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K1 系列
交流伺服驱动器
用户使用手册 （2020 工程师版 V1.8 ）
序 言
● 首先非常感谢您购买本公司的交流伺服驱动器产品。
本手册适用于 K1 系列全部型号（包括 220V/380V）。
● 为正确使用本系列伺服驱动器，请事先认真阅读本手册，并请妥善保存以备后用。设备
配套客户，请将此手册随设备发给最终用户。
★ 温馨提示：
◇对于初次使用本产品的用户，应先认真阅读本手册。若对一些功能及性能
方面有所疑惑，请咨询我公司的技术支持人员，以获得帮助，对正确使用本
产品有利。
◇本使用手册记载的内容虽然尽心完善，但是万一发现使用手册中存在不
妥之处，请及时联系我司技术支持人员，以便我司进行调整。
◇由于致力于伺服驱动器的不断改善，因此本公司所提供的资料如有变更，
恕不另行通知。
◇未经本公司同意，禁止转载本使用手册的全部或部分内容。
安全注意事项
在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重要事项，
以确保安全地使用本产品。
1、触电伤害的警告
警告
当驱动器电源接通时，请勿打开机器外壳，以免触电。
当外壳打开时，请勿给驱动器加电，以免碰到外露的高压电部分而触电。
当驱动器进行维护时，切断电源后，请等候不少于 5 分钟，并用电压表检测高压电容两
端，确认已降至安全电压后，才可以进行操作。
请将驱动器可靠安装后，再进行通电。
伺服驱动器和伺服电机必须可靠接地。
手潮湿时请勿接触驱动器，以免触电。
错误的电压或电源极性可能会引起爆炸或操作事故。
确保电线绝缘，避免挤压电线，以免电击。
2、设备损坏的警告
警告
请勿将动力电直接接到驱动器 U、V、W 的输出端，这样会对驱动器造成损坏。
伺服电机与伺服驱动器之间须直连，请勿在驱动器U、V、W的输出端连接容性元件，如
噪声抑制滤波器、脉冲干扰限制器等，这样会使驱动器无法正常工作。
请按要求将驱动器输入端接入符合标准的电源。
通电前请验证电缆连接的正确性和可靠性。
请按要求选购并使用电机，否则可能会造成驱动器和电机的损坏。
伺服电机的额定转矩要高于有效的连续负载转矩。
负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。
3、火灾的警告
警告
驱动器不能安装在可燃物体的表面，并远离易燃物品。否则易引起火灾。
请勿在潮湿、腐蚀性气体、可燃性气体的环境中使用。否则易引起火灾。
当驱动器工作时如出现异常情况，请立刻切断电源进行检修工作。驱动器长时间超负荷
工作，可能引起损坏及火灾。
目 录
目 录 ................................................................................................................................................5
第一章 功能概述.............................................................................................................................1
1.1 伺服驱动器型号说明........................................................................................................1
第二章 安装和尺寸.........................................................................................................................5
2.1 伺服驱动器...................................................................................................................5
2.1.1 储存条件.................................................................................................................5
2.1.2 安装场所.................................................................................................................5
2.1.3 安装方向.................................................................................................................5
2.1.4 多台驱动器的安装.................................................................................................5
2.1.5 尺寸说明.................................................................................................................6
2.2 伺服电机.......................................................................................................................8
2.2.1 储藏温度.................................................................................................................8
2.2.2 方向性.....................................................................................................................8
2.2.3 安装同心度.............................................................................................................8
2.2.4 安装方向.................................................................................................................8
2.2.5 防止水滴及油滴的措施.........................................................................................8
2.2.6 电缆的张紧度.........................................................................................................9
第三章 接线...................................................................................................................................10
3.1 接线端子简介..................................................................................................................10
3.2 典型的主电路配线实例..................................................................................................12
3.2.1 K1 系列 220V........................................................................................................12
3.2.2 K1 系列 380V........................................................................................................13
3.3 控制模式接线图..............................................................................................................14
3.3.1 K1 位置模式接线图..............................................................................................14
3.3.2 K1 速度/转矩模式接线图.....................................................................................15
3.4 编码器信号配线..............................................................................................................15
3.4.1 K1 系列的编码器配线..........................................................................................15
3.4.2 与编码器接口连接及来自功能 IO 端子的输出信号处理.................................16
3.5 输入输出连接器信号名称及其功能.........................................................................18
3.5.1 K1 系列的 I/O 功能端子..................................................................................18
3.6 通讯连接端子信号定义..................................................................................................19
3.7 其他配线..........................................................................................................................19
3.7.1 配线注意事项.......................................................................................................19
3.7.2 抗干扰配线...........................................................................................................20
3.8 电机的配线......................................................................................................................22
3.8.1 动力线插座...........................................................................................................22
3.8.2 编码器插座...........................................................................................................23
第四章 面板操作...........................................................................................................................25
4.1 基本操作.....................................................................................................................25
4.1.1 按键名称和功能...................................................................................................25
4.1.2 基本模式的选择与操作.......................................................................................25
4.1.3 状态显示...............................................................................................................26
4.2 辅助功能模式（F□□□□）.........................................................................................27
4.2.1 辅助功能执行模式一览.......................................................................................27
4.2.2 显示伺服软件版本...............................................................................................28
4.2.3 位置示教操作.......................................................................................................28
4.2.4 识别惯量百分比...................................................................................................29
4.2.5 电机型号确认.......................................................................................................29
4.2.6 对用户参数设定值进行初始化...........................................................................30
4.2.7 显示历史报警数据...............................................................................................30
4.2.8 电机抱闸锁定功能...............................................................................................30
4.3 用户参数模式下的操作（P□□□□）.........................................................................31
4.3.1 用户参数的设定...................................................................................................31
4.3.2 输入电路的信号分配...........................................................................................32
4.3.3 输出电路的信号分配...........................................................................................35
4.4 监视模式下的操作（Un□□□）......................................................................................38
4.4.1 监视模式一览.......................................................................................................38
第五章 运行...................................................................................................................................41
5.1 试运行..............................................................................................................................41
5.1.1 伺服电机单体的试运行.......................................................................................41
5.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行.......................................................42
5.1.3 机械与伺服电机配套试运行...............................................................................44
5.1.4 带制动器的伺服电机的试运行...........................................................................45
5.1.5 通过指令控制器进行位置控制...........................................................................45
5.2 控制方式的选择..............................................................................................................46
5.3 通用基本功能的设定......................................................................................................46
5.3.1 伺服 ON 设定.......................................................................................................46
5.3.2 电机旋转方向的切换...........................................................................................47
5.3.3 超程设定...............................................................................................................47
5.3.4 保持制动器的设定...............................................................................................49
5.3.5 伺服 OFF 时的停止方法选择..............................................................................51
5.4 绝对值编码器的使用......................................................................................................51
5.4.1 接口电路...............................................................................................................52
5.4.2 绝对值编码器的选择...........................................................................................53
5.4.3 电池的使用方法...................................................................................................53
5.4.4 绝对值数据的授受序列.......................................................................................54
5.4.5 绝对值编码器的设置（F□009/ F□010）............................................................56
5.4.6 清除绝对值编码器多圈数据...............................................................................56
5.4.7 清除总线式编码器内部错误...............................................................................56
5.5 速度控制（模拟量电压指令）运行..............................................................................57
5.5.1 用户参数的设定...................................................................................................57
5.5.2 输入信号的设定...................................................................................................57
5.5.3 指令偏移量的调整...............................................................................................57
5.5.4 软起动...................................................................................................................59
5.5.5 零箝位功能的使用...............................................................................................61
5.5.6 编码器信号输出...................................................................................................62
5.5.7 同速检测输出.......................................................................................................63
5.6 位置控制运行..................................................................................................................63
5.6.1 用户参数的设定...................................................................................................63
5.6.2 电子齿轮的设定...................................................................................................64
5.6.3 位置指令...............................................................................................................66
5.6.4 平滑.......................................................................................................................68
5.6.5 定位完成信号.......................................................................................................69
5.6.6 低频抖动抑制.......................................................................................................69
5.6.7 指令脉冲禁止功能(INHIBIT 功能) ...................................................................71
5.7 扭矩控制运行..................................................................................................................71
5.7.1 用户参数的设定...................................................................................................71
5.7.2 扭矩指令输入.......................................................................................................72
5.7.3 偏移量调整...........................................................................................................73
5.7.4 扭矩控制时的速度限制.......................................................................................74
5.8 速度控制（内部速度选择）运行..................................................................................75
5.8.1 用户参数的设定...................................................................................................76
5.8.2 输入信号的设定...................................................................................................76
5.8.3 内部设定速度运行...............................................................................................76
5.9 扭矩限制..........................................................................................................................78
5.9.1 内部扭矩限制(输出扭矩最大值的限制) ............................................................78
5.9.2 外部扭矩限制(通过输入信号进行外部扭矩限制) ............................................79
5.9.3 通过模拟量电压指令进行扭矩限制...................................................................80
5.9.4 通过外部扭矩限制+模拟量电压指令进行扭矩限制.........................................80
5.9.5 输出扭矩限制时的确认.......................................................................................82
5.10 控制方式的切换............................................................................................................82
5.10.1 用户参数的设定.................................................................................................82
5.10.2 控制方式的切换.................................................................................................82
5.11 其他输出信号................................................................................................................82
5.11.1 伺服报警输出（ALM）....................................................................................82
5.11.2 旋转检测输出（/TGON）.................................................................................83
5.11.3 伺服准备就绪输出（/S-RDY）........................................................................83
5.12 模式运动序列方式........................................................................................................83
5.12.1 单数据组方式.....................................................................................................84
5.12.2 数据组序列方式.................................................................................................86
5.12.3 寻找参考点(回零)操作......................................................................................90
第六章 通讯...................................................................................................................................93
6.1 通讯接线..........................................................................................................................93
6.2 用户参数..........................................................................................................................93
6.3 MODBUS 通讯协议.........................................................................................................94
6.4 MODBUS 通讯地址.......................................................................................................100
第七章 维护与检查.....................................................................................................................112
7.1 异常诊断与处理措施....................................................................................................112
7.1.1 报警显示一览.....................................................................................................112
7.1.2 报警显示与报警显示的原因与处理措施.........................................................113
7.1.3 其他不良状况的原因与处理措施.....................................................................122
7.2 伺服驱动器的维护与检查............................................................................................126
7.2.1 伺服电机的检查.................................................................................................126
7.2.2 伺服驱动器的检查.............................................................................................126
7.2.3 伺服驱动器内部部件更换的大致标准.............................................................126
附录 A 用户参数一览表.........................................................................................................127
附录 B 报警显示一览表.........................................................................................................156
附录 C 用户自行设置电机型号指导.......................................................................................158
电机适配表...........................................................................................................................159
1、M4 系列 220V 电机 ...............................................................................................159
2、M4 系列 380V 电机 ...............................................................................................160
3、M1 系列 220V 电机 ...............................................................................................161
4、M1 系列 380V ........................................................................................................163
5、S 系列电机 .............................................................................................................163
6、S2 系列电机 ...........................................................................................................164
7、S3 系列电机 ...........................................................................................................164
8、A 系列电机.............................................................................................................164
9、松下 A6 系列..........................................................................................................166
10、松下 A5 系列........................................................................................................167
11、多摩川电机...........................................................................................................167
附录 D 系统接线图.................................................................................................................168
K1 系列交流伺服驱动器
1
第一章 功能概述
1.1 伺服驱动器型号说明
K1 系列 220V 伺服驱动器命名方式：
XXX – K1 A S 15 A A
编码器类型：A表示ABZ增量式，B表示绝对值
输入信号：A表示脉冲，B表示模拟量，C表示CANopen，4表示485通讯
功率等级：04表示0.4kW，08表示0.75kW,15表示1.5kW，22表示2.2kW，
30表示3kW，50表示5kW
输出方式：S表示单轴输出，D表示双轴输出
电源电压：A表示三相220V
系列代号：K1表示K1系列产品
企业代号：XXX表示本公司伺服驱动器
K1 系列 380V 伺服驱动器命名方式：
XXX – K5 B S 15 A A
编码器类型：A表示ABZ编码器，B表示串行编码器
输入信号：E表示EtherCAT，C表示CANopen，A表示脉冲，B表示模拟量，2表示M2
功率等级：15表示1.8kW，25表示3.0kW,35表示3.8kW，55表示5.5kW，75表示7.5kW
输出方式：S表示单轴输出,D表示双轴输出
电源电压：B表示380V
系列代号：表示K1/iK2/iK3/K5系列产品
企业代号：XXX表示本公司伺服驱动器
1.2 电机型号命名
M4 伺服电机命名方式：
80 M4 S– A 751 30 R1 B
X1 X2 X3 X4 X5 X6
X 1：法兰尺寸
代码
60
80
含义
60mm边长正方形法兰盘
80mm边长正方形法兰盘
之山M4系列
X 2：电机系列
代码
M4
含义
A
X 4：输入电压
代码 含义
220V
B 380V
X 5：功率
代码
201
102
含义
0.2kW
1.0kW
X 5：额定转速
代码
D1
D2
D4
X 8：电机基本属性
代码 含义
基础：有轴键、无制动、有油封
B + 带制动
含义
增量式2500线（15线）
X 7：编码器类型
代码
省线式2500线（9线）
光电多圈绝对值17位
D5 省线式5000线（9线）
缺省
F + 防水
N + 进口油封
T + 特殊定制
X7 X8
S 小惯量
X 3：惯量
代码 含义
X 6：额定速度
代码
10
15
含义
1000r/min
1500r/min
D10
K1
K5
光电多圈绝对值23位
尼康光电分体式单圈绝对值17位2.5M
尼康光电分体式单圈绝对值24位2.5M
R1 磁编单圈17位
K1 系列交流伺服驱动器
2
高性能伺服电机命名方式：
80 S S – A 751 30 45 K1 B
X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8
X1：法兰尺寸
代码
40
60
...
90
100
130
150
180
...
含义
40mm边长正方形法兰盘
60mm边长正方形法兰盘
...
90mm边长正方形法兰盘
100mm边长正方形法兰盘
130mm边长正方形法兰盘
150mm边长正方形法兰盘
180mm边长正方形法兰盘
...
X2：电机系列
代码
S
含义
之山S系列
X3：惯量
代码
S
含义
小惯量
D
H
中惯量
大惯量
S2 之山S2系列
X4：输入电压
代码
A
B
...
含义
220V
380V
...
X5：额定转速
代码
201
含义
200W
1KW
X6：生产线别
代码 含义
X8：编码器类型
代码
D1
含义
多摩川光电增量式2500线
D2
D4
多摩川光电省线式2500线
多摩川光电多圈绝对值17位
D10 多摩川光电多圈绝对值23位
X9：特殊定义
代码 含义
常规电机
B 电磁抱闸
X5：功率
代码 含义
751 750W
102
X6：额定转速
代码 含义
1000r/min
K1 尼康光电分体式单圈绝对值17位，2.5M
K5 尼康光电分体式多圈绝对值24位，2.5M
空
特殊定制
F 防水
T
S3 之山S3系列
152
202
...
1.5KW
2KW
...
10
15
20
...
1500r/min
2000r/min
...
110 110mm边长正方形法兰盘
X9
S5 之山S5系列
X6：生产线别
代码 含义
X7：最大转速
代码 含义
10 1000r/min
15
20
1500r/min
2000r/min
1.3 基本功能
（1）K1 系列
系列 K1 系列
AC 220V 功率等级（kW） 0.4 0.75 1.5 2.2 3 5
输出电流（A） 2.8 5.5 10 12 16 25
AC 380V 功率等级（kW） 1.8 3 3.8 5.5 7.5 -
输出电流（A） 5 8 12 16 20 -
编码器类型
ABZ 增量式编码器
绝对值编码器
再生电阻 内置或外接
控制模式 IGBT 脉宽调制控制 正弦波电流驱动方式
性
能
速度控制范围 1:10000（速度控制范围的下限是额定负载时平稳运行无爬行）
速度波动率
负载波动 0～100% 负载时：最大±0.01%（额定转速时）
电压波动 额定电压：±10%：0%（额定转速时）
温度波动 25±25˚C：最大±0.1%（额定转速时）
K1 系列交流伺服驱动器
3
扭矩控制精度（可重复性） 1%
软启动时间设定 0～10 秒（可分别设定加速和减速）
通
讯
功
能
RS-485
通讯
通讯协议 MODBUS
1：N 通讯 最大可为 N = 127 站
轴地址设定 通过参数设定
CAN 通讯
通讯协议 CAN Open ( DS301＋DS402 )
1：N 通讯 最大可为 N = 127 站
轴地址设定 通过参数设定
输
入
输
出
信
号
编码器分频脉冲输出 A 相、B 相、C 相：线性驱动输出；分频脉冲数：可任意设定
顺控
输入信号
固定输入 SEN
可分配的
输入信号
通道数： 4 通道
功能：
伺服使能（/S-ON），比例控制（/P-CON），正转禁止（P-OT），反转禁止（N-OT），
报警复位（/ALM-RST），正转侧扭矩限制（/P-CL），反转侧扭矩限制（/N-CL），位置
偏差清零（/CLR），内部设定速度切换。可进行上述信号正／负逻辑的变更。
顺控
输出信号
可分配的
输出信号
通道数：3 通道
功能：
伺服报警（ALM），定位完成（/COIN），速度一致检出（/V-CMP），抱闸（/BK），伺
服电机旋转检出（/TGON），伺服准备就绪（/S-RDY），扭矩限制检出（/CLT），编码器
零点输出（PGC）。可进行上述信号正／负逻辑的变更。
指示 CHARGE 指示灯
再生处理 内置再生电阻器或外置再生电阻器（选购件）
超程处置 P-OT、N-OT 输入动作时的动态制动器（DB）停止、减速停止或自由运行停
保护功能 过电流、过电压、欠电压、过载、再生异常等。
辅助功能 增益调整、报警记录、点动运行等
面板操作
显示 7 段 5 位红色数码管
按键 5 只微动按键
扭
矩
控
制
输
入
信
号
指令电压
·最大输入电压：±10V（正电压对应正扭矩）
·出厂值设定：3.3VDC 对应额定扭矩（输入增益可设定）
输入阻抗 约 20 KΩ
电气时间常数 47 μ s
速
度
控
制
软启动时间设定 0 至 10 秒（可分别设定加速及减速）
输
入
信
号
指令电压
·最大输入电压：±10V（正电压对应正转）
·出厂值设定：150(r/min)/V（输入增益可设定）
输入阻抗 约 20 KΩ
电气时间数 47 μ s
内部速 旋转方向选择 通过 /P-CON 切换方向
K1 系列交流伺服驱动器
4
度控制
速度选择
通过正转侧扭矩限制（/P-CL）及反转侧扭矩限制（/N-CL）选择速度 1 至 3，当两个信
号都为 OFF 时伺服电机停止或切换到另一种控制方式。
位
置
控
制
前馈补偿 0 to 100%
定位完成宽度 0 to 5000 指令单位
指
令
脉
冲
指令脉冲形式
从以下种类选择其一：
符号+脉冲序列、CW+CCW 脉冲序列
90 °相位差二相脉冲（A 相+B 相）
指令脉冲形态 支持线性驱动、集电极开路
最大
输入脉冲频率
线性驱动
符号+脉冲序列、CW+CCW 脉冲序列：500K pps
90 °相位差二相脉冲（A 相+B 相）：500K pps
集电极开路
符号+脉冲序列、CW+CCW 脉冲序列：200Kpps
90 °相位差二相脉冲（A 相+B 相）：200Kpps
清除信号 位置偏差清零，集电极开路
K1 系列交流伺服驱动器
5
第二章 安装和尺寸
2.1 伺服驱动器
K1 系列伺服驱动器是基座安装型。如果安装不当，也可能会出现故障，请根据下
述的注意事项进行正确安装。
2.1.1 储存条件
伺服驱动器不使用时，应在温度为[-20～+85]℃的环境中保存。
2.1.2 安装场所
■温度：0～55℃；
■环境湿度：不高于 90% RH（非结露）；
■海拔不超过 1000m；
■振动极限 4.9m/s2；
■冲击极限 19.6m/s2；
■其他安装注意事项：
·安装于控制柜中
需要综合考虑控制柜的大小、伺服驱动器的放置方式以及冷却方式以保证伺服驱动器的
环境温度低于 55℃，具体操作细节可参看 1.2.2 相关章节的描述；
·安装于热源附近
需要控制热源的辐射及对流产生的温度上升以保证伺服驱动器的环境温度低于 55℃；
·安装于振动源附近
需要安装振动隔离装置以避免振动传递至伺服驱动器；
·安装暴露于腐蚀气体中
采取必要措施阻止暴露于腐蚀气体中。腐蚀气体可能不会立即影响伺服驱动器，但明显
会导致电子元器件及接触器相关器件的故障；
·其他场合
不要将驱动器放置于诸如高温、高湿、滴露、溅油、灰尘、铁屑或辐射场合；
注：当关闭电源存放伺服驱动器时，请将驱动器放置于如下环境中：-20～85℃，不高于 90%
RH（非结露）
2.1.3 安装方向
安装的方向需与安装面垂直，使用两处安装孔，将伺服驱动器牢固地固定在安装基面上。
如果需要，可以加装风扇对伺服驱动器进行强制冷却。
2.1.4 多台驱动器的安装
如需将多个伺服驱动器并排安装在控制柜内，请务必遵照下图所示的间距安装、散热。
■伺服驱动器的安装方向
应使伺服驱动器的正面(接线面)面向操作人员，并使其垂直于安装基面。
■冷却
应在伺服驱动器的周围留有足够的空间，保证通过风扇或自然对流进行冷却的效果。
■并排安装时
K1 系列交流伺服驱动器
6
风扇 风扇 40mm以上
40mm以上 30mm以上 10mm以上
如上图所示，应在横向两侧各留10mm以上的空间，在纵向上下各留50mm以上的空间。应
使控制柜内的温度保持均匀，避免伺服驱动器出现局部温度过高的现象，如有必要，请在伺
服驱动器的上部安装强制冷却对流用风扇。
■伺服驱动器正常工作的环境条件
1.温度：0~ 55℃
2.湿度：90%RH 以下，不结露
3.振动：4.9m/s2以下
4.为保证长期稳定使用，建议在低于 45℃的环境温度条件下使用。
2.1.5 尺寸说明
（1）K1-0.4kW 的安装尺寸
（2）K1-0.75kW 的安装尺寸
K1 系列交流伺服驱动器
7
（3）K1-1.5kW / 2.2kW（220V）和 1.8kW / 3kW（380V）的安装尺寸
（4）K1-3kW / 5kW（220V）及 3.8kW / 5.5kW / 7.5kW（380V）的安装尺寸
K1 系列交流伺服驱动器
8
2.2 伺服电机
伺服电机可以在水平、垂直方向上安装；如果安装时机械配合有误，就会严重缩短伺服
电机的使用寿命，也可能引发意想不到的事故。请按照下述的注意事项，进行正确安装。
安装前注意事项：
电机轴端涂有防锈剂，在安装电机前请用蘸过稀释剂的软布将防锈剂擦拭干净。
在擦拭防锈剂时，请不要让稀释剂接触伺服电机的其他部分。
2.2.1 储藏温度
伺服电机不使用时，应在温度为[-20～+60 ]℃的环境中保管。
2.2.2 方向性
伺服电机应安装在室内，并满足以下环境条件。
⚫ 无腐蚀性或易燃、易爆气体
⚫ 通风良好、少粉尘、环境干燥
⚫ 环境温度在0～40℃范围
⚫ 相对湿度在26%～80%RH范围内，不结露
⚫ 便于检修、清扫
2.2.3 安装同心度
在与机械进行连接时，应尽量使用弹性联轴器，并使伺服电机的轴心与机械负载的轴心
保持在一条直线上。安装伺服电机时，应使其符合下图中同心度公差的要求。
在一圈的四等分处进行测定，最大与最小的差小于 0.03mm。（与联轴器一起旋转）
⚫ 如果同心度偏差过大，会引起机械振动，使伺服电机轴承受到损伤。
⚫ 安装联轴器时，严禁轴向敲击，否则极易损坏伺服电机的编码器。
2.2.4 安装方向
伺服电机可以采取水平，垂直或任意方向安装。
2.2.5 防止水滴及油滴的措施
在有水滴、油滴或结露的场所使用时，需要对电机进行特殊处理才能达到防护要求；但
是需要电机出厂时就满足对轴贯通部的防护要求，应指定带油封的电机型号。轴贯通部指的
是电机端伸长与端面法兰间的间隙。
K1 系列交流伺服驱动器
9
轴贯通部
2.2.6 电缆的张紧度
连接线缆时弯曲半径不宜过小，也不宜对线缆施加过大的张力。特别是信号线的芯线线
径通常为0.2、0.3 mm，非常细，配线时不宜张拉过紧。
K1 系列交流伺服驱动器
10
第三章 接线
！ 注意
·请不要将电源线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，电源线与信号线应
离开30cm以上。
否则，可能会导致误动作。
·信号线、编码器(PG) 反馈线请使用多股绞合线以及多芯绞合屏蔽线。
对于配线长度，指令输入线最长为3m，PG 反馈线最长为20m。
·即使关闭电源，伺服驱动器内也可能残留有高电压。在 5 分钟之内不要接触电源端子。
请在确认CHARGE 指示灯熄灭以后，再进行检查作业。
·请勿频繁ON/OFF 电源。在需要反复地连续ON/OFF 电源时，请控制在 1 分钟内 1 次以下。
由于在伺服单元的电源部分带有电容，所以在ON 电源时，会流过较大的充电电流(充电时间0.2秒)。
因此，如果频繁地ON/OFF 电源，则会造成伺服单元内部的主电路元件性能下降。
3.1 接线端子简介
K1 系列交流伺服驱动器
11
三相 220V
单相 220V
端子名 功能 使用注意事项
L1、L2、L3 主电源端子 三相 AC 220V（-15%~10%，50/60Hz）
L1C、L2C 控制电源端子 单相 AC 220V（-15%~10%，50/60Hz）
1、 2 DC 电抗器端子 出厂时， 1、 2 之间已经短接。
B1/ 、B2、B3 制动电阻端子
使用外部制动电阻时，在 B1/ 和 B2 之
间连接制动电阻；使用内部制动电阻时，
将B2和B3短接（出厂时B2和B3已短接）。
U、V、W、
电机端子及接
地端子 必须和电机 UVW 端子一一对应。
CN1
电机编码器
端子 注意端子定义，详见说明书 2.6.2
CN2 功能 IO 端子 注意端子定义，详见说明书 2.6.3
CN3
通讯端子 注意端子定义，详见说明书 2.6.1
CN4
端子名 功能 使用注意事项
L1、L2 主电源端子 单相 AC 220V（-15%~10%，50/60Hz）
L1C、L2C 控制电源端子 单相 AC 220V（-15%~10%，50/60Hz）
1、 2 DC 电抗器端子 出厂时， 1、 2 之间已经短接。
B1/ 、B2、B3 制动电阻端子
使用外部制动电阻时，在 B1/ 和 B2 之
间连接制动电阻；使用内部制动电阻时，
将B2和B3短接（出厂时B2和B3已短接）。
U、V、W、
电机端子及接
地端子 必须和电机 UVW 端子一一对应。
CN1
电机编码器
端子 注意端子定义，详见说明书 2.6.2
CN2 功能 IO 端子 注意端子定义，详见说明书 2.6.3
CN3 通讯端子 注意端子定义，详见说明书 2.6.1
L3 无 请勿连接至端子
K1 系列交流伺服驱动器
12
3.2 典型的主电路配线实例
3.2.1 K1系列220V
（1）三相 220V
1KM
L1
L2
L3
L1C
L2C
伺
服
驱
动
器
三相A C220V
（-15%~10%）
B1/
B2
B3
1
2
出厂时B2和B3已经短接
出厂时 1和 2已短接
PE
必须接地
（2）单相 220V
1KM
L1
L2
L1C
L2C
伺
服
驱
动
器
单相A C220V
（-15%~10%）
B1/
B2
B3
1
2
出厂时B2和B3已经短接
出厂时 1和 2已短接
PE
必须接地
K1 系列交流伺服驱动器
13
3.2.2 K1系列380V
1KM
L1
L2
L3
PE
必须接地 伺
服
驱
动
器
三相A C380V
（-1 5%~1 0%）
B1/
B2
B3
1
2
出厂时B2和B3已经短接
出厂时 1和 2已短接
K1 系列交流伺服驱动器
14
3.3 控制模式接线图
3.3.1 K1位置模式接线图
I N4 NOT
I N3 POT
I N2 /PCON
I N1 /SON
默认
1KM
L1
L2
L3
L1C
L2C
1
14
PULS+
PULS2
15
SIGN+
SIGN位置指令
220Ω
220Ω
6
19
COM+
I N1
I N2 7
I N3 20
I N4 8
12V~24V
外壳 屏蔽线与壳体相连
1
2
CANH
CANL
3
4
GND
DGND
5
6
RS485+
RS485-
7
8
保留
保留
CN3
18
5
OUT3+
OUT3-
17
4
OUT2+
OUT2-
16
3
OUT1+
OUT1-
OUT3 TGON
OUT2 COIN
OUT1 ALM
默认
13
25
APCO+
APCO -
12
24
APBO+
APBO11
23
APAO+
APAOCN2
编码器分馈分频输出
3.3kΩ
K1系列
伺服驱动
输入口IN0~IN3的功能可通过参
数修改，下表是出厂分配：
表示双股绞合线
三相A C220V
（-1 5%~1 0%）
输出口的功能可通过参
数修改，下表是出厂分
配：
CN4
B1/
B2
B3
1
2
出厂时B2和B3已经短接
出厂时 1和 2 已短接
22
21
ASEN
GND
+5V
M
CN1
U
V
W
PE
伺服电机
光
电
编
码
器
PG
PE
必须接地
K1 系列交流伺服驱动器
15
3.3.2 K1速度/转矩模式接线图
I N4 NOT
I N3 POT
I N2 /PCON
I N1 /SON
默认
1KM
L1
L2
L3
L1C
L2C
PE
必须接地
6
19
COM+
I N1
I N2 7
I N3 20
I N4 8
12V~24V
外壳 屏蔽线与壳体相连
1
2
CANH
CANL
3
4
GND
DGND
5
6
RS485+
RS485-
7
8
保留
保留
CN3
18
5
OUT3+
OUT3-
17
4
OUT2+
OUT2-
16
3
OUT1+
OUT1-
OUT3 TGON
OUT2 COIN
OUT1 ALM
默认
13
25
APCO+
APCO -
12
24
APBO+
APBO11
23
APAO+
APAOM
CN1
U
V
W
PE
伺服电机
光
电
编
码
器
CN2
编码器分馈分频输出 3.3kΩ
K1系列
伺服驱动
输入口IN0~IN3的功能可通过参
数修改，下表是出厂分配：
表示双股绞合线
三相A C220V
（-1 5%~1 0%）
输出口的功能可通过参
数修改，下表是出厂分
配：
CN4
B1/
B2
B3
1
2
出厂时B2和B3已经短接
出厂时 1和 2已短接
9
21
VREF
GND
10
21
TREF
GND
LPF
LPF
A/D
PG
3.4 编码器信号配线
3.4.1 K1系列的编码器配线
K1 系列驱动器的编码器连接端子 CN1 为 DB15 芯插座，型号：CD0515S21GO
5 4 3 2 1
1 0 9 8 7 6
15 1 4 13 12 1 1
K1 系列编码器连接端子 CN1 功能描述
K1 系列交流伺服驱动器
16
端子号
信号引线名称
端子号
信号引线名称
2500线 17bit 2500线 17bit
1 PG0V PG0V 8 V− —
2 A＋ — 9 U− —
3 A− — 10 C＋ E+
4 B＋ — 11 空 空
5 B− — 12 W＋ SD+
6 PG5V PG5V 13 V＋ —
7 W− SD- 14 U＋ —
－ － － 15 C− E3.4.2 与编码器接口连接及来自功能IO端子的输出信号处理
图中：*1：连接器配线针号因使用的伺服电机而异。
*2：表示多绞合屏蔽线。
*3：连接器配线针号因使用伺服驱动器而异，19–25是单轴或双轴之A轴的针号，44–49
是双轴之b轴的针号。
(1)2500 增量省线式编码器
PG
*1 PA
/PA
PB
/PB
PC
/PC
+5V
GND 屏蔽线 连接器外壳（PE）
1
2
3
4
5
6
8
9
10
11
12
13
7
14
CN1/2 *2 CN3 A相
B相
C相
19(44) 20(45) 21(46) 22(47) 23(48) 24(49)
25
R
R
R A相
B相
C相
总线接收器
扼流圈 C +5V
0V R（终端电阻）：220–470Ω C（去耦电容）：0.1μF
指令控制器（客户端） 伺服驱动器 省线增量编码器
*3
K1 系列交流伺服驱动器
17
(2)2500 增量标准式编码器
PG
*1 PA
/PA
PB
/PB
PC
/PC
PU
/PU
PV
/PV
PW
/PW
+5V
GND 屏蔽线 连接器外壳（PE）
1
2
3
4
5
6
8
9
10
11
12
13
7
14
CN1/2 *2 CN3 A相
B相
C相
19(44) 20(45) 21(46) 22(47) 23(48) 24(49)
25
R
R
R A相
B相
C相
总线接收器
扼流圈 C +5V
0V R（终端电阻）：220–470Ω C（去耦电容）：0.1μF
指令控制器（客户端） 伺服驱动器 非省线增量编码器
*3
(3)总线式增量型编码器
PG
*1
PW
/PW
+5V
GND 屏蔽线 连接器外壳（PE）
1
2
3
4
5
6
8
9
10
11
12
13
7
14
CN1/2
*2
CN3 A相
B相
C相
19(44) 20(45) 21(46) 22(47) 23(48) 24(49)
25
R
R
R A相
B相
C相
总线接收器
扼流圈 C +5V
0V R（终端电阻）：220–470Ω C（去耦电容）：0.1μF
指令控制器（客户端） 伺服驱动器 总线增量编码器
*3
K1 系列交流伺服驱动器
18
(4)总线式绝对值型编码器
PG
*1
PS
/PS
+5V
GND 屏蔽线 连接器外壳（PE）
1
2
3
4
5
6
8
9
10
11
12
13
7
14
CN1/2 *2 CN3 A相
B相
C相
19(44) 20(45) 21(46) 22(47) 23(48) 24(49)
25
R
R
R A相
B相
C相
总线接收器
扼流圈 C +5V
0V R（终端电阻）：220–470Ω C（去耦电容）：0.1μF
指令控制器（客户端） 伺服驱动器 总线绝对值编码器
*3 E+
E3.5 输入输出连接器信号名称及其功能
3.5.1 K1系列的 I/O 功能端子
图 2-2 K1 系列驱动器的 I/O 功能端子（DB25，面对插头的焊片看）
定义 端子号 信号名称 功能说明
DICOM 6 控制信号输入输出电源正极
输入端子的电源正极；用来驱动输入端子的光电耦合器；
DC12～24V，电流≥100mA；
IN1
IN2
IN3
IN4
19
7
20
8
输入 IO 口指令控制序列
输入 IO 指令控制序列。
出厂默认：
IN1：/SON；
IN2：/PCON
IN3：POT
IN4：NOT
12 11 10 9 8 7 6 5
25 24 23 22 21 20 19 18 17
13 4 3 2 1
16 15 14
K1 系列交流伺服驱动器
19
OUT1+
OUT1-
OUT2+
OUT2-
OUT3+
OUT3-
16
3
17
4
18
5
输出 IO 口指令控制序列
输出 IO 指令控制序列。
出厂默认：
OUT1：ALM
OUT2：COIN
OUT3：TGON
PULS+
PULSSIGN+
SIGN1
14
2
15
脉冲串输入序列
PULS+/SIGN+为差分脉冲输入的正端；
PULS-/SIGN-为差分脉冲输入的负端。
VREF
TREF
GND
9
10
21
模拟量控制序列
VREF / GND 作为模拟量速度指令输入；
TREF / GND 作为模拟量转矩指令输入。
PAO+
PAOPBO+
PBOPCO+
PCO11
23
12
24
13
25
编码器反馈系列 为编码器反馈分频输出，提供给上位机。
SEN 22 SEN 信号输入 CZ/DGND 作为集电极开路的 Z 信号输出提供给上位机使用.
3.6 通讯连接端子信号定义
K1 系列通讯连接器信号名称及其功能如下：
端子号 1 2 3 4 5 6 7 8
名
称
CN3
CN4
CANH CANL GND GND RS485+ RS485- 保留 保留
CANH CANL GND GND RS485+ RS485- 内置 120 欧电阻
3.7 其他配线
3.7.1 配线注意事项
1. 有关指令输入及通向编码器的配线，请使用指定的电缆。请选择连接距离最短的
电缆。
2. 接地配线尽可能使用粗线(2.0mm
2 以上)。
·建议采用D 种以上的接地( 接地电阻值为100Ω 以下)。
·必须为一点接地。
1
2
3
4
5
6
7
8 1
2
3
4
5
6
7
8
C
N
3
C
N
4
K1 系列交流伺服驱动器
20
·伺服电机与机械之间相互绝缘时，请将伺服电机直接接地。
3. 勿使电线弯曲或者承受张力。
信号用电缆的芯线只有0.2mm 或者0.3mm，非常细，使用时请当心。
4. 对付射频干扰，请使用噪音滤波器。
·在民宅附近使用时，或者担心会受到射频干扰时，请在电源线的输入侧插入噪
音滤波器。
·由于伺服单元为工业用设备，因此未采取射频干扰对策。
5. 要防止由于噪音造成误动作，下述处理方法是行之有效的。
·请尽可能将输入指令设备及噪音滤波器配置在伺服单元的附近。
·请务必在继电器、螺线管、电磁接触器的线圈上安装浪涌抑制器。
·配线时请将电源线( 电源线、伺服电机配线等的强电电路) 与信号线分开，并
保持30cm 以上的间隔。不要放入同一管道或捆在一起。
·不要与电焊机、放电加工机等使用同一电源。即使不是同一电源，当附近有高
频发生器时，请在电源线的输入侧插入噪音滤波器。
6. 使用配线用断路器(QF) 或者保险丝保护电源线。
·本伺服驱动器直接连在工业用电源线上。为了防止伺服系统产生交叉触电事故，
请务必使用配线用断路器(QF) 或保险丝。
7. 伺服驱动器没有内置接地保护电路。为了构成更加安全的系统，请配置过载、短
路保护兼用的漏电断路器或者配套了配线用断路器的地线保护专用漏电断路器。
3.7.2 抗干扰配线
(1)抗干扰配线实例
本伺服驱动器的主电路使用“高速开关元件”。根据伺服驱动器的外围配线与接地处理，
有可能会因开关元件而受到开关、噪音的影响。因此，正确的接地方法与配线处理是必不可
少的。
本伺服驱动器内置有微处理器 (CPU)。因此，需要在适当的地方配置“噪音滤波器”以
尽可能地防止外部干扰。
(2)正确的接地处理
(a)电机框架的接地
请务必将伺服电机的电机框架端子“FG”与伺服单元的接地端子“ PE”连在一起。另
外，接地端子“ PE”必须接地。
当伺服电机经由机械接地时，开关干扰电流会从伺服单元的动力部通过伺服电机的杂散
电容流动。
上述内容就是防止这种影响的措施。
(b)指令输入线上发生干扰时
当指令输入线上发生干扰时，请将该输入线的0V 线(GND) 接地。电机主电路配线从金
属制导管穿过时，请将导管以及其接线盒接地。
请将以上接地处理，全部进行一点接地。
(3)噪音滤波器的使用方法
为防止来自电源线的干扰，使用阻塞型滤波噪音器。另外，外围装置的电源线也请根据
需要插入噪音滤波器。
-------------------------------------------------------------------------------------------
■ 制动器电源用噪音滤波器
当使用400W 以下的带保持制动器的伺服电机时，请在制动器电源输入处使用下
述噪音滤波器。
K1 系列交流伺服驱动器
21
型号：FN2070-6/07(SCHAFFNER 制)
■ 噪音滤波器使用注意事项
进行噪音滤波器的安装、配线时，请遵守以下注意事项。如发生使用方法上的错
误，则会大大降低噪音滤波器的效果。
1. 请将输入配线与输出配线分开。也不要将两者归入同一管道或捆在一起。
2. 将噪音滤波器的地线与输出配线分离开来。
请不要将噪音滤波器的输出配线和其它信号线与接地线放入同一管道内，也不要绑扎在
一起。
3. 滤波器的地线单独与接地板连接。请勿连接其他地线。
4. 装置内的噪音滤波器的地线处理
K1 系列交流伺服驱动器
22
当在某个装置内部有噪音滤波器时，请将此滤波器的地线与其他机械的地线连接在装订
的接地板上，然后再进行接地。
3.8 电机的配线
3.8.1 动力线插座
插头类型 4 芯 AMP 插头 4 芯航插
XS16K4
4 芯航插
YD28K4/YD32K4
示意图
管脚说明
电机系列 1 2 3 4
1：PE 2：U
3：V 4：W
1：PE 2：U
3：V 4：W
M4 系列 U W V PE
S 系列 U V W PE
插头类型
S 系列抱闸电机
7 芯航插
YD28J7
B 系列 130 法兰电机
4 芯航插
CMS3102A18-10P
示意图
管脚说明 管脚 1 2 3 4 5 6 7 管脚 A B C D
定义 PE U V W Brake Brake 空 定义 U V W PE
K1 系列交流伺服驱动器
23
3.8.2 编码器插座
（1）增量式编码器
E/M4 系列法兰面 90 及以下电机的增量式非省线编码器（15 芯 AMP 插）
端子
号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
信号
名
PE 5V GN
D
B+ Z- U+ Z+ U- A+ V+ W+ V- A- B- WE/M4 系列法兰面 110 及以上电机的增量式非省线编码器（15 芯航插）
端子号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
信号名 PE 5V GND A+ B+ Z+ A- B- Z- U+ V+ W+ U- V- WS 系列法兰面 40-90 电机的增量式非省线编码器（15 芯 AMP 插）
端子
号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
信号
名
A+ A- B+ B- Z+ Z- U+ U- V+ V- W+ W- 5V GN
D
FG
（2）省线式编码器
3 排 9 芯 AMP 插
端子号 1 2 3 4 5 6 7 8 9
信号名 5V GND A+ A- B+ B- Z+ Z- FG
15 芯航插，10~15 芯不焊接
端子号 1 2 3 4 5 6 7 8 9
信号名 FG 5V GND A+ B+ Z+ A- B- Z-
（3）绝对值编码器
E 系列和 M4 系列绝对值编码器插头（7 芯,40~90 法兰：XS16J7，100~180 法兰 YD28J7）
端子号 1 2 3 4 5 6 7
信号名 FG E- E+ SD- GND SD+ +5V
B 系列 100~150 法兰绝对值编码器插头，（10 芯，SC-CMV1-R10P）
端子号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
米格定义 / E- E+ SD- GND SD+ +5V / / FG
弘法定义 / 5V GND SD+ SD- E+ E- / / FG
S 系列 40-90 法兰电机绝对值编码器插头，（9 芯 AMP 插）
K1 系列交流伺服驱动器
24
端子号 1 2 3 4 5 6 7 8 9
信号名 E+ E- FG SD+ SD- / 5V GND /
S 系列 40-90 法兰电机，尼康绝对值编码线插头（9 芯 AMP 插，不包含 S2/S3 系列）
端子号 1 2 3 4 5 6 7 8 9
信号名 SD+ SD- E+ / / 5V GND E- FG
S 系列 100-150 法兰电机绝对值编码器插头（15 芯航插，YD28J15）
端子
号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
信号
名
FG E- E+ SD
-
GN
D
SD
+
5V /
K1 系列交流伺服驱动器
25
第四章 面板操作
4.1 基本操作
用面板操作器可进行 A 轴与 b 轴显示和操作的切换，各种参数的设定，JOG 运行指令
的执行以及状态显示等。下面汇总了各键的名称与功能。
4.1.1 按键名称和功能
通过面板可进行 A 轴与 B 轴显示和操作的切换，各种参数的设定，JOG 运行指令的执行
以及状态显示等。下面汇总了各键的名称与功能。
键 图 名 称 功 能
M
功能键 切换基本功能：状态显示、辅助功能、参数设定、监视
长按用于切换 A 轴与 B 轴显示以及操作
UP 键
按下 UP 键可增加设定值
在辅助功能模式 JOG 运行时作为正转启动键作用
DOWN 键
按下 DOWN 键可减少设定值
在辅助功能模式 JOG 运行时作为反转启动键作用
移位键 按下该键可将所选的位（该位的小数点闪烁）向左移动
一位
设置键 按此键可显示各参数的设定及设定值，及进入参数设定
状态和清除报警
在状态显示模式下，按设置键，可清除报警；也可用清除报警输入信号/ALMRST 清除报警。
注：当发生报警时，请先消除报警原因，然后再清除报警。
4.1.2 基本模式的选择与操作
通过对面板操作器的基本模式进行切换，可进行运行状态的显示、参数的设定、运行指
令等的操作。
基本模式中包含状态显示模式、参数设定模式、监视模式及辅助功能模式。按 M 键后，
各模式按下图显示的顺序依次切换。
K1 系列交流伺服驱动器
26
电源ON
重复
按下
按下
按下
按下
按下 1秒以上
按下 1秒以上
按下 1秒以上
按下 1秒以上
按
按
状态显示模式
用户参数模式
辅助功能模式
监视模式
M M
M M M
M M
M
4.1.3 状态显示
状态显示的判别方法如下所示：
A轴位数据 b轴位数据 ①
②
③
④
⑤
⑥ ⑦⑧ ⑨ 第0位数码管 第1位数码管 第2位数码管 第3位数码管 第4位数码管 ■位数据的显示内容
项目
速度、转矩控制模式 位置控制模式
位数据 显示内容 位数据 显示内容
①
A 轴
正在运行
伺服 ON 状态时点亮
（电机处于通电状态）
A 轴
正在运行
伺服 ON 状态
（电机处于通电状态）
②
A 轴
同速
（/V-CMP）
电机的速度与指令速度之差低于
规定值时点亮
规定值：PA503
（出厂值时设定为 10rpm）
A 轴
定位完成
（/COIN）
实际电机位置与位置指令的
偏移量小于规定值时点亮
规定值：PA500
（出厂值时设定为 10 脉冲）
③
A 轴
旋转检测
（/TGON）
电机的速度超过规定值时点亮
规定值：PA502
（出厂值时设定为 20rpm）
A 轴
正在旋转检测
（/TGON）
电机的速度超过规定值时点
亮
规定值：PA502
（出厂值时设定为 20rpm）
K1 系列交流伺服驱动器
27
④
A 轴
正反转禁止
伺服处于限位时：
点亮表示正转禁止状态
熄灭表示反转禁止状态
闪烁表示正/反转禁止状态
A 轴
正反转禁止
伺服处于限位时：
点亮表示正转禁止状态
熄灭表示反转禁止状态
闪烁表示正/反转禁止状态
⑤
b 轴
正在运行
伺服 ON 状态时点亮
（电机处于通电状态）
b 轴
正在运行
伺服 ON 状态时点亮
（电机处于通电状态）
⑥
b 轴
同速
（/V-CMP）
电机的速度与指令速度之差低于
规定值时点亮
规定值：Pb503
（出厂值时设定为 10rpm）
b 轴
定位完成
（/COIN））
实际电机位置与位置指令的
偏移量小于规定值时点亮
规定值：PA500
（出厂值时设定为 10 脉冲）
⑦
b 轴
旋转检测
（/TGON）
电机的速度超过规定值时点亮
规定值：PA502
（出厂值时设定为 20rpm）
b 轴
旋转检测
（/TGON）
电机的速度超过规定值时点
亮
规定值：PA502
（出厂值时设定为 20rpm）
⑧
b 轴
正反转禁止
伺服处于限位时：
点亮表示正转禁止状态
熄灭表示反转禁止状态
闪烁表示正/反转禁止状态
b 轴
正反转禁止
伺服处于限位时：
点亮表示正转禁止状态
熄灭表示反转禁止状态
闪烁表示正/反转禁止状态
⑨
主电源
准备就绪
主电路电源正常时点亮
主电路电源断开时熄灭
主电源
准备就绪
主电路电源正常时点亮
主电路电源断开时熄灭
■省略符号的显示内容
省略符号 显示内容
A 轴和 b 轴伺服均处于 OFF 状态
（A 轴和 b 轴电机处于非通电状态）
A 轴伺服处于 ON 状态
（A 轴电机处于通电状态）
b 轴伺服处于 ON 状态
（b 轴电机处于通电状态）
A 轴伺服正转或反转禁止状态
（需根据 A 轴位显中的正反转禁止位判断）
b 轴伺服正转或反转禁止状态
（需根据 b 轴位显中的正反转禁止位判断）
A 轴报警状态
显示报警号码
b 轴报警状态
显示报警号码
4.2 辅助功能模式（F□□□□）
4.2.1 辅助功能执行模式一览
本部分就用于电机运行与调整的数字操作器的应用操作进行说明。
K1 系列交流伺服驱动器
28
下面示出了辅助功能执行模式的用户参数一览及其功能。
辅助功能号 功能
F□000 显示伺服的软件版本
F□001 位置示教（仅在位置模式有效）
F□002 微动（JOG）模式运行
F□003 识别负载惯量百分比（相对电机本体惯量）
F□004 用户密码验证
F□005 电机型号确认
F□006 手动调整速度指令偏移量
F□007 手动调整转矩指令偏移量
F□008 自动调整模拟量（速度、转矩）指令偏移量
F□009 清除总线式编码器多圈信息数据
F□010 清除总线式编码器内部错误
F□011 对用户参数设定值进行初始化
F□012 显示历史报警数据
注：上表中“□”显示“A”表示当前为 A 轴的辅助功能模式，显示“b”表示当前为 b 轴的辅
助功能模式。
4.2.2 显示伺服软件版本
下面所示为显示 b 轴软件版本的操作步骤。
操作步骤 操作说明 操作键 操作后的显示
1
请按下 M 功能键，选择辅助功能模式，当
前为 A 轴辅助功能模式。
M
2
请按下 M 功能键（持续 1 秒以上），切换到
b 轴辅助功能模式，显示 Fb000。
M
3
请按下 UP 键或 DOWN 键选择想要操作的
辅助功能 Fb000。
4
请按下设置键，显示 A-1.00，表示处理器程
序版本为 V1.00。
SET
5
请按下移位键，显示 P-1.00，表示 FPGA 程
序版本为 V1.00。
6 请按下设置键，返回 Fb000 显示。
4.2.3 位置示教操作
下面所示为显示 A 轴位置示教的操作步骤。
操作步骤 操作说明 操作键 操作后的显示
1
请按下 M 功能键（持续 1 秒以上），切换到 A 轴辅
助功能模式，显示 FA000。
M
2
请按下UP键或DOWN键选择想要操作的辅助功能
FA001。
3 请按下设置键，显示“2PCLr”，进入位置示教操作。
K1 系列交流伺服驱动器
29
4
请按下设置键（持续 1 秒以上）直至闪烁显示
“donE”，表示位置示教操作已经成功完成。
5 请按下设置键，返回 FA001 显示。
4.2.4 识别惯量百分比
下面所示为显示常规模式（先顺时针转 3 圈、再逆时针转 3 圈）检测 A 轴惯量百分比的操
作步骤。
操作步骤 操作说明 操作键 操作后的显示
1
请按下 M 功能键，选择 A 轴参数设定模式。未显
示 PA127 时，按 UP 键或 DOWN 键，设定 PA127。
M
2
请按下设置键，显示“H1341.”，当前显示的第 0
位的小数点闪烁。
3
请按下 3 次移位键，选择当前显示的第 3 位，显示
“H1.341”，当前显示的第 3 位的小数点闪烁。
4 请按下 UP 键，变更数据，显示“H2.341”。
5 请按下设置键，返回上层菜单。
6
请按下 M 功能键，选择想要操作的辅助功能
FA003。
M
7
请按下设置键，显示惯量识别百分比操作界面
“-JIn-”。
8
请按下 M 功能键，启动惯量识别操作，电机先顺
时针转 3 圈、再逆时针转 3 圈，闪烁显示“donE”。
M
9 检测完成后，显示当前检测出的惯量百分比。 ——
10 请按下设置键，返回 Fb000 显示。
4.2.5 电机型号确认
是用于确认伺服驱动器当前控制的伺服电机机型、容量、编码器型号的功能。
操作步骤 操作说明 操作键 操作后的显示
1
请按下 M 功能键，选择 A 轴辅助功能模式。未显
示 FA005 时，按 UP 键或 DOWN 键，设定 FA005。
M
2 请按下设置键，显示“A.0004”。
3 请按下 1 次移位键，显示“b.0220”。
4 请按下 1 次移位键，显示“C.0010”。
5 请按下 1 次移位键，显示“d.0020”。
K1 系列交流伺服驱动器
30
6 请按下设置键，显示“A.0004”。
7 请按下设置键，返回 Fb000 显示。
4.2.6 对用户参数设定值进行初始化
下面所示为显示 A 轴用户参数设定值初始化的操作步骤。
操作步骤 操作说明 操作键 操作后的显示
1
请按下 M 功能键，选择 A 轴辅助功能模式。未显
示 FA011 时，按 UP 键或 DOWN 键，设定 FA011。
2 请按下设置键，进入参数初始化操作。
3
请按下设置键（持续 1 秒以上）直至闪烁显示
“donE”，表示 A 轴用户参数设定值初始化已经
成功完成。
4 请按下设置键，返回 FA011 显示。
4.2.7 显示历史报警数据
可确认最大 10 件过去发生过的报警。历史报警记录可通过长按设置键进行删除。即使
进行报警复位或者切断伺服电源，也不能删除历史报警数据。另外，报警历史数据自身对
运行没有影响。
报警发生顺序编号
越大，表示报警数据越陈旧
报警代码，参照附录报警一览
警报轴号，A表示A轴，b表示b轴
有关报警内容，请参照“异常诊断与处理措施”。
1、 当同一报警连续发生时，报警历史数据不进行更新。
2、 “A--”或“b--”的报警历史数据显示表示未发生报警。
请按以下步骤过历史报警进行确认。
操作步骤 操作说明 操作键 操作后的显示
1
请按下 M 功能键，选择 A 轴辅助功能模式。未显示
FA012 时，按 UP 键或 DOWN 键，设定 FA012。
2 请按下设置键，显示“0-A03”，显示此前的报警。
3
请按下 UP 键则显示此前 1 个历史报警（按下 DOWN
则显示下 1 个新报警）。
4
如果按下 UP 键，则按顺序显示报警。
* “A--”或=“b--”表示“无报警”。
5 请按下设置键，返回 Fb012 显示。
4.2.8 电机抱闸锁定功能
K1 系列交流伺服驱动器
31
使用抱闸电机时，除设置以上常规的参数外，若需启动报警时电机抱闸锁定功能，操作
步骤和参数如下：
步骤 操作说明 按键 操作后的显示
1
按下 M 键，选择 A 轴辅助功能模式。未显示 FA006 时，
按 UP 键或 DOWN 键，选择 FA006。
M
2 按 SET 键 1s 以上，显示“A-SPd”。
3 按 2 下 DOWN 键，3 下 UP 键
4 按 SET 键返回到 FA006 界面
5
按 M 键，到参数设置界面，通过 UP 键或 DOWN 键分别
选择 P□012，P□013、P□014 设置相应参数。
M
4.3 用户参数模式下的操作（P□□□□）
可通过设定参数来选择或调整功能。用户参数有“参数设定”和“功能选择”两种类型。参
数设定是将要调整的参数数据在一定范围内进行变更的功能；功能选择是对已分配给面板操作器
各位数的功能进行选择。
4.3.1 用户参数的设定
(1) 参数设定
(a)“参数设定”的种类 请参照“用户参数一览”。
(b)“参数设定”的变更步骤实例
参数设定型用户参数直接用数值指定数据。通过用户参数一览表确认可进行变更的范围。
实例：下面所示为将b轴用户参数Pb100（速度环增益）从“400”变更为“1000”时的操作步骤。
操作步骤 操作说明 操作键 操作后的显示
1 请按下 M 功能键，选择参数设定模式
M
2
请按下 M 功能键（持续 1 秒以上），显示 Pb000. ，
当前显示的第 0 位的小数点闪烁
M
3
请按下 2 次移位键，选择当前显示的第 2 位，显示
Pb0.00，当前显示的第 2 位的小数点闪烁
4 请按下 UP 键，变更数据，显示 Pb1.00
5 请按下设置键，显示 Pb100 当前数据
6
请按下 2 次移位键，选择当前显示的第 2 位，显示
004.00，当前显示的第 2 位的小数点闪烁
7 请按下 UP 键，变更数据，显示 010.00
8
请按下设置键，返回 Pb1.00 显示，这样 b 轴速度
环增益 Pb100 的内容从“400”变更为“1000”
K1 系列交流伺服驱动器
32
(2) 功能选择
(a)“功能选择”的种类
请一并参照“用户参数一览”。
(b)“功能选择”变更步骤实例
实例：下面所示为将 A 轴功能选择基本开关 PA000 的控制方式选择（PA000.1）从从速度控
制变更为位置控制的操作步骤。
操作步骤 操作说明 操作键 操作后的显示
1 请按下 M 功能键（持续 1 秒以上），显示 PA0.00
M
2
按下设置键，显示 PA000 当前数据，当前显示的
第 0 位的小数点闪烁
3
请按下 1 次移位键，选择当前显示的第 1 位，显示
H000.0，当前显示的第 1 位的小数点闪烁
4 请按下 UP 键，变更数据，显示 H001.0
5
请按下设置键，返回 PA0.00 显示，这样 A 轴控制
方式就变更为位置控制
(c)本手册中的用户参数表示
功能选择的用户参数用 16 进制数表示，设定值的各位数均有各自的含义。
本手册对功能选择用户参数采用下述表示方法。
第0位
第1位
第2位
第3位
为16位进制数时才显示这1位
闪烁显示，当前编辑位
PA000.0 或者 A.Hxxx□。。。。。。表示 A 轴用户参数“PA000”的设定值“0 位数”所表示的值。
PA000.1 或者 A.Hxx□x。。。。。。表示 A 轴用户参数“PA000”的设定值“1 位数”所表示的值。
PA000.2 或者 A.Hx□xx。。。。。。表示 A 轴用户参数“PA000”的设定值“2 位数”所表示的值。
PA000.3 或者 A.H□xxx。。。。。。表示 A 轴用户参数“PA000”的设定值“3 位数”所表示的值。
Pb000.0 或者 b.Hxxx□。。。。。。表示 b 轴用户参数“Pb000”的设定值“0 位数”所表示的值。
Pb000.1 或者 b.Hxx□x。。。。。。表示 b 轴用户参数“Pb000”的设定值“1 位数”所表示的值。
Pb000.2 或者 b.Hx□xx。。。。。。表示 b 轴用户参数“Pb000”的设定值“2 位数”所表示的值。
Pb000.3 或者 b.H□xxx。。。。。。表示 b 轴用户参数“Pb000”的设定值“3 位数”所表示的值。
4.3.2 输入电路的信号分配
各输入信号根据用户参数的设定分配给输入连接器(CN3) 的针。( 分配表如下所示。)
(1) 出厂时的设定
出厂时的分配就是下表中用粗线框表示的设定。
(a) 单轴驱动器出厂值
PA509 = H.4321 PA510 = H.8765 PA511 = H.0000 PA512 = H.0000
(b) 双轴驱动器轴出厂值
K1 系列交流伺服驱动器
33
PA509 = H.4321 PA510 = H.0000 PA511 = H.0000 PA512 = H.0000
Pb509 = H.8765 Pb510 = H.0000 Pb511 = H.0000 Pb512 = H.0000
(2) 变更分配时
请根据使用信号与输入连接器针之间的关系设定用户参数。另外，已变更用户参数时，必须
对伺服单元执行“电源切断”→ “电源重起动”以使用户参数生效。
(a) 单轴驱动器输入电路信号分配表：
信号名称
输入信号
CN3 针号 不要连接
用户参数分配 14
(IN1)
15
(IN2)
16
(IN3)
17
(IN4)
39
(IN5)
40
(IN6)
41
(IN7)
42
(IN8)
常时
无效
常时
有效
伺服 ON
PA509.0 = H.xxx□
/S-ON 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
比例动作指令
PA509.1 = H.xx□x
/P-CON 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
禁止正转驱动
PA509.2 = H.x□xx
POT 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
禁止反转驱动
PA509.3 = H.□xxx
NOT 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
报警复位
PA510.0 = H.xxx□
/ALM-RST 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
偏差计数器复位
PA510.1 = H.xx□x
/CLR 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
正转侧外部限制
PA510.2 = H.x□xx
/PCL 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
反转侧外部限制
PA510.3 = H.□xxx
/NCL 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
增益切换
PA511.0 = H.xxx□
/G-SEL 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
内部位置设定选择
PA511.1 = H.xx□x
/POS0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
内部位置设定选择
PA511.2 = H.x□xx
/POS1 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
内部位置设定选择
PA511.3 = H.□xxx
/POS2 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
参考点开关
PA512.0 = H.xxx□
/HOME-REF 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
位置启动允许
PA512.1 = H.xx□x
/POS-START 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
位置换步
PA512.2 = H.x□xx
/POS-STEP 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
回零启动
PA512.3 = H.□xxx
/START-HOME 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
注：将多个信号分配给同一输入电路时，已输入的信号电平会对所有已分配的信号起作用。
(b) 双轴驱动器输入电路信号分配表：
信号名称
输入信号
CN3 针号 不要连接
用户参数分配 14
(IN1)
15
(IN2)
16
(IN3)
17
(IN4)
39
(IN5)
40
(IN6)
41
(IN7)
42
(IN8)
常时
无效
常时
有效
伺服 ON
PA509.0 = H.xxx□
/S-ON 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
比例动作指令
PA509.1 = H.xx□x
/P-CON 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
禁止正转驱动
PA509.2 = H.x□xx
POT 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
禁止反转驱动
PA509.3 = H.□xxx
NOT 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
伺服 ON
Pb509.0 = H.xxx□
/S-ON 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
比例动作指令
Pb509.1 = H.xx□x
/P-CON 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
禁止正转驱动
Pb509.2 = H.x□xx
POT 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
禁止反转驱动
Pb509.3 = H.□xxx
NOT 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
报警复位
P□510.0 = H.xxx□
/ALM-RST 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
正转侧外部限制
P□510.2 = H.x□xx
/PCL 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
K1 系列交流伺服驱动器
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反转侧外部限制
P□510.3 = H.□xxx
/NCL 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
增益切换
P□511.0 = H.xxx□
/G-SEL 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
内部位置设定选择
P□511.1 = H.xx□x
/POS0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
内部位置设定选择
P□511.2 = H.x□xx
/POS1 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
内部位置设定选择
P□511.3 = H.□xxx
/POS2 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
参考点开关
P□512.0 = H.xxx□
/HOME-REF 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
位置启动允许
P□512.1 = H.xx□x
/POS-START 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
位置换步
P□512.2 = H.x□xx
/POS-STEP 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
回零启动
P□512.3 = H.□xxx
/START-HOME 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9
注：
1、将多个信号分配给同一输入电路时，已输入的信号电平会对所有已分配的信号起作用。
2、P□510、P□511、P□512中“□”可是“A”或“b”。
(3) 输入信号的分配实例
下面示出了单轴驱动器分配给CN3-14 的伺服ON(/S-ON) 与分配给CN3-41 的正转侧外
部扭矩限制(/PCL) 的更换步骤。
PA509:
PA510:
变更前 变更后
操作步骤 操作说明 操作键 操作后的显示
1
请按下 M 功能键，选择参数设定模式。未显示
PA509 时，按 UP 键或 DOWN 键，设定 PA509。
M
2
请按下设置键，显示 PA509 当前数据。(将/S-ON
分配给 CN3-14。)
3
请按下 1 次移位键，选择当前显示的第 1 位，显
示 H.432.1，当前显示的第 1 位的小数点闪烁。
4 请按下 UP 键或 DOWN 键，将当前位设置为“7”。
5 请按下设置键，返回 PA509 显示。
6 请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 PA510。
7
请按下设置键，显示 PA510 当前数据。(将/PCL
分配给 CN3-41。)
8
请按下 2 次移位键，选择当前显示的第 2 位，显
示 H.87.54，当前显示的第 2 位的小数点闪烁。
9 请按下 UP 键或 DOWN 键，将当前位设置为“1”。
10
请按下设置键，返回 PA510 显示。这样就将/S-ON
分配给 IN7（CN3-41），/PCL 分配给 IN1
（CN3-14）。
(4) 输入端口有效电平极性反转设置
单/双轴驱动器可以通过设置输入端口信号有效电平参数（PA519、PA520），对IN1~IN7有
K1 系列交流伺服驱动器
35
效电平极性反转。
注：
1、伺服ON、禁止正转驱动、禁止反转驱动的各个信号在“极性反转”的设定状态下使用时，当因信号
线断线等引发不正常情况时，则不向安全方向动作。如果万不得已要进行此类设定时，请务必对动作及安
全方面进行确认。
2、双轴驱动器输入端口有效电平极性反转参数也是PA519、PA520，Pb519、Pb520设置无效。
4.3.3 输出电路的信号分配
(1) 出厂时的设定
(a) 单轴驱动器出厂值：
PA513 = H.4321 PA514 = H.0065 PA521 = H.0000 PA522 = H.0000
(b) 双轴驱动器出厂值：
PA513 = H.0321 PA514 = H.0000 Pb513 = H.0654 Pb514 = H.0000
(2) 变更分配时
下面所示的顺序信号用输出电路可进行功能分配。另外，已变更用户参数时，必须对伺服
单元执行“电源切断”→ “电源重起动”以使用户参数生效。出厂时的分配就是下表中灰色低
纹框表示的设定。
(a) 单轴驱动器输出电路信号分配表：
CN3 针号 7/(8) 9/(10) 11/(12) 32/(33) 34/(35) 36/(37)
OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6
用户参数分配
信号输出极性设定
PA521=H.xxx□ PA521=H.xx□x PA521=H.x□xx PA521=H.□xxx PA522=H.xxx□ PA522=H.xx□x
0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
伺服报警
(ALM)
PA513.0=H.xxx□
0 无效
1 L H
2 L H
3 L H
4 L H
5 L H
6 L H
定位完成/同速检测
(/COIN 或/V-CMP)
PA513.1=H.xx□x
0 无效
1 L H
2 L H
3 L H
4 L H
5 L H
6 L H
电机旋转检测
(/TGON)
PA513.2=H.x□xx
0 无效
1 L H
2 L H
3 L H
4 L H
5 L H
6 L H
伺服准备就绪
(/S-RDY)
PA513.3=H.□xxx
0 无效
1 L H
2 L H
3 L H
4 L H
5 L H
6 L H
扭矩限制检测
(/CLT)
PA514.0=H.xxx□
0 无效
1 L H
2 L H
3 L H
4 L H
5 L H
6 L H
制动器
(/BK)
PA514.1=H.xx□x
0 无效
1 L H
2 L H
3 L H
K1 系列交流伺服驱动器
36
4 L H
5 L H
6 L H
编码器原点脉冲
(/PGC)
PA514.2=H.x□xx
0 无效
1 L H
2 L H
3 L H
4 L H
5 L H
6 L H
注：
1、 ALM信号与其他信号分配到同一输出电路中时，该输出电路只输出ALM信号。
2、 PGC信号与ALM外的其他信号分配到同一输出电路中时，该输出电路只输出PGC信号。
3、 将多个信号（ALM、/PGC除外）分配给同一输出电路中时，采用“或”(OR)电路进行输出。
K1 系列交流伺服驱动器
37
(b) 双轴驱动器输出电路信号分配表：
CN3 针号 7/(8) 9/(10) 11/(12) 32/(33) 34/(35) 36/(37)
OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6
用户参数分配
信号输出极性设定
PA521=H.xxx□ PA521=H.xx□x PA521=H.x□xx PA521=H.□xxx PA522=H.xxx□ PA522=H.xx□x
0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
伺服报警
(ALM)
PA513.0=H.xxx□
0 无效
1 L H
2 L H
3 L H
4 L H
5 L H
6 L H
定位完成/同速检测
(/COIN 或/V-CMP)
PA513.1=H.xx□x
0 无效
1 L H
2 L H
3 L H
4 L H
5 L H
6 L H
电机旋转检测
(/TGON)
PA513.2=H.x□xx
0 无效
1 L H
2 L H
3 L H
4 L H
5 L H
6 L H
伺服报警
(ALM)
Pb513.0=H.xxx□
0 无效
1 L H
2 L H
3 L H
4 L H
5 L H
6 L H
定位完成/同速检测
(/COIN 或/V-CMP)
Pb513.1=H.xx□x
0 无效
1 L H
2 L H
3 L H
4 L H
5 L H
6 L H
电机旋转检测
(/TGON)
Pb513.2=H.x□xx
0 无效
1 L H
2 L H
3 L H
4 L H
5 L H
6 L H
伺服准备就绪
(/S-RDY)
P□513.3=H.□xxx
0 无效
1 L H
2 L H
3 L H
4 L H
5 L H
6 L H
扭矩限制检测
(/CLT)
P□514.0=H.xxx□
0 无效
1 L H
2 L H
3 L H
4 L H
5 L H
6 L H
制动器
(/BK)
P□514.1=H.xx□x
0 无效
1 L H
2 L H
3 L H
4 L H
5 L H
6 L H
编码器原点脉冲
(/PGC)
P□514.2=H.x□xx
0 无效
1 L H
2 L H
3 L H
4 L H
5 L H
K1 系列交流伺服驱动器
38
6 L H
注：
1、 ALM信号与其他信号分配到同一输出电路中时，该输出电路只输出ALM信号。
2、 PGC信号与ALM外的其他信号分配到同一输出电路中时，该输出电路只输出PGC信号。
3、 将多个信号（ALM、/PGC除外）分配给同一输出电路中时，采用“或”(OR)电路进行输出。
(3) 输出信号的分配实例
下面示出了将单轴驱动器出厂时设定为分配给CN3-11(12) 的旋转检测(/TGON) 置为“无
效”并代之以分配制动器信号的步骤。
操作步骤 操作说明 操作键 操作后的显示
1
请按下 M 功能键，选择参数设定模式。未显示
PA513 时，按 UP 键或 DOWN 键，设定 PA513。
M
2
请按下设置键，显示 PA513 当前数据。
(将/TGON 分配给 CN3-11(12)。)
3
请按下 2 次移位键，选择当前显示的第 2 位，
显示 H.43.21，当前显示的第 2 位的小数点闪烁。
4
请按下 UP 键或 DOWN 键，将当前位设置为
“0”。
5 请按下设置键，返回 PA513 显示。
6 请按下 UP 键或 DOWN 键，设定 PA514。
7
请按下设置键，显示 PA514 当前数据。
(将/BK 分配给 CN3-36(37)。
8
请按下 1 次移位键，选择当前显示的第 1 位，
显示 H.006.5，当前显示的第 1 位的小数点闪烁。
9
请按下 UP 键或 DOWN 键，将当前位设置为
“3”。(将 TGON 分配给 CN3-11(12)
10
请按下设置键，返回 PA514 显示。这样就将
/TGON 分配给 OUT3:CN3-11(12)。
4.4 监视模式下的操作（Un□□□）
在监视模式下，可对输入到 A 轴或 b 轴伺服驱动器的指令值、输入输出信号的状态以
及伺服的内部状态进行监视。即使伺服电机处于运行状态，也能对监视模式进行变更。
4.4.1 监视模式一览
(1) 监视模式下的显示内容
监视号 显示内容 单位
Un000 电机转速 1r/min
Un001 旋转角（电气角） 1deg
Un002 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效） 1KHz
Un003 母线电压 1V
Un004 模拟输入速度指令值 1r/min
Un005 模拟输入转矩指令百分比（相对额定转矩） 1%
Un006 内部转矩指令（相对额定转矩或电机给定电流） 1%或 0.1A
K1 系列交流伺服驱动器
39
Un007 输入口信号监视 —
Un008 输出口信号监视 —
Un009 编码器信号监视（仅在增量式编码器时有效） —
Un010 输入指令脉冲计数器（32 位 10 进制显示，仅在位置控制模式有效） 1 指令脉冲
Un011 反馈脉冲计数器（编码器脉冲 4 倍频数据，32 位 10 进制显示） 1 指令脉冲
Un012 位置偏移量计数器（仅在位置控制模式有效） 1 指令脉冲
Un013 累计负载率（将额定扭矩设为 100%时的值） 1%
Un014 转动惯量比（负载转动惯量相对电机本题转动惯量） 1%
Un015 编码器实际角度（32 位 10 进制显示） 1 指令脉冲
Un016 编码器圈数显示（仅在绝对值编码器时有效） 1 圈
(2) 顺序用输入输出信号的监视显示
顺序用输入输出信号的监视显示如下所示
(a) 输入信号状态的监视显示
显示输入/输出端子所分配信号的输入/输出状态。
输入/输出为 OFF（开路）状态时，上侧的显示段（LED）点亮。
输入/输出为 ON（短路）状态时，下侧的显示段（LED）点亮。
8 7 6 5 4 3 2 1 显示LED号码
熄：当前显示为A轴状态
亮：当前显示为b轴状态
上：OFF（H电平）
下：ON（L电平）
请参照“7.3.2 输入电路的信号分配”确认输入端子与输入信号之间的关系。
监视号 显示 LED 号码 输入端子名称
出厂时的设定
单轴 双轴
Un007
1 IN1（CN3-14） /S-ON A 轴/S-ON
2 IN2（CN3-15） /P-CON A 轴/P-CON
3 IN3（CN3-16） POT A 轴 POT
4 IN4（CN3-17） NOT A 轴 NOT
5 IN5（CN3-39） /ALM-RST b 轴/S-ON
6 IN6（CN3-40） /CLR b 轴/P-CON
7 IN7（CN3-41） /PCL b 轴 POT
8 IN8（CN3-42） /NCL b 轴 NOT
(b) 输出信号状态的监视显示
显示分配给输出端子的输出信号的状态。
输出为OFF( 开路) 状态时，上侧的显示段(LED) 点亮。
输出为 ON( 短路) 状态时，下侧的显示段(LED) 点亮。
监视号
显示 LED
号码
输入端子名称
出厂时的设定
单轴 双轴
Un008
1 OUT1（CN3-7，-8） ALM A 轴 ALM
2 OUT2（CN3-9，-10） /COIN 或/V-CMP A 轴/COIN 或/V-CMP
3 OUT3（CN3-11，-12） /TGON A 轴/TGON
4 OUT4（CN3-32，-33） /S-RDY b 轴 ALM
5 OUT5（CN3-34，-35） /CLT b 轴/COIN 或/V-CMP
6 OUT6（CN3-36，-37） /BK b 轴/TGON
Un009 1 PW（CN□-12，-13） □轴编码器 W 相（□代表 1 或者 2）
K1 系列交流伺服驱动器
40
监视号
显示 LED
号码
输入端子名称
出厂时的设定
单轴 双轴
（仅在增量编
码器有效）
2 PV（CN□-10，-11） □轴编码器 V 相
3 PU（CN□-8，-9） □轴编码器 U 相
4 UVW 断线检测信号 □轴 UVW 断线检测
5 PC（CN□-5，-6） □轴编码器 C 相
6 PB（CN□-3，-4） □轴编码器 B 相
7 PA（CN□-1，-2） □轴编码器 A 相
8 ABC 断线检测信号 □轴 UVW 断线检测
(3) 监视模式的使用方法
下面所示为显示 b 轴 Un000 数据的操作步骤。（A 轴、b 轴伺服电机分别以 1000、1500r/min
的转速旋转时）
操作步骤 操作说明 操作键 操作后的显示
1 请按下 M 模式键，选择监视模式
M
2
请按下 UP 键或 DOWN 键选择想要显示的监视号码
Un000
3
请按下设置键，显示 Un000 数据，当前显示第 0 位
小数点处于熄灭状态，故该显示为 A 轴的 Un000
4
请按下 UP 键或 DOWN 键，当前显示第 0 位小数点
处于常亮状态，故该显示为 b 轴的 Un000 数据
5 请按下设置键，返回监视号码显示。
(4)指令脉冲、反馈脉冲计数器、编码器实际角度的监视显示
下面所示为显示 b 轴 Un010 数据的操作步骤。
操作步骤 操作说明 操作键 操作后的显示
1
请按下 M 功能键，选择 A 轴监视模式。未显示
Un010 时，按 UP 键或 DOWN 键，设定 Un010。
M
2
请按下设置键显示 Un010 数据，当前显示第 0 位
小数点处于熄灭状态，故该显示为 A 轴 Un010
的低 16 位。
3
请按下 UP 键或 DOWN 键，当前显示第 0 位小数
点处于常亮状态，故该显示为 b 轴 Un010 数据的
低 16 位。
4
请按下移位键，当前显示第 0 位小数点处于常亮
状态，故该显示为 b 轴的 Un010 数据的高 16 位。
5 请按下设置键，返回监视号码显示。
K1 系列交流伺服驱动器
41
第五章 运行
5.1 试运行
请在配线结束后，进行试运行。
5.1.1 伺服电机单体的试运行
注意
· 断开伺服电机与机械之间的连接部分，仅使伺服电机单体处于固定的状态。
为了避免意想不到的事故，在本项的说明中，将伺服电机置于空载状态（联轴节与皮
带等脱离的伺服电机单体的状态），进行试运行。
在本项中确认电源与电机主电路用电缆、编码器电缆是否正确配线。伺服电机在试运
行状态下不能平滑旋转的很多原因就是这类配线错误。因此请再次确认。
确认配线正确之后，请按下面所示的编号顺序进行伺服电机单体的试运行。
· 微动(JOG) 模式运行(F□002)
下面所示为显示 A 轴 JOG 运行的操作步骤。
操作步骤 操作说明 操作键 操作后的显示
1
请按下 M 功能键（持续 1 秒以上），切换到 A 轴
辅助功能模式。
M
2
请按下 M 功能键，选择 A 轴辅助功能模式。未显
示 FA002 时，按 UP 键或 DOWN 键，设定 FA002。
3 请按下设置键，进入 JOG 操作。
4
请按下 M 功能键，进入伺服 ON 状态（电机处于
通电状态）。
M
5
请按下 UP 键（逆时针方向正转）或 DOWN 键（顺
时针方向反转），电机运转。
6
请按下 M 功能键，进入伺服 OFF 状态（电机处
于非通电状态）。
M
7 请按下设置键，返回 FA002 显示。
请充分注意，在微动(JOG) 模式运行中，禁止正转驱动(P-OT) 与禁止反转驱动(N-OT) 信号无效。
设定辅助功能“微动(JOG) 模式运行(Fn002)”的电机转速指令值。 设定范围 设定单位 出厂设定 电源重起
0 ~ 6000 1rpm 500 不需要
P□304 微动（JOG）速度 速度 位置 扭矩
K1 系列交流伺服驱动器
42
5.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行
在本项当中，确认从指令控制器输入到伺服单元的伺服电机移动指令与输入输出信号是否
正确设定。确认指令控制器与伺服单元之间的配线与极性是否正确，伺服单元的动作设定是否正
确等。这是将伺服电机连接到机械之前的最终确认。
(1) 基于上级指令的伺服ON 指令
必须配置下述外部输入信号电路与空投信号电路。
速度控制（标准设定）时
[P 000=H. 0 ]
位置控制时
[P 000=H. 1 ]
伺服驱动器
1 3
1 4（3 9）
1 6（4 1）
1 7（4 2）
5 （3 0）
CN3
+2 4V
0V （括号内为b轴接线端子）
P-O T
N-O T
V-REF
/S-O N
伺服驱动器
1 3
1 4（3 9）
1 6（4 1）
1 7（4 2）
1 （2 6）
C N3
+2 4V
0V
P-O T
N-O T
PULS
/S-O N
SIGN 3 （2 8）
（括号内为b轴接线端子）
步
骤
内容 确认方法与补充说明
1
请构成伺服ON 所需的输入信号电路。
要使伺服 ON 需输入最低限度的所需信号，
因此请在与前页所示电路等价的电路中进行
输入输出信号连接器(CN3)配线。然后切断电
源，将 CN3 连接到伺服单元上。
请进行如下设定。
1. 可输入伺服ON 输入信号(/S-ON)
2. 将禁止正转驱动(P-OT) 与禁止反转驱动(N-OT) 输入信号
置为ON(L 电平)( 可进行正转驱动与反转驱动)
3. 不进行(0V 指令或0 脉冲) 指令输入
但在想要省略来自外部的配线时，可利用基于用户参数的输
入信号分配功能将输入端子的功能设定为“常时有效”“常时无
效”而不必输入信号。请参照“输入电路的信号分配”。
使用绝对值编码器时，如果在试运行过程中暂时进行“将绝
对值编码器用作增量型编码器(Pn001=H.□□□2 )”设定，则
可省略 SEN 信号的配线。
2
请接通电源以确认面板操作器的显示是否为
以下内容。
单轴时
双轴时
如果不是左图所示的显示，则说明输入信号的设定不正确。
请通过面板操作器，用输入信号监视(Un007) 确认输入信号。
单轴时：Un007= 双轴时：Un007= 对已经连接的各信号线进行ON/OFF 以确认数字操作器的
LED显示如下图所示进行变化。
3
请输入伺服ON 输入信号(/S-ON)。请确认面
板操作器的显示如下所示。
单轴时
双轴时
出现警报显示时，请参照“异常诊断与处理措施”，排除报警。
如果在速度控制时指令电压中含有干扰成分，面板操作器左
端的位的上部“-”显示有时会进行闪烁。伺服ON 时，伺服电机
可能会进行微速旋转，在这种情况下，请参照“其他配线”，采
取应对措施。
(2) 速度控制模式下的运行步骤（P□000=H.□□0□）
