主控模块 5.7 中断事件 表 5-17 支持的中断事件 优先级别组别 说明 优先级别群组 中断事件号码 0 端口0：接收字符 0 端口0：传输完成 8 0 端口0：接收信息完成 0 端口1：接收信息完成 9 0 端口1：接收字符 0 端口1：传输完成 通讯和诊断事 23 0 100微秒时基定时中断0 0 100微秒时基定时中断1 件（最高优先 24 0 模块诊断事件中断（未实现） 级） 25 1 上升边沿，I0.0 离散（中等优先 26 1 上升边沿，I0.1 级） 34 1 上升边沿，I0.2 1 上升边沿，I0.3 35 1 上升边沿，I0.4 1 上升边沿，I0.5 36 1 上升边沿，I0.6 1 上升边沿，I0.7 0 1 上升边沿，I1.0 1 上升边沿，I1.1 2 1 下降边沿，I0.0 1 下降边沿，I0.1 4 1 下降边沿，I0.2 1 下降边沿，I0.3 6 1 下降边沿，I0.4 1 下降边沿，I0.5 48 1 下降边沿，I0.6 1 下降边沿，I0.7 50 1 下降边沿，I1.0 1 下降边沿，I1.1 52 1 1 HSC0 CV=PV 54 1 HSC0方向改变 1 HSC0外部复原/Zphase 56 1 1 HSC1 CV=PV 58 1 HSC1方向改变 1 HSC1外部复原/Zphase 1 1 HSC2 CV=PV 3 HSC2方向改变 HSC2外部复原/Zphase（不支持） 5 离散（中等优先 7 级） 49 51 53 55 57 59 12 27 28 13 14 15 16 17 18 40

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 离散（中等优先 32 1 HSC3 CV=PV 级） 38 1 HSC3方向改变 40 1 HSC3外部复原/Zphase（不支持） 定时（最低优先 29 级） 30 1 HSC4 CV=PV 31 1 HSC4方向改变（不支持） 33 1 HSC4外部复原/Zphase（不支持） 39 41 1 HSC5 CV=PV 19 1 HSC5方向改变（不支持） 20 1 HSC5外部复原/Zphase（不支持） 10 1 PTO 0完成中断（不支持） 11 1 PTO 1完成中断（不支持） 21 2 定时中断0 22 2 定时中断1 2 定时器 T32 CT=PT 中断 2 定时器 T96 CT=PT 中断 5.8 CPU 故障诊断 5.8.1 当系统出现故障时，请先检查以下条件是否满足： 1）H56-10/H52-10 运动控制器及扩展模块是否正常供电（注：主控模块和扩展模块（除数字量模块外） 建议采用 PWR-02 独立电源供电，电源不稳会导致停机）。 2）H56-10/H52-10 运动控制器及扩展模块 I/O 端子的螺丝和接插件是否松动。 3）检查通信电缆的连接情况，确保无误。 4）搜索不到 PLC，请检查通信设置，例如改变波特率、连接串口或 IP 等重新搜索。 满足以上条件后，PLC 故障可通过 MagicWorks PLC 读取诊断信息，或者通过 PLC 的 LED 指示灯状态 检查 PLC 自身和外部有无异常。 通过 MagicWorks PLC 进行诊断 诊断信息读取方式：在 MagicWorks PLC 项目管理器界面菜单项选择“PLC”→“获取诊断信息”，即 可打开诊断窗口。 41

主控模块 表 5-18 诊断信息窗口描述 列名 意义 备注 日期 诊断事件发生的日期，格式为：年.月.日 最多可组态16个 SOE 事件；过 程变量的类型和显示格式可在 时间 诊断事件发生的时间，格式为：时：分：秒：毫秒 CPU“属性”→“SOE 配置” 中组态。 类型 诊断事件的类别 过程变量 SOE 事件发生时，过程变量的值（仅 SOE 事件才 有过程变量） 表 5-19 诊断功能规格 编码 具体事件编码及描述 类型 0x01 0x02 事件描述 支持的事件类型 0x03 上电事件 编码 0x00 开机事件 0x01 停机事件 运行模式转换 0x5 0x00 无错误（保留） 0x01 使用的 DB 块不存在或者使用 DB 越界（保留） 同步错误 0x6 0x02 无错误 0x03 在执行 HDEF 方框之前启用 HSC（保留） CPU 非致命错 0x7 0x04 输入中断分配冲突，分配至已分配给 HSC 的点（保留） 误 输入分配冲突，分配至已分配给输入中断或其他 HSC 的 HSC（保留） 0x05 尝试在中断例行程序中执行 ENI、DISI 或 HDEF 指令 尝 试 在 完 成 第 一 个 HSC/PLS 之 前 执 行 第 二 个 带 有 相 同 号 码 的 0x06 HSC/PLS，与主程序中的 HSC/PLS 发生中断例行程序冲突（保留） 0x07 间接编址错误 0x08 TODW（日写入时间）或 TODR(日读取时间)数据错误 0x09 超出最大用户子程序嵌套层数 在端口0中同时执行 XMT/RCV 指令 0x0A 尝试通过执行另一条用于相同 HSC 的 HDEF 指令重新定义 HSC（保 留） 0x0B 在端口1中同时执行 XMT/RCV 指令 0x0C 保留 0x0D 保留 0x0E 保留 0x0F 在比较触点指令中遇到非法数字数值 0x10 保留 0x11 保留 0x12 保留 0x13 非法 PID 回路表 0x80 程序过大，CPU 无法生成可执行代码；请缩小程序 0x81 保留 0x82 非法指令；检查指令助记符0 缺少 MEND，或主程序中不允许存在指令；增加 MEND 指令或移除 0x83 不正确的指令 42

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 0x85 缺少 FOR；增加 FOR 指令或删除 NEXT 指令 0x86 缺少 NEXT；增加 NEXT 指令或删除 FOR 指令 0x87 缺少标签（LBL、INT、子程序）；增加适当的标签 0x88 缺少 RET 或子程序中不允许存在指令；在子程序结尾处增加 RET 或移除不正确的指令 0x89 缺少 RETI 或中断例行程序中不允许存在指令；在中断例行程序结 尾处增加 RETI 或移除不正确的指令 0x8B 至 SCR 段非法 JMP 或从 SCR 段非法 JMP 0x8C 重复标签（LBL、INT、SBR）；为其中一个标签重新命名 0x8D 非法标签(LBL、INT、SBR)；核实未超出允许使用的标签数 0x90 非法参数；核实指令允许使用的参数 CPU 非致命错 0x7 0x91 范围错误（包括地址信息）；检查操作数范围 误 0x92 指令计数域错误（包括计数信息）；核实最大计数 CPU 致命错误 0x93 超过 FOR/NEXT 嵌套层数 通信错误 0x94 用地址信息向非易失性内存写入范围错误 0x95 缺少 LSCR 指令（载入 SCR） 0x96 缺少 SCRE 指令（SCR 结束）或在 SCRE 前出现不允许使用的指 令 0x97 用户程序包含不带号码及带号码的 EU/ED 指令 0x98 尝试在配备不带号码 EU/ED 指令的程序中执行运行时间编辑 0x99 过多隐含程序段 0x9A 在用户中断中尝试转入自由端口模式 0x9B 非法索引（字符串操作，已指定该操作中的一个起始位置数值0） 0x00 不存在严重错误 0x01 保留 0x02 保留 0x03 扫描看门狗超时错误 0x04 保留 0x05 保留 0x06 保留 0x07 保留 0x08 保留 0x09 保留 0x8 0x0A 保留 0x0B 保留 0x0C 保留 0x0D 保留 0x0E 保留 0x0F 保留 0x10 内部软件错误 0x11 比较触点间接编址错误 0x12 比较节点非法浮点数值错误 0x13 保留 0x14 比较节点范围错误 0xA 保留 43

主控模块 BOOL 变量状态变化事件： 扫描周期结束监视事件，最多组态16个 （1）DI、DQ 状态 ON→OFF， SOE 事件，按顺序编码1-16，可组态过 SOE 事件 0xB OFF→ON 程变量（支持有符号整型，无符号整型， 有符号双整型，无符号双整型，浮点型便 （2）BOOL 型 ON→OFF，OFF 测量固态），能组态对应事件文本并在诊 →ON 断信息显示。 SOE 监视记录方式 每个扫描周期监视记录一次 H56-10/H52-10的 EtherCAT 寄存器 各状态位的描述参考章节 K 特殊存储器说明 SMB400~SMB465 0x00 模块无故障 0x01 模块忙 0x02 模块超时未响应 0x03 模块类型不匹配 0x04 模块版本不匹配 0x05 软件错误 模块诊断事件 0x06 模块等待标志超时 SMB500～ 0xC 0x07 总线应答错误 SMB531 0x08 总线 CRC 校验错误 0x10 内存偏移量超范围 0x11 模块没有准备好 0x12 模块组态错误 0x13 模块不支持本条指令 0x15 模块内部诊断 0x16 模块没有电源 注：特殊存储区 SMB400~SMB465、SMB500~SMB531 和 SMB550~SMB2047 的诊断功能请参见章节 K 特殊存储器说明。 5.8.2 通过 LED 状态指示灯进行诊断 表 5-23 H56-10/H52-10 的 LED 状态指示灯功能描述 指示灯 颜色 描述 24V 电源指示灯 绿色 ON：24VDC 供电正常，OFF：无 24VDC 供电 SF 指示灯 红色 ON：系统故障，OFF：无错 BF 指示灯 红色 ON：总线故障，OFF：无错 FRCE 指示灯 黄色 ON：有项目被强制，OFF：无项目被强制(也可通过 DLED 指令控制) RMC 指示灯 绿色 ON：CPU 与远程服务器通讯成功（EtherNET 通信口参数已正确配置） OFF：CPU 与远程服务器通讯失败或禁止与远程服务器通讯 RUN 指示灯 绿色 ON：系统运行，OFF：系统停止 STOP 指示灯 黄色 ON：系统停止，OFF：系统运行 LINK1 指示灯 绿色 ON：连接，OFF：未连接 SPEED1 指示灯 黄色 ON：100Mbps，OFF：10Mbps LINK2 指示灯 绿色 ON：连接，OFF：未连接 SPEED2 指示灯 黄色 ON：100Mbps，OFF：10Mbps I0.0~I1.1 绿色 ON：有信号输入，OFF：无信号输入 44

6 数字量模块 6 本章主要介绍 H56-10/H52-10 应用系统的数字量模块，具体如下： 6.1 数字量输入模块 6.2 数字量输出模块 45

数字量模块 数字量模块是 CTH300-H 系统扩展模块中的成员，用于输出数字信号给现场设备或者接收现场设备输入 的数字信号。 本章主要介绍 CTH300-H 系列数字量模块的如下内容：  数字量输入模块技术规范和接线规格  数字量输出模块技术规范和接线规格 表 6-1 数字量模块的基本属性 规格描述 订货号 名称 数字量输入 8 x 24VDC CTH3 DIT-080S1 数字量输入 16 x 24VDC CTH3 DIT-160S1 DIT-080S1 数字模块 数字量输入 32 x 24VDC CTH3 DIT-320S1 DIT-160S1 数字模块 数字量输出 8 x 24VDC CTH3 DQT-080S1 DIT-320S1 数字模块 数字量输出 16 x 24VDC CTH3 DQT-160S1 DQT-080S1 数字模块 数字量输出 32 x 24VDC CTH3 DQT-320S1 DQT-160S1 数字模块 数字量输出 8 x 继电器 CTH3 DQR-080S1 DQT-320S1 数字模块 数字量输出 16 x 继电器 CTH3 DQR-160S1 DQR-080S1 数字模块 DQR-160S1 数字模块 6.1 数字量输入模块 6.1.1 技术规范 表 6-2 数字量输入模块规范 特性 DIT-080S1 DIT-160S1 DIT-320S1 尺寸（W×H×D） 34×115×100 mm 输入点数 8 16 32 电流消耗 24V DC 4mA/通道 80mA 130mA +5V 总线 60mA 输入类型 漏型/源型（IEC 1 类漏型） 输入额定电压 24V DC，6mA 输入电压范围 20.4~28.8V DC 浪涌电压 35V DC，持续 0.5s 逻辑 1（最小） 15V DC，2.5mA，翻转电平：10.5V DC±15% 逻辑 0（最大） 5V DC，1mA 连接 2 线接近开关传感器（BERO） 允许的漏电流（最大） 1mA 输入滤波 可配置，支持 0.2ms、0.4ms、0.8ms、1.6ms、3.2ms、6.4ms（默 认）、12.8ms 输入频率 1.5KHz，占空比 50% 输入阻抗 6.6KΩ 隔离 500V AC，持续 1min 每组隔离点数 8 同时 ON 点数 8 16 32 电缆长度 屏蔽 500m 非屏蔽 300m 46

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 6.1.2 接线规格 ◆ DIT-080S1 接线图 ◆ DIT-160S1 接线图 ◆ DIT-320S1 接线图 6.2 数字量输出模块 6.2.1 技术规范 表 6-3 数字量输出模块规范 特性 DQT-080S1 DQT-160S1 DQT-320S1 DQR-080S1 DQR-160S1 尺寸（W×H×D） 34×115×100 mm 输出点数 8 16 32 8 16 180mA 24V DC 50mA 95mA 210mA 64mA 130mA 电流消耗 70mA 120mA 45mA 60mA +5V 总线 输出类型 固态-MOSFET，源型 继电器-干触点 输出额定电压 24V DC DC：24V，AC：110V/220V 输出电压范围 20.4~28.8V DC DC：5~30V，AC：5~250V 逻辑 1（最小） 20V DC - 逻辑 0（最大） 0.1V DC，10KΩ 负载 - 最大输出电流 0.5A 2A 每个公共端电流 最大 4A 最大 16A 最大输出漏电流 15uA - 浪涌电流 8A，100ms 5A，4s@10%占空比 47

数字量模块 特性 DQT-080S1 DQT-160S1 DQT-320S1 DQR-080S1 DQR-160S1 灯负载 5W DC：30W /AC：200W 接触电阻 0.3Ω，最大 0.6Ω 新设备最大为 0.2Ω 输出延迟 断开到接通（最大）：50us 最大 10ms 接通到断开（最大）：200us 阻性负载：1Hz 最大输出频率 1KHz 灯负载：1Hz 感性负载：0.5Hz 机械寿命（无负载） - 10 000 000 触点寿命（额定负载） - 100 000 现场到逻辑 500V AC，持续 1min 1500V AC，持续 1min 隔离 线圈到触点 - 每组隔离点数 8 同时 ON 点数 8 16 32 8 16 两个输出并联 支持同组内两个输出并联 电缆 屏蔽 500m 长度 非屏蔽 150m 6.2.2 接线规格 ◆ DQT-080S1 接线图 ◆ DQT-160S1 接线图 ◆ DQT-320S1 接线图 48

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 ◆ DQR-160S1 接线图 ◆ DQR-080S1 接线图 49

7 模拟量模块 7 本章主要介绍 H56-10/H52-10 应用系统模拟量模块，具体如下： 7.1 通用特性 7.2 模拟量输入模块 7.3 模拟量输出模块 7.4 模拟量输入输出模块 50

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 模拟量模块是 CTH300-H 系统扩展模块中的成员，用于输出模拟信号给现场设备或者接收现场设备输入 的模拟信号。 本章主要介绍 CTH300-H 系列模拟量模块的如下内容：  模拟量模块通用特性  模拟量输入模块技术规范和接线规格  模拟量输出模块技术规范和接线规格  模拟量输入/输出模块技术规范和接线规格 表 7-1 模拟量模块的基本属性 名称 规格描述 订货号 AIS-04模拟模块 模拟量电压电流输入，4AI x 12 bits CTH3 AIS-040S1 AMS-06模拟模块 模拟量电压电流输入输出，4AIx12 bits，2AQx12 bits CTH3 AMS-060S1 AIV-08 模拟模块 模拟量电压输入，8AI x 16 bits CTH3 AIV-080S1 AIC-08 模拟模块 模拟量电流输入，8AI x 16 bits CTH3 AIC-080S1 AQS-04模拟模块 模拟量电压电流输出，4AQ x 12 bits CTH3 AQS-040S1 AQS-08模拟模块 模拟量电压电流输出，8AQ x 12 bits CTH3 AQS-080S1 7.1 通用特性 7.1.1 常规特性 表 7-2 模拟量模块的常规特性 AIS-040S1 AMS-060S1 AIV-080S1/ AQS-040S1 AQS-080S1 特性 AIC-080S1 物理特性 34×115×100 mm 尺寸（W×H×D） 电源特性 24V DC 额定输入电压 输入电压范围 20.4V~28.8V DC 输入电流 极性反接保护 65mA 110mA 50mA 110mA 200mA 总线电源电压 有 30mA 总线电源电流 LED 指示灯特性 +5V DC 24V 电源指示灯 50mA 40mA SF 指示灯 亮：24VDC 供电正常；灭：无 24VDC 供电 亮：模块故障；灭：无错 闪烁：输入电流信号超限报警（仅针对 4-20mA） 51

模拟量模块 7.1.2 功能特性 表 7-3 模拟量模块功能特性 功能类别 描述 扩展功能 提供总线扩展功能 信号隔离 现场与总线之间隔离 电源保护 供电电源端提供反接保护功能及浪涌吸收功能 滤波功能 采用硬件滤波与软件滤波相结合的方式 电源功能 模块采用 24V DC 供电 7.2 模拟量输入模块 7.2.1 技术规范 表 7-4 模拟量输入模块规范 特性 AIS-040S1 AIV-080S1 AIC-080S1 输入类型 电压或电流（差分输入） 电压输入 电流输入 输入点数 48 输入量程 电压 单极性：0~5V，0~10V，双极性：±2.5V，±5V 电流 0~20mA，4~20mA 最大输入 电压 30V DC 输入阻抗 电流 电压 40mA 电流 ≥2MΩ 250Ω 数据格式 电压 0~+32000（单极性），-32000~+32000（双极性） 电流 0~+32000 输入阶跃响应 4 通道 5ms（最快） 8 通道 50ms（最快） 模块更新频率（所有通道） 4 通道支持 200Hz、100Hz、 8通道支持50Hz、20Hz、10Hz、5Hz、 50Hz、20Hz、10Hz 配置 2Hz 配置 默认：50Hz 所有通道 默认：10Hz 所有通道（50Hz 仅满足4 通道） 共模抑制 大于 40dB 通道串扰 大于 60dB 共模电压 -12V≤信号电压+共模电压≤+12V 分辨率 单极性 12 bits 16 bits 双极性 11 bits +符号位 15 bits +符号位 测量原理 逐次逼近 Sigma-delta（Σ-△） 测量误差 0.5%（最大） 0.1%（最大） 断线检测（仅针对 4~20mA） 断线标定：-32768，32767 两值可选 隔离 现场至逻辑 500V AC 24VDC 至逻辑 52

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 超负量程 单极性：0，双极性：-32768 单极性：0，双极性：-32768 超正量程 诊断 没有电源 单极性：32760，双极性：32752 单极性：32767，双极性：32767 32736 32766 备注：CTH3 AIC-080S1 的输入量程为 4~20mA，当 1.2ma≤输入电流<4ma 时，数值会由 0 到-32767 线性变化，当小于 1.2ma，数值显示-32767。 7.2.2 接线规格 ◆ AIS-040S1 接线图 ◆ AIV-080S1 接线图 ◆ AIC-080S1 接线图 53

模拟量模块 7.3 模拟量输出模块 7.3.1 技术规范 表 7-5 模拟量输出模块规范 特性 AQS-040S1 AQS-080S1 电压或电流 输出类型 输出点数 48 输出 电压 ±10V 量程 电流 0~20mA， 4mA~20mA 保护 输出误接电压 最大 30V DC 电压短路保护 有 数据 电压 -32000~+32000（满量程时） 0~+32000（满量程时） 格式 电流 建立 电压输出 100us 时间 电流输出 2ms 5000Ω（最小） 负载 电压输出 阻抗 电流输出 500Ω（最大） 分辨率 单极性 12 bits 双极性 11 bist +符号位 精度 电压 典型值：满量程的±0.5%，最坏情况：满量程的±2% 电流 典型值：满量程的±0.6%，最坏情况：满量程的±2% 隔离 电源隔离 500V AC 现场至逻辑 54

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 7.3.2 接线规格 ◆ AQS-040S1 接线图 ◆ AQS-080S1 接线图 7.4 模拟量输入输出模块 7.4.1 技术规范 表 7-6 模拟量输入输出模块规范 输入特性 AMS-060S1 输入类型 电压或电流（差分输入） 输入点数 4 输入量程 电压 单极性：0~5V，0~10V；双极性：±2.5V，±5V 电流 0~20mA，4~20mA 最大输入 电压 30VDC 电流 40mA 输入阻抗 电压 ≥2MΩ 电流 250Ω 数据格式 电压 0~+32000（单极性），-32000~+32000（双极性） 电流 0~+32000 输入阶跃响应 4 通道 5ms（最快） 55

模拟量模块 输入特性 AMS-060S1 4 通道支持 200Hz、100Hz、50Hz、 8 通道支持 50Hz、20Hz、10Hz、5Hz、 模块更新频率（所有通道） 20Hz、10Hz 配置 2Hz 配置 默认：50Hz 所有通道 默认：10Hz 所有通道 共模抑制 大于 40dB 通道串扰 大于 60dB 共模电压 -12V≤信号电压+共模电压≤+12V 分辨率 单极性 12 bits 双极性 11 bits+符号位 测量原理 逐次逼近 测量误差 0.5%（最大） 断线检测（仅针对 4~20mA） 断线标定：-32768，32767 两值可选 隔离（现场至逻辑 500V AC /24VDC 至逻辑） 超负量程 单极性：0，双极性：-32768 诊断 超正量程 单极性：32760，双极性：32752 无电源 32736 输出特性 AMS-060S1 输出类型 电压或电流 输出点数 2 输出量程 电压 ±10V 电流 0~20mA， 4mA~20mA 保护 输出误接电压 最大 30V DC 电压短路保护 有 数据格式 电压 -32000~+32000（满量程时） 电流 0~+32000（满量程时） 建立 电压输出 100us 时间 电流输出 2ms 负载阻抗 电压输出 5000Ω（最小） 电流输出 500Ω（最大） 分辨率 单极性 12bit 双极性 11bit+符号位 精度 电压 典型值：满量程的±0.5%，最坏情况：满量程的±2% 电流 典型值：满量程的±0.6%，最坏情况：满量程的±2% 隔离 电源隔离 500V AC 现场至逻辑 56

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 7.4.2 接线规格 ◆ AMS-060S1 接线图 57

8 温度模块 8 本章主要介绍 H56-10/H52-10 应用系统温度模块，具体如下： 8.1 技术规范 8.2 接线规格 58

温度模块 CTH300-H 系列温度模块用于热电偶、热电阻温度测量，集成 4 个或 8 个输入点，用户可配置温度传感 器类型，满足用户多点温度测量需求。 本章主要介绍 CTH300-H 系列温度模块的如下内容：  技术规范  接线规格 表 8-1 温度模块的基本属性 名称 规格描述 订货号 CTH3 AIT-040S1 AIT-04 温度模块 热电偶输入模块，4 路 TC，隔离型 16 bits 精度 CTH3 AIT-080S1 CTH3 AIR-040S1 AIT-08 温度模块 热电偶输入模块，8 路 TC，隔离型 16 bits 精度 CTH3 AIR-080S1 AIR-04 温度模块 热电阻输入模块，4 路 RTD，隔离型 16 bits 精度 AIR-08 温度模块 热电阻输入模块，8 路 RTD，隔离型 16 bits 精度 8.1 技术规范 8.1.1 常规特性 8.1.2 表 8-2 CTH300-H 系列温度模块的常规特性 特性 AIT-040S1 AIT-080S1 AIR-040S1 AIR-080S1 80mA 物理特性 尺寸（W×H×D） 34×115×100 mm 电源特性 额定输入电压 24V DC 输入电压范围 20.4V~28.8V DC 输入电流 50mA 60mA 极性反接保护 有 总线电源电压 +5V DC 总线电源电流 50mA LED 指示灯特性 24V 电源指示灯 亮：24VDC 供电正常；灭：无 24VDC 供电 SF 指示灯 亮：模块故障；灭：无错；闪烁：有通道断线或超量程 功能特性 表 8-3 CTH300-H 系列温度模块的功能特性 功能类别 功能名称 描述 提供 4 路/8 路温度传感器输入接口 I/O 功能 I/O 接口 提供总线扩展功能 现场与总线之间隔离 扩展功能 扩展功能 外部电源与系统电源之间隔离 供电电源端提供反接保护功能及浪涌吸收功能 隔离功能 信号隔离 输入提供断线检测功能 电源隔离 采用硬件滤波与软件滤波相结合的方式 模块采用 24VDC 供电 保护功能 电源保护 断线检测 滤波功能 滤波功能 电源功能 电源功能 59

温度模块 8.1.3 输入特性 表 8-4 CTH300-H 系列温度模块的输入特性 特性 AIT-040S1 AIT-080S1 AIR-040S1 AIR-080S1 输入类型 悬浮型热电偶 模块参考接地热电阻 输入点数 48 48 支持 2 线制、3 线制、4 线制； 接线方式 - 默认：3 线制 热电阻类型（选一种）： 输入范围 热电偶类型（选一种）： Pt-100Ω，200Ω，500Ω，1000Ω S、T、R、E、N、K、J （α=3850ppm，3920ppm， 电压范围：±80mV 3850.55ppm，3916ppm，3902ppm） 默认：K Pt-10000Ω（α=3850ppm） Cu-9.035Ω（α=4720ppm） Ni-100Ω，120Ω，1000Ω （α=6720ppm，6178ppm） R-150Ω，300Ω，600ΩFS 默认：Pt-100Ω（α=3850ppm） 温度测量范围（℃） S：-50~1768 Pt-100Ω，200Ω，500Ω，1000Ω： T：-270~400 R：-50~1768 -200~850 E：-270~1000 Pt-10000Ω：-200~600 N：-270~1300 Cu-9.035Ω：-200~260 K：-270~1372 Ni-0.00672：-80~260 J：-210~1200 Ni-0.006178：-60~300 <备注>测量超范围则报错，诊 <备注> 测量超范围则报错，诊断详 断详情参考表 8-5。溢出范围 情参考表 8-5。 参考章节 8.1.4 热电偶特性。 隔离 现场至逻辑 共模抑制 现场至 24VDC 500VAC 24VDC 至逻辑 ＞100dB@120VAC 温度 0.1℃ / 0.1℉ 输入分辨率 电压 15 位+符号位 - 测量原理 电阻 - 15 bits +符号位 Sigma-Delta 模块更新频率（所有通道） 4 通道支持 8Hz、4Hz、2Hz、1Hz 配置，默认：2Hz 所有通道 8 通道支持 4Hz、2Hz、1Hz、0.5Hz 配置，默认：1Hz 所有通道 到传感器的导线长度 最大 100m 导线回路电阻 噪声抑制 100Ω 20Ω，Cu 型 2.7Ω 数据字格式 输入阻抗 85dB@50Hz/60Hz/400Hz 最大输入电压 电压：-27648~+27648 ＞10MΩ 输入端能支持最大电压为 30V DC 的误接 60

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 特性 AIT-040S1 AIT-080S1 AIR-040S1 AIR-080S1 分辨率 15 位+符号位 输入滤波衰减 -3dB@21KHz -3dB@3.6KHz 基本误差 0.1%Fs（电压） 0.1%Fs（电阻） 重复性 0.05%Fs 冷端补偿 可配置，默认有冷端补偿 - 冷端误差 ±1.5℃ - 温度单位 摄氏度/华氏度可配置，默认摄氏度 断线检测 热电偶：可配置，默认有断线 热电阻：一直有断线检测，不可配 PID 控制功能 检测 置 支持正负两个方向标定，默认正向标定 无- 表 8-5 CTH300-H 系列温度模块诊断信息 出错类型 通道数据 SF 指示灯 24V 指示灯 范围状态位 24V 电源故障 无模块电源 32766 熄灭 熄灭 0 1 断线 32767（正向标定） 闪烁 亮起 1 0 -32768（负向标定） 超出温度范围 32767（正向标定） 闪烁 亮起 1 0 -32768（负向标定） <备注> 范围状态位是模块出错寄存器字节中的位，可以根据模块顺序查看 SMB500~531，即可查询对 应模块的错误代码。SMB500~531 状态位的描述请参考章节 5.8.1 通过 MagicWorks PLC 进行诊断。 61

温度模块 8.1.4 热电偶特性 62

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 8.1.5 热电阻特性 63

温度模块 8.2 接线规格 8.2.1 热电偶接线规格 ◆ AIT-040S1 接线规格 ◆ AIT-080S1 接线规格 64

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 8.2.2 热电阻接线规格 ◆ AIR-040S1 接线规格 ◆ AIR-080S1 接线规格 RTD 与传感器的接线 如下图所示，用户可采用直接接线或使用扩展线的方式将热电阻传感器接到热电阻模块上。使用屏蔽线 可达到最好的抗躁性，若使用屏蔽线，应将屏蔽线接到信号连接器的 1 至 4 针接地点上。该接地点与电 源连接器的 3 至 7 针共地。如果有的热电阻输入通道没有使用，用户应将一个电阻器与未使用的输入通 道相连，以防止由于浮地输入信号产生的误差影响有效通道的错误显示。 用户需将电源连到电源连接器的 1 和 2 针上，必须将电源连接器的针 3 接到附近的机壳地。可任选下图 三种接线方式（2 线制，3 线制，4 线制）之一将热电阻模块与传感器相连。精度最高的是 4 线接法，精 度最低的是 2 线接法，建议只有在应用中不在乎导线误差时才用 2 线接法。 65

温度模块 66

9 高速计数模块 9 本章主要介绍 H56-10/H52-10 应用系统高速计数模块，具体如下： 9.1 技术规范 9.2 接线图 9.3 软件配置规格 67

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 订货号 CTH3 HSC-020S1 本章主要介绍 CTH300-H 系列 HSC-02 高速计数模块的如下内容：  技术规范  接线规格  软件配置规格 表 9-1 高速计数模块 HSC-02 的基本属性 规格描述 高速计数模块 HSC-02，2路差分/单端信号输入 9.1 技术规范 表 9-2 HSC-02 的常规特性 34×115×100 mm 物理特性 尺寸（W×H×D） +5V DC 电源特性 130mA 总线电源电压 总线电源电流 亮：有输入信号；灭：无输入信号 LED 指示灯特性 信号指示灯 2 传感器连接 信号电压：5VDC 输入通道数 最高输入频率：2MHz 信号电压：24VDC 差分输入 最高输入频率：500KHz 信号占空比允许范围：40%-60% 信号类型 30VDC 可配置，125KHz/250KHz/500KHz/1MHz/2MHz 单端输入 1、2、4 倍频 32 位 信号输入最大保护电压 支持，Z 信号 输入滤波 支持，Z 信号 正交易码 支持，INT 信号 计数器格式 24VDC 计数器清零功能 500KHz 计数器捕捉功能 可配置，125KHz/250KHz/500KHz 多计数器同步计数功能 500VAC，1min INT 信号电压 INT 信号最高输入频率 INT 信号输入滤波 光电隔离 9.2 接线图 高速计数模块的接线如图右所示，该模块可采用单端信号输出和差分信号输出两种方式，连接不同的驱 动器时具体接法如下： 68

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 图 9-1 E10 伺服单端信号输出连接编码器模块 图 9-2 H1A 伺服差分信号输出连接编码器模块 9.3 软件配置规格 高速计数模块 HSC-02 支持指令库 HSC_300_LIB，以下各节为该库的指令说明。 表 9-3 中断事件 中断事件号 优先级 中断说明 计数器 12 1 CV=PV 中断 HSC0 27 1 计数方向改变中断 28 1 外部复位 Z 信号中断 HSC1 13 1 CV=PV 中断 14 1 计数方向改变中断 15 1 外部复位 Z 信号中断 69

高速计数模块 9.3.1 HSC_300 设置计数器指令 函数名：HSC_300 功能：配置计数器参数。 表 9-4 HSC_300 指令的参数说明 参数名 输入输出 参数描述 类型 数值范围 备注 属性 0~1 Rackx（0~3）的 y（3~10）号 BYTE 上的模块 MOD_ADR 模块地址 0~255 例如：Rack16 为第 1 个机架的 IN BIT0~BIT3：槽号 BYTE 6 号模块。 BYTE BIT4~BIT7：机架号 DINT 见下表9-5 DINT CH_ADR 通道 BYTE 0：OK IN 0：HSC0；1：HSC1 1：参数错 CTRL IN 控制字 2：访问模块出错 PV IN 预设值 CV IN 当前值 STA OUT 返回状态 提示 MOD_ADR 模块地址说明了机架号和槽号的取值范围，该参数在多条 HSC 库指令中通用，因此相关 设置都是一样。 示例 下图两个 HSC 挂在第二个中继的第 4 和第 5 个模块位置，而 MOD_ADR 是要看硬件组态中的模块所在 的机架号以及对应的槽号（16#16 和 16#17），而不是模块位置（16#14 和 16#15）。 70

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 表 9-5 控制字（R/W） 76 5 4 3 21 0 hsc_en hsc_cv_update hsc_pv_update hsc_dir_update hsc_dir quad_rate reset_level reset_level：复位电平，1--高电平复位，0--低电平复位 quad_rate[1:0]：正交计数选择，00--4x 倍数，01--2x 倍数，10--1x 倍数 hsc_dir：计数方向，0--减计数，1--增计数 hsc_dir_update：计数方向更新，0--不更新，1--更新 hsc_pv_update：预设值更新，0--不更新，1--更新 hsc_cv_update：当前值更新，0--不更新，1--更新 hsc_en：计数使能，0--不使能，1--使能 9.3.2 HSC_SETMODE 设置模式指令 函数名：HSC_SETMODE 功能：设置计数器模式。 表 9-6 HSC_SETMODE 指令的参数说明 参数名 输入输出 参数描述 类型 数值范围 备注 属性 BYTE BYTE MOD_ADR 模块地址 BYTE Rackx（0~3）的 y（3~10） IN Bit 0~ Bit 3：槽号 槽号上的模块。例如： Bit 4~ Bit 7：机架号 Rack16 为第 1 个机架的 6 CH_ADR IN 通道 号模块。 MODE IN 计数模式 0~1 Bit0~Bit3：HSC 计数模式 （见表 9-7） Bit4：Z 信号锁存功能，0： 锁存，1：不锁存 Bit5：Z 信号清零功能，0： 71

高速计数模块 STA OUT 返回状态 BYTE 0~255 清零，1：不清零 Bit6：预留 Bit7：锁存值清零 0：无效， 1：有效 0：OK 1：参数错 2：访问模块出错 表 9-7 计数器模式 模式 描述 输入 软件控制 B0 HSC0 A0 B1 Z0 INT A1 - Z1 HSC1 时钟 - - - - 重设 - 0 时钟 启动（外部同步） 具有内部方向控制的 方向 - - 向上时钟 重设 - 1 单相计数器 向下时钟 启动（外部同步） 2 时钟 A - - 时钟 B 重设 - 3 启动（外部同步） 具有外部方向控制的 - - 重设 - 4 单相计数器 启动（外部同步） 5 6 具有 2 个时钟输入的 7 双相计数器 8 9 10 A/B 相正交计数器 11 9.3.3 HSC_GETCV 获取当前计数值指令 函数名：HSC_GETCV 功能：获取当前计数值 表 9-8 HSC_GETCV 指令的参数说明 参数名 输入输出 参数描述 类型 数值范围 备注 属性 BYTE 模块地址 Rackx（0~3）的 y（3~10） MOD_ADR IN Bit0~Bit3：槽号 BYTE 槽号上的模块。例如： DINT Rack16 为第 1 个机架的 6 Bit4~Bit7：机架号 BYTE 号模块。 CH_ADR IN 通道 0~1 当前计数值 CV OUT 当前计数值 0~255 0：OK 1：参数错 STA OUT 返回状态 2：访问模块出错 72

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 9.3.4 HSC_GETSTA 获取当前计数状态指令 函数名：HSC_GETSTA 功能：获取当前计数状态。 表 9-9 HSC_GETSTA 指令的参数说明 参数名 输入输 参数描述 类型 数值范围 备注 出属性 BYTE BYTE 模块地址 BYTE Rackx（0~3）的 y（3~10）槽 MOD_ADR IN Bit 0~ Bit 3：槽号 号上的模块 BYTE 例如：Rack16 为第 1 个机架的 Bit 4~ Bit 7：机架号 6 号模块。 CH_ADR IN 通道 0~1 Bit0~Bit3：当前模式 0~255 Bit4：预留 HSC_STA OUT 计数器状态 Bit5：HSC0当前计数方向位： 1=增计数 STA OUT 返回状态 Bit6=1：当前值等于预设值位 Bit7=1：当前值大于预设值位 0：OK 1：参数错 2：访问模块出错 9.3.5 HSC_GETSPEED 获取当前速度指令 函数名：HSC_GETSPEED 功能：获取当前速度。 表 9-10 HSC_GETSPEED 指令的参数说明 参数名 输入输出 参数描述 类型 数值范围 备注 属性 BYTE 0~1 Rackx（0~3）的 y（3~10） MOD_ADR IN 模块地址 0~255 槽号上的模块。例如： Bit 0~ Bit 3：槽号 BYTE Rack16 为第 1 个机架的 6 CH_ADR IN Bit 4~ Bit 7：机架号 DWORD 号模块。 SPEED OUT 通道 BYTE Hz 当前速度 0：OK 1：参数错 STA OUT 返回状态 2：访问模块出错 73

高速计数模块 9.3.6 HSC_GETLOCK 获取当前锁存值指令 函数名：HSC_GETLOCK 功能：获取当前锁存值。 表 9-11 HSC_GETLOCK 指令的参数说明 参数名 输入输出 参数描述 类型 数值范围 备注 属性 BYTE MOD_ADR IN 模块地址 BYTE 0~1 Rackx（0~3）的 y（3~10） Bit 0~ Bit 3：槽号 DINT 0~255 槽号上的模块 CH_ADR IN Bit 4~ Bit 7：机架号 BYTE 例如：16 为第 1 个机架的 LOCKDATA OUT 6 号模块。 通道 当前锁存值 当前锁存值 0：OK STA OUT 返回状态 1：参数错 2：访问模块出错 9.3.7 HSC_CLEARLOCK 清除锁存值指令 函数名：HSC_CLEARLOCK 功能：清除锁存值。 表 9-12 HSC_CLEARLOCK 指令的参数说明 参数名 输入输出 参数描述 类型 数值范围 备注 属性 BYTE MOD_ADR 模块地址 BYTE Rackx（0~3）的 y（3~10） IN Bit 0~ Bit 3：槽号 BYTE 槽号上的模块。例如： Rack16 为第 1 个机架的 6 Bit 4~ Bit 7：机架号 号模块。 CH_ADR IN 通道 0~1 0：OK 0~255 1：参数错 STA OUT 返回状态 2：访问模块出错 74

10 脉冲输出模块 本章主要介绍 H56-10/H52-10 应用系统脉冲输出模块，具体如下： 10 00 10.1 技术规范 00 1 接线图 00 软件配置规格 00 10.2 0 222 1202.3 33 75

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 CTH300-H 系列 HSP-04 脉冲输出模块用于多轴运动控制，支持总线扩展，每个 CPU 或 EtherCAT 从站 后面最多可以挂 8 个 HSP 模块（1 个 CPU 后面挂 4 个机架，4 个机架总共可以挂 8 个 HSP 模块）。 本章主要介绍如下内容：  常规特性  接线规格  软件配置规格 表 10-1 脉冲输出模块 HSP-04 的基本属性 产品名称 规格描述 订货号 CTH3 HSP-040S1 脉冲输出模块 4路差分/单端信号输出 10.1 技术规范 表 10-2 HSP-04 的常规特性 34×115×101.6 mm 物理特性 尺寸（W×H×D） 24V DC 电源特性 20.4V~28.8V DC 额定输入电压 100mA 输入电压范围 有 输入电流 +5V DC 极性反接保护 100mA 总线电源电压 总线电源电流 亮：有输入信号；灭：无输入信号 LED 指示灯特性 信号指示灯 4 单端（NPN）信号 输出特性 差分信号 500KHz 输出通道数 50% 输出类型 4MHz 5~24VDC 最高输出频率 -- 5~28.8VDC 输出信号占空比 5VDC 0.5V（最大） 额定输出电压 0~5.5VDC Vcc-0.5V（最小） 输出电压范围 3.8V（最小） 输出信号逻辑“1” 0.3V（最大） 160mA 输出信号逻辑“0” 8A，持续 100ms 浪涌电流 20mA 每点电流（最大） 无 每个公共端最大电流 10μA 漏电流（最大） 500VAC，持续 1min 隔离 76

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 10.2 接线图 1、接线图右半侧为差分输出，共 4 轴，每轴有两对差分输出， 分别为脉冲及方向（如 A0+、A0-为脉冲，B0+、B0-为方向）， 输出频率最高 4MHz； 2、接线图左半侧为单端输出及 24VDC 电源，单端输出共 4 轴， 每轴有两组输出，分别为脉冲及方向（如 A0 为脉冲、B0 为方向， COM 为公共端），输出频率最高 500KHz。 接线方式分别如下： 10.3 软件配置规格 HSP-04 脉冲输出模块配合 MagicWorks PLC 编程软件中的脉冲输出指令库 Hsp_libv1.4 进行使用，包含 以下控制指令： 表 10-3 脉冲输出控制指令 指令名称 指令功能 MC_INIT_DIR 配置电机的方向指令 MC_PTP_R 单轴相对运动指令 MC_PTP_A 单轴绝对位置指令 MC_SPEED_CTRL 速度控制指令 MC_SET_POS 设置当前绝对位置 MC_READPOS 读取当前绝对坐标 MC_SET_MODE 设置输出模式指令 77

脉冲输出模块 10.3.1 MC_PTP_R 单轴相对运动指令 函数名：MC_PTP_R 功能： 用作单轴点对点控制（单轴定长驱动）。 调用一次可输出固定脉冲，通过最大、最小速度和加减速时间的设定，输出的脉冲在启动时会逐渐的加 速到最大的速度，当脉冲数快要跑完时，脉冲的频率会自动减下来，以防止在启动或停止时的机器的惯 性太大而引起振动或卡死。 表 10-4 指令参数说明表： 参数名 输入输 参数描述 类型 数值范围 备注 出属性 MOD_ADR IN 模块地址 Byte 高4位 0~3 Bit4~Bit7：机架号 低4位 Bit3~Bit0：槽号 3~10 E_STOP 紧急停止位。 Bool 1、只有Run为1与E_Stop IN 1：有效 为0时运行。 0/1 2、当E_STOP 为1时，RUN 0：无效 内部复位。 AXIS_NO IN 设置轴号 Byte 该参数在运行过程中不能 0~3 修改。 1、最小速度的设定要小于 最小速度，即启动时或停 最大速度。 100~400000 MIN_SPEED IN 止时的速度。单位：HZ Dword 0 2、此参数在运行过程中可 以修改。 3、单轴最大速度设为 MAX_SPEE IN 最大速度，即运行中的最 Dword 100~400000 500K，差分最大速度4M。 D 大速度。单位：HZ 0 加速/减速时间。 该参数在运行过程中可以 TA IN 单位：ms Dword 0~10000 修改 该参数在运行过程中可以 修改。 -214748364 当新设定值大于已输出的 输出的脉冲数，分正负。 8 脉冲数，那么最后输出的脉 正脉冲数表示沿X轴的 ~ 冲会以新设定值为准。 SET_POS IN 正方向，负脉冲数表示沿 Dint 着 X 轴的负方向。 +214748364 当新设定值小于已输出脉 7 冲数，那么会马上停止脉冲 输出。 78

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 IN/OU 运行使能位。 1、只有 RUN 为1与 T E_STOP为0时运行。 2、当运行完成后，RUN 内 部复位。 RUN 1：有效 Bool 0/1 3、当 E_STOP 为 1时， 0：无效 RUN 内部复位。 4. 当指令处于运行状态 时，设RUN为0，则实现软 停功能。 输出状态字节： 76543210 Bit0：参数配置错误标志 1—参数配置错误 0—参数配置正常 Bit1：运行标志 1—正在运行，该指令正 在输出脉冲，且指令未执 STATUS OUT 行完。 Byte 0~255 Bit0： 0—不运行，因公共资源 1、只对轴参数和 被其他指令占用，所以指 TA,MOD_ADR配置错误进 令还没得以运行；或者指 行判断； 令已经运行完毕。 2、MIN_SPEED/ Bit2：完成标志 MAX_SPEED等参数不作 1—完成，指令执行完毕。 报错，会自动设置成一个最 0—未完成，指令未执行 接近的合理值。 或指令正在执行中但未 完成。 Bit3：忙标志 1—忙标志有效，该轴正 在被其它指令占用。 0—忙标志无效，指令正 在执行或此执行已完成。 Bit4：模块状态。 1：模块访问出错。 0：模块访问没有出错。 Bit6：被其它指令中止 ACT_POS OUT 当前的相对坐标或本指 -214748364 令已输出的脉冲数。 8~ Dint +214748364 7 ACT_SPEED OUT 当前实际运行速度。 100~400000 Dword 0 提示 MOD_ADR 模块地址说明了机架号和槽号的取值范围，该参数在多条 HSP 库指令中通用，因此相关设 置都是一样。 79

脉冲输出模块 示例 下图 HSP 挂在第二个中继的第 6 个模块位置，而 MOD_ADR 是要看硬件组态中的模块所在的机架号以 及对应的槽号（16#18），而不是模块所在位置（16#16）。 10.3.2 MC_PTP_A 单轴绝对运动指令 函数名：MC_PTP_A 功能：用作单轴点对点控制（非定长，而是定点）。调用一次可在原脉冲数基础上输出脉冲至指定脉冲 数，通过最大、最小速度和加减速时间的设定，输出的脉冲在启动时会逐渐的加速到最大的速度，当脉 冲数快要跑完时，脉冲的频率会自动减下来，以防止在启动或停止时的机器的惯性太大而引起振动或卡 死。 表 10-5 指令参数说明表： 参数名 输入输 参数描述 类型 数值范围 备注 出属性 Byte Bool MOD_ADR IN 模块地址 Byte 高4位0~3 Bit4~Bit7:机架号 低4位3~10 Bit3~Bit0:槽号 E_STOP 紧急停止位。 1、只有RUN为1与 IN 1：有效 0/1 E_STOP为0时运行。 2、当E_STOP 为1时， 0：无效 0~3 RUN内部复位。 该参数在运行过程中不能 AXIS_NO IN 设置轴号 修改。 MIN_SPEE IN 最小速度，即启动时或 Dword 100~400000 1、最小速度的设定要小于 D 停止时的速度。单位： 0 最大速度。 HZ 2、此参数在运行过程中可 80

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 MAX_SPEED IN 最大速度，即运行中的 Dword 100~400000 以修改。 最大速度。单位：HZ 0 3、单轴最大速度设为 500K，差分最大速度4M。 TA 加速/减速时间。 Dword 0~10000 该参数在运行过程中可以 SET_POS IN 单位：ms 修改 该参数在运行过程中可以 RUN 修改。 STATUS 输出的脉冲数，分正负。 -2147483648 当新设定值大于已输出的 正脉冲数表示沿X轴的 ~ 脉冲数，那么最后输出的 IN 正方向，负脉冲数表示 Dint +214748364 脉冲会以新设定值为准； 沿着 X 轴的负方向。 7 当新设定值小于已输出脉 冲数，那么会马上停止脉 冲输出。 1、只有 RUN ==1与 E_STOP ==0 时才能运 行。 IN/OUT 运行使能位。 Bool 2、当运行完成后，RUN 内 1：有效 部复位。 0：无效 0/1 3、当E_STOP为1时，RUN 内部复位。 4、当指令处于运行状态 时，设RUN为0，则实现软 停功能。 输出状态字节： 76543210 OUT Bit0：参数配置错误标志 Byte 0~255 Bit0： 1—参数配置错误 1、只对轴参数和 0—参数配置正常 TA,MOD_ADR配置错误 Bit1：运行标志 进行判断； 1—正在运行，该指令正 2、MIN_SPEED/ 在输出脉冲，且指令未执 MAX_SPEED等参数不作 行完。 报错，会自动设置成一个 0—不运行，因公共资源 最接近的合理值。 被其他指令占用，所以指 令未运行；或者指令已经 运行完毕。 Bit2：完成标志 1—完成，指令执行完毕。 0—未完成，指令未执行 或指令正在执行中但未 完成。 Bit3：忙标志 1—忙标志有效，该轴正 在被其它指令占用。 0—忙标志无效，指令正 81

脉冲输出模块 在执行或此执行已完成。 Bit4：模块状态。 1—模块访问出错。 0—模块访问没有出错。 Bit6:被其它指令中止 -2147483648 ACT_POS OUT 当前的绝对坐标 Dint ~+21474836 OUT ACT_SPEE 47 D 当前实际运行速度。 100~400000 Dword 0 10.3.3 MC_SPEED_CTL 速度控制指令 函数名：MC_SPEED_CTL 功能：控制单轴输出脉冲的频率，可任意时候改变输出脉冲的频率（速度）。当接收到软停止命令时， 会自动减速停止。当收到紧急停止命令时，会马上停止脉冲输出，不经过减速。 表 10-6 指令参数说明表： 输入输 参数描述 类型 数值范围 备注 参数名 出属性 MOD_ADR IN 模块地址 Byte 高4位 0~3 Bit4~Bit7：机架号 低4位 3~10 Bit3~Bit0：槽号 1、只有 RUN为1 与 RUN 运行使能位。 Bool E_Stop为0与 IN 1：有效， SOFT_STOP为0时才能 0/1 运行。 0：无效。 2、当运行完成后，RUN 内部复位。 紧急停止位。1:有效，0: 无效。 只有RUN为1 与E_Stop E_STOP IN 当收到有效紧急停止命令 Bool 0/1 为0与Soft_Stop为0时才 后，输出脉冲会马上停止， 能运行。 不经过减速。 SOFT_STO IN 软停止位。1：有效，0： Bool 只有RUN为1与E_Stop为 P 无效。 0 与SOFT_STOP为0时 当收到有效软停止命令 0/1 才能运行。 时，输出脉冲会减速停止。 82

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 DIR IN 脉冲的方向位 Bool 0/1 该参数在运行过程中不能 AXIS_NO IN 设置轴号 Byte 0~3 修改。 MIN_SPEE IN 最小速度，即启动时或停 0~4000000 1、设定速度为0时，没有 D IN 止时的速度。单位：HZ Dword 0~4000000 脉冲输出；设定最小速度 IN 非0且小于100时，模块默 SET_SPEE IN 设定速度，在收到停止命 Dword 0~10000 认为100；若设定速度小于 D 令前，输出脉冲会加速或 Dword 0~10000 最小速度，模块默认将最 TA OUT 减速到此速度。 Dword 小速度值修改为设定速度 TD 加速时间，从最小速度到 0~255 的值。 OUT 设定速度的加速时间。 2、SET_SPEED在运行过 STATUS 单位：毫秒 100~400000 程中可修改。MIN_SPEED 减速时间，从设定速度到 在运行过程中可修改。 ACT 最小速度的减速时间。 _SPEED 单位：毫秒 该参数在运行过程中可以 修改。 输出状态字节： Bit0： 76543210 1、只对轴参数和 Bit0：参数配置错误标志 TA/TD,MOD_ADR配置错 1—参数配置错误 误进行判断； 0—参数配置正常 2、MIN_SPEED/ Bit1：运行标志 SET_SPEED等参数不作 1—正在运行，该指令正在 报错，会自动设置成一个 输出脉冲，且指令未执行 最接近的合理值。 完。 0—不运行，因公共资源被 该值可能跟实际值会有一 其他指令占用，所以指令 点偏差。 还未运行；或者指令已运 行完毕。 BYTE Bit2：完成标志 1—完成，指令执行完毕。 0—未完成，指令未执行或 指令正在执行中但未完 成。 Bit3：忙标志 1—忙标志有效，该轴正在 被其它指令占用。 0—忙标志无效，指令正在 执行或此执行已完成。 Bit5~Bit6：预留 Bit7：指令通信状态标志 1—通信超时；0—无超时 当前速度（频率）输出。 Dword 83

脉冲输出模块 10.3.4 MC_SET_POS 设置当前绝对坐标 函数名：MC_SET_POS 功能：设置当前绝对坐标，本指令只能在轴停止时使用。 表 10-7 指令参数说明表： 参数名 输入输 参数描述 类型 数值范围 备注 出属性 Bit4~Bit7：机架号 Bit3~Bit0：槽号 MOD_AD IN 模块地址 BYTE 高4位0~3 R 低4位3~10 - 0：OK AXIS_NO IN 设置轴号 BYTE 0~3 1：参数出错 2：访问模块出错 POSA IN 设定的坐标 -2147483648~ +2147483647 Status OUT 状态 BYTE 0~255 10.3.5 MC_READPOS 获取当前绝对位置指令 函数名：MC_READPOS 功能：读取当前位置的绝对坐标值指令。 表 10-8 指令参数说明表： 参数名 输入输 参数描述 类型 数值范围 备注 出属性 Byte MOD_AD IN 模块地址 Byte 高4位0~3 Bit4~Bit7：机架号 R IN 设置轴号 低4位3~10 Bit3~Bit0：槽号 AXIS_NO 该参数在运行过程中不能修改。 0~3 0：OK STATUS OUT 状态 Byte 1：参数出错 0~255 2：访问模块出错 POS OUT 当前的绝对坐标 Dint -2147483648 ~+214748364 7 84

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 10.3.6 MC_INIT_DIR 设置电机方向指令 函数名：MC_INIT_DIR 功能：配置电机的方向。 提示 执行此指令只在 CPU 上电第一个扫描周期执行一次。 表 10-9 指令参数说明表： 参数描述 类型 数值范围 备注 输入输 Byte Bit4~Bit7：机架号 高4位0~3 Bit3~Bit0：槽号 参数名 低4位3~10 该参数在运行过程中不能修 出属性 改。 MOD_AD IN 模块地址 默认值：0，即默认方向轴输 R 出为“1”，为电机正转。 AXIS_NO IN 设置轴号 Byte 0~3 0：OK 1：参数出错 配置方向信号为正向时的 2：访问模块出错 有效电平 DIR为1时，设置对应方向 0~1 DIR IN 轴输出“1”时为电机正转 Bool DIR为0时，设置对应方向 轴输出“0”时为电机反转 STATUS OUT 状态 Byte 0~255 10.3.7 MC_SET_MODE 设置轴输出模式 函数名：MC_SET_MODE 功能：设置轴输出模式 表 10-10 指令参数说明表： 参数名 输入输 参数描述 类型 数值范围 备注 出属性 Byte MOD_AD IN 模块地址 Byte 高4位0~3 Bit4~Bit7：机架号 R IN 设置轴号 低4位3~10 Bit3~Bit0：槽号 AXIS_NO 0~3 85

脉冲输出模块 MODE IN 设定的模式 Byte 0，1，2 0：方向 + 脉冲 Byte 0~255 1：正负脉冲 Status OUT 状态 2： AB相模式 0：OK 1：参数出错 2：访问模块出错 86

11 CAN 主站模块 11 本章主要介绍 H56-10/H52-10 应用系统 CAN 主站模块，具体如下： 11.1 技术规范 11.2 接线规格 87

CAN 主站模块 CAN 主站通信模块 CAN-1M 是 CTH300-H 系统扩展模块中的一员，属于 CANopen 主站模块，用于与其 它从站模块进行 CANopen 通信。 本章主要介绍 CTH300-H 系列 CAN-1M 主站模块的如下内容：  技术规范  接线规格 表 11-1 主站模块 CAN-1M 的基本特性 名称 规格描述 订货号 CTH3 CAN-1M0S1 CAN-1M 主站模块 CANopen 主站通信模块，1 个 CAN 通信口 11.1 技术规范 11.1.1 常规特性 表 11-2 CAN-1M 的常规特性 物理特性 尺寸（W×H×D） 34×115×101.6 mm 功耗 2.5W 电源特性 额定输入电压 24V DC 输入电压范围 20.4V~28.8V DC 输入电流 100mA 极性反接保护 有 总线电源电压 +5V DC 总线电源电流 100mA LED 指示灯特性 24V 电源指示灯 亮：24VDC 供电正常；灭：无24VDC 供电 SF 指示灯 亮：主站没有初始化；闪烁：初始化中；灭：初始化完成 BF 指示灯 亮：从站有诊断；灭：从站没有诊断 DX 指示灯 亮：组态数据有错。如从站个数超过32个，20K 波特率从站超过8个 11.1.2 功能特性 表 11-3 CAN-1M 的功能特性 功能类别 功能项 描述 提供总线扩展功能 扩展功能 扩展功能 提供1个 CANopen 通信接口 外部电源与系统电源之间隔离 通讯功能 CAN 接口 CAN 通信口隔离 供电电源端提供反接保护功能及浪涌吸收功能 隔离功能 电源隔离 通讯端口防雷保护 通讯隔离 保护功能 电源保护 接口保护 <备注> CAN_1M 模块做主站时，最多可以配置写 300 个字节和读 300 个字节的数据。 88

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 11.1.3 通信口规范 表 11-4 CAN-1M 的通信口规范 CANopen 通讯 通讯接口 1个 CAN 通讯口 最大主站点数 1个 CPU 后面最多可连接8个主站 最大从站点数 1个主站后面最多可连接32个从站 传输速率（kbit/s） 1000 800 500 250 125 50 20 2500 最大长度（m） 25 50 100 250 500 1000 隔离 通信口隔离 CAN 通信口采用带屏蔽的网线作为通信线，可供选择的网线类型为 22AWG~25AWG，其规格标准如下 表，电阻值为单根导线的直流电阻值，推荐使用全屏蔽五类线或者全屏蔽超五类线，24AWG。 表 11-5 通信口线材规格 AWG 外径公制 mm 外径英制 inch 截面积 mm2 电阻值 W/km 22 0.643 0.0253 0.3247 54.3 23 0.574 0.0226 0.2588 48.5 24 0.511 0.0201 0.2047 89.4 25 0.44 0.0179 0.1624 79.6 11.2 接线规格 11.2.1 接口示意图 LED指示灯 DC 24V SF CAN CAN通信口 BF DX CAN-1M 电源接线端子 L+ M ● 89