11.2.2 接口定义 CAN 主站模块 表 11-6 CAN-1M 的电源接口定义 位号 信号 信号定义 4 位可拆卸端子 1 L+ 24V 电源正 2 M 24V 电源负 L+ 3 M 4 -- 大地 -- 表 11-7 CAN-1M 的 CAN 通信口定义 位号 信号 信号定义 1 CAN_H CAN 数据发送正端 1 :C AN _H 2 CAN_L CAN 数据发送负端 2 :C AN _L 3 3 :-- 4 -- -- 4 :N C 5 -- -- 5 :N C 6 -- -- 6:-- 7 -- -- 7: CAN _GND 8 CAN_GND CAN 的地 8:N C -- 连接器外壳 PE -- 1 :C AN _H 机壳接地 2 :C AN _L 3 :-- 4 :N C 5 :N C 6:-- 7: CAN _GND 8:N C 90

12 EtherCAT 从站模块 12 本章主要介绍 H56-10/H52-10 应用系统 EtherCAT 从站模块，具体如下： 12.1 技术规范 11 接线规格 12.2 91

EtherCAT 从站模块 12.1 技术规范 表 12-1 EtherCAT 从站模块的基本属性 名称 规格描述 订货号 CTH3 ECT-000S1 EtherCAT 从站模块 EtherCAT 从站模块，最多可扩展8个 IO 模 块，支持第三方 EtherCAT 主站 关于该模块的具体应用，请访问合信官网下载《CTH300 系列 EtherCAT 从站模块使用手册》，网址： http://www.co-trust.com。 12.1.1 常规特性 表 12-2 常规特性 34×115×100 mm 物理特性 2.5W 尺寸（W×H×D） 功耗 24V DC 电源特性 20.4V~28.8V DC 额定输入电压 0.8A 输入电压范围 有 输入电流 +5V DC 极性反接保护 1.6A 总线电源电压 总线电源电流 亮起：24VDC 供电正常，熄灭：无 24VDC 供电 LED 指示灯特性 24V 电源指示灯（绿 亮起：EtherCAT 从站模块故障，熄灭：无错 色） 亮起：扩展总线故障，熄灭：无错 SF 指示灯（红色） 亮起：正常工作(8)，闪烁：预操作(2)、安全操作(4)（参见注 1），熄灭：没有 BF 指示灯（红色） 连接(0)、初始化(1) LINK 指示灯（绿色） 亮起：与其他 EtherCAT 接口连接 (从站状态指示灯) 熄灭：没有与其他 EtherCAT 接口连接 闪烁：与其他 EtherCAT 接口进行通信 RJ45 口指示灯(绿色) 注 1：当从站扩展总线无输出类型的模块时，从站与主站之间通信断开，从站不会切换至安全操作。 12.1.2 功能特性 表 12-3 功能特性 功能类别 功能项 描述 硬件组态 Magicworks 添加的 ECT-00 模块支持 8 个槽位的扩展 PLC 或其他第 三方组态 扩展功能 扩展功能 允许扩展 8 个 I/O 模块，支持扩展数字量模块、模拟量模块、温度模块、 HSC、HSP 模块，不支持扩展 CAN 模块。 92

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 总线接口 提供扩展模块接口，支持 CTH300 PLC 自定义 55MHZ 总线协议 通讯功能 EtherCAT 接口 提供 EtherCAT 通信接口，支持 CANopen over EtherCAT (CoE) 隔离功能 电源隔离 外部电源与系统电源之间隔离 保护功能 电源保护 供电电源端提供反接保护功能及浪涌吸收功能 12.1.3 通信口规范 表 12-4 通信口规范 1 个双 RJ45 口 EtherCAT 通讯 100Mbps 通讯接口 CANopen over EtherCAT (CoE) 波特率 支持 PDO 服务 支持 SDO 服务 协议类型 支持 EtherCAT 状态机命令 支持第三方 EtherCAT 主站 从站间通信距离最长 100m (100BASE-TX) 隔离 通信口隔离 EtherCAT 通信口采用带屏蔽网线作为通信线，可供选择的网线类型为 22AWG~25AWG，其规格标准如下 表，电阻值为单根导线的直流电阻值，推荐使用全屏蔽五类线或者全屏蔽超五类线，24AWG。 表 12-5 通信口线材规格 AWG 外径公制 mm 外径英制 inch 截面积 mm2 电阻值 W/km 0.0253 0.3247 54.3 22 0.643 0.0226 0.2588 48.5 0.0201 0.2047 89.4 23 0.574 0.0179 0.1624 79.6 24 0.511 25 0.44 推荐采用超五类屏蔽水晶头，如下图： 93

12.2 接线规格 EtherCAT 从站模块 12.2.1 接口示意图 EtherCAT通信口 LED指示灯 DC 24V OUT EtherCAT IN SF BF LINK 1 2 34 5 6 78 拨码开关 DIP ON ECT-00 电源接线端子 L+ M ● 12.2.2 接口定义 位号 信号 信号定义 1 L+ 24V 电源正 表 12-6 电源接口定义 2 M 24V 电源负 4 位可拆卸端子 3 L+ 4 -- 大地 M -- 位号 信号 表 12-7 双 RJ45 接口定义 1 TX+ 信号定义 双 RJ45 网口 2 TX- 数据发送正端 3 RX+ 数据发送负端 4 数据接收正端 5 -- 6 -- -- 7 RX- -- 8 -- 数据接收负端 -- -- 连接器外壳 PE -- 机壳接地 94

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 拨码开关定义：Ethercat 从站模块地址，拨码至上方为 ON，下方为 OFF。 1 2 34 5 6 78 DIP ON DIP1 DIP2 DIP3 DIP4 DIP5 DIP6 DIP7 DIP8 地址数值 00000000 0 10000000 1 01000000 2 11000000 3 00100000 4 10100000 5 …. …. 11111111 255 备注：与欧姆龙 CPU 通信时，即组态的设备节点地址(如下图)需要与实际设备地址(拨码开关地址)一致 才能通信成功。 95

13 中继模块 13 本章主要介绍 H56-10/H52-10 应用系统中继模块模块，具体如下： 13.1 技术规范 13.2 接线规格 96

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 中继模块 INT-00 是 CTH300-H 系统的一个重要组成部分，为多机架、多点数的扩展提供了保证。 本章主要介绍 CTH300-H 系列 INT-00 中继模块的如下内容：  常规特性  接线规格 13.1 技术规范 表 12-1 中继模块 INT-00 的基本属性 规格描述 订货号 产品名称 INT-00中继扩展模块 CTH3 INT-000S1 中继模块 13.1.1 常规特性 表 12-2 INT-00 的常规特性 34×115×101.6 mm 物理特性 19.5W 尺寸（W×H×D） 功耗 24V DC 电源特性 20.4V~28.8V DC 额定输入电压 0.8A 输入电压范围 有 输入电流 +5V DC 极性反接保护 1.6A 总线电源电压 总线电源电流 亮：24VDC 供电正常；灭：无 24VDC 供电 LED 指示灯特性 亮：模块故障；灭：无错 24V 电源指示灯 SF 指示灯 13.1.2 功能特性 表 12-3 INT-00 的功能特性 功能类别 功能项 描述 提供总线扩展功能 扩展功能 扩展总线接口 提供中继之间通信接口 提供允许扩展 8 个 I/O 模块 通讯功能 中继间接口 外部电源与系统电源之间隔离 供电电源端提供反接保护功能及浪涌吸收功能 扩展功能 扩展功能 隔离功能 电源隔离 保护功能 电源保护 97

中继模块 13.2 接线规格 OUT I N 中继间接口1 中继间接口2 13.2.1 接口示意图 DC 24V LED指示灯 SF INT-00 电源接线端子 L+ M ● 请按照以下说明连接中继模块，如果接错则会导致通信失败。 中继间接口 1（IN）：连接上一个中继模块的接口（若为第一个中继模块，此口不接）。 中继间接口 2（OUT）：连接下一个中继模块的接口（若为最后一个中继模块，此口不接）。 注意：第一个中继模块要挂在 CPU 后面并插上总线排插，第二个中继模块总线辫悬空。 13.2.2 接口定义 表 12-4 INT-00 的电源接口定义 位号 信号 信号定义 4 位可拆卸端子 1 L+ 24V 电源正 2 M 24V 电源负 L+ 3 M 4 -- 大地 -- 98

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 位号 信号 信号定义 1 BUS_CLK_A 总线时钟 表 12-5 INT-00 的双 RJ45 接口定义 2 BUS_CLK_B 总线数据 3 BUS_DAT_A 配置地址 1:BU S_C LK_A 4 BUS_DAT_B 2:BU S_C LK_B 5 中断 3:BU S_D AT _A 6 ADDR_A 机壳接地 4:BU S_D AT _B 7 ADDR_B 5:AD D R_ A 8 6:AD D R_ B INT_A 7:IN T_A 连接器外壳 INT_B 8 : I NT_B PE 1:BU S_C LK_A 2:BU S_C LK_B 3:BU S_D AT _A 4:BU S_D AT _B 5:AD D R_ A 6:AD D R_ B 7:IN T_A 8 : I NT_B 13.2.3 中继模块网线制作 CTH300 系列 PLC 中继模块所使用的网线为非标准网线，制作网线时必须确保将网线中的信号线成对组 合，即：白橙-橙、白绿-绿、白蓝-蓝、白棕-棕，而这四者之间的顺序可随意组合。 99

14 应用示例 14 本章结合具体实例介绍 H56-10/H52-10 运动控制器多种通信功能，具体如下： 14.1 通信方式应用示例 14.2 高速计数应用示例 14.3 HSC 中断示例 100

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 14.1 通信方式应用示例 H56/H52 运动控制器支持总线、CANopen、EtherCAT、EtherNET 等多种通信方式，本节将以 H56 具 体实例对 H56/H52 支持的通信方式展开介绍。 14.1.1 总线通信 1、通信前准备工作 表 6-1 总线通信的示例组件 组件 功能 编程设备 PG\\PC 安装有 MagicWorks PLC 软件（V2.19 或更高版本），对 H56-10 进行组态、 编程和调试 装配导轨 H56-10 机架，用于固定系统中的各模块 电源模块 PWR-02 给 H56-10 运动控制器及其 24 VDC 负载电路供电 H56-10 主控模块 CPU 执行用户程序，向 H56-10 背板总线提供 5V 电压，并通过 RS485 接口 与其它模块进行 PPI 通讯 扩展模块 SM 转换不同的过程信号电平，使其与 H56-10 相匹配。 本示例中使用数字量输入模块 DIT-16、数字量输出模块 DQT-16 标准网线 将CPU连接到PC/PG 总线通信连接方式： CTH300- H 1M I1. 0 I0. 6 I 0.4 I 0.2 I 0.0 DC 24V DOWN U P I1. 1 I0. 7 I 0.5 I 0.3 I 0.1 SF I0. 0 I0. 1 I0. 2 I0. 3 I0. 4 I0. 5 I0. 6 I0. 7 I1. 0 I1. 1 I 0.2 I0.2 I0.4 H 56 -1 0 E th er N ET D C 24 V Et he rC AT INT-00 SF BF R S 48 5 / C AN L+ M FR C E BAT R MC ● R UN STO P LI NK 1 S PE ED1 LI NK 2 SP EED 2 RU N S TO P L+ M C T H3 H 5 6- 10 0 S2 安装有MagicWorks PLC的编程设备 PWR-02 DIT-16 DQT-16 H56-10 先决条件  拥有一个由电源模块和 H56-10 组成的 CTH300 系统。通过 RS485 口正确连接编程设备与 H56-10。  编程设备上已经正确安装 MagicWorks PLC 软件（V2.19 或更高版本）。  已经准备好要进行串行数据传送的连接对象，并使用了必需的电缆进行连接。  CPU 已经正确连接到电源模块。 实现功能 点亮输出点 Q0.2，输入点 I2.2 和 I2.4 同时被点亮。 2、操作步骤 步骤 1：安装导轨和模块 101

应用示例 1）按上述网络连接图顺序安装各模块 2）固定导轨的安装和接地 用螺钉将固定导轨安装在底板上，使固定导轨的上下边缘保留至少 40MM 的间隙。然后，将固定导轨连 接到保护性导体上。 3）将模块安装到导轨上 将电源模块挂接到导轨上，滑动到固定导轨的接地螺钉位置，然后用螺钉将其固定。依次将 H56-10、数 字量模块 DIT-16、DQT-16 挂到导轨上，滑动致其碰到左侧的模块，然后在底部用力将其推入，最后使 用螺钉将所有模块固定。 步骤 2：接线 打开 H56-10、电源模块、数字量输入（DIT-16）和输出模块（DQT-16）的前面板，然后参考本章节的 通信连接为它们接线。具体操作如下： 1）使用编程电缆连接 PC 与 H56-10 2）DIT-16 通过总线方式连接至 H56-10 3）DIQ-16 通过总线方式连接至 DQT-16 警告 电源模块上电后或将电源电缆连接到主电源后不得触摸通电电缆，任何接线工作须在断电情况下进 行！ 步骤 3：设置通信 1）创建新项目 双击桌面图标 打开 MagicWorks PLC 软件，然后选择菜单项“文件”→“新建”→输入项目名称→点 击“确定”按钮完成新项目的创建。 2）插入 PLC 站 在项目视图右键点击站点选择“插入新对象”→“PLC 站”→“H56-10”。 3）在 MagicWorks PLC 主界面，双击“设置 PG/PC 接口”或选择菜单项“工具”→“设置 PG/PC 接 口”弹出如下窗口，选择“PC/PPI Cable(PPI)”，再点击“属性”按钮。 102

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 在如下“属性”配置界面按照硬件组态中 PPI 端口配置以上窗口中的参数，配置完成后点击“确定”完 成配置。 4）在主界面的工作窗口双击图标 打开通信对话框，在对话框右侧双击图标 进行搜索，搜索到的 PLC 显示在通信对话框中，即表示搜索成功。 步骤 4：在 MagicWorks PLC 中进行硬件组态 ，进入硬件组态 1）进入硬件组态界面 在项目管理器的项目树中选中 H56-10 站点，然后双击右侧工作窗口的硬件组态图标 界面。 103

应用示例 2）添加电源 在硬件组态界面，选中机架 Rack 0，然后展开设备目录的 CO-TRUST 300 节点选择 PWR-300 → PWR-02，并将其拖放到机架（Rack 0）的插槽 0 中。 3）添加 CPU 并为其配置 PPI 通信 从设备目录中展开 CPU300→H56-10，并将其拖放到导轨插槽 1 中。然后，双击插槽 1 中的 H56-10， 弹出如下窗口，在“PPI 端口”界面进行端口设置： 4）添加模块 从硬件目录中展开“SM 300”→“DI-300”，将 DIT-16 插入到机架插槽 3 中。然后展开 DO-300，将 DQT-16 插入到机架插槽 4 中。 5）保存并编译组态 选择菜单项“文件”→“保存”以保存当前组态，然后选择菜单项“PLC”→“编译”对当前工程进行 编译。 步骤 5：调试 1）选择菜单项“PLC”→“下载”将程序块和硬件组态从编程设备下载到 H56-10 中。若您的 H56-10 处于运行模式，下载界面将弹出一个对话框提示您将 H56-10 置于 STOP 模式，点击“确定”将 H56-10 置于 STOP 模式。 2）下载完成后，将 H56-10 的系统运行开关拨到 RUN。 104

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 3）在 MagicWorks PLC 的项目窗口打开状态表，在状态表地址栏填写 Q0.2，并在其新值列写入 1，数 字量模块 DQT 的 Q0.2 即被点亮。同时，输入点 I2.2 和 I2.4 被点亮。 <备注> 关于 H56-10 运动控制器及扩展模块的诊断方法请参考 5.8 CPU 故障诊断。 14.1.2 PPI/MPI 通信 本节将通过一个具体实例来展示 H56-10 运动控制器的 PPI/MPI 通信功能。 1、通信前准备工作 表 6-2 PPI/MPI 通信的示例组件 组件 功能 编程设备 PG\\PC 安装有 MagicWorks PLC 软件（V2.19 或更高版本），对 CTH300 系统 进行编程 电源模块 PWR-02 给 H56-10 运动控制器及其 24 VDC 负载电路供电 H56-10 主控模块 本例使用两个 H56-10，一个作为 PPI 主站，另一个作为 PPI 从站，它们 通过 RS485 接口进行 PPI 通讯 Copanel HMI 作为 MPI 主站，与 H56-10 相连进行 MPI 通信 将H56-10连接到编程设备； 标准网线 将Copanel HMI连接到PC，执行HMI的下载任务； 将H56-10与Copanel HMI连接 <备注> 请参考5.3.3 制作标准网线制作标准网线。 ◆ PPI 通信：网络中的两个 H56-10 使用网络读写指令 NETR/NETW 互相读写数据。 ◆ MPI 通信：网络中的 Copanel HMI 作为 MPI 主站监控 H56-10（MPI 从站）。 2、操作步骤 步骤 1：连接 PPI 主站（H56-10）并为其供电 1）打开 H56-10、电源模块 PWR-02 的前面板为它们接线。 2）使用标准网线按上图所示连接各通信设备。 105

应用示例 步骤 2：对 PPI 主站（H56-10）进行编程 本例以网络读写指令向导为例，在编程软件 MagicWorks PLC 中对作为 PPI 主站的 H56-10 编程，并将 程序下载到 PPI 主站（H56-10）中。 1）在 MagicWorks PLC 中新建一个工程，在该工程中添加 H56-10 站点，然后参考章节 2.2 设置通讯将 H56-10 与 PC 进行通信连接。 2）选择菜单命令“工具”→“NETR/W-PPI 指令向导”或点击项目树中的向导结点，在右边的工作区域 双击 NETR/W-PPI 向导图标 ，启动 NETR/W-PPI 指令向导。并随后打开此向导或某现有向导进行配置。 NETR/W-PPI 向导配置具体操作步骤如下： <第 1 步> 选择 PPI 通信端口进行网络读写操作，指定要配置的网络操作数： 在对话框“您希望配置多少项 PPI 网络读（写）操作？”中设定要配置的网络操作数，目前允许的操作 数范围是 1~24。 <第 2 步> 现在需要指定使用的通信端口和生成的功能名称： 在此页面中你可以更改以下信息：  作为 PPI 主站的 PLC 使用哪一个通信端口（PPI 通信口）与 PPI 从站进行通信。  编辑向导生成的功能符号名。配置完成后，向导会建立一个用于执行具体网络操作的以此为名的参数 106

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 化功能。 <第 3 步> 配置网络操作 网络操作要配置的信息包括：  此操作是网络读还是写  从从站读入或写入从站多少个字节  要交互的 PLC 从站地址  本地 PLC 地址映射（只能是 V 内存），即读回的数据或待写入的数据存储在本地 PLC V 内存中 的位置 此界面上三个按钮：  删除操作：删除当前的操作，此操作导致已配置的操作数目减一  上一个操作：将界面切换到上一个操作  下一个操作：将界面切换到下一个操作 <第 4 步> 分配 V 存储区 107

应用示例 对于您配置的每一项网络操作，要求有 12 个字节的 V 存储区。在此页中您可以选择想要存放该配置块 的 V 内存地址。如果您希望向导建议正确大小的未使用内存块地址，则点击“建议地址”按钮。 <第 5 步> 生成项目组件 在以上对话框中点击“完成”按钮，在弹出的界面点击“是”完成 NETR/W_PPI 指令向导配置。最后一 步，指令向导将为您指定的配置生成相关的程序组件，包括：  网络读写符号表，包含配置中每个操作每个网络读写操作的状态符号地址。  功能 NET_EXE 包含了操作的具体代码，要在程序中使能网络通信，需要在主程序块中调用执行 功能（NET_EXE）。每次扫描周期时，使用 SM0.0 调用该功能。这样会启动配置网络操作执行。为每 项网络操作建立的数据处理功能会在适当时间被自动调用。 3）在程序块中调用该向导生成的功能块 要在程序中执行 PPI 向导配置的网络操作，您需要在主程序块中使用 SM0.0 调用该功能 （NETRWPPI_EXE）。该功能在编程软件中的调用示例如下图所示： 108

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 对于本说明中配置生成的功能，相关 PPI 通信操作如下表所示。 表 6-3 PPI 通信操作说明 操作步 本地控制器数据表位置 远程设备操作状态存储位置 数据长度 2 Bytes 写操作 VB0-VB1 -> VB0-VB1 NETR1_Status:VB48 2 Bytes 读操作 VB2–VB3 <- VB0-VB1 NETR2_Status:VB57 通过状态监控表查看配置的各项操作的执行状态时，请参考下表： 表 6-4 UDP 网络读写操作状态字节定义 位编号 定义 说明 1 D 完成（功能完成）位，0=未完成，1=完成； 2 A 激活位，指令正在执行中为 1，不在执行中为 0； 3 E 错误状态位，0=无错，1=有错误； 4 n4 保留，始终为 0； 5~8 错误代码 详细错误代码说明参见下表 表 6-5 错误代码说明 错误代码 定义 0 无错 1 超时错误，远程站不应答 2 接收错误，应答中存在校验、帧或校验和错误 3 脱机错误，重复站地址或故障硬件引起的冲突 4 队里溢出错误，8 个以上 NETW/NETR 指令被激活 5 违反协议，未启用 SMB30 将端口设置为 PPI 主站模式即尝试进行 NETW/NETR 6 非法参数，NETW/NETR 表格包含一个非法或无效数值 7 无资源，远程站繁忙（正在上载或下载序列） 8 层 7 错误，违反应用程序协议 9 信息错误，数据地址或数据长度不正确 <注意> PPI 通信采用普通网络读写，执行读写操作时可组态多种寄存器，从站地址映射为直接映射方式。 4）程序编辑完成后，保存当前程序并进行编译。然后在“项目管理器界面”的工具栏点击下载按钮 或 选择菜单项“PLC”→“下载”将当前程序下载到控制器中。 <注意> 为保证程序块、功能块同时被下载，请务必返回到项目管理器主界面执行下载操作。 步骤 3：在 PPI 从站（H56-10）指定地址中写入值 在 MagicWorks PLC 编程软件的状态表中为 PPI 从站的指定地址写入新值。 步骤 4：执行 PPI 主从站通信 本例的 PPI 通信目的：PPI 主站读 PPI 从站内存中指定地址中的数值。 109

应用示例 系统上电后，将 PPI 主站的系统运行开关拨至 RUN。随后 PPI 主从站的 RS485 通信口指示灯开始闪烁， 即表示 PPI 通信正常进行。 步骤 5：执行 MPI 主从站通信 1）通过上位机组态软件 MagicWorks HMI 为 Copanel HMI 组态工程。 首先在 MagicWorks HMI 中建立一个连接（通讯协议：CO-TRUST CTH 300），选择与 H56-10 匹配的 波特率、协议、站地址。然后组态一个工程，并将工程下载到 Copanel HMI 中。 2）系统上电后，Copanel HMI 与 H56-10 即可进行 MPI 通信。 <备注> 当系统出现故障时，请参考章节 5.8 CPU 故障诊断获取 H56-10 运动控制器及扩展模块的诊断方 法。 14.1.3 Modbus RTU 通信 本指南通过一个具体实例来引导您建立一个应用程序，通过本例，您将熟悉 H56-10 的 Modbus RTU 通 信功能。进行 Modbus RTU 通信时，需要使用 CT_Modbus 库文件配置通信，该库文件包括 4 个库，分 别是 PORT0 的主从站库和 PORT1 的主从站库。本例使用 PORT0 的 Modbus RTU 库文件。 <备注> 请参考附录 C 获取 CT_Modbus 库文件的相关使用说明。 1、通信前准备工作 表 6-6 Modbus RTU 通信的示例组件 组件 功能 编程设备 PG\\PC 安装有 MagicWorks PLC 软件（V2.19 或更高版本），对 H56-10 运动控 制器进行组态、编程和调试 电源模块 PWR-02 提供 H56-10 及 Copanel HMI 的 24VDC 工作电源 H56-10 主控模块 CPU 执行用户程序，向 CTH300 系统总线提供 5V 电压，并通过以太网接 口与其它模块进行通讯。 Copanel HMI Copanel 系列 HMI，作为 Modbus 主站与 H56-10 通信 变频器 支持 Modbus 协议的变频器，作为 Modbus 从站与 H56-10 通信 编程电缆 将H56-10连接到编程设备：PLC编程电缆+编程转接线 ◆ H56-10 作为 Modbus RTU 主站与变频器通信 Modbus主站 Modbus从站 CTH 300-H 1M I 1.0 I0 .6 I 0. 4 I 0.2 I0 .0 I 1.1 I0 .7 I 0. 5 I 0.3 I0 .1 I0. 0 I0. 1 I0. 2 I0. 3 I0. 4 I0. 5 I0. 6 I0. 7 I1. 0 I1. 1 H5 6 -1 0 E t her NE T DC 24V E the r CAT SF BF RS485/ CAN F RCE R MC R UN S TOP LINK1 SPEE D1 LINK2 SPEE D2 RUN ST OP L+ M BAT 安 装有MagicWorks PLC的 编程设备 P W R- 02 C TH3 H56-100S2 变 频器 H56-10 110

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 ◆ H56-10 作为 Modbus RTU 从站与 Copanel HMI 通信 M od b u s从 站 CTH30 0- H 1M I1. 0 I0. 6 I0. 4 I0.2 I 0.0 M o db u s主 站 I1. 1 I0. 7 I0. 5 I0.3 I 0.1 I0. 0 I0. 1 I0. 2 I0. 3 I0. 4 I0. 5 I0. 6 I0. 7 I1. 0 I1. 1 H 56 -1 0 E th er N ET D C 24 V Et he r CAT SF BF R S 4 85 / C AN FR C E R MC R UN STO P LI NK 1 S PEE D1 LI NK 2 SP EED 2 RU N S TO P L+ M BAT 安 装有MagicWorks PLC的 编程设备 PWR-02 C T H3 H 5 6- 10 0 S2 H56-10 2、操作步骤 步骤 1：为 H56-10、电源模块、HMI 和变频器接线 参考以上网络连接图为 H56-10、电源模块 PWR-02、Copanel HMI 和变频器接线。 具体步骤如下： 1）使用编程电缆连接 PC 与 H56-10。 2）当 H56-10 作为 Modbus RTU 主站与变频器通信时，使用通信线将 H56-10 的 RS485 通信接口连接 至变频器的 Modbus 通信口。 3）当 H56-10 作为 Modbus RTU 从站与 Copanel HMI 通信时，使用通信线将 H56-10 的 RS485 通信接 口连接至 HMI 的 Modbus 通信口。 步骤 2：设置通信 在 MagicWorks PLC 中新建一个工程，在该工程中添加 H56-10 站点，然后参考章节 2.3 硬件组态将 H56-10 与 PC 进行通信连接。 步骤 3：当 H56-10 作为 Modbus 主站与变频器通信 1）为 Modbus 主站（H56-10）编辑的程序如下： 111

应用示例 2）程序编辑成功后，保存当前程序并进行编译。选择菜单项“PLC”→“下载”将程序块和硬件组态从 编程设备下载到 Modbus 主站（H56-10）中。若您的 H56-10 处于运行模式，下载界面将弹出一个对话 框提示您将 H56-10 置于 STOP 模式，点击“确定”将 H56-10 置于 STOP 模式。 <注意> 为保证程序块、功能块同时被下载，请务必返回到项目管理器主界面执行下载操作。 3）Modbus 主站（H56-10）开始与变频器进行 Modbus RTU 通信。 步骤 4：当 H56-10 作为 Modbus 从站与 Copanel HMI 通信 1）为 Modbus 从站（H56-10）编辑的程序如下： 112

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 2）程序编辑成功后，保存当前程序并进行编译。将 Modbus 从站（H56-10）的系统运行开关拨到 STOP， 然后返回 MagicWorks PLC 主界面，选择菜单项“PLC”→“下载”将当前程序下载到 Modbus 从站中。 <注意> 为保证程序块、功能块同时被下载，请务必返回到项目管理器界面执行下载操作。 3）Modbus 从站（H56-10）开始与 Copanel HMI 进行 Modbus RTU 通信。 14.1.4 Modbus TCP 通信 本节将通过一个具体实例来展示 H56-10 运动控制器的 Modbus TCP 通信功能。 在 Modbus TCP 通信中，CPU 作为从站时，通讯独立于整个大循环周期，即收即回；CPU 作为主站时， 其收发由用户程序控制。 使用 H56-10 的 EtherNET 通信口进行 Modbus TCP 通信时，无需任何配置，H56-10 即可作为 Modbus TCP 从站实现 Modbus TCP 通信。MODBUS-TCP 通信默认端口号为 502。 当 H56-10 作为 Modbus TCP 主站与其他从站进行通信时，可通过三种方式完成 Modbus TCP 通信配置， 即 Modbus TCP 单条读写指令（ct_mbus_master_tcp_single）、MBTCPSND 指令以及 Modbus TCP 向导。 113

应用示例 提示 请参考《MagicWorks PLC 用户手册》获取 Modbus TCP 向导的详细使用说明； 请参考本文档附录 C.4 获取 Modbus TCP 单条读写指令库文件的相关使用说明； 请访问合信官网下载相关手册和库文件，网址：http://www.co-trust.com/Download/index.html 1、使用前准备工作 表 6-7 Modbus TCP 通信的示例组件 组件 功能 编程设备 PG\\PC 安装有 MagicWorks PLC 软件（V2.19 或更高版本），对 H56-10 可编程控制器 进行组态、编程和调试。 电源模块 PWR-02 给 H56-10 运动控制器及其 24 VDC 负载电路供电 H56-10 主控模块 本例使用两个 H56-10，一个 H56-10 作为 Modbus 主站，另一个作为 Modbus 从站，它们通过网口连接交换机进行 Modbus TCP 通讯。 标准网线 连接H56-10与编程设备 连接Modbus主站（H56-10）与Modbus从站（H56-10） 使用标准网线和交换机将编程设备与 Modbus_TCP 主站和 Modbus_TCP 从站连接起来，如下图所示。 在 MagicWorks PLC 编程软件中使用 CT_Modbus_TCP 库进行编程，将程序下载到 Modbus 主站并进 行监控。进行 Modbus TCP 通信时，主站将进行一个写操作，将指定地址中的数据写入到从站中，再通 过从站读取相应地址中的数据。 交换机 标准网线 CT H30 0 -H 1M I 1. 0 I0. 6 I0. 4 I0. 2 I0. 0 CT H3 00 -H 1M I 1. 0 I0. 6 I0. 4 I0. 2 I0. 0 I 1. 1 I0. 7 I0. 5 I0. 3 I0. 1 I 1. 1 I0. 7 I0. 5 I0. 3 I0. 1 I0. 0 I 0 .0 I0. 1 I 0 .1 I0. 2 I 0 .2 I0. 3 I 0 .3 I0. 4 I 0 .4 I0. 5 I 0 .5 I0. 6 I 0 .6 I0. 7 I 0 .7 I1. 0 I 1 .0 I1. 1 I 1 .1 H5 6- 10 Eth e rN E T H5 6- 10 Eth e rN E T DC 24V Et h er C AT DC 24V Et h er C AT SF SF BF R S4 85 / C AN BF R S4 85 / C AN FR C E F RC E RM C RM C R UN RU N S TOP S TO P LI N K1 LIN K 1 SP EED 1 SP EED 1 LI N K2 LIN K 2 S PE ED2 SP EED 2 R UN R UN STO P ST OP L+ L+ M M BAT BAT 安 装有MagicWorks PLC的 编程设备 PWR-02 C T H 3 H5 6 -1 0 0S 2 PW R- 02 C TH 3 H 56 -1 0 0S 2 H56-10 H56-10 Modbus主站 M o d b us从 站 TCP_MODBUS 主站 TCP_MODBUS 从站 2、操作步骤 步骤 1：为 H56-10 与电源模块接线 打开 H56-10、电源模块 PWR-02 的前面板，然后参照以上网络连接图为它们接线。 步骤 2：连接设备 使用标准网线连接编程设备、交换机及 Modbus 主从站。 步骤 3：设置通信 在 MagicWorks PLC 中新建一个工程，在该工程中添加 H56-10 站点，然后参考章节 2.2 设置通讯将 H56-10 与 PC 进行通信连接。 步骤 4：对 Modbus 主站（H56-10）进行编程 114

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 1）通过 Modbus TCP 库进行 Modbus TCP 通信设置，在 MagicWorks PLC 的程序块中添加库指令，以 下指令为“Ct_Mbus_master_tcp_single”库文件中的“MBTCPS_EXE”库指令： 表 6-8 “MBTCPS_EXE”库指令定义 符号 变量类型 数据类型 注释 EN IN BOOL 指令使能 RUN IN BOOL 通信使能位，请使用沿触发 CmdIndex 调用 MBTCPS_EXE 的序号，每处调用序号都不能重复，范围 IN BYTE 1~255 SlaveIP0 IN BYTE 从站 IP 地址的第一个字节 SlaveIP1 IN BYTE 从站 IP 地址的第二个字节 SlaveIP2 IN BYTE 从站 IP 地址的第三个字节 SlaveIP3 IN BYTE 从站 IP 地址的第四个字节 RW IN BYTE 读写标志，0：读；1：写 RemoteAddr IN DWORD 远程数据地址（如 40001） Count IN WORD 元素数目（1~120 个字或 1~1920 位） LocalDataPtr IN WORD 本地数据指针（如\&VB0） Done OUT BOOL 完成标志位（0：未完成；1：已完成） Active OUT BOOL 激活位（0：激活；1：未激活） Error OUT BYTE 错误位，0：无错，1：有错 Errorcode OUT BYTE 错误代码，完成位为 1 时有效 表 6-9 输出端的错误代码定义 错误代码 说明 0 无错 1 连接数达到最大值 2 正在建立连接 3 接收超时，从站无响应 4 请求的参数有错误 5 指令没有使能 6 连接正忙于处理其它请求（如同时激活多条 MBTCPS_EXE） 2）通过 Modbus_TCP 网络读写指令进行 Modbus TCP 通信设置，在 MagicWorks PLC 的程序块中插入 该指令，库指令定义如下： 以太网 MODBUS 网络读写指令 MBUS_TCP_SND 指令列表：MBUS_TCP_SND EN, TABLE, ENO 115

应用示例 梯形图： 参数 类型 意义 EN BYTE MBUS_TCP_SND 使能位 包含状态位、IP 地址、端口号、读写类型、指针、数据长度、数据 TABLE 字节，具体描述参考下表 TABLE 参数说明。 表 6-10 TABLE 参数说明 字节偏移量 7 0 D AE n4 错误代码 远程站 IP 地址第 1 个字节 远程站 IP 地址第 2 个字节 远程站 IP 地址第 3 个字节 远程站 IP 地址第 4 个字节 端口号高字节 端口号低字节 消息读写类型 0：读 1：写 读写地址第 1 个字节（高字节） 读写地址第 2 个字节 读写地址第 3 个字节 读写地址第 4 个字节（低字节） 保留 单元 ID 数据长度高字节 数据长度低字节 数据字节 0 ... 数据字节 239 D：读写功能完成位，0=未完成，1=完成 A：激活位，1=指令正在执行中，0=指令不在执行中 E：错误状态位，0=无错；1=有错误 n4：保留，始终为 0 表 6-11 TABLE 参数错误代码（只有在 Done 位为 1 时，错误代码才有效） 错误代码 说明 0 无错误 1 响应校验错误 2 未用 3 接收超时（从站无响应） 4 请求参数错误（slave address，Modbus address，count，RW） 5 Modbus/自由口未使能 6 Modbus 正在忙于其它请求 7 响应错误（响应不是请求的操作） 116

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 8 响应 CRC 校验和错误 101 从站不支持请求的功能 102 从站不支持数据地址 103 从站不支持此种数据类型 104 从站设备故障 105 从站接受了信息，但是响应被延迟 106 从站忙，拒绝了该信息 107 从站拒绝了信息 108 从站存储器奇偶错误 注释： ·同时可有多个从站消息读写，但是每个从站只能同时有一条消息读写。 ·MBUS_ TCP_SND 收到应答之后或者出错的时候 Done 才打开。 ·TCP MODBUS 最大支持 32 个连接，每条消息一次最大可读写 240 字节。 MODBUS_TCP 网络读写指令应用举例： 3）通过 Modbus TCP 指令向导为 Modbus_TCP 主站编程 选择菜单命令“工具”→“MODBUS-TCP 向导”或选中项目树中的向导结点并在右边的工作窗口双击 MODBUS-TCP 向导图标 ，启动 MODBUS-TCP 向导进行向导配置。 在向导配置完成时，会在您的项目创建一个功能 FC，其中包含您在 MODBUS-TCP 向导中指定的信息和 地址。供 MODBUS TCP 通信使用的参数和信息存储于 V 存储区中。如果想要在完成后查看已配置的 参数块和信息，您可以打开向导编辑器，然后选择相应的向导加以检查。 具体操作步骤如下： <第 1 步> 指定要配置的网络操作数 117

应用示例 在对话框“您希望配置多少项 MODBUS-TCP 读/写操作？”中设定要配置的网络操作数，目前允许的操 作数范围是 1~32。 如果项目中包含有已配置的 MODBUS-TCP 指令向导，此页面会出现一个删除旧有配置的选择框“移除 此 MODBUS-TCP 配置”，你可以选择删除已有配置或者点击下一步编辑它。如果是编辑现在配置，打 开配置页面时，所有以前的配置参数都会自动载入。 <第 2 步> 指定生成的功能名称 在此页面中你可以更改以下信息： 编辑向导生成的功能符号名。配置完成后，向导会建立一个用于执行具体网络操作的以此为名的参数化 功能。 <第 3 步> 配置网络操作 118

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 网络操作要配置的信息包括：  此操作是网络读还是写  从从站读入或写入从站的数目，单位可选字或位  要进行远程通信的 PLC 从站地址、端口号（从站为控制器时此值默认为 502）、单元 ID。  本地 PLC 地址映射（只能是 V 内存），即读回的数据或待写入的数据存储在本地 PLC V 内存中 的位置  远程 PLC 地址映射（只能是 V 内存），即从远程 PLC 读取或向远程 PLC 写入的 V 内存位置 此界面上三个按钮：  删除操作：删除当前的操作，此操作导致已配置的操作数目减一  上一个操作：将界面切换到上一个读/写操作  下一个操作：将界面切换到下一个读/写操作 若需配置多个操作，在配置完的操作界面点击“下一个操作”即可进入下一个操作的配置界面，配置完 最后一个操作后，点击“下一步”。 <第 4 步> 分配 V 存储区 119

应用示例 对于您配置的每一项网络操作，要求有 34 个字节的 V 存储区。在此页中您可以选择想要存放该配置块的 V 内存地址。如果您希望向导建议正确大小的未使用内存块地址，则点击“建议地址”按钮。 <第 5 步> 生成项目组件 最后一步，点击“完成”，在弹出的确定界面点击“确定”即可完成 MODBUS TCP 指令向导配置，指 令向导将为您指定的配置生成相关的程序组件，包括：  网络读写符号表，包含配置中每个操作每个网络读写操作的状态符号地址。  功能 MBTCPM_EXE 包含了操作具体代码，要在程序中使能网络通信，需在主程序块中调用执行功 能功能（MBTCPM_EXE）。每次扫描周期时，使用 SM0.0 调用该功能。这样会启动配置网络操作 执行。为每项网络操作建立的数据处理功能会在适当时间被自动调用。 120

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 功能块图 表 6-12 “MBTCPM_EXE”指令说明 ModBus_TCP 通信指令 指令名称 MBTCPM_EXE 符号 变量类型 数据类型 注释 EN IN BOOL 使用 SM0.0 调用 Cycletime OUT DWORD 每周期处理完所有的通信操作时置位。 Done OUT BOOL 完成标志位。1：完成，0：未完成。 Error OUT BYTE 0：无错；1：有错误（详情请查看错误字节） ErrorStep OUT BYTE 发生错误的操作步。 错误详情。 ErrorCode OUT BYTE 0：没有错误； 1：连接数达到最大值； 2：正在建立连接； 3：超时错误； 4：请求的参数有错误； 5：指令没有使能； 6：连接正忙于处理其它请求； 7：应答错误； 8：创建连接失败； 9：连接已存在； 10：连接不存在。 要在程序中执行 ModBus_TCP 向导配置的网络操作，您需要在主程序块中使用 SM0.0 调用该功能 （MBTCPM_EXE）。该功能在编程软件中的调用示例如下图所示： 对于本说明中配置生成的功能示例，相关 ModBus_TCP 通信操作如下表。 表 6-13 ModBus_TCP 通信操作说明 操作步 本地 PLC 数据表位置 远程设备操作状态存储位置 数据长度 2 Words 写操作 VW0-VW2 -> 40001-40002 MBTCPR1_Status:VB64 2 Words 读操作 VW4-VW6 <- 40001-40002 MBTCPR2_Status:VB84 121

应用示例 通过状态监控表查看配置的各项操作的执行状态时，请参考下表： 表 6-14 ModBus_TCP 网络读写操作状态字节定义 位编号 定义 说明 1D 完成（功能完成）位，0=未完成，1=完成； 2A 激活位，指令正在执行中为 1，不在执行中为 0； 3E 错误状态位，0=无错，1=有错误； 4 n4 保留，始终为 0； 5~8 错误代码 详细代码说明请参见本通信指令注释； ModBus 地址通常是包含数据类型和偏移量的 5 个或 6 个字符值。前一个或两个字符决定数据类型，后 几个字符是一个符合当前数据类型的相应值。 备注：最多可配置 32 个服务器。 在 MagicWorks PLC 向导中打开 Modbus TCP 指令向导，逐步配置后即可通过 SM0.0 调用生成的 FC。 更多详细操作请访问合信官网参下载 MagicWorks PLC 用户手册进行参考，地址： http://www.co-trust.com/Download/index.html 步骤 5：Modbus TCP 主站与 Modbus TCP 从站互连通信 组态 Modbus TCP 从站时，从站 IP 必须对应于主站编程设定的 IP，如需更改从站 IP，请在硬件组态中 双击 CPU 模块打开属性修改其的 IP 地址，如下图所示。另外，PLC 之间进行 ModBus TCP 通信时，从 站端口号应为 1024 以上，此为系统默认规定。 步骤 6：调试 按顺序执行以上步骤后，使用标准网线连接 Modbus 主站与从站，然后通过 MagicWorks PLC 软件的状 态表读取 Modbus_TCP 从站以 40001 起始的 120 个数据，若该段内容与 Modbus_TCP 主站中对应内存 中的数据一致，则表示 Modbus TCP 通信成功。 3、ModBus TCP 从站地址映射 ModBus 地址通常是包含数据类型和偏移量的 5 个或 6 个字符值。前一个或两个字符决定数据类型，后 几个字符是一个符合当前数据类型的相应值。ModBus-TCP 从站支持以下地址： 122

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 表 6-15 TCP 协议对应的从站地址映射 控制器地址 ModBus 从站地址 Q0.0 000001 Q0.1 000002 Q0.2 000003 ... ... 002047 Q255.6 002048 Q255.7 010001 010002 I0.0 010003 I0.1 ... I0.2 012047 ... 012048 I255.6 030001 I255.7 030002 AIW0 030003 AIW2 ... AIW4 030512 ... 040001 AIW1022 040002 VW0 ... VW0+2 04xxxx ... VW0+2 x (xxxx-1) 14.1.5 UDP_PPI 通信 本节将通过一个具体实例来展示 H56-10 控制器的 UDP_PPI 通信功能（Ethernet 通信口）。 在 UDP PPI 通信中，CPU 作为从站时，通讯独立于整个大循环周期，即收即回；CPU 作为主站时，其 收发由用户程序控制。 H56-10 作为主站或从站，使用网络读写指令 UDP_NETR/UDP_NETW 或 NETW/NETR 指令向导与局域 网内的其他设备进行 UDP PPI 通信。 提示 请参考《MagicWorks PLC 用户手册》获取 UDP 读写指令向导详细使用说明。相关手册和库文件请访 问合信官网获取，网址：http://www.co-trust.com/Download/index.html 1、通信前准备工作 表 6-16 UDP PPI 通信的示例组件 组件 功能 编程设备 PG\\PC 安装有 MagicWorks PLC 软件（V2.19 或更高版本），对 H56-10 运动控制器 进行组态、编程和调试 电源模块 PWR-02 给 H56-10 运动控制器及其 24 VDC 负载电路供电 H56-10 主控模块 本例使用两个 H56-10，一个 H56-10 作为 UDP_PPI 主站，另一个作为 UDP_PPI 从站，它们通过 EtherNET 接口进行 UDP_PPI 通讯 标准网线 连接H56-10与编程设备 连接UDP_PPI主站（H56-10）与UDP_PPI从站（H56-10） 123

应用示例 使用标准网线和交换机将编程设备与 UDP_PP 主站及从站连接起来，通过 MagicWorks PLC 编程软件将 程序下载到 UDP_PPI 主站并进行监控。进行 UDP_PPI 通信时，UDP_PPI 主站将进行一个写操作，将 指定地址中的数据写入到 UDP_PPI 从站中，然后通过 UDP_PPI 从站读取相应地址中的数据，继而实现 UDP_PPI 通信： 交换机 标准网线 CT H3 00 -H 1M I1. 0 I0.6 I 0.4 I 0.2 I 0.0 CT H3 00 -H 1M I1. 0 I0.6 I 0.4 I 0.2 I 0.0 I1. 1 I0.7 I 0.5 I 0.3 I 0.1 I1. 1 I0.7 I 0.5 I 0.3 I 0.1 I 0 .0 I 0 .0 I 0 .1 I 0 .1 I 0 .2 I 0 .2 I 0 .3 I 0 .3 I 0 .4 I 0 .4 I 0 .5 I 0 .5 I 0 .6 I 0 .6 I 0 .7 I 0 .7 I 1 .0 I 1 .0 I 1 .1 I 1 .1 H5 6- 10 E th er N ET H 56- 1 0 E th er N ET DC 24V Et he rC AT DC 24 V Et he rC AT SF SF BF R S 48 5 /C A N BF R S 48 5 /C A N F RC E FRC E RM C RM C RU N RU N S TO P STO P LIN K1 LIN K 1 SP EED 1 SP EE D1 LIN K2 LIN K 2 SP EED 2 SP EED 2 R UN RU N ST OP S TOP L+ L+ M M BAT B AT 安装有MagicWorks PLC的编程设备 PW R- 02 C TH 3 H 56 -1 0 0S 2 PWR-02 C TH 3 H 56 - 10 0 S2 H56-10 H56-10 U D P _ P P I主 站 UDP_PPI从站 2、操作步骤 步骤 1：为 H56-10 与电源模块接线 打开 H56-10、电源模块 PWR-02 的前面板，然后参考以上网络连接图为它们接线。 步骤 2：连接设备 使用标准网线连接编程设备、交换机及 UDP_PPI 主从站（H56-10）。 步骤 3：设置通信 在 MagicWorks PLC 中新建一个工程，在该工程中添加 H56-10 站点，然后参考章节 2.2 设置通讯将 H56-10 与 PC 进行通信连接。 步骤 4：对 UDP_PPI 主站（H56-10）进行编程 以 UDP 网络读写为例，您可以通过以下两种方法之一对 UDP_PPI 主站进行网络读写操作。 通过 UDP 网络读写指令 UDP_NETR/UDP_NETW 为 UDP_PPI 主站编程 表 6-17 “UDP_NETR/UDP_NETW”指令 TABLE 参数表 错误代码 0 1 DAE 0 2 IP 地址第 1 个字节 3 IP 地址第 2 个字节 4 IP 地址第 3 个字节 5 IP 地址第 4 个字节 6 端口号高字节 7 端口号低字节 8 指向远程站指针<I，Q，M，V，DB>（共 4 个字节）第一个字节 9 指向远程站指针第 2 个字节 10 指向远程站指针第 3 个字节 11 指向远程站指针第 4 个字节 12 数据长度 数据字节 0 124

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 数据字节 1 13 ... ... 211 数据字节 199 D：完成（功能完成），0=未完成、1=完成 A：现用（功能入队），0=非现用、1=现用 E：错误，0=无错、1=错误 1）网络 1：将 UDP_PPI 主站（起始地址：VB312）中的 200 个字节数据写入到 UDP_PPI 从站（IP： 10.1.3.251、起始地址：VB101）中。 125

应用示例 网络 2：将 UDP_PPI 从站（IP：10.1.3.251、起始地址：VB101）中的 200 个字节数据读入到 UDP_PPI 主站（起始地址：VB22）中。 2）通过 NETR/NETW 指令向导为 UDP_PPI 主站编程 在 H56-10 站点下的项目管理器界面菜单项选择“工具”→“NETR/NETW-UDP 指令向导”或选择“向 导”，然后在右侧的工作区域双击“NETR/NETW-UDP 指令向导”打开如下向导对话框，逐步进行配置， 最后点击“完成”，在弹出的确定窗口中点击“确定”完成配置。 126

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 127

应用示例 128

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 完成以上操作后，即可在 OB1 网络中通过 SM0.0 调用该 FC，如下图所示： 表 6-18 UDP_PPI 通信网络操作说明 操作步 本地 PLC 数据表位置 远程设备操作状态存储位置 数据长度 MBTCPR1_Status：VB4 2 Bytes 写操作 VB0-VB1 -> VB0-VB1 MBTCPR2_Status：VB18 2 Bytes 读操作 VB2-VB3 <- VB0-VB1 3）按照上述方法 1）或 2）完成程序编辑后，编译程序并将其下载到 UDP_PPI 主站设备中。 步骤 5：UDP_PPI 主站与 UDP_PPI 从站互联通信 按以上步骤操作完成后，给 UDP_PPI 主站、从站接通电源即可进行 UDP_PPI 通信。 3、UDP_PPI 通信从站地址映射 UDP_PPI 通信采用普通网络读写，执行读写操作时可组态多种寄存器，从站地址映射为直接映射方式。 14.1.6 远程 EtherNET 通信 本节将通过一个具体实例来展示 H56-10 的远程 Ethernet 通信功能。 选择进行远程以太网通讯时，需要先由 MiCo 与远程 H56-10 建立通信，随后方可通过 MagicWorks PLC 编程软件对远程 H56-10 进行编程、监控等操作。 1、通信前准备工作 表 6-19 远程 EtherNET 通信的示例组件 组件 功能 安装有 MagicWorks PLC 软件（V2.19 或更高版本），对 H56-10 运动控制器 编程设备 PG\\PC 进行组态、编程和调试； 安装有 MiCo，与 H56-10 运动控制器进行通信。 装配导轨 CTH300 系统机架，用于固定系统中的各模块。 电源模块 PWR-02 给 H56-10 运动控制器及其 24 VDC 负载电路供电 H56-10 主控模块 CPU 执行用户程序，向 CTH300 系统背板总线提供 5V 电压，并通过以太网 接口与其它模块通信。 路由器 连接子网 1 和子网 2 中的设备，以使子网 1 和子网 2 中的设备能够读写对方的 数据。 标准网线 2 根 连接 PC 与路由器；连接 H56-10 与路由器 129

应用示例 子网 1 子网 2 MiCo PC 工业以太网 + CTH3 00-H 1M I1.0 I0.6 I 0.4 I 0.2 I0.0 MagicWorks PLC I1.1 I0.7 I 0.5 I 0.3 I0.1 编程设备 I0.0 交换 机/路 由 器 I0.1 I0.2 I0.3 Eth erNET I0.4 I0.5 Eth erCAT I0.6 I0.7 RS48 5/CAN I1.0 I1.1 BAT Internet H5 6-10 DC2 4V SF BF FRC E RMC RUN STO P LI NK1 S PEED1 LI NK2 SP EED2 R UN STOP L+ M CT H3 H 56-1 00 S2 H5 6-1 0 广域网 子网 1 中包含远程编程设备（安装有软件 MiCo 和 MagicWorks PLC（V2.18 及以上版本）），该编程设 备可用于对远程 CPU 通信和编程；子网 2 中包含远程编程对象（H56-10），其通过 EtherNET 通信口与 路由器或交换机相连。将子网 1、2 接入广域网，CPU 配置并下载好硬件配置块，即可自动登录到合信 MICO 服务器，等待远程编程设备进行操作。 <备注>也可在手机或 Pad 上安装 MiCo，然后打开远程编程端口，即可在同一局域网的 PC 机上用 MagicWorks PLC 对远程 CPU 进行操作。 2、操作步骤 步骤 1：接线 打开 H56-10 和电源模块 PWR-02 的前面板，为它们接线。 步骤 2：连接电缆 参考以上网络连接图为各通信设备接线。 步骤 3：CPU 属性配置 1）H56-10 站点下双击图标 进入“硬件组态”界面。有关硬件组态详细步骤，请参见章节 2.3 硬件组 态。 2）在“硬件组态”界面双击机架上的 H56-10 进行 CPU 属性配置。在属性配置界面选择“通信端口” →“TCP/IP 端口”进行 IP 和远程功能配置。可选择“自动获取 IP 地址”和“自动获取 DNS 服务器地 址”，前提是保证控制器和编程设备处于同一网段。 130

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 提示 1、远程功能的设置及 MiCo 端远程编程操作请参考《MiCo 远程监控系统手册》，手册下载地址： http://www.co-trust.com/Download/index.html 2、现场需确认能接入外网，才能和 MiCo 服务器进行通讯。 步骤 4：下载硬件配置块到 PLC 步骤 5：MiCo 端配置 完成以上操作后可在 MiCo 客户端认领设备，将 CPU 加入到我的设备中。并启动远程编程。 131

应用示例 备注：有关设备在 MiCo 端更多详细操作步骤，请参考《MICO 远程监控系统手册》，手册下载地址： http://www.co-trust.com/Download/index.html 完成以上步骤后，启动远程控制，若 PLC 的 RMC 指示灯亮起则表示远程通信成功，设备已连接至 MiCo 服务器。 步骤 6：设置通信连接 1）在 MagicWorks PLC 项目管理器界面选择“工具”→“设置 PG/PC 接口”或直接双击“设置 PG/PC 接口”，即可打开如下窗口，选择“CTH300/200 Remote_Mico(TCP/IP)->Realtek Pcle GBE Family Controller”，然后点击“确定”完成配置。 2）在 MagicWorks PLC 项目管理器界面双击“通信图标”打开通信界面，再双击图标 进行 CPU 搜索， 成功连接的控制器将以“H56-10”的形式显示在通信对话框中，如下图所示。 132

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 3）在以上通信界面成功搜索到 PLC 后，即表示通信成功，可进行远程编程或监控等操作。 <备注> 当系统出现故障时，请参考 5.8 CPU 故障诊断获取 H56-10 运动控制器及扩展模块的诊断方法。 14.1.7 CANopen 通信 本节将通过一个具体实例来展示 H56-10 运动控制器的 CANopen 通信功能。 1、通信前准备工作 表 6-20 CANopen 通信的示例组件 组件 功能 编程设备 PG\\PC 安装有 MagicWorks PLC 软件（V2.19 或更高版本），对 H56-10 运动控制 器进行组态、编程和调试。 电源模块 PWR-02 给 H56-10 运动控制器及其 24 VDC 负载电路供电 H56-10 主控模块 CPU 执行用户程序，向 CTH300 系统背板总线提供 5V 电压，并通过以太 网接口与以太网网络中的其它节点通讯。 CAN-1M 主站模块（可 在 CANopen 通信中作为 CAN 主站，与 CPU 及 CAN 从站进行通信。 选） CAN 从站设备 EM277C、伺服驱动器。 EM277C 的扩展模块 EM277C 的扩展模块 EM231 AI4、EM222 16DO。 E10 伺服电机 与 E10 伺服驱动器相连。 ● 连接H56-10与编程设备 标准网线 3 根 ● 连接CAN-1M与EM 277C ● 连接CAN-1M与伺服驱动器 编码器电缆 连接伺服驱动器与电机 133

应用示例 CANopen 通信连接方式（通过 CPU 本身 CAN 通信口）： CANopen 通信连接方式（通过 CAN-1M 模块）： 2、操作步骤（以通过 CAN-1M 模块连接为例） 134

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 步骤 1：接线 打开 H56-10、电源模块、CAN-1M 的前面板，然后参照以上网络连接图为它们接线。具体步骤如下： 1）使用标准网线连接 PC 与 H56-10 2）H56-10 与 CAN 主站模块通过总线进行连接 3）使用标准网线连接 CAN-1M 模块与 EM277C 4）使用标准网线连接 EM277C 与伺服 5）扩展模块通过总线与 EM277C 进行连接 步骤 2：设置通信 在 MagicWorks PLC 中新建一个工程，在该工程中添加 H56-10 站点，然后参考章节 2.2 设置通讯将 H56-10 与 PC 进行通信连接。 步骤 3：在 MagicWorks PLC 中进行硬件组态 ， 在 MagicWorks PLC 项目视图中单击选中 H56-10 站点，然后在其右侧工作窗口双击硬件组态图标 进入硬件组态界面。 1 添加电源、CPU、CAN-1M 主站模块、CAN 从站模块及从站扩展模块 在硬件组态界面，选中机架 Rack 0，然后展开设备目录中的 CO-TRUST 300 节点，首先选择电源模块 PWR-02，将其拖放到机架（Rack 0）的插槽 0 中，然后选择 H56-10，将其拖放到导轨插槽 1，最后选 择 CAN-1M，将其拖放到导轨插槽 3。 展开设备目录的“CANopen”→“Slave”，采用拖拽或双击的方式将 EM277C 和 E10 放置于 CAN-1M 主站模块的 CAN 总线上。然后为 EM277C 添加扩展模块 EM231 AI4、EM222 16DO。 组态完成的工程如下图所示： 2 为 CAN 从站（E10）配置参数 在 CAN 总线上双击从站 E10 打开从站配置对话框，然后在从站配置对话框中双击“已映射的 PDO”中 的索引 1400 打开对应的 PDO 映射（如下图所示），然后在对应的 EDS 文件参数中分别双击 P97（设 置电机的运行速度）、P290（设置给定的位置大小）。P97 和 P290 随即被添加到映射的参数列表中。 135

应用示例 <备注> 双击或右键点击“已映射的参数”中的参数，即可选择配置该参数或修改其属性。 3 保存并编译组态 选择菜单项“文件”→“保存”以保存当前组态，然后选择菜单项“PLC”→“编译”对当前工程进行 编译，若编译无误即可执行以下调试步骤。 <注意> 如果选用第三方 CAN 从站，则需先导入相应的 EDS 文件，以施耐德 Lexium 15 系列伺服驱动 器为例，请按如下步骤导入其 EDS 文件： 1）打开组态工程下的“硬件组态”→“工具”→“导入 EDS 文件(E)”打开如下窗口，选择“安装 EDS 文件”再点击“下一步”，如下图所示。 2）在弹出的窗口中点击“…”按钮打开 EDS 文件所在位置，如下图所示。 136

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 3）选择存储路径并添加后，改 EDS 文件将显示在窗口中，如下图所示，点击“完成”即完成导入 EDS 文件操作。 4）完成以上操作后，该文件被列入 CANopen 从站列表，用户可根据实际需求进行配置和调用。 步骤 4：调试 1、调试 EM 277C 及其扩展模块 在状态表中为 EM277C 的扩展模块 EM222 16DO（Q7.0~Q7.7、Q8.0~Q8.7）所有输出点写 1，成功点 亮 EM222 16DO 的所有输出点则表示调试成功。 2、调试伺服驱动器及电机 1）参考《A4S 系列交流伺服驱动器使用说明书》对当前伺服从站进行参数配置：Pr01=1（通信位置控 制模式）、Pr11=1（CANopen 波特率设置为 1000Kbps）、Pr0=3（通信地址设置为 3），然后将伺服 驱动器断电重启。 2）参考《A4S 系列交流伺服驱动器使用说明书》中的参数详解，在状态表中对 P97（QW4）和 P290（QW6） 进行读写。此处选择 P97=500、P290=10000，即在 QW4 中写入新值 500、QW6 中写入新值 10000。 3）选择 MagicWokrs PLC 菜单项“PLC”→“下载”将当前组态下载到 H56-10 中；然后，选择菜单项 “PLC”→“运行”使 H56-10 中的应用程序开始运行，随即 E10 伺服驱动器的电机开始运转，执行完 10000 个给定位置后停止。 137

应用示例 <备注> 当系统出现故障时，请参考章节 5.8 CPU 故障诊断获取 H56-10 运动控制器的诊断方法。 14.1.8 EtherCAT 通信 本节将通过一个具体实例来展示 H56-10 的 EtherCAT 通信功能。 1、通信前准备工作 表 6-21 EtherCAT 通信的示例组件 组件 功能 编程设备 PG\\PC 安装有 MagicWorks PLC 软件（V2.19 或更高版本），对 H56-10 运动控制 器进行组态、编程和调试。 装配导轨 CTH300 系统机架，用于固定系统中的各模块。 电源模块 PWR-02 给 H56-10 运动控制器及其 24VDC 负载电路供电 H56-10 主控模块 CPU 执行用户程序，向 CTH300 系统背板总线提供 5 V 电压，并通过以太 网接口与以太网网络中的其它节点通讯。 EtherCAT 从站设备 A4N 伺服驱动器。 A4N 伺服电机 与 A4N 伺服驱动器相连。 标准网线 2 根 ● 连接H56-10与编程设备 ● 连接H56-10与A4N伺服驱动器 编码器电缆 连接 A4N 伺服驱动器与电机 <备注> 请使用 EtherCAT 通信口的 OUT 接口进行通信，在非冗余情况下 IN 接口不可用。 2、操作步骤 步骤 1：接线 打开 H56-10、电源模块的前面板，然后参考以上网络连接图接线。具体接线步骤如下： 1）使用标准网线连接 PC 与 H56-10 2）使用标准网线连接 H56-10 与 A4N 伺服驱动器 3）使用编码器电缆连接 A4N 伺服驱动器与电机 步骤 2：设置通信 在 MagicWorks PLC 中新建一个工程，在该工程中添加 H56-10 站点，然后参考章节 2.2 设置通讯将 H56-10 与 PC 进行通信连接。 步骤 3：在 MagicWorks PLC 中进行硬件组态 ， 在 MagicWorks PLC 项目视图中单击选中 H56-10 站点，然后在其右侧工作窗口双击硬件组态图标 进入硬件组态界面。 1）在硬件组态界面，通过设备目录将电源、CPU 添加到机架上，然后双击已插入的 H56-006 打开其属 138

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 性对话框，选择左列的“EtherCAT”选项卡，并勾选“启用 EtherCAT 主站功能”，即可启用 EtherCAT 功能。 2）展开设备目录树的 EtherCAT 节点，打开从站节点 Slave，选中与你当前实际设备相符的从站设备型 号 A4N，鼠标选中拖拽进入组态界面的 EtherCAT 总线区域放下，从站即被成功添加。 3）双击 EtherCAT 总线上的 A4N 从站图标，即弹出如下图所示的 EtherCAT 配置对话框，具体的参数配 置参考如下描述。勾选“启用专家设置”即可配置专家过程数据。 139