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K1 系列交流伺服驱动器
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第六章 通讯
K1 系列伺服驱动器标配 RS485 接口的 MODBUS 通讯，以及选配 CAN 接口的 CANopen
（符合 DS301、DS402 标准协议）。本章节主要描述 MODBUS 通讯。
6.1 通讯接线
通讯连接器信号名称及其功能如下：
端子号 1 2 3 4 5 6 7 8
名
称
CN3 CANH- CANL GND GND RS485+ RS485- 保留 保留
CN4 CANH- CANL GND GND RS485+ RS485- 内置 120 欧电阻
伺服驱动器 CN3 总是作为通讯电缆输入端子，CN4 总是作为通讯电缆输出端子。
6.2 用户参数
用户参数 意义
P□600 H.□□□0 RS485 通讯波特率：4800 bps
H.□□□1 RS485 通讯波特率：9600 bps
H.□□□2 RS485 通讯波特率：19200 bps
H.□□□3 RS485 通讯波特率：38460 bps
H.□□□4 RS485 通讯波特率：57600 bps
P□600 H.□□0□ ASCII 方式，7 位数据位，无校验，2 位停止位
H.□□1□ ASCII 方式，7 位数据位，偶校验，1 位停止位
H.□□2□ ASCII 方式，7 位数据位，奇校验，1 位停止位
H.□□3□ ASCII 方式，8 位数据位，无校验，2 位停止位
H.□□4□ ASCII 方式，8 位数据位，偶校验，1 位停止位
H.□□5□ ASCII 方式，8 位数据位，奇校验，1 位停止位
H.□□6□ RTU 方式， 8 位数据位，无校验，2 位停止位
H.□□7□ RTU 方式， 8 位数据位，偶校验，1 位停止位
H.□□8□ RTU 方式， 8 位数据位，奇校验，1 位停止位
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6.3 MODBUS 通讯协议
使用 RS-485 通讯时，每一台伺服驱动器必须预先设置参数 P□600 ~ P□601。通讯方式使用
MODBUS 协议，其中可使用下列两种模式：
ASCII 模式
RTU 模式。
以下说明 MODBUS 通讯。
■ 编码意义
ASCII 模式：
每个 8-bit 数据由两个 ASCII 字符组成。例如：一个 1-byte 数据 64H（十六进制表示法）。以
ASCII 码“64”表示，包含了‘6’的 ASCII 码（36 H）和‘4’的 ASCII 码（34 H）。数字 0 至 9、
字母 A 至 F 的 ASCII 码，如下表：
字符符号 ‘0’ ‘1’ ‘2’ ‘3’ ‘4’ ‘5’ ‘6’ ‘7’
对应 ASCII 码 30 H 31 H 32 H 33 H 34 H 35 H 36 H 37 H
字符符号 ‘8’ ‘9’ ‘A’ ‘B’ ‘C’ ‘D’ ‘E’ ‘F’
对应 ASCII 码 38 H 39 H 41 H 42 H 43 H 44 H 45 H 46 H
RTU 模式：
每个 8-bit 数据由两个 4-bit 的十六进制数据组成。例如：十进制 100 用 1-byte 的 RTU 数据
表示为 64 H。
■ 字符结构
10bit 字符格式（用于 7-bit 数据）
Start
bit 0 1 2 3 4 5 6 Stop
bit Stop
bit 7-data bits 10- bits character frame 7，N，2（Modbus，ASCII）
· P 602设置为零时，关闭通讯超时检测；
· P 602设置为大于零时，表示必须在设定的时间内通讯，否则将出现通讯错误。举例，P 602设置成50
时，表示必须每5秒与伺服驱动器通讯1次。
设定范围 设定单位 出厂设定 电源重起
1 ~ 127 ——
1（A轴）
2（b轴） 需要
P 601 RS-485通讯轴地址 速度 位置 扭矩
设定范围 设定单位 出厂设定 电源重起
0 ~ 1000 100ms 0 不需要
P 602 RS-485通讯超时 速度 位置 扭矩
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Start
bit 0 1 2 3 4 5 6 Even parity Stop
bit 7-data bits 10- bits character frame 7，E，1（Modbus，ASCII）
Start
bit 0 1 2 3 4 5 6
Odd parity Stop
bit 7-data bits 10- bits character frame 7，O，1（Modbus，ASCII）
11bit 字符格式（用于 8-bit 数据）
Start
bit 0 1 2 3 4 5 6 Stop
bit 8-data bits 11- bits character frame 8，N，2（Modbus，ASCII / RTU）
Stop
bit 7 Start
bit 0 1 2 3 4 5 6 Even parity 8-data bits 11- bits character frame 8，E，1（Modbus，ASCII / RTU）
Stop
bit 7 Start
bit 0 1 2 3 4 5 6
Odd parity 8-data bits 11- bits character frame 8，O，1（Modbus，ASCII / RTU）
Stop
bit 7 ■ 通讯数据结构
通讯数据结构：
ASCII 模式：
STX 起始字符‘：’＝＞(3A H)
ADR 通讯地址＝＞1-byte 包含了 2 个 ASCII 码
CMD 指令码＝＞1-byte 包含了 2 个 ASCII 码
DATA(n-1) 数据内容＝＞n-word=2n-byte包含了4n个ASCII
码，n 不大于 12
……
DATA(0)
LRC 校验码＝＞1-byte 包含了 2 个 ASCII 码
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End 1 结束码 1＝＞（0D H）（CR）
End 0 结束码 0＝＞（0A H）（LF）
RTU 模式：
STX 至少 4 个字节传输时间的静止时段
ADR 通讯地址＝＞1-byte
CMD 指令码＝＞1-byte
DATA(n-1)
…… 数据内容＝＞n-word=2n-byte，n 不大于 12
DATA(0)
CRC CRC 校验码＝＞1-byte
End 1 至少 4 个字节传输时间的静止时段
通讯协议的数据格式说明如下：
STX（通讯起始）
ASCII 模式：‘：’字符。
RTU 模式：超过 4 个字节的通讯时间（根据通讯速度不同而自动改变）的静止时间。
ADR（通讯地址）
合法的通讯地址范围为 1 到 254 之间。
例如对地址为 32（十六进制为 20）的伺服进行通讯：
ASCII 模式：ADR=‘2’，‘0’=＞‘2’=32 H，‘0’=30 H
RTU 模式：ADR=20 H
CMD（命令指令）及 DATA（数据）
数据的格式根据命令码而定。常用的命令码如下：
命令码：03 H，读取 N 个字（word），N 最大为 20。
例如：从地址为 01 H 的伺服读取从起始地址 0200 H 开始的 2 个字。
ASCII 模式：
指令信息： 回应信息：
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RTU 模式：
指令信息： 回应信息：
指令码：06 H，写入 1 个字（word）
例如：将 100（0064 H）写入到局号 01 H 伺服的地址 0200 H。
ASCII 模式：
指令信息： 回应信息：
RTU 模式：
指令信息： 回应信息：
LRC（ASCII 模式）和 CRC（RTU 模式）侦误值的计算：
ASCII 模式的 LRC 计算：
ASCII 模式采用 LRC（Longitudinal Redunancy Check）侦误值。LRC 侦误值是从 ADR 至最
后一笔资料内容之和，得到之结果以 256 为单位，去除超出的部分（例如加总后得到的结果为十
六进制的 128 H，则只取 28 H），然后计算其补数，最后得到的结果即为 LRC 侦误值。
例如：从局号 01 H 伺服驱动器的 0201 地址读取 1 个字（word）。
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从 ADR 的数据加至最后一笔数据：
01 H +03 H +02 H +01 H +00 H +01 H =08 H，对 08 H 取 2 的补数为 F8 H，所以 LRC 为‘F’，‘8’。
RTU 模式的 CRC 计算：
RTU 模式采用 CRC（Cyclical Redundancy Check）侦误值。
CRC 侦误值计算步骤如下：
步骤一：载入一个内容为 FFFF H 的 16-bit 寄存器，称之为“CRC”寄存器。
步骤二：将指令讯息的第一个位（bit0）与 16-bit CRC 寄存器的低位位（LSB）进行 XOR
运算，并将结果存回 CRC 寄存器；
步骤三：检查 CRC 寄存器的最低位（LSB），若此位为 0，则 CRC 寄存器值右移一位；若
此位为 1，则 CRC 寄存器值右移一位后，再与 A001 H 进行 XOR 运算；
步骤四：回到步骤三，直到步骤三已被执行过 8 次，才进行到步骤五；
步骤五：对指令讯息的下一位重复步骤二到步骤四，直到所有位都被这样处理过，此时 CRC
寄存器的内容即是 CRC 侦误值。
说明：计算出 CRC 侦误值之后，在指令讯息中，须先填上 CRC 的低位，再填上 CRC 的
高位，请参考以下例子。
例如：从局号为 01 H 伺服的 0101 H 地址读取 2 个字（word）。从 ADR 至资料数的最后一位
所计算出的 CRC 寄存器的最后内容为 3794 H，则其指令讯息如下所示，须注意的是 94 H 在 37 H
的前面传送。
ADR 01 H
CMD 03 H
起始资料地址 01H (地址高位)
01H (地址低位)
资料数
（以 word 计算）
00 H (高位)
02H (低位)
CRC 校验低位 94H (校验低位)
CRC 校验高位 37H (校验高位)
End1、End0（通讯侦完成）
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ASCII 模式：
以（0D H）即字符‘\
’『carriage return』及（0A H）即字符为‘\
’『new line』，代表通讯结
束。
RTU 模式：
超过当前通讯速率下的 4 个字节通讯时间的静止时段表示通讯结束。
范例：
下面以 C 语言产生 CRC 值。此函数需要两个参数：
unsigned char * data;
unsigned char length;
此函数将回传 unsigned integer 型态的 CRC 值。
unsigned int crc_chk(unsigned char * data,unsigned char length){
int i,j;
unsigned int crc_reg = 0xFFFF;
while(length- -){
crc_ reg ^=*data++;
for(j=0;j<8;j++){
if(crc_reg & 0x01){
crc_reg=( crc_reg >>1)^0xA001;
}
Else
{
crc_reg＝crc_reg >>1;
}
}
}
return crc_reg;
}
■ 通讯出错
在通讯过程中，有可能会发生错误，常见错误源如下：
◼ 读写参数时，数据地址不对；
◼ 写参数时，数据超过此参数的最大值或者小于此参数的最小值；
◼ 通讯受到干扰，数据传输错误或者校验码错误。
当出现上述前两种通讯错误时，伺服驱动器运行不受影响，同时伺服驱动器会反馈回一错误
帧。当出现第三种错误时，传输数据将会被认为无效丢弃，不返回帧。
错误帧格式如下：
上位机数据帧：
start 从站地址 命令 数据地址、资料等 校验
命令
伺服驱动器反馈错误帧：
start 从站地址 响应代码 错误代码 校验
命令＋80 H
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其中，错误帧响应代码＝命令＋80 H；
错误代码＝00 H：通讯正常；
＝01 H：伺服驱动器不能识别所请求的功能；
＝02 H：请求中给出的数据地址在伺服驱动器中不存在；
＝03 H：请求中给出的数据在伺服驱动器中不允许（超过参数的最大或最小值）；
＝04 H：伺服驱动器已经开始执行请求，但不能完成该请求；
例如：伺服驱动器轴号为 03H，对参数 Pn100 写入数据 06H，由于参数 Pn100 参数范围 0～6，
所以写入数据将不被允许，伺服驱动器将返回一个错误帧，错误代码为 03H（超过参数的最大或
最小值），结构如下：
上位机数据帧：
start 从站地址 命令 数据地址、资料等 校验
03H 06H 0002H 0006H
伺服驱动器反馈错误帧：
start 从站地址 响应代码 错误代码 校验
03H 86H 03H
另外，如果上位机发送的数据帧中的从站地址为 00H，表示此帧数据是广播数据，伺服
驱动器将不返回帧。
6.4 MODBUS 通讯地址
通讯数据地址
含义 说明 操作
十六进制
0000h ~ 03FFh 参数区 对应参数表中的参数 可读可写
0198h 扭矩控制时的速度限制 单位：1r/min 可读可写
0400h ~0409h 报警信息存储区 10 个历史报警 只读
0410h 速度指令零点偏移量 只读
0411h 转矩指令零点偏移量 只读
0412h Iu 零点偏移量 只读
0413h Iv 零点偏移量 只读
0420h ~ 0437h 监控数据 只读
0420h 电机转速 单位：1r/min 只读
0422h 旋转角（电气角） 单位：1deg 只读
0424h 输入指令脉冲速度 单位：1kHz 只读
0426h 母线电压 单位：1V 只读
0428h 模拟输入速度指令值 单位：1 r/min 只读
042Ah 模拟输入转矩指令百分比 单位：1% 只读
042Ch 内部转矩指令百分比 单位：1%或 0.1A 只读
042Eh 输入信号监视 —— 只读
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通讯数据地址
含义 说明 操作
十六进制
0430h 输出信号监视 —— 只读
0432h 编码器信号监视 —— 只读
0434h 输入指令脉冲计数器 单位：1 指令脉冲 只读
0436h 反馈脉冲计数器 单位：1 指令脉冲 只读
0438h 位置偏移量计数器 单位：1 指令脉冲 只读
043Ah 累计负载 单位：1% 只读
043Ch 转动惯量百分比 单位：1% 只读
043Eh 编码器单圈数据高位 单位：1 指令脉冲 只读
043Fh 编码器单圈数据低位 单位：1 指令脉冲 只读
0440h 编码器多圈位置 单位：1 圈 只读
044Ah 当前报警 只读
0451h 通讯 IO 信号
*1 掉电不保存 可读可写
0452h 通讯输出口取反 掉电不保存 可读可写
0453h 速度指令 掉电不保存 可读可写
0454h 扭矩指令 掉电不保存 可读可写
0457h 伺服操作状态 *2 只读
045Eh 软件版本号 只读
045Fh FPGA 版本号 只读
0460h 第一齿轮比分子 掉电不保存 可读可写
0461h 第二齿轮比分子 掉电不保存 可读可写
0462h 齿轮比分母 掉电不保存 可读可写
0520h 清除历史报警 1：清除历史报警 可读可写
0521h 清除当前报警 1：清除当前报警 可读可写
0522h 清除总线编码器报警 1：清除总线编码器报警 可读可写
0523h 清除总线编码器多圈数据 1：清除总线编码器多圈数据 可读可写
0528h
速度 JOG（转速为 P□304
设置）
BIT15:1 JOG 伺服使能
BIT01:1 JOG-（JOG 正转）
BIT00:1 JOG+（JOG 反转）
可读可写
0529h
位置 JOG（转速为 P□304
设置）
BIT15:1 进入位置点动模式
BIT01:1 JOGBIT00:1 JOG+
可读可写
0540h 恢复出厂值 1：恢复出厂值 可写
0541h 复位 1：复位 可写
05F0h 当前正在运行数据组号 只读
05F1h 即将运行数据组号 只读
05F2h 实际位置低 16 位
位置接点电子齿轮后的位置
只读
05F3h 实际位置高 16 位 只读
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通讯数据地址
含义 说明 操作
十六进制
05F4h 位置节点方式 0：任务 1：外部 只读
05F5h 加速度 10rpm/s/s 可读可写
05F6h 减速度 10rpm/s/s 可读可写
05F7h 紧急减速度 10rpm/s/s 可读可写
05F8h 位置接点电子齿轮分子 可读可写
05F9h 位置接点电子齿轮分母 可读可写
05FAh 找参考点方式 可读可写
05FBh 找参考点开关速度 0~6000 rpm 可读可写
05FCh 离开参考点开关速度 0~6000 rpm 可读可写
05FDh 示教位置低位 可读可写
05FEh 示教位置高位 可读可写
数据组 0 参数：
0600h 目标位置低位 可读可写
0601h 目标位置高位 可读可写
0602h 目标速度 rpm 可读可写
0603h 换步属性 *3 可读可写
0604h 换步条件 1 数值 可读可写
0605h 换步条件 2 数值 可读可写
0606h 后续数据组号 可读可写
0607h 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 1 参数：
0608h 目标位置低位 可读可写
0609h 目标位置高位 可读可写
060Ah 目标速度 rpm 可读可写
060Bh 换步条件属性 可读可写
060Ch 换步条件 1 数值 可读可写
060Dh 换步条件 2 数值 可读可写
060Eh 后续数据组号 可读可写
060Fh 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 2 参数：
0610h 目标位置低位 可读可写
0611h 目标位置高位 可读可写
0612h 目标速度 rpm 可读可写
0613h 换步条件属性 可读可写
0614h 换步条件 1 数值 可读可写
0615h 换步条件 2 数值 可读可写
0616h 后续数据组号 可读可写
0617h 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
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通讯数据地址
含义 说明 操作
十六进制
数据组 3 参数：
0618h 目标位置低位 可读可写
0619h 目标位置高位 可读可写
061Ah 目标速度 rpm 可读可写
061Bh 换步条件属性 可读可写
061Ch 换步条件 1 数值 可读可写
061Dh 换步条件 2 数值 可读可写
061Eh 后续数据组号 可读可写
061Fh 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 4 参数：
0620h 目标位置低位 可读可写
0621h 目标位置高位 可读可写
0622h 目标速度 rpm 可读可写
0623h 换步条件属性 可读可写
0624h 换步条件 1 数值 可读可写
0625h 换步条件 2 数值 可读可写
0626h 后续数据组号 可读可写
0627h 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 5 参数：
0628h 目标位置低位 可读可写
0629h 目标位置高位 可读可写
062Ah 目标速度 rpm 可读可写
062Bh 换步条件属性 可读可写
062Ch 换步条件 1 数值 可读可写
062Dh 换步条件 2 数值 可读可写
062Eh 后续数据组号 可读可写
062Fh 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 6 参数：
0630h 目标位置低位 可读可写
0631h 目标位置高位 可读可写
0632h 目标速度 rpm 可读可写
0633h 换步条件属性 可读可写
0634h 换步条件 1 数值 可读可写
0635h 换步条件 2 数值 可读可写
0636h 后续数据组号 可读可写
0637h 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 7 参数：
0638h 目标位置低位 可读可写
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通讯数据地址
含义 说明 操作
十六进制
0639h 目标位置高位 可读可写
063Ah 目标速度 rpm 可读可写
063Bh 换步条件属性 可读可写
063Ch 换步条件 1 数值 可读可写
063Dh 换步条件 2 数值 可读可写
063Eh 后续数组号 可读可写
063Fh 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 8 参数：
0640h 目标位置低位 可读可写
0641h 目标位置高位 可读可写
0642h 目标速度 rpm 可读可写
0643h 换步条件属性 可读可写
0644h 换步条件 1 数值 可读可写
0645h 换步条件 2 数值 可读可写
0646h 后续数据组号 可读可写
0647h 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 9 参数：
0648h 目标位置低位 可读可写
0649h 目标位置高位 可读可写
064Ah 目标速度 rpm 可读可写
064Bh 换步条件属性 可读可写
064Ch 换步条件 1 数值 可读可写
064Dh 换步条件 2 数值 可读可写
064Eh 后续数据组号 可读可写
064Fh 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 10 参数：
0650h 目标位置低位 可读可写
0651h 目标位置高位 可读可写
0652h 目标速度 rpm 可读可写
0653h 换步条件属性 可读可写
0654h 换步条件 1 数值 可读可写
0655h 换步条件 2 数值 可读可写
0656h 后续数据组号 可读可写
0657h 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 11 参数：
0658h 目标位置低位 可读可写
0659h 目标位置高位 可读可写
065Ah 目标速度 rpm 可读可写
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通讯数据地址
含义 说明 操作
十六进制
065Bh 换步条件属性 可读可写
065Ch 换步条件 1 数值 可读可写
065Dh 换步条件 2 数值 可读可写
065Eh 后续数据组号 可读可写
065Fh 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 12 参数：
0660h 目标位置低位 可读可写
0661h 目标位置高位 可读可写
0662h 目标速度 rpm 可读可写
0663h 换步条件属性 可读可写
0664h 换步条件 1 数值 可读可写
0665h 换步条件 2 数值 可读可写
0666h 后续数据组号 可读可写
0667h 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 13 参数：
0668h 目标位置低位 可读可写
0669h 目标位置高位 可读可写
066Ah 目标速度 rpm 可读可写
066Bh 换步条件属性 可读可写
066Ch 换步条件 1 数值 可读可写
066Dh 换步条件 2 数值 可读可写
066Eh 后续数据组号 可读可写
066Fh 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 14 参数：
0670h 目标位置低位 可读可写
0671h 目标位置高位 可读可写
0672h 目标速度 rpm 可读可写
0673h 换步条件属性 可读可写
0674h 换步条件 1 数值 可读可写
0675h 换步条件 2 数值 可读可写
0676h 后续数据组号 可读可写
0677h 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 15 参数：
0678h 目标位置低位 可读可写
0679h 目标位置高位 可读可写
067Ah 目标速度 rpm 可读可写
067Bh 换步条件属性 可读可写
067Ch 换步条件 1 数值 可读可写
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通讯数据地址
含义 说明 操作
十六进制
067Dh 换步条件 2 数值 可读可写
067Eh 后续数据组号 可读可写
067Fh 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 16 参数：
0680h 目标位置低位 可读可写
0681h 目标位置高位 可读可写
0682h 目标速度 rpm 可读可写
0683h 换步条件属性 可读可写
0684h 换步条件 1 数值 可读可写
0685h 换步条件 2 数值 可读可写
0686h 后续数据组号 可读可写
0687h 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 17 参数：
0688h 目标位置低位 可读可写
0689h 目标位置高位 可读可写
068Ah 目标速度 rpm 可读可写
068Bh 换步条件属性 可读可写
068Ch 换步条件 1 数值 可读可写
068Dh 换步条件 2 数值 可读可写
068Eh 后续数据组号 可读可写
068Fh 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 18 参数：
0690h 目标位置低位 可读可写
0691h 目标位置高位 可读可写
0692h 目标速度 rpm 可读可写
0693h 换步条件属性 可读可写
0694h 换步条件 1 数值 可读可写
0695h 换步条件 2 数值 可读可写
0696h 后续数据组号 可读可写
0697h 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 19 参数：
0698h 目标位置低位 可读可写
0699h 目标位置高位 可读可写
069Ah 目标速度 rpm 可读可写
069Bh 换步条件属性 可读可写
069Ch 换步条件 1 数值 可读可写
069Dh 换步条件 2 数值 可读可写
069Eh 后续数据组号 可读可写
K1 系列交流伺服驱动器
107
通讯数据地址
含义 说明 操作
十六进制
069Fh 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 20 参数：
06A0h 目标位置低位 可读可写
06A1h 目标位置高位 可读可写
06A2h 目标速度 rpm 可读可写
06A3h 换步条件属性 可读可写
06A4h 换步条件 1 数值 可读可写
06A5h 换步条件 2 数值 可读可写
06A6h 后续数据组号 可读可写
06A7h 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 21 参数：
06A8h 目标位置低位 可读可写
06A9h 目标位置高位 可读可写
06AAh 目标速度 rpm 可读可写
06ABh 换步条件属性 可读可写
06ACh 换步条件 1 数值 可读可写
06ADh 换步条件 2 数值 可读可写
06AEh 后续数据组号 可读可写
06AFh 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 22 参数：
06B0h 目标位置低位 可读可写
06B1h 目标位置高位 可读可写
06B2h 目标速度 rpm 可读可写
06B3h 换步条件属性 可读可写
06B4h 换步条件 1 数值 可读可写
06B5h 换步条件 2 数值 可读可写
06B6h 后续数据组号 可读可写
06B7h 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 23 参数：
06B8h 目标位置低位 可读可写
06B9h 目标位置高位 可读可写
06BAh 目标速度 rpm 可读可写
06BBh 换步条件属性 可读可写
06BCh 换步条件 1 数值 可读可写
06BDh 换步条件 2 数值 可读可写
06BEh 后续数据组号 可读可写
06BFh 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
K1 系列交流伺服驱动器
108
通讯数据地址
含义 说明 操作
十六进制
数据组 24 参数：
06C0h 目标位置低位 可读可写
06C1h 目标位置高位 可读可写
06C2h 目标速度 rpm 可读可写
06C3h 换步条件属性 可读可写
06C4h 换步条件 1 数值 可读可写
06C5h 换步条件 2 数值 可读可写
06C6h 后续数据组号 可读可写
06C7h 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 25 参数：
06C8h 目标位置低位 可读可写
06C9h 目标位置高位 可读可写
06CAh 目标速度 rpm 可读可写
06CBh 换步条件属性 可读可写
06CCh 换步条件 1 数值 可读可写
06CDh 换步条件 2 数值 可读可写
06CEh 后续数据组号 可读可写
06CFh 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 26 参数：
06D0h 目标位置低位 可读可写
06D1h 目标位置高位 可读可写
06D2h 目标速度 rpm 可读可写
06D3h 换步条件属性 可读可写
06D4h 换步条件 1 数值 可读可写
06D5h 换步条件 2 数值 可读可写
06D6h 后续数据组号 可读可写
06D7h 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 27 参数：
06D8h 目标位置低位 可读可写
06D9h 目标位置高位 可读可写
06DAh 目标速度 rpm 可读可写
06DBh 换步条件属性 可读可写
06DCh 换步条件 1 数值 可读可写
06DDh 换步条件 2 数值 可读可写
06DEh 后续数据组号 可读可写
06DFh 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 28 参数：
06E0h 目标位置低位 可读可写
K1 系列交流伺服驱动器
109
通讯数据地址
含义 说明 操作
十六进制
06E1h 目标位置高位 可读可写
06E2h 目标速度 rpm 可读可写
06E3h 换步条件属性 可读可写
06E4h 换步条件 1 数值 可读可写
06E5h 换步条件 2 数值 可读可写
06E6h 后续数据组号 可读可写
06E7h 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 29 参数：
06E8h 目标位置低位 可读可写
06E9h 目标位置高位 可读可写
06EAh 目标速度 rpm 可读可写
06EBh 换步条件属性 可读可写
06ECh 换步条件 1 数值 可读可写
06EDh 换步条件 2 数值 可读可写
06EEh 后续数据组号 可读可写
06EFh 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 30 参数：
06F0h 目标位置低位 可读可写
06F1h 目标位置高位 可读可写
06F2h 目标速度 rpm 可读可写
06F3h 换步条件属性 可读可写
06F4h 换步条件 1 数值 可读可写
06F5h 换步条件 2 数值 可读可写
06F6h 后续数据组号 可读可写
06F7h 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 31 参数：
06F8h 目标位置低位 可读可写
06F9h 目标位置高位 可读可写
06FAh 目标速度 rpm 可读可写
06FBh 换步条件属性 可读可写
06FCh 换步条件 1 数值 可读可写
06FDh 换步条件 2 数值 可读可写
06FEh 后续数据组号 可读可写
06FFh 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
数据组 32 参数（正在运行数组下一数组）：
0700h 目标位置低位 可读可写
0701h 目标位置高位 可读可写
0702h 目标速度 rpm 可读可写
K1 系列交流伺服驱动器
110
通讯数据地址
含义 说明 操作
十六进制
0703h 换步条件属性 可读可写
0704h 换步条件 1 数值 可读可写
0705h 换步条件 2 数值 可读可写
0706h 后续数据组号 可读可写
0707h 数据组类型 0：NULL；1：绝对；2：相对 可读可写
地址说明：
*1、通讯 IO 输入（0451h）
输入信号可通过 MODBUS 通讯的通讯 IO 输入（0451h）寄存器给定，该寄存器定义如下：
/START-HOME /POS-STEP /POS-START /POS-REF /POS2 /POS1 /POS0 /G-SEL
bit15 bit14 bit13 bit12 bit11 bit10 bit9 bit8
/N-CL /P-CL /CLR /ALM-RST N-OT P-OT /P-CON /SON
bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0
仅在该信号不从 CN3 输入（信号分配参数设置成“无效”）时，该寄存器中信号输入才有效。
例：通过通讯 IO 输入寄存器输入/POS-START，首先需要设置 P□512.1=0，修改通讯 IO 输入（0451h）
寄存器的 bit13 位才有效。
*2、伺服操作状态 （0457h）
*3、换步条件属性
ALM
位置超程: 1 P-OT有效
旋转检测: 1 电机转速高于规定值
位置控制: 1 表示脉冲输入中
速度控制: 1 表示速度给定高于规定值
伺服报警标志: 1 表示有报警产生
伺服准备好标志： 1 表示准备好
位置控制时 1 表示定位完成；速度控制时 1 表示电机速度到达给定速度
伺服使能状态： 1 表示伺服使能， 0 表示没有使能
刀号对应：bit12~bit8对应tools4~tools0
REF-PASS 保留 输入刀号 S-RDY S-ST COIN AC-I N PS-I N TGON N-OT P-OT
位置超程: 1 N-OT有效 寻找参考点: 1 表示已找到参考点
bit1 5 bit1 4 bit1 3 bit1 2~bit8 bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0
电源输入标志: 1 表示驱动器的R、T端子有电源输入
保留
K1 系列交流伺服驱动器
111
bit15-12 数据组换步条件1类型 0 无条件 1 延迟 2 信号输入（/POS-STEP）的脉冲沿 3 信号输入（/POS-STEP）的电平
换步过渡方式
数据组换步条件2类型
换步条件1和换步条件2间逻辑
0 Aborting 1 Standard
0 无条件 1 延迟 2 信号输入（/POS-STEP）的脉冲沿 3 信号输入（/POS-STEP）的电平 0 无连接 1 与（AND） 2 或（OR）
3 BlendingLow 4 BlendingPrevious 5 BlendingNext 6 BlendingHigh 2 Buffered
bit11-8 bit7-5 bit3-0
如果电机转速与指令速度之差低于P□503 的设定值， 则输出“/V-CMP”信号。 ■例
P□503=100、指令速度为2000r/min 时，如果电机转 速处在1900 ～ 2100r/min之间，则将“/V-CMP”置为ON。
设定范围 设定单位 出厂设定 电源重起 0 ~ 100 1r/min 10 不需要 P□503 同速检测信号宽度 速度
■补充 “/VCMP”信号是速度控制时的输出信号。如果是位置控制，则功能自动地变为“/COIN”，如果是扭矩控制，则 自动地变为“OFF(H 电平)”。
P□503
K1 系列交流伺服驱动器
112
第七章 维护与检查
7.1 异常诊断与处理措施
7.1.1 报警显示一览
报警显示与报警编码输出ON/OFF 之间的关系如下表所示。发生警报时的电机停止方法：自
由运行停止：不用制动，通过电机旋转时的磨擦阻力的自然停止方法
报警显示 ALM 输出 报警名称 报警内容 可否清除
□01 H 编码器 PA，PB，PC 断线 编码器未接或电缆焊接问题。 可
□02 H 编码器 PU，PV，PW 断线 编码器未接或电缆焊接问题。 可
□03 H 过载 超过额定扭矩连续运转。 可
□04 H A/D 转换通道异常 A/D 转换通道异常 可
□05 H PU，PV，PW 非法代码 PU，PV，PW 信号全高或全低 可
□06 H PU，PV，PW 相位不对 PU，PV，PW 信号全高或全低 可
□08 H BOOTLOADER 异常报警 联系厂家 否
□09 H 堵转报警
P□148 设置堵转力矩，P□149 设置堵转时间，电机
力矩持续大于堵转力矩且速度小于 10RPM 时报警
否
□10 H 过流 伺服驱动器 IPM 模块电流过大。 可
□11 H 过压 伺服驱动器主电路电压过高。 否
□12 H 欠压 伺服驱动器主电路电压过低。 否
□13 H 参数破坏 伺服驱动器内 EEROM 数据异常。 可
□14 H 超速 伺服电机转速异常高 可
□15 H 偏差计数器溢出 内部位置偏差计数器溢出 可
□16 H 位置偏移过大 位置偏移脉冲超出用户参数 P□504 的设定值。 可
□17 H 电子齿轮错 电子齿轮设置不合理或脉冲频率太高 可
□18 H 电流检测第 1 通道异常 电流检测异常 可
□19 H 电流检测第 2 通道异常 电流检测异常 可
□20 H 电机适配表异常报警 联系厂家 否
□22 H 电机型号错 伺服驱动器参数与电机不匹配 可
□23 H 伺服驱动器与电机不匹配 伺服驱动器与电机不匹配 可
□25 H 总线式编码器多圈信息出错 多圈信息出错 可
□26 H 总线式编码器多圈信息溢出 多圈信息溢出 可
□27 H 总线式编码器电池警报 1 电池电压低于 2.5v，多圈位置信息已丢 可
□28 H 总线式编码器电池警报 2 电池电压低于 3.1v，电池电压偏低 可
□30 H 泄放电阻断线报警 泄放电阻损坏。 可
□31 H 再生过载 再生处理回路异常。 否
□33 H 瞬间停电报警 在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生。 可
□34 H 旋转变压器异常 旋转变压器通信异常。 可
□40 H 总线式编码器通讯异常 伺服驱动器与编码器无法进行通讯。 可
□41 H 总线式编码器过速 电源 ON 时，编码器高速旋转 可
□42 H 总线式编码器绝对状态出错 编码器损坏或编码器解码电路损坏 可
K1 系列交流伺服驱动器
113
报警显示 ALM 输出 报警名称 报警内容 可否清除
□43 H 总线式编码器计数出错 编码器损坏或编码器解码电路损坏 可
□44 H 总线式编码器控制域中校验错 编码器信号受干扰或编码器解码电路损坏 可
□45 H 总线式编码器通讯数据校验错误 编码器信号受干扰或编码器解码电路损坏 可
□46 H 总线式编码器状态域中截止位错误 编码器信号受干扰或编码器解码电路损坏 可
□47 H 总线式编码器 SFOME 截止位错误 编码器信号受干扰或编码器解码电路损坏 可
□48 H 总线式编码器数据未初始化 总线式编码器 EEPROM 数据为空 可
□49 H 总线式编码器数据和数校验错 总线式编码器 EEPROM 数据和数校验异常 可
□60 H MODBUS 通讯超时 驱动器在 P□602 设定的时间内未能正常接受到数据 可
□61 H CANopen 主站心跳超时 驱动器在设定的时间内未能正常接受到主站心跳报文 可
□70 H 驱动器过热报警 驱动器内部 IPM 模块温度过高 可
□90 H 软件与硬件不匹配 参数设置错误或软件与硬件不匹配 否
□-- L 无错误显示 显示正常动作状态 可
注：
1、报警显示中的“□”可能是“A”或“b”，分别是 A 或 b 轴报警。
2、□25、□26、□27、□41 需通过辅助功能模式对编码器内部报警清除，才可对报警复位。
7.1.2 报警显示与报警显示的原因与处理措施
如果伺服驱动器发生不良状况，则面板操作器会出现警报显示A□□或b□□。报警显示及其
处理措施如下所示。
如果处理后仍不能解决不良状况，请与本公司的服务部门联系。
(1) 警报显示清单
报警 报警内容 报警发生状
况
原因 处理措施
□01
增量编码器 ABC 断
线
在接通电源时或
者运行过程中发
生
编码器配线错 修正编码器配线
编码器电缆规格不同，受到干扰
将电缆规格改为多股绞合
线或者多股绞合屏蔽线，芯
线为 0.12mm2 以上，镀锡软
铜多股绞合线
编码器电缆过长，受到干扰 配线距离最长为 20m
编码器电缆产生啮入、包皮损坏，信号线受
到干扰
修正编码器电缆铺设
编码器电缆与大电流线捆在一起或者相距过
将编码器电缆铺设在不会
施加浪涌电压的位置上
FG 的电位因电机侧设备( 焊机等) 的影响
而产生变动
连接设备地线以免向 PG
侧 FG 分流
编码器的信号线受到干扰
实施编码器配线抗干扰对
策
编码器故障 更换伺服电机
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
□02
增量编码器 UVW
断线
在接通电源时或
者运行过程中发
生
编码器配线错 修正编码器配线
编码器电缆规格不同，受到干扰
将电缆规格改为多股绞合
线或者多股绞合屏蔽线
编码器电缆过长，受到干扰 配线距离最长为 20m
编码器电缆产生啮入、包皮损坏，信号线受 修正编码器电缆铺设
K1 系列交流伺服驱动器
114
报警 报警内容 报警发生状
况
原因 处理措施
到干扰
编码器电缆与大电流线捆在一起或者相距过
将编码器电缆铺设在不会
施加浪涌电压的位置上
FG 的电位因电机侧设备( 焊机等) 的影响
而产生变动
连接设备地线以免向 PG 侧
FG 分流
编码器的信号线受到干扰
实施编码器配线抗干扰对
策
编码器故障 更换伺服电机
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
□03 过载
在接通控制电时
发生
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在伺服 ON 时发
生
电机配线异常( 配线不良、连接不良) 修正电机配线
编码器配线异常( 配线不良、连接不良) 修正编码器配线
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在输入指令时伺
服电机不旋转的
情况下发生
电机配线异常( 配线不良、连接不良) 修正电机配线
编码器配线异常( 配线不良、连接不良) 修正编码器配线
起动扭矩超过最大扭矩
重新研讨负载条件、运行条
件或者重新研讨电机容量
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在通常运行时发
生
有效扭矩超过额定扭矩或起动扭矩大幅度超
过额定扭矩
重新研讨负载条件、运行条
件或者重新研讨电机容量
伺服驱动器存放盘内的温度高
将盘内温度下调到 55 以
下
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
□05
增量编码器 UVW
信号异常
在接通控制电源
时发生
编码器配线错 修正编码器配线
编码器故障 更换伺服电机
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
□09 堵转报警
报警原理：
电机输出扭矩百分比超过 148 号参数设置值，并且持续 149 设置的时间；
1、首先判断负载机械是否卡死，电机抱闸是否打开；
2、将 148 参数改 0，屏蔽堵转报警；
3、若屏蔽报警 9 后，重新启动伺服报警 3，在排除机械故障后，运行时监控 un006，判断电机
是否扭力不够；
4、依次排查 电机动力线、电机、驱动器。
注：若是初次装机报警 9，请确认伺服 FA002 按键是否能够正常 jog；若无法正常 jog，请检查
电机型号是否正确设置、电机动力线是否正确。
□10 过流
在接通控制电源
时发生
因电源断开而数次进行过载警报复位运行 变更警报的复位方法
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在接通主电路电
源时发生或者在
电机运行过程中
产生过电流
U，V，W 与地线连接错误
检查配线，正确连接
地线缠在其他端子上
电机主电路用电缆的 U，V，W 与地线之间短
路
修正或更换电机主电路用
电缆
K1 系列交流伺服驱动器
115
报警 报警内容 报警发生状
况
原因 处理措施
电机主电路用电缆的 U，V，W 之间短路
再生电阻配线错误 检查配线，正确连接
伺服驱动器的 U，V，W 与地线之间路
伺服驱动器故障( 电流反馈电路、功率晶体 更换伺服驱动器
管或者电路板故障)
电机主电路用电缆的 U，V，W 与地线之间短
路 更换伺服电机
电机主电路用电缆的 U，V，W 之间短路
因电源断开而数次进行过载警报复位运行 变更警报的复位方法
位置速度指令发生剧烈变化 重新评估指令值
负载是否过大，是否超出再生处理能力等
重新研讨负载条件、运行条
件
伺服驱动器的安装方法( 方向、与其他部分
的间隔)不适合( 是否有存放盘放热、周围加
热的影响)
将伺服驱动器的环境温度
下降到 55 ℃以下
编码器打滑 更换伺服电机
伺服单元的风扇停止转动
更换伺服驱动器
伺服驱动器电路板故障
□11
过压
＊在接通主电路电
源时检测
在接通控制电源
时发生
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在接通主电路电
源
时发生
AC 电源电压过大
将 AC 电源电压调节到正
常范围
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在通常运行时发
生
检查 AC 电源电压( 是否有过大的电压变
化)
将 AC 电源电压调节到正
常范围
使用转数高，负载转动惯量过大(再生能力不
足)
重新研讨负载条件、运行条
件( 检查负载转动惯量、负
性负载的规格)
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在伺服电机减速
时
发生
使用转数高，负载转动惯量过大
重新研讨负载条件、运行条
件
□12
欠压
＊在接通主电路电
源时检测
在接通控制电源
时发生
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在接通主电路电
源
时发生
AC 电源电压过低
将 AC 电源电压调节到正
常范围
伺服单元的保险丝熔断 更换伺服驱动器
冲击电流限制电阻断线( 电源电压是否异
常，冲击电流限制电阻是否过载)
更换伺服单元(确认电源电
压，减少主电路 ON/OFF 的
频度)
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在通常运行时发 AC 电源电压低( 是否有过大的压降) 将 AC 电源电压调节到正
K1 系列交流伺服驱动器
116
报警 报警内容 报警发生状
况
原因 处理措施
生 常范围
发生瞬间停电
通过警报复位重新开始运
行
电机主电路用电缆短路
修正或更换电机主电路用
电缆
伺服电机短路 更换伺服电机
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
□13 参数破坏
在接通控制电源
时发生
正在设定参数时电源断开 执行用户参数初始化处理
正在写入警报时电源断开 (F□011)
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
□14 超速
在接通控制电源
时发生
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在伺服 ON 时发
生
电机配线的 U，V，W 相序错 校正电机配线
编码器配线错 修正编码器配线
编码器配线因受干扰而产生误动作
实施编码器配线抗干扰对
策
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在伺服电机开始
运
行时或者高速旋
转
时发生
电机配线的 U，V，W 相序错 校正电机配线
编码器配线错 修正编码器配线
编码器配线因受干扰而产生误动作
实施编码器配线抗干扰对
策
位置/ 速度指令等的输入过大 下调指令值
指令输入增益设定错误 校正指令输入增益
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
□15 位置计数器溢出
在伺服电机开始
运行时或者高速
旋转时发生
电机堵转 检查负载
输入指令频率异常 上位机降低频率
接线错误 修正配线
□16
位置偏移过大
( 在伺服ON 状态
下位置偏移超过
用户参数溢出电
平 P□504 设定)
在接通控制电源
时发生
位置偏移过大警报电平(P□504) 不正确
将用户参数 P□504 的值
设定为 0 以外的值
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在高速旋转时发
生
伺服电机的 U，V，W 的配线不正常( 不完全
连接)
修正电机配线
修正编码器配线
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在发出位置指令
时电机不旋转的
情况下发生
伺服电机的 U，V，W 的配线不良 修正电机配线
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
动作正常，但在长
指令时发生
伺服驱动器的增益调整不良
上调速度环增益(P□100)、
位置环增益(P□102)
位置指令脉冲的频率过高
缓慢降低位置指令频率
加入平滑功能
重新评估电子齿数比
位置偏移过大警报电平(P□504) 不正确 将用户参数 P□504 设定
K1 系列交流伺服驱动器
117
报警 报警内容 报警发生状
况
原因 处理措施
为正确值
负载条件( 扭矩、转动惯量) 与电机规格不
符
研讨重新评估负载或者电
机容量
□17 电子齿轮错
在接通控制电源
时发生
电子齿轮设置不正确 重新设置 P□202、P□203
在伺服电机开始
运行时发生
□18
电流检测第 1 通道
异常
在接通控制电源
时发生
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在伺服电机开始
运行时发生
□19
电流检测第 1 通道
异常
在接通控制电源
时发生
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在伺服电机开始
运行时发生
□22 电机型号错
在接通控制电源
时发生
驱动器电机参数设置异常 更换伺服驱动器
写入到编码器的参数异常 更换伺服电机( 编码器)
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
□23
驱动器与电机不片
配
在接通控制电源
时发生
伺服单元容量与电机容量不适合电机容量
使伺服单元与伺服电机的
容量相互适合
写入到编码器的参数异常 更换伺服电机( 编码器)
驱动器电机参数设置异常 更换伺服驱动器
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
□25
总线编码器多圈数
据出错
在接通控制电源
时发生
绝对值编码器多圈数据异常
执行清除总线编码器多圈
位置（F□09)和清除总线编
码器报警寄存器 (F□010)
在伺服电机运行
时发生
□26
总线编码器多圈数
据溢出
在接通控制电源
时发生
绝对值编码器多圈数据异常
执行清除总线编码器多圈
位置（F□09)和清除总线编
码器报警寄存器 (F□010)
在伺服电机运行
时发生
□27
总线编码器电池报
警 1
在接通控制电源
时发生
□28
总线编码器电池报
警 2
在接通控制电源
时发生
□30 再生异常
在接通控制电源
时发生
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在接通主电路电
源时发生
未外接再生电阻 连接再生电阻
检查再生电阻是否配线不良、脱落或者断线 修正外接再生电阻的配线
B2-B3 之间的跨接线脱落( 使用内置再生电
阻时)
正确配线
在通常运行时发 检查再生电阻是否配线不良、是否脱落 修正外接再生电阻的配线
K1 系列交流伺服驱动器
118
报警 报警内容 报警发生状
况
原因 处理措施
生
再生电阻断线( 再生能量是否过大)
更换再生电阻或者更换伺
服驱动器( 重新研讨负载、
运行条件)
伺服驱动器故障(再生晶体管、电压检测部分
故障)
更换伺服驱动器
□31 再生过载
在接通控制电源
时发生
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在接通主电路电
源时发生
电源电压超过 270V 校正电压
在通常运行时发
生( 再生电阻温
度上升幅度大)
再生能量过大 重新选择再生电阻容量或
者重新研讨负载条件、运行
条件
处于连续再生状态
在通常运行时发
生( 再生电阻温
度上升幅度小)
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在伺服电机减速
时发生
再生能量过大
重新选择再生电阻容量或
者重新研讨负载条件、运行
条件
□32
电源缺相
( 在主电源ON 状态
下，L1、L2、L3 相
中，某一相持续1秒
以上的低电压状态)
＊在接通主电路电
源时检测
在接通控制电源
时发生
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在接通主电源时
发生
三相电线配线不良 修正电源配线
三相电源不平衡
修正电源的不平衡( 调换
相位)
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在伺服电机驱动
时发生
三相电线配线不良 修正电源配线
三相电源不平衡
修正电源的不平衡( 调换
相位)
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
□33 瞬间停电报警
在通常运行时发
生
在交流电中，有超过一个电源周期的停电发
生
检查供电电路
□40 总线编码器异常
在接通控制电源
时发生
编码器配线错 修正编码器配线
编码器故障 更换伺服电机
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在运行过程中发
生
编码器配线错 修正编码器配线
编码器电缆规格不同，受到干扰
将电缆规格改为多股绞合
线或者多股绞合屏蔽线，芯
线为 0.12mm2以上，镀锡软
铜多股绞合线
编码器电缆过长，受到干扰 配线距离最长为 20m
编码器电缆产生啮入、包皮损坏，信号线受
到干扰
修正编码器电缆铺设
编码器电缆与大电流线捆在一起或者相距过 将编码器电缆铺设在不会
K1 系列交流伺服驱动器
119
报警 报警内容 报警发生状
况
原因 处理措施
施加浪涌电压的位置上
FG 的电位因电机侧设备(焊机等) 的影响
而产生变动
连接设备地线以免向 PG
侧 FG 分流
编码器的信号线受到干扰
实施编码器配线抗干扰对
策
编码器故障 更换伺服电机
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
□41 总线编码器过速
在接通控制电源
时发生
PG 电源接通时伺服电机以 100r/min 以上
的速度旋转
伺服电机转数为 100 r/min
以下时 PG 电源置为 ON
编码器故障 更换伺服电机
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
在运行过程中发
编码器故障 更换伺服电机
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
□42
总线编码器 FS 状态
错
通常运行时发生
编码器故障 更换伺服电机
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
□43
总线编码器计数出
错
在通常运行时发
生
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
□44
总线编码器控制域
中校验错
在接通控制电源
时或者运行过程
中发生
编码器电缆规格不同，受到干扰
将电缆规格改为多股绞合
线或者多股绞合屏蔽线，芯
线为.12mm2 以上，镀锡软
铜多股绞合线
编码器电缆过长，受到干扰 配线距离最长为 20m
编码器电缆产生啮入、包皮损坏，信号线受
到干扰
修正编码器电缆铺设
编码器电缆与大电流线捆在一起或者相距过
将编码器电缆铺设在不会
施加浪涌电压的位置上
FG 的电位因电机侧设备(焊机等) 的影响
而产生变动
连接设备地线以免向 PG
侧 FG 分流
编码器的信号线受到干扰
实施编码器配线抗干扰对
策
□45
总线编码器通讯数
据校验错误
在接通控制电源
时或者运行过程
中发生
编码器配线错 修正编码器配线
编码器电缆规格不同，受到干扰
将电缆规格改为多股绞合
线或者多股绞合屏蔽线，芯
线为.12mm2 以上，镀锡软
铜多股绞合线
编码器电缆过长，受到干扰 配线距离最长为 20m
编码器电缆产生啮入、包皮损坏，信号线受
到干扰
修正编码器电缆铺设
编码器电缆与大电流线捆在一起或者相距过
将编码器电缆铺设在不会
施加浪涌电压的位置上
FG 的电位因电机侧设备(焊机等) 的影响
而产生变动
连接设备地线以免向 PG
侧 FG 分流
K1 系列交流伺服驱动器
120
报警 报警内容 报警发生状
况
原因 处理措施
编码器的信号线受到干扰
实施编码器配线抗干扰对
策
编码器故障 更换伺服电机
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
□46
线编码器状态域中
截止位错误
在接通控制电源
时或者运行过程
中发生
编码器配线错 修正编码器配线
编码器电缆规格不同，受到干扰
将电缆规格改为多股绞合
线或者多股绞合屏蔽线，芯
线为.12mm2 以上，镀锡软
铜多股绞合线
编码器电缆过长，受到干扰 配线距离最长为 20m
编码器电缆产生啮入、包皮损坏，信号线受
到干扰
修正编码器电缆铺设
编码器电缆与大电流线捆在一起或者相距过
将编码器电缆铺设在不会
施加浪涌电压的位置上
FG 的电位因电机侧设备(焊机等) 的影响
而产生变动
连接设备地线以免向 PG
侧 FG 分流
编码器的信号线受到干扰
实施编码器配线抗干扰对
策
编码器故障 更换伺服电机
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
□47
在接通控制电源时
或者运行过程中发
生
在接通控制电源
时或者运行过程
中发生
编码器配线错 修正编码器配线
编码器电缆规格不同，受到干扰
将电缆规格改为多股绞合
线或者多股绞合屏蔽线，芯
线为.12mm
2 以上，镀锡软
铜多股绞合线
编码器电缆过长，受到干扰 配线距离最长为 20m
编码器电缆产生啮入、包皮损坏，信号线受
到干扰
修正编码器电缆铺设
编码器电缆与大电流线捆在一起或者相距过
将编码器电缆铺设在不会
施加浪涌电压的位置上
FG 的电位因电机侧设备(焊机等) 的影响
而产生变动
连接设备地线以免向 PG
侧 FG 分流
编码器的信号线受到干扰
实施编码器配线抗干扰对
策
编码器故障 更换伺服电机
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
□48
总线编码器数据未
初始化
在接通控制电源
时或者运行过程
中发生
编码器 EEROM 未初始化 更换伺服电机
□49
总线编码器数据和
数校验错
在接通控制电源
时或者运行过程
中发生
编码器配线错 修正编码器配线
编码器电缆规格不同，受到干扰
将电缆规格改为多股绞合
线或者多股绞合屏蔽线，芯
K1 系列交流伺服驱动器
121
报警 报警内容 报警发生状
况
原因 处理措施
线为.12mm2 以上，镀锡软
铜多股绞合线
编码器电缆过长，受到干扰 配线距离最长为 20m
编码器电缆产生啮入、包皮损坏，信号线受
到干扰
修正编码器电缆铺设
编码器电缆与大电流线捆在一起或者相距过
将编码器电缆铺设在不会
施加浪涌电压的位置上
FG 的电位因电机侧设备(焊机等) 的影响
而产生变动
连接设备地线以免向 PG
侧 FG 分流
编码器的信号线受到干扰
实施编码器配线抗干扰对
策
编码器故障 更换伺服电机
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
□70 过热
在接通控制电源
时发生
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
因电源断开而数次进行过载警报复位运行 变更警报的复位方法
在主电源 ON 时或
者电机运行时发
生散热片过热
负载超过额定负载
重新研讨负载条件、运行条
件或者重新研讨电机容量
伺服驱动器的环境温度超过 55 ℃
将伺服驱动器的环境温度
下调到 55 ℃以下
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
□90 软件与硬件不匹配
在接通控制电源
时发生
伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
K1 系列交流伺服驱动器
122
7.1.3 其他不良状况的原因与处理措施
在没有出现报警显示的状态下发生不良状况的原因及其适当的处理措施如下表所示。如果处
理后仍不能解决不良状况，请与本公司的代理商或技术服务人员联系。
不良状况 原因
检查方法 处理措施
注意：请将伺服系统的电源置为 OFF 之后进行检查与处理
伺服电机不启
动
控制电源未接通 检查控制电源端子之间的电压 校正控制电源 ON 电路
主电路电源未接通 检查主电路电源端子之间的电压 校正主电路电源 ON 电路
输入输出(CN3 连接器)配线错
误、脱落
检查 CN3 连接器的安装、配线 正确进行 CN3 连接器的配线
伺服电机、碥码器的配线脱落 检查配线 连接配线
形成过载 进行无载试运行 减轻负载，或调换为大容量的伺服电机
未输入速度/位置指令 检查输入针 正确输入速度/ 位置指令
设定输入信号选择 P□509 ～P
□512 错误
检查输入信号选择 P□509 ～ P□
512 的设定
正确进行输入信号选择 P□509 ～ P
□512 的设定
伺服 ON(/S-ON) 输入保持 OFF
状态
确认用户参数 P□50A.0 的设定值 正确进行用户设定，将伺 ON(/S-ON)输
入置为 ON
SEN 输入保持 OFF 状态 检查SEN 信号输入( 使用绝对值编
码器时)
将 SEN 信号输入置为 ON
指令脉冲的模式选择错误 检查用户参数的设定与指令脉冲形
态
正确设定用户参数 P□200.1
速度控制时：速度指令输入不
适当
确认控制方式与输入是否一致或者
检查 V-REF 与 GND 之间
正确进行控制参数设定或者输入
扭矩控制时：扭矩指令输入不
适当
确认控制方式与输入是否一致或者
检查 T-REF 与 GND 之间
正确进行控制参数设定或者输入
位置控制时：位置指令输入不
适当
检查 P□200.1 指令脉冲形态或者
符号+ 脉冲信号
正确进行控制参数设定或者输入
偏移脉冲清除输入(CLR)保持
ON 状态
检查/CLR 输入 将/CLR 输入信号置为 OFF
禁止正转驱动(P-OT)、禁止反
转驱动(N-OT) 输入信号保持
OFF 状态
检查 POT 或者 NOT 输入信号 将 POT 或者 NOT 输入信号置为 ON
伺服驱动器故障 伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
伺服电机瞬间
运行后停止不
动
电机配线错误 检查电机配线 正确进行电机配线
编码器配线错误 检查编码器配线 正确进行编码器配线
运行过程中突
然停止，然后
不动
警报复位(ALM-RST)信号保持
ON 状态，发生警报
检查报警复位信号 排除报警原因后，将报警复位信号从
ON 改为 OFF
电机旋转不稳
定
伺服电机的配线接触不良 动力线(U，V，W 相)以及编码器连
接器的连接不稳定
重新拧紧处理端子与连接器的紧固部
位的松动
未发出指令时
电机旋转
速度控制时：速度指令输入不
适当
确认控制方式与输入是否一致或者
检查 V-REF 与 GND 之间
正确进行控制参数设定或者输入
扭矩控制时：扭矩指令输入不 确认控制方式与输入是否一致或者 正确进行控制参数设定或者输入
K1 系列交流伺服驱动器
123
不良状况 原因
检查方法 处理措施
注意：请将伺服系统的电源置为 OFF 之后进行检查与处理
适当 检查 T-REF 与 GND 之间
速度指令有偏移进行 伺服驱动器的偏移调整不良 伺服驱动器的偏移调整
位置控制时：位置指令输入不
适当
检查 P□200.1 指令脉冲形态或者
符号+ 脉冲信号
正确进行控制参数设定或者输入
伺服驱动器故障 伺服驱动器电路板故障 更换伺服驱动器
电机发出异常
声音
机械安装不良 伺服电机安装螺丝有无松动？ 重新拧紧安装螺丝
连轴节的芯是否未对准？ 对准联轴节的轴芯
联轴节是否失去平衡？ 保持联轴节的平衡
轴承内异常 检查轴承附近的声音、振动状况 如有异常，请与本公司的技术服务人员
联系
配套机械有振动源 机械侧的可动部分有无异物进入或
破损、变形？
请垂询该机械的生产厂家
输入信号线规格不同，受到干
扰
多股绞合线或多股绞合屏蔽线芯线
0.12mm2 以上，多股镀锡软铜绞合
线？
使输入信号线符合规格
输入信号线的长度因超出使用
范围而受到干扰
确认最大配线长度为 3m，阻抗为数
100Ω以下
使信号输入线的长度符合规格
因编码器电缆规格不同而受到
干扰
多股绞合线或多股绞合屏蔽线芯线
0.12mm2 以上，多股镀锡软铜绞合
线？
使编码器电缆符合规格
编码器电缆的长度因超出使用
范围而受到干扰
配线距离最长为 20m 使编码器电缆的长度符合规格
因编码器电缆损伤而受到干扰 编码器电缆产生啮入、包皮损坏，
信号线受到干扰
修正编码器电缆铺设
编码器电缆干扰过大 编码器电缆是否与大电流线相距过
近？
将编码器电缆铺设在不会施加浪涌电
压的位置上
FG 的电位因伺服电机侧设备
( 焊机
等) 的影响而产生变动
在伺服电机侧，焊机等的接地状态
( 忘记接地、不完全接地) 如何？
连接设备地线以免向 PG 侧 FG 分流
因干扰产生的伺服驱动器脉冲
计数错
编码器的信号线是否受到干扰？ 实施编码器配线抗干扰对策
编码器受到过大振动冲击影
响)
机械振动或者电机安装不良
( 安装面精度、固定、偏芯
减小机械振动或者正常安装伺服电机
编码器故障 编码器故障 更换伺服电机
频率约为
200～ 400Hz
的电机发生振
动
速度增益P□100 的设定过高 出厂时设定：Kv=40.0Hz 正确进行速度环增益 P□100 的设定
位置环增益 Pn102 的设定过高 出厂时设定：Kp=40.0/s 正确进行位置环增益 P□102 的设定
速度环积分时间参数 P□101
的设定不适当
出厂时设定：Ti=20.00ms 正确进行速度环积分时间参数 P□101
的设定
自动调谐时：机械刚性设定不
适当
重新评估机械刚性设定的选择 正确进行机械刚性设定的选择
不使用自动调谐时：转动惯量
比数据不适当
检查转动惯量比数据 P□103 校正转动惯量比数据 P□103
K1 系列交流伺服驱动器
124
不良状况 原因
检查方法 处理措施
注意：请将伺服系统的电源置为 OFF 之后进行检查与处理
起动与停止时
的转速超程过
大
速度增益P□100 的设定过高 出厂时设定：Kv=40.0Hz 正确进行速度环增益 P□100 的设定
位置环增益 Pn102 的设定过高 出厂时设定：Kp=40.0/s 正确进行位置环增益 P□102 的设定
速度环积分时间参数 P□101
的设定不适当
出厂时设定：Ti=20.00ms 正确进行速度环积分时间参数 P□101
的设定
自动调谐时：机械刚性设定不
适当
重新评估机械刚性设定的选择 正确进行机械刚性设定的选择
不使用自动调谐时：转动惯量
比数据不适当
检查转动惯量比数据 P□103 校正转动惯量比数据 P□103
使用模式开关功能
绝对值编码器
位置偏移错误
( 指令控制器
保存的电源断
开时的位置与
下次电源 ON
时 的 位 置 不
同)
因编码器电缆规格不同而受到
干扰
多股绞合线或多股绞合屏蔽线芯线
0.12mm2 以上，多股镀锡软铜绞合
线
使编码器电缆符合规格
编码器电缆的长度因超出使用
范围而受到干扰
配线距离最长为 20m 使编码器电缆的长度符合规格
因编码器电缆损伤而受到干扰 编码器电缆产生啮入、包皮损坏，
信号线受到干扰
修正编码器电缆铺设
编码器电缆干扰过大 编码器电缆是否与大电流线捆在一
起或者相距过近？
将编码器电缆铺设在不会施加浪涌电
压的位置上
FG 的电位因电机侧设备( 焊
机等)的干扰而产生波动
在伺服电机侧，焊机等的接地状态
( 忘记接地、不完全接地) 如何？
连接设备地线以免向 PG 侧 FG 分流
因干扰产生的伺服驱动器脉冲
计数错
编码器的信号线是否受到干扰？ 实施编码器配线抗干扰对策
编码器受到过大振动冲击影响 机械振动或者电机安装不良
( 安装面精度、固定、偏芯)
减小机械振动或者正确地安装电机
编码器故障 编码器故障( 脉冲不变化) 更换伺服电机
伺服驱动器故障 伺服驱动器没有送出多旋转数据 更换伺服驱动器
指令控制器多旋转数据读取错 检查指令控制器的错误检测 使指令控制器的错误检测部分恢复正
常
是否在指令控制器实施数据( 奇偶
校验)
检查？
实施多旋转数据的奇偶校验
伺服驱动器与指令控制器之间的信
号线受到干扰
没有校验时有干扰影响( 上述)
超程(OT)
(超过指令控
制器规定的区
域)
禁止正转/ 反转驱动输入信号
达到(POT 或者 NOT 为 H 电平)
输入信号用外部电源(+24V) 的电
压是否正确？
校正外部+24V 电源
超程限位 SW 的动作状态是否正
确？
校正超程限位 SW 的状态
超程限位 SW 的配线是否正确？ 修正超程限位 SW 的配线
禁止正转/ 反转驱动输入信号
产生误动作(POT 或者 NOT 信
号时常变化)
输入信号用外部电源(+24V) 电压
变动？
消除外部+24V 电源的变动
超程限位 SW 的动作是否不稳定？ 使超程限位 SW 的动作稳定
超程限位 SW 的配线是否正确？
(电缆损伤、螺丝紧固)
修正超程限位 SW 的配线
K1 系列交流伺服驱动器
125
不良状况 原因
检查方法 处理措施
注意：请将伺服系统的电源置为 OFF 之后进行检查与处理
禁止正转/ 反转驱动输入信号
(P-OT/N-OT) 信号选择错误
检查 POT 信号选择 P□510.2 校正 POT 信号选择 P□510.2
检查 NOT 信号选择 P□510.3 校正 NOT 信号选择 P□510.3
电机停止方法选择错误 伺服OFF 时惰性运行停止的选择如
何？
检查 P□000.2、P□000.3
扭矩控制时惰性运行设定如何？ 检查 P□000.2、P□000.3
超程位置不适当 OT 的位置比惰性运行量短 将 OT 位置置于适当状态
因编码器电缆规格不同而受到
干扰
多股绞合线或多股绞合屏蔽线芯线
0.12mm2 以上，多股镀锡软铜绞合
线？
使编码器电缆符合规格
编码器电缆的长度因超出使用
范围而受到干扰
配线距离最长为 20m 使编码器电缆的长度符合规格
因编码器电缆损伤而受到干扰 编码器电缆产生啮入、包皮损坏，
信号线
受到干扰
修正编码器电缆铺设
编码器电缆干扰过大 编码器电缆是否与大电流线捆在一
起或者相距过近？
将编码器电缆铺设在不会施加浪涌电
压的位置上
FG 的重位因伺服电机侧设备
( 焊机等) 的影响而产生变动
在伺服电机侧，焊机等的接地状态
( 忘记接地、不完全接地) 如何？
连接设备地线以免向 PG 侧 FG 分流
因干扰产生的伺服单元脉冲计
数错误
编码器的信号线是否受到干扰？ 实施编码器配线抗干扰对策
编码器受到过大振动冲击影响 机械振动或者伺服电机安装不良
(安装面精度、固定、偏芯)
减小机械振动或者正确地安装伺服电
机
编码器故障 编码器故障( 脉冲不变化) 更换伺服电机
伺服驱动器故障 伺服驱动器没有送出多旋转数据 更换伺服驱动器
位置偏移( 不
输出警报，引
起位置偏移)
机械与伺服电机的联轴节异常 机械与伺服电机的联轴节部分是否
发生偏移？
正确地连接机械与伺服电机之间的联
轴节
输入信号线规格不同，受到干
扰
多股绞合线或多股绞合屏蔽线芯线
0.12mm2 以上，多股镀锡软铜绞合
线？
使输入信号线符合规格
输入信号线的长度因超出使用
范围而受到干扰
确认最大配线长度为 3m，阻抗为数
100Ω以下
使信号输入线的长度符合规格
编码器故障( 脉冲不变化) 编码器故障( 脉冲不变化) 更换伺服电机
K1 系列交流伺服驱动器
126
7.2 伺服驱动器的维护与检查
7.2.1 伺服电机的检查
由于AC 伺服电机不带电刷，因此只需进行日常的简单检查即可。表中的检查时期为大致标
准。请根据使用情况、使用环境进行判断，决定最适当的检查时期。
7.2.2 伺服驱动器的检查
虽然不必进行日常检查，但每年请检查一次以上。
7.2.3 伺服驱动器内部部件更换的大致标准
电气、电子部件会发生机械性磨损及老化。为了确保安全，请定期进行检查。更换部件时，
请于销售商联系。由本公司大修的伺服驱动，其用户参数已被调回到出厂时的设定。请务必在运
行之前重新设定为使用时的用户参数。
检查项目 检查时期 检查、保养要领 备注
振动与声音的确认 每天 根据感觉及听觉判断。 与平时相比没有增大。
外观检查 根据污损状况 用布拭擦或用气枪清扫。 —
绝缘电阻的测量 至少每年一次 切断与伺服单元的连接，
用500V 兆欧表测量绝缘
电阻。电阻值超过10M欧
则为正常。
当为10M欧以下时，请与
销售商联系。
油封的更换 至少每5000 小时1 次 请与销售商联系。 仅限带油封的伺服电机。
综合检查 至少20000小时或者5年一次 请与销售商联系。 —
检查项目 检查时期 检查、保养要领 备注
主体与电路板的清扫
至少每年一次
请与销售商联系。
螺丝的松动 接线板、连接器安装螺丝
等不得有松动。
请进一步紧固。
部件名称 标准更换年数 使用条件
冷却风扇 4 ～ 5 年 · 环境温度∶年平均30 ℃
· 负载率∶ 80% 以下
· 运行率∶ 20 小时以下/ 日
平滑电容器 7 ～ 8 年
继电器类 —
保险丝 10 年
印刷电路板上的铝电
解电容器
5 年
K1 系列交流伺服驱动器
127
附录 A 用户参数一览表
参数号 名称 设定范围 设定单位 出厂设定
电源
重启
备注
P□000 功能选择基本开关 —— —— 0010 Y
第3位 第2位 第1位 第0位
H
旋转方向选择
0 以CCW（逆时针）为正转方向
1 以C W（顺时针）为正转方向（反转模式）
控制方式选择
0 速度控制（模拟量指令）
1 位置控制（脉冲列指令）
2 扭矩控制（模拟量指令）
3 内部设定速度控制（接点指令）
4 内部设定速度控制（接点指令） 速度控制（模拟量指令）
5 内部设定速度控制（接点指令） 位置控制（脉冲列指令）
6 内部设定速度控制（接点指令） 扭矩控制（模拟量指令）
7 位置控制（脉冲列指令） 速度控制（模拟量指令）
8 位置控制（脉冲列指令） 扭矩控制（模拟量指令）
9 扭矩控制（模拟量指令） 速度控制（模拟量指令）
A 速度控制（模拟量指令） 零钳位
B 位置控制（脉冲列指令） 位置控制（脉冲禁止）
伺服OFF的停止方式
反接制动使电机减速停止，然后置于自由滑行状态
将电机置于惯性运行状态
超程（OT）时的停止方式
反接制动使电机减速停止，然后置于自由滑行状态
1 反接制动使电机减速停止，然后置于伺服锁定状态
2 将电机置于惯性运行状态
0
1
0
C 内部位置控制
P□001 功能选择基本开关 1 —— —— 0001 Y
第3位 第2位 第1位 第0位 H 编码器的使用方法 0 将绝对值编码器用作绝对值编码器,使能绝对值数据串行输出(PG分频PAO口) 1 将绝对值编码器用作增量编码器 速度控制选项（T-REF分配） 无 1 将T-REF用作外部扭矩限制输入 2 将T-REF用作扭矩前馈输入 3 P-CL、N-CL“有效”时，将T-REF用作外部扭矩限制输入
加速度前馈形式选择 加速度前馈类型1（滤波计算法） 1 加速度前馈类型2（快速计算法）
扭矩控制选项（V-REF分配） 无 1 将V-REF用作外部扭矩限制输入
0
0
0
2 将绝对值编码器用作绝对值编码器,不使能绝对值数据串行输出
K1 系列交流伺服驱动器
128
参数号 名称 设定范围 设定单位 出厂设定
电源
重启
备注
P□002 功能选择基本开关 2 —— —— 1100 Y
第3位 第2位 第1位 第0位 H 第二电子齿轮使能 0 关闭第二电子齿轮，/P-CON信号作为P/PI切换 1 使能第二电子齿轮，/P-CON信号作为第二电子齿轮切换 预约常数（请勿变更） 厂家保留 1 厂家保留
预约常数（请勿变更） 厂家保留 1 厂家保留
预约常数（请勿变更） 厂家保留 1 厂家保留
0
0
0 P□003 功能选择基本开关 3 —— —— 1000 Y
第3位 第2位 第1位 第0位 H 普通编码器（非串行编码器）报警使能开关 0 关闭A05~A08或b05~b08报警检测 1 使能A05~A08或b05~b08报警检测 预约常数（请勿变更） 厂家保留 1 厂家保留
过载增强使能开关 关闭过载增强功能 1 使能过载增强功能（增强过载能力，适合用在频繁起停场合）
瞬间停电报警使能开关 瞬间停电一个周期不报警 1 瞬间停电一个周期报警 0
0
0 P□004 功能选择基本开关 4 —— —— 0100 Y
第3位 第2位 第1位 第0位
H
预约常数（请勿变更）
0 厂家保留
1 厂家保留
预约常数（请勿变更）
厂家保留
超差报警使能开关
关闭超差报警检测
1 使能超差报警检测（偏差计数器值大于P 504时报警）
低频抖动抑制使能开关
关闭低频抖动抑制
1 使能低频抖动抑制
0
0
0
4 屏蔽1 7号电子齿轮错报警
K1 系列交流伺服驱动器
129
参数号 名称 设定范围 设定单位 出厂设定
电源
重启
备注
P□006 电机厂家及编码器类型设置 Y
第3位 第2位 第1位 第0位
H
设置编码器类型
0 非省线编码器
1 多摩川省线式编码器
设置电机系列/厂家
A系列
厂家保留
0
厂家保留
2 厂家保留
3 多摩川 / 内密控 / 禹衡17bit多圈
4 尼康编码器
5 厂家保留
6 多摩川 / 内密控 / 禹衡23bit多圈
7 禹衡17bit单圈编码器
8 多摩川17bit单圈编码器
1 A系列，松下A 5系列，松下A 6系列，
2 M 4系列
3 厂家保留
4 厂家保留
5 M 1系列
6 S系列
7 S3系列，多摩川电机
8 M 4系列
P□008
设置编码器线数
例如设置为 5000，表示编码器线
数为 5000
0 ~ 8192 线数 0 Y
P□012 抱闸延迟时间 0 ~ 1000 1ms 0 N 0
P□013 抱闸锁定力矩 0 ~ 300 1% 0 N 100
P□014 抱闸锁定时间 0 ~ 10000 1ms 0 N 1000
P□100 速度环增益 1 ~ 2500 0.1Hz 400 N
P□101 速度环积分时间参数 1 ~ 4000 0.01ms 2000 N
P□102 位置环增益 1 ~ 2000 0.1/s 400 N
P□103 转动惯量比 0 ~ 20000 1% 0 N
P□104 第 2 速度环增益 1 ~ 2500 1Hz 40 N
P□105 第 2 速度环积分时间参数 1 ~ 4000 0.1ms 200 N
P□106 第 2 位置环增益 1 ~ 2000 1/s 40 N
P□107 偏移（速度偏置） 0 ~ 450 1r/min 0 N
P□108 偏移叠加范围 0 ~ 5000 1 指令脉冲 10 N
P□109 前馈 0 ~ 100 1% 0 N
P□110 前馈滤波时间参数 0 ~ 640 0.1ms 0 N
P□111 加速度前馈百分比 0 ~ 100 1% 0 N
P□112 加速度前馈滤波时间参数 0 ~ 640 0.1ms 0 N
K1 系列交流伺服驱动器
130
参数号 名称 设定范围 设定单位 出厂设定
电源
重启
备注
P□113 增益类应用开关 0000 ~ 0064 —— 0000 Y
第3位 第2位 第1位 第0位 H 模式开关选择 0 以内部扭矩指令为条件 （电平设定:P□114） 1 以速度为条件 （电平设定:P□115） 自动增益切换条件选择
厂家保留 厂家保留
2 以加速度为条件 （电平设定:P□116） 3 以偏移脉冲指令为条件 （电平设定:P□117） 4 没有模式开关功能 无自动增益切换（固定到第一组增益） 1 外部开关增益切换（G-SEL信号） 2 扭矩百分比切换 3 只在位置偏移条件下切换 4 给定加速度数值（10r/min/s） 0
5 给定速度数值 6 有位置指令输入 P□114 模式开关（扭矩指令） 0 ~ 300 1% 200 N
P□115 模式开关（速度指令） 0 ~ 10000 1r/min 0 N
P□116 模式开关（加速度指令） 0 ~ 3000 10r/min/s 0 N
P□117 模式开关（偏移脉冲） 0 ~ 10000 1 指令脉冲 0 N
P□118 增益切换延迟时间 0 ~ 20000 0.1ms（单轴） 0 N 0.2ms（双轴）
P□119 增益切换幅度 0 ~ 20000 自由 0 N
P□113.1 = 2 时，单位：1%
P□113.1 = 3 时，单位：1 指令脉冲
P□113.1 = 4 时，单位：10r/min/s
P□113.1 = 5 时，单位：1r/min
P□113.1 = 6 时，单位：1 指令脉冲
P□120 位置增益切换时间 0 ~ 20000 0.1ms（单轴） 0 N 0.2ms（双轴）
P□121 增益切换切换滞环 0 ~ 20000 1 指令脉冲 0 N
P□122 摩擦负载 0 ~ 3000 1‰ 0 N
P□123 摩擦补偿速度滞环区 0 ~ 100 1r/min 0 Y
P□124 粘滞摩擦负载 0 ~ 20000 1‰/1krpm 0 N
P□125 摩擦增益 0 ~ 30000 0 N
P□126 速度观测器周期 0 ~ 100 0.1ms 0/35/70 N
P□127 在线自动调谐类开关 —— —— 1340 Y/N
K1 系列交流伺服驱动器
131
参数号 名称 设定范围 设定单位 出厂设定
电源
重启
备注
第3位 第2位 第1位 第0位 H 实时自动增益设置 0 无实时自动增益调整 1 常规模式（适合运行时负载惯量没有变化场合）
实时自动增益的机械刚性选择
常规自动调整模式设置 厂家保留
2 常规模式（适合运行时负载惯量变化很小场合） 3 常规模式（适合运行时负载惯量变化很大场合） 4 垂直负载（适合运行时负载惯量没有变化场合） 可以选择实时自动增益调整时的机械刚性。此参数值设得越大，响应越快。 如果此参数突然设得很大，系统增益会发生显著变化，导致机器有较大冲击。 建议先设一个较小值，在监视机器运行状况的同时逐步选择较大的刚性。 ...
F
0
5 垂直负载（适合运行时负载惯量变化很小场合） 6 垂直负载（适合运行时负载惯量变化很大场合）
电源重启
Y
电源重启
N
0 旋转圈数：1圈，旋转方向：CCW → CW 1 旋转圈数：2圈，旋转方向：CCW → CW 2 旋转圈数：3圈，旋转方向：CCW → CW 3 旋转圈数：4圈，旋转方向：CCW → CW 4 旋转圈数：1圈，旋转方向：CW → CCW 5 旋转圈数：2圈，旋转方向：CW → CCW 6 旋转圈数：3圈，旋转方向：CW → CCW 7 旋转圈数：4圈，旋转方向：CW → CCW N
电源重启
P□141
速度观测器测速选择
第3位 第2位 第1位 第0位
H
速度观测速度系数
速度观测器使能
速度观测加速度系数
0 关闭速度观测器
1 打开速度观测器
P□145 功能选择
K1 系列交流伺服驱动器
132
参数号 名称 设定范围 设定单位 出厂设定
电源
重启
备注
第3位 第2位 第1位 第0位
H
力矩到达信号分配（ALM）
0 无效（不使用该信号）
1 通过OUT1（C N3-7、8）输出端子输出该上述信号
2 通过OUT2（C N3-9、1 0）输出端子输出该上述信号
3 通过OUT3（C N3-1 1、1 2）输出端子输出该上述信号
4 通过OUT4（C N3-3 2、3 3）输出端子输出该上述信号
5 通过OUT5（C N3-3 4、3 5）输出端子输出该上述信号
6 通过OUT6（C N3-3 6、3 7）输出端子输出该上述信号
掉电刹车功能开启
0 关闭掉电刹车功能
屏蔽4 2号报警
0 不屏蔽4 2号报警
厂家保留
1 开启掉电刹车功能
1 屏蔽4 2号报警
P□146 力矩到达值设定 0~3000 1%额定转矩 100
P□147 力矩到达维持时间设定 0~3000 ms 100
P□148 堵转报警值设定 0~3000 1%额定转矩 100
P□149 堵转报警时间设定 0~6000 ms 300
P□200 位置控制指令形态选择开关 —— —— 0000 Y
第3位 第2位 第1位 第0位 H 偏移脉冲清除方式 0 伺服OFF时清除偏移脉冲，超程时不清除偏移脉冲 1 伺服OFF或超程时，不清除偏移脉冲 指令脉冲形态 符号+脉冲
指令脉冲信号取反 PULS指令不取反，SIGN指令不取反 1 PULS指令不取反，SIGN指令取反 滤波器选择 总线驱动器信号指令输入滤波器 1 集电极开路信号指令输入滤波器 2 PULS指令取反，SIGN指令不取反 3 PULS指令取反，SIGN指令取反
0
0
0
1 CW+CCW 2 A相+B相（1倍频） 3 A相+B相（2倍频） 4 A相+B相（4倍频）
2 伺服OFF或超程时（零钳位除外）清除偏移脉冲
P□201 PG 分频数 16 ~ 32768 1P/rev 2500 Y
P□202 第 1 电子齿轮比（分子） 1 ~ 65535 —— 1 Y
P□203 第 1 电子齿轮比（分母） 1 ~ 65535 —— 1 Y
P□204 第 2 电子齿轮比（分子） 1 ~ 65535 —— 1 Y
K1 系列交流伺服驱动器
133
参数号 名称 设定范围 设定单位 出厂设定
电源
重启
备注
P□205 位置指令加减速时间参数 0 ~ 6400 0.1ms 0 N
P□206 位置指令滤波形式选择 0 ~ 1 —— 0 Y
P□212
电子齿轮分子调整因子 1 ~ 65535 1
本参数×P□202 = 电子齿轮分子
P□213
电子齿轮分母调整因子 1 ~ 65535 1
本参数×P□203 = 电子齿轮分母
P□300 速度指令输入增益 0 ~ 3000 （r/min）/V 150 N
P□301 内部速度 1 0 ~ 6000 1r/min 100 N
P□302 内部速度 2 0 ~ 6000 1r/min 200 N
P□303 内部速度 3 0 ~ 6000 1r/min 300 N
P□304 微动（JOG）速度 0 ~ 6000 1r/min 500 N
P□305 软起动加速时间 0 ~ 10000 1ms 0 N
P□306 软起动减速时间 0 ~ 10000 1ms 0 N
P□307 速度指令滤波常数 0 ~ 10000 1ms 0 N
P□308 S 曲线上升时间 0 ~ 10000 1ms 0 N
P□309 Z 信号取反 —— —— 0000 Y
第3位 第2位 第1位 第0位
H
厂家保留
厂家保留
厂家保留
Z信号取反
P□400 扭矩指令输入增益 10 ~ 100 0.1V/额定扭矩 30 N
P□401 扭矩指令滤波器时间参数 0 ~ 250 0.1ms 4 N
P□402 第二扭矩指令滤波器时间参数 0 ~ 250 0.1ms 4 N
P□403 正转扭矩限制 0 ~ 300 1% 300 N
P□404 反转扭矩限制 0 ~ 300 1% 300 N
P□405 正转扭矩外部限制 0 ~ 300 1% 100 N
P□406 反转扭矩外部限制 0 ~ 300 1% 100 N
P□407 反接制动扭矩限制 0 ~ 300 1% 300 N
P□408 扭矩控制时的速度限制 0 ~ 6000 1r/min 1500 N
P□409 陷波滤波器 1 段频率 50 ~ 5000 1Hz 5000 N
P□410 陷波滤波器 1 段深度 0 ~ 100 —— 10 N
P□411 陷波滤波器 2 段频率 50 ~ 5000 1Hz 5000 N
P□412 陷波滤波器 2 段深度 0 ~ 100 —— 10 N
P□413 B 型振动频率 10 ~ 1000 0.1Hz 1000 N
P□414 B 型振动阻尼 0 ~ 200 —— 25 N
P□500 定位完成宽度 0 ~ 5000 1 指令单位 10 N
P□501 零箝位电平 0 ~ 3000 1r/min 10 N
K1 系列交流伺服驱动器
134
参数号 名称 设定范围 设定单位 出厂设定
电源
重启
备注
P□502 旋转检测电平 0 ~ 3000 1r/min 20 N
P□503 同速信号检测宽度 0 ~ 100 1r/min 10 N
P□504 偏移脉冲溢出电平 1 ~ 32767 256 指令单位 1024 N
P□505 伺服 On 等待时间 0 ~ 2000 ms 0 N
P□506 制动器指令—伺服 OFF 延迟时间 0 ~ 500 10ms 0 N
P□507 制动器指令输出速度电平 0 ~ 6000 1r/min 100 N
P□508 伺服 OFF—制动器指令等待时间 10 ~ 100 10ms 50 N
P□509
输入信号选择 1 —— —— Y
第3位 第2位 第1位 第0位
H
/S-ON信号分配
0 将信号一直固定为 无效
1 IN1（C N2-19）的输入信号为ON时有效
2 IN2（C N2-7）的输入信号为ON时有效
3 IN3（C N2-2 0）的输入信号为ON时有效
4 IN4（C N2-8）的输入信号为ON时有效
9 将信号一直固定为 有效
/P-CON信号分配（为ON时P控制）
0-9 同上
P-OT信号分配（为OFF时禁止正转侧驱动）
0 将信号一直固定为 禁止正转侧驱动
1 IN1（C N2-19）的输入信号为ON时有效
2 IN2（C N2-7）的输入信号为ON时有效
3 IN3（C N2-2 0）的输入信号为ON时有效
4 IN4（C N2-8）的输入信号为ON时有效
9 将信号一直固定为 允许正转侧驱动
N-OT信号分配（为OFF时禁止反转侧驱动）
0 将信号一直固定为 禁止反转侧驱动
1 IN1（C N2-19）的输入信号为ON时有效
2 IN2（C N2-7）的输入信号为ON时有效
3 IN3（C N2-2 0）的输入信号为ON时有效
4 IN4（C N2-8）的输入信号为ON时有效
9 将信号一直固定为 允许反转侧驱动
PA509：K1 / K1AD 默认为 9901；
PB509：K1AD 默认为 9905
K1 系列交流伺服驱动器
135
参数号 名称 设定范围 设定单位 出厂设定
电源
重启
备注
P□510 输入信号选择 2 —— —— Y
第3位 第2位 第1位 第0位
H
/ALM-RST信号分配（从OFF变为ON时清除报警）
0 将信号一直固定为 OFF
1 IN1（C N2-19）的输入信号为ON时有效
2 IN2（C N2-7）的输入信号为ON时有效
3 IN3（C N2-2 0）的输入信号为ON时有效
4 IN4（C N2-8）的输入信号为ON时有效
9 将信号一直固定为 ON
/CLR信号分配
0-9 与/S-ON信号变换相同
/P-C L信号分配
0-9 同上
/N-C L信号分配
0-9 同上
PA510：K1 默认为 8765， K1AD 默认为 0000；
PB510： K1AD 默认为 0000；
P□511 输入信号选择 3 —— —— 0000 Y
第3位 第2位 第1位 第0位 H /G-SEL信号分配 0-9 与/S-ON信号变换相同 /POS0信号分配 0-9 同上 /POS1信号分配 0-9 同上 /POS2信号分配 0-9 同上 P□512 输入信号选择 4 —— —— 0000 Y
第3位 第2位 第1位 第0位 H /HOME-REF 0-9 与/S-ON信号变换相同 /POS-START /POS-STEP /POS-START-HOME 0-9 与/S-ON信号变换相同 0-9 与/S-ON信号变换相同 0-9 与/S-ON信号变换相同
K1 系列交流伺服驱动器
136
参数号 名称 设定范围 设定单位 出厂设定
电源
重启
备注
P□513 输出信号选择 1 —— —— Y
第3位 第2位 第1位 第0位
H
伺服报警信号分配（ALM）
0 无效（不使用该信号）
1 通过OUT1（C N2-1 6、3）输出端子输出该上述信号
2 通过OUT2（C N2-1 7、4）输出端子输出该上述信号
3 通过OUT3（C N2-1 8、5）输出端子输出该上述信号
定位完成信号分配（/COIN）/ 同速检测信号分配（/V-CMP）
0-6 同上
电机旋转检测信号分配（/TGON）
0-6 同上
伺服准备就绪信号分配（/S-RDY）
0-6 同上
PA513：K1 默认为 4021， K1AD 默认为 0321；
PB513：K1AD 默认为 0654；
P□514 输出信号选择 2 —— —— Y
第3位 第2位 第1位 第0位 H 扭矩限制输出信号分配（/CLT） 0-6 与ALM信号变换相同 制动器信号分配（/BK） 0-6 同上 编码器原点信号分配（/PGC） 0-6 同上 厂家保留 PA514：K1 默认为 0035，K1AD 默认为 0000；
PB514：K1AD 默认为 0000；
P□515 输出信号选择 3 —— —— 0000 Y
第3位 第2位 第1位 第0位 H 内部位置控制到位时当前数据组号bit0信号分配（/InPosNum0） 0-6 同上 内部位置控制到位时当前数据组号bit1信号分配（/InPosNum1） 0-6 同上 内部位置控制到位时当前数据组号bit2信号分配（/InPosNum2） 0-6 同上 内部位置控制到位时当前数据组号bit3信号分配（/InPosNum3） 0-6 同上
K1 系列交流伺服驱动器
137
参数号 名称 设定范围 设定单位 出厂设定
电源
重启
备注
P□516 指令来源选择 —— —— —— N
第3位 第2位 第1位 第0位
H
脉冲指令来源
厂家保留
厂家保留
模拟量指令来源
0 模拟量输入口
1 模拟量指令来源为485
1 从A轴脉冲输入口取脉冲指令
2 从B轴脉冲输入口取脉冲指令
P□517 输入端口滤波时间参数 0 ~ 1000 0.1ms 1 N
P□518 报警输入滤波时间参数 0 ~ 3 0.1ms 1 N
P□519
输入端口信号有效电平选择 1 —— —— 0000 N
第3位 第2位 第1位 第0位
H
C N2-19输入有效电平选择
0 输入信号ON（L电平）时有效
1 输入信号OFF（H电平）时有效
C N2-7输入有效电平选择
0-1 同上
C N2-2 0输入有效电平选择
0-1 同上
C N2-8输入有效电平选择
0-1 同上
P□520 输入端口信号逻辑选择 2 —— —— 0000 N
第3位 第2位 第1位 第0位
H
C N3-3 9输入有效电平选择
0-1 与C N3-1 4输入电平选择相同
C N3-4 0输入有效电平选择
0-1 同上
C N3-4 1输入有效电平选择
0-1 同上
C N3-4 2输入有效电平选择
0-1 同上
K1 系列交流伺服驱动器
138
参数号 名称 设定范围 设定单位 出厂设定
电源
重启
备注
P□521
输出端口信号取反选择 1 —— —— 0000 N
第3位 第2位 第1位 第0位
H
OUT1(C N2-1 6,3)输出取反选择
0 不取反
1 取反
OUT2(C N2-1 7,4)输出取反选择
0-1 同上
OUT3(C N2-1 8,5)输出取反选择
0-1 同上
厂家保留
P□522 输出端口信号取反选择 2 —— —— 0000 N
第3位 第2位 第1位 第0位
H
OUT5(C N3-3 4,3 5)输出取反选择
0-1 同上
OUT6(C N3-3 6,3 7)输出取反选择
0-1 同上
厂家保留
P□523 初始状态显示内容选择
第3位 第2位 第1位 第0位
H
初始状态显示选择
0 驱动器状态
1 反馈脉冲低4位
2 反馈脉冲高4位
3 当前电机转速
4 电子齿轮分子低4位
5 电子齿轮分子高4位
6 电子齿轮分母低4位
7 电子齿轮分母高4位
厂家保留
厂家保留
厂家保留
P□600 RS-485 通讯参数选择开关 —— —— 2151 Y
K1 系列交流伺服驱动器
139
参数号 名称 设定范围 设定单位 出厂设定
电源
重启
备注
第3位 第2位 第1位 第0位
H
通讯波特率选择
0 4800 bps
1 9600 bps
2 19200 bps
3 38400 bps
厂家保留
通讯协议选择
0 7，N，2
1 7，E，1
2 7，O，1
3 8，N，2
4 8，E，1
5 8，O，1
6 8，N，2
7 8，E，1
8 8，O，1
厂家保留
Modbus，ASCII方式
Modbus，RTU方式
4 57600 bps
5 115200 bps
9 8，N，1
P□601 RS-485 通讯轴地址 1 ~ 127 —— 1（A 轴） Y 2（b 轴）
P□602 RS-485 通讯超时参数 0 ~ 1000 100ms 0 N
P□603 厂家保留 —— —— 0000 N
P□604 厂家保留 —— —— 0000 N
P□605 厂家保留 —— —— 0000 N
P□606 厂家保留 —— —— 0000 N
P□607 厂家保留 —— —— 0000 N
P□608 厂家保留 —— —— 0000 N
P□609 厂家保留 —— —— 0000 N
P□610 第 8 组数据组类型 0 ~ 2 —— 0 Y
0：数据组无效
1：该数据组为绝对运动方式
2：该数据组为相对运动方式
P□611 第 8 组数据组位置值低位 －9999 ~＋9999 1 指令脉冲 0 Y
P□612 第 8 组数据组位置值高位 －9999 ~＋9999 10000 指令脉冲 0 Y
P□613 第 8 组数据组速度 0 ~ 6000 rpm 100 Y
P□614 第 8 组数据组换步属性 —— —— 0000 Y
K1 系列交流伺服驱动器
140
参数号 名称 设定范围 设定单位 出厂设定
电源
重启
备注
第3位 第2位 第1位 第0位
H
数据组换步条件1类型
0 无条件
1 延迟
2 信号输入（/POS-STEP）的脉冲沿
3 信号输入（/POS-STEP）的电平
换步过渡方式
数据组换步条件2类型
换步条件1和换步条件2间逻辑
0 Aborting
2 Buffered
0 无条件
1 延迟
2 信号输入（/POS-POS0）的脉冲沿
3 信号输入（/POS-POS0）的电平
0 无连接
1 与（AND）
2 或（OR）
3 BlendingLow
4 BlendingPrevious
5 BlendingNext
6 BlendingHigh
1 Standard
P□615 第 8 组数据组换步条件 1 值 0 ~ 65535 —— 0 Y
- 无条件：无过渡条件值
- 延 迟：值 0 …65535：等待时间为 0 …65535，单位为 ms
- 换步要求脉冲沿：
值 0：上升沿
值 1：下降沿
值 2：上升沿或下降沿
- 换步要求电平：
值 3：1 电平
值 4：0 电平
P□616 第 8 组数据组换步条件 2 值 0 ~ 65535 —— 0 Y
同上
P□617 第 8 组数据组后续数据组号 0 ~ 14 —— 9 Y
P□618 第 9 组数据组类型 0 ~ 2 —— 0 Y
0：数据组无效
1：该数据组为绝对运动方式
2：该数据组为相对运动方式
P□619 第 9 组数据组位置值低位 －9999 ~＋9999 1 指令脉冲 0 Y
P□620 第 9 组数据组位置值高位 －9999 ~＋9999 10000 指令脉冲 0 Y
P□621 第 9 组数据组速度 0 ~ 6000 rpm 100 Y
K1 系列交流伺服驱动器
141
参数号 名称 设定范围 设定单位 出厂设定
电源
重启
备注
P□622 第 9 组数据组换步属性 —— —— 0000 Y
第3位 第2位 第1位 第0位
H
数据组换步条件1类型
0 无条件
1 延迟
2 信号输入（/POS-STEP）的脉冲沿
3 信号输入（/POS-STEP）的电平
换步过渡方式
数据组换步条件2类型
换步条件1和换步条件2间逻辑
0 Aborting
2 Buffered
0 无条件
1 延迟
2 信号输入（/POS-POS0）的脉冲沿
3 信号输入（/POS-POS0）的电平
0 无连接
1 与（AND）
2 或（OR）
3 BlendingLow
4 BlendingPrevious
5 BlendingNext
6 BlendingHigh
1 Standard
P□623 第 9 组数据组换步条件 1 值 0 ~ 65535 —— 0 Y
- 无条件：无过渡条件值
- 延 迟：值 0 …65535：等待时间为 0 …65535，单位为 ms
- 换步要求脉冲沿：
值 0：上升沿
值 1：下降沿
值 2：上升沿或下降沿
- 换步要求电平：
值 3：1 电平
值 4：0 电平
P□624 第 9 组数据组换步条件 2 值 0 ~ 65535 —— 0 Y
同上
P□625 第 9 组数据组后续数据组号 0 ~ 14 —— 10 Y
P□626 第 10 组数据组类型 0 ~ 2 —— 0 Y
0：数据组无效
1：该数据组为绝对运动方式
2：该数据组为相对运动方式
P□627 第 10 组数据组位置值低位 －9999 ~＋9999 1 指令脉冲 0 Y
P□628 第 10 组数据组位置值高位 －9999 ~＋9999 10000 指令脉冲 0 Y
P□629 第 10 组数据组速度 0 ~ 6000 rpm 100 Y
K1 系列交流伺服驱动器
142
参数号 名称 设定范围 设定单位 出厂设定
电源
重启
备注
P□630 第 10 组数据组换步属性 —— —— 0000 Y
第3位 第2位 第1位 第0位
H
数据组换步条件1类型
0 无条件
1 延迟
2 信号输入（/POS-STEP）的脉冲沿
3 信号输入（/POS-STEP）的电平
换步过渡方式
数据组换步条件2类型
换步条件1和换步条件2间逻辑
0 Aborting
2 Buffered
0 无条件
1 延迟
2 信号输入（/POS-POS0）的脉冲沿
3 信号输入（/POS-POS0）的电平
0 无连接
1 与（AND）
2 或（OR）
3 BlendingLow
4 BlendingPrevious
5 BlendingNext
6 BlendingHigh
1 Standard
P□631 第 10 组数据组换步条件 1 值 0 ~ 65535 —— 0 Y
- 无条件：无过渡条件值
- 延 迟：值 0 …65535：等待时间为 0 …65535，单位为 ms
- 换步要求脉冲沿：
值 0：上升沿
值 1：下降沿
值 2：上升沿或下降沿
- 换步要求电平：
值 3：1 电平
值 4：0 电平
P□632 第 10 组数据组换步条件 2 值 0 ~ 65535 —— 0 Y
同上
P□633 第 10 组数据组后续数据组号 0 ~ 14 —— 11 Y
P□634 第 11 组数据组类型 0 ~ 2 —— 0 Y
0：数据组无效
1：该数据组为绝对运动方式
2：该数据组为相对运动方式
P□635 第 11 组数据组位置值低位 －9999 ~＋9999 1 指令脉冲 0 Y
P□636 第 11 组数据组位置值高位 －9999 ~＋9999 10000 指令脉冲 0 Y
P□637 第 11 组数据组速度 0 ~ 6000 rpm 100 Y
