
(工作区 / 禁区) 设定信息。
点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册
4-50
4
9. 「工作空间」页签右上角的「工作空间关闭中」表示该工作空间功能为关闭状态。按下
「工作空间关闭中」，随即变成「工作空间开启中」，代表该工作空间功能已开启。此时当
机器人移动至此禁区，会立即发出警报。
DRAStudio 软件使用手册 点位 (点位管理)
4-51
4
4.8.2 圆柱体教导步骤
以下操作步骤以设定工作区为范例：
1. 于辅助页面点选「寸动」页签，选定欲教导工作空间的 TF (工具坐标) 编号。
2. 于点位操作分页的「工作空间」页签，选择欲设定的工作空间编号，将空间设为「工作区」。
点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册
4-52
4
3. 将机器人移到圆柱体的顶面圆心位置，点选表格 Center 列，并按下「教点」，以此点当作圆
心的 X、Y、Z。
,
4. 在表格中，手动输入圆柱体的半径 (R) 及柱高 (H)。
注意：圆柱体的柱高，若设定为正值，表示方向朝下；负值则表示方向朝上。
,
DRAStudio 软件使用手册 点位 (点位管理)
4-53
4
5. 教导出的圆柱体工作空间区域如下。
,,
6. 教导后，将状态设为「启用」，并按「设定」以将这组工作空间写入控制器。
点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册
4-54
4
7. 可在辅助页面的「工作空间」页签查看各工作空间编号之类型 (矩形体 / 圆柱体) 与空间
(工作区 / 禁区) 设定信息。
8. 「工作空间」页签右上角的「工作空间关闭中」表示该工作空间功能为关闭状态。按下「工
作空间关闭中」，随即变成「工作空间开启中」，代表该工作空间功能已开启。此时机器人只
能在此工作区内移动，一旦离开工作区便会立即触发警报。
5-1
脚本 5
此章节针对机器人的「脚本」分页进行介绍。
注意：机器人运行时，请避开奇异点，详细说明请见序言的安全注意事项。
1234
5.1 功能列 ·····························································································5-3
5.1.1 编译··························································································5-4
5.1.2 批注··························································································5-5
5.1.3 取消批注 ····················································································5-5
5.1.4 搜寻/取代 ···················································································5-6
5.1.5 快速教点 ····················································································5-7
5.2 脚本编辑 ··························································································5-8
5.2.1 脚本除错 ····················································································5-8
5.2.2 变数监看 ····················································································5-9
5.3 辅助快捷键 ····················································································· 5-10
5.4 输出 ······························································································ 5-11
脚本 DRAStudio 软件使用手册
5-2
5
选单中的「 脚本」分页分为四个区域：
⚫ 功能列：提供执行、暂停、停止脚本，及脚本编辑的快捷键，如复制、粘贴、搜寻/
取代等等。
⚫ 脚本编辑：脚本主要撰写的区域。
⚫ 辅助快捷键：位于辅助页面的「机械语言」页签。可供用户在撰写脚本时，快速输
入脚本语法。
⚫ 输出：显示输出的变量数值、字符串、语法错误说明，同时提供输出时间。
脚本编辑
输出
辅助快捷键
功能列
DRAStudio 软件使用手册 脚本
5-3
5
5.1 功能列
「脚本」分页的功能列说明如下。
图示 名称 说明
开启 开启 RL 脚本档案。
储存 储存档案。
编译 对脚本进行编译除错，过程中机器人不动作。
Start
开始执行脚本直到最后或下一个断点。
按下后，系统会先检查脚本有无错误。若无错误，会
直接开始执行脚本；若有错误，除错至脚本无错误后
再按一次「Start」即可执行脚本。
暂停 暂停脚本。
停止 停止脚本。
逐步执行 从断点起开始单步执行。
删除中断 删除所有断点。
剪下 剪下。
复制 复制。
粘贴 粘贴。
复原 复原。
取消复原 取消复原。
批注 为所选的脚本指令新增批注。
取消批注 为所选的脚本指令取消批注。
搜寻/取代 搜寻或取代。
教点
先选择「MovP」(关节运动) 或「MovL」(直线运
动) 的动作、选择速度，再点选「教点」，即可进行
教点，并将运动指令写入脚本。
脚本 DRAStudio 软件使用手册
5-4
5
5.1.1 编译
脚本撰写完成后，点选「编译」进行内容除错，编译结果会显示在输出区域中。
正常脚本的编译结果
错误脚本的编译结果
DRAStudio 软件使用手册 脚本
5-5
5
5.1.2 批注
选取欲批注的脚本，再点选「批注」。如为单行脚本，会在脚本前方加上「--」；如为
多行脚本，则会在脚本前后用「--[[」、「]]」包覆。
5.1.3 取消批注
框选欲取消批注的脚本，再点选「取消批注」按钮。
脚本 DRAStudio 软件使用手册
5-6
5
5.1.4 搜寻/取代
⚫ 如欲搜寻脚本中的文字，点选「搜寻/取代」中的「Find」页签，输入要搜寻的文
字，点选「Find Previous」或「Find Next」，搜寻到的文字会自动反灰。
⚫ 如欲取代搜寻到的文字，点选「搜寻/取代」中的「Replace」分页，输入要搜寻及
取代的文字。
若点选「Replace All」，取代完成后，会显示总共取代了几笔资料。
1
2
3
5
4
1
2
3
4
DRAStudio 软件使用手册 脚本
5-7
5
5.1.5 快速教点
可使用快速教点设定 MovP 或 MovL 动作以及其速度。
⚫ MovP 动作
首先选择动作为「MovP」，再选择速度 (范围为 v1 ~ v100，单位为%)，并按下
「教点」，于确认窗口点选「是」，脚本就会自动输入 MovP 动作。
⚫ MovL 动作
首先选择动作为「MovL」，再选择速度 (范围为 v1 ~ v2000，单位为 mm/sec)，
并按下「教点」，于确认窗口点选「是」，脚本就会自动输入 MovL 动作。
1
2
3
4
2
3
4
1
2
3
4
脚本 DRAStudio 软件使用手册
5-8
5
5.2 脚本编辑
可于「脚本」分页的脚本编辑区域进行机器人的动作规划、I/O 输入输出、逻辑判断、系
统交握等脚本撰写。
5.2.1 脚本除错
在行数右侧空位单击，会出现 (断点)，可使脚本执行时停在指定行数。设完断点后，
才可使用「 逐步执行」从断点开始单步执行，方便用户检查脚本逻辑是否正确。点
选「 删除中断」按钮，则可删除所有断点。
DRAStudio 软件使用手册 脚本
5-9
5
5.2.2 变数监看
当脚本执行到断点而暂停时，开启辅助页面的「机械语言」页签，点选「Global」或
「Local」*注小页签，于「Name」字段手动输入欲监看的变量，即可查看其数值及类
型。
注：在机器人语言中，没有特别加上 local 宣告为局部变量 (Local Variable) 的变量，都是全局变量
(Global Variable)。
脚本 DRAStudio 软件使用手册
5-10
5
5.3 辅助快捷键
⚫ 辅助快捷键位于辅助页面的「机械语言」页签，可供用户快速输入 RL 指令，其中
分成「Motion」、「Par./IO」、「Variable」，和「Logic」小页签。
⚫ 点击 (下拉) 按钮展开指令的语法范例，于欲使用的语法范例上点两下，该语法
即出现在脚本编辑区域中。
有关各个指令的详细说明，请见「台达机器人语言说明手册」。
DRAStudio 软件使用手册 脚本
5-11
5
5.4 输出
「脚本」分页的输出区域会显示脚本项目执行时所输出的讯息。
⚫ 当脚本项目执行完成后，可在此窗口查看脚本项目的执行讯息。
⚫ 点击图钉 ，可将输出区域切换为固定展开或是自动收折。
脚本 DRAStudio 软件使用手册
5-12
5
(此页有意留为空白)
6-1
IO (IO 控制)
台达机器人提供系统数字 IO 监控，以及用户数字 IO 应用，本章节将介绍各 IO 信号的定
义。
1234
6.1 系统 IO (System DI / DO) ·····································································6-2
6.1.1 System DI 系统输入 ·····································································6-5
6.1.2 System DO 系统输出····································································6-9
6.2 用户 IO (User DI / DO)······································································· 6-11
6.3 外挂 IO (外部输入输出)······································································ 6-14
6.4 MonitorAddress 映射内存地址····························································· 6-16
6
IO (IO 控制)DRAStudio 软件使用手册
6-2
6
DRAStudio 软件的「 IO」分页，提供系统数字输出输入监控，以及用户数字输出输入信息应
用，本章节将介绍各信号的定义。此功能使用前，需要确保实体线路已接妥，详细内容请参考
「台达机器人控制器使用者手册」。
6.1 系统 IO (System DI / DO)
在选单中点击「 IO」分页，再点击「 系统 IO」，可看见两个区块：
System DI 系统输入：SCARA 提供 8 组 DI 信号、VA 提供 8 组 DI 信号。
System DO 系统输出：SCARA 提供 8 组 DO 信号、VA 提供 8 组 DO 信号。
绿底 代表输入或输出信号为 ON；橘底 代表输入或输出信号为 OFF。
DRAStudio 软件使用手册 IO (IO 控制)
6-3
6
台达 SCARA 水平关节机器人的系统 IO 配线定义如下：
1
数字输入 PIN 说明
DI1 16 紧急停止
DI2 25 功能性暂停
DI3 8 功能性暂停复归
DI4 18 操作模式选择 1
DI5 7 操作模式选择 2
DI6 17 程序运行 1
DI7 26 程序运行 2
DI8 9 异警复归
DI_COM 5、6 参考电压
数字输出 PIN 说明
DO1 14、15 机器人异警状态 (14：DO1+、15：DO1-)
DO2 10、11 机器人伺服状态 (11：DO2+、10：DO2-)
DO3 1、2 机器人到位状态 (2：DO3+、1：DO3-)
DO4 3、4 功能性暂停触发状态 (4：DO4+、3：DO4-)
DO5 19、20 程序运行状态 1 (19：DO5+、20：DO5-)
DO6 21、22 程序运行状态 2 (22：DO6+、21：DO6-)
DO7 12、13 控制器准备完毕状态 (12：DO7+、13：DO7-)
DO8 23、24 系统保留 (24：DO8+、23：DO8-)
IO (IO 控制)DRAStudio 软件使用手册
6-4
6
台达 VA 垂直多关节机器人的系统 IO 配线定义如下：
数字输入 PIN 说明
DI1 -
紧急停止
注：VA 的 Sys DI1 接点配置在电控箱上的 Safety 连接器。
DI2 1 功能性暂停
DI3 2 功能性暂停复归
DI4 3 操作模式选择 1
DI5 4 操作模式选择 2
DI6 5 程序运行 1
DI7 6 程序运行 2
DI8 7 异警复归
数字输出 PIN 说明
DO1 8、9 机器人异警状态 (8：DO1+、9：DO1-)
DO2 10、11 机器人伺服状态 (10：DO2+、11：DO2-)
DO3 12、13 机器人到位状态 (12：DO3+、13：DO3-)
DO4 14、15 功能性暂停触发状态 (14：DO4+、15：DO4-)
DO5 16、17 程序运行状态 1 (16：DO5+、17：DO5-)
DO6 18、19 程序运行状态 2 (18：DO6+、19：DO6-)
DO7 20、21 控制器准备完毕状态 (20：DO7+、21：DO7-)
DO8 22、23 系统保留 (22：DO8+、23：DO8-)
DRAStudio 软件使用手册 IO (IO 控制)
6-5
6
6.1.1 System DI 系统输入
在系统输入中，用户可以透过外部信号，进行机器人安全性、程序相关功能操作。
E-STOP 紧急停止
可透过 SCARA 的 Sys DI1、VA 的 Safety 连接器，或 TP 教导器的紧急停止按钮来触发紧
急停止功能。机器人会立即停止，并停止执行当前运行项目。
当触发紧急停止功能时，系统会显示异警 E#013 (#为轴号)。
项目 内容
E#013 紧急停止
Result1 按下紧急停止开关
Solve
确认手持式教导盒及系统紧急开关是否被启动，紧急开关须为常闭按
钮，异警重置清除。
IO (IO 控制)DRAStudio 软件使用手册
6-6
6
Functional Pause 功能性暂停
Sys DI2 默认为 ON，表示功能性暂停未被触发。在运行程序或是进行寸动教导时触发功能
性暂停 (Sys DI2 为 OFF)，机器人会维持当前伺服状态并处于暂停状态，此时不能进行机
器人操作。
在执行程序时触发功能性暂停，程序会暂停在当前行数，并显示异警 WA001。
项目 内容
WA001 功能性暂停被触发
Result1 检查功能性暂停是否被触发
Solve 请解除功能性暂停触发，并按下功能性暂停复归开关来解除。
当 Sys DI2 恢复为 ON 后，才可以使用 Sys DI3 复归，机器人程序即可继续运行或运动。
注：
1. 功能性暂停仅能在 Auto 和 T2 模式作动，T1 模式并无支持。
2. 也可透过 RL 设定或读取功能性暂停状态，详细请见附录 A.2 节 RL 功能性暂停方式。
Reset Functional Pause 功能性暂停复归
当机器人处于暂停状态时，透过 Sys DI3 来重置当前暂停状态。
触发 Sys DI3 排除暂停状态后，即可解除异警 WA001。
DRAStudio 软件使用手册 IO (IO 控制)
6-7
6
Operation Mode 操作模式
操作模式共有 T1、T2、Auto 三种模式，由 Sys DI4 及 DI5 进行控制。快捷页面的操作模式
图标 (下图红框处) 会显示当前模式。
模式 DI4 DI5 内容
T1
ON OFF
寸动移动速度：工具中心点的线速度被限制在 225 mm/sec 以下。
项目运行移动速度：当项目中的设定移动速度高于 225 mm/sec 时，会
限制在 225 mm/sec。
例如：程序设定速度为 500 mm/sec 时，实际移动速度为 225 mm/sec。
功能性暂停 (Sys DI2)：不论 Sys DI2 的讯号为 ON 或 OFF，都不会触
发功能性暂停。
T2
ON ON
寸动移动速度：工具中心点的线速度被限制在 225 mm/sec 以下。
项目运行移动速度：依机种的最高速度移动。
功能性暂停 (Sys DI2)：当 Sys DI2 的讯号为 OFF 时，会触发功能性暂
停并显示异警 WA001；此时需要 Sys DI2 及 DI3 均为 ON，才可解除异
警。
Auto
OFF ON
寸动移动速度：工具中心点的线速度被限制在 225 mm/sec 以下。
寸动功能在 Auto 模式时，仅能在 DRAStudio 软件操作，无法在 TP 操
作。
项目运行移动速度：依机种的最高速度移动。
功能性暂停 (Sys DI2)：当 Sys DI2 的讯号为 OFF 时，会触发功能性暂
停并显示异警 WA001；此时需要 Sys DI2 及 DI3 均为 ON，才可解除异
警。
注意：若 Sys DI4、DI5 都未接信号，会显示异警 E1.998，代表操作模式未作用。正确接线后，
重上电即可排除。
项目 内容
E1.998 操作模式未被启动
Result1 请检查 System DI4 与 DI5 接点接线是否正确
Solve 点击异警重置清除。
IO (IO 控制)DRAStudio 软件使用手册
6-8
6
Project Control 项目控制
透过 Sys DI6、DI7 来控制系统当前指定的项目状态，共有 RUN、STOP，及 PAUSE 三种
状态，且只能在 Auto 模式使用。详细内容请参阅各机种电控手册。
使用 Sys DI6、DI7 操控项目时，信号要持续 600 ms，状态才会切换。
状态 DI6 DI7 内容
运行
RUN ON ON
将项目执行状态切换为运行。
停止
STOP ON OFF
将项目执行状态切换为停止。
暂停
PAUSE OFF ON
将项目执行状态切换为暂停。
操作模式为 Auto 模式时，项目控制范例如下：
0 . . . . .6 . 4.8 .4 . .2
时间 (s) 内容
0.6 控制器收到程序运行命令，维持 0.6 秒后运行程序。
3 控制器收到程序暂停命令，维持 0.6 秒后暂停程序。
4.8 控制器收到程序运行命令，维持 0.6 秒后运行程序。
6.6 控制器收到程序停止命令，维持 0.6 秒后停止程序。
Alarm Reset 异警重置
透过 Sys DI8 解除当前异警状态。
Sys DI8 ON 信号需持续 600 ms，才会解除异常。
DRAStudio 软件使用手册 IO (IO 控制)
6-9
6
6.1.2 System DO 系统输出
在系统输出中，用户可以取得机器人当前重要状态信息。Sys DO8 为系统保留。
Alarm Status 异警状态
透过 Sys DO1 输出当前异警状态，下图为无异警状态。
发生异警时状态如下，当故障排除后，可再透过 Sys DI8 进行异警重置。
Servo Status 伺服状态
透过 Sys DO2 输出当前伺服状态，下方为关闭全轴伺服状态。
开启全轴伺服后，Sys DO2 会输出 ON。
