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寸动DRAStudio 软件使用手册

2-18

2.5.2 姿态区块

使用 SCARA 时，其姿态区块信息如下：

⚫ H 表示 Hand 手系，四轴机器人有两种手系：

H: 1 表示为左手系 H: 0 表示为右手系

⚫ JRC4 表示针对旋转轴 J4 的 JRC (Joint Rotation Count)。当该旋转介于±180°之间时，

JRC4: 0；当该旋转为 180° (含) ~ 360° (不含) 或 -360° (含) ~ -180° (不含) 时，JRC4: 1。

DRAStudio 软件使用手册寸动

2-19

使用 VA 时，其姿态信息如下：

⚫ E 表示 Elbow 肘系状态，共有两种状态。

以 J3 (下图虚线) 作为上下肘判断。当 J3 位于 J5 (下图蓝点) 下方，为下肘 E: 0；位于上

方，则为上肘 E: 1。

下肘 E: 0

J1 轴为 0°时

上肘 E: 1

J1 轴为 0°时

下肘 E: 0

J1 轴旋转超过±90°时

上肘 E: 1

J1 轴旋转超过±90°时

寸动DRAStudio 软件使用手册

2-20

⚫ S 表示 Shoulder 肩系状态，共有两种状态。

以 J5 (下图蓝点) 作为上下肩判断。当 J5 位于 J1 旋转中心轴 (下图虚线) 左侧，为上肩

S: 1；位于右侧，则为下肩 S: 0。

上肩 S: 1

J1 轴为 0°时

下肩 S: 0

J1 轴为 0°时

上肩 S: 1

J1 轴旋转超过±90°时

下肩 S: 0

J1 轴旋转超过±90°时

DRAStudio 软件使用手册寸动

2-21

⚫ F 表示 Flip 腕转状态，共有两种状态。

以 J5 (下图蓝点) 作为正反腕转判断。机器人回原点后，当 J5 轴角度小于 0°，为反腕转 F:

1；当 J5 轴角度大于 0°，则为正腕转 F: 0。

反腕转 F: 1

J4 轴为 0°时

正腕转 F: 0

J4 轴为 0°时

反腕转 F: 1

J4 轴超过±180°时

正腕转 F: 0

J4 轴超过±180°时

⚫ JRC4 表示针对旋转轴 J4 的 JRC (Joint Rotation Count)。当该旋转介于±180°之间时，

JRC4: 0；当该旋转为 180° (含) ~ 360° (不含) 或 -360° (含) ~ -180° (不含) 时，JRC4: 1。

寸动DRAStudio 软件使用手册

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⚫ JRC6 表示针对旋转轴 J6 的 JRC (Joint Rotation Count)。当该旋转介于±180°之间时，

JRC6: 0；当该旋转为 180° (含) ~ 360° (不含) 或 -360° (含) ~ -180° (不含) 时，JRC6: 1。

JRC6: 0

J6 轴为-180° ~ +180°时

JRC6: 1

J6 轴为 180° (含) ~ 360° (不含)

或 -360° (含) ~ -180° (不含) 时

2.5.3 操作区块

「寸动」辅助画面最下方为操作区块，主要提供操作人员进行机器人的移动、查看各轴信息与当

前机器人坐标。

在设定区块中选择「大地」、「使用者」，或「工具」坐标模式时，操作区块会以卡氏坐标显

示。

如下图，在 SCARA 的操作区块中，可以进行 X、Y、Z 轴以及 RZ 轴控制。

在 VA 的操作区块中，可以进行 X、Y、Z 轴以及 RX、RY、RZ 轴控制。

SCARA 操作区块 VA 操作区块

DRAStudio 软件使用手册寸动

2-23

在设定区块中选择「轴」坐标模式时，操作区块会以各轴向显示，且依照于设定区块选择的单位

显示 deg 或 puu。

若于设定区块将单位设为「deg」，则操作区块会以 deg 作为单位显示；若于设定区块将单位设

为「puu」，则操作区块会以 puu 作为单位显示。

如下图，在 SCARA 的操作区块中，可以进行 J1 ~ J4 轴控制。

在 VA 的操作区块中，可以进行 J1 ~ J6 轴控制。

SCARA 操作区块 VA 操作区块

寸动DRAStudio 软件使用手册

2-24

(此页有意留为空白)

3-1

项目 (项目管理)

「项目」分页可让用户建立并管理电脑与控制器所储存的项目。

1234

3.1 画面说明····························································································3-2

3.2 建立项目····························································································3-4

3.3 开启项目····························································································3-5

3.3.1 电脑端开启··················································································3-5

3.3.2 控制器端开启···············································································3-7

3.4 关闭项目····························································································3-8

3.5 项目管理····························································································3-9

3.5.1 电脑端项目··················································································3-9

3.5.2 控制器端项目············································································· 3-11

3.6 上传项目·························································································· 3-12

3.7 下载项目·························································································· 3-13

3.8 User Library ····················································································· 3-14

项目 (项目管理) DRAStudio 软件使用手册

3-2

3.1 画面说明

项目说明

1 项目文件夹选项

2 电脑端项目列表

3 控制器端项目列表

4 专案辅助页面

项目文件夹选项包含下列按钮：

项目编辑

可从下拉式选单选取欲编辑的项目，再点选「项目编辑」，即可开始编辑该项目。

2 3

DRAStudio 软件使用手册项目 (项目管理)

3-3

路径更换

所有项目都会储存于项目文件夹内，默认路径为安装文件夹下的 DROEsolution 文件夹，可变更

为任意路径。

项目说明

Solution Path 显示目前项目文件夹路径

Default Path 将目前项目文件夹路径回复为默认路径

Change Path 点选后，可将项目文件夹路径变更到指定路径

Apply 套用

Cancel 取消

开启文件夹

此功能可以直接开启目前设定的项目文件夹位置，默认路径为安装文件夹下的 DROEsolution 文

件夹。

项目讯息

显示目前设定的项目文件夹名称及路径信息。

项目 (项目管理) DRAStudio 软件使用手册

3-4

3.2 建立项目

建立一个新的项目，并储存于设定的文件夹内。项目仅能在电脑端建立，建立步骤如下。

1. 在电脑端项目列表上的「DROEsolution」文件夹右键单击，选择「Add New RL

Project」。

2. 输入项目名称后，按下「OK」。

注：项目名称仅能使用英文及数字，不可使用符号或空格，上限 26 个字符。

3. 建立完成后，会产生指定项目名称的文件夹，内容包含 LPT.bin 及 main.lua 档案。

DRAStudio 软件使用手册项目 (项目管理)

3-5

3.3 开启项目

可选择由电脑端或控制器端开启项目。

3.3.1 电脑端开启

1. 点选要开启的项目。此时，上方的下拉式选单会同步显示目前选择的项目。

2. 按下「项目编辑」。

项目 (项目管理) DRAStudio 软件使用手册

3-6

3. 开启成功的话，左下角的「PC Project」会显示目前开启的项目名称。

DRAStudio 软件使用手册项目 (项目管理)

3-7

3.3.2 控制器端开启

1. 点选要开启的项目。此时，上方的下拉式选单会同步显示目前选择的项目。

2. 按下「项目编辑」。

3. 开启成功的话，左下角的「Controller Project」会显示目前开启的项目名称。

项目 (项目管理) DRAStudio 软件使用手册

3-8

3.4 关闭项目

当项目执行或编辑完毕时，点击主脚本文件名 main.lua 右方的以关闭项目。

若项目已编辑但未储存时，主脚本文件名 main.lua 后方会显示「*」符号。此时关闭项目，会跳

出窗口确认是否储存项目。

DRAStudio 软件使用手册项目 (项目管理)

3-9

3.5 项目管理

本节介绍修改档案、复制、删除、重新命名等项目管理功能。

3.5.1 电脑端项目

项目文件夹管理

在电脑端的「DROEsolution」文件夹点击右键，会出现以下选项：

图示名称说明

Add New RL Project 建立新的机器人语言项目，详细内容请见 3.2 节。

Update 更新电脑端项目。

项目 (项目管理) DRAStudio 软件使用手册

3-10

项目管理

在电脑端的项目点击右键，会出现以下选项：

图示名称说明

Copy Project 复制项目，并输入新复制之档案的名称*1。

Delete Project 删除项目。项目为开启状态时，此功能无作用。

Rename Project 重新命名项目*1。项目为开启状态时，此功能无作用。

Add

新增档案，共有 3 个选项：

 New RL (新建 Lua 子档案)

 建立新的 Lua 子档案，可将子脚本写在此档案内。详细

内容请见 3.8 节「新增 User Library 的步骤」。

 Existed RL (开启 Lua 子档案)

 开启既有的 Lua 子档案，可将子脚本写在此档案内。

 Csv (开启 CSV 档案)

Project

 将项目文件加密或解锁，共有 2 个选项：

 Encrypt (加密)

 为项目设定密码上锁保护。项目文件会变为上锁状态，

需要解锁才能检视。密码仅能使用英文及数字，不可使

用符号或空格，上限 16 个字符。

 Decrypt (解锁)

 解锁项目。输入密码后，将解除项目文件的上锁状态。

忘记密码时，请洽原厂及经销商。

注：

*1. 项目名称仅能使用英文及数字，不可使用符号或空格，上限 26 个字符。

*2. 呼叫 Lua 档案的方式请参考「台达机器人语言说明手册」的「CALL」指令。

*3. 修改档案前，请先将项目之原始档备份，以免忘记存盘或档案遭覆盖。

DRAStudio 软件使用手册项目 (项目管理)

3-11

3.5.2 控制器端项目

在控制器端的项目右键单击，会出现以下选项：

图示名称说明

Delete Project 删除控制器内的项目。项目为开启状态时，此功能无作用。

- Change Number 变更项目编号，范围 1 ~ 9998。

在辅助页面的「专案」页签中，可查看以下项目：

 大小 (KB)：控制器剩余容量，显示单位为 KB；控制器储存项目之空间为 20 MB。

项目 (项目管理) DRAStudio 软件使用手册

3-12

3.6 上传项目

将电脑端的项目上传至控制器，控制器即可透过系统 DI 及通讯方式操作项目运行*1，不需再连接

电脑。

1. 勾选要上传的项目*2。

2. 按下 (上传)。

3. 控制器项目列表显示上传的项目，代表上传成功。

注：

*1. 读取控制器内部项目前，需先点击「Update」更新项目列表。

*2. 可以先使用电脑端进行项目测试，确认机器人动作无误后，再将项目上传至控制器。

DRAStudio 软件使用手册项目 (项目管理)

3-13

3.7 下载项目

将控制器端的项目下载至电脑端。

1. 勾选要下载的项目。

2. 按下 (下载)。

3. 电脑端项目列表显示下载的项目，代表下载成功。

项目 (项目管理) DRAStudio 软件使用手册

3-14

3.8 User Library

User Library 为用户可依需求自行定义的函式库。于电脑端建立并将 User Library 档案上传至控

制器后，各项目即可呼叫自定义的指令。

注意：

 必须先将 User Library 档案上传至控制器内，才可以呼叫自定义的指令。

 当 User Library 与脚本及控制器内建的指令有相同名称时，指令优先权为：脚本中的子脚本

(function) > User Library 的子脚本 (function) > 控制器内建的指令。

 当多个 User Library 的自定义指令有相同名称时，以最后加载的 User Library 指令为优先。

新增 User Library 的步骤

1. 在欲新增 User Library 档案的电脑端项目点击右键，点选「Add」→「New RL」，以新增

Lua 档案。

注：User Library 文件名不可为 main.lua 或使用符号、空格符，否则无法上传至控制器。

2. 在该 Lua 档案内编写自定义指令。

3. 在电脑端的「UserLibrary」文件夹右键单击，选择「Add Exists」。

DRAStudio 软件使用手册项目 (项目管理)

3-15

4. 选择要新增到 User Library 的 Lua 档案。

5. 选择后，系统会自动将 Lua 档案复制到安装文件夹下的 UserLibrary 文件夹，同时电脑端

UserLibrary 列表会更新。

6. 将 UserLibrary 文件夹中的 Lua 档案上传至控制器。

7. 上传成功后，即可在各项目呼叫该自定义指令。

项目 (项目管理) DRAStudio 软件使用手册

3-16

删除 User Library 的步骤

请依照下列顺序进行删除。

1. 于控制器端的 Lua 档案右键单击，点击「Delete」删除控制器内的 Lua 档案。

2. 进入安装文件夹下的 UserLibrary 文件夹内，删除不需要的 Lua 档案。

3. 在电脑端的「UserLibrary」文件夹右键单击，点击「Update」更新列表，即可看到方才删除

的 Lua 档案已自列表中移除。

DRAStudio 软件使用手册项目 (项目管理)

3-17

加密 User Library

于电脑端 UserLibrary 的档案点击右键，选择「Encrypt」为档案设定密码上锁保护。项目文件会

变为上锁状态，需要解锁才能检视。密码仅能使用英文及数字，不可使用符号或空格，上限 16

个字符。

解锁 User Library

于电脑端 UserLibrary 的档案点击右键，选择「Decrypt」，输入密码后，将解除档案的上锁状

态。忘记密码时，请洽原厂及经销商。

项目 (项目管理) DRAStudio 软件使用手册

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4-1

点位 (点位管理)

DRAStudio 软件的「点位」分页可新增机器人点位以及建立机器人坐标，本章节将详细

介绍机器人教点、点位功能及其细部的设定。

注意：机器人运行时，请避开奇异点，详细说明请见序言的安全注意事项。

1234

4.1 画面说明 ························································································4-2

4.2 教点 ······························································································4-7

4.2.1 教点功能区块说明······································································4-7

4.2.2 教点操作步骤············································································4-8

4.2.3 位移操作步骤··········································································4-11

4.2.4 提升动作操作步骤····································································4-13

4.2.5 档案操作步骤··········································································4-14

4.2.6 轴旋转模式操作步骤 ·································································4-15

4.3 点位信息 ······················································································ 4-16

4.3.1 JRC 说明 ··············································································· 4-17

4.3.2 JRC_Active (轴旋转模式)··························································· 4-18

4.4 区域点位 ······················································································ 4-23

4.5 全局点位 ······················································································ 4-23

4.6 使用者坐标 ··················································································· 4-24

4.6.1 使用者坐标教导步骤 ·································································4-26

4.7 工具坐标 ······················································································ 4-29

4.7.1 教导工具尺寸4-32

4.7.2 工具尺寸教导步骤····································································4-34

4.7.3 教导工具坐标方向····································································4-38

4.7.4 工具坐标方向教导步骤 ······························································ 4-40

4.8 工作空间 ······················································································ 4-43

4.8.1 矩形体教导步骤·······································································4-46

4.8.2 圆柱体教导步骤4-51

点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册

4-2

4.1 画面说明

项目说明

1 机器人点位操作分页

2 点位操作区

3 辅助页面

⚫ 机器人点位操作分页

点位教导后，会存在点位操作分页的列表中。

DRAStudio 软件使用手册点位 (点位管理)

4-3

⚫ 辅助页面

于辅助页面点选「寸动」页签，可以控制机器人进行 JOG 的移动，说明如下。

名称说明

模式选择坐标模式，有轴、大地、使用者、工具等四种坐标模式可以选择。

距离可选择以连续或非连续的方式进行移动。详细距离设定说明请见 2.5.1 节。

UF 选择使用者坐标系编号 (范围 1 ~ 9)；预设为 0，等同于大地坐标。

TF 选择工具坐标系编号 (范围 1 ~ 9)；预设为 0。

姿态

显示机器人当前的姿态，以及末端轴 JRC 的圈数。姿态详细说明请见 2.5.2 节、

JRC 计数详细说明请见 4.3.1 节 JRC 说明。

操作显示机器人当前位置，以及各轴方向操作按钮。

点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册

4-4

⚫ 点位操作区

画面下方动作命令区，可以对机器人下达命令，「区域」与「全域」页签所显示的点位操作

区说明如下。

「区域」页签的点位操作区

「全域」页签的点位操作区

区块名称说明

区域点位

新增新增一笔区域点位，每个项目最多可各自储存 6000 笔点位。

删除

删除整笔区域点位，删除前要先于「Check」字段勾选；删除后，点位编号

会往前递补。

清除清除单笔点位内的数据，清除前要先于「Check」字段勾选。

储存储存点位。

全局点位

刷新刷新全局点位操作分页的数据。

清除清除单笔点位内的数据，清除前要先于「Check」字段勾选。

动作命令

(毫米)

教点

搭配「寸动」辅助页面，将机器人移至目标位置上，选择全局 / 区域的点

位之某一行，点击「教点」，即可将目前机器人位置纪录于点位文件中。

外部教点针对外部轴进行教点。

勾选全部勾选全部的「Check」字段。

下拉式选单。若有连接外部轴，会显示外部轴名称。

到位

选择点位操作分页中的点位，并长按此按钮，机器人将移至目标点位；停

止按住按钮，机器人则停止动作。

文件若为「区域」页签，显示 Local。若为「全域」页签，则显示 Global。

名称显示目前点选的点位名称 (Name)。

动作

选择运动模式 (Motion)，共有五种模式可以选择：

⚫ MovP

机器人以各轴均速的方式，进行点到点的关节移动。

DRAStudio 软件使用手册点位 (点位管理)

4-5

区块名称说明

动作命令

(毫米)

动作

⚫ MovL

机器人以直线的方式，进行点到点的直线移动。

⚫ Lift

机器人在所选的点位，以绝对坐标方式移动到相对参考点的位置，搭

配「点位」辅助页面，需输入提升方向、提升角度、提升高度。

(A) 提升方向；(B) 提升角度；(C) 提升高度

⚫ MArchP

拱门关节移动。机器人从目前位置移动到目标点位的动作路径，进行

拱门关节运动，需输入 Z 轴顶点高度、上升高度、下降高度。

(A) Z 轴顶点高度；(B) Z 轴上升高度；(C) Z 轴下降高度

点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册

4-6

区块名称说明

动作命令

(毫米)

动作

⚫ MArchL

拱门直线移动。机器人从目前位置移动到目标点位的动作路径，进行

拱门直线运动，需输入 Z 轴顶点高度、上升高度、下降高度。

(A) Z 轴顶点高度；(B) Z 轴上升高度；(C) Z 轴下降高度

注意：进行拱门运动时，目前 Z 轴高度勿高于 Z 轴顶点高度。

DRAStudio 软件使用手册点位 (点位管理)

4-7

4.2 教点

本节主要介绍如何操作教点，以及教点所需操控页面的详细介绍。

4.2.1 教点功能区块说明

于辅助页面点选「点位」页签。

项目说明

针对点位进行位置偏移。使用时须先于机器人点位操作分页选定要进行补偿的点位，并于

「Check」字段勾选。

2 提升 (Lift) 动作参数设定。

对目前项目汇入点位档，或汇出目前项目的点位信息。支援的文件格式为 CSV；汇入的内

容，其格式需参考机器人点位操作分页的字段编排。

4 轴旋转模式操作。模式请参考 4.3.2 节 JRC_Active。

点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册

4-8

4.2.2 教点操作步骤

1. 选单中点击「点位」分页，开启机器人点位操作分页。

2. 选取「区域」或「全域」页签，点击下方点位操作区「新增」按钮，每点击一次会新增一笔

内容空白的点位。

3. 选取点位列表中的任一行点位资料，所选的列表会变为蓝色。

DRAStudio 软件使用手册点位 (点位管理)

4-9

4. 于辅助页面点选「寸动」页签，可对机器人进行寸动。

5. 将机器人移动至目标点。

6. 再点击下方点位操作区的「教点」按钮。

点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册

4-10

7. 点位中会记录机器人目前所有的位置信息。此时该笔点位变成橘底，表示内容修改过，但尚

未储存。

8. 点击「储存」，便会将点位信息存到该项目的点位档。

9. 储存后，点选要移动的目标点位，再长按「到位」，机器人便会移动至该点。

DRAStudio 软件使用手册点位 (点位管理)

4-11

4.2.3 位移操作步骤

1. 在辅助页面中，选取「点位」页签，找到「位移」区块。

2. 在点位操作分页选择要位移的点位，并将该点位的「Check」字段打勾。

3. 在「点位」辅助页面的「位移」区块中，输入欲位移的坐标数值。

4. 输入后按下「位移」，并于确认窗口点选「确定」。

点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册

4-12

5. 该笔点位便会将位移的数值加上。

6. 此时该笔点位变成橘底，表示内容修改过，但尚未储存。

7. 按下「储存」，便会储存修改后的点位信息。此时该笔点位会变回白底，表示点位已经储

存。

DRAStudio 软件使用手册点位 (点位管理)

4-13

4.2.4 提升动作操作步骤

1. 在辅助页面中，选取「点位」页签，找到「提升动作」区块。

2. 在点位操作分页中，选取欲使用提升 (Lift) 动作模式到达的点位。

3. 在「点位」辅助页面的「提升动作」区块输入所需的参数。

4. 于点位操作区「动作命令」区块的「动作」选取「Lift」动作模式，并按下「到位」，机器人

便会依照「提升动作」区块所设定的参数移动。

5. 提升动作的详细参数设定方式请参考 4.2.1 节教点功能区块说明。

点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册

4-14

4.2.5 档案操作步骤

1. 在辅助页面中，选取「点位」页签，找到「档案操作」区块。

2. 点选「汇入」*注，并选择欲汇入的 CSV 档。

注：汇入时，字段编排请与系统导出的档案一致，请参考图 4.2.5.1 和图 4.2.5.2。

3. 点选「汇出」，视机器人点位操作分页所开启的为「区域」或「全域」页签，可以导出区域

或是全局的点位，并另存成 CSV 档。

图 4.2.5.1 SCARA 汇出的 CSV 档

图 4.2.5.2 VA 汇出的 CSV 档

DRAStudio 软件使用手册点位 (点位管理)

4-15

4.2.6 轴旋转模式操作步骤

在辅助页面中，选取「点位」页签，找到「轴旋转模式操作」。

轴旋转模式共有 4 种 (0 为关闭)，详细介绍请参考 4.3.2 节 JRC_Active。

在点位操作分页中，选取欲修改轴旋转模式 (JRC_Active) 的点位，并勾选「Check」字

段。

在「点位」辅助页面选择所需的轴旋转模式，并点选「开启」。

便可更改点位操作分页中的轴旋转模式 (JRC_Active)。

点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册

4-16

4.3 点位信息

此章节主要介绍点位操作分页内的字段定义，SCARA 与 VA 点位操作分页字段如下所示。

SCARA 点位操作分页

VA 点位操作分页

域名说明

Check 单笔点位勾选，可用来删除或批次修改该笔点位。

Name*1 点位的名称。在字段上点一下可进行修改，如没有修改则显

示默认名称。

X (mm) 对应的坐标系 X 方向位置。

Y (mm) 对应的坐标系 Y 方向位置。

Z (mm) 对应的坐标系 Z 方向位置。

RX (degree)*2 对应的坐标系 RX 方向角度。

RY (degree)*3 对应的坐标系 RY 方向角度。

RZ (degree) 对应的坐标系 RZ 方向角度。

Elbow*2 机器人姿态的肘系状态。0：下肘；1：上肘。

Shoulder*2 机器人姿态的肩系状态。0：下肩；1：上肩。

Flip*2 机器人姿态的腕转状态。0：正腕转；1：反腕转。

Hand*4 机器人姿态的手系状态。0：右手系；1：左手系。

UserID 使用者坐标系编号。

ToolID 工具坐标系编号。

CoordinateStr 坐标模式。

J4_JRC

(Joint Rotation Count) J4 旋转圈数。

J6_JRC

(Joint Rotation Count) J6 旋转圈数。

JRC_Active 机器人运动时的轴旋转模式。

注：

1. 区域点位：点位名称的命名仅可使用英文及数字。

全局点位：点位名称的命名仅可为「GL_」开头，后面加上英文或数字，例如 GL_1 或 GL_A。如果

输入的名称无法辨识，系统会自动改为默认名称。

2. 仅适用于 VA。

3. 仅适用于 VA 和 SCARA 五轴。

4. 仅适用于 SCARA。

DRAStudio 软件使用手册点位 (点位管理)

4-17

4.3.1 JRC 说明

JRC (Joint Rotation Count) 为关节旋转圈数，主要记录 SCARA 与 VA 机型旋转轴的旋转位置。

从 JRC 的值，可以得知旋转轴圈数与位置。

- -

JRC = 0 代表旋转角度介于±180°之间 JRC = 1 代表旋转角度为 180° (含) ~ 360° (不含)

或 -360° (含) ~ -180° (不含)

JRC 数值与对应之旋转角度

JRC (圈数) 0 1 2 3

轴旋转角度

-180° (含) ~

+180° (不含)

180° (含) ~

360° (不含)

360° (含) ~

540° (不含)

540° (含) ~

720° (不含)

-360° (含) ~

-180° (不含)

-540° (含) ~

-360° (不含)

-720° (含) ~

-540° (不含)

在进行教点时，点位的信息栏中也会一同纪录 JRC 圈数。

点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册

4-18

4.3.2 JRC_Active (轴旋转模式)

JRC_Active 可设定为机器人在移动时，旋转轴以何种方向进行移动。使用者可于 JRC_Active 输

入 1 ~ 4 切换不同模式 (输入 0 为关闭轴旋转模式)，也可以在辅助页面「点位」页签的「轴旋转

模式操作」区块进行设定。

点位操作分页所显示的 JRC_Active

「点位」辅助页面中的「轴旋转模式操作」区块：

DRAStudio 软件使用手册点位 (点位管理)

4-19

轴旋转模式共有 4 种，每个模式的详细说明如下。

⚫ 模式 1：绝对位置纪录

(VA、SCARA 五轴 J4 轴的默认模式)

当执行关节运动指令 MovP、MovPR、MArchP、RelToolP 时，旋转轴会参考 JRC 圈数移动到目

标位置。模式 1 旋转轴运动方向如下。

° ° / -°

° /

° / -°

/ -°

P1:0 2:0

P 2

1:: P:P2:1

/ 0° - ° / ° / °

° / -° ° °

/ -° / -°

° / ° ° -

当执行直线运动指令 MovL、MovLR、MArchL、RelToolL 时，旋转轴会以最短距离旋转到达目

标位置，但当旋转轴目标位置超过极限角度时，系统会显示警示讯息并停止机器人动作。

1:P:0 P1:-P:-

1::1

/ 0/ -

° -

/ -°

/ 0-

° -°

-°

° -°

° / ° / °

/ -°

° /

/ -°

点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册

4-20

⚫ 模式 2：找最小解

当执行关节运动指令 MovP、MovPR、MArchP、RelToolP 时，旋转轴会以最短距离旋转到达目

标位置，当旋转轴的目标位置超过极限角度时，系统会显示警示讯息并停止机器人动作。

1:P:0 P1:-P:-

1::1

/ 0/ -

° -

/ -°

/ 0-

° -°

-°

° -°

° / ° / °

/ -°

270° / -90°

/ -°

当执行直线运动指令 MovL、MovLR、MArchL、RelToolL 时，SCARA 四轴与 VA、SCARA 五

轴 J4 轴的移动方式有所不同，请见下列说明：

SCARA 四轴

当执行直线运动指令 MovL、MovLR、MArchL、RelToolL 时，旋转轴会参考角度移动到目标位置。

1 1

P:P:0 1:- 12:-

° ° / -°

/ -°

° / °

/ 0/ -

-°

° -

° / ° / -°

° -°

270° / -90°

° / -°

VA、SCARA 五轴 J4 轴

当执行直线运动指令 MovL、MovLR、MArchL、RelToolL 时，旋转轴会以最短距离旋转到达目标位置，

但当旋转轴目标位置超过极限角度时，系统会显示警示讯息并停止机器人动作。

1:P:0 P1:-P:-

1::1

/ 0/ -

° -

/ -°

/ 0-

° -°

-°

° -°

° / ° / °

/ -°

270° / -90°

/ -°

DRAStudio 软件使用手册点位 (点位管理)

4-21

⚫ 模式 3：找最小解且不超出极限

当执行关节运动指令 MovP、MovPR、MArchP、RelToolP 时，旋转轴会以最短距离且不超出极

限范围的方式旋转到目标位置。当旋转轴的目标位置超过极限角度时，会反方向旋转到达目标位

置。使用模式 3 时，请注意设置的管线与末端工具是否会在旋转时造成干涉。

1:P:0 P1:-:- 1::1

/ 0/ -

° -

° / -

° -

/ 0/ -

° -

/ -°

° / ° / -°

/ -°

° / -°

/ -°

当执行直线运动指令 MovL、MovLR、MArchL、RelToolL 时，SCARA 四轴与 VA、SCARA 五

轴 J4 轴的移动方式有所不同，请见下列说明：

SCARA 四轴

当执行直线运动指令 MovL、MovLR、MArchL、RelToolL 时，旋转轴会参考角度移动到目标位置。

1 1

P:P:0 1:- 12:-

° ° / -°

/ -°

° / °

/ 0/ -

-°

° -

° / ° / -°

° -°

° / -°

VA、SCARA 五轴 J4 轴

当执行直线运动指令 MovL、MovLR、MArchL、RelToolL 时，旋转轴会以最短距离旋转到达目标位置，

但当旋转轴目标位置超过极限角度时，系统会显示警示讯息并停止机器人动作。

1:P:0 P1:-P:-

1::1

/ 0/ -

° -

/ -°

/ 0-

° -°

-°

° -°

° / ° / °

/ -°

° /

/ -°

点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册

4-22

⚫ 模式 4：直接依数值运行

(SCARA 四轴的默认模式；VA、SCARA 五轴 J4 轴不支持此模式)

当执行关节运动指令 MovP、MovPR、MArchP、RelToolP 时，仅参考角度值，旋转轴会依照点

位的角度信息，以不参考 JRC 圈数的方式移动到目标位置。

1 1

P:P:0 1:- 12:-

° ° / -°

/ -°

° / °

/ 0/ -

-°

° -

° / ° / -°

° -°

270° / -90°

° / -°

当执行直线运动指令 MovL、MovLR、MArchL、RelToolL 时，旋转轴会参考角度移动到目标位

置。

1 1

P:P:0 1:- 12:-

° ° / -°

/ -°

° / °

/ 0/ -

-°

° -

° / ° / -°

° -°

270° / -90°

° / -°

DRAStudio 软件使用手册点位 (点位管理)

4-23

4.4 区域点位

区域点位储存在项目内部，每个项目都有各自的区域点位；点位编号为 1001 ~ 7000，一个项目

最多可储存 6000 笔区域点位。详细信息请参考 4.3 节点位信息。

点位操作分页 - 「区域」页签

4.5 全局点位

全局点位储存在控制器内部存储器，可以跨项目共享；点位编号为 1 ~ 1000，控制器内最多可储

存 1000 笔全局点位。详细信息请参考 4.3 节点位信息。

点位操作分页 - 「全域」页签

点位 (点位管理) DRAStudio 软件使用手册

4-24

4.6 使用者坐标

使用者坐标 (User Frame) 为用户自行定义的平面坐标系，可以定义在任何位置，例如工件上或

工作台上。使用 Origin (原点)、+X axis (+X 轴)、XY 三个点在大地坐标系上的坐标值，计算该使

用者坐标系与大地坐标系之间的转换关系。产生的使用者坐标系示意图如下。

注：设定使用者坐标前，请务必先设定工具坐标 n。

SCARA 使用者坐标 VA 使用者坐标

User Frame 2

点位操作分页的「使用者座标」页签如下图。

⚫ 编号：

坐标系编号，可以设定 1 ~ 9。预设为 0，表示大地坐标系。

DRAStudio 软件使用手册点位 (点位管理)

4-25

⚫ 类型：

1. 设定 Orthogonal (正交) 或 NonOrthogonal (非正交)。

2. 设定 Inclined (倾斜) 或 NonInclined (不倾斜)。

X-Y 平面为正交不倾斜 X-Y 平面为正交倾斜

X-Y 平面为非正交不倾斜 X-Y 平面为非正交倾斜

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