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深圳市华成工业控制股份有限公司Shenzhen Huacheng Industrial Control Co., Ltd.

EC-TC 系列产品用户手册驱控一体多轴标准通用控制系统V4.1

ECTC 系列产品功能说明书 V4.1

前言首先非常感谢您选用深圳市华成工业控制股份有限公司生产的通用控制系统。本说明书为通用控制系统的说明书，它将为您提供通用控制系统的安装、接线、系统操作、报警及处理等相关细则及注意事项。

为正确使用本系统，充分发挥本系统的卓越性能并确保使用者和设备的安全，在使用本系统之前，请您务必详细阅读本说明书。不正确的操作与使用可能会造成通用控制系统运行异常乃至发生设备损坏、人身伤亡等事故！

由于本公司致力于产品的不断完善，故本公司所提供的资料如有变动，恕不另行通知。

ECTC 系列产品功能说明书 V4.1

目录第一章系统配置及安装事项.............................................................11.1 系统基本配置...................................................................................................................................11.2 安全提醒与系统安装.......................................................................................................................11.2.1 保存及搬运时的注意事项...................................................................................................11.2.2 一般注意事项.......................................................................................................................11.2.3 禁止事项...............................................................................................................................11.2.4 废弃时的注意事项...............................................................................................................11.2.5 系统安装事项.......................................................................................................................11.2.6 安全注意事项.......................................................................................................................21.3 安装与外部接线要求.......................................................................................................................31.3.1 安装方向及空间要求...........................................................................................................31.3.2 电缆要求及布线...................................................................................................................3第二章系统安装及接线说明.............................................................72.1 系统整机连线图...............................................................................................................................72.1.1 EC-TC 整机接线图................................................................................................................72.1.2 尺寸图...................................................................................................................................82.2 手控器连接线定义.........................................................................................................................162.3 电源输入定义.................................................................................................................................172.4 I/O 端口接线示意图......................................................................................................................172.5 伺服电机接线定义.........................................................................................................................182.5.1 动力线定义.........................................................................................................................182.5.2 编码器线定义.....................................................................................................................192.5.3 电机抱闸接线示意图.........................................................................................................192.5.4 系统通讯端口定义图.........................................................................................................20第三章调机及运行模式................................................................... 213.1 外观及说明..................................................................................................................................... 213.2 按键功能说明.................................................................................................................................223.2.1 状态选择开关.....................................................................................................................223.2.2 按键说明.............................................................................................................................223.2.3 使能开关按钮.....................................................................................................................233.2.4 微调旋钮.............................................................................................................................233.3 主画面说明..................................................................................................................................... 253.3.1 登录..................................................................................................................................... 253.3.2 报警记录.............................................................................................................................263.3.3 模号..................................................................................................................................... 273.3.4 I/O 监视..............................................................................................................................283.3.5 计算器..................................................................................................................................283.4 运行模式......................................................................................................................................... 293.4.1 运行前的检查.....................................................................................................................293.4.2 伺服轴试运行.....................................................................................................................293.4.3 原点设定.............................................................................................................................303.4.4 原点复归.............................................................................................................................303.4.5 手动模式.............................................................................................................................30

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3.4.6 自动模式.............................................................................................................................33第四章手动状态............................................................................... 364.1 手动操作......................................................................................................................................... 364.1.1 信号输出.............................................................................................................................364.1.2 可编程按键.........................................................................................................................374.1.3 工作台标定.........................................................................................................................374.1.4 地址数据监控.....................................................................................................................384.1.5 操作说明书.........................................................................................................................394.2 快捷按钮......................................................................................................................................... 394.2.1 引用点.................................................................................................................................394.2.2 计数器.................................................................................................................................404.2.3 计时器.................................................................................................................................404.2.4 设置..................................................................................................................................... 414.2.5 主页..................................................................................................................................... 414.3 高级编程......................................................................................................................................... 424.3.1 引用点.................................................................................................................................444.3.2 搜索..................................................................................................................................... 444.3.3 新建模块.............................................................................................................................454.3.4 可编程按键.........................................................................................................................454.3.5 DXF....................................................................................................................................... 464.3.6 动作菜单.............................................................................................................................47第五章停止状态............................................................................... 955.1 诊断信息......................................................................................................................................... 955.2 产品设定......................................................................................................................................... 965.2.1 产品设定.............................................................................................................................965.2.2 阀设定.................................................................................................................................965.2.3 IO 设定................................................................................................................................975.2.4 按键和指示灯...................................................................................................................1025.2.5 复用 IO..............................................................................................................................1035.3 机器设定.......................................................................................................................................1045.3.1 运行参数...........................................................................................................................1045.3.2 电机参数...........................................................................................................................1055.3.3 结构参数...........................................................................................................................1065.3.4 通讯配置...........................................................................................................................1075.3.5 安全区参数.......................................................................................................................1105.3.6 原点设定...........................................................................................................................1135.3.7 龙门设置...........................................................................................................................1145.3.8 伺服参数...........................................................................................................................1145.4 手控设定.......................................................................................................................................1155.4.1 手控设定...........................................................................................................................1155.4.2 网络配置...........................................................................................................................1165.4.3 图片设定...........................................................................................................................1165.4.4 注册...................................................................................................................................1175.4.5 改字工具...........................................................................................................................1185.4.6 维护...................................................................................................................................1185.4.7 用户管理...........................................................................................................................120

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III

第六章自动状态............................................................................. 122第七章报警内容以及处理方案.....................................................1237.1 报警清除操作...............................................................................................................................1237.2 报警内容与对策...........................................................................................................................123

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第一章系统配置及安装事项1.1 系统基本配置

1）8 寸彩色显示操作面板（转接线长度可选，标配 1M）。

2）驱控一体控制盒。

3）伺服电机（常规 100W-1800W）。

4）刹车电阻。

5）电源供应器（选购件）。

6） UVW 动力线，编码器线（选购件，长度可选）。

1.2 安全提醒与系统安装

本手册有关安全内容使用如下标识，有关作业安全标识的叙述其内容十分重要，请务必遵守。注意!

如果没有按照要求操作造成的危险，可能导致中度伤害或轻伤，及设备损坏的情况。1.2.1 保存及搬运时的注意事项

*注意：请勿保存、放置在下述环境中，否则可能会导致火灾、触电或机器损坏。1）阳光直射的场所，环境温度超过保管放置温度条件的场所，相对湿度超过保管放置湿度的场所，温差大、结露的场所。

2）接近腐蚀性气体、可燃性气体的场所，尘土、灰尘、盐分及金属粉尘较多的场所，有水、油及药品滴落的场所，振动或冲击可传递到主体的场所。

3）请勿握住线缆进行搬运，否则可能会导致机器损坏或故障。

1.2.2 一般注意事项

1）请勿将本产品过多的叠加放置在一起，否则会导致损坏或使用时发生故障。2）本产品为一般性工业制品，不是以伤害任何生命健康为使用目的的产品。3）若应用于可能因本产品故障引发重大事故或损坏的装置时，请配备安全装置。4）若应用于硫磺或硫化性气体浓度较高的环境下，请注意可能因硫化反应，使得芯片电阻断线或出现点接触不良等情况。

5）若输入远超过本产品电源额定范围的电压，可能因内部部件的损坏出现冒烟、起火等现象，请充分注意输入电压。

6）请注意本产品无法保证超过产品规格范围的使用。

7）本公司致力于产品的不断完善，可能变更部分部件。

1.2.3 禁止事项

除本公司工作人员外，请勿进行拆卸修理工作。

1.2.4 废弃时的注意事项

注意!

产品正常使用之后需作为废品处理时，有关电子信息产品的回收、再利用事宜，请遵守有关部门的法律规定。

1.2.5 系统安装事项

1）配线作业必须由专业电工进行。

2）确认电源断开后才能开始作业。

3）请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。

4）使用时必须安全接地。

5）外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系统的外部设置安全电路。

6）安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本手册内容；使用时也必须熟知相关机械、电子常识及一切有关安全注意事项。

7）安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。若电控箱为密闭式则易使控制器温度过高，影响正常工作，须安装抽风扇，电箱内适宜温度为 50℃以下，不要使用在结露及冰冻的地方。

8）控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近，避免不必要的突波干扰。

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1.2.6 安全注意事项

注

意

编码器必须使用屏蔽线，且屏蔽层必须保证单端可靠接地！请勿在伺服驱动器周围安装变压器等产生电磁波或干扰的设备，否则会导致伺服驱动器误动作，如需安装此类设备，应在其与伺服驱动器之间设置屏蔽板。操作伺服驱动器时，请遵守静电防止措施（ESD）规定的步骤，否则会因静电而损坏伺服驱动器内部的电路。

请遵照当地标准，进行支路、短路回路的保护。如果支路、短路回路的保护措施不当，可能会导致伺服驱动器损坏。

请勿与焊机或需要大电流的动力机器等共用接地线，否则会导致伺服驱动器或机器的动作不良。

当使用多台伺服驱动器时，请根据本手册的内容进行操作，注意不要使接地线绕成环形，否则会导致伺服驱动器或机器的动作不良。

如果机器明显损坏或者有部件丢失，请勿连接或进行操作。接线、检查等请由专业人员进行。

旋转的电机会向伺服驱动器馈送电能，这样即使在电机停止并切断电源时也会造成伺服驱动器带电。在伺服驱动器上开展维护保养工作之前，请确保电机伺服驱动器安全断开连接。

危

险

请勿在电源通电的状态下进行接线作业，否则会有触电的危险。进行检查前，请切断所有设备的电源。即使切断电源，内部电容器中还有残余电压。切断电源后，请至少等待 10 分钟。

伺服驱动器的接触电流大于 3.5mA，请务必保证伺服驱动器的接地良好，否则会有电击危险。

上电后

上电后不要打开盖板，否则有触电的危险！

不要触摸伺服驱动器的任何输入输出端子，否则有触电危险!

请勿在通电状态下拆下伺服驱动器的盖板或触摸印刷电路板，否则会有触电的危险。请勿随意更改伺服驱动器厂家参数，否则可能造成设备的损害！运行中

非专业技术人员请勿在运行中检测信号，否则可能引起人身伤害或设备损坏！请勿触摸散热风扇及放电电阻以试探温度，否则可能引起灼伤！伺服驱动器运行中，应避免有东西掉入设备中，否则引起设备损坏！维护保养时

没有经过专业培训的人员请勿对伺服驱动器实施维修及保养，否则造成人身伤害或设备损坏！

请勿带电对设备进行维修及保养，否则有触电危险！确认将伺服驱动器的输入电源断电 10 分钟后，才能对伺服驱动器实施保养及维修，否则电容上的残余电荷对人会造成伤害！

在伺服驱动器上开展维护保养工作之前，请确保伺服驱动器与所有电源安全断开连接。所有可插拔插件必须在断电情况下插拔！

更换伺服驱动器后必须进行参数的设置和检查。

请勿上电运行已经损坏的机器，否则会扩大机器的损坏。

警

告

确保电机接线端子与伺服驱动器端子的相序一致。如果相序不一致，将会导致电机反向旋转。

请勿将电源连接到伺服驱动器的输出端子上，否则会导致伺服驱动器损坏，甚至会引发火灾。

有些系统在通电时机械可能会出现自行动作，请小心，否则有导致死亡或重伤的可能。在接通伺服驱动器电源前，请确认伺服驱动器盖板安装牢固，且电机允许重新启动。在接通伺服驱动器电源前，请确认伺服驱动器的额定电压与电源电压是否一致，如果主回电路电源电压使用有误，有引发火灾的危险。

严禁将输入电源连接到伺服驱动器的输出端子（U、V、W）上，否则引起伺服驱动器损坏！

非电气施工专业人员请勿进行安装、维护、检查或部件更换，否则会有触电的危险。*注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤害或设备事故等。

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1.3 安装与外部接线要求

1.3.1 安装方向及空间要求

安装方向：伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向。伺服驱动器和机箱空间以及与其它设备间的安装间隔距离必须≥10CM，请参考下图，注意图上标明的是最小尺寸，为了保证驱动器的使用性能和寿命，请尽可能地保留有充分的安装间隔。

*注意：驱控三轴的安装要求和驱控五轴的安装要求是一致的。

散热：伺服驱动器采用自身风扇散热冷却方式，在电气控制柜最好有通风槽口或加装散热风扇，保证驱动控制一体机在机箱内有良好的自然对流通风散热。

1.3.2 电缆要求及布线

1.3.2.1 屏蔽线缆

为了满足 EMC 的要求，编码器线必须采用带有屏蔽层的屏蔽电缆，动力线建议采用带屏蔽层的屏蔽电缆或增加磁环（磁环规格为 R3H 22*28*7.0），带屏蔽层电缆如图1 所示，增加磁环的动力线示意图如图 2 所示，我司优先建议采用增加磁环的动力线。

图 1 屏蔽电缆

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图 2 动力线增加磁环示意图

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为了有效抑制射频干扰发射和传导，屏蔽线的屏蔽层由同轴的铜编织带组成。为了增加屏蔽效能和导电性能，屏蔽层的编织密度应大于 90%。如下图所示：

屏蔽层的编织密度

安装注意事项：

● 所有屏蔽电缆推荐使用屏蔽对称电缆，对于输入电缆也可以采用四芯电缆；● 电机电缆及其 PE 屏蔽导线（绞合屏蔽）应尽量短，以降低电磁辐射以及电缆外部的杂散电流和容性电流；

● 建议所有控制电缆都需要采用屏蔽电缆；

● 驱动器的输出动力线建议使用屏蔽电缆，或使用钢管屏蔽动力线，且屏蔽层要可靠接地，对于受干扰设备的引线建议使用双绞屏蔽控制线，并将屏蔽层可靠接地。1.3.2.2 电缆布线要求

1）电机电缆的走线一定要远离其他电缆的走线，几个驱动器的电机电缆可以并排走线。2）建议将电机电缆、输入动力电缆和控制电缆分别布在不同的线槽中。为了避免由于驱动器输出电压快速变化产生的电磁干扰，应该避免电机电缆和其他电缆的长距离并排走线。3）当控制电缆必须穿过动力电缆时，要保证两种电缆之间的夹角尽可能保持90 度，不要将其他电缆穿过驱动器。

4）驱动器的动力输入和输出线及弱点信号线（如控制线路）尽量不要平行布置，有条件时垂直布置。

5）电缆线槽之间必须保持良好的连接，并且接地良好。铝制线槽可用于改善等电位。6）确保滤波器、驱动器、电机均应和系统（机械或装置）良好搭接，在安装的部分做好喷涂保护，导电金属充分接触。

7）电缆布线图见下图：

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1.3.2.3 常见 EMC 问题解决建议

驱动器产品属于强干扰设备，在使用过程中因为布线、接地等存在问题时，仍然可能出现干扰现象，当出现与其他设备相互干扰的现象时，还可以采用以下的办法进行整改。常见 EMC 干扰问题与处理方法

干扰类型整改办法

漏电保护断路器

开关跳闸

降低载频；

减少驱动线长度；

输入驱动线上加绕磁环（不绕 PE 线）；

上电瞬间跳闸的，需断开输入端较大对地电容；（断开外置或内置滤波器的接地端，输入端口对地 Y 电容的接地端）

运行或使能跳闸的，需在输入端加装漏电流抑制措施（漏电流滤波器、安规电容+绕磁环、绕磁环）

驱动器运行导致

干扰

电机外壳连接到驱动器 PE 端；

驱动器 PE 端连接电网 PE;

输入电源线加绕磁环；

被干扰信号端口加电容或绕磁环；

设备间增加额外的共地连接；

通讯干扰

电机外壳连接到驱动器 PE 端；

驱动器 PE 端连接电网 PE;

在输入电源线上加绕磁环；

通讯线源和负载端加匹配电阻；

通讯线差分线对外加通讯公共地线；

通讯线用屏蔽线，屏蔽层接通讯公共地线；

通讯布线需要用双绞方式；

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第二章系统安装及接线说明2.1 系统整机连线图

2.1.1 EC-TC 整机接线图

*注意：1）用户需要自行评估 IO 电源是否超出标配 50W，如超出，则需要自行更换大功率电源。2）接线完成后手控器上出现的报警轻按用户手册“8.4 报警及其解决方法”进行处理。3）省略号处单元模块相同，系统轴数可选择 2 轴、3 轴、4 轴、5 轴、6 轴、7 轴、8 轴。端口连接方式相同。

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2.1.2 尺寸图

2.1.2.1 ECTC2 主控尺寸图

安装方式螺丝规格

螺丝长度

(max)

安装扭矩(max)

螺丝固定 M5 12mm 7.5kgf.cm

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2.1.2.1 ECTC3&ECTC4 主控尺寸图

安装方式螺丝规格

螺丝长度

(max)

安装扭矩(max)

螺丝固定 M5 12mm 7.5kgf.cm

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2.1.2.1 ECTC5&ECTC6 主控尺寸图

安装方式螺丝规格

螺丝长度

(max)

安装扭矩(max)

螺丝固定 M5 12mm 7.5kgf.cm

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2.1.2.1 ECTC7&ECTC8 主控尺寸图

安装方式螺丝规格

螺丝长度

(max)

安装扭矩(max)

螺丝固定 M5 12mm 7.5kgf.cm

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2.1.2.2 单路开关电源图

安装方式安装位号螺丝规格

螺丝长度

(max)

安装扭矩(max)

螺丝固定

①--② ⑦--⑨ M3 5mm 6.5kgf.cm

③--⑥ ⑩--⑫ M3 3mm 7kgf.cm

电源尺寸 50W 100W 150W

*注意：注塑行业标配 50W 电源，其他行业根据需求标配或选配 100W 电源(根据成品配置清单)，请客户自行评估抱闸功率是否合适并评估是否需要自行增加电源功率。2.1.2.3 双路开关电源图

安装方式安装位号螺丝规格

螺丝长度

(max)

安装扭矩(max)

螺丝固定

①--② ⑦--⑨ M3 5mm 6.5kgf.cm

③--⑥ ⑩--⑫ M3 3mm 7kgf.cm

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2.1.2.4 制动电阻尺寸图

2.1.2.5 电机参数及外形尺寸图

400W 电机参数及尺寸：

（400W 电机尺寸图）

安装方式

螺丝规格螺丝长度(max)

安装扭矩(max)螺丝固定 M5 8mm

7.5kgf.cm

型号

25℃-40℃

额定功率

(W)

外形尺寸(mm) 阻值范电阻体围A±1.0 B±1.0 C±1.0 D±1.0

E±

0.5

F G±1.0 0.1～20KRXLG 200 165 147 30 60 5.6 45°119

400W 电机参数

规格

型号

LL LC LR LA LZ LH LG LE LJ

400W 带刹车 <180 60 30 70 4-φ5.5 ≤50 NA 3±0.5 1±0.35

400W 不带刹

车

<130 60 30 70 4-φ5.5 ≤50 NA 3±0.5 1±0.35

规格

型号

S LB TP LK KH KW W T 重量（kg）400W 带刹车 14 50 M5*10 ≤23 11 5 5 5 NA

400W 不带刹

车

14 50 M5*10 ≤23 11 5 5 5 NA

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750W 电机参数及尺寸：

(750W 电机尺寸图)

2.1.2.6 手控器尺寸图

*注意：机械手驱控二轴、三轴、四轴、五轴、六轴、七轴和驱控八轴手控器的尺寸是一样的。750W 电机参数

规格

型号

LL LC LR LA LZ LH LG LE LJ

750W 带刹车 <190 80 35 90 4-φ7 ≤55 NA 3±0.5 1±0.35750W 不带刹车 <140 80 35 90 4-φ7 ≤55 NA 3±0.5 1±0.35规格

型号

S LB TP LK KH KW W T 重量（kg）750W 带刹车 19 70 M6*12 25 16.5 6 6 6 NA

750W 不带刹车 19 70 M6*12 25 16.5 6 6 6 NA

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2.1.2.7 配套电缆及型号

线缆名称线缆型号 L 线缆长度线缆外观图编码器线

(4*0.25)

PMXB1-5610054 0.5M

PMXB1-5610254 2.5M

PMXB1-5610304 3 M

PMXB1-5610454 4.5M

PMXB1-5610554 5.5M

PMXB1-5610604 6 M

PMXB1-5610704 7 M

PMXB1-5610104 10 M

动力线

(4*0.75)

PMXB1-5640051 0.5M

PMXB1-5640091 0.9M

PMXB1-5640301 3 M

PMXB1-5640451 4.5M

PMXB1-5640551 5.5M

动力刹车

线

(4*0.75+

2*0.3)

PMXB1-6640251 2.5M

PMXB1-6640451 4.5M

PMXB1-6640551 5.5M

PMXB1-6640601 6M

PMXB1-6640701 7M

PMXB1-6640101 10M

手控器线

(12pin)

PMXB1-1301050 0.5M

PMXB1-1301100 1M

拖链手控

器线

PMXB1-1302250 2.5M

手控器线

(14pin)

PMXB1-4332050 0.5M

PMXB1-4332100 1M

拖链手控

器线

PMXB1-4302250 2.5M

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2.2 手控器连接线定义

12PIN:

14PIN:

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2.3 电源输入定义

单相 220V 电源接法

L1 空 L1C 220V-L

L2 220V-L L2C 220V-N

L3 220V-N

2.4 I/O 端口接线示意图

其它输入信号 X20～X27，X30～X37，X40～X47 接线方式同上图X10～X17，其它输出信号 Y20～Y27，Y30～Y37，Y40～Y47 接线方式同上图Y10～Y17。端子标识端子名称功能说明备注L1C

辅助电源端子

交流单相 220V

50/60HZ/ 电源电压

范围200VAC~240VAC

辅助电源为内部控制电路电源。进电主电源线使用3 芯多股铜电缆线，单芯横截面积2.5 平方毫米，绝缘耐压>=600V

L2C

BP 制动电阻端子

外接制动电阻接入

点

外部电阻（33Ω200W）。L1

主回路电源端子

交流单相/三相 220V

50/60HZ/ 电源电压

范围200VAC~240VAC

主回路电源为内部动力高压电源。进电主电源线使用3 芯多股铜电缆线，单芯横截面积2.5 平方毫米，绝缘耐压>=600V

U 伺服电机

接入端子 1-2

连接三相

伺服电机

依照 UVW 对应接入，否则导致电机不转或飞车现象。V

PE 大地连接点

安全保护

接入点

此接入点必须连接到大地。

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2.5 伺服电机接线定义

2.5.1 动力线定义

接口定义说明

24V 电源端口

24V 24V 电源

一般用做数字输入工作电源，24V±10%,最大输出电流100mA。

0V 数字输入光

耦公共端

X10-X47 输入光耦公共端

输入端子 X10-X47 导通光耦接 24V 电源负极有效（0V）。输出端子 Y10-Y47

MOS 管开漏

输出

通过负载接到 24V 电源，单路输出保护电流350mA，耐压65V。更大电流负载需要用继电器隔离控制注塑输出端口

继电器输

出

常开继电器 5A/250VAC/30VDC

通信端口（按

机型配置）

CAN 口预留

USB 监控端口 DP/DM

USB 监测，调

试端口

请使用厂家专用电缆，USB 电气接口，用于伺服系统高性能调试，监控。

插头：MOLEX-50361672 插针：MOLEX-39000059

针号 1 2 4 5 3 6

定义 U V W PE 大地 NC 空 NC 空

颜色红蓝黑黄绿

750W 以下电机动力线-不带刹车

插头：MOLEX-50361672 插针：MOLEX-39000059

针号 1 2 4 5 3 6

定义 U V W PE 大地 Br 刹车Br 刹车颜色红蓝黑黄绿棕白750W 以下电机动力线-带刹车视图方向插座型号 MS3102A 20-18P/9 芯

针号 B I F G

定义 U V W FG 大地

850W 以上电机动力线-不带刹车

视图方向插座型号 MS3102A 20-18P/9 芯针号 B I F G C E

定义 U V W FG 大地刹车+ 刹车- 850W 以上电机动力线-带刹车

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2.5.2 编码器线定义

2.5.3 电机抱闸接线示意图

*注意：抱闸端口必须通过外接继电器去控制抱闸器工作。

主机编码器 DB9 接口

电机编码器 AMP-TE/母端子

/170361-1

引脚号信号说明引脚号信号说明

8 SD+ 3 SD+

4 SD- 6 SD9 5V 9 5V

5 0V 8 0V

7 FG

1 电池+

4 电池- *注意：95、84 双绞

750W 以下电机编码器线

主机编码器 DB9 接口

电机编码器 17 芯

航空头接口

引脚号信号说明插座针号信号说明

8 SD+ A SD+

4 SD- B SD9 5V G 5V

5 0V H 0V

J FG

E 电池+

F 电池- *注意：95、84 双绞

850W 以上电机编码器线

视图方向

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2.5.4 系统通讯端口定义图

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第三章调机及运行模式3.1 外观及说明

新版手控器外观（背面）

旧版手控器外观

新版手控器外观（正面）

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3.2 按键功能说明

3.2.1 状态选择开关

系统有手动、停止、自动三种运行状态，将状态选择开关旋至右边档位为手动状态，在该状态下可对机械手进行手动操作；将状态选择开关旋至中间档位为停止状态，在该状态下机械手停止所有动作，可对机械手进行原点复归操作，还可进行参数设定。将状态选择开关旋至左边档位，并按一次【启动】键，机械手即进入自动运行状态。

手控器的状态分为 3 种，分别为手动、停止、自动。

手动（MANUAL）：将状态选择开关打到右边即进入手动状态，在此状态下可以进行手动操作。停止（STOP）：将状态选择开关打到中间即进入停止状态，在此状态下可以进行参数设定。自动（AUTO）：将状态选择开关打到左边即进入自动状态，在此状态下可以进行全自动运行。3.2.2 按键说明

1.功能按键 1：

启动：功能 1：自动状态下按下【启动】键则机械手进入自动运行状态；功能 2：停止或手动状态下先按下【复归】键再按下【启动】键则机械手进行原点复归动作。

功能 3：停止状态下先按下【原点】键再按下【启动】键则轴进入找原点模式中。停止：功能 1：全自动状态下，按下此键，则系统进入单循环模式程序运行到模组结束后停止，如果再按一次（连续两次按）【停止】键则机械手立即停止运动。功能 2：在出现报警的时候在停止状态下按此键可清除掉已经解决的报警显示。原点：在停止状态下，按下此键，再按下【启动】键，开始进行原点复归动作。详细说明见“5.3.6 原点设定”。

*注意：可在此按键中选择回原点的方式以及回原点的顺序；在“可编程按键”中不可修改原点指令。

复归：按一下【复归】键再按一下【启动】键所有轴依次回到原点位置。详细说明见“5.3.6原点设定”。

*注意：也可在此按键里加入其他指令，如在按复归回原点时让某输出点断开；复归可在“可编程按键”中定义。

2.加速/减速：这两个按键可用于调整手动与自动时的全局速度。

3.急停按钮：紧急情况下按下急停按钮，会断掉所有轴的使能，系统报警“Err7:紧急停止”，将旋钮旋出后，按下【停止】键，可消除报警。

*注意：请在关机或升级等状态按下急停按钮，避免特殊情况发生。4.功能按键 2：详细说明见“5.2.4 按键和指示灯”。

5.状态灯：详细说明见“5.2.4 按键和指示灯”。

6.轴动作按键：控制各轴的运动按键，详细说明请看“3.4.5.1 手动挡状态下轴操作”。

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3.2.3 使能开关按钮

手控器背面右侧有一个使能开关按钮，手动页面下或者停止页面下操作各个轴动作按键或者进行复归的时候需要一直长按着，使各个轴使能，否则轴不使能，机械手就不会动。*注意：使能开关按钮有两种功能状态：使能和不使能；有三种使用状态：未按、轻按和重按。功能状态分别与使用状态对应，对应情况如下：

功能状态使用状态

使能轻按

不使能

未按

重按

3.2.4 微调旋钮

作用：手动状态精确调位时，可以用此旋钮对轴进行精确移动。

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操作方法：单击打开“虚拟键盘按钮”，单击勾选“手轮选择”选项，选择手轮速度、在左边选项框选择需要微调的轴或者按一下需要微调的轴按键（手控器上）然后滚动微调旋钮即可使轴一点一点移动至目标点。

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手轮速度说明：

×1：动一格轴平移 0.01mm 或轴转动 0.01 度。

×5：动一格轴平移 0.05mm 或轴转动 0.05 度。

×10：动一格轴平移 0.1mm 或轴转动 0.1 度。

×50：动一格轴平移 0.5mm 或轴转动 0.5 度。

世界坐标：以机械手底座中心为原点，工具末端点的位置与姿态。

关节坐标：马达坐标经过机构耦合关系转换后的坐标值。

3.3 主画面说明

3.3.1 登录

权限登录：点击“登录”进入登录界面，首先选择用户类型，输入密码，再点“登入”。如需退出到最低权限直接点击“登出”，操作示意图如下所示：

*注意：对系统进行设置前请先登录，因为不同的用户名管理权限不同。

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操作员(op)：该权限在手动状态下只能移动轴不能进入教导页面进行教导，自动状态下能启动机械手、调速度，在停止或手动状态下能进行原点复归。管理员(admin)：该权限在手动状态下只能移动轴不能进入教导页面进行教导，自动状态下能启动机械手、调速度，在其它状态下能进行原点复归。高级管理员(Super)：该权限下能进行除用户管理以外的所有操作超级管理员(root)：该权限下用户可进行所有操作。

权限大小：操作员<管理员<高级管理员<超级管理员。

3.3.2 报警记录

报警记录：点击“报警记录”按钮可查看报警记录，还可以勾选操作记录和按键记录，查看相关内容。

报警记录页面：

*注意：上下拖动可查看更多内容。

操作记录页面：

*注意：上下拖动可查看更多内容。

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按键记录页面：

*注意：上下拖动可查看更多内容。

3.3.3 模号

模号：根据不同工艺建立的模号进行显示，点击模号进入模号管理页面可对其进行“新建”、“载入”、“复制”、“删除”操作，模号页面如下所示：

*注意：模号页面需要“管理员”及以上权限才能打开。

新建：在新建文件名文本框输入所要新建的模号名称，然后再点击“新建”按钮，即可新建一个空白的模号程序，模号名称可以输入中文、英文或数字。复制：在新建模号名称文本框输入新的名称后，点击已存储的模号名称，再点击“复制“按钮后，会弹出模号命名框，输入新的模号名称并点击“确定”按钮，即可将已存储的模号程序复制到新建的模号程序里。

搜索：打开此按钮，可以这该按钮页面中进行搜索指令。

载入：点击已存储的模号，再点击该按钮，即可载入选中模号，自动运行时即运行该程序。删除：点击已存储的模号，再点击该按钮，即可删除模号，当前已载入的模号不可以删除。

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导出程序：点击已存储的模号，再点击“导出到 U 盘”按钮，即可将选中模号导出。（*注意：导出的模号将以时间命名的压缩包文件进行存储在U 盘中，例如压缩包名为HCBackupRobot_20190329183021.zip）

导入程序：插 U 盘到手控器的 USB 端口点击“从 U 盘导入”按钮，选择要导入的模号点击“打开”按钮再点“载入”即可将模号导入。

搜索：在编辑框输入模号名称再点击“搜索”按钮即可搜索到已存在的模号。清除搜索：点击一次清除搜索记录。

3.3.4 I/O 监视

单击一次可查看输入、输出、中间变量、EU 输入、EU 输出、伺服监视状态和内存数据。单击第二次页面缩回。

*注意：用户可自行定义 IO 名称，需要修改 IO 名称的用户请与我们销售或者技术人员联系，我们将会提供一个改字软件供用户自行修改 IO 名称。

3.3.5 计算器

进行数据的基本运算。

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3.4 运行模式

3.4.1 运行前的检查

为确保安全、正确地运行，运行前请对以下项目进行确认和检查。

3.4.1.1 控制主机的检查

1、检査主机的各连接端子，确保正确接线且连接牢固。

2、检査主机的外接电源，如进电电压，开关电源输出电压，确保电压在正常范围。3、检查主机与伺服电机之间的动力线、编码器线、抱闸线，确保正确接线且连接牢固。3.4.1.2 伺服电机的检查

1、检查伺服电机的各固定部件，确保连接牢固。

2、检査伺服电机轴，确保旋转流畅（带油封伺服电机，轴偏紧是正常状态）。3、检查主机与伺服电机之间的动力线、编码器线、抱闸线，确保正确接线且连接牢固。3.4.1.3 输入输出连接线的检查

1、检査输入输出端子的连接线，确保正确接线且连接牢固，严禁 220V 接入24V 端子或IO 端子。2、上电检查，接通主机电源，待进入系统后，观察手控器上无报警，若有报警，请根据报警内容进行故障排除。故障不排除，将不能继续运行。对于带抱闸的伺服电机，为了防止由于重力或者外力而造成的错误动作（如垂直轴往下掉的现象），请在分离伺服电机和机械的情况下，进行上电确认。

3、检查抱闸输出信号，接通主机电源，待进入系统后，压下手控器上的急停按钮，确认主机上的抱闸输出信号是断开的，旋起手控器上的急停按钮，按停止键消除报警，再次确认主机上的抱闸输出信号是接通的。抱闸动作正常后，再将伺服电机和机械连接，并继续运行。3.4.2 伺服轴试运行

为使机械手能够正确的运行，第一次上电后需先确认各伺服轴是否能正常运行。请做以下操作进行测试。

第一步：请将状态选择开关指向“STOP”，按下急停开关。上电后拔起急停开关，消除报警，观察机械是否会出现向下移动现象。未出现向下移动现象，继续执行第二步。第二步：在“STOP”状态下，点击“参数设定”选项，进入“参数设定”页面，再点击“机器设定”，在“机器设定”页面中点击“电机参数”按钮可进入机器参数的设定页面，在该页面可以设定各轴的参数。进入页面后，直接进入 X 轴的参数设定，如下图：

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第三步：在此页面中进行“电机正反转”测试。

电机正反转测试：轻按使能开关，让电机使能，点击“电机正转”，电机将会向正方向旋转一圈，转完后当前页面中的发送脉冲和接收脉冲一致为设定的测试脉冲数；点击“电机反转”，电机将会向反方向旋转一圈，转完后当前页面中的发送脉冲和接收脉冲一致为设定的测试脉冲数的负数。

*注意：发送的脉冲数不是一定按照设定的来，它可能会丢失几个。如，设定的测试脉冲数为 10000，正转后电机测试页面显示发送脉冲 9994，接收脉冲9994；反转后电机测试页面显示发送脉冲-9994，接收脉-9994，这是正常的。3.4.3 原点设定

1、在手动状态下，通过轴动作按键将各个轴运动到一个安全位置（想要设为原点的位置），手动状态运动轴方法请看“3.3.5 手动模式”。

2、进入停止状态下的打开参数页面，选择机械设定，打开电机参数页面，就会显示各轴的参数设置页面，在右下角有“全部设为原点”选项，点击全部设为原点，将各个轴的当前坐标设为原点。

3、切到手动状态下，查看各个轴的关节坐标，设原点后各个轴当前的关节坐标都为0。4、打开编程中的子程序，选择“可编程按钮：原点”子程序，查看里面的程序是否正确。5、以上步骤都完成后可按下原点键后再按下启动键，可进行原点复归操作。3.4.4 原点复归

为了使机械手能够正确的自动运行，每次打开电源后，在停止或手动状态下进行原点复归动作。原点复归动作将驱动机械手每个轴复归到原点位置。

原点复归操作方法：在停止状态下，按“复归”键一次再按“启动”键即可进行原点复归。*注意：原点复归时，用户不可以对机械手进行手动、自动操作和参数设定，遇到紧急情况可按“停止”键停止原点复归或按下“急停按钮”。

3.4.5 手动模式

在已确认伺服轴运行无误后，我们需要测试手动操作是否正常，请按以下操作进行测试。将状态选择开关指向“MANUAL”，机械人进入手动页面，可进行手动操作，按下各轴的轴动作键，根据“3.4.5.1 手动状态下轴操作”说明查看各轴是否移动正常。

把手控器上的三挡旋钮打到“手动”进入手动状态，该状态下可对机械手进行动作教导。如下图所示：

虚拟键盘按钮：使用此按钮，可进行轴动作的调节。点击“虚拟键盘”按钮后，弹出如下页面：

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世界坐标：勾选后使用世界坐标模式运行手动动作。

关节坐标：勾选后使用单轴模式运行手动动作。

手轮使能：勾选后启动手轮微调功能。

手轮轴选择：勾选后可以在轴选择区域选择轴，通过微调旋钮对该轴进行微调。手轮速度：

X1：按照最小单位的 1 倍运行。 X10：按照最小单位的10 倍运行。X5：按照最小单位的 5 倍运行。 X50：按照最小单位的50 倍运行。说明：（最小单位为手轮移动一格，轴就运动 0.01mm。）工作台选择：选择要使用的工作台坐标系。

3.4.5.1 手动状态下轴操作

按此键轴以当前速度向 X 正方向移动；

按此键轴以当前速度向 X 负方向移动；

按此键轴以当前速度向 Y 正方向移动；

按此键轴以当前速度向 Y 负方向移动；

按此键轴以当前速度向 Z 正方向移动；

按此键轴以当前速度向 Z 负方向移动；

按此键轴以当前速度向 U 正方向移动；

按此键轴以当前速度向 U 负方向移动；

按此键轴以当前速度向 V 正方向移动；

按此键轴以当前速度向 V 负方向移动；

按此键轴以当前速度向 W 正方向移动；

按此键轴以当前速度向 W 负方向移动；

按此键轴以当前速度向 M7 正方向移动；

按此键轴以当前速度向 M7 负方向移动；

按此键轴以当前速度向 M8 正方向移动；

按此键轴以当前速度向 M8 负方向移动；

X+

XY+

YZ+

ZU+

UV+

VW+

WM7+

M7-

M8+

M8-

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3.4.5.2 高级编程

将状态选择开关指向“MANUAL”，机械手进入手动页面，点击“高级编程”按钮，进入编程页面，在此页面中可以进行程序的编辑和修改，详细操作请参考“4.3 高级编程”。点击左下角的“动作菜单”按钮可进入动作教导主页面，在该页面可对各类动作进行编辑。如下图：

单击“轴动作”按钮进入如下界面：

插入：勾选动作选择要插入的位置单击一次“插入”按钮即可插入目标动作。（*注意：必须先选中程序中想要插入目标动作的后面一步动作，即插入的目标动作为选中动作的上一行）

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设入：手动控制轴到目标位置后，点击“设入”，即可将当前位置的点坐标自动设入，再点击“插入”即可把目标点的位置教导到程序中。

引用点：在引用点编辑按钮页面新建有关节点后，可通过勾选引用点直接引用已建有的关节点。引用地址：勾选“引用地址”可直接在轴位置框中输入所要引用的地址数值，代表引用该地址的内容。

3.4.6 自动模式

将状态选择开关指向“AUTO”，机械手进入自动页面，如下图所示：在此界面下，按手控器上的“启动”键机械手就会开始运行教导好的程序。调速使能：勾选后可对全局速度进行调整。

跟随：选择后运行程序时，将会通过颜色的差异标注出当前运行的动作。进入模块：仅跟随勾选后可用，勾选后将跟随跳转至当前运行子模块中正在运行的动作。单步模式：自动状态下的单步运行。

单步模式使用方法请参照下图：

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单循环模式：程序从第一步走到模组结束的位置。

周期时间：整个程序跑到模组结束所用的时间。

周期显示按钮：点开此按钮里面会显示上模周期时间和当前周期时间以及可以查看所有计数器计数状态、计时器计时情况和堆叠参数设定情况。（图 1 上模周期、当前周期）

（图 2 计数器使用情况）

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（图 3 计时器使用情况）

（图 4 堆叠使用情况）

（图 5 堆叠使用情况）

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第四章手动状态4.1 手动操作

4.1.1 信号输出

信号输出页面如图所示，上半部分显示点位文字，下方表示对应的输出点。不支持滑动翻页，只能点击上一页和下一页切换页面，在“结构参数”-“IO 板数”设置 IO 板数量，此页面会自动显示所有 IO 板的点位。

编辑：点击编辑按钮进入输出点位显示编辑页面，可以选择需要显示的IO,绿色为显示，灰色为隐藏，点击“完成”退出编辑页面。

显示部分：只显示在编辑页面选择显示的 IO 点位

显示全部：显示所有 IO 板的点位输出按钮。

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4.1.2 可编程按键

在此界面下可查看并使用可编程按键。

可编程按键创建流程：点击“高级编程”→程序选择点击“可编程按键[0]:原点”→点击“新建可编程按键”→输入新按键名称→创建完成（注：创建完成后，在该页面教导相应程序）。

可编程按键使用方法：按一次已编辑好的可编程按键，机械手就会自动运行按键里面已经教导的程序。

4.1.3 工作台标定

P0：起始点位置。

PX：X 轴上的位置。

PY：Y 轴上的位置。

输入坐标系名称点击“新建”按钮新建坐标系。

在工作台的设入 P0、PX、PY 点。

点击“确定修改”按钮转换坐标。

*注意：P0、PX 和 P0、PY 两条线相交为 90°且右手四指从 X 轴向 Y 轴方向握，大拇指应当朝上。

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4.1.4 地址数据监控

地址数据监控：填入要监控的地址和采样时间，点击开始后开始记录该地址中的数据。点导出可以导出到 U 盘，名字为 SystemAddrRecord.log。数据地址：输入要查询的数据地址；

采样间隔：间隔多少时间再次采样；

记录长度：记录数据的最大长度为 1000000，显示的是已记录数据的长度；开始/停止：点击开始按钮将开始记录，点击停止按钮停止记录，再按动开始将继续记录；清零：将记录的数据清零；

导出：将记录的数据从主机导出至手控器中；

本地打开：将导出到手控中的数据记录文件打开；

拷贝到 U 盘：将导出到手控中的数据记录文件拷贝至 U 盘中。

*注意：“本地打开”和“拷贝到 U 盘”这两个功能要先导出再使用，否则打开的数据是之前导出的。

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4.1.5 操作说明书

在此页面下显示用户的操作说明书，说明书安装请参考“5.4.3 图片设定”。4.2 快捷按钮

4.2.1 引用点

引用点界面如下，新增试行、替换、删除、保存、关闭按钮。

引用点编辑按钮：使用此按钮，可以对引用点进行设置。

新建关节点：可以选择点位包含的轴，不可以不包含任何轴。

试行：按住试行按钮，机器会运行到当前行所显示的坐标位置。

替换：点击替换会将“点名称”输入的名字和左侧输入的坐标替换到当前行，用于修改当前行存储的坐标，替换后字体颜色变为浅红色，标记已修改的引用点。删除：删除当前引用点，需要确定教导程序中没有使用该引用点，否则删除失败。保存：保存已修改的引用点，当前没有修改则不会保存，教导程序中没有使用的引用点重启之后不会保存。

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4.2.2 计数器

显示当前程序中使用的计数器，纯计数计数器“目标”输入框为禁用状态，非纯计数计数器可以修改目标值。计数器的新建需要在“高级编程”-“动作菜单”-“计数器”中添加。4.2.3 计时器

显示当前程序中使用的计时器，纯计时计时器“目标”输入框为禁用状态，非纯计时计时器可以修改目标值。计时器的新建需要在“高级编程”-“动作菜单”-“计时器”中添加。

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4.2.4 设置

设置页面可以将输入、输出、计数器、计时器有需要的显示在简单编程主页面，方便监视系统整体运行情况。主页显示请看“4.2.5 主页”。

新建输入监视：可以添加输入信号，名称可以自定义，添加、删除、修改后需要点击保存。新建自定义按键：可以添加 Y 输出、M 值中间变量，可以快速控制输出。新建计数器监视：类型可以选择计数器或者计时器，当为计数器时可以勾选可清零，主页面会显示清零按钮。

在自动模式使用自定义按钮：勾选之制自定义按键，否则只能在手动状态下控制自定义按键后可以在自动模式下控。

4.2.5 主页

简单编程主页可以控制系统的启动、暂停、停止，输入监视、输出控制、计数器、计时器的监视。显示的内容可以在“4.2.4 设置”中添加或删除。左侧为输入监视部分，输入通时为绿色，断时为红色。右侧为计时器、计数器显示。下半部分为系统控制和输出控制，输出通时按钮为绿色，断时为白色。

启动：在手动模式下不可用，在自动状态下可用，点击后会弹出确认框如下图所示，点击确认框确定按钮启动

暂停：在手动模式不可用，在自动状态下可用，点击后系统会立即暂停，下次点击启动时程序将会继续执行

停止：在手动模式下不可用，在自动状态下可用，点击后会弹出确认框，点击确认框确定按钮停止，下次点击启动程序将会从第一行执行

清除报警并继续：在手动模式下不可用，在自动状态下可用，报警后点击此按钮，可以清除报警并继续运行程序，若报警不可清除为当前报警不可以忽略，需查找报警原因。

清除报警并暂停：在手动模式下不可用，在自动状态下可用，报警后点击此按钮，可以清除报警并暂停程序，若报警不可清除为当前报警不可以忽略，需查找报警原因。

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4.3 高级编程

高级编程页面如图所示，可以在此页面教导动作、IO 控制等指令，在自动状态下系统会按顺序执行。教导指令使用请参考“4.3.6 动作菜单”。

教导程序分为主程序、子程序 1-子程序 8，在自动状态下主程序和除子程序8 的其他子程序同时运行，子程序 8 上电就可以运行。

对于重复使用的指令可以新建模块，将指令放到模块当中，简化操作。*注意：子程序 8 不允许教导动作指令。除子程序 8 都可以使用模块。

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