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凭证 DRAStudio 软件使用手册
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以下以 CVT 认证为例，进行步骤说明：
1. 点击「Refresh」，取得当前 Serial Number (控制器序列号) 共 12 码。
2. 以下图为例，取得认证码后，输入到对应功能字段中，并点击「Verify」。认证成功会显示
「License Changed」讯息*1。
3. 接着，请将控制器断电并重新启动。
4. 重启后，回到「DCS/DCV」页签，画面右方即显示 Expiration Date (到期日)
*2。
注：
1. 输入认证错误时，会出现「Invalid Key.」讯息，如下图。请再次确认输入位置以及序号正确。
2. 当功能无法正常运行时，请确认到期日。如需要展延或是购买永久序号，请洽原厂。
DRAStudio 软件使用手册 凭证
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11.3 Registration
在 DRAStudio 左方选单中点击「 凭证」，开启「Registration」页签。
注意：使用本页签进行认证时，计算机必须连至网络。
名称 说明
StickSN 功能开通序号，请见 USB 上的贴纸。
注：StickSN 及 StickCode 只能提供给一台控制器使用；序号开通后，即无
StickCode 法于另一台控制器使用。
Company (公司名称)
此信息提供本公司做为售后服务使用，为确保服务质量，请正确填
写。以下为范例：
Department (部门)
UserName (使用者名称)
PC-Name
点击项目右侧的「Read」*注，系统会自动读取各项目信息。
注：当用户在进行多台控制器认证程序时，每联机到一台新的控制器，必须
重新点击「Read」。
PC-UUID
RobotSN
RobotMAC
Message
显示 AuthorityKey 认证码生成状态。
SUCCESS 表示成功；FAIL 表示失败。
AuthorityKey AuthorityKey 认证码。
凭证 DRAStudio 软件使用手册
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以下以 CVT 认证为例，进行步骤说明：
1. 填写完以上字段后，点击「Register」，以产生 AuthorityKey 认证码。
2. 认证码产生后，确认 Message 字段是否显示 SUCCESS (成功)；若显示 FAIL 则表示失
败，请检查输入内容后重试。
3. 然后切至「DCS/DCV」页签，将 AuthorityKey 认证码输入到对应功能字段中，并点击
「Verify」。认证成功会显示「License Changed」讯息*注。
注：输入认证错误时，会出现「Invalid Key.」讯息，如下图。请再次确认输入位置以及序号正确。
4. 接着，请将控制器断电并重新启动。
5. 重启后，回到「DCS/DCV」页签，画面右方即显示 Expiration Date (到期日)。
SUCCESS
CV-1111,2222,3333,4444,5555,6666,7777,8888,9999,1010,1111,1212,1313,1414,1515
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服务
本章节针对「服务」分页的功能进行介绍。
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12.1 服务······························································································ 12-2
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服务 DRAStudio 软件使用手册
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12.1 服务
当机器人发生无法排解的异常，可利用「服务」分页通知原厂协助处理。
1. 输入所属地区、联络方式、问题描述等相关数据。
2. 「控制器序号」请输入控制器本体铭牌上序号。
3. 「机器人序号」请输入机器人本体铭牌上序号。
4. 点击「搜集信息」，软件会自动撷取机器人信息。
5. 点击「浏览」，选取欲夹带的档案，如异常讯息、控制器的备份文件等；档案需为 zip 压缩
文件。
6. 点击「寄信」后，计算机会开启 Outlook 信箱并建立新电子邮件，即可传送。若不使用
Outlook，可复制系统生成的邮件内容，并用其他惯用电子信箱寄送。
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外部轴
本章节介绍外部轴的相关操作说明。
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13.1 外部输入输出 ················································································· 13-2
13.1.1 接口操作说明·········································································· 13-3
13.1.2 脚本中操作说明······································································· 13-4
13.2 外部轴 ·························································································· 13-5
13.2.1 接口操作说明·········································································· 13-5
13.2.2 脚本中操作说明······································································· 13-9
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外部轴 DRAStudio 软件使用手册
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DRAStudio 软件的「外部轴」分页，可支持台达工业自动化产品，并以台达自定义的 DMCNET
为通讯方式，提供外部输入输出及外部轴可视化的操作，让用户扩充需要的外部装置，以方便系
统架设和不同情境的应用。
13.1 外部输入输出
本节分成外部输入输出的「接口操作」以及「脚本中操作」两个部分进行说明。
透过外部输入输出可以扩充更多的 IO 讯号供使用，可选用以下 (2)、(3) 装置：
(1) (2) (3)
控制器 外部输入设备 外部输出装置
台达机器人控制器 DCS/DCV ASD-DMC-RM32MN ASD-DMC-RM32NT
DRAStudio 软件使用手册 外部轴
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13.1.1 接口操作说明
在选单点击「 外部轴」分页。确认控制器和外部装置成功连接后，点击「扫描」*注。
注：首次操作外部 IO 前，需要先进行扫描。
等待约莫数秒，系统会显示当前和控制器进行 DMC 通讯的所有设备。此时，点击「Control this
IO」。
系统会自动跳转至「 I/O」分页的「外挂 IO」画面。
绿底 代表输入或输出信号为 ON；橘底 代表输入或输出信号为 OFF。
外部轴 DRAStudio 软件使用手册
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13.1.2 脚本中操作说明
建立一个新项目，并开启「脚本」分页，以编写外部输入输出指令进行控制，如下图。
开启「机械语言」*1 辅助页面的「运动参数/IO」小页签。点选 展开「ExtDO」*1 后，双击鼠
标左键，即可将指令汇入脚本编辑区块中。
注：有关各个脚本指令的详细说明，请见「台达机器人语言说明手册」。
DRAStudio 软件使用手册 外部轴
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13.2 外部轴
本节分成外部轴的「接口操作」以及「脚本中操作」两个部分进行说明。
透过外部轴能扩充更多的马达供使用，可搭配台达伺服驱动器 A2 / A3 / B3 系列。
13.2.1 接口操作说明
在选单点击「 外部轴」分页。
在确保伺服驱动器和控制器有联机后，需点选「扫描」，即可透过此页面控制外部轴。点选「全
轴伺服」右侧按钮以启用。
「速度」与「距离」区块为调整当前外部轴速度及每个寸动距离为多少 PUU。
外部轴 DRAStudio 软件使用手册
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「外部轴」分页的主要参数设定画面说明如下：
项目 名称 型号
1 外部轴信息
⚫ 装置：外部轴型号。
⚫ Motor Info：编码器种类，增量型或绝对型。
⚫ 回授信息：当前位置 (单位：PUU)。
2 参数设定
⚫ 软件极限：点击「Enabled」切换是否开启软件极限功能；
可设定负极限与正极限。
⚫ 伺服状态：点击以切换当前伺服状态为 ON 或 OFF。
⚫ 原点：原点复归模式，详细请参考台达「伺服系统应用技术
手册」。
3 控制操作
⚫ 寸动 (PUU) *注：
◼ 按住 让轴往负方向连续移动。
◼ 按住 让轴往负方向寸动。
◼ 按住 让轴往正方向寸动。
◼ 按住 让轴往正方向连续移动。
⚫ GoTo(PUU)：在字段中输入 PUU 数值，点击「Go」让轴移
动到该对应 PUU。
注：移动前，请确保伺服为启动状态。
1
2
3
DRAStudio 软件使用手册 外部轴
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另外，于右方辅助页面点选「外部轴」页签，可进行外部轴的寸动。
项目 名称 说明
1 快速操作*注
⚫ Speed Low / Medium / High (低 / 中 / 高速度)：
速度段数切换。
⚫ Distance Short / Medium / Long (短 / 中 / 长距离)：
距离段数切换。
⚫ J1P：让第一轴往正方向移动。
⚫ J1N：让第一轴往负方向移动。
2 当前 PUU 显示 显示外部轴的目前位置 (单位：PUU)。
注：对外部轴进行任何操作前 (不论在「外部轴」分页或辅助页面)，请先进行「扫描」动作。
需要进行教点时，请开启「点位」分页，选取「区域」或「全局」页签。
1
2
外部轴 DRAStudio 软件使用手册
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选取点位列表中的任一行点位数据，点击「外部教点」*1，再按「储存」，以将外部轴当前所有
位置记录到此行点位中*2。外部轴的 CoordinateStr 会显示为「Ext」。
点选已教点的点位，并在「动作命令」区块右侧下拉式选单*3 指定要到位的外部轴，再按住「到
位」*4，该外部轴便会移动至该点。
注：
*1. 对外部轴进行任何操作前 (不论在「外部轴」分页或辅助页面)，请先进行「扫描」动作。
*2. 点选「外部教点」，外部轴 J1 ~ J6 当前位置会依序纪录至 X ~ RZ 等字段中 (J1 对应到 X、J2 对应
到 Y，依此类推)。
*3. 「到位」按钮一次只能操作一个外部轴，需从下拉式选单选择。
*4. 在点击「到位」前，若外部轴的伺服显示异警 AL801 (未全轴回原点)，请参考台达「伺服系统应用技
术手册」解除异警，并重新设定原点。
DRAStudio 软件使用手册 外部轴
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13.2.2 脚本中操作说明
开启项目后，即可进行 RL 脚本编程，下方为范例说明：
ExtServoOn(1) --外部轴第一轴，伺服启动
ExtMovJ (1,1001) --以默认速度转动外部轴第一轴至 1001 的点位
ExtMovJ (1,1002) --以默认速度转动外部轴第一轴至 1002 的点位
ExtMovJ (1,3000,\"PUU\",30,20,30)
--以最高速度 30%、加速度 20%、减速度 30%并带 PASS 模式
--转动外部轴第一轴至 3000 PUU 的位置
DELAY(2)
ExtMovJ (1,15000,\"PUU\",30,20,30)
--以最高速度 30%、加速度 20%、减速度 30%并带 PASS
--模式转动外部轴第一轴至 15000 PUU 的位置
DELAY(2)
ExtServoOff(1) --外部轴第一轴，伺服关闭
可设定断点并透过逐步执行方式确认编程，如下方所示。
实际显示与所设定的 PUU 会有些微差异。
外部轴 DRAStudio 软件使用手册
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A-1
附录
本
A.1 数据搜寻方式 ····················································································A-2
A.2 RL 功能性暂停方式·············································································A-4
A.2.1 SafetyMode 设定功能性暂停状态······················································A-4
A.2.2 SafetyStatus 读取功能性暂停状态·····················································A-7
A.3 专有名词表 ·······················································································A-8
附录 A DRAStudio 软件使用手册
A-2
A.1 数据搜寻方式
1. 进入台达官网的下载中心 (https://downloadcenter.delta-china.com.cn/)。可在其中搜寻台达
产品的相关文件、软件及档案。
2. 在「产品类别」中，依照产品分类，快速搜寻所需的产品。
与台达机器人整合的周边产品搜寻路径：
台达周边产品 产品类别 产品名称
机器人 工业自动化
水平关节机器人 /
垂直多关节机器人
视觉系统 工业自动化 机器视觉
伺服电机 工业自动化 交流伺服系统
HMI 工业自动化 HMI 人机界面
产品类别
产品名称
产品型号
DRAStudio 软件使用手册 附录 A
A-3
3. 在「筛选」中，可依照需求，快速筛选出需要的「档案类型」及「语言」。
附录 A DRAStudio 软件使用手册
A-4
A.2 RL 功能性暂停方式
在程控指令中，提供两个指令让用户可进行功能性暂停操作。
A.2.1 SafetyMode 设定功能性暂停状态
此为用于功能性暂停之模式切换，功能性暂停被触发后机器人会减速停止，需重新触发复归系统
DI3 (即系统 DI3 OFF→ON→OFF) 重置功能性暂停后，其会继续运行。
语法
SafetyMode(Mode)
Mode【number】
共有 5 种模式，范围为 1 ~ 5，默认状态为模式 1，模式定义如下。
1：功能性暂停触发后，机器人将当前动作完成后暂停，IO 维持当下状态。
2：功能性暂停触发后，机器人将当前动作完成后暂停，IO 恢复为 OFF 状态。
3：关闭功能性暂停功能。
DRAStudio 软件使用手册 附录 A
A-5
4：功能性暂停触发后，机器人将当前动作瞬间停止，IO 维持当下状态。
5：功能性暂停触发后，机器人将当前动作瞬间停止，IO 恢复为 OFF 状态。
附录 A DRAStudio 软件使用手册
A-6
范例说明 (以 DRS60L6 系列为例)
--------------设定点位信息--------------------------
SetGlobalPoint(1, \"GL_P1\", 200, 200, -100, 0, 0, 0, 0, {0,0,0,0,0,0,0,4})
SetGlobalPoint(2, \"GL_P2\", 300, 100, -100, 0, 0, 0, 0, {0,0,0,0,0,0,0,4})
SetGlobalPoint(3, \"GL_P3\", 200, 0, -100, 0, 0, 0, 0, {0,0,0,0,0,0,0,4})
---------------------------------------------------------
SafetyMode(1) --切换功能性暂停模式为 1
for i=1,2 do --使用 for 循环，当 i 数值与判断条件数值一样时，就会结束 for 循环
DO(i, \"ON\") --开启 DO1 及 DO2
end
MovP(1) --以默认速度移动至 1 的点位
MovP(2) --以默认速度移动至 2 的点位。在移动期间若功能性暂停被触发，脚本会在移动
完成后暂停，DO1 及 DO2 维持当下状态。之后需触发系统 DI3，脚本才会继续
运行
SafetyMode(5) --切换功能性暂停模式为 5
MovP(3) --以默认速度移动至 3 的点位。在移动期间若功能性暂停被触发，脚本会在触发
当下暂停，DO1 及 DO2 恢复 OFF 状态
2
：1 ：
DRAStudio 软件使用手册 附录 A
A-7
A.2.2 SafetyStatus 读取功能性暂停状态
此为用于读取功能性暂停触发状态，可在 SafetyMode(3)关闭功能性暂停时使用，状态有 0、2、
3。
语法
Status = SafetyStatus ( )
Status【number】
读取功能性暂停状态后，得到的回馈状态如下：
0：功能性暂停未被触发状态，即正常运行状态。
2：脚本未运行时，功能性暂停被触发，此时马达伺服状态为关闭。
3：脚本运行时，功能性暂停被触发。
范例说明
SafetyMode(3) --关闭功能性暂停功能
DRLAY(5)
if SafetyStatus()==0 then --检查功能性暂停状态是否为 0
print(\"正常运行状态\") --打印功能性暂停状态至输出
elseif SafetyStatus()==2 then --检查功能性暂停状态是否为 2
print(\"脚本未运行时，功能性暂停被触发\") --打印功能性暂停状态至输出
elseif SafetyStatus()==3 then --检查功能性暂停状态是否为 3
print(\"脚本运行时，功能性暂停被触发\") --打印功能性暂停状态至输出
end
附录 A DRAStudio 软件使用手册
A-8
A.3 专有名词表
名词 说明
DRAStudio 台达机器人操作软件
RL (Robot Language) 机器人语言、脚本
UF (User Frame) 使用者坐标
TF (Tool Frame) 工具坐标
TCP (Tool Center Point) 工具末端中心点
CVT (Conveyor Tracking) 输送带追随
JRC (Joint Rotation Count) 关节旋转圈数
J1 第一轴
J2 第二轴
J3 第三轴
J4 第四轴
J5 第五轴
J6 第六轴
DRAStudio 软件使用手册 更新履历
1
更新履历
发行日期 版本 更新章节 更新内容
May, 2023 V1.00
更新履历 DRAStudio 软件使用手册
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