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选中一行教导程序，可以显示“试行”、“修改”、“屏蔽”等按钮，长按当前行可以显示“复制”、“粘贴”等按钮。
试行：一直按此键，机械手就会去运行此步。
复制：点一下“复制”按钮弹出选择复制的内容选择框如下图所示：*注意：“选中行”编辑框中输入的数字表示的是程序的序号。
复制用例：假设需要把序号为 0 和 1 的程序复制到等待 X011 通后面操作步骤如下：第一步：长按要开始复制的动作，点击复制按钮，在“选中行”编辑框中输入1 然后再点击“复制序号到当前的行”按钮。
第二步：选中需要粘贴程序的下一行点击“粘贴”按钮。
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*注意：如果复制了“模组结束”这一句粘贴到程序中是无效的，模组结束这一句一定是在程序的最后一步。
粘贴：单击一下即可粘贴已复制的程序。
修改：单击“修改”按钮后弹出修改对话框即可修改程序内容。
屏蔽：单击一下表示屏蔽，如需取消再点一次“屏蔽”即可。
插入：勾选动作选择要插入的位置单击一次“插入”按钮即可插入目标动作。（*注意：必须先选中程序中想要插入目标动作的后面一步动作，即插入的目标动作为选中动作的上一行）上移：单击一下程序上移至上一行。
下移：单击一下程序下移至下一行。
删除：单击一下即可删除本行程序。
整理编号：点一下自动整理程序步序中的编号。
保存：单击一下即可保存所有程序。
4.3.1 引用点
“引用点”同“快捷按钮”页面“引用点”，请参考“4.2.1 引用点”。4.3.2 搜索
搜索页面可以搜索教导程序中的指令，快速的跳转到指令行。页面如图所示：内容输入框：将需要搜索的关键字填入搜索输入框内，区分大小写，可以不填但是不能填错。分类：可以对搜索的结果分类，分为全部、动作、IO 信号、其他。搜索范围：搜索范围可以选择全部或者指定子程序、模块、可编程按键。搜索按钮：搜索当前模号中已保存的程序，未保存的程序无法搜索到。关闭：关闭搜索页面。
批量修改：当分类选择动作、程序选择不是全部时，可以使用批量修改功能，点击批量修改可以弹出如下界面：
输入开始行号和结束行号，可以对坐标、速度、延时进行批量修改，修改方式可以选择固定值、增量、倍率三种方式。
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固定值：将当前输入数值替换到修改动作指令中。
增量：在原有的基础上增加或减少数值。
倍率：在原有的基础上乘以输入的数值。点击“保存”修改完成。
4.3.3 新建模块
点击新建模块，输入模块名称，即可在模块下拉列表中查看模块内容。调用模块方法请参考“4.3.6.13 模块”。
4.3.4 可编程按键
点击“新建可编程按键”按钮，可以在程序下拉列表中查看可编程按键。可编程按键[0]：默认为原点操作执行的教导程序，可以自行修改或在原点设定中自动生成，请参考“5.3.6 原点设定”。
可编程按键[1]：默认为复归操作执行的教导程序，可以自行修改或在原点设定中自动生成，请参考“5.3.6 原点设定”。
在“手动操作”->“可编程按键”页面显示除原点和复归以外的可编程按键程序。
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新建可编程按键流程图：
4.3.5 DXF
新建 DXF：用于新建 DXF，使其自动生成程序。
轨迹色：制作 CAD 文件时，选择的线条的颜色，也就是运行轨迹的颜色，要将颜色相对应，否则读不出来；
防撞色：运行的时候，在需要上升的地方做一个标记，一个黄色的小圆圈，防止撞到工件。假如在 CAD 文件里上升的地方标记一个黄色小圆圈，就将防撞色选为黄色。拉起高度：就是需要抬升的高度。
轨迹平滑：打勾，就是选择使用轨迹平滑，自动生成的程序动作中会多出路径速度平滑动作，可点击该动作设置平滑速度；不打勾，就是不使用轨迹平滑，即生成的程序动作中没有路径速度平滑动作。
具体操作步骤如下：
首先把 CAD 文件拷贝到 U 盘，然后将 U 盘插到手控器上，将手控器打到手动档，点击编程，点击新建 DXF，出现如下画面:
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选择所要新建的 dxf 文件，按情况设置轨迹速度、轨迹色、防撞色和抬起高度，点击确定，就会弹出一个对话框“文件解析中，请不要拔出 U 盘”，解析完成后将自动出现所画的CAD 图形。在生成的 CAD 图中可通过放大缩小按钮和上下左右滑动按钮进行查看 CAD 图。点击“隐藏 DXF”按钮可自动隐藏 CAD 图，显示自动生成的程序动作进行查看程序，点击“显示 DXF”按钮可显示 CAD 图。
4.3.6 动作菜单
4.3.6.1 轴动作
单击 按钮进入如下界面:
插入：勾选动作选择要插入的位置单击一次“插入”按钮即可插入目标动作。设入：当轴走到目标位置点击一下“设入”再点击“插入”即可把目标点的位置教导到程序中。同步：选择好几个轴再勾选“同步”按钮则已选的轴在运行的时候会组合在一起同时运动。引用点：在引用点编辑按钮页面中新建有关节点后，可通过勾选引用点直接引用已建有的关节点。
引用地址：勾选“引用地址”可直接在轴位置框中输入所要引用的地址数值，代表引用该地址的内容。
提前结束位置：在教导中插入此步表示轴在走到提前结束位置时还未到达目标位置时，下一个动作已经开始运行。
用例：若提前位置设为 200，位置设为 1000.则轴走到 800 的位置时（1000-200）就进行下一步的动作，同时这一步程序会继续执行到 1000。
提前减速位置：在教导中插入此步表示轴在走到提前减速位置时轴以设定的速度进行减速运行。用例：若提前位置设为 200，提前减速速度为 5%，位置设为 1000，速度设为80%。则轴从0-800 以 80%的速度运行，800-1000 以 5%的速度运行。
输入通或断就停止或立即停：当检测到有输入信号时就减速停止或立即停止。用例 1：当程序运行到第一句的时候如果 X17 通则轴 X 就会减速并停止。用例 2：当程序运行至第二条程序是如果 X17 通则轴 X 就会立即停止运行。
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程序的教导如下图所示：
到达提前位置输出通或断：当距离提前位置所设数值时就输出信号。例如要让 X 轴运动到 70mm 时输出 Y15 信号，可在提前位置中输入 30（100-70=30）。相对：相对于当前位置移动已设置的距离。
停止：在选择某轴的同时勾选“停止”则在自动运行时程序在跑到此步该轴就会立即停止。（*注意：该功能只适用于速度启动的轴。）
速度正向启动：以某一速度向正方向一直运动。
速度反向启动：以某一速度向反方向一直运动。
检测终点&精度：检测实际终点位置与教导的终点位置是否在设置的精度范围内，若实际运动的终点位置与教导的终点位置在设置的精度范围内，则判定此步动作运行结束可继续运行下一动作，若不在精度范围内，则一直运行此步动作直到实际运动的终点位置与教导的终点位置在设置的精度范围内才运行下一动作。
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4.3.6.2 路径
单击 按钮进入如下界面：
区域二是要插入的动作类型：
直线 2D（直线 XY、直线 XZ、直线 YZ）：在一个平面内，从当前位置到“设为终点”的位置保持姿势走一条直线。直线 3D：在空间内，从当前位置到“设为终点”的位置保持姿势走一条直线。曲线 2D（曲线 XY、曲线 XZ、曲线 YZ）：在一个平面内，从当前位置到“设为中间点”的位置和“设为终点”的位置保持姿势走一段圆弧。曲线 3D：在空间内，从当前到“设为中间点”的位置和“设为终点”的位置保持姿势走一条曲线。
姿势：从当前姿势变换成目标姿势。
相对直线：以当前点为起点，向坐标方向偏移。
相对曲线：以当前点为起点，向坐标方向偏移。
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姿势直线：从当前点变换成目标姿势到“设为终点”的位置走直线。姿势曲线：从当前点变换成目标姿势到“设为中间点”和“设为终点”的位置走曲线。姿势整圆：从当前点变换成目标姿势到“设为中间点”和“设为终点”的画圆。自由路径：无轨迹运动，运动过程中轴同时动同时停。
相对关节：相对于关节坐标，向轴方向偏移。
相对姿势直线：以当前点为起点，U,V,W 保持一个姿势向坐标方向偏移。相对姿势曲线：以当前点为起点，U,V,W 保持一个姿势向坐标方向偏移。整圆：利用已知的三个点画出一个圆。
*注意：以上路径里的部分动作为使用至少三个轴以上才能实现。区域一是设入坐标位置的方法，设入有两种方式：
第一种：如果是把当前手控器上显示的坐标位置编辑到坐标位置编辑框中则需先击“设入”按钮键再点击“设为终点”即可，如需置零则直接点击“置零”按钮。第二种：使用引用点，勾选引用点选择框下 拉三角箭头选择要引用“点”，最后再点击“设为中间点”或“设为终点”按钮把引用点的坐标值替换成目标坐标值即可。
引用点使用方法请参考“4.2.1 引用点”。
4.3.6.3 信号输出
单击 按钮进入如下界面:
输出信号插入方法：选择输出点类型（Y/□板输出/中间变量/□时间输出Y/□间隔输出Y/□间隔输出 M）→选择输出点的通断（□通/□断）→设置延时时间→点击“保存”按钮→在教导页面选择需要插入位置的下一步单击“插入”即可。*注意：点击某个输出按钮变绿即该输出点当前有输出。
Y：等待延时之后 Y 才通或者断。（只可以控制一个信号）
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板输出：通过选择板类型为 IO 板或 M 板，板 ID 为多少代表第几块 IO 板或M 板上的点等待延时后进行输出（可以控制多个信号），教导如下图：
中间变量：可更改的一个变量值。（只可以控制一个信号）
中间变量使用范例：在主程序中教导 M015 这个中间变量输出，在子程序中等待M015 这个中间变量。
主程序的教导：
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子程序的教导：
时间输出 Y：当程序执行到这一步先会让 Y 输出通然后按照设定时间让其自动断开，在等待断的同时程序会同步执行下一步。
间隔输出 Y：间隔所设定的模数后按动作时间进行输出 Y。
间隔输出 M：间隔所设定的模数后按动作时间进行输出 M。
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4.3.6.4 信号检测
单击 按钮进入如下界面：
插入开始检测和结束检测动作，从开始检测动作到结束检测动作一直检测有无输入信号，满足条件则立即报警。如上图第 1 行和第 3 行所示。
4.3.6.5 条件跳转
单击 按钮进入如下界面：
标签使用方法：
1、勾选“定义标签”选项，单击标签编辑框弹出键盘编辑名称，进行自定义。2、在程序中需要跳转的位置插入上一步起好的标签名。
3、勾选“□使用标签”选项进入条件选择界面：
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*注意：计数器和计时器功能要在其页面添加后，才会在此页面显示。4、编辑好条件后在需要插入的位置点击“插入”按钮。
*注意：使用条件跳转一定要先插入标签。
4.3.6.6 等待
单击 按钮进入如下界面：
等待信号插入方法：选择等待点类型（X 或中间变量）→选择等待点的通断情况→设置延时时间→点击“保存”按钮→在教导页面需要插入的位置的下一步单击“插入”即可。
单纯延时：插入单纯延时动作后，跑自动运行到该动作会等待所设置的延时时间到后再继续运行下一步动作。
上升沿：信号从无到有。
下降沿：信号从有到无。
限时：当限时时间到，信号条件没达成则会报警。
不限时：在当前行一直等待，直至信号条件达成。
确认时间：当信号条件达成并在确认时间内保持不变，则执行下一行，否则继续等待（*注意：只在勾选不限时才可以使用）。
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4.3.6.7 计数器
单击 按钮进入如下界面:
在此界面下可对计数器进行编辑。
计数器分类：加 1 型计数器 清零型计数器 设定当前值计数器④减1 型计数器。计数器新建方法：选择计数器类型→新建计数器名称→点击“新建”按钮→点击“保存”按钮→完成。
当前：当前计数器的计数值，数值可以根据用户实际情况自行设定。当前值设置的用例：如果在定义堆叠的时候使用的计数器是自行定义的计数器，假设自行定义的计数器当前值设为 2，那么机械手重新跑第一模的时候会从第二个物品开始堆东西。
目标：计数器计数的目标产量。
计数器加 1：插入后执行到该行指令，对应的计数器当前值+1。
计数器减 1：插入后执行到该行指令，对应的计数器当前值-1。
计数器清零：插入后执行到该行指令，对应的计数器当前值变为 0。使用地址：在下方的输入框中输入数值，该数值则表示为计数器使用的地址，则计数器的当前值为地址中的数据值。
用例：若地址 800=100，则勾选使用地址后在下方输入框中输入数值：800，勾选任意一个计数器插入教导页面中，保存后，切换到自动模式跑自动，结果显示选中的计数器的当前值变为：100。
设定当前值计数器：勾选设定当前值后直接在使用地址下的输入框中输入数值，则表示该数值为计数器当前值；若勾选设定当前值后勾选使用地址，则输入框中输入的数值即为该数值地址下的值为计数器当前值。教导如下图所示：
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4.3.6.8 计时器
单击 按钮进入如下界面：
计时器中若选择启动则表示跑自动第一模到该动作时开始计时，计时器到达目标值后不再计时也不清零；若选择复位启动则表示当计时器到达目标值后并运行到该动作时才进行清零并重新计时；选择使用自动复位功能后则为计时器计时时间到立即自动进行一次计时器复位，当运行到该动作时才开始重新计时。
计时器新建方法：新建计数器名称→点击“新建”按钮→点击“保存”按钮。勾选ID 和计时器按钮及选择其类型后在教导页面需要插入的位置的下一步单击“插入”即可。当前：当前计时器的时间值，时间值可以根据用户实际情况自行设定。目标：计时器的目标时间。
勾选“功能”按钮后，可选以下功能：
单点输出：计时器中计时时间到后 IO 板上某个 Y 值点进行输出或断开。整板输出：计时器中计时时间到后在 IO 板栏选择某块 IO 板进行整块IO 板上的所有Y 值输出或断开。
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EU 输出：计时器中计时时间到后 EU 板上的某个 EU 点进行输出或通断。M 点输出：计时器中计时时间到后 M 板上某个 M 值点进行输出或断开。M 板输出：计时器中计时时间到后在 IO 板栏选择某块 M 板进行 M 板上的所有M 值输出或断开。检测输入：计时器中计时时间到后对 IO 板上某个 X 输入点是否有信号进行检测，若检测到不满足条件则立即警报。如教导计时器目标值为 5，检测输入X25 通动作，当自动运行中计时器时间到达 5s 后开始对 X25 信号进行检测，若为 X25 无信号输入则立即警报。复位计时器：运行到该动作计时器就复位（只有当运行到启动计时器动作时才会重新计时）。暂停计时器：运行到该动作计时器将暂停计时（只有当运行到启动计时器动作时才会接着继续计时）。
4.3.6.9 同步/平滑
单击 按钮进入如下界面，包含同步动作和平滑动作两种功能。同步功能：
在一段程序的前后分别插入同步开始和同步结束表示这一段程序组合在一起同时运动。
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*注意：
1、同步不能相互嵌套。
2、跳转不能使用同步功能。
3、同步开始和同步结束必须组合出现，有同步开始就一定要再教导一句同步结束。4、条件可以使用同步功能。
平滑功能：
作用：用于调节当走直线和弧线时衔接点的速度。
适用范围：只适用于路径中直线和曲线运动。
平滑等级：平滑等级越高，圆弧越大，最高为 9，最低为 0,平滑等级为0 时不平滑起始速度：插入在直线与曲线的语句之间，如果前一句的速度小于后一句的速度则起始速度设置和后一句的速度一样。如果前一句的速度大于后一句的速度则起始速度设置和前一句的速度一样。
4.3.6.10 注释
单击 按钮进入如下界面:
注释即为标记的意思，当用户教导了很多程序后如果太多看起来会显得很乱，这时可对各段不同的程序前后进行相应的注释方便查找问题。
注释编辑方法：在空白单击打开文字编辑框→编辑好名称后点击“保存”键→选择要插入的位置的下一行单击“插入”即可。
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4.3.6.11 堆叠
点击 按钮进入堆叠编辑页面，如下图所示：
堆叠类型分类为：一般堆叠 装箱和箱内堆叠 数据源堆叠 ④码垛⑤矩形料盘五类。1.一般堆叠
一般堆叠可分两类：矩形状，顾名思义可堆出方方正正的摆放物品；偏移堆，可堆成菱形的形状也可在一个斜面上堆（Z 轴偏移）。堆出矩形状的操作方法：
①首先点击“新建”按钮新建堆叠名称或打开已建文件名。
②点击“→”进入堆叠编辑界面。
③设置起始点坐标及间距。
设置方式有两种：
使用三点法设入：三点法就是利用已经设入的三个点自动算出偏移量、间距。第一步：在手动状态下点击“三点法设定”按钮进入如下图所示的编辑页面。第二步：在手动状态下移动机械手到堆叠起始点位置然后点击“设入”按钮把当前坐标值是设入各轴的坐标编辑框。
第三步：移动机械手到 X 轴方向上的第 n 点然后点击“设入”按钮把坐标值设入到X，Y 坐标编辑框中。接着移动机械手到 Y 轴方向上的第n 点然后点击“设入”按钮把坐标值设到 X，Y 坐标编辑框中。
第四步：在 n 值输入框中输入 n 的数值
第五步：点击“确定”按钮返回上一页面进行其他设置。
不使用三点法：手动计算间距。
第一步：进入如下图所示的界面后在手动状态下移动机械手至堆叠起始点然后点击“设入”按钮把当前坐标值设入到各轴的坐标编辑框中。
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第二步：手动测量各轴方向上各点之间的间距并把间距值编辑到相应的编辑框。第三步：设置各轴堆叠的方向，正向指的是轴位置+的方向（按一下手控器上的轴按键即可辨别）反向指的是轴位置-的方向。
④设置手臂、堆叠计数、顺序、计数器以及运行顺序，界面如下图所示：手臂选择：当使用 XYZUVW 六个轴时，手臂 1 为 XYZ 轴堆叠，手臂2 为UVW 轴堆叠，手臂 3 为 ZUV 轴堆叠，手臂 4 为 XYW 轴堆叠，可根据情况进行选择所要堆叠的手臂。
计数：设置在轴上堆点的个数。
运行顺序：设置各轴进行堆叠时运行的先后顺序。
计数器选择：“自身”表示程序运行一模，系统默认的计数器一直加1；自定义计数器（可在“动作菜单”→“计数器”中进行设置）。⑤编辑好数据后点击“保存”按钮。
⑥打√“使用堆叠”在“堆叠”里选择使用堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置点击“设入”即可把堆叠编辑到教导中。
⑦如果使用自定义计数器要在教导的过程当中插入堆叠计数器加1 否则计数器不记数。偏移堆的操作方法：
使用偏移堆可堆成菱形形状或者在一个斜面上堆（Z 轴偏移）
①首先点击“新建”按钮新建堆叠名称或打开已建文件名。
②点击“→”进入堆叠编辑界面。
③勾选“使用偏移”选项。
④设置起始点坐标及间距。
菱形堆时起始点以及间距的设入有两种方法：
使用三点法设入：三点法就是利用已经设入的三个点自动算出偏移和距离。第一步：在手动状态下点击“三点法设定”按钮进入如下图所示的编辑页面。第二步：在手动状态下移动机械手到堆叠起始点位置然后点击“设入”按钮把当前坐标值是设入各轴的坐标编辑框。
第三步：移动机械手到 X 轴方向上的下一个点然后点击“设入”按钮把坐标值设入到X，Y 坐标编辑框中。接着移动机械手到 Y 轴方向上的下一个点再点击“设入”按钮把坐标值设入到 X，Y 坐标编辑框中。
第四步：点击“确定”按钮返回上一页面进行其他设置。
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不使用三点法：手动计算各轴的偏移距离和间距。
第一步：进入如下图所示的界面后在手动状态下移动机械手至堆叠起始点然后点击“设入”按钮把当前坐标值设入到各轴的坐标编辑框中。
第二步：手动测量各轴方向上各点之间的间距与偏移量并把间距和偏移量值编辑到相应的编辑框。
第三步：设置各轴堆叠的方向，正向指的是轴位置+的方向（按一下手控器上的轴按键即可辨别）反向指的是轴位置-的方向。
X,Y 偏移效果图：
X 偏移的效果图如下所示，左边为未偏，右边为 X 偏移后的效果。（左）偏移前 （右）偏移后Y 偏移的效果图如下所示，左边为未偏，右边为 X 偏移后的效果。斜面堆起点、间距设入方式：
第一步：在手动状态下移动机械手到堆叠起始点位置然后点击“设入”按钮把当前坐标值是设入各轴的坐标编辑框。
第二步：设置 Z 轴方向的偏移距离（默认表示在 X 方向上偏Z），如需在Y 方向上偏Z则勾选“Y 方向偏移 Z”选项。
第三步：设置堆叠方向、计数、顺序、计数器以及运行顺序。方 向：正向，轴位置+的方向，负向，轴位置-的方向。计 数：设置在轴上堆的点的个数。
运行顺序：设置各轴进行堆叠时运行的先后顺序。
计数器选择：“自身”表示程序运行一模，系统默认的计数器一直加1；自定义计数器（可在“动作菜单”→“计数器”中进行设置）。
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第四步：编辑好数据后点击“保存”按钮。
第五步：打√“使用堆叠”在“堆叠”里选择使用堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置点击“设入”即可把堆叠编辑到教导中。第六步：如果使用自定义计数器要在教导的过程中插入堆叠计数器加1 否则计数器不记数。
斜面偏移堆叠使用范例：
假设需要在如下斜面堆四个圆圈圈起来的位置:
教导页面设置：
*注意：
1、因为计数器选择的是自定义的计数器则需在堆叠后多教导一句计数器加1；2、如果计数器计满如需计满后重新开始则需利用条件跳转进行清零，条件跳转页面设置如下图所示：
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一般堆叠使用范例：
已知条件：
1、物品小方格大小长宽高为：100*100*100（mm)
2、需要在 XYZ 正方向上各堆 3 个产品
3、产品前后左右上下距离各 20mm
4、计数器使用自定义计数器，在计数器中新建一个叫“堆叠计数器”的加1 计数器。具体设置如下图所示：
第一步：首先自定义一个计数器。
第二步：进入堆叠页面进行如下图所示的设置，堆叠起始点所有坐标设置为0。程序的编辑如下图所示：
最终堆出效果如下图所示：
*注意：下图中标出的序号表示堆产品的顺序
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堆叠起始点
2.装箱和箱内堆叠
装箱和箱内堆叠使用方法：
1、选择“装箱和箱内堆叠”选项。
2、点击“→”进入堆叠编辑界面。
3、首先点击“新建”按钮新建堆叠名称。
4、在此界面下设置好第一个箱子里产品之间的间距、数量、顺序、方向以及计数器的选择。
5、点击“→”进入下一个编辑界面此界面设定的是每个堆叠箱之间的的间距、数量、顺序、方向以及计数器的选择。
6、设置好所有数据点击保存按钮。
7、打√“使用堆叠”在“堆叠”里选择使用哪个堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置点击“设入”即可把堆叠编辑到教导中。
8、“使用偏移”：勾选之后，相对于前一次堆叠点偏移已设定的距离。
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箱内堆叠使用范例：
箱内的已知条件：
1、物品小方格大小长宽高为：100*100*100（mm)。
2、需要在 XYZ 方向上各堆 3 个产品，箱内总产品数为 27 个。3、产品前后左右上下距离各 20mm。
4、计数器使用自定义计数器，在计数器中新建一个叫“箱堆计数器”的加1 计数器。教导页面如下：
箱外的已知条件：
总共要堆 4 个箱子。
需再 X 轴的正方向上堆 2 个箱子，在 Y 轴的正方向上堆2 个箱子在Z 轴上堆0个箱子，堆顺序为：X→Y→Z。
箱子间的距离为 500mm,上下距离为 0mm。
教导页面设置如下：
程序的编辑如下图所示：
最终堆出效果如下图所示：
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3.数据源堆叠
数据源堆叠使用方法：
1、选择“数据源堆叠”选项。
2、首先点击“新建”按钮新建堆叠名称。
3、点击“→”进入堆叠编辑界面。
4、选择数据源类型,数据源类型分为两类不规则点位（进行不规则堆放），如选择此项后再点击“编辑点 位”进入编辑点位框对位置具体编辑专门用户标识。5、打√“使用堆叠”在“堆叠”里选择使用哪个堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置点击“设 入”即可把堆叠编辑到教导中。数据源类型选项“不规则点位”再点击“编辑点位”按钮进入点位编辑界面如下图所示：替换位置：点击已编辑好的位置单击一次“替换位置”按钮即可把老的坐标位置替换成当前位置。
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同步替换：如果用户已有位置图纸而且图纸的起始坐标和机械手的原点坐标不一致可用同步替换把图纸位置简便设入不规则点位中。使用 XYZUVW 六个轴时的操作方法如下：
1、先编辑好目标点数假设需要编辑 5 个点如下图：
2、点击第一个点把当前点的坐标值修改成图纸原点（第一个点）的坐标值，最后点击“保存”按钮即可，如下图所示：
专门用户标识显示界面：
不规则堆叠使用范例：
以在水平面上堆 6 个不规则点为例子。
在点位编辑页面设入六个位置并选择计数器后即可完成设置具体设置如下步骤所示：1、进入如下界面，下拉数据源三角箭头选择“不规则点位”。
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2、点击“编辑点位”按钮进入编辑点位框教导出六个位置。
3、选择计数器类型，默认选择为自身计数器。
可堆出如下图效果所示：
自动生成的点位可点击“编辑点位”进入查看
最后点击一下“保存”按钮并将堆叠动作插入到主程序中即可。
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4.码垛堆叠
码垛堆叠使用方法：
1.选择“数据源堆叠”选项。
2.首先点击“新建”按钮新建堆叠名称。
3.点击“→”进入堆叠编辑界面。
4.点击“编辑样式”进入，设计所要的码垛样式，再定义堆叠即可。具体编辑样式和定义堆叠的方法如下：
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编辑样式：
1. 设入区域原点，也就是起始位置。
2. 点击新建样式，下面会显示“样式 0”，再点击一次新建样式会显示“样式1”如此类推。
3. 输入区域宽度和物品长度以及宽度。
4. 点击新建物品，白色编辑框中将出现第一个物品形状，可以通过点击右下角的上下左右箭头来移动刚新建好的物品位置，移动到所要的位置后再点击新建物品，又能自动生成一个一样的物品，每点击一 次新建物品会依次出现0,1,2,3，每个物品按照需要放在各个位置上，如下图的正方形。5. 保存样式然后关闭。
*注意：1.可以有多个样式，可按需要自行设置。
2.新建物品之前勾选旋转 90°可旋转物品的方向以方便编辑需要的类型。3.X1,X5,X10 为移动物品位置快慢，方向键为控制物品移动方向，其中勾选X1 移动物品最慢，勾选 X5 移动物品快一些，勾选 X10 移动物品最快。定义堆叠：
1. 编辑码垛层数
2. 选择样式、编辑高度、计数器及运行顺序然后保存。
3. 勾选使用堆叠并将堆叠插入到程序的相应位置即可。
*注意：以上堆叠范例均为使用 XYZ 轴的情况。
4.3.6.12 自定义报警
点击 按钮进入如下界面:
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选择报警编号再点击“插入”按钮即可把报警插入程序中，当程序运行到“报警程序”时机械手停止运行并弹出报警内容。
*注意：自定义报警内容可以通过改字工具自行修改，报警号范围为9000-9999，详细操作请参考“5.4.4 改字工具”。
4.3.6.13 模块
点击 按钮进入如下界面：
在此界面下可对模块进行调用。
新建模块：点击“新建模块”按钮→新建模块名称→“保存”→在当前模块中教导入程序→“保存”。
删除模块：下拉模块菜单，选择模块名称点击“删除模块”键即可。模块插入方法：下拉“调用模块”的菜单选择要调用的模块→下拉“返回标签”的菜单选择返回类型（注意：如果选择标签类型请先定义好标签并提前插入程序中）→选择要插入的位置的下一步单击“插入”即可。
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4.3.6.14 视觉指令
点击 按钮进入视觉指令页面
选择数据源，勾选拍照，根据情况选择某个输出点，设置其动作时间，输出次数及间隔时间，表示某个输出点有输出后拍照多少秒，间隔多久后再拍照，共拍照几次，插入到主程序中后再进入视觉指令页面勾选等待视觉数据设置限制时间，表示拍照不成功没有数据反馈后等待多久报警。例如要让输出 Y15 时进行拍照 2s，每间隔 3s 后输出一次Y15 进行拍照，三次拍照后若等待 2s 没有拍照成功的数据反馈即报警，则参数设置如下所示：
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4.3.6.15 工艺
单击 按钮进入如下界面：
*注意：工艺类型修改请参考“5.2.1 产品设定”。
4.3.6.16 数据指令
点击 按钮进入如下页面，包含控制命令、原点命令、立即数、地址数据、位置数据五种功能。
控制命令功能：
启动：程序运行到当前行执行启动按键，一般用于子程序 8。停止：程序运行到当前行执行停止按键；（注：插入一条为单循环，两条为暂停）清除报警并继续：程序运行到当前行执行停止+启动按键，一般用于子程序8。原点命令：程序执行到当前行把选中轴当前位置设为原点。
立即数功能：
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目标地址：
开始位：0
数据长度：32
基地址：1
精度：0
立即数数据：
1：手动档
2：自动档
3：停止档
2560：启动按键
2561：停止按键
2562：原点按键
2563：复归按键
2566：清除报警并继续
2567：清除报警后运行下一条指令
2568：暂停指令
2569：清除报警并暂停
*注意：在相邻两条立即数指令之间建议增加 0.1s 延时，以免程序执行过快状态没有切换过来。地址数据：一般用于地址数据的运算。
用例：若将地址 801 的数据写进地址 800 中，程序教导如下（其他运算同理）位置数据：把当前轴的世界坐标值/关节坐标值写入目标地址 （注：数据乘以1000）用例：若 X 轴关节坐标值为：18.230，使用该指令将 X 轴坐标值写入地址800 中，最终写入的数值为：18230；程序教导如下（其他运算同理）
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4.3.6.17 原点设定
选择可编程按键[0]:原点，点击 进入如下编辑界面：
原点指令作用：此界面下可设置轴回原点的顺序及速度。
回原点的方式分为 2 种，用户可根据自家的机构自行选择：
1.短原点（自动设定原点加开关短原点）。
回原点时一碰到原点铁片，原点开关亮即为原点位置。
第一次设置原点或修改了回原点方式的设置流程：
按“原点”按再按“启动”键机械手按照设定的顺序依次进行回原点动作。当各轴找到原点后，系统会出现报警并弹出选择框，询问“原点已经改变，需要重设原点位置？”如需重新设置则点击“重设原点”选项，如不想重设原点则点击“停止”选项。2.长原点（自动设定原点加开关）。
回原点时一碰到原点铁片后仍继续走完整个原点铁片，原点铁片的末端为原点位置。第一次设置原点或修改了回原点方式的设置流程：
按“原点”按再按“启动”键机械手按照设定的顺序依次进行回原点动作。当各轴找
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到原点后，系统会出现报警并弹出选择框，询问“原点已经改变，需要重设原点位置？”如需重新设置则点击“重设原点”选项，如不想重设原点则点击“停止”选项。*注意：原点信号、方向等设置请参考“5.3.6 原点设定”。
4.3.6.18CAN 指令
点击 按钮进入 CAN 指令页面：
*注意：该功能需要在 CAN 网络通讯模式下才能使用。
4.3.6.19 与或指令
点击 按钮进入如下界面：
与或指令功能主要用于等待多个信号的情况下使用，指令选为与，则为同时等待多个信号，只要其中一个信号没有就报警；指令选为或，则为等待多个信号时只要有其中一个以上的信号即可。
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4.3.6.20 扩展
单击 按钮进入如下界面：
4.3.6.20.1 路径引用地址
路径引用地址功能主要是通过引用地址的方式来走路径。使用此功能需要同时使用数据指令功能先定义地址并给地址进行赋值。
引用地址：可引用 800-890 的地址。
引用类型：可引用的路径类型为直线 3D、姿势直线、自由路径三种。直线 3D：只使用 XYZ 轴走直线，若引用地址处为 800，则默认 800 地址里的内容赋值给X轴，801 地址里的内容赋值给 Y 轴，802 地址里的内容赋值给 Z 轴。姿势直线：使用 XYZUVW 六个轴走姿势直线，若引用地址处为 800，则默认800 地址里的内容赋值给 X 轴，801 地址里的内容赋值给 Y 轴，802 地址里的内容赋值给Z 轴，803地址里的内容赋值给 U 轴，804 地址里的内容赋值给 V 轴，805 地址里的内容赋值给W轴。自由路径：使用 XYZUVW 六个轴走自由路径，若引用地址处为 800，则默认800 地址里的内容赋值给 X 轴，801 地址里的内容赋值给 Y 轴，802 地址里的内容赋值给Z 轴，803地址里的内容赋值给 U 轴，804 地址里的内容赋值给 V 轴，805 地址里的内容赋值给W轴。
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4.3.6.20.2 点位存储
点位存储功能主要是对当前位置点进行存储记忆，就算机械手运动过程中突然按停止键暂停后再启动运行也仍能记住当前位置点继续正常运行下去。
存储类型：主要有世界坐标 XYZ、世界坐标 XYZUVW、关节坐标、引用点，其中世界坐标XYZ表示只存储 XYZ 轴的世界坐标；世界坐标 XYZUVW 则表示存储XYZUVW 的世界坐标；关节坐标则表示存储 XYZUVW 的关节坐标；引用点则表示存储引用点位置坐标。存储地址：可存储 800-890 的地址。
动作选择：分为存储当前坐标和存储当前坐标加偏移坐标两种。其中存储当前坐标为单纯存储当前坐标而已，而存储当前坐标加偏移坐标则除了存储当前坐标以外还可设置各轴偏移位置。
4.3.6.20.3 单轴往复
勾选√单轴往复选项后轴可进行单轴往复运动。
轴选择：下拉三角箭头选择往复运动的轴。
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起始位置：手动状态下移动轴至起始点位置然后点击“设入”按钮把当前轴的位置设入位置编辑框中，或者手动编辑起始点位置。
结束位置：手动状态下移动轴至结束位置然后点击“设入”按钮把当前轴的位置设入位置编辑框中，或者手动编辑结束位置。
速度：设置轴往复运动时的速度。
次数：设置轴往复运动的次数。
延时：设置轴往复运动时的延时时间。
4.3.6.20.4 模拟控制
通道：本系统提供 6 个通道给用户使用。
模拟量：可设置为 1-6 的整数。
延时：设置模拟量指令的前延时时间。
4.3.6.20.5 Delta 路径
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起点高（LH）：设置起点高的高度，可参照界面的示意图。
中点高（MH）：设置最高点的高度，可参照界面的示意图。
终点高（RH）：设置终点的高度，可参照界面的示意图。
设入起点：手动状态下移动机械手置起点位置点击“设入”按钮即可把当前坐标设入位置编辑框中。
设入终点：手动状态下移动机械手置终点位置点击“设入”按钮即可把当前坐标设入位置编辑框中。
4.3.6.20.6 安全区
进入如下界面可对安全区进行设置，安全区需在子程序中教导，否则无法进行实时检测。4.3.6.20.7 单轴堆叠
进入如下界面可对单轴堆叠进行设置。
第一步：√选单轴堆叠，选择进行堆叠的轴。
第二步：编辑起点位置，起点坐标位置编辑有两种方式。
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方式 1：手动状态下移动轴至起点位置然后再点击“设入”按钮即可把当前坐标值设入起点位置编辑框中，也可手动编辑输入坐标数值。
方式 2：√选引用点后画面即变成如下图所示，起点的选项会变成可选用某引用点做为起点。
第三步：设置堆叠间距，设置间距的方式分为两种。
方式 1：直接在间距编辑框编辑数值。
方式 2：使用地址变量设置间距。
进入“数据指令”功能页面设置地址变量，如假设间距为 50，设置如下图所示：在地址间距输入地址变量（801，此数值并非实际间距）。
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第四步：设置堆叠计数个数。
第五步：设置堆叠速度。
第六步：选择计数器，可选择自身或在计数器里面自定义一个。
4.3.6.20.8 坐标系转换
坐标系 ID：输入的 ID 号跟工作台标定里新建的坐标系的 ID 号有关，如果使用新的坐标系则一定要在编程的最前面插入坐标系 ID 号。
4.3.6.20.9 正弦运动
顾名思义，轴动作会以正弦波的形式运动。
1.选择平面：XY、XZ 或者 YZ 平面，
2.选择起始点：可以自己直接设入或输入位置，也可以使用引用点
3.结束方式：
①平行：当所运动的正弦不是半个周期的倍数时，机械手会停在终点正上方或者正下方。
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②提前：当所运动的正弦不是半个周期的倍数时，机械手会停在终点前的半个周期处。③延后：当所运动的正弦不是半个周期的倍数时，机械手会停在终点后的半个周期处。④周期长度：一个正弦周期的长度。
⑤振幅：正弦的最大高度。
⑥速度：走自动时的速度。
⑦延时：设定正弦运动的延时时间。
4.3.6.20.10 料仓控制
需在 IO 设定里面设置料仓定义，然后在这里控制料仓的上升、下降或者停止。4.3.6.20.11 切换工具
进入如下界面可进行工具的切换设置。
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4.3.6.20.12 手势切换
进入如下界面可进行手势的切换设置。
4.3.6.20.13 旋转抓取
进入如下界面可进行旋转抓取设置。
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4.3.6.20.14 安全转矩
进入如下界面可进行安全转矩的设置，当不在安全转矩范围内报警、断开使能开关。4.3.6.20.15 轴加减速设定
进入如下界面可进行轴的加减速时间设置。
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4.3.6.20.16 路径加减速设定
进入如下界面可进行路径的加减速设置。
4.3.6.20.17 单轴跟随启动
进入如下界面可进行单轴跟随启动功能设置。
单轴跟随功能可用于某个轴跟随另一个轴进行正向或反向运动。例如要教导 Z 轴跟随 X 轴正向从 0mm 运动到 100mm，则像上图所示设置单轴跟随启动的参数后点击插入主程序中，教导的动作如下图：
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4.3.6.20.18 单轴跟随停止
进入如下界面可进行单轴跟随停止功能设置，单轴跟随停止功能用于某个轴停止跟随另一个轴进行正向或反向运动。
4.3.6.20.19 使能设定
进入如下界面可进行使能设置，使能设定功能可用于接通或断开轴的伺服使能。当程序运行到“设定伺服使能：X 断；Y 通；”动作时 X 轴的伺服使能断开，Y 轴的伺服使能接通，后面再运行到 X 轴动作时就会报警伺服未使能。
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4.3.6.20.20 停止动作设定
如图所示，需插入开始信号检测和停止信号检测两条指令，在开始检测和停止检测之间的动作指令执行时，一旦检测信号条件达成，动作指令全部跳过，直接执行下一条。*注意：停止动作指令不可嵌套使用，开始和结束必须同时使用。
4.3.6.20.21 物理速度
插入使用物理速度后，轴动作指令将按照物理速度*全局速度运行，如果勾选忽略全局速度，轴动作指令将直接按照物理速度运行，全局速度无法影响使用物理速度的指令。*注意：如果物理速度过大，超过电机的最大转速，将以电机最大转速运行，最大转速修改请参考“5.3.2 电机参数”。
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4.3.6.20.22 单轴交替堆叠
进入如下界面可进行单轴交替堆叠功能设置，该功能使用在奇数层和偶数层高度不一致的场景。4.3.6.20.23 单轴跟随
进入如下界面可进行单轴跟随功能设置，开始跟随启动后，两轴讲按照同样的线速度运动，直到执行到结束跟随。
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4.3.6.20.24 目标跟随
进入如下界面可进行目标跟随功能设置，详细说明请参考“视觉跟随说明”。4.3.6.20.25 485 联机
进入如下界面可进行 485 联机功能设置，在通讯配置中将 485 功能选择：联机，在进行以下设定。
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4.3.6.20.26 安全扭矩检测
进入如下界面可进行安全扭矩检测功能设置，检测选中轴当前扭矩值并选择条件满足后下一步指令。
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用例：若在程序运行到开始检测跟结束检测之间，X 轴扭矩大于 3 就报警，报警号为：9000；程序教导如下图：
4.3.6.20.27 控制轴扭矩
进入如下界面可进行控制轴扭矩功能设置，设置选中轴的扭矩值，单位：%，程序运行到当前行选中轴扭矩百分比大于设定扭矩百分比，机器结构卡住不动，如超过最大扭矩即报警过载。
