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ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
143
1774 联机机械手 2 不在自动状
态
将机械手 2 切换到自动状态1775 联机机械手 3 不在自动状
态
将机械手 3 切换到自动状态1776 联机机械手 4 不在自动状
态
将机械手 4 切换到自动状态1777 联机机械手 5 不在自动状
态
将机械手 5 切换到自动状态1778 联机机械手 6 不在自动状
态
将机械手 6 切换到自动状态1779 联机机械手 7 不在自动状
态
将机械手 7 切换到自动状态1780 联机机械手 8 不在自动状
态
将机械手 8 切换到自动状态1781 联机机械手 9 不在自动状
态
将机械手 9 切换到自动状态1782 联机机械手 10 不在自动
状态
将机械手 10 切换到自动状态1783 联机机械手 11 不在自动
状态
将机械手 11 切换到自动状态1784 联机机械手 12 不在自动
状态
将机械手 12 切换到自动状态1785 联机机械手 13 不在自动
状态
将机械手 13 切换到自动状态1786 联机机械手 14 不在自动
状态
将机械手 14 切换到自动状态1787 联机机械手 15 不在自动
状态
将机械手 15 切换到自动状态1788 联机机械手 16 不在自动
状态
将机械手 16 切换到自动状态1800 远程紧急停止 联机中机械手急停1850 can 编码器读取失败 检测 can 编码器设置1851 can 编码器设定失败 检测 can 编码器设置5000 自定义报警开始 自定义报警10000 自定义报警结束 自定义报警10001 X 急停报警
伺服有急停信号输
入
1. 将手控器急停旋出2. 将主机急停信号短接10002 X 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1. 电机是否堵转2. 拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题10003 X 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1. 电机是否堵转2. 拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题10004 X 外部母线断开
没接收到母线正常
信号
1. 顶部 3pin 白色端子松动2. 主机故障
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144
10005 X 轴 1 过载 超过最大负载
1. 检查负载情况2. 电机是否堵转10006 X 轴 2 过载 超过最大负载
1. 检查负载情况2. 电机是否堵转,抱闸是否松开3. 检查 1 号参数是否为对应的功率10007 X 轴 1 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1. 按停止键清除2. 不能清除则重新上电3. 主机故障,更换10008 X 轴 2 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1. 按停止键清除2. 不能清除则重新上电3. 主机故障,更换10009 X 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1. 线序错误2. 缺相
3. 电机代码和电机不对应10010 X 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1. 线序错误2. 缺相
3. 电机代码和电机不对应10011 X VDC 欠压
电压检测到低于
195v
1. 负载过重,加速度过高,导致电压下掉太
2. 外部进电电压太低3. 主机故障,更换10012 X VDC 过压
电压检测到高于
405v
1. 负载过重,减速度过高,导致电压上升太
2. 刹车电阻故障或者不导通3. 主机故障,更换10013 X 轴 1 过速 超过最大转速
1. 内部通信掉线,检查是否接地良好2. 50 号参数设置有误10014 X 轴 2 过速 超过最大转速
1. 内部通信掉线,检查是否接地良好2. 50 号参数设置有误10015 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1、检查风扇是否正常2、主机故障,更换10016 X 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
10017 X 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
10018 X 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1. 设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2. 加减速设置太小3. 系统异常10019 X 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1. 设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2. 加减速设置太小3. 系统异常10020 X 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1. 编码器线有问题2. 编码器接头接触不良3. 电机编码器异常
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10021 X 轴 1 测速异常 电机异常转动
1. 电机代码设置有误2. 增益参数不合理3. 电机有故障导致乱转10022 X 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1. 编码器线有问题2. 编码器接头接触不良3. 电机编码器异常10023 VDC 硬件过压
内部硬件过压保护 1. 负载过重,减速度过高,导致电压上升太
2. 刹车电阻故障或者不导通3. 主机故障,更换10024 X 外部总线 ERR 没接收到总线正常
信号
1. 顶部 3pin 白色端子松动2. 主机故障10025 X 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
10026 X 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
10027 X EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机
10028 X 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1. 编码器线有问题2. 编码器接头接触不良3. 电机编码器异常10029 X 轴 2 测速异常
编码器反馈数值异
常
1. 电机代码设置有误2. 增益参数不合理3. 电机有故障导致乱转10030 X 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1. 编码器线有问题2. 编码器接头接触不良3. 电机编码器异常10031 X 清除報警过快 清除报警频率过快
10032 X EEPROM 需要恢復
存储的参数校验有
误
可以通过 0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除10033 X Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机
10034
X 轴 1 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
10035 X 轴 2 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
10036 X 轴 1 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低10037 X 轴 2 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低10038 X 轴 1 电机代码不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1. 查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2. 如不正确,4 号参数设为1,再手动设定 2 号参数为正确的电机代码10039 X 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1. 查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2. 如不正确,4 号参数设为1,再手动设定 2 号参数为正确的电机代码
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10040 X 轴 1 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码10041 X 轴 2 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码10042 X 轴 1 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常10043 X 轴 2 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常10044 X 轴 1 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
10045 X 轴 2 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
10046 X 轴 1 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配10047 X 轴 2 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配10048 X 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
10049 X 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
11001 Y 急停报警
伺服有急停信号输
入
1. 将手控器急停旋出2. 将主机急停信号短接11002 Y 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1. 电机是否堵转2. 拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
11003 Y 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1. 电机是否堵转2. 拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
11004 Y 外部母线断开
没接收到母线正常
信号
1. 顶部 3pin 白色端子松动2. 主机故障11005 Y 轴 1 过载 超过最大负载
1. 检查负载情况2. 电机是否堵转11006 Y 轴 2 过载 超过最大负载
1. 检查负载情况2. 电机是否堵转,抱闸是否松开3. 检查 1 号参数是否为对应的功率
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11007 Y 轴 1 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1. 按停止键清除2. 不能清除则重新上电3. 主机故障,更换11008 Y 轴 2 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1. 按停止键清除2. 不能清除则重新上电3. 主机故障,更换11009 Y 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1. 线序错误2. 缺相
3. 电机代码和电机不对应11010 Y 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1. 线序错误2. 缺相
3. 电机代码和电机不对应11011 Y VDC 欠压
电压检测到低于
195v
1.负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2.外部进电电压太低3.主机故障,更换11012 Y VDC 过压
电压检测到高于
405v
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换11013 Y 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误11014 Y 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误11015 Y 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1.检查风扇是否正常2.主机故障,更换11016 Y 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
11017 Y 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
11018 Y 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常11019 Y 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常11020 Y 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常11021 Y 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转
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11022 Y 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常11023 Y VDC 硬件过压
内部硬件过压保护 1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换11024 Y 外部总线 ERR 没接收到总线正常
信号
1.顶部 3pin 白色端子松动2.主机故障11025 Y 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
11026 Y 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
11027 Y EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机
11028 Y 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常11029 Y 轴 2 测速异常
编码器反馈数值异
常
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转11030 Y 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常11031 Y 清除報警过快 清除报警频率过快
11032 Y EEPROM 需要恢復
存储的参数校验有
误
可以通过 0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除11033 Y Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机
11034
Y 轴 1 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
11035 Y 轴 2 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
11036 Y 轴 1 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低11037 Y 轴 2 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低11038 Y 轴 1 电机代码不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码11039 Y 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码11040 Y 轴 1 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码11041 Y 轴 2 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码
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11042 Y 轴 1 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常11043 Y 轴 2 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常11044 Y 轴 1 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
11045 Y 轴 2 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
11046 Y 轴 1 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配11047 Y 轴 2 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配11048 Y 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
11049 Y 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
12001 Z 急停报警
伺服有急停信号输
入
1.将手控器急停旋出2.将主机急停信号短接12002 Z 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
12003 Z 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
12004 Z 外部母线断开
没接收到母线正常
信号
1.顶部 3pin 白色端子松动2.主机故障12005 Z 轴 1 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转12006 Z 轴 2 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2 电机是否堵转,抱闸是否松开3.检查 1 号参数是否为对应的功率12007 Z 轴 1 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,更换
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12008 Z 轴 2 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,更换12009 Z 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相
3.电机代码和电机不对应12010 Z 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相
3.电机代码和电机不对应12011 Z VDC 欠压
电压检测到低于
195v
1.负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2.外部进电电压太低3.主机故障,更换12012 Z VDC 过压
电压检测到高于
405v
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换12013 Z 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误12014 Z 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误12015 Z 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1.检查风扇是否正常2.主机故障,更换12016 Z 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
12017 Z 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
12018 Z 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常12019 Z 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常12020 Z 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常12021 Z 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转12022 Z 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常12023 Z VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换
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12024 Z 外部总线 ERR 没接收到总线正常
信号
1.顶部 3pin 白色端子松动2.主机故障12025 Z 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
12026 Z 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
12027 ZEEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机
12028 Z 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常12029 Z 轴 2 测速异常
编码器反馈数值异
常
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转12030 Z 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常12031 Z 清除报警过快 清除报警频率过快
12032 Z EEPROM 需要恢復
存储的参数校验有
误
可以通过 0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除12033 Z Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机
12034 Z 轴 1 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
12035 Z 轴 2 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
12036 Z 轴 1 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低12037 Z 轴 2 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低12038 Z 轴 1 电机代码不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码12039 Z 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码12040 Z 轴 1 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码12041 Z 轴 2 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码12042 Z 轴 1 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常12043 Z 轴 2 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常
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152
12044 Z 轴 1 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
12045 Z 轴 2 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
12046 Z 轴 1 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配12047 Z 轴 2 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配12048 Z 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
12049 Z 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
13001 U 急停报警
伺服有急停信号输
入
1.将手控器急停旋出2.将主机急停信号短接13002 U 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
13003 U 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
13004 U 外部母线断开
没接收到母线正常
信号
1.顶部 3pin 白色端子松动2.主机故障13005 U 轴 1 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转13006 U 轴 2 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转,抱闸是否松开3.检查 1 号参数是否为对应的功率13007 U 轴 1 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,更换13008 U 轴 2 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,更换
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
153
13009 U 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相
3.电机代码和电机不对应13010 U 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1、线序错误2、缺相
3、电机代码和电机不对应13011 U VDC 欠压
电压检测到低于
195v
1.负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2.外部进电电压太低3.主机故障,更换13012 U VDC 过压
电压检测到高于
405v
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换13013 U 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误13014 U 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误13015 U 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1.检查风扇是否正常2.主机故障,更换13016 U 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
13017 U 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
13018 U 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常13019 U 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常13020 U 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常13021 U 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转13022 U 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常13023 U VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换13024 U 外部总线 ERR 没接收到总线正常
信号
1.顶部 3pin 白色端子松动2.主机故障13025 U 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
13026 U 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
154
13027 U EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机
13028 U 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常13029 U 轴 2 测速异常
编码器反馈数值异
常
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转13030 U 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常13031 U 清除报警过快 清除报警频率过快
13032 U EEPROM 需要恢復
存储的参数校验有
误
可以通过 0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除13033 U Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机
13034 U 轴 1 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
13035 U 轴 2 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
13036 U 轴 1 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低13037 U 轴 2 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低13038 U 轴 1 电机代码不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码13039 U 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码13040 U 轴 1 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码13041 U 轴 2 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码13042 U 轴 1 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常13043 U 轴 2 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常13044 U 轴 1 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
13045 U 轴 2 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
13046 U 轴 1 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配13047 U 轴 2 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
155
13048 U 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
13049 U 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
14001 V 急停报警
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
14002 V 轴 1 过流
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
14003 V 轴 2 过流
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低14004 V 外部母线断开
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低14005 V 轴 1 过载
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码14006 V 轴 2 过载
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码14007 V 轴 1 电机初始化中
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码14008 V 轴 2 电机初始化中
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码14009 V 轴 1 三相错误
编码器数值没有变
化
电机编码器异常14010 V 轴 2 三相错误
编码器数值没有变
化
电机编码器异常14011 V VDC 欠压
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
14012 V VDC 过压
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
14013 V 轴 1 过速
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配14014 V 轴 2 过速
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配14015 V 驱动器过热 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
156
14016 V 写 EEPROM 失败 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
14017 V 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
14018 V 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常14019 V 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常14020 V 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常14021 V 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转14022 V 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常14023 V VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换14024 V 外部总线 ERR 没接收到总线正常
信号
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换14025 V 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
1.顶部 3pin 白色端子松动2.主机故障14026 V 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
14027 V EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常
14028 V 轴 2 编码器错误 编码器通信失败 更换主机
14029 V 轴 2 测速异常
编码器反馈数值异
常
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常14030 V 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转14031 V 清除報警過快 清除报警频率过快
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常14032 V EEPROM 需要恢復
存储的参数校验有
误
14033 V Ethercat 通信超時 总线通信超时
可以通过 0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除14034 V 轴 1 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
更换主机
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
157
14035 V 轴 2 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
14036 V 轴 1 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
14037 V 轴 2 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低14038 V 轴 1 电机代码不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
编码器电压过低14039 V 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码14040 V 轴 1 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码14041 V 轴 2 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码14042 V 轴 1 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常14043 V 轴 2 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常14044 V 轴 1 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
14045 V 轴 2 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
14046 V 轴 1 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配14047 V 轴 2 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配14048 V 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
14049 V 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
15001 W 急停报警
伺服有急停信号输
入
1.将手控器急停旋出2.将主机急停信号短接15002 W 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
158
15003 W 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
15004 W 外部母线断开
没接收到母线正常
信号
1、顶部 3pin 白色端子松动2、主机故障15005 W 轴 1 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转15006 W 轴 2 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转,抱闸是否松开3.检查 1 号参数是否为对应的功率15007 W 轴 1 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,更换15008 W 轴 2 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,更换15009 W 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相
3.电机代码和电机不对应15010 W 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相
3.电机代码和电机不对应15011 W VDC 欠压
电压检测到低于
195v
1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2、外部进电电压太低3、主机故障,更换15012 W VDC 过压
电压检测到高于
405v
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换15013 W 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误15014 W 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误15015 W 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1.检查风扇是否正常2.主机故障,更换15016 W 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
15017 W 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
15018 W 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常15019 W 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
159
15020 W 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常15021 W 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转15022 W 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常15023 W VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换15024 W 外部总线 ERR 没接收到总线正常
信号
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换15025 W 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
1.顶部 3pin 白色端子松动2.主机故障15026 W 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
15027 W EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常
15028 W 轴 2 编码器错误 编码器通信失败 更换主机
15029 W 轴 2 测速异常
编码器反馈数值异
常
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常15030 W 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转15031 W 清除報警過快 清除报警频率过快
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常15032 W EEPROM 需要恢復
存储的参数校验有
误
15033 W Ethercat 通信超時 总线通信超时
可以通过 0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除15034 W 轴 1 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
更换主机
15035 W 轴 2 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
15036 W 轴 1 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
15037 W 轴 2 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低15040 W 轴 1 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码15041 W 轴 2 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
160
15042 W 轴 1 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常15043 W 轴 2 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常15044 W 轴 1 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
15045 W 轴 2 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
15046 W 轴 1 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配15047 W 轴 2 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配15048 W 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
15049 W 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
16001 M7 急停报警 无 检查伺服故障16002 M7 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题16003 M7 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题16004 M7 外部母线断开
没接收到母线正常
信号
1.顶部 3pin 白色端子松动2.主机故障16005 M7 轴 1 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转16006 M7 轴 2 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转,抱闸是否松开3.检查 1 号参数是否为对应的功率16007 M7 轴 1 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,更换
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
161
16008 M7 轴 2 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,更换16009 M7 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相
3.电机代码和电机不对应16010 M7 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相
3.电机代码和电机不对应16011 M7 VDC 欠压
电压检测到低于
195v
1.负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2.外部进电电压太低3.主机故障,更换16012 M7 VDC 过压
电压检测到高于
405v
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换16013 M7 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误16014 M7 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误16016 M7 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1.检查风扇是否正常2.主机故障,更换16016 M7 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
16017 M7 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
16018 M7 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常16019 M7 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常16020 M7 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常16021 M7 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转16022 M7 轴编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常16023 M7 VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
162
16024 M7 外部总线 ERR 没接收到总线正常
信号
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换16025 M7 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
1.顶部 3pin 白色端子松动2.主机故障16026 M7 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
16027 M7 EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常
16028 M7 轴 2 编码器错误 编码器通信失败 更换主机
16029 M7 轴 2 测速异常
编码器反馈数值异
常
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常16030 M7 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转16031 M7 清除報警過快 清除报警频率过快
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常16032 M7 EEPROM 需要恢復
存储的参数校验有
误
16033 M7 Ethercat 通信超時 总线通信超时
可以通过 0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除16034 M7 轴 1 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
更换主机
16035 M7 轴 2 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
16036 M7 轴 1 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
16037 M7 轴 2 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低16040 M7 轴 1 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码16041 M7 轴 2 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码16042 M7 轴 1 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常16043 M7 轴 2 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常16044 M7 轴 1 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
16045 M7 轴 2 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
16046 M7 轴 1 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配16047 M7 轴 2 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
163
16048 M7 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
16049 M7 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
17001 M8 急停报警 无 检查伺服故障17002 M8 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
17003 M8 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
17004 M8 外部母线断开
没接收到母线正常
信号
1.顶部 3pin 白色端子松动2.主机故障17005 M8 轴 1 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转17006 M8 轴 2 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转,抱闸是否松开3.检查 1 号参数是否为对应的功率17007 M8 轴 1 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,更换17008 M8 轴 2 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,更换17009 M8 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相
3.电机代码和电机不对应17010 M8 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相
3.电机代码和电机不对应17011 M8VDC 欠压
电压检测到低于
195v
1.负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2.外部进电电压太低3.主机故障,更换
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
164
17012 M8 VDC 过压
电压检测到高于
405v
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换17013 M8 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误17014 M8 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误17017 M8 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1、检查风扇是否正常2.主机故障,更换17017 M8 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
17017 M8 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
17018 M8 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常17019 M8 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常17020 M8 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常17021 M8 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转17022 M8 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常17023 M8 VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换17024 M8 外部总线 ERR 没接收到总线正常
信号
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换17025 M8 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
1.顶部 3pin 白色端子松动2.主机故障17026 M8 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
17027 M8 EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常
17028 M8 轴 1 编码器错误 编码器通信失败 更换主机
17029 M8 轴 1 测速异常
编码器反馈数值异
常
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常17030 M8 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转17031 M8 清除報警過快 清除报警频率过快
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常17032 M8 EEPROM 需要恢復
存储的参数校验有
误
ECTC 系列产品功能说明书 V4.1
165
17033 M8 Ethercat 通信超時 总线通信超时
可以通过 0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除17034 M8 轴 1 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
更换主机
17035 M8 轴 2 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
17036 M8 轴 1 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
17037 M8 轴 2 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低17040 M8 轴 1 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码17041 M8 轴 2 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码17042 M8 轴 1 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常17043 M8 轴 2 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常17044 M8 轴 1 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
17045 M8 轴 2 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
17046 M8 轴 1 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配17047 M8 轴 2 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配17048 M8 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
17049 M8 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
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