K1系列交流伺服驱动器用户手册 - 电子书在线预览、各类电子书在线制作-云展网平台

K1 系列交流伺服驱动器

必须配置下述外部输入信号电路与等价信号电路。

伺服驱动器

14（39）

16（41）

17（42）

5 （30）

CN3

+24V

（括号内为b轴接线端子）

P-O T

N-O T

V-REF

/S-O N

6 （31）

VE:最大电压12V

步

骤

内容确认方法与补充说明

请再次确认电源与输入信号电路，确认速度指令输入

(V-REF 与 GND 之间的电压) 为 0V。

请参照上图所示的输入信号电路。

请将伺服ON(/S-ON) 输入信号置为ON。如果伺服电机进行微小旋转，则请参照“指令偏移量的调整”，

进行伺服电机不旋转的设定。

请将速度指令输入(V-REF 与GND 之间的电压) 的电

压从0V 开始缓缓提升。

出厂时的设定为150(r/min)/V。

请确认输入到伺服驱动器中的速度指令

(Un004[r/min])的值。

有关显示方法，请参照“基本模式的选择与操作”。

5 请确认伺服电机转速(Un000[r/min]) 值。有关显示方法，请参照“基本模式的选择与操作”。

请确认步骤4 与5 的值(Un004 与Un000) 相等。变更速度指令输入电压以确认多个速度指令值时Un004=Un000是

否成立。

请确认速度指令输入增益或者电机旋转方向。变更速度指令输入增益(P□300) 时，请参考下式。

Un004 ＝ P□300[rpm/V]×(V-REF 电压)[V]

想在不改变速度指令输入电压极性的情况下改变电机旋转方向

时，请参照“电机旋转方向的切换”。

变更之后请再从步骤2 开始执行。

如果将速度输入指令置为0V 时进入伺服OFF 状态，

则表明伺服电机单体的试运行已经完成。

注：在指令控制器上配置位置控制时

将伺服置于速度控制并在指令控制器配置位置控制时，请在上述“速度控制模式下的运行步骤”之后，

进行下述事项的确认。

步

骤

内容确认方法与补充说明

请再次确认电源与输入信号电路，确认速度指令输入

(V-REF 与 GND 之间的电压) 为 0V。

10 请将伺服ON(/S-ON) 输入信号置为ON。如果伺服电机进行微小旋转，则请参照“指令偏移量的调整”，

进行伺服电机不旋转的设定。

从指令控制器发出易于事先确认的电机旋转量(比如

电机旋转1 圈) 指令，通过目视以及电机实际角度监

视(Un015[脉冲]) 确认已发出指令的电机旋转量与

已经旋转的电机旋转量。

电机旋转角1(Un015[脉冲])：从原点开始的脉冲数。

12 步骤11 的旋转量出现差异时，请正确地设定从伺服

单元输出编码器脉冲的PG 分频比(Pn201)。

有关设定方法，请参照“编码器信号输出”。

PG 分频比(Pn201[P/Rev])：每旋转1 圈的编码器脉冲数。

如果将速度输入指令置为0V 时进入伺服OFF 状态，

则表明指令控制器设定为位置控制的试运行已经完

成。

(3) 位置控制模式下的运行步骤（P□000=H.□□1□）

必须配置下述外部输入信号电路与等价信号电路。

K1 系列交流伺服驱动器

伺服驱动器 13

14（39） 16（41） 17（42） 15（40）

CN3 +24V

（挂号内为b轴接线端子）

P-OT

N-OT

CLR

/S-ON

PULS+ 1 （26） PULS- 2 （27） SIGN+ 3 （28）脉

冲

指

令

器 SIGN- 4 （29）

需要

更改

输入

口出

厂值步

骤

内容确认方法与补充说明

请确认指令脉冲形态与上级脉冲指令器的脉冲输出

态保持一致。

指令脉冲形态由 P□200=H.××□×设定。请参照“用户参数的

设定”。

2 设定指令单位，根据指令控制器设定电子齿数比。电子齿数比由(Pn202/Pn203) 设定。请参照“电子齿轮的设定”。

3 请接通电源，并将伺服ON(/S-ON) 输入信号置为ON。

利用易于事先确认的电机旋转量(比如电机旋转1

圈)，从指令控制器输出慢速指令脉冲。

请将指令脉冲速度设定为电机转速处在数100 r/min左右的安全

速度。

请确认以输入指令脉冲计数器(Un010[ 脉冲])的指

令前后的变化量输入到伺服单元中的指令脉冲数。

有关显示方法，请参照“基本模式的选择与操作”。

Un010(输入指令脉冲计数器[脉冲])

请确认以反馈脉冲计数器(Un011[脉冲]) 前后的变

化量进行实际旋转的电机旋转量[脉冲]。

有关显示方法，请参照“基本模式的选择与操作”。反馈脉冲计

数器(Un011[脉冲])

请确认步骤5与6的值满足下式条件。

Un011=Un010

请确认是否与发出指令的伺服电机的旋转方向一致。请确认已输入脉冲的极性与输入指令脉冲的形态。

请参照“脉冲指令形态的选择”。

请确认电机旋转方向。想在不改变输入指令脉冲形态的情况下改变电机旋转方向时，请

参照“电机旋转方向的切换”。变更之后请再从步骤9 开始执行。

如果停止脉冲指令输入时进入伺服OFF 状态，那么使

用上级位置指令的伺服电机单体位置控制模式下的

试运行已经完成。

5.1.3 机械与伺服电机配套试运行

危险

· 请按指示进行本节所示的操作。

在伺服电机和机械连接后的状态下，如果发生操作错误，则不仅仅会造成机械的损坏，有时还可能会导

致人身伤害事故。

请按照以下步骤进行试运行。

步

骤

内容确认方法与补充说明

请接通电源，进行有关超程与制动器等保护功能的机

械构成设定。

请参照“通用基本功能的设定”。

使用带制动器的伺服电机时，请在事先采取防止机械自然落下以

及外力产生振动的应对措施的条件下确认制动器的动作。请确认

伺服电机的动作与制动器动作均为正常。

请参照“保持制动器的设定”。

2 请根据使用的控制模式设定所需的用户参数。根据使用的控制模式，请参照

K1 系列交流伺服驱动器

步

骤

内容确认方法与补充说明

“速度控制( 模拟量电压指令) 运行”

“位置控制运行”

“扭矩控制运行”

请在切断电源的状态下，用联轴节等连接伺服电机与

机械。

请参照“伺服电机安装注意事项”。

请在确认伺服控制器变为伺服OFF( 伺服电机非通电

状态)之后，接通机械( 指令控制器的) 电源。请再

次确认步骤1 的保护功能是否正常地动作。

请参照“通用基本功能的设定”。

如果此后的步骤在运行时发生异常，则可执行能够安全停止的紧

急停止。

请根据“通过上级指令进行伺服电机单体的试运行”

的各项目，在机械与伺服电机已安装好的状态下进行

试运行。

请确认结果与伺服电机单体的试运行相同。另外还请确认指令单

位等设定与机械相符。

6 请再次确认用户参数设定与步骤2 的控制模式相符。请确认伺服电机是否按照机械动作规格进行运行。

请根据需要调整伺服增益以改善伺服电机的响应性。试运行时可能会出现与机械的“磨合”不充分的情况，因此请充

分地进行试运行。

请将为了维护而设定的用户参数记载于“12.4 用户

参数设定备忘录”中。

至此“机械与伺服电机配套试运行”已经完成。

5.1.4 带制动器的伺服电机的试运行

带制动器的伺服电机的保持制动器动作由伺服驱动器的制动器联锁输出(/BK) 信号进行控

制。

在确认制动器动作的作业中，请事先采取防止机械自然落下以及外力产生振动的应对措施。

请在伺服电机与机械脱离的状态下确认伺服电机的动作与保持制动器的动作。如果各自的动作都

正常，则将伺服电机和机械连接在一起，并进行试运行。

有关带制动器的伺服电机的配线、用户参数的设定，请参照“保持制动器的设定”。

5.1.5 通过指令控制器进行位置控制

前所述，请务必在伺服电机与机械脱离之后再进行伺服电机单体的试运行。请参照下表，

事先进行伺服电机动作、规格的确认。

指令

控制器

伺服

驱动器 M

位置控制速度控制

伺服电机

单体试运行

模拟量

速度指令

指令控制器的指令确认事项确认方法重新修正的地方参照

JOG 动作

(由指令控制器输入一定速

度的指令)

伺服电机

转速

用下面的方法确认伺服电机的速

度。

·使用面板操作器的电机转速监

视(Un000)

·以低速试着运行伺服电机。例

如，输入60r/min 的速度指令，

并确认每 1 秒钟旋转 1 圈。

请通过确认用户参数的设定

值，判断速度指令输入增益

P□300 是否正确。

简单的定位伺服电机

旋转量

输入相当于伺服电机旋转 1 圈

的指令，目视确认伺服电机轴旋

转 1 圈。

请通过确认用户参数的设定

值，判断 PG 分频比 P□201

是否正确。

超程动作

( 使用 POT 与 NOT 信号时)

输入 POT、NOT 信

号，伺服电机是

否停止。

伺服电机在连续旋转时，请确认

在将 POT、NOT 信号置为 ON 后，

伺服电机停止运行。

如果伺服电机没有停止运

行，请再次修正 POT、NOT 的

配线。

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5.2 控制方式的选择

下面就伺服驱动器可进行的控制方式( 控制模式) 进行说明。

用户参数控制方式（控制模式）

P□000 H.□□0□ 速度控制( 模拟量电压指令)

利用模拟量电压速度指令控制伺服电机的转速。请在以下场合时使用。

· 想要控制转速时

· 使用来自伺服的编码器反馈分频输出并在指令控制器配置位置环、进行位置控制时

H.□□1□ 位置控制( 脉冲列指令)

利用脉冲列位置指令控制伺服电机的位置。

利用输入脉冲数控制位置，用输入脉冲的频率控制速度。

请在需要进行定位动作时使用。

H.□□2□ 扭矩控制( 模拟量电压指令)

利用模拟量电压扭矩指令控制伺服电机的输出扭矩。请在想要输出推压的等所需扭矩

时使用。

H.□□3□ 速度控制( 内部设定速度选择)

使用/P-CON，/P-CL，/N-CL总共3 个输入信号，通过事先在伺服中设定好的运行速度

进行速度控制。伺服可设定3个运行速度。( 此时不需要模拟量电压指令。)

H.□□3□

H.□□B□

是与上述4个控制方式配套使用的切换模式。请选择适合客户用途的控制方式的切换模

式。

H.□□C□ 运动控制模式

5.3 通用基本功能的设定

5.3.1 伺服ON设定

对发出伺服电机通电/ 非通电状态指令的伺服 ON 信号(/S-ON) 进行设定。

(1) 伺服 ON 信号(/S-ON)

种类信号名称连接器针号(出厂) 设定意义 A 轴 b 轴

输入 /S-ON CN3-14 CN3-39

ON =L 电平伺服电机通电状态(伺服 ON 状态)。可运行。

OFF=H 电平伺服电机非通电状态(伺服 OFF 状态)。不能运行。

■重要

请务必在发出伺服ON信号之后再发出输入指令以起动/停止伺服电机。请不要先发出输入指令，然后再使用/SON信号起

动/停止伺服电机。如果重复进行AC电源的ON与OFF，则会使内部元件老化，导致事故发生。

/S-ON 信号可通过用户参数将输入的连接器针号分配给别处。请参照“输入电路的信号分配”。

(2) 选择使用/不使用伺服 ON 信号

可通过用户参数对常时伺服ON 进行设定。此时不需要/S-ON 的配线，但由于伺服驱动器在

电源ON的同时变为动作状态，因此请小心处理。

用户参数意义

P□509

A 轴

H.□□1□ 从输入端子 IN1(CN3-13) 输入/S-ON 信号。( 出厂时的设定)

H.□□9□ 将/S-ON 信号固定为常时“有效”

b 轴

H.□□5□ 从输入端子 IN5(CN3-39) 输入/S-ON 信号。( 出厂时的设定)

H.□□9□ 将/S-ON 信号固定为常时“有效”

· 变更本用户参数后，必须重起动电源以使设定生效。

· 设定为信号固定为常时“有效”的情况下，发生警报时仅通过电源重起动即可复位。( 报警复位无效。)

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5.3.2 电机旋转方向的切换

只需翻转电机的旋转方向而不必变更送入伺服驱动器的指令脉冲与指令电压的极性。

此时，轴的移动方向(+，-)反转，但编码器脉冲输出以及模拟量监视信号等来自伺服的

输出信号的极性保持不变。

标准设定时的“正转方向”从伺服电机的负载侧观看是“逆时针旋转”。

用户参数名称指令

正转指令反转指令

P□000 H.□□□0 标准设定

(CCW为正转)

(出厂设定)

PBO

正转（CCW） PAO 编码器脉冲分频输出 A相超前 PBO

反转（CW） PAO 编码器脉冲分频输出 B相超前 H.□□□1 反转模式

(CW为正转)

PBO

反转（CW） PAO 编码器脉冲分频输出 A相超前 PBO

正转（CCW） PAO 编码器脉冲分频输出 B相超前切换 POT，NOT 的方向。P□000= H.□□□0(标准设定)时，CCW 方向为 POT，P□000= H.□□□1 (反转模式) 时，CW 方

向为 POT。

5.3.3 超程设定

超程是指机械的可动部分超越可移动设定区域时，使限位开关动作(ON) 的状态，伺服驱动

器的超程功能就是在这种情况下进行强制停止的功能。

(1) 超程信号的连接

为了使用超程功能，请将下述超程限位开关的输入信号正确地连接到伺服驱动器CN3连接器

的相应针号上。

种

类

信号

名称

连接器针号(出厂) 设定意义 A 轴 b 轴

输

入

POT CN3-16 CN3-41

ON =L 电平可正转侧驱动 (通常运行)

OFF=H 电平禁止正转侧驱动 (正转侧超程)

输

入

NOT CN3-17 CN3-42

ON =L 电平可反转侧驱动 (通常运行)

OFF=H 电平禁止反转侧驱动 (反转侧超程)

在直线驱动等情况下，为了防止机械损

坏，请务必按下图所示连接限位开关。

即使处于超程状态时，也可以向相反侧

驱动。

比如，在正转侧超程的状态下，可向反

转侧驱动。

电机正转方向伺服驱动器伺服电机限位开关限位开关 POT CN1

16 （41） 17 （42） NOT

（挂号内为b轴接线端子） ■重要

位置控制时，用超程使电机停止运行时，会有位置偏移脉冲。

要清除位置偏移脉冲，必须输入清除信号(CLR)。

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注意

在垂直轴上使用伺服电机时，工件可能会在超程状态下落下。

为了防止工件在超程时落下，请务必设定 P□000= H.1□□□以便在停止后进入零箝位状态。( 请参照

“使用超程时电机停止方法的选择”)

(2) 选择使用/ 不使用超程信号

不使用超程信号时，可通过设定伺服驱动器内部用户参数，设定为不使用。此时，不需要

超程用输入信号的配线。

用户参数意义

P□509

A 轴

H.□3□□ 从 IN3(CN3-13) 输入禁止正转驱动信号(POT)。(出厂时的设定)

H.□9□□ 使禁止正转驱动信号(POT)无效。(可经常进行正转侧驱动)

b 轴

H.□7□□ 从 IN7(CN3-41) 输入禁止正转驱动信号(POT)。(出厂时的设定)

H.□9□□ 使禁止正转驱动信号(POT)无效。(可经常进行正转侧驱动)

A 轴

H.4□□□ 从 IN4(CN3-14) 输入禁止反转驱动信号(NOT)。(出厂时的设定)

H.9□□□ 使禁止反转驱动信号(NOT)无效。(可经常进行反转侧驱动)

b 轴

H.9□□□ 从 IN8(CN3-42) 输入禁止反转驱动信号(NOT)。(出厂时的设定)

H.9□□□ 使禁止反转驱动信号(NOT)无效。(可经常进行反转侧驱动)

· 有效控制方式：速度控制、位置控制、扭矩控制

· 变更本用户参数后，必须重新起动电源以使设定生效。

* POT，NOT 信号可通过用户参数自由地分配输入的连接器针号。详细内容请参照“输入电路的信号分配”。

(3)使用超程时电机停止方法的选择

设定伺服电机旋转过程中输入超程(POT，NOT) 信号时的停止方法。

用户参数电机停止方法电机停止后意义

P□000 H.□0□□ 反接制动停止

惯性运行状态

通过紧急停止扭矩(P□407) 减速停止，伺服电机停止

后进入惯性运行( 非通电) 状态。

H.□1□□ 惯性运行停止按照与伺服 OFF 时相同的停止方法(惯性运行停止) 停

止，伺服电机停止后进入惯性运行(非通电) 状态。

H.0□□□ 反接制动停止惯性运行状态通过紧急停止扭矩(P□407) 减速停止，伺服电机停止

后进入惯性运行(非通电) 状态。

H.1□□□ 反接制动停止零箝位状态通过紧急停止扭矩(P□407) 减速停止，伺服电机停止

后进入零箝位(伺服锁定) 状态。

H.2□□□ 惯性运行停止惯性运行状态按照与伺服 OFF 时相同的停止方法(惯性运行停止) 停

止，伺服电机停止后进入惯性运行(非通电) 状态。

· 变更本用户参数后，必须重新起动电源以使设定生效。

· 在设定H.□1□□时的惯性运行过程中，如果接收到伺服ON信号，则可对伺服电机进行控制。

■用语

· 惯性运行停止：不进行制动，而是通过电机旋转时的摩擦阻力进行自然停止。

· 反接制动停止：使用减速(制动器) 扭矩(P□407)的停止。

· 零箝位状态：利用位置指令零配置位置环的状态。

* 有关伺服OFF与发生报警时的停止方法，请参照“伺服OFF 时的停止方法选择”。

(4)超程时的停止扭矩设定

· 设定输入超程信号(POT，NOT) 时的停止扭矩。 · 设定单位为相对于额定扭矩的%。( 额定扭矩为100%) · 出厂时的紧急停止扭矩必须设定为电机最大扭矩那样的充分大的值300%，但实际输出的紧急停止扭矩取决于

电机的额定值。

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 300 1% 300 不需要

P□407 反接制动扭矩限制速度位置扭矩

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5.3.4 保持制动器的设定

在用伺服电机驱动垂直轴等时使用。当伺服驱动器的电源为OFF 时，使用带制动器的伺服电

机以保持可动部分不因重力而移动。( 请参照“带制动器的伺服电机的试运行”。)

垂直轴伺服电机

保持制动器

防止电源关闭时因自重而产生移动

外力伺服电机

防止工作台因外力而产生移动

承受外力的轴

注：

1. 内置于带制动器的伺服电机中的制动器为无励磁动作型保持专用制动器。不能用于制动。只能用

于保持伺服电机的停止状态。制动扭矩约为伺服电机额定扭矩的120%以上。

2. 仅用速度环使伺服电机动作时，在制动器动作的同时，将伺服置为OFF，输入指令设定为“0V”。

3. 配置位置环时，由于伺服电机停止时处于伺服锁定状态，因此不要使机械制动器动作。

(1) 连接实例

伺服驱动器的顺序输出信号“/BK”和制动器电源构成了制动器的ON/OFF 电路。标准的连

接实例如下所示。

UA/UB VA/VB WA/WB

CN1/CN2

L1C

L2C

*10

CN3

电源 R

T 伺服驱动器

BK-RY (/BK+)

(/BK-) +24V

BK-RY 制动器电源

黄或蓝

白红 AC DC 黑

带制动器的伺服电机

BK-RY：制动器控制继电器 9*、10*：是通过用户参数P□514.1分配的输出端子号码。 (2) 制动器联锁输出

种类信号名称连接器针号(出厂) 设定意义 A 轴 b 轴

输出 /BK 通过P□514分配 ON =L 电平释放制动器。

OFF=H 电平使用制动器。

使用带制动器的伺服电机时，是控制制动器的输出信号。另外，本输出信号在出厂时的设定中未使用。需要进行输出信

号的分配(P□514的设定)。使用不带制动器的电机时不要连接。

(3) 制动器信号(/BK) 的分配

K1 系列交流伺服驱动器

制动器信号(/BK) 在出厂时的设定状态下不能使用。因此需要进行输出信号的分配。

用户参数连接器针号意义

P□514 H.□□0□ —— 不使用/BK 信号。( 出厂时的设定)

H.□□1□ OUT1(CN3-7,8) 由 OUT1(CN3-7，CN3-8) 输出端子输出/BK 信号。

H.□□2□ OUT2(CN3-9,10) 由 OUT2(CN3-9，CN3-10) 输出端子输出/BK 信号。

H.□□3□ OUT3(CN3-11,12) 由 OUT3(CN3-11，CN3-12) 输出端子输出/BK 信号。

H.□□4□ OUT4(CN3-32,33) 由 OUT4(CN3-32，CN3-33) 输出端子输出/BK 信号。

H.□□5□ OUT5(CN3-34,35) 由 OUT5(CN3-34，CN3-35) 输出端子输出/BK 信号。

H.□□6□ OUT6(CN3-36,37) 由 OUT6(CN3-36，CN3-37) 输出端子输出/BK 信号。

■重要

出厂时设定的制动器信号(/BK) 是无效的。将多个信号分配给同一输出端子时，采用OR逻辑进行输出。只想使/BK 信号

输出有效时，请将分配/BK 信号的输出端子的其他信号分配给别的输出端子或者置为无效。有关伺服单元的其他输出信

号的分配方法，请参照“输出电路的信号分配”。

(4) 制动器ON 定时的设定( 伺服电机停止后)

出厂设定时，/BK信号在/S-ON信号置为OFF(伺服OFF) 的同时进行输出，但可通过用户参数

变更伺服OFF 的定时。

(5)制动器ON 定时的设定( 伺服电机旋转时)

在伺服OFF或者发生警报时等向正在旋转的伺服电机发出停止指令的情况下，可根据下述用

户参数变更/BK信号的输出条件

· 在垂直轴等上面使用时，由于制动器ON的定时，机械可动部分有时会因自重或者外力的作用产生微小量的移动。通过本用户参数延迟伺服OFF动作，可消除这一微小量的移动。 · 本用户参数可变更伺服电机停止时的制动器ON 定时。有关伺服电机旋转过程中的制动器动作，请参照本项的 “制动器ON 定时的设定(伺服电机旋转时)”。

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 500 10ms 0 不需要 P□506 制动器指令—伺服OFF延迟时间速度位置扭矩 /S-ON

/BK输出电机通电状态

伺服ON 制动器释放电机通电

伺服OFF 制动器保持

电机不通电 P□506 ■重要发生警报时，伺服电机立即进入非通电状态而与本用户参数的设定无关。由于受机械可动部分自重或者外力的影响等，机械有时会在制动器动作之前的时间内产生移动。

K1 系列交流伺服驱动器

5.3.5 伺服OFF时的停止方法选择

选择伺服单元处在伺服OFF 状态时的停止方法。

用户参数电机停止方法电机停止后意义

P□000 H.□0□□ 反接制动停止

惯性运行状态

通过紧急停止扭矩(P□407) 减速停止，伺服电机停止

后进入惯性运行( 非通电) 状态。

H.□1□□ 惯性运行停止按照与伺服 OFF 时相同的停止方法(惯性运行停止)

停止，伺服电机停止后进入惯性运行(非通电) 状态。

在下述情况下，本用户参数的设定有效。

· /S-ON 输入信号OFF( 伺服OFF) 时

· 主电源(L1，L2，L3)OFF 时

■用语

· 反接制动停止：使用减速(制动器) 扭矩(P□407)的停止。

· 惯性运行停止：不进行制动，而是通过电机旋转时的摩擦阻力进行自然停止。

■重要

· 主电路电源(L1，L2，L3)OFF 或者控制电源(L1C，L2C)OFF 时，下述伺服驱动器会强制进行反接制动停止而不管上

述用户参数的设定。

· 伺服驱动器发生报警时，伺服驱动器会进行惯性停止。

5.4 绝对值编码器的使用

如果使用带绝对值编码器的伺服电机，则可以在指令控制器（上位机系统）处配置绝对值检

测系统。其结果是，再次 ON 电源后，可以不进行原点复位，直接再运行。

绝对值编码器分辨力多旋转数据输出范围超出限值时的动作

17 位

（131072 脉冲 / 圈） -32768 ~ +32767

超出正转方向的上限值（+32767）时，多旋转数据

变更为-32768

伺服电机旋转过程中的/BK信号输出条件以下任一条件成立时，将/BK信号设定为H电平 (制动器起动)。 · 伺服OFF后，电机转速为P□507以下时 · 伺服OFF后，超过P□508的设定时间时

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 6000 1r/min 100 不需要 P□507 制动器指令输出速度电平速度位置扭矩

■重要 · 即使将P□507设定为所用伺服电机的最高转数以上的数值，伺服电机也会受电机自身最高转速的限制。 · 请将电机旋转检测信号(/TGON) 与制动器信号(/BK) 分配给别的端子。 · 将制动器信号(/BK)与电机旋转检测信号(/TGON)分配给同一输出端子时，由于在垂直轴上落下的速度， /TGON信号变为L电平，即使本用户参数的条件成立，/BK信号也有可能无法变为H电平。(因为将多个输出信号分配给同一输出端子时以OR逻辑进行输出。)有关输出信号的分配，请参照“输出电路的信号分配”。

设定范围设定单位出厂设定电源重起 10 ~ 100 10ms 50 不需要 P□508 伺服OFF—制动器指令等待时间速度位置扭矩

P□508 制动器释放制动器保持

伺服ON 伺服OFF

反接制动或者惯性运行停止

(P□000.2) P□507 /S-ON输入或者发生警报电源OFF 电机转速

/BK输出

K1 系列交流伺服驱动器

超出反转方向的上限值（-32768）时，多旋转数据

变更为+32767

5.4.1 接口电路

安装在伺服电机上的绝对值编码器的标准连接如下所示。

■ SEN 信号的连接

种类信号名称连接器针号设定意义

输入 ASEN CN3-38

OFF= L 电平电源接通时

ON = H 电平要求绝对值数据

输入 BSEN CN3-50

OFF= L 电平电源接通时

ON = H 电平要求绝对值数据

要从伺服驱动器输出绝对值数据必须使用本输入信号。请在电源接通 3 秒之后，将 SEN 信

号置为 H 电平。

如果 SEN 信号进行 L 电平→H 电平切换，则输出多匝数据、初始增量脉冲。

在这些动作尚未结束之前，即使伺服 ON 信号（/S-ON）为 ON 状态，伺服电机也不会通电。操

作面板显示“oFF”。

相当于7406

+5V

串行接口电路脉冲计数电路

总线接收器

PA SEN

GND

PAO

/PAO

PBO

/PBO

PCO

/PCO

GND

38/50

19/44

20/45

21/46 22/47

23/48 24/49

锂电池 3.6V 屏蔽线（壳体）

上位机系统伺服驱动器编码器

PG5V

GND

/PS （连接器壳体）

*1 *1 *2

适用总线接收器：TI公司SN75175或MC3486 终端电阻R：220~470Ω *1. 表示多股绞合线

CN3 CN1

K1 系列交流伺服驱动器

指令控制器 SEN

GND 相当于7406

+5V

0V 0V （注）建议使用PNP晶体管。信号电平（H电平：4.0V以上，L电平：最大0.8V）

伺服控制器 100Ω

4.7kΩ H电平时, 约为1mA

CN3-38/50

CN3-25 ■ 重要

要将处于 ON 状态的 SEN 信号置为 OFF 并且再次置为 ON，则如下图所示，在持续 1.3 秒

以上的 H 电平之后再执行。

OFF ON(H电平) OFF ON 1.3s以上 15ms以上

SEN信号：

5.4.2 绝对值编码器的选择

绝对值编码器也可以作为增量型编码器使用。

用户参数意义

P□001

n.□□□0

将绝对值编码器用作绝对值编码器,使能绝对值数据串行输出(PG

分频 PAO 口)

n.□□□1 将绝对值编码器用作增量型编码器

n.□□□2

将绝对值编码器用作绝对值编码器,不使能绝对值数据串行输出

(PG 分频 PAO 口)

● 作为增量型编码器，不需要 SEN 信号与电池

● 变更本用户参数后，必须重新启动电源以使设定生效

5.4.3 电池的使用方法

推荐锂电池规格：ER36V

■电池更换步骤

1、请在保持伺服单元控制电源为 ON 的状态下更换电池；

2、更换电池后，请通过辅助功能 F□010 清除绝对值编码器报警，以解除绝对值编码器电

池报警。

3、重新启动伺服驱动器电源，如没有异常动作，则表明电池更换结束

重要：

将伺服驱动器的控制电源置为 OFF 并且拆下电池的连线时(也包括拆下编码器电缆)，绝对

值编码器内的数据将会丢失。此时，必须进行绝对值编码器的设置操作。请参照“2.3.4 绝对值

编码器的设置（F□009）”

K1 系列交流伺服驱动器

5.4.4 绝对值数据的授受序列

驱动器接收到来自绝对值编码器的输出，将绝对值数据发送至指令控制器的序列如下所示。

(1) 绝对值信号的概要

如下所示，伺服驱动器输出的绝对值编码器的串行数据与脉冲通过“PAO，PBO，PCO”输出。

串行数据→ 脉冲转换

分频电路

PG PS （P□201）

PAO

PBO

PCO

信号名称状态信号内容

PAO

初始时串行数据

初始增量型脉冲

通常时增量型脉冲

PBO

初始时初始增量型脉冲

通常时增量型脉冲

PCO 常时原点脉冲

(2) 绝对值数据的发送序列与内容

1、将 SEN 信号置为 H 电平

2、 100ms 以后，进入串行数据接收等待状态。对用于增量型脉冲计数的可逆计数器进行清

零

3、接收 8 字节的串行数据

4、在接收到最后的串行数据后，大约经过 25ms，变为通常的增量型动作状态。

＊串行数据

表示电机轴位于从基准位置（设置时设定的值）开始旋转了多少圈后的位置

＊初始增量型脉冲

按照与电机轴的原点位置开始~当前电机轴位置为止以大约 1250rpm（17 位时分频脉冲

为出厂时设定的情况下）旋转时相同的脉冲速度输出脉冲。

（A相）

（B相）

（A相）

（B相）旋转量串行数据初始增量型脉冲增量型脉冲初始增量型脉冲增量型脉冲 50ms 约15ms Max 25ms 1~3ms 60ms以上典型90ms Max 260ms

SEN信号

PAO

PBO

不定

K1 系列交流伺服驱动器

基准位置（设置）

PS Po +1 坐标值

M值

-1 0 +1 +2 +3 ±0 +2 +3 M×R

当前位置

最终的绝对值数据 PM 可用下式求出：

PE = M × R + P0

PM = PE － PS

注：反转模式（Pn000.0 = 1）时为下述算式，

PE = －M × R + P0

PM = PE － PS

PE 从编码器读取的当前值

M 多旋转数据（编码器旋转圈数）

P0 初始增量型脉冲数

PS 在设置的那一点上读取的初始增量型脉冲数（该值有上位机保存与管理）

PM 客户系统中必须的当前值

R 编码器旋转 1 圈的脉冲数（分频后的值，P□201 的值）

（3）信号的详细规格

（a）PAO 串行数据规格

输出 5 位数的旋转量

数据传输方式起止同步（ASYNC）

波特率 9600 bps

起始位 1 位

停止位 1 位

奇偶校验偶校验

字符码 ASCII 7 位

数据格式 5 字符，如下图所示。

“P” “+”或“-” “0”~“9” “CR”

数据位 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 起始位偶数奇偶校验位

停止位 2，旋转量范围处在“＋32767 ~ －32768”之间。如果超出该范围，则在“＋32767”时，数据变更为“－32768”；在“－32768”时，变更为“＋32767”。

K1 系列交流伺服驱动器

5.4.5 绝对值编码器的设置（F□009/ F□010）

此时，必须进行绝对值编码器的设置操作。

＊最初起动机械时

＊发生“总线式编码器多圈信息出错（A25 / b25）”时

＊发生“总线式编码器多圈信息溢出（A26 / b26）”时

＊发生“总线式编码器电池警报 1（A27 / b27）”时

＊想要将绝对值编码器的多旋转数据置为 0 时，

使用面板操作器进行设置。

重要：

1、编码器设置操作仅可在伺服 OFF 状态下进行。

2、在显示下述绝对值编码器报警时，请执行辅助功能 F□010 操作以解除报警。使用伺服

驱动器的报警复位（/ALM-RST）并不能解除报警。

＊总线式编码器多圈信息出错（A25 / b25）

＊总线式编码器多圈信息溢出（A26 / b26）

＊总线式编码器电池警报 1（A27 / b27）

＊总线式编码器电池警报 2（A28 / b28）

＊总线式编码器过速（A41 / b41）

5.4.6 清除绝对值编码器多圈数据

当使用总线式绝对值编码器时，可通过该操作清除多圈信息。

操作步骤操作说明操作键操作后的显示

请按下 M 功能键（持续 1 秒以上），切换

到 1 轴辅助功能模式，显示 FA000

请按下UP键或DOWN键选择想要操作的

辅助功能 FA010

请按下设置键，显示“PoSCL”，进入清除

多圈位置操作

请按下功能键，显示“CLFin”，表示清除

多圈位置已经成功完成

5 请按下设置键，返回 FA009 显示

5.4.7 清除总线式编码器内部错误

当使用总线式绝对值编码器时，可通过该操作清除多圈信息。

操作步骤操作说明操作键操作后的显示

请按下M功能键，选择A轴辅助功能模式。

未显示 FA010 时，按 UP 键或 DOWN 键，

设定 FA010。

2 请按下设置键，显示“ErrCL”。

请按下 M 功能键，显示“CLFIn”，完成清

除编码器多圈信息。

K1 系列交流伺服驱动器

4 请按下设置键，返回 FA009 显示

5.5 速度控制（模拟量电压指令）运行

5.5.1 用户参数的设定

用户参数意义

P□000 H.□□0□ 控制方式选择：速度控制(模拟量电压指令)

5.5.2 输入信号的设定

(1) 速度指令输入

向伺服驱动器发出模拟量电压指令形式的速度指令，则以与输入电压成比例的速度对伺服

电机进行速度控制。

种类信号名称连接器针号(出厂) 意义 A 轴 b 轴

输入 V-REF CN3-5 CN3-30 速度指令输入

GND CN3-6 CN3-31 速度指令输入用信号地线

在进行速度控制( 模拟量电压指令) 时使用。(P□000.1=0，4，7，9，A)

利用P□300 设定速度指令输入增益。有关设定的详细说明，请参照“用户参数的设定”

■输入规格

· 输入电压范围：DC ± 10V

· 最大容许输入电压：DC ± 12V

(2)比例动作指令信号(/P-CON)

种类信号名称连接器针号(出厂) 设定意义 A 轴 b 轴

输入 /P-C0N CN3-15 CN3-40

ON =L 电平以 P 控制方式运行伺服驱动器。

OFF=H 电平以 PI 控制方式运行伺服驱动器。

/P-CON信号是从PI(比例·积分)或者P(比例)控制中选择速度控制方式的信号。

如果设为P控制，则可以减轻因速度指令输入漂移而引起的电机旋转和轻微振动。

输入指令：可减低0V时的漂移所产生的伺服电机旋转，但停止时的伺服刚性( 支撑力) 下降。

/P-CON 信号可通过用户参数将输入的连接器针号分配给别处。请参照“输入电路的信号分配”。

5.5.3 指令偏移量的调整

设定模拟指令电压—指令速度斜率。 ■例

P□300=150：表示设定为每1V电压对应输入150r/min(出厂时的设定) P□300=300：表示设定为每1V电压对应输入300r/min P□300=200：表示设定为每1V电压对应输入200r/min

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 3000 （r/min）/V 150 不需要 P□300 速度指令输入增益速度位置扭矩

指令电压（V）指令速度（r/min）设定该斜效率

K1 系列交流伺服驱动器

当使用速度控制模式时，作为模拟量指令电压，即使发出0V 指令，也会出现电机以微

小速度旋转的情况。在上级控制装置或外部电路的指令电压出现微小量(mV单位)的偏移(偏

移量)时会发生这种情况。在这种情况下，可利用面板操作器对指令偏移量进行自动调整·手

动调整。请参照“5.2辅助功能执行模式下的操作”。

模拟量(速度·扭矩) 指令偏移量的自动调整是计量偏移量并自动调整电压的功能。

当上级控制装置及外部电路的电压指令出现偏移时，伺服驱动器会自动对偏移量作如下调

整。

一旦进行指令偏移量的自动调整，该偏移量将被保存在伺服驱动器内部。

偏移量可通过速度指令偏移量的手动调整(F□006) 进行确认。请参照“5.5.3(2) 速度

指令偏移量的手动调整”。

(1) 速度指令偏移量的自动调整

在指令控制器配置位置环的状态下将伺服锁定停止时的偏移脉冲设为零时，不能使用指

令偏移自动调整(F□008)。在这种情况下，请使用速度指令偏移量的手动调整(F□00A)。

零速度指令时，还配备有可强制执行伺服锁定的零箝位速度控制功能。请参照“5.5.6 零

箝位功能的使用”

注：请在伺服 OFF 状态下执行模拟量值零偏移量的自动调整。

请按下述步骤进行 A 轴速度指令偏移量的自动调整。

操作步骤操作说明操作键操作后的显示

伺服电机

微小旋转（伺服ON时）伺服OFF

0V速度指令指令控制装置伺服驱动器请将伺服单元置为伺服

OFF，通过指令控制器或者

外部电路输入 0V 指令电

压。

请按下 M 功能键，选择 A 轴辅助功能模式。未显示

FA008 时，按 UP 键或 DOWN 键，设定 FA008。

3 请按下设置键，显示“rEF_o”。

4 请按下 M 功能键，启动自动调零，闪烁显示“donE”。

5 自动调零完成后，结束闪烁显示“donE”，显示“rEF_o”。 ——

6 请按下设置键，返回 FA008 显示。

(2) 速度指令偏移量的手动调整

指令电压

偏移量

速度指令

指令电压

速度指令

伺服驱动器内部自动调

整偏移量

自动修正偏移量

K1 系列交流伺服驱动器

请在下述情况下使用速度指令偏移量的手动调整(F□006)。

·指令控制器配置位置环以将伺服锁定停止时的偏移脉冲设为零时

·有意识地将偏移量设定为某个设定量时

·确认用自动调整设定的偏移量数据时

基本功能与模拟量(速度·扭矩) 指令偏移量的自动调整(F□008) 相同，但在手动调整(F□

006) 时，必须在直接输入偏移量的同时进行调整。

偏移量的调整范围与设定单位如下所示。

速度指令

偏移量调整范围

模拟量电压输入

偏移量调整范围：-9999~+9999 偏移量设定

单位

请按下述步骤进行 A 轴速度指令偏移量的自动调整。

操作步骤操作说明操作键操作后的显示

请按下 M 功能键，选择 A 轴辅助功能模式。未显示

FA006 时，按 UP 键或 DOWN 键，设定 FA006。

2 请按下设置键，显示“A.SPd”。

3 请长按设置键 1s 以上，显示“0000”。

4 请按下 UP 键或 DOWN 键设置偏移量。

5 请长按设置键 1s 以上，保存偏移量。

6 请按下设置键，返回 FA006 显示。

5.5.4 软起动

软起动是指在伺服驱动器内部将阶跃速度指令输入转换为加减速一定的指令的功能。

(1) 梯形方式起动

用户参数意义

P□309 H.□□□0 梯形方式起动

K1 系列交流伺服驱动器

(2) S 曲线方式起动

用户参数意义

P□309 H.□□□1 S 曲线方式起动

H.□0□□ 接近线性

S 曲线比率选择 H.□1□□ 低

H.□2□□ 中

H.□3□□ 高

(3) 加减速滤波方式起动

用户参数意义

P□309 H.□□□2 加减速滤波方式起动

H.□□0□ 一次加减速滤波

H.□□1□ 二次加减速滤波

在输入阶跃速度指令或选择内部设定速度时，可进行平滑的速度控制。( 一般的速度控制请设为“0”。) 各设定值如下所示。 · P□305：从停止状态到1000r/min的时间 · P□306：从1000r/min到停止状态的时间

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 10000 1ms 0 不需要 P□305 软起动加速时间速度

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 10000 1ms 0 不需要 P□306 软起动减速时间速度

软起动前软起动后 1000r/min

P□305 P□306

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 10000 1ms 0 不需要

P□308 S曲线上升时间速度

P□308 P□308 P□309.2设置曲线比率软起动后软起动前

通过加减速滤波器以平滑速度指令。如果设定过大的值，则响应性会降低。设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 10000 1ms 0 不需要 P□307 速度指令滤波器时间参数速度

P□308 P□308

滤波前滤波后 63.2%

100% 36.8%

K1 系列交流伺服驱动器

5.5.5 零箝位功能的使用

(1) 零箝位功能的意思

是指在速度控制时指令控制器未配置位置环的系统的情况下使用的功能。

如果将零箝位(/P-CON) 信号置为ON，则在速度指令(V-REF) 的输入电压达到P□501(零箝位

电平)的转速以下时，伺服驱动器内部配置位置环，无视速度指令并使伺服电机紧急停止以进入

伺服锁定状态。

伺服电机在零箝位生效的位置上被箝位在± 1 脉冲以内，即使通过外力转动，也会返回零

箝位位置。

用户参数意义

P□000 H.□□A□ 控制方式：速度控制( 模拟量电压指令) → 零箝位

零箝位动作切换条件

设定P□000= H.□□A□，只要以下两个条件之一成立，就会进入零箝位动作。

· /P-CON为ON(L电平)

· 速度指令(V-REF) 低于 P□501 的设定值

CN3

15 V-REF

/P-CON 速度指令

零箝位

伺服驱动器 “V-REF”速度指令时间速度零箝位电平设定值 P□501 开（OFF) 关（ON) “/P-CON”输入零箝位动作 ON OFF OFF ON ON

(3) 输入信号设定

种类信号名称连接器针号(出厂) 设定意义 A 轴 b 轴

输入 /P-C0N CN3-15 CN3-40

ON =L 电平零箝位功能 ON(有效)

OFF=H 电平零箝位功能 OFF(无效)

选择带零箝位功能的速度控制(P□000=H.□□□A□)时，设定进入零箝位动作的转速。即使在P□501中设定超过

所用伺服电机最大转速的值，所用伺服电机的最大转速仍然采用有效值。设定范围设定单位出厂设定电源重起

0 ~ 10000 1r/min 10 不需要

P□501 零箝位电平速度

K1 系列交流伺服驱动器

是用于切换到零箝位动作的输入信号。

/P-CON信号中的任何一个都可以切换到零箝位动作。

有关分配方法，请参照“输入电路的信号分配”

5.5.6 编码器信号输出

编码器的反馈脉冲在伺服单元内部处理之后输出到外部。

种类信号名称连接器针号名称 A 轴 b 轴

输出 APAO+ CN3-19 CN3-44 编码器输出 A+相

APA0- CN3-20 CN3-45 编码器输出 A-相

输出 APBO+ CN3-21 CN3-46 编码器输出 B+相

APB0- CN3-22 CN3-47 编码器输出 B-相

输出 APCO+ CN3-23 CN3-48 编码器输出 C+相

APC0- CN3-24 CN3-49 编码器输出 C-相

输入 SEN CN3-38 CN3-50 SEN 信号输入(使用绝对值编码器时有效)

GND CN3-25 信号地

指令控制器 PG

编码器编码器反馈数据 CN1/2 分频

电路

CN3 A相(PAO) B相(PBO) C相(PCO)

是该输出的说明

* （注）原点脉冲的脉冲宽根据分频比 (P□201) 的设定而发生变化与A相同宽度。

伺服驱动器

* 即使在反转模式(P□000.0=1) 下，分频输出相位形态也与标准设定(P□000.0=0) 相同。

■输出相位形态

正转时(A相90º 超前) 反转时(B相90º 超前)

90º A相

B相

C相 t

90º A相

B相

C相 t 注：

总线式编码器时，请在将伺服电机旋转两圈之后，再使用伺服驱动器的C相脉冲输出进行机械原点复

位动作。

· 编码器脉冲分频比的设定

设定从伺服驱动器发向外部的PG输出信号(PAO,PBO)的输出脉冲数。来自编码器的每1圈反馈脉冲在伺服驱动器内部被分频为P□201的设定值并进行输出。(请根据机械与指令控制器的系统规格进行设定。) ■输出实例 P□201=16(每1圈16脉冲输出) 时

设定范围设定单位出厂设定电源重起 16 ~ 32768 1P/rev 2500 需要 P□201 PG分频数速度位置扭矩

PAO

PBO 1圈

设定值：16

K1 系列交流伺服驱动器

5.5.7 同速检测输出

种类信号名称连接器针号(出厂) 设定意义 A 轴 b 轴

输出 /V-CMP CN3-9

CN3-10

CN3-34

CN3-35

ON =L 电平同速状态

OFF=H 电平不同速状态

本输出信号可通过用户参数P□513分配给其他输出端子。

有关输出信号的分配，请参照“输出电路的信号分配”。

5.6 位置控制运行

5.6.1 用户参数的设定

利用脉冲列进行位置控制时，请设定以下用户参数。

(1) 控制方式选择

用户参数意义

P□000 H.□□1□ 控制方式选择：位置控制(脉冲列指令)

种类信号名称连接器针号名称 A 轴 b 轴

输入

PULS+ CN3-1 CN3-26 指令脉冲输入

PULS- CN3-2 CN3-27 指令脉冲输入

SIGN+ CN3-3 CN3-28 符号输入

SIGN- CN3-4 CN3-29 符号输入

(2) 脉冲指令形态的选择

用户参数指令形态输入倍值正转指令反转指令

P□200

H.□□0□ 符号+脉冲列 ——

PULS

SIGN H电平

PULS

SIGN L电平

H.□□1□ CW+CCW ——

PULS

SIGN

L电平 PULS

SIGN L电平

H.□□2□

90°相位差

2 相脉冲

×1

PULS

SIGN

90º PULS

SIGN

90º H.□□3□ ×2

H.□□4□ ×4

■补充

90 相位差2相脉冲指令形态时，可设定输入倍增。

内部处理

正转反转 PULS

SIGN

×1倍

×2倍

×4倍伺服电机的移动指令脉冲

(3) 脉冲指令输入取反

用户参数意义

P□200 H.□0□□ PULS 输入不取反，SIGN 输入不取反

H.□1□□ PULS 输入不取反，SIGN 输入取反

H.□2□□ PULS 输入取反，SIGN 输入不取反

K1 系列交流伺服驱动器

H.□3□□ PULS 输入取反，SIGN 输入取反

用户通过设置本参数可以对脉冲指令的逻辑取反。

(4) 清除信号形态选择

种类信号名称连接器针号(出厂) 名称 A 轴 b 轴

输入 /CLR 通过P□510分配清除输入

如果清除动作生效，则执行以下动作。

· 将伺服驱动器内部的偏移计数器设定为“0”。

· 将位置环动作置于无效状态。

→保持清除状态时，伺服箝位不起作用，伺服电机有时会因速度环内的漂移而进行微速旋转。

(5) 清除动作的选择

在清除信号CLR 以外的条件下，可根据伺服驱动器的状态选择用哪一个定时清除偏移脉冲。

清除偏移脉冲的动作模式可通过用户参数P□200.0 选择以下3种类型。

用户参数意义

P□200 H.□□□0 伺服 OFF 时清除偏移脉冲，超程时不清除偏移脉冲

H.□□□1 伺服 OFF 或超程时，不清除偏移脉冲

H.□□□2 伺服 OFF 或超程时（零箝位除外）清除偏移脉冲

5.6.2 电子齿轮的设定

(1) 编码器脉冲数

编码器种类编码器脉冲数

普通增量型编码器 2500 P/R

总线式编码器 17位 32768 P/R

注：表示编码器分辨率的位数与编码器信号输出(A相、B相) 的脉冲数并不相同。编码器脉冲数×

4(倍增) 之后才等于表示分辨率的位数。

(2)电子齿轮

电子齿轮功能是指可将相当于指令控制器输入指令1 脉冲的工件移动量设定为任意值的功能。这种来

自指令控制器的指令1 脉冲即最小单位叫做“1 指令单位”。

不使用电子齿轮使用电子齿轮工件工件编码器脉冲：32768 滚珠丝杠节距：6mm 编码器脉冲：32768 滚珠丝杠节距：6mm 要将工件移动10mm 要用“指令单位”将工件移动10mm

指令单位：1µm 由于1圈为6mm 10÷6＝1.6666圈由于用32768×4脉冲旋转1圈 1.6666×32768×4＝218448脉冲进行218448脉冲的指令输入。这一换算必须在指令控制器上进行。由于将1指令单位设为1μm 要将工件移动10mm（10000μm）由于1脉冲相当于1μm 10000/1＝10000脉冲进行10000脉冲的指令输入。

K1 系列交流伺服驱动器

(3) 相关用户参数

(4) 电子齿数比的设定步骤

请按以下步骤设定电子齿数比。

步骤内容说明

1 确认机械规格确认减速比、滚珠丝杠节距、滑轮直径等。

2 确认编码器脉冲数确认所用伺服电机的编码器脉冲数。

3 决定指令单位决定来自指令控制器的1指令单位。

请在考虑机械规格、定位精度等因素的基础上决定指令单位。

计算负载轴旋转1圈的移

动量

以决定的指令单位为基础，计算负载轴旋转 1 圈所需的指令单位

量。

5 计算电子齿数比根据电子齿数比计算公式计算电子齿数比(B/A)。

6 设定用户参数将计算出来的数值设定为电子齿数比。

(5) 电子齿数比的设定实例

实际上，根据几个实例决定电子齿数比。

步

骤

内容

机器构成

滚珠丝杠圆台皮带+ 滑轮

17位编码器滚珠丝杠节距：6mm 指令单位：0.001mm 负载轴指令单位：0.1º

负载轴 17位编码器

减速比3：1

指令单位：0.02mm 负载轴

减速比2：1

17位编码器

滑轮直径Φ100mm

1 确认机械构成 ·滚珠丝杠节距：6mm

·减速比：1/1

1 圈的旋转角：360°

减速比：3/1

滑轮直径：100 mm

(滑轮周长：314 mm)

·减速比：2/1

2 编码器 17 位：32768P/R 17 位：32768P/R 17 位：32768P/R

3 设定指令单位 1 指令单位：0.001mm(1μm) 1 指令单位：0.1° 1 指令单位：0.02mm

负载轴旋转 1 圈

的移动量 6mm/0.001mm=6000 360°/0.1°=3600 314mm/0.02mm=15700

5 计算电子齿数比

6000

32768 4



3600

32768 4



15700

32768 4



如果将电机轴与负载侧的机械减速比设为n/m，则可由下式求出电子齿数比的设定值。

(伺服电机旋转m 圈、负载轴旋转n 圈时)

* 超过设定范围时，请将分子与分母约分成设定范围内的整数。

请注意，不要改变电子齿数比(B/A)。

设定范围设定单位出厂设定电源重起

1 ~ 65535 — 1 需要

P 202 电子齿轮（分子）位置

重要

电子齿数比的设定范围：0.01 电子齿数比(B/A) 100

超出上述范围时，伺服驱动器不能正常动作。请变更机械构成或者指令单位。

设定范围设定单位出厂设定电源重起

1 ~ 65535 — 1 需要

P 203 电子齿轮（分母）位置

电子齿轮比

P 202

P 203

编码器脉冲数×4

负载轴旋转1圈的移动量

K1 系列交流伺服驱动器

6 设定用户参数 P□202

131072

P□202 393216 P□202 262144

P□203 6000 P□203 3600 P□203 15700

* 由于计算结果未处在设定范围内，因此应对分子与分母进行约分。

比如，用4 对分子与分母进行约分，则P□202=32768，P□203=1500，此时设定就已经完成。

(6) 电子齿数比的计算公式

：减速比

指令脉冲 (mm/ P)

A +

— 位置

环速度

环

×4

n 节距＝P（mm/rev） m

伺服电机

PG(P/rev)) (mm/ P)

：指令单位 P (mm/rev) n

P m

n p B

 =  G 





( ) 4



n p

P m

B G G







  



4  4

( ) A和B请通过用户参数设定： A ：P□203 B ：P□202

PG(P/rev) ：编码器脉冲：滚珠丝杠节距

5.6.3 位置指令

发出脉冲列形式的指令，对伺服电机进行位置控制。

指令控制器的脉冲列输出形态包括下述几种类型。

·总线驱动器输出

·+24V 集电极开路输出

·+12V 集电极开路输出

·+5V 集电极开路输出

注：

集电极开路输出时的注意事项，通过集电极开路进行脉冲输入时，输入信号的噪音容限就会下降。

因噪音而发生偏移时，请在下述用户参数中进行变更。

用户参数意义

P□200 H.1□□□ 集电极开路信号用指令输入滤波

(1) 输入输出信号的定时例子

编码器脉冲

伺服ON

基极封锁 ON

解除 t2 t1≤30ms t2≤6ms (用户参数P□506为“0”时) t3≥40ms t1 H t3 H L H

H L

L PAO

PBO

/COIN

CLR t4 t5

t7 t6

t4，t5，t6≤2ms t7≥20µs ON ON

K1 系列交流伺服驱动器

注：

1. 从伺服ON信号置为ON起到输入指令脉冲之间的间隔应控制在40ms以上。如果在伺服ON信号置为ON

起的40ms以内输入指令脉冲，那么伺服驱动器有时不接受指令脉冲。

2. 请将清除信号的ON设定为200μs以上。

表：指令脉冲输入信号的定时

指令脉冲信号形态电气规格备注

符号+ 脉冲列输入

(SIGN + PULS 信号)

最大指令频率：500kpps

( 集电极开路输出时：

200kpps)

符号(SIGN)

H= 正转指令

L= 反转指令

CW 脉冲+CCW 脉冲

最大指令频率：500kpps

( 集电极开路输出时：

200 kpps)

90 相位差2 相脉冲

(A 相+B 相)

最大指令频率：

1 倍增：500kpps

2 倍增：400kpps

4 倍增：200kpps

倍增模式可通过设定

用户参数P□200.1

进行切换。

(2) 连接实例

(a) 总线驱动器输出的连接实例

适用总线驱动器：TI 制SN75174 或MC3487 的等同品

150Ω 指令控制器伺服驱动器

150Ω

3.3kΩ DC24V CLR

DICOM

PULS＋

PULS－

SIGN＋

SIGN－

* 表示多绞合屏蔽线。 (b) 集电极开路输出的连接实例

请选择限制电阻R1 的值，确保输入电流i 进入到下述范围内。

输入电流i ＝ 7 ～ 15mA

K1 系列交流伺服驱动器

请参照以下适用实例设定工作电阻R1的值以使输入电流i处在7mA-15mA范围内。

适用实例 Vcc为24V时 R1=2.2KΩ Vcc为12V时 R1=1KΩ Vcc为5V时 R1=180Ω

指令控制器伺服驱动器 150Ω R1

Vcc

Tr1

150Ω R1

Vcc

Tr1

DC24V CLR

DICOM * 表示多绞合屏蔽线。

通过集电极开路输出发出指令脉冲时，输入信号的噪音容限降低。因干扰而发生偏移时，请将用户参数P□200.3设为“1”。（注）：

(3) 控制框图

位置控制时的控制框图如下所示。

5.6.4 平滑

伺服单元内部可对一定频率的指令脉冲输入进行滤波。

(1) 位置指令滤波器的选择

用户参数意义

P□206 H.□□□0 一次加减速滤波

H.□□□1 二次加减速滤波

（2）滤波器相关用户参数

微分前馈 B

A 前馈滤波器时间常数偏移便移叠加范围 KP 速度环电流环偏移计数器平滑 ×1

×2

×4

分频 ×4 B

伺服驱动器（位置控制时） P□109 P□202

P□203

P□110 P□107 P□108 P□200.1 P□205 P□202

P□203 PG信 P□201 号输出

P□102 M

伺服电机

编码器 -

+ + + +

K1 系列交流伺服驱动器

5.6.5 定位完成信号

定位完成信号是位置控制时表示伺服电机定位完成的信号，请在指令控制器进行定位完成

确认的联锁时使用。

种类信号名称连接器针号(出厂) 设定意义 A 轴 b 轴

输出 /COIN CN3-9

CN3-10

CN3-34

CN3-35

ON =L 电平定位完成

OFF=H 电平定位未完成

定位完成信号可通过用户参数P□513分配给其他输出端子。

有关输出信号的分配，请参照“输出电路的信号分配”。

5.6.6 低频抖动抑制

对于低刚性负载，快速启停时容易在负载前端产生持续的低频抖动，使得定位时间延

长，影响了生产效率。伺服驱动器内含消抖控制功能，通过推算负载位置，并加以补偿，

从而实现抑制低频抖动的效果。

重要

在变更位置指令加减速时间参数(Pn205) 的情况下，没有指令脉冲输入并且偏移脉冲为0时变更的值才生效。为

了切实地反映所设定的值，请输入清除信号(CLR)以禁止指令控制器的指令脉冲，或者作为伺服ON清除偏移脉冲。

即使在以下场合，也能平滑地运行电机。另外，本设定对移动量(指令脉冲数)没有影响。

· 发出指令的指令控制器不能进行加、减速时

· 指令脉冲的频率较低时

· 电子齿数比较大时(10 倍以上)

设定范围设定单位出厂设定电源重起

0 ~ 6400 0.1ms 0 不需要

P 205 位置指令加减速滤波器时间参数位置

P 205 P 205

滤波前

滤波后

63.2%

100%

36.8%

如果指令控制器的指令脉冲输数与伺服电机移动量之差(偏移脉冲) 低于本用户参数的设定值，则输出定位完成信号(/COIN)。设定单位为指令单位。这取决于电子齿轮设定的指令单位。如果设定过大的值，则低速运行时可减小偏移，但有可能常时输出 “/COIN”，因此请注意。本用户参数的设定不影响最终的定位精度。

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 250 1指令单位 10 不需要 P□500 定位完成宽度位置

指令电机转速 P□500 速度

偏移脉冲 (Un012) /COIN

K1 系列交流伺服驱动器

工作台移动部件滚珠丝杠

低刚性负载发生低频抖动

伺服电机

联轴器

(1) 适用范围

低频抖动抑制功能在速度控制模式和位置控制模式下均有效。

在以下情形，低频抖动抑制可能不能正常起作用，或者不能达到预期的效果：

⚫ 由于外力的原因，使得振动加剧

⚫ 抖动频率在5.0Hz～50.0Hz之外

⚫ 振动结构件的机械结合部存在机械间隙

⚫ 移动时间小于一个振动周期时

(2) 用户参数的设定

用户参数意义

P□004 H.□0□□0 关闭低频抖动抑制

H.□1□□1 使能低频抖动抑制

如果抖动频率可以用仪器（如激光干涉仪）直接测出来，请将测得的频率数据（单位为0.1Hz）

直接写入参数

P□413。如果没有测量仪器，可借助上位机通讯软件的绘图功能或FFT分析功能，间接测量

出负载的抖动频率。

ΔT

位置偏差计数器

f ＝ 1 / ΔT 0 t

将测得的负载抖动频率写入参数P□413后，可微调P□413以获得最佳抑制效果。如果电机在停止时出现持续的振动，可以适当增大P□414，通常参数P□414不用修改。

设定范围设定单位出厂设定电源重起 10 ~ 1000 0.1Hz 1000 不需要 P□413 B型振动（低频抖动）频率速度位置

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 200 — 25 不需要 P□414 B型振动（低频抖动）阻尼速度位置

K1 系列交流伺服驱动器

5.6.7 指令脉冲禁止功能(INHIBIT 功能)

(1) 指令脉冲禁止功能(INHIBIT 功能)

是在位置控制时停止(禁止) 指令脉冲输入计数的功能。

使用本功能期间，进入伺服锁定(箝位) 状态。

(2) 用户参数的设定

用户参数意义

P□000 H.□□B□ 控制方式：位置控制( 脉冲列指令) → 位置禁止

■禁止(INHIBIT) 切换条件

·/P-CON信号为ON(L 电平)

ON OFF ON

t1 t2

t1，t2 0.5ms

/P-CON

指令脉冲

此期间即使输入指

令脉冲也不计数。

(3)输入信号的设定

种类信号名称连接器针号(出厂) 设定意义 A 轴 b 轴

输入 /P-CON CN3-15 CN3-40

ON =L 电平 INHIBIT 功能 ON （停止指令脉冲的计数）

OFF=H 电平 INHIBIT 功能 OFF（对指令脉冲进行计数）

5.7 扭矩控制运行

5.7.1 用户参数的设定

用户参数意义

P□000 H.□□2□ 控制方式：扭矩控制（模拟量电压指令）

偏移计数器

反馈脉冲

OFF

P 000.1

P 000=H. 1

P 005=H. B

指令脉冲

/P-CON

伺服驱动器

K1 系列交流伺服驱动器

5.7.2 扭矩指令输入

向伺服驱动器发出模拟量电压指令形式的扭矩指令，则以与输入电压成比例的扭矩对伺服

电机进行扭矩控制。

种类信号名称连接器针号名称 A 轴 b 轴

输入 T-REF CN3-18 CN3-43 扭矩指令输入

GND CN3-25 CN3-50 扭矩指令输入用信号地

在进行扭矩控制( 模拟量电压指令) 时使用。(P□000.1=2，6，8，9)

利用 P□400 设定扭矩指令输入增益。有关设定的详细说明，请参照“8.7.1 用户参数的设定”。

■输入规格

· 输入范围：DC ± 1V ～± 10V/ 额定扭矩

· 最大容许输入电压：DC ± 12V

· 出厂时的设定

P□400 = 30：3V 条件下为额定扭矩

+3V 输入：正方向时为额定扭矩

+9V 输入：正方向时为额定扭矩的300%

-0.3V 输入：反方向时为额定扭矩的10%

可通过用户参数P□400 变更电压输入范围。

■输入电路实例

为了能够采取有效防止干扰的措施，请务必在配线时使用

多股绞合线。

100

200

300 指令扭矩（%）

0 3 4 8 12 输入电压(V) -100

-200

-300

用P□400设定斜率。 -12 -8 -4 出厂时的设定

CN1

T-REF+

470Ω 1/2W以上

2KΩ

+12V

伺服驱动器

GND

注：

内部扭矩指令的确认，可在监视模式(Un005)下确认内部扭矩指令。请参照“监视模式下的操作”。

设定以额定扭矩运行伺服电机所需的扭矩指令

(T-REF) 的模拟量电压电平。

例

P 400=30：表示设定为3V 输入时使用的电机额定扭矩( 出厂时的设定)

P 400=100：表示设定为10V 输入时使用的电机额定扭矩

P 400=20：表示设定为2V 输入时使用的电机额定扭矩

设定范围设定单位出厂设定电源重起

10 ~ 100 0.1V/额定扭矩 30

（3V/额定扭矩）

不需要

P 400 扭矩指令输入增益速度位置扭矩

指令扭矩

额定扭矩

指令电压(V)

设定该电压指令

K1 系列交流伺服驱动器

5.7.3 偏移量调整

(1) 扭矩指令偏移量的自动调整

当使用扭矩控制模式时，作为模拟量指令电压，即使发出0V 指令，也会出现电机以微小速

度旋转的情况。在上级控制装置或外部电路的指令电压出现微小量(mV单位)的偏移(偏移量)时会

发生这种情况。在这种情况下，可利用面板操作器对指令偏移量进行自动调整·手动调整。

模拟量(速度·扭矩) 指令偏移量的自动调整是计量偏移量并自动调整电压的功能。

当上级控制装置及外部电路的电压指令出现偏移时，伺服驱动器会自动对偏移量作如下调

整。

指令电压

偏移量

速度指令

指令电压

速度指令

伺服驱动器内部自动调

整偏移量

自动修正偏移量

一旦进行指令偏移量的自动调整，该偏移量将被保存在伺服驱动器内部。

偏移量可通过速度指令偏移量的手动调整(F□006) 进行确认。在指令控制器配置位置环的

状态下将伺服锁定停止时的偏移脉冲设为零时，不能使用指令偏移自动调整(F□008)。在这种情

况下，请使用速度指令偏移量的手动调整(F□00A)。

零速度指令时，还配备有可强制执行伺服锁定的零箝位速度控制功能。请参照“零箝位功

能的使用”

注：请在伺服 OFF 状态下执行模拟量值零偏移量的自动调整。

请按下述步骤进行 A 轴扭矩指令偏移量的自动调整。

操作步骤操作说明操作键操作后的显示

伺服电机

微小旋转（伺服ON时）伺服OFF

0V扭矩指令

指令控制

装置伺服驱动器请将伺服单元置为伺服

OFF，通过指令控制器或者

外部电路输入 0V 指令电

压。

请按下 M 功能键，选择 A 轴辅助功能模式。

未显示 FA008 时，按 UP 键或 DOWN 键，设

定 FA008。

3 请按下设置键，显示“rEF_o”。

请按下 M 功能键，启动自动调零，闪烁显示

“donE”。

自动调零完成后，结束闪烁显示“donE”，显

示“rEF_o”。

——

6 请按下设置键，返回 FA008 显示。

(2) 扭矩指令偏移量的手动调整

K1 系列交流伺服驱动器

请在下述情况下使用扭矩指令偏移量的手动调整(F□007)。

·指令控制器配置位置环以将伺服锁定停止时的偏移脉冲设为零时

·有意识地将偏移量设定为某个设定量时

·确认用自动调整设定的偏移量数据时

基本功能与模拟量(速度·扭矩) 指令偏移量的自动调整(F□008)相同，但在手动调整(F□

007)时，必须在直接输入偏移量的同时进行调整。

下图所示为偏移量调整范围及设定单位。

扭矩指令偏移量调整范围模拟量电压输入

偏移量调整范围 -9999~+9999 偏移量设定单位请按下述步骤进行 A 轴扭矩指令偏移量的自动调整。

操作步

骤

操作说明操作键操作后的显示

请按下 M 功能键，选择 A 轴辅助功能模式。

未显示 FA006 时，按 UP 键或 DOWN 键，

设定 FA007。

2 请按下设置键，显示“A.Tcr”。

3 请长按设置键 1s 以上，显示“0000”。

4 请按下 UP 键或 DOWN 键设置偏移量。

5 请长按设置键 1s 以上，保存偏移量。

6 请按下设置键，返回 FA007 显示。

5.7.4 扭矩控制时的速度限制

由于扭矩控制时要对伺服电机进行控制以输出发出指令的扭矩，因此不进行电机转速的

管理。

如果相对于机械侧的负载扭矩设定过大的指令扭矩，则会超过机械的扭矩，导致电机转

速大幅度提高。

作为机械侧的保护措施，配备了扭矩控制时限制伺服电机转速的功能。

无速度限制有速度限制

K1 系列交流伺服驱动器

电机转速最大转速 t

超过机械的速度会造成破坏！电机转速

进行速度限制即可安心运行！限制速度

(1) 速度控制方式的选择(扭矩限制选项)

用户参数意义

P□001 H.□0□□ 将 P□408 设定的值作为速度限制。（内部速度限制功能）

H.□1□□ 将 V-REF 用作外部速度限制输入。

(2) 内部速度限制功能

(3) 外部速度限制功能

种类信号名称连接器针号名称 A 轴 b 轴

输入 V-REF CN3-5 CN3-30 外部速度限制输入

GND CN3-6 CN3-31 信号地

用模拟量电压指令输入扭矩限制时的电机转速限值。

P□001=H.□1□□时，V-REF的速度限制输入与P□408“扭矩控制时的速度限制”中较小的值为有效值。

P□300 的设定值决定作为限值输入的电压电平。与极性无关。

注：速度限制的原理

在速度限制的范围之外，通过对与限制速度的速度差成比例的扭矩进行负反馈，可返回到速度限

制范围内。因此，实际的电机转速限值会因负载条件而产生波动。

5.8 速度控制（内部速度选择）运行

· 内部设定速度选择的意思

内部设定速度选择是通过伺服驱动器内部的用户参数事先设定3 种电机转速并利用外

部输入信号选择其速度以进行速度控制运行的功能。对于运行速度为3种电机转速以内的速

度控制动作是有效的。

设定扭矩限制时的电机转速限值。 P□001=H.□0□□时，本用户参数的设定生效。即使在P□408中设定超过所用伺服电机最大转速的值，实际值仍被限制为所用伺服电机的最大转速。设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 6000 1r/min 1500 不需要

P□408 扭矩控制时的速度限制扭矩

扭矩控制时，设定进行外部速度限制的转速的电压电平。 P□300=150(出厂时的设定) 时，如果输入V-REF的6V电压，则将实际转速限制为900r/min。设定范围设定单位出厂设定电源重起

0 ~ 3000 （r/min）/V 150 不需要

P□300 速度指令输入增益速度位置扭矩

K1 系列交流伺服驱动器

不必在外部配置速度发生器或者脉冲发生器。

5.8.1 用户参数的设定

用户参数意义

P□000 H.□□3□ 控制方式选择：内部设定速度控制（接点指令）

5.8.2 输入信号的设定

种类信号名称连接器针号名称 A 轴 b 轴

输入

/P-CON CN3-15 CN3-40 伺服电机旋转方向切换

/PCL 需要分配内部设定速度选择

/NCL 需要分配内部设定速度选择

■关于输入信号选择

单轴驱动器时：出厂时/PCL、/NCL已分别被分配到CN3-41、CN3-42。

双轴驱动器时：/PCL、/NCL需通过参数P□510进行分配。

· 利用/P-CON，/P-CL，/N-CL 三个输入信号的运行方式( 出厂时的设定为针已分配)

5.8.3 内部设定速度运行

利用以下输入信号的ON/OFF 组合，可通过内部设定进行运行。

输入信号电机旋转方向

/P-CON /PCL /NCL

OFF(H)

OFF(H) OFF(H)

正转

用内部速度指令 0 进行停止

OFF(H) ON(L) P□301：内部设定速度 1(SPEED1)

ON(L) ON(L) P□302：内部设定速度 2(SPEED2)

SPEED1 P□301 SPEED2 P□302 SPEED3 P□303

伺服驱动器内部设定速度用户参数速度指令伺服电机

M /P-CON

/P-CL

/N-CL

CN3 接点输入

(注) 即使在P□301～P□303中设定超过所用伺服电机最大转速的值，实际值仍被限制为所用伺服电机的最大转速。

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 6000 1r/min 100 不需要 P□301 内部设定速度1 速度

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 6000 1r/min 200 不需要 P□302 内部设定速度2 速度

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 6000 1r/min 300 不需要 P□303 内部设定速度3 速度

K1 系列交流伺服驱动器

ON(L) OFF(H) P□303：内部设定速度 3(SPEED3)

ON(L)

OFF(H) OFF(H)

反转

用内部速度指令 0 进行停止

OFF(H) ON(L) P□301：内部设定速度 1(SPEED1)

ON(L) ON(L) P□302：内部设定速度 2(SPEED2)

ON(L) OFF(H) P□303：内部设定速度 3(SPEED3)

注：

控制方式为切换模式时

P□000.1 = 4，5，6 时，如果/PCL，/NCL中的任何一个信号置为OFF(H电平)，则进行控制方式切换。

例：P□000.1=5：设定内部设定速度选择设定速度选择−−位置控制(脉冲列)时

输入信号运行速度 /PCL /NCL

OFF(H) OFF(H) 位置模式，速度由脉冲频率决定

OFF(H) ON(L) 位置模式，速度由脉冲频率决定

ON(L) ON(L) P□302：内部设定速度 2(SPEED2)

ON(L) OFF(H) 位置模式，速度由脉冲频率决定

· 基于内部速度设定选择的运行实例

如果使用软起动功能，则速度切换时的冲击会变小。

有关软起动，请参照“软起动”。

例：基于内部设定速度 + 软起动的运行实例

设定为“(P□000.1 = 5 内部设定速度控制−−位置控制)”时，软起动功能仅在选择内部设定

速度时起作用。在脉冲指令输入时，不能使用软起动功能。如果正在以第1～第3速度中的任一速度运

行时切换至脉冲指令输入，伺服驱动器则在定位完成信号(/COIN) 输出后受理脉冲指令。请务必在伺

服驱动器的定位完成信号输出后，再开始输出用户指令控制器的脉冲指令。

基于(内部设定速度+ 软起动) −−位置控制(脉冲列指令的运行实例)

第3速度第2速度第1速度停止停止

第1速度

第2速度第3速度

停止

电机转速 +SPEED3 +SPEED2 +SPEED1

0 -SPEED1 -SPEED2 -SPEED3

通过P□305、P□306（软起动时间）进行加减速设定。

/P-CL

/N-CL

/P-CON

OFF

OFF ON

OFF

ON ON

OFF

ON ON

OFF OFF OFF OFF OFF OFF

K1 系列交流伺服驱动器

位置控制时的信号定时电机速度

0min-1 /COIN

脉冲指令 /P-CL /N-CL 选择速度 OFF

ON 第1速度第2速度第3速度 ON

ON ON

OFF OFF

ON 脉冲指令第1速度 t1>2ms t1 t1

注：

1. 上图所示为使用软起动功能时的情况。

2. t1 的值不因是否使用软起动而受到影响。/PCL，/NCL的读入最多有2ms的延时。

5.9 扭矩限制

出于保护机械等目的，可对输出扭矩进行限制。本伺服驱动器有 4 种扭矩限制方式。

方式限制方式参照

1 内部扭矩限制

2 外部扭矩限制

3 基于模拟量电压指令的扭矩限制

4 基于外部扭矩限制+模拟量电压指令的扭矩限制

5.9.1 内部扭矩限制(输出扭矩最大值的限制)

内部扭矩限制是通过用户参数常时限制最大输出扭矩的功能。

本用户参数的设定值常时有效。设定单位为相对于电机额定扭矩的%。即使设定超出所用伺服电机最大扭矩的值，也会被限制为伺服电机的实际最大扭矩。出厂时：相当于300%的状态。

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 300 1% 300 不需要 P□403 正转扭矩限制速度位置扭矩

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 300 1% 300 不需要 P□404 反转扭矩限制速度位置扭矩

t 速度最大扭矩 t 速度限制扭矩 P□404

P□403

无内部扭矩限制（可输出到最大扭矩）有内部扭矩限制

■补充如果将P□403、P□404 设定为过小的值，则会在伺服电机加减速时导致扭矩不足，请注意。

K1 系列交流伺服驱动器

5.9.2 外部扭矩限制(通过输入信号进行外部扭矩限制)

外部扭矩限制在机械运行或者某一定时需要进行扭矩限制时使用。比如，用于按压停止动作

或者机器人工件保持等应用。

事先在用户参数中设定的扭矩限值通过输入信号变为有效。

(1) 相关用户参数

注：设定单位为相对于所用伺服电机额定扭矩的%。( 额定扭矩下的限制为100%。)

(2) 输入信号

种类信号名称连接器针号设定意义限制值 A 轴 b 轴

输入 /PCL 单双轴驱动不同 ON =L 电平正转侧外部扭矩限制 ON Pn403、Pn405 中值较小的一个

OFF=H 电平正转侧外部扭矩限制OFF Pn403

输入 /NCL 单双轴驱动不同 ON =L 电平反转侧外部扭矩限制 ON Pn404、Pn406 中值较小的一个

OFF=H 电平反转侧外部扭矩限制OFF Pn404

单轴驱动器时：出厂时/PCL、/NCL已分别被分配到CN3-41、CN3-42。

双轴驱动器时：/PCL、/NCL需通过参数P□510进行分配。

使用外部扭矩限制时，请确认是否将其他信号分配给与/P-CL，/N-CL 相同的端子。

由于将多个信号分配给一个端子时变成 OR 逻辑，因此会受到分配给相同端子的其他信号 ON/OFF 的影响。有关输入信

号的分配，请参照“输入电路的信号分配”。

(3) 外部扭矩限制时的输出扭矩变化

内部扭矩限制(P□403，P□404)=800% 时

/PCL(正转侧外部扭矩限制)

H 电平 L 电平

/NCL

(反转侧外部

扭矩限制)

电

平

速度

扭矩

P□403

P□404

0 速度

扭矩

P□403

P□404

P□405

电

平

速度

扭矩

P□403

P□404

P□406

速度

扭矩

P□403

P□404

P□406

P□405

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 300 1% 100 不需要

P□405 正转侧外部扭矩限制速度位置扭矩

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 300 1% 100 不需要

P□406 反转侧外部扭矩限制速度位置扭矩

K1 系列交流伺服驱动器

注：在设定P□000=H.□□□ 0( 标准设定[ 以CCW 为正转方向]) 时选择电机旋转方向。

5.9.3 通过模拟量电压指令进行扭矩限制

是通过模拟量电压指令任意进行扭矩限制的功能。将T-REF用作模拟量电压指令输入端子。

因此，进行扭矩控制时不能使用该功能。仅可在速度控制或位置控制时使用。

在速度控制的情况下，使用“通过模拟量电压指令进行扭矩限值”时的框图如下图所示。

注：

用于扭矩限值的模拟量电压指令的输入电压没有极性。不论是在+电压还是-电压下均取绝对值，

基于该绝对值的扭矩限值适用于正转与反转这两个方向。

(1) 相关用户参数

用户参数意义

P□001 H.□□1□ 速度控制选项：将 T-REF 端子用作外部扭矩限制输入。

如果设定为 H.□□2□，则可将 T-REF 端子用作扭矩前馈输入，但不能并用，请注意。

(2) 输入信号

种类信号名称连接器针号名称 A 轴 b 轴

输入

T-REF CN3-18 CN3-30 扭矩指令输入

GND CN3-25 CN3-50 信号地

利用P□400设定扭矩指令输入增益。请参照“用户参数的设定”。

5.9.4 通过外部扭矩限制+模拟量电压指令进行扭矩限制

通过外部输入信号进行扭矩限制与通过模拟量电压指令进行扭矩限制这两项可以并用。

通过模拟量电压指令进行扭矩限制时从T-REF输入。因此，进行扭矩限制时不能使用。通过

外部输入信号进行扭矩限制时，使用/P-CL，/N-CL。

如果/P-CL(或者/N-CL) 信号置为ON，则利用模拟量电压指令扭矩限制与P□405( 或者P

□406) 的设定值中较小的值进行扭矩限制。

伺服驱动器输入扭矩增益

（P□400) 输入速度指令增益（P□300) V-REF

T-REF 扭矩限值

速度指令速度环增益 (P□100)

速度环积分定时

(P□101) P□404 (反转扭矩限值)

扭矩指令

P□403 (正转扭矩限值)

速度反馈

— +

K1 系列交流伺服驱动器

(1) 相关用户参数

用户参数意义

P□001 H.□□3□ 速度控制选项：/P-CL，/N-CL 生效时、将 T-REF 端子用作外部扭矩限制输入。

如果设定为 H.□□2□，则可将 T-REF 端子用作扭矩前馈输入，但不能并用，请注意。

(2) 输入信号

种类信号名称连接器针号名称 A 轴 b 轴

输入 T-REF CN3-18 CN3-30 扭矩指令输入

GND CN3-25 CN3-50 信号地

利用P□400设定扭矩指令输入增益。请参照“用户参数的设定”。

种类信号名称连接器针号设定意义限制值 A 轴 b 轴

输入 /PCL 单双轴驱动不同 ON =L 电平正转侧外部扭矩限制 ON Pn403、Pn405 中值较小的一个

OFF=H 电平正转侧外部扭矩限制OFF Pn403

输入 /NCL 单双轴驱动不同 ON =L 电平反转侧外部扭矩限制 ON Pn404、Pn406 中值较小的一个

OFF=H 电平反转侧外部扭矩限制OFF Pn404

单轴驱动器时：出厂时/PCL、/NCL已分别被分配到CN3-41、CN3-42。

双轴驱动器时：/PCL、/NCL需通过参数P□510进行分配。

使用外部扭矩限制 + 模拟量电压指令扭矩限制时，请确认是否将其他信号分配给与/P-CL，/N-CL 相同的端子。

由于将多个信号分配给一个端子时变成 OR 逻辑，因此会受到分配给相同端子的其他信号 ON/OFF 的影响。有关输入信号

的分配，请参照“输入电路的信号分配”。

伺服驱动器

输入扭矩增益（P□400)

输入速度指令增益（P□300) V-REF

T-REF 扭矩限值

速度指令速度环增益 (P□100)

速度环积分定时

(P□101) P□404 (反转扭矩限值)

扭矩指令

P□403 (正转扭矩限值)

速度反馈

— +

/PCL /NCL P□405 (/PCL： ON)

P□406 (/NCL：ON)

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 300 1% 100 不需要

P□405 正转侧外部扭矩限制速度位置扭矩

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 300 1% 100 不需要

P□406 反转侧外部扭矩限制速度位置扭矩

K1 系列交流伺服驱动器

5.9.5 输出扭矩限制时的确认

种类信号名称连接器针号(出厂) 设定意义 A 轴 b 轴

输出 /CLT 需要分配 ON =L 电平正在限制电机输出扭矩

OFF=H 电平不是扭矩限制状态

要使用电机输出扭矩限制时的信号，必须通过用户参数 P□514 进行输出端子的分配。请参照“输出电路的信号分配”。

5.10 控制方式的切换

本伺服驱动器可切换各种控制方式使用。下面就其切换方法与条件进行说明。

5.10.1 用户参数的设定

控制方式可选择以下的组合。请根据客户的用途进行使用。

用户参数意义

P□000 H.□□4□ 内部设定速度控制（接点指令）←→ 速度控制（模拟量指令）

H.□□5□ 内部设定速度控制（接点指令）←→ 位置控制（脉冲列指令）

H.□□6□ 内部设定速度控制（接点指令）←→ 扭矩控制（模拟量指令）

H.□□7□ 位置控制（脉冲列指令）←→ 速度控制（模拟量指令）

H.□□8□ 位置控制（脉冲列指令）←→ 扭矩控制（模拟量指令）

H.□□9□ 扭矩控制（模拟量指令）←→ 速度控制（模拟量指令）

H.□□A□ 速度控制（模拟量指令）←→ 零钳位

H.□□B□ 位置控制（脉冲列指令）←→ 位置控制（脉冲禁止）

5.10.2 控制方式的切换

(1) 内部设定速度控制之间的切换(P□00.1=4，5，6 时)

种类信号名称连接器针号设定意义 A 轴 b 轴

输入 /PCL 单双轴驱动不同 OFF=H 电平控制方式的切换输入 /NCL 单双轴驱动不同 OFF=H 电平

单轴驱动器时：出厂时/PCL、/NCL已分别被分配到CN3-41、CN3-42。

双轴驱动器时：/PCL、/NCL需通过参数P□510进行分配。

(2) 内部速度控制以外的切换(P□000.1=7，8，9，A，B 时)

请用以下信号切换控制方式。根据信号的状态，对控制方式进行如下切换。

种类信号名称连接器针号设定 P□000 的设定

A 轴 b 轴 H.□□7□ H.□□8□ H.□□9□ H.□□A□ H.□□B□

输入 /PCON CN3-15 CN3-40

ON =L 电平速度扭矩速度零箝位禁止

OFF=H 电平位置位置扭矩速度位置

5.11 其他输出信号

虽然与各控制方式没有直接关系，但就可输出的其他信号进行说明。请根据客户的机械保

护等用途进行使用。

5.11.1 伺服报警输出（ALM）

(1) 伺服报警输出(ALM)

是伺服驱动器检测出异常时输出的信号。

种类信号名称连接器针号(出厂) 设定意义

K1 系列交流伺服驱动器

A 轴 b 轴

输出 ALM CN3-7

CN3-8

CN3-32

CN3-33

ON =L 电平伺服驱动器正常状态

OFF=H 电平伺服驱动器报警状态

■重要

构成外部电路时必须确保伺服驱动器的主电路电源在该警报输出的情况下置为 OFF。

(2) 警报复位

种类信号名称连接器针号(出厂) 名称 A 轴 b 轴

输入 /ALM-RST 单双轴驱动不同

单轴驱动器时：出厂时/PCL、/NCL已分别被分配到CN3-41、CN3-42。

双轴驱动器时：/PCL、/NCL 需通过参数 P□510 进行分配。

本信号可通过用户参数P□510分配给其他针号。有关详细步骤，请参照“输入电路的信号分配”。/ALM-RST

信号由外部输入信号的分配进行设定，因此不能设为“常时有效”。请利用从H电平置为L电平的动作使警报复位。

发生“伺服警报(ALM)”时，排除原因，通过将本信号(/ALM-RST)从OFF(H电平)置为ON(L电平) 即可使报警

状态复位。另外，警报复位也可通过面板操作器或者数字操作器进行操作。请参照“键的名称与功能”。

注：

1. 编码器方面的警报有时输入/ARM-RST 信号也不能进行复位。在这种情况下，请通过切断控制电源

进行复位。

2. 发生警报时，请务必在排除警报原因后，再进行复位。

“报警显示与处理措施”中已就发生警报时的故障排除方法进行了说明。

5.11.2 旋转检测输出（/TGON）

种类信号名称连接器针号(出厂) 设定意义 A 轴 b 轴

输出 /TGON CN3-11

CN3-12

CN3-36

CN3-37

ON =L 电平伺服电机正在旋转(电机转速高于 P□502 的设定值)

OFF=H 电平伺服电机停止旋转(电机转速高于 P□502 的设定值)

■重要

将制动器信号(/BK)与旋转检测信号(/TGON)分配给同一输出端子时，由于在垂直轴上落下的速度，/TGON 信号变为 L 电

平，但/BK 信号有可能无法变为 H 电平。

(因为将多个输出信号分配给同一输出端子时以 OR 逻辑进行输出)请将(/TGON)信号与(/BK)信号分配给别的端子。

5.11.3 伺服准备就绪输出（/S-RDY）

种类信号名称连接器针号(出厂) 设定意义 A 轴 b 轴

输出 /S-RDY 需P□513分配 ON =L 电平伺服准备就绪状态

OFF=H 电平伺服未准备就绪状态

表示伺服单元已处于伺服ON 信号接收准备完成状态。

在主电路电源置为ON 并且未发生伺服警报的状态下输出。

5.12 模式运动序列方式

本产品在参数方式下支持15个可设置参数的数据组，在通讯方式下支持32个可设置参数

的数据组可供使用。这些数据组可单独或按序列启动。

可设置参数的数据组中含有关于数据组类型的设置及相关目标值和后续数据组的设置。

运动类型下述运动类型可供使用：

• 无效运动（空数据）

• 绝对运动

• 相对运动

数据组可通过2 种不同的方式启动。

K1 系列交流伺服驱动器

• 启动单数据组

启动单个数据组时，仅启动所选的数据组。成功执行数据组后将不再启动其它

数据组。多个数据组之间的时间协调则通过主控制系统（比如PLC）来完成。

• 启动数据组序列（多数据组依次排列）

启动序列时，将从所选的数据组开始。当一个数据组成功执行且过渡条件得到

满足后，将启动后续数据组。各个数据组之间的时间协调通过产品来完成。

5.12.1 单数据组方式

单数据组方式采用 15 组内置的运动任务进行。运动形式可以选择增量型或绝对型。

(1) 用户参数的设定

用户参数意义

P□000 H.□□C□ 控制方式选择：模式运动序列方式

P□764 H.□□□0 启动数据组方式选择：单数据组方式

0：数据组无效 1：该数据组为绝对运动方式 2：该数据组为相对运动方式

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 2 —— 0 需要

P□700 第0组数据组类型位置设定范围设定单位出厂设定电源重起－9999 ~＋9999 1指令脉冲 0 需要 P□701 第0组数据组位置低位位置

设定范围设定单位出厂设定电源重起－9999 ~＋9999 10000指令脉冲 0 需要 P□702 第0组数据组位置高位位置

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 6000 1r/min 0 需要 P□703 第0组数据组速度位置 1、第1组数据组参数P□708 ~ P□711; 第2组数据组参数P□716 ~ P□719; 第3组数据组参数P□724 ~ P□727; 第4组数据组参数P□732 ~ P□735; 第5组数据组参数P□740 ~ P□743; 第6组数据组参数P□748 ~ P□751; 第7组数据组参数P□756 ~ P□759。

K1 系列交流伺服驱动器

(2) 输入信号的设定

种类信号名称连接器针号名称 A 轴 b 轴

输入 /POS-START 需P□512分配模式运动序列启动信号

输入 /POS-STEP 需P□512分配模式运动序列换步信号

输入 /POS0 需P□511分配模式运动序列数据组选择开关 0 信号

输入 /POS1 需P□511分配模式运动序列数据组选择开关 1 信号

输入 /POS2 需P□511分配模式运动序列数据组选择开关 2 信号

输入 /PCON 需P□509分配模式运动序列数据组选择开关 3 信号

单数据组方式时，/POS-START 信号为 ON 时，电机运行允许；为 OFF 时，电机运行暂停。

输入信号(/POS-START、/POS-STEP、/POS0、/POS1、/POS2、/PCON)可选择15组数据组中的一组

来作为当前即将执行的数据组，如下表所示：

数据组 /POS2 /POS1 /POS0 /POS-START /POS-STEP 对应参数

P0 OFF OFF OFF ON ↑ P□700 ~ P□703

P1 OFF OFF ON ON ↑ P□708 ~ P□711

P2 OFF ON OFF ON ↑ P□716 ~ P□719

P3 OFF ON ON ON ↑ P□724 ~ P□727

P4 ON OFF OFF ON ↑ P□732 ~ P□735

P5 ON OFF ON ON ↑ P□740 ~ P□743

P6 ON ON OFF ON ↑ P□748 ~ P□751

P7 ON ON ON ON ↑ P□756 ~ P□759

输入信号与数据组之间时序图如下：

设定范围设定单位出厂设定电源重起 1 ~ 60000 10r/min/s 10000 需要 P□765 数据组加速度位置

设定范围设定单位出厂设定电源重起 1 ~ 60000 10r/min/s 10000 需要 P□766 数据组减速度位置

设定范围设定单位出厂设定电源重起 1 ~ 60000 10r/min/s 60000 需要 P□767 数据组紧急减速度位置

设定范围设定单位出厂设定电源重起 1 ~ 65535 —— 2 需要 P□768 数据组电子齿轮（分子）位置

设定范围设定单位出厂设定电源重起 1 ~ 65535 —— 1 需要 P□769 数据组电子齿轮（分母）位置

K1 系列交流伺服驱动器

P7 数

据

组

POS0

POS1

POS2

POS-STEP POS-START SON

OFF

OFF OFF

OFF

ON ON ON ON

ON OFF OFF

ON ON

外

部

输

入

信

号 POS-STEP

>2ms

>1ms

5.12.2 数据组序列方式

数据组序列方式在参数方式下支持 8 组数据组，在通讯方式下最多支持 32 组数据组。

运动形式可以选择增量型或绝对型。

(1) 用户参数的设定

用户参数意义

P□000 H.□□C□ 控制方式选择：模式运动序列方式

P□764 H.□□□0 启动数据组方式选择：单数据组方式

用户参数意义

P□704 H.□□□0 无换步条件，直接启动后续数据组；第 2 个换步条件无效。

H.□□□1 延迟换步，延迟时间为该数据组“换步条件 1 值”

H.□□□2 脉冲沿换步，该数据组中“换步条件 1 值”决定上升沿还是下降沿有效。

H.□□□3 电平换步，该数据组中“换步条件 1 值”决定高电平还是低电平有效。

用户参数意义

P□704 H.□□0□ 无换步条件，直接启动后续数据组。

H.□□1□ 无换步条件，直接启动后续数据组。

H.□□2□ 脉冲沿换步，该数据组中“换步条件 2 值”决定上升沿还是下降沿有效。

H.□□3□ 电平换步，该数据组中“换步条件 2 值”决定高电平还是低电平有效。

0：数据组无效 1：该数据组为绝对运动方式 2：该数据组为相对运动方式

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 2 —— 0 需要

P□700 第0组数据组类型位置

K1 系列交流伺服驱动器

用户参数意义

P□704 H.□0□□ 无连接，换步条件 2 无效。

H.□1□□ 条件 1 和条件 2 之间条件“与”连接。

H.□2□□ 条件 1 和条件 2 之间条件“或”连接。

用户参数意义

P□705 H.0□□□ Aborting：忽视换步条件，立即中断运动，并启动后续数据组。

数据组1 t 数据组2

立即中断数据组1，执行数据组2

H.1□□□ Standard：当前运动到位且换步条件得到满足，并启动后续数据组。

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 65535 —— 0 需要 P□705 第0组数据组换步条件1值位置该参数意义取决于数据组换步条件1类型，当数据组换步条件1类型为 • 无换步条件 — 无意义 • 延迟换步 — 延迟时间0 ~ 65535，单位ms • 脉冲沿换步 — 值0：上升沿换步 — 值1：下降沿换步 — 值2：上升沿或下降沿换步 — 其他值：无效 • 脉冲沿换步 — 值3：高电平换步 — 值4：低电平换步 — 其他值：无效

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 65535 —— 0 需要 P□706 第0组数据组换步条件2值位置该参数意义取决于数据组换步条件1类型，当数据组换步条件1类型为 • 无换步条件 — 无意义 • 脉冲沿换步 — 值0：上升沿换步 — 值1：下降沿换步 — 值2：上升沿或下降沿换步 — 其他值：无效 • 脉冲沿换步 — 值3：高电平换步 — 值4：低电平换步 — 其他值：无效

K1 系列交流伺服驱动器

到位（COIN）

V t 数据组1 数据组2

假设换步条件已满足

H.2□□□ Buffered：在到达目标位置时且换步条件得到满足，并启动后续数据组。

V t 数据组1 数据组2

假设换步条件已满足

H.3□□□ BlendingLow：忽视换步条件，在到达目标位置时将按后续数据组速度对速度调整。

数据组1 t 数据组2 v2

v2 > v1

数据组1 t 数据组2 v1

v2 < v1

H.4□□□ BlendingPrevious：忽视换步条件，在到达目标位置时将按后续数据组速度对速度调整。

数据组1 t 数据组2 v2

v2 > v1

数据组1 t 数据组2 v1

v2 < v1

H.5□□□ BlendingNext：忽视换步条件，在到达目标位置时将按后续数据组速度对速度调整。

K1 系列交流伺服驱动器

89 V

数据组1 t 数据组2 v2

v2 > v1

数据组1 t 数据组2 v1

v2 < v1

H.6□□□ BlendingHigh：忽视换步条件，在到达目标位置时将按后续数据组速度对速度调整。

数据组1 t 数据组2 v2

v2 > v1

数据组1 t 数据组2 v1

v2 < v1

1、第1组数据组参数P□708 ~ P□715; 第2组数据组参数P□716 ~ P□713; 第3组数据组参数P□724 ~ P□731; 第4组数据组参数P□732 ~ P□739; 第5组数据组参数P□740 ~ P□747; 第6组数据组参数P□748 ~ P□755; 第7组数据组参数P□756 ~ P□763。

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 7 1r/min 0 需要

P□707 第0组数据组后续数据组号位置

K1 系列交流伺服驱动器

(2) 输入信号的设定

种类信号名称连接器针号名称 A 轴 b 轴

输入 /POS-START 需P□512分配模式运动序列启动信号

输入 /POS-STEP 需P□512分配模式运动序列换步信号

/POS-START 信号从 OFF → ON 时，；为 ON 时，电机运行允许；为 OFF 时，电机运行暂停。

■重要

每次伺服 OFF(或发生报警解决)后，重新运行数据组序列前，都需将/POS-START 信号先由 ON 置为 OFF，再置为 ON，启

动装载数据组。

5.12.3 寻找参考点(回零)操作

零点还可通过基准点来确定。零点是模式运动序列方式中绝对运动的参考点。

(1) 用户参数的设定

用户参数意义

P□770 H.□□□0 当前位置为零点

H.□□□1 朝负方向寻找 NOT 开关运转，需要 C 脉冲

C脉冲

NOT

设定范围设定单位出厂设定电源重起 1 ~ 60000 10r/min/s 10000 需要 P□765 数据组加速度位置

设定范围设定单位出厂设定电源重起 1 ~ 60000 10r/min/s 10000 需要 P□766 数据组减速度位置

设定范围设定单位出厂设定电源重起 1 ~ 60000 10r/min/s 60000 需要 P□767 数据组紧急减速度位置

设定范围设定单位出厂设定电源重起 1 ~ 65535 —— 2 需要 P□768 数据组电子齿轮（分子）位置

设定范围设定单位出厂设定电源重起 1 ~ 65535 —— 1 需要 P□769 数据组电子齿轮（分母）位置

K1 系列交流伺服驱动器

H.□□□2 朝负方向寻找 POT 开关运转，需要 C 脉冲

C脉冲

POT H.□□□3 朝负方向寻找参考点开关运转，需要 C 脉冲

C脉冲

/HOME-REF

H.□□□4 朝正方向寻找参考点开关运转，需要 C 脉冲

C脉冲

/HOME-REF

H.□□□5 朝负方向寻找 NOT 开关运转，不需要 C 脉冲

NOT H.□□□6 朝负方向寻找 POT 开关运转，不需要 C 脉冲

K1 系列交流伺服驱动器

POT H.□□□7 朝负方向寻找参考点开关运转，不需要 C 脉冲

/HOME-REF H.□□□8 朝正方向寻找参考点开关运转，不需要 C 脉冲

/HOME-REF P□770 H.0□□□ 上电后，不自动回零。

H.1□□□ 上电后，第 1 次伺服使能后自动回零点，回零方式由 P□770.0 决定。

(2) 输入信号的设定

种类信号名称连接器针号名称 A 轴 b 轴

输入 /POS-START 需P□512分配模式运动序列启动信号

输入 /HOME-REF 需P□512分配零点参考开关

输入 /POS-START-HOME 需P□512分配启动回零操作，按照 P□770.0 设置寻找零点。

/POS-START 信号为 ON 时，电机运行允许(回零允许)；为 OFF 时，电机运行暂停（回零暂停）。

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 6000 1r/min 100 需要

P□771 撞参考点开关速度位置

设定范围设定单位出厂设定电源重起 0 ~ 6000 1r/min 30 需要

P□772 离开参考点开关速度位置

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