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用例：如 400w 电机额定扭矩为：1.27N/M，X 轴当前扭矩值大于或等于0.127N/M，结构卡住不动；程序教导如下图：
4.3.6.20.28 到点 IO 提示
进入如下界面可进行到点 IO 提示功能设置，选中轴到达设定目标值后输出相应信号。
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用例：机器到达设定坐标后（注：可设置精度），输出信号，一般用于自动运行中不停止当前动作并输出信号；程序教导如下图：
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第五章 停止状态三档旋钮转至停止档，显示待机页面，点击“参数设定”进入设置页面，点击右下角“诊断信息”进入诊断信息页面。
5.1 诊断信息
在“停止状态”下点击右下角“诊断信息”，可以显示如下页面。
页面内容包括：手控版本号、主机版本号、机型、使用轴数、SII 配置、485 端口、CAN 端口、主机网口、伺服参数等信息。
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5.2 产品设定
5.2.1 产品设定
产品设定页面可以设置子程序的使用状态，选择不使用，在自动状态下不会运行对应的子程序。“工艺类型”车床系统目前只支持取片工艺，选择后可以在“动作菜单”中“工艺”指令中使用。请参考“4.3.6.15 工艺”。
5.2.2 阀设定
可在此页面新建单头阀、保持型双头阀、非保持性双头阀，修改阀参数设置，重置阀定义。如图所示。
新建：点击新建按钮，在弹出页面中选择单头阀、非保持型双头阀或保持性双头阀，选择对应的输出输入点。点击确定即可新建完成，需重启后生效。
确定修改：在修改输入 IO 方向、自动检测、超时时间后需点击确定修改才可生效，否则不生效。重置 IO 阀定义：可以删除所有阀定义。
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5.2.3 IO 设定
点击 按钮进入如下所示的界面，在此界面下可对 IO 进行相关设定。
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1. 模式状态功能主要用于切换成某种模式后能自动控制信号的通断状态。首先点击新建按钮并将新建成的进行勾选，然后在“当模式切换为”选择相应的状态，如：手动，自动，自动转停止等等。再在“输出”里选择 IO 输出或者 M 值输出，然后在“输出点”里选择相应的点。
*注意：可以新建多个且只有点击保存才生效，不用的时候可以去掉或者点击后面的删除（也需要点击保存）。
IO 状态功能主要用于某些模式下通过控制输入输出某个信号的通断状态来自动使另一个输出信号进行通断。
点击新建按钮，并将新建成的进行勾选，然后点击“在模式中”选择相应的状态，如：手动模式、停止模式、自动模式等等。再选择输入或输出某个点通或断时能使某个输出点通或断即可。
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2. 报警操作功能主要用于当报警号满足某个条件时能控制某个输出信号的通断状态。3. 料仓定义功能用于定义料仓。
4. 沿信号功能主要用于检查某些模式下是否有上升沿或下降沿信号，即不一定只能在自动运行中才能检测到沿信号，当非自动状态下有沿信号时也能检测到并运行。
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首先点击新建按钮，并将新建成的进行勾选，然后点击“在模式中”选择相应的状态，如：手动模式、停止模式、自动模式等等。再选择输入类型和输入点即可。
具体应用如下：
（1）教导 x 轴运动仅当有 X10 上升沿信号时 Y 轴才运动的动作，程序如下：（2）打到停止状态，进入 IO 设定页面，勾选沿信号，新建一个沿信号检查，点击“在模式中”按钮选择手动、停止、自动模式、自动运行中后点击确定按钮。然后选择输入信号 X10 后点击保存按钮即可。
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（3）在手动状态或停止状态或自动状态或自动运行中给一个 X10 上升沿信号后直接打到自动跑自动，X 轴运动后 Y 轴也运动。
5. 脉冲信号
在该页面将指定 IO 设置为脉冲输出，当程序中该信号输出通时，信号则按照该周期通断，直至执行到信号输出断。
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5.2.4 按键和指示灯
点击 按钮进入如下所示的界面，在此界面下可对 IO 进行相关设定。LED1--5 状态功能和 IO 设定一样，通过选择相应的输入、输出和 M 值来控制手控器上LED灯的亮灭。
按键 F1--F5 功能绑定中，通过某种模式下按键 F1-F5 的使用来控制IO 点和M 值的通断状态。假如勾选按键 F1 功能绑定，点击“模式选择”按钮选择手动模式和停止模式后点击确定，再选择M值，状态为通，M 点为 M10，点击保存后打到手动状态或者停止状态时按下F1 按钮，则M10 输出。
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当选择“状态翻转”时，按下 F1 则 M10 输出，再次按下则 M10 断开输出。选择“脉冲”时，按下 F1 则 M10 输出，松开 F1 则 M10 断开输出，选择“通”时，按下 F1 则M10 一直输出不会断开。选择“断”时按下 F1 则 M10 一直断开。
5.2.5 复用 IO
复用 IO 页面可以使用输入或输出 IO 的第二功能，可以通过外部 IO 控制系统的启动、停止、轴动作等其他功能，也可以切换模号，执行可编程按键程序。具体功能和手控器按键操作一致。X10 用作外部急停：勾选后 X10 信号断开为急停，通为解除急停。
X34 复用：X 轴正：在手动状态下对应的 IO 通时 X 轴正启动，IO 断时X 轴停止运动。X35 复用：Y 轴负：在手动状态下对应的 IO 通时 Y 轴负启动，IO 断时Y 轴停止运动。X36 复用：Y 轴正：在手动状态下对应的 IO 通时 Y 轴正启动，IO 断时Y 轴停止运动。X37 复用：Z 轴负：在手动状态下对应的 IO 通时 Z 轴负启动，IO 断时Z 轴停止运动。X40 复用：Z 轴正：在手动状态下对应的 IO 通时 Z 轴正启动，IO 断时Z 轴停止运动。X41 复用：U 轴负：在手动状态下对应的 IO 通时 U 轴负启动，IO 断时U 轴停止运动。X42 复用：U 轴正：在手动状态下对应的 IO 通时 U 轴正启动，IO 断时U 轴停止运动。X20 复用：V 轴负：在手动状态下对应的 IO 通时 V 轴负启动，IO 断时V 轴停止运动。X21 复用：V 轴正：在手动状态下对应的 IO 通时 V 轴正启动，IO 断时V 轴停止运动。X22 复用：W 轴负：在手动状态下对应的 IO 通时 W 轴负启动，IO 断时W 轴停止运动。X23 复用：W 轴正：在手动状态下对应的 IO 通时 W 轴正启动，IO 断时W 轴停止运动。X31 复用：外部使能开关：外部使能开关使用时，手控器的使能开关无效，电机使能状态以外部使能信号为准。
X32 复用：进入原点模式：勾选时，X32 信号有输入时，系统将进入原点模式，当前模式模式必须处于停止模式才可以进入原点模式，相当于原点按键。X33 复用：进入自动模式：勾选时，X33 信号有输入时，系统将进入自动模式，相当于三档旋钮转至自动档。
X43 复用：进入停止模式：勾选时，X43 信号有输入时，系统将进入停止模式，相当于三档旋钮转至停止档。
X44 复用：进入手动模式：勾选时，X44 信号有输入时，系统将进入手动模式，相当于三档旋钮转至手动档。
X45 复用：进复归动模式：勾选时，X45 信号有输入时，系统将进入复归模式，前模式模式必须处于停止模式或手动模式才可以进入复归模式，相当于复归按键。X46 复用：启动：勾选时，X46 信号相当于启动按键。
X47 复用：暂停：勾选时，X47 信号通时，在自动运行模式下，暂停当前程序。Y10 用做普通输出：勾选为普通输出，不勾选为自动运行指示灯，绿灯。Y11 用做普通输出：勾选为普通输出，不勾选为停止状态指示灯，黄灯。Y12 用做普通输出：勾选为普通输出，不勾选为报警状态指示灯，红灯。
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Y13 用做普通输出：勾选为普通输出，不勾选为报警蜂鸣器，蜂鸣器鸣叫次数可以在运行参数中设置，请参考“5.3.1 运行参数”。
Y14 作为原点状态指示灯：勾选后若当前系统没有原点则断，有原点则通。信号控制模号：选择信号点和模号，点击新建，当对应的信号通时，将切换到对应的模号。信号控制可编程按键：选择信号点和可编程按键，点击新建，当对应的信号通时，将执行对应的可编程按键程序，信号断开则停止运行
5.3 机器设定
5.3.1 运行参数
可以在运行参数页面设置系统速度、容差、报警声等。
容差（脉冲）：允许伺服的指令脉冲与反馈脉冲的最大差值，超过容差设置范围将会包轴偏差过大，需要检查机构、伺服连线、伺服参数是否正确。报警声音次数（次）：报警后蜂鸣器的报警次数，范围 0-255 ，设置255 时会一直响，直到消除报警。
手动速度等级：手动速度等级越大，手动轴按键运动速度越快
子程序 8 延迟启动时间（s）：系统开机之后子程序 8 延迟启动时间。沿信号滤波等级（20ms/p）：合理设置沿信号滤波等级，可有效防止重复收到或收不到沿信号。禁用使能安全开关：勾选后重启，无需按下使能开关就可以上使能。上电开机速度：勾选使用上电开机速度
转自动速度：切换到自动状态下默认的速度
运行中只转单循环：在自动状态下只走单循环，运行一次即结束
允许绝对值找原点：编码器为绝对值时，不勾选按原点按键无反应，勾选后可以执行可编程按键中原点程序。
首模速度：自动状态下运行第一次的运行速度。
安全门：可设置安全门信号，当安全门打开时会报警，关闭时可以清楚报警并继续或停止等，有多个安全门时可以在子程序 8 中手动教导。
安全门关闭忽略此次信号检测报警：勾选后，当信号检测报警时，关闭安全门将不再检测该信号报警，直到执行到结束检测。独立控制手动轴速度：勾选后可以对每个轴设置手动速度，对应的轴运动会自动切换对应的速度，适用于各轴减速比相差较大的情况下。
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5.3.2 电机参数
编码器类型：增量、步进、绝对值、光栅尺、旋转编码器。
电机映射：填入伺服 ID，将逻辑轴与物理轴对应。
轴类型：轴类型分为旋转、直线和旋转清零三种。
每圈脉冲数：设定伺服电机每转一圈发多少个脉冲。
每转距离：设定各伺服轴电机每转一圈运行的距离。点击电机正转，量取对应轴实际运行的距离，该距离即该轴电机旋转一圈运行的距离。
正极限：轴移动的最大距离。
负极限：轴移动的最小距离。
正极限点：此项可自行定义 X 轴的正极限的点，默认为常闭点，勾选表示设置为常开点。负极限点：此项可自行定义 X 轴的负极限的点，默认为常闭点，勾选表示设置为长开点。原点速度：设置回原点时速度大小。
加速时间：设定伺服电机的加速时间。
减速时间：设定伺服电机的减速时间。
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最大速度：设定伺服电机的最大运行速度。
S 加速 1：第 1 段变“加速段”，详细介绍请参考“5.3.3 结构参数”。S 加速 2：第 3 段变“加速段”，详细介绍请参考“5.3.3 结构参数”。S 减速 1：第 5 段变“减速段”，详细介绍请参考“5.3.3 结构参数”。S 减速 2：第 7 段变“减速段”，详细介绍请参考“5.3.3 结构参数”。原点误差脉冲数：回原点时所允许的误差脉冲数。
电机测试：
每次测试脉冲数：电机测试时每次发送的脉冲数。
测试速度：设置电机进行电机正反转测试的速度。
发送脉冲：每次发送的脉冲数。
接收脉冲：每次接收的脉冲数。
Z 脉冲：电机的单圈位置。
电机方向：电机方向分为正转和反转两种。
电机正转：进行电机正转测试，测试显示 10000，反馈显示 10000，表示测试成功，该轴正常。
电机反转：进行电机反转测试，测试显示-10000，反馈显示-10000，表示测试成功，该轴正常。
清除测试：清除电机正反转测试数据。
编码器值：当前编码器值。
设为原点：把单个轴移动至原点然后点设为原点。
全部设为原点：把所有轴移动至原点然后点全部设为原点。
原点位置：系统当前原点位置的编码器多圈值或单圈值。
5.3.3 结构参数
结构参数页面可以设置机械手走插补动作时的运动参数，包括加减速曲线、加减速时间和路径的最大速度，区分与电机参数中的加减速时间。
S 加速度：执行插补运动时加速度，数字越大，加速越快，加速距离越短S 减速度：执行插补运动时减速度，数字越大，减速越快，减速距离越短S 最大速度：执行插补运动时机器的最大线速度
轴数：可以设置当前系统使用的轴数，范围 0 - 8；
IO 板数：可以设置系统 IO 板个数，每块 IO 板有 32 个输入和 32 个输出IO，最多5 块IO板，至少一块。除第一块 IO 板以外，其余扩展 IO 板通过 485 端口1 的方式通讯控制。机器类型：kSttLathe-6P 车床机型 6 轴
相对运动参数：一般用于双臂碰撞安全限制，选择两个相对轴，设置零点间隔、安全距离、勾选距离检测使能后双臂距离小于等于安全距离即报警，勾选信号检测使能可选择安全信号，如信号通即报警，勾选反向即信号断报警，使用该功能需要勾选使用并点击确定修改。
零点间隔：两个轴进行原点复归后的距离。
距离检测使能-安全距离：两个轴保持的安全距离，若两轴的距离小于等于此安全距离立即报警。信号检测使能-安全信号：有安全信号输入时立即报警，若勾选反向则为无安全信号输入时报警。具体使用情况如下：
假设原点复归后 X1 和 X2 间的距离为 800mm，当 X1 和 X2 相距距离为100mm 时不安全，为保证 X1 和 X2 不相撞，可设置相对轴 1 为 X1，相对轴 2 为 X2，零点间隔设为800,勾选距离检测 使 能 ， 将 安 全 距 离 设 为 100 ， 则 当 X1 轴 移 动 到 400mm, 则X2 轴最多只能移动到295mm(800-400-100=300,但为了安全起见，当 X2 移动到还差 5mm 左右就到300 时就会报警)。若勾选信号检测使能，安全信号设为 1，则无论 X1X2 之间相距多少只要有安全信号X10就会立即报警。
伺服报警关闭所有使能：勾选后，当有一个伺服电机报警时，所有电机使能都会断开，请合理设置。
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S 曲线加速度：
1.变加速段：加速度按照设定的加速度从 0 递增到最大加速度，速度按照加速度递增。2.匀加速段：加速度保持最大加速度不变，速度按照最大加速度递增。3.变加速段：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到 0，速度按照加速度递增。4.匀速段：加速度为 0，速度保持目标速度不变。
5.变减速段：加速度按照设定的加速度从 0 递增到最大加速度，速度按照加速度递减。6.匀减速段：加速度保持最大加速度不变，速度按照最大加速度递减。7.变减速段：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到 0，速度按照加速度递减。S 加减速设定分别对应上图线段如下所示：
S 加速 1：第 1 段“变加速段”。
S 加速 2：第 3 段“变加速段”。
S 减速 1：第 5 段“变减速段”。
S 减速 2：第 7 段“变减速段”。
5.3.4 通讯配置
5.3.4.1 Rs485 设定
主机共有两个 485 端口，可以分别设置，可以选择使用编码器、模拟量模块、mod-bus、联机等。485 端口 1 除正常功能之外，在使用扩展 IO 板被配置为扩展 IO 通讯端口，不可更改，扩展IO板设置请参考“5.3.3 结构参数”。
*注意：模拟量模块、编码器选型请联系华成公司销售人员。
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图 1（驱控）
图 2（单板）
单板的用途分为三种：伺服、模拟量模块、MODBUS 从站。
①伺服：当使用绝对值伺服时，通过 485 与伺服驱动器通讯。
②模拟量模块：可以与华成模拟量模块通讯，支持模拟量输入和输出。③MODBUS 从站：modbus 从站使用请参考华成 modbus 从站协议。
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5.3.4.2 CAN 设定
主机有一个 CAN 总线端口，可以选择功能有编码器、模拟量模块、伺服扭矩、联机、CAN网络通讯等。
正确配置 id 和波特率后使用，修改配置需断电重启。
5.3.4.3 主机网络设定
主机网络设定页面可以设置主机网络，可以设置通讯模式为服务器或客户端，具体使用功能请参考《华成控制系统 TCP 远程通讯协议》。
*注意：单板无主机网络设定功能。
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5.3.5 安全区参数
点击 进入如下界面：
类型一：
在此界面下可最多设置 6 安全区域。
备注：红色区域表示非安全区。
使用操作流程：
1、设置区域安全信号点。
2、勾选使用的区域。
3、选择并设置每个轴上限制点位置，可直接编辑位置也可在手动状态下移动轴置目标点再在停止状态下设入位置。
4、设置好所有轴的限制点后勾选使用框并点击“确定修改”按钮。
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类型二：
当机械手进入 A，B，C，D 所构成的区域时则在该区域内的转盘不能转动。设置方法：
1、设置 Axis1 和 Axis2 所代表的轴（下拉三角箭头）进行选择。2、设入 A，B，C，D 各点的位置，可直接输入坐标位置也可手动状态下移动轴至目标点，再点击“设入”按钮即可把当前坐标值设入编辑框中。3、最后点击“使用”按钮即可完成设置。
类型三：
当不勾选反向时代表有安全信号才能移动轴，反之若勾选反向则表示无安全信号时可移动轴。
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使用操作流程：
1.设置安全信号点：
2.选择是否反向：
3.选择所要限制的轴
4.最后勾选使用并点击确定修改即可
类型四：
类型 4 与类型 1 的操作无太大区别，具体操作可参考类型 1 的操作流程，类型4 与类型1的区别在于安全区域的数量，类型 4 为 4 个安全区域，类型 1 为 6 个。
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5.3.6 原点设定
原点设定页面可以设置找原点程序的设置内容，包括找原点顺序、原点速度、原点信号、原点信号状态、首次找原点方向、复归顺序、复归速度、回原点中 IO 信号等。原点模式原点模式分为长原点和短原点两种：
长原点：先感应到原点信号后，继续运动直到原点信号消失再反方向运动，直到重新感应原点信号后停止，停止位置即为原点位置。
短原点：感应到原点信号后立即反转一圈，再往初始回原点方向低速找原点，再次感应到原点信号后停止，停止位置即为原点位置。
原点顺序数字越小，越早回原点，数字相同，同时回原点。
原点速度从开始回原点到碰到原点信号的运动速度，合理设置原点速度，对原点位置的准确性很有帮助。
原点 IO 原点感应开关信号的输入 IO，必须设置，出厂默认为无，未设置原点信号会报警：原点信号未设定。
状态铁片接触感应开关，信号为通选常开，信号为断选常闭
方向原点信号在轴的负方向选正向，在轴的正方向选反向，系统默认在负方向找原点。复归顺序同原点顺序（可更改）
复归速度同原点速度（可更改）
回原定中 IO 设置此 IO 后，回原点过程中对应的 IO 会输出通，回原点结束后输出断。*注意：点击保存后会直接覆盖“可编程按键[0]:原点”和“可编程按键[1]:复归”中的所有程序，请按照实际情况是否使用该方法设置原点程序和复归程序。找原点流程：
按照设置的原点方向和速度第一次找原点开关，碰到原点开关后，改变方向，速度降低，离开原点开关，若此时电机未转满一圈将会往远离原点开关的方向转动一圈，转满一圈后再次找到调转方向找到原点开关，以较慢的速度接近原点开关，接触到原点开关后，开始执行寻找上次记录原点位置的编码器单圈值程序，直到找到上次记录位置。回原点结束。若长时间未结束请将“原点误差脉冲”调大。“原点误差脉冲”设置请参考“5.3.2 电机参数”。若两次记录的原点偏差过大，将会报警原点偏移，此时原点位置已经发生变化。
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5.3.7 龙门设置
勾选使用跟随后，勾选轴跟随选中轴运动（注意：减速比和每转距离必须设置正确）。5.3.8 伺服参数
5.3.8.1 驱控一体系统
*注意：1.伺服参数调试请参考《华成驱控一体系统伺服参数表》。2.电机代号一定要检查是否正确。
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5.3.8.2 RTEX 系统
刷新：点击刷新会依次读取左侧列表中的伺服参数。
清除报警：清除伺服通讯类报警，电机报警无法清除，须断电重启。清除多圈值：清除伺服电机多圈值，清除后断电重启并需要重设原点。保存参数：对于部分伺服参数须点击保存参数重启后生效，详细请查看松下伺服电机说明书。地址使用：对于非常用伺服参数可以参看松下伺服说明书设置，在地址输入框内填入分类*100+编号的数值，点击读写即可。
例如：读伺服参数分类 2，编号 1 的参数，地址填 201。
5.4 手控设定
5.4.1 手控设定
手控设定页面可以设置关于手控显示的设置。
语言：选择手控器显示的语言。
按键音：勾选后，屏幕点击、按键等操作时蜂鸣器会响。
触摸校正：屏幕触摸位置不准时点击触摸校准进入屏幕校准页面，校准完成需手动断电重启，在无法正常使用屏幕下校准屏幕方法请参考“5.4.1 手控设定”。屏幕亮度：点击+、- 按钮设置屏幕亮度。
屏幕保护时间：在屏幕保护时间内无操作，手控屏幕熄灭，程序会继续运行，点击屏幕或按下按键，屏幕会亮起。
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日期时间：设置当前手控器日期和时间。
删除教导不提示：勾选后在教导程序页面删除教导程序不会弹框提示。移动教导不提示：勾选后在教导程序页面移动教导程序不会弹框提示。仅使用简单编程：勾选后不可进入高级页面修改程序逻辑，只可以在简单编程控制计数器、计时器、堆叠、引用点等。
不提示计数器没清零：当手控器切换到自动状态下，若有计数器的当前值不是0 会提示计数器没清零弹框，勾选后不会提示。
5.4.2 网络配置
网络配置页面可以配置手控器网络端口，可以通过手控器网络端口远程控制系统。通讯协议请参考《华成控制系统 TCP 远程协议》。
5.4.3 图片设定
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启动页面和待机页面更新方法：
1、制作图片：
图片大小：启动页面图片：宽*高为 800*600（单位：像素）。待机页面图片：宽*高为 800*400（单位：像素）。格式：png 格式。
2、在 U 盘根目录新建“HCUpdate_pic”，拷贝图片到该文件夹。3、插上 U 盘到手控器上进入图片设定界面，点击扫描图片，选择图片，选择设为启动页面或设为待机页面。
4、如果设为待机页面，改变一下三挡旋钮状态待机页面即可更新成功，启动页面则需要重新给手控器上电方可查看效果。
安装操作说明书方法：
1. 打开说明书的 word 文档，点击另存为，选择其他格式。
2. 格式选择为单一网页文件
3. 文件名为固定名：“index.html” 点击保存，保存之后可以用电脑浏览器打开，查看内容是否正常。
4. 在 U 盘根目录中新建文件夹“Instructions”,将“index.html”文件放入到文件夹中。5. 将 U 盘插入到手控器上,点击扫描说明书后安装说明书即可。5.4.4 注册
注册操作流程：
1、登录最高权限查看厂商代码再点击“生成机器码”按钮产生6 位数的机器码。2、将厂商码和机器码提供给供应商让供应商注册生产注册码。3、根据厂商提供的 20 位数注册码输入到“注册码”编辑框。
4、点击“注册”按钮完成注册。
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5.4.5 改字工具
该页面可以更改 IO 输入输出点、自定义报警、轴定义等。
点击选择下拉框，选择需要修改范围的文件，选中需要修改的行，在右侧翻译名称填入翻译后的文字，点击替换，整个文件修改后点击保存当前修改，重启后生效。添加报警：可在当前 9000-9020 的基础上增加报警号。
替换：修改翻译名称。
扫描 U 盘：读取 U 盘 IO 文件。
导出：在升级包名称填入导出文件的名字，点击导出会将翻译文件导出到U 盘，可以在其他手控器上导入翻译文件。
导入：点击“刷新 U 盘”可以查找由导出功能导出的翻译文件，文件后缀名为“io.hcdb”。选择：可切换修改目录。
重置所有文件：会将所有翻译文件恢复成默认状态，在出错或者恢复默认时使用。保存当前修改：修改后对应的翻译，点击保存当前修改，将会更新翻译，重启后生效。5.4.6 维护
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版本更新方法：
勾选更新旋转框 →插上 U 盘，过几秒钟，点击“扫描更新包”→选择要升级的版本→点“开始更新”按钮即可进入更新界面进行更新。每次更新时系统会先自动备份ghost，备份完成后开始自动更新。
备份/还原：
机器参数：指的是轴参数的设置，其中包括软限位、每转距离。
手控参数：可编程按键中的参数设定与手控设定下的所有设定。
ghost：即全部备份，备份当前手控器所有数据。
更新包：本系统会自动储存已升级过的版本如需再次升级之前的版本可够勾选再勾选选择版本号更新版本，也可在此界面导出程序到U 盘为其他手控器进行版本更新。
备份操作流程：
勾选 →选择要备份数据（机器参数 / 手控参数/ ghost）→点击备份当前状态→在弹出的备份名称对话框中输入备份名称→点击确定即可。以上步骤为参数备份到本机中，若要备份到 U 盘可在以上步骤基础上插上 U 盘再选中刚备份到本机中的参数名称→点击导出按钮→弹出导出完成对话框后点击确定即可。也可随意旋转一下三挡旋钮再使用手控器上的快捷按键按顺序按 F5 →F2 →F4 →F2→F3 →F2 →F1→F5 进入备份界面按提示进行备份。
还原操作流程：
勾选 或者 →选择要还原数据（机器参数/ 手控参数/ghost）→点击“还原选中备份”按钮→根据提示手控器会重启等待重启完成即可完成还原。
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5.4.7 用户管理
在此界面下可对管理员的权限进行设定以及密码的修改。
权限说明：
操作权限（Op）：此项的权限有：
1、在手动状态下能移动轴，但不能进入教导页面进行教导；2、自动状态下能启动机械手、调速度；
3、停止状态下能进行原点复归和进入产品设定页面设置参数；4、可进入注册页面。
模号权限（Mold）：此项权限有：
1、Op 的所有权限；
2、与模号有关的的相关设置；
3、可进入教导页面进行教导；
4、自动下可对程序动作进行编辑修改位置、速度、延时。系统权限（System）：此项权限有：
1、Op 的所有权限；
2、可修改机器参数；
3、可进入大部分手控设定页面。
用户权限（User）：此项权限有：
1、Op 的所有权限；
2、可进入用户管理页面。
高级权限（Root）：此项权限有：
1、Op 的所有权限；
2、注册页面的厂商代码可见。
自动下修改（Auto Modify）：此项权限有：
1、Op 的所有权限；
2、自动下可对程序动作进行编辑修改位置、速度、延时等。新建用户名：编辑用户名→设置密码→勾选权限 □操作权限 → 点击“确定”即可。□操作权限
□模号权限
□系统权限
□用户权限
高级权限
自动下修改
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*注意：在选择权限时，如果没有选择操作权限，那么系统将会自动勾选。删除用户名：勾选用户列表→点击“删除”按钮即可。
系统操作员默认密码：
操作员 :123
管理员:123
高级管理员:123456
超级管理员:12345678
*注意：请及时修改密码，不要使用默认密码。
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第六章 自动状态将三挡旋钮打到“自动”进入自动状态如下：
在此界面下，按手控器上的“启动”键机械手就会开始运动教导好的程序。调速使能：勾选后按手控器上的键速减速键可对全局进行调速。
跟随：选择后程序运行到哪一步那一步的颜色就会变成深色的。
进入模块：勾选后，跟随工作会自动切到当前运行的模块，否则不会切换模块单步模式：自动状态下的单步运行。
使用方法请参照下图：
单循环模式：程序从第一步走到模组结束的位置。
周期时间：整个程序跑到模组结束所用的时间。
周期显示按钮：点开此 按钮里面会显示上模周期时间和当前周期时间以及可以查看所有计数器计数状态、计时器计时情况和堆叠参数设定情况。
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第七章 报警内容以及处理方案7.1 报警清除操作
当系统存在报警时，屏幕下方会出现黄色报警信息条，由报警号和报警信息组成。解决问题后按“停止”按钮清除报警信息。若不能清除则问题没有解决。
解决步骤：点击该按钮可以显示当前报警可能出现的原因，再次点击隐藏，点击最右侧“>”按钮可以隐藏当前报警信息提示条，再次点击显示。
7.2 报警内容与对策
报警号 中文名称 报警原因 解决办法
1 未初始化完 启动完成会自动清除2 主机轴配置和手控轴配置
不同
按需求选择主机或者手控3 主机轴配置参数错误 重新设置电机参数4 内存不足
教导程序过长，可将往复相同的动作使用模块整合。5 教导数据解析错误
教导程序出错，手控和主机程序版本不匹配，更型匹配的程序版本6 教导数据编辑错误
1. 编辑程序出错，重载模号或者新建模号
2. 正在运行的指令不允许修改7 紧急停止
1. 急停开关被按下2. 主机上急停开关端口没有接线8 自动运行跳转错误
教导程序跳转的标签是否无效或者已被删除
9 连接主机失败 主机版本错误10 教导程序错误 按停止键清除报警
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11 配置参数存储失败 重启或者按停止键清除报警。12 机型设定错误 重新设置机型13 单步/单循环调试程序设
定错误
重启或者按停止键清除报警。14 从主机 FLASH 读取的数据
有错
从主机 FLASH 读取的数据有错15 与 IO 板通讯失败
1. 检修接线2. 检查主板、IO 板16 伺服绝对值位置读取失败 检查主机与伺服接线17 伺服绝对值位置读取校验
失败
检查主机与伺服接线18 伺服绝对值位置读取功能
码错误
检查主机与伺服接线19 伺服绝对值位置读取超时 检查主机与伺服接线20 与 IO 板 2 通讯失败
1. 检修接线2. 检查主板、IO 板21 与 IO 板 3 通讯失败
1. 检修接线2. 检查主板、IO 板22 与 IO 板 4 通讯失败
1. 检修接线2. 检查主板、IO 板23 与 IO 板 5 通讯失败
1. 检修接线2. 检查主板、IO 板24
FPGA 报警，请断电重
启！！！！
断电重启
25 模拟量输出模块输出校验
错误
1.检测接线2.不支持的模拟量模块26 模拟量输出模块读超时
1. 检测接线2. 不支持的模拟量模块27 当前工作台坐标系错误，
切换失败
工作台参数错误 重新设置工作台参数28 堆叠间隔输出失败 计数器设置错误 重新设置计数器29 位置稳定中 正在同步位置 自动清除
30 无当前工作台坐标系
无当前工作台坐标
系
31 当前转盘未定义 当前转盘未定义
32 当前工具坐标系错误，切
换失败
工具坐标系参数设
置错误
33 无当前工具坐标系 无当前工具坐标系
34 与 EUIO 板 1 通讯失败
1. 检修接线2. 检查主板、IO 板35 与 EUIO 板 2 通讯失败
1. 检修接线2. 检查主板、IO 板36 安全门开 关闭安全门37 单轴动引用地址错误 不支持的地址值 地址值应在800-899 之间38 路径引用地址错误 不支持的地址值 地址值应在800-899 之间39 轴映射错误 有重复的映射 检查每个轴映射
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40 手控和主机教导程序不一
致
教导程序校验错误
1. 含有不支持的教导指令，检查版本2. 重新保存所有程序41 单轴跟随错误 轴跟随了多个轴
42 伺服未使能 动时伺服没有使能 按下使能开关43 回原点失败 无 无
44 模拟量模块波特率搜索失
败
没有找到支持的模
拟量模块
检查接线
45 模拟量模块波特率设置成
功
无 请重启！
46 跟随目标到边界 提高跟随过程中的执行速度70 485 联机通讯超时 检查 485 接线90 电机 1 报警
电机接线故障或者主机电路故障，原因：1.主机与伺服驱动器连接线坏2.伺服报警故障91 电机 2 报警
电机接线故障或者主机电路故障，原因：1.主机与伺服驱动器连接线坏2.伺服报警故障92 电机 3 报警
电机接线故障或者主机电路故障，原因：1.主机与伺服驱动器连接线坏2.伺服报警故障93 电机 4 报警
电机接线故障或者主机电路故障，原因：1.主机与伺服驱动器连接线坏2.伺服报警故障94 电机 5 报警
电机接线故障或者主机电路故障，原因：1.主机与伺服驱动器连接线坏2.伺服报警故障95 电机 6 报警
电机接线故障或者主机电路故障，原因：1.主机与伺服驱动器连接线坏2.伺服报警故障96 电机 7 报警
电机接线故障或者主机电路故障，原因：1.主机与伺服驱动器连接线坏2.伺服报警故障97 电机 8 报警
电机接线故障或者主机电路故障，原因：1.主机与伺服驱动器连接线坏2.伺服报警故障100 轴 1 运动失败
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 教导同一轴同时运动；2. 主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；
3. 教导轨迹运动和单轴运动同时运行101 轴 2 运动失败
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 教导同一轴同时运动；2. 主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；
3. 教导轨迹运动和单轴运动同时运行
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102 轴 3 运动失败
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 教导同一轴同时运动；2. 主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；
3. 教导轨迹运动和单轴运动同时运行103 轴 4 运动失败
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 教导同一轴同时运动；2. 主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；
3. 教导轨迹运动和单轴运动同时运行104 轴 5 运动失败
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 教导同一轴同时运动；2. 主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；
3. 教导轨迹运动和单轴运动同时运行105 轴 6 运动失败
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 教导同一轴同时运动；2. 主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；
3. 教导轨迹运动和单轴运动同时运行106 轴 7 运动失败
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 教导同一轴同时运动；2. 主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；
3. 教导轨迹运动和单轴运动同时运行107 轴 8 运动失败
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 教导同一轴同时运动；2. 主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；
3. 教导轨迹运动和单轴运动同时运行110 轴 1 速度设定错误 按停止键清除报警，重新运动111 轴 2 速度设定错误 按停止键清除报警，重新运动112 轴 3 速度设定错误 按停止键清除报警，重新运动113 轴 4 速度设定错误 按停止键清除报警，重新运动114 轴 5 速度设定错误 按停止键清除报警，重新运动115 轴 6 速度设定错误 按停止键清除报警，重新运动116 轴 7 速度设定错误 按停止键清除报警，重新运动117 轴 8 速度设定错误 按停止键清除报警，重新运动120 轴 1 运动过速
按停止键清除报警，重新运动原因：1.轨迹加速度设定过大121 轴 2 运动过速
按停止键清除报警，重新运动原因：1.轨迹加速度设定过大122 轴 3 运动过速
按停止键清除报警，重新运动原因：1.轨迹加速度设定过大123 轴 4 运动过速
按停止键清除报警，重新运动原因：1.轨迹加速度设定过大
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124 轴 5 运动过速
按停止键清除报警，重新运动原因：1.轨迹加速度设定过大125 轴 6 运动过速
按停止键清除报警，重新运动原因：1.轨迹加速度设定过大126 轴 7 运动过速
按停止键清除报警，重新运动原因：1.轨迹加速度设定过大127 轴 8 运动过速
按停止键清除报警，重新运动原因：1.轨迹加速度设定过大130 轴 1 正极限报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置；131 轴 2 正极限报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置；132 轴 3 正极限报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置；133 轴 4 正极限报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置；134 轴 5 正极限报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置；135 轴 6 正极限报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置；136 轴 7 正极限报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置；
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137 轴 8 正极限报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置；140 轴 1 负极限报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置；141 轴 2 负极限报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置；142 轴 3 负极限报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置；143 轴 4 负极限报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置；144 轴 5 负极限报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置；145 轴 6 负极限报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置；146 轴 7 负极限报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置；147 轴 8 负极限报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置；
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150 轴 1 偏差过大
机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转；2. 容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可；151 轴 2 偏差过大
机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转；2. 容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可；152 轴 3 偏差过大
机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转；2. 容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可；153 轴 4 偏差过大
机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转；2. 容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可；154 轴 5 偏差过大
机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转；2. 容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可；155 轴 6 偏差过大
机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转；2. 容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可；156 轴 7 偏差过大
机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转；2. 容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可；
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157 轴 8 偏差过大
机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转；2. 容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可；160 轴 1 加速度报警
按停止键清除报警，重新运动原因：1.加速度设定过大161 轴 2 加速度报警
按停止键清除报警，重新运动原因：1.加速度设定过大162 轴 3 加速度报警
按停止键清除报警，重新运动原因：1.加速度设定过大163 轴 4 加速度报警
按停止键清除报警，重新运动原因：1.加速度设定过大。164 轴 5 加速度报警
按停止键清除报警，重新运动原因：1.加速度设定过大165 轴 6 加速度报警
按停止键清除报警，重新运动原因：1.加速度设定过大166 轴 7 加速度报警
按停止键清除报警，重新运动原因：1.加速度设定过大167 轴 8 加速度报警
按停止键清除报警，重新运动原因：1.加速度设定过大170 轴 1 正极限信号报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 极限信号断开；2. 极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3. 极限信号接错端口；171 轴 2 正极限信号报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 极限信号断开；2. 极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3. 极限信号接错端口；172 轴 3 正极限信号报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 极限信号断开；2. 极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3. 极限信号接错端口；173 轴 4 正极限信号报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 极限信号断开；2. 极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3. 极限信号接错端口；174 轴 5 正极限信号报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 极限信号断开；2. 极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3. 极限信号接错端口；
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175 轴 6 正极限信号报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 极限信号断开；2. 极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3. 极限信号接错端口；176 轴 7 正极限信号报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 极限信号断开；2. 极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3. 极限信号接错端口；177 轴 8 正极限信号报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 极限信号断开；2. 极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3. 极限信号接错端口；180 轴 1 负极限信号报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 极限信号断开；2. 极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3. 极限信号接错端口；181 轴 2 负极限信号报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 极限信号断开；2. 极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3. 极限信号接错端口；182 轴 3 负极限信号报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 极限信号断开；2. 极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3. 极限信号接错端口；183 轴 4 负极限信号报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 极限信号断开；2. 极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3. 极限信号接错端口；184 轴 5 负极限信号报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 极限信号断开；2. 极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3. 极限信号接错端口；185 轴 6 负极限信号报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 极限信号断开；2. 极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3. 极限信号接错端口；
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186 轴 7 负极限信号报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 极限信号断开；2. 极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3. 极限信号接错端口；187 轴 8 负极限信号报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 极限信号断开；2. 极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3. 极限信号接错端口；190 轴 1 原点信号未设定
按停止键清除报警,重新设定原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定,而原点教导执行带原点信号
191 轴 2 原点信号未设定
按停止键清除报警,重新设定原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定,而原点教导执行带原点信号
192 轴 3 原点信号未设定
按停止键清除报警,重新设定原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定,而原点教导执行带原点信号
193 轴 4 原点信号未设定
按停止键清除报警,重新设定原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定,而原点教导执行带原点信号
194 轴 5 原点信号未设定
按停止键清除报警,重新设定原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定,而原点教导执行带原点信号
195 轴 6 原点信号未设定
按停止键清除报警,重新设定原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定,而原点教导执行带原点信号
196 轴 7 原点信号未设定
按停止键清除报警,重新设定原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定,而原点教导执行带原点信号
197 轴 8 原点信号未设定
按停止键清除报警,重新设定原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定,而原点教导执行带原点信号
200 轨迹运动失败
按停止键清除报警，重新运动原因：在轨迹运动中存在一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点219 轨迹运动速度设定失败
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 速度设置成0；2. 轨迹还在运动中，进行下一个轨迹运动，如，主程序正在运行一个轨迹，子程序又启动另一轨迹运动；
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220 轨迹规划失败
按停止键清除报警，降低速度，重新运动
原因：在轨迹运动中存在一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点221 轨迹重新规划失败
原因：1.轨迹运动速度过快，在多次修正轨迹速度后，某个关节运动仍然过快222 等待堆叠数据源超时
1. 视觉拍照不成功2. 视觉通讯断开223 堆叠数据源错误 检查堆叠计数器的设置260 远程通讯拍照失败 拍照失败
300 计数器未定义 重新设置计数器301 计时器未定义 重新设置计时器310 与或指令等待超时 检查信号
500 轴 1 过电流报警 伺服报警
501 轴 2 过电流报警 伺服报警
502 轴 3 过电流报警 伺服报警
503 轴 4 过电流报警 伺服报警
504 轴 5 过电流报警 伺服报警
505 轴 6 过电流报警 伺服报警
506 轴 7 过电流报警 伺服报警
507 轴 8 过电流报警 伺服报警
510 轴 1 z 脉冲错误 检查伺服、检查伺服接线511 轴 2 z 脉冲错误 检查伺服、检查伺服接线512 轴 3 z 脉冲错误 检查伺服、检查伺服接线513 轴 4 z 脉冲错误 检查伺服、检查伺服接线514 轴 5 z 脉冲错误 检查伺服、检查伺服接线515 轴 6 z 脉冲错误 检查伺服、检查伺服接线516 轴 7 z 脉冲错误 检查伺服、检查伺服接线517 轴 8 z 脉冲错误 检查伺服、检查伺服接线520 轴 1 无 z 脉冲 检查伺服、检查伺服接线521 轴 2 无 z 脉冲 检查伺服、检查伺服接线522 轴 3 无 z 脉冲 检查伺服、检查伺服接线523 轴 4 无 z 脉冲 检查伺服、检查伺服接线524 轴 5 无 z 脉冲 检查伺服、检查伺服接线525 轴 6 无 z 脉冲 检查伺服、检查伺服接线526 轴 7 无 z 脉冲 检查伺服、检查伺服接线527 轴 8 无 z 脉冲 检查伺服、检查伺服接线530 轴 1 原点偏移 原点已经变化，重设原点531 轴 2 原点偏移 原点已经变化，重设原点532 轴 3 原点偏移 原点已经变化，重设原点533 轴 4 原点偏移 原点已经变化，重设原点534 轴 5 原点偏移 原点已经变化，重设原点
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535 轴 6 原点偏移 原点已经变化，重设原点536 轴 7 原点偏移 原点已经变化，重设原点537 轴 8 原点偏移 原点已经变化，重设原点540 轴 1 正负极限冲突 检测接线和信号设置541 轴 2 正负极限冲突 检测接线和信号设置542 轴 3 正负极限冲突 检测接线和信号设置543 轴 4 正负极限冲突 检测接线和信号设置544 轴 5 正负极限冲突 检测接线和信号设置545 轴 6 正负极限冲突 检测接线和信号设置546 轴 7 正负极限冲突 检测接线和信号设置547 轴 8 正负极限冲突 检测接线和信号设置601 非安全区区域 1 报警 将机械手移动到安全区602 非安全区区域 2 报警 将机械手移动到安全区603 非安全区区域 3 报警 将机械手移动到安全区604 非安全区区域 4 报警 将机械手移动到安全区605 非安全区区域 5 报警 将机械手移动到安全区606 非安全区区域 6 报警 将机械手移动到安全区650 双臂距离检测报警 将机械手移动到安全区651 双臂信号检测报警 将机械手移动到安全区700 机床安全区报警 将机械手移动到安全区800 轴 1 伺服掉线 检查接线和伺服801 轴 2 伺服掉线 检查接线和伺服802 轴 3 伺服掉线 检查接线和伺服803 轴 4 伺服掉线 检查接线和伺服804 轴 5 伺服掉线 检查接线和伺服805 轴 6 伺服掉线 检查接线和伺服806 轴 7 伺服掉线 检查接线和伺服807 轴 8 伺服掉线 检查接线和伺服900 电机 1 编码器电池故障 伺服报警，检查伺服901 电机 2 编码器电池故障 伺服报警，检查伺服902 电机 3 编码器电池故障 伺服报警，检查伺服903 电机 4 编码器电池故障 伺服报警，检查伺服904 电机 5 编码器电池故障 伺服报警，检查伺服905 电机 6 编码器电池故障 伺服报警，检查伺服906 电机 7 编码器电池故障 伺服报警，检查伺服907 电机 8 编码器电池故障 伺服报警，检查伺服910 电机 1 编码器通断故障 伺服报警，检查伺服911 电机 2 编码器通断故障 伺服报警，检查伺服912 电机 3 编码器通断故障 伺服报警，检查伺服913 电机 4 编码器通断故障 伺服报警，检查伺服
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914 电机 5 编码器通断故障 伺服报警，检查伺服915 电机 6 编码器通断故障 伺服报警，检查伺服916 电机 7 编码器通断故障 伺服报警，检查伺服917 电机 8 编码器通断故障 伺服报警，检查伺服920 电机 1 未识别，需重启 断电重启
921 电机 2 未识别，需重启 断电重启
922 电机 3 未识别，需重启 断电重启
923 电机 4 未识别，需重启 断电重启
924 电机 5 未识别，需重启 断电重启
925 电机 6 未识别，需重启 断电重启
926 电机 7 未识别，需重启 断电重启
927 电机 8 未识别，需重启 断电重启
1000 伺服 1 故障，伺服未使能 伺服报警，检查伺服1001 伺服 2 故障，伺服未使能 伺服报警，检查伺服1002 伺服 3 故障，伺服未使能 伺服报警，检查伺服1003 伺服 4 故障，伺服未使能 伺服报警，检查伺服1004 伺服 5 故障，伺服未使能 伺服报警，检查伺服1005 伺服 6 故障，伺服未使能 伺服报警，检查伺服1006 伺服 7 故障，伺服未使能 伺服报警，检查伺服1007 伺服 8 故障，伺服未使能 伺服报警，检查伺服1020 RTEX，驱动器 1 故障 伺服报警，检查伺服1021 RTEX，驱动器 2 故障 伺服报警，检查伺服1022 RTEX，驱动器 3 故障 伺服报警，检查伺服1023 RTEX，驱动器 4 故障 伺服报警，检查伺服1024 RTEX，驱动器 5 故障 伺服报警，检查伺服1025 RTEX，驱动器 6 故障 伺服报警，检查伺服1026 RTEX，驱动器 7 故障 伺服报警，检查伺服1027 RTEX，驱动器 8 故障 伺服报警，检查伺服1497 编码器为绝对值时请确认
是否执行原点程序
请确认！
1498 厂家选择不一样 重新设置电机参数1499 控制方式选择不一样 重新设置电机参数1500 轴 1CAN 通信超时 检查伺服接线和伺服设置1501 轴 2CAN 通信超时 检查伺服接线和伺服设置1502 轴 3CAN 通信超时 检查伺服接线和伺服设置1503 轴 4CAN 通信超时 检查伺服接线和伺服设置1504 轴 5CAN 通信超时 检查伺服接线和伺服设置1505 轴 6CAN 通信超时 检查伺服接线和伺服设置1506 轴 7CAN 通信超时 检查伺服接线和伺服设置1507 轴 8CAN 通信超时 检查伺服接线和伺服设置1508 轴 1CAN 读数据出错 检查伺服接线和伺服设置
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
136
1509 轴 2CAN 读数据出错 检查伺服接线和伺服设置1510 轴 3CAN 读数据出错 检查伺服接线和伺服设置1511 轴 4CAN 读数据出错 检查伺服接线和伺服设置1512 轴 5CAN 读数据出错 检查伺服接线和伺服设置1513 轴 6CAN 读数据出错 检查伺服接线和伺服设置1514 轴 7CAN 读数据出错 检查伺服接线和伺服设置1515 轴 8CAN 读数据出错 检查伺服接线和伺服设置1516 轴 1CAN 写数据出错 检查伺服接线和伺服设置1517 轴 2CAN 写数据出错 检查伺服接线和伺服设置1518 轴 3CAN 写数据出错 检查伺服接线和伺服设置1519 轴 4CAN 写数据出错 检查伺服接线和伺服设置1520 轴 5CAN 写数据出错 检查伺服接线和伺服设置1521 轴 6CAN 写数据出错 检查伺服接线和伺服设置1522 轴 7CAN 写数据出错 检查伺服接线和伺服设置1523 轴 8CAN 写数据出错 检查伺服接线和伺服设置1524 轴 1 伺服过电流 伺服报警
1525 轴 2 伺服过电流 伺服报警
1526 轴 3 伺服过电流 伺服报警
1527 轴 4 伺服过电流 伺服报警
1528 轴 5 伺服过电流 伺服报警
1529 轴 6 伺服过电流 伺服报警
1530 轴 7 伺服过电流 伺服报警
1531 轴 8 伺服过电流 伺服报警
1532 轴 1 驱动器主回路电过压 伺服报警
1533 轴 2 驱动器主回路电过压 伺服报警
1534 轴 3 驱动器主回路电过压 伺服报警
1535 轴 4 驱动器主回路电过压 伺服报警
1536 轴 5 驱动器主回路电过压 伺服报警
1537 轴 6 驱动器主回路电过压 伺服报警
1538 轴 7 驱动器主回路电过压 伺服报警
1539 轴 8 驱动器主回路电过压 伺服报警
1540 轴 1 驱动器主回路电欠压 伺服报警
1541 轴 2 驱动器主回路电欠压 伺服报警
1542 轴 3 驱动器主回路电欠压 伺服报警
1543 轴 4 驱动器主回路电欠压 伺服报警
1544 轴 5 驱动器主回路电欠压 伺服报警
1545 轴 6 驱动器主回路电欠压 伺服报警
1546 轴 7 驱动器主回路电欠压 伺服报警
1547 轴 8 驱动器主回路电欠压 伺服报警
1548 轴 1 伺服控制电欠压 伺服报警
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
137
1549 轴 2 伺服控制电欠压 伺服报警
1550 轴 3 伺服控制电欠压 伺服报警
1551 轴 4 伺服控制电欠压 伺服报警
1552 轴 5 伺服控制电欠压 伺服报警
1553 轴 6 伺服控制电欠压 伺服报警
1554 轴 7 伺服控制电欠压 伺服报警
1555 轴 8 伺服控制电欠压 伺服报警
1556 轴 1 伺服输出对地短路 伺服报警
1557 轴 2 伺服输出对地短路 伺服报警
1558 轴 3 伺服输出对地短路 伺服报警
1559 轴 4 伺服输出对地短路 伺服报警
1560 轴 5 伺服输出对地短路 伺服报警
1561 轴 6 伺服输出对地短路 伺服报警
1562 轴 7 伺服输出对地短路 伺服报警
1563 轴 8 伺服输出对地短路 伺服报警
1564 轴 1 电源线缺相警告 伺服报警
1565 轴 2 电源线缺相警告 伺服报警
1566 轴 3 电源线缺相警告 伺服报警
1567 轴 4 电源线缺相警告 伺服报警
1568 轴 5 电源线缺相警告 伺服报警
1569 轴 6 电源线缺相警告 伺服报警
1570 轴 7 电源线缺相警告 伺服报警
1571 轴 8 电源线缺相警告 伺服报警
1572 轴 1 伺服制动电阻过载 伺服报警
1573 轴 2 伺服制动电阻过载 伺服报警
1574 轴 3 伺服制动电阻过载 伺服报警
1575 轴 4 伺服制动电阻过载 伺服报警
1576 轴 5 伺服制动电阻过载 伺服报警
1577 轴 6 伺服制动电阻过载 伺服报警
1578 轴 7 伺服制动电阻过载 伺服报警
1579 轴 8 伺服制动电阻过载 伺服报警
1580 轴 1 驱动器过载警告 伺服报警
1581 轴 2 驱动器过载警告 伺服报警
1582 轴 3 驱动器过载警告 伺服报警
1583 轴 4 驱动器过载警告 伺服报警
1584 轴 5 驱动器过载警告 伺服报警
1585 轴 6 驱动器过载警告 伺服报警
1586 轴 7 驱动器过载警告 伺服报警
1587 轴 8 驱动器过载警告 伺服报警
1588 轴 1 电机动力线断线 伺服报警
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
138
1589 轴 2 电机动力线断线 伺服报警
1590 轴 3 电机动力线断线 伺服报警
1591 轴 4 电机动力线断线 伺服报警
1592 轴 5 电机动力线断线 伺服报警
1593 轴 6 电机动力线断线 伺服报警
1594 轴 7 电机动力线断线 伺服报警
1595 轴 8 电机动力线断线 伺服报警
1596 轴 1 驱动器散热器过热 伺服报警
1597 轴 2 驱动器散热器过热 伺服报警
1598 轴 3 驱动器散热器过热 伺服报警
1599 轴 4 驱动器散热器过热 伺服报警
1600 轴 5 驱动器散热器过热 伺服报警
1601 轴 6 驱动器散热器过热 伺服报警
1602 轴 7 驱动器散热器过热 伺服报警
1603 轴 8 驱动器散热器过热 伺服报警
1604 轴 1 驱动器参数存储故障 伺服报警
1605 轴 2 驱动器参数存储故障 伺服报警
1606 轴 3 驱动器参数存储故障 伺服报警
1607 轴 4 驱动器参数存储故障 伺服报警
1608 轴 5 驱动器参数存储故障 伺服报警
1609 轴 6 驱动器参数存储故障 伺服报警
1610 轴 7 驱动器参数存储故障 伺服报警
1611 轴 8 驱动器参数存储故障 伺服报警
1612 轴 1 驱动器设置参数异常 伺服报警
1613 轴 2 驱动器设置参数异常 伺服报警
1614 轴 3 驱动器设置参数异常 伺服报警
1615 轴 4 驱动器设置参数异常 伺服报警
1616 轴 5 驱动器设置参数异常 伺服报警
1617 轴 6 驱动器设置参数异常 伺服报警
1618 轴 7 驱动器设置参数异常 伺服报警
1619 轴 8 驱动器设置参数异常 伺服报警
1620 轴 1 伺服电机堵转 伺服报警
1621 轴 2 伺服电机堵转 伺服报警
1622 轴 3 伺服电机堵转 伺服报警
1623 轴 4 伺服电机堵转 伺服报警
1624 轴 5 伺服电机堵转 伺服报警
1625 轴 6 伺服电机堵转 伺服报警
1626 轴 7 伺服电机堵转 伺服报警
1627 轴 8 伺服电机堵转 伺服报警
1628 轴 1 编码器内部故障 伺服报警
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
139
1629 轴 2 编码器内部故障 伺服报警
1630 轴 3 编码器内部故障 伺服报警
1631 轴 4 编码器内部故障 伺服报警
1632 轴 5 编码器内部故障 伺服报警
1633 轴 6 编码器内部故障 伺服报警
1634 轴 7 编码器内部故障 伺服报警
1635 轴 8 编码器内部故障 伺服报警
1636 轴 1 伺服电机超速 伺服报警
1637 轴 2 伺服电机超速 伺服报警
1638 轴 3 伺服电机超速 伺服报警
1639 轴 4 伺服电机超速 伺服报警
1640 轴 5 伺服电机超速 伺服报警
1641 轴 6 伺服电机超速 伺服报警
1642 轴 7 伺服电机超速 伺服报警
1643 轴 8 伺服电机超速 伺服报警
1644 轴 1 驱动器位置偏差过大 伺服报警
1645 轴 2 驱动器位置偏差过大 伺服报警
1646 轴 3 驱动器位置偏差过大 伺服报警
1647 轴 4 驱动器位置偏差过大 伺服报警
1648 轴 5 驱动器位置偏差过大 伺服报警
1649 轴 6 驱动器位置偏差过大 伺服报警
1650 轴 7 驱动器位置偏差过大 伺服报警
1651 轴 8 驱动器位置偏差过大 伺服报警
1652 轴 1 驱动器脉冲异常 伺服报警
1653 轴 2 驱动器脉冲异常 伺服报警
1654 轴 3 驱动器脉冲异常 伺服报警
1655 轴 4 驱动器脉冲异常 伺服报警
1656 轴 5 驱动器脉冲异常 伺服报警
1657 轴 6 驱动器脉冲异常 伺服报警
1658 轴 7 驱动器脉冲异常 伺服报警
1659 轴 8 驱动器脉冲异常 伺服报警
1660 轴 1CANopen 节点保护或
心跳超时
检查参数设置、检查伺服接线1661 轴 2CANopen 节点保护或
心跳超时
检查参数设置、检查伺服接线1662 轴 3CANopen 节点保护或
心跳超时
检查参数设置、检查伺服接线1663 轴 4CANopen 节点保护或
心跳超时
检查参数设置、检查伺服接线1664 轴 5CANopen 节点保护或
心跳超时
检查参数设置、检查伺服接线1665 轴 6CANopen 节点保护或
心跳超时
检查参数设置、检查伺服接线
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
140
1666 轴 7CANopen 节点保护或
心跳超时
检查参数设置、检查伺服接线1667 轴 8CANopen 节点保护或
心跳超时
检查参数设置、检查伺服接线1668 轴 1CANopen PDO 传输长度
错误
检查参数设置、检查伺服接线1669 轴 2CANopen PDO 传输长度
错误
检查参数设置、检查伺服接线1670 轴 3CANopen PDO 传输长度
错误
检查参数设置、检查伺服接线1671 轴 4CANopen PDO 传输长度
错误
检查参数设置、检查伺服接线1672 轴 5CANopen PDO 传输长度
错误
检查参数设置、检查伺服接线1673 轴 6CANopen PDO 传输长度
错误
检查参数设置、检查伺服接线1674 轴 7CANopen PDO 传输长度
错误
检查参数设置、检查伺服接线1675 轴 8CANopen PDO 传输长度
错误
检查参数设置、检查伺服接线1676 轴 1 伺服报警，到达反向
开关
检查伺服参数设置1677 轴 2 伺服报警，到达反向
开关
检查伺服参数设置1678 轴 3 伺服报警，到达反向
开关
检查伺服参数设置1679 轴 4 伺服报警，到达反向
开关
检查伺服参数设置1680 轴 5 伺服报警，到达反向
开关
检查伺服参数设置1681 轴 6 伺服报警，到达反向
开关
检查伺服参数设置1682 轴 7 伺服报警，到达反向
开关
检查伺服参数设置1683 轴 8 伺服报警，到达反向
开关
检查伺服参数设置1684 轴 1 伺服报警 伺服报警
1685 轴 2 伺服报警 伺服报警
1686 轴 3 伺服报警 伺服报警
1687 轴 4 伺服报警 伺服报警
1688 轴 5 伺服报警 伺服报警
1689 轴 6 伺服报警 伺服报警
1690 轴 7 伺服报警 伺服报警
1691 轴 8 伺服报警 伺服报警
1692 轴 1 伺服行程限位报警 伺服报警
1693 轴 2 伺服行程限位报警 伺服报警
1694 轴 3 伺服行程限位报警 伺服报警
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
141
1695 轴 4 伺服行程限位报警 伺服报警
1696 轴 5 伺服行程限位报警 伺服报警
1697 轴 6 伺服行程限位报警 伺服报警
1698 轴 7 伺服行程限位报警 伺服报警
1699 轴 8 伺服行程限位报警 伺服报警
1700 轴 1eeprom 读写错误 伺服报警
1701 轴 2eeprom 读写错误 伺服报警
1702 轴 3eeprom 读写错误 伺服报警
1703 轴 4eeprom 读写错误 伺服报警
1704 轴 5eeprom 读写错误 伺服报警
1705 轴 6eeprom 读写错误 伺服报警
1706 轴 7eeprom 读写错误 伺服报警
1707 轴 8eeprom 读写错误 伺服报警
1708 轴 1CANopen 通信异常 伺服报警
1709 轴 2CANopen 通信异常 伺服报警
1710 轴 3CANopen 通信异常 伺服报警
1711 轴 4CANopen 通信异常 伺服报警
1712 轴 5CANopen 通信异常 伺服报警
1713 轴 6CANopen 通信异常 伺服报警
1714 轴 7CANopen 通信异常 伺服报警
1715 轴 8CANopen 通信异常 伺服报警
1716 轴 1 伺服过负荷 伺服报警
1717 轴 2 伺服过负荷 伺服报警
1718 轴 3 伺服过负荷 伺服报警
1719 轴 4 伺服过负荷 伺服报警
1720 轴 5 伺服过负荷 伺服报警
1721 轴 6 伺服过负荷 伺服报警
1722 轴 7 伺服过负荷 伺服报警
1723 轴 8 伺服过负荷 伺服报警
1724 轴 1 伺服 can 同步异常 伺服报警
1725 轴 2 伺服 can 同步异常 伺服报警
1726 轴 3 伺服 can 同步异常 伺服报警
1727 轴 4 伺服 can 同步异常 伺服报警
1728 轴 5 伺服 can 同步异常 伺服报警
1729 轴 6 伺服 can 同步异常 伺服报警
1730 轴 7 伺服 can 同步异常 伺服报警
1731 轴 8 伺服 can 同步异常 伺服报警
1732 伺服 1 故障，IGBT 过热 伺服报警
1733 伺服 2 故障，IGBT 过热 伺服报警
1734 伺服 3 故障，IGBT 过热 伺服报警
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
142
1735 伺服 4 故障，IGBT 过热 伺服报警
1736 伺服 5 故障，IGBT 过热 伺服报警
1737 伺服 6 故障，IGBT 过热 伺服报警
1738 伺服 7 故障，IGBT 过热 伺服报警
1739 伺服 8 故障，IGBT 过热 伺服报警
1740 联机检测到无或者多个首
台机
检查 can 联机参数设置1741 联机机械手 1 通信超时 无法与机械手1 通讯1742 联机机械手 2 通信超时 无法与机械手2 通讯1743 联机机械手 3 通信超时 无法与机械手3 通讯1744 联机机械手 4 通信超时 无法与机械手4 通讯1745 联机机械手 5 通信超时 无法与机械手5 通讯1746 联机机械手 6 通信超时 无法与机械手6 通讯1747 联机机械手 7 通信超时 无法与机械手7 通讯1748 联机机械手 8 通信超时 无法与机械手8 通讯1749 联机机械手 9 通信超时 无法与机械手9 通讯1750 联机机械手 10 通信超时 无法与机械手10 通讯1751 联机机械手 11 通信超时 无法与机械手11 通讯1752 联机机械手 12 通信超时 无法与机械手12 通讯1753 联机机械手 13 通信超时 无法与机械手13 通讯1754 联机机械手 14 通信超时 无法与机械手14 通讯1755 联机机械手 15 通信超时 无法与机械手15 通讯1756 联机机械手 16 通信超时 无法与机械手16 通讯1757 联机机械手 ID 号 1 冲突 重新设置 can 联机ID
1758 联机机械手 ID 号 2 冲突 重新设置 can 联机ID
1759 联机机械手 ID 号 3 冲突 重新设置 can 联机ID
1760 联机机械手 ID 号 4 冲突 重新设置 can 联机ID
1761 联机机械手 ID 号 5 冲突 重新设置 can 联机ID
1762 联机机械手 ID 号 6 冲突 重新设置 can 联机ID
1763 联机机械手 ID 号 7 冲突 重新设置 can 联机ID
1764 联机机械手 ID 号 8 冲突 重新设置 can 联机ID
1765 联机机械手 ID 号 9 冲突 重新设置 can 联机ID
1766 联机机械手 ID 号 10 冲突 重新设置 can 联机ID
1767 联机机械手 ID 号 11 冲突 重新设置 can 联机ID
1768 联机机械手 ID 号 12 冲突 重新设置 can 联机ID
1769 联机机械手 ID 号 13 冲突 重新设置 can 联机ID
1770 联机机械手 ID 号 14 冲突 重新设置 can 联机ID
1771 联机机械手 ID 号 15 冲突 重新设置 can 联机ID
1772 联机机械手 ID 号 16 冲突 重新设置 can 联机ID
1773 联机机械手 1 不在自动状
态
将机械手 1 切换到自动状态
