附录 功能：此指令用于解除主从轴间的齿轮关系，关系解除后，从轴会以脱离前的速度继续运行。 参数说明： 输入输 参数描述 类型 备注 参数名 出属性 指令执行条 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Execute IN 件 Slave IN 从轴ID号 BYTE Done OUT 完成位 当取消齿轮关联指令执行成功时，Done位被置位。 BOOL 当指令执行条件Off时，Done位复位。 Abort OUT 命令终止位 BOOL 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令执行时。Busy位被置位。 Err OUT 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 MC_CamTableSelect 凸轮表选择指令 函数名：MC_CamTableSelect 功能：此指令用于选择凸轮曲线，同时指定主从轴关联时的模式。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Master Slave IN 主轴ID号 BYTE CamId IN 从轴ID号 BYTE IN 凸轮表的ID号 BYTE Periodic IN 周期 此参数为1时，从轴会将周期性地执行凸轮运动。 BOOL 此参数为0时，从轴只执行一个周期的凸轮运动。 MasterAbsolute IN 主轴绝对 BOOL 当此参数为1时，主轴为绝对模式。 BOOL 当此参数为0时，主轴为相对模式 SlaveAbsolute IN 从轴绝对 此参数为1时，从轴为绝对模式。 此参数为0时，从轴为相对模式。 Done OUT 完成位 BOOL 当凸轮参数设置成功时，Done位被置位。 当指令执行条件Off时，Done位复位。 Err OUT 错误位 BOOL 如果检测到有错误，Error位被置位； ErrId OUT 错误代码 WORD 当指令的执行条件Off时，Error位被复位。 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 290

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 在基本配置中指定了凸轮数据的起始地址，配置之后将生成数据块（功能暂时未实现），或指定（V 内 存，符号表）起始地址。起始地址之后的一块内存存放 CAM 表数据。当凸轮表选择多项式方式时，数据 记录如下： XYVZ 方式： 序号 名称 类型 注释 STRUCT 1 X 轴坐标起点 REAL X 轴坐标终点 2 xStart REAL Y 轴坐标起点 REAL Y 轴坐标终点 3 xEnd REAL WORD 元素个数 4 yStart REAL 第0个点 X 坐标 REAL 第0个点 Y 坐标 5 yEnd REAL REAL 第0个点速度 6 nElements REAL 第0个点加速度 REAL 第1个点 X 坐标 7 dX0 REAL 第1个点 Y 坐标 REAL 8 dY0 REAL 第1个点速度 第1个点加速度 9 dV0 ... 第2个点 X 坐标 END_STRUCT 10 dA0 ... 11 dX1 12 dY1 13 dV1 14 dA1 15 dX2 ... 一维数组方式 序号 名称 类型 注释 STRUCT 1 X 轴坐标起点 REAL X 轴坐标终点 2 xStart REAL Y 轴坐标起点 REAL Y 轴坐标终点 3 xEnd REAL WORD 元素个数 4 yStart REAL 第0个点 Y 坐标 REAL 第1个点 Y 坐标 5 yEnd REAL 第2个点 Y 坐标 6 nElements ... ... END_STRUCT 7 dY0 8 dY1 9 dY2 ... 二维数组方式 序号 名称 类型 注释 STRUCT 1 X 轴坐标起点 REAL X 轴坐标终点 2 xStart REAL Y 轴坐标起点 REAL Y 轴坐标终点 3 xEnd REAL WORD 元素个数 4 yStart REAL 第0个点 X 坐标 REAL 第0个点 Y 坐标 5 yEnd REAL 第1个点 X 坐标 REAL 第1个点 Y 坐标 6 nElements REAL 第2个点 X 坐标 REAL 第2个点 Y 坐标 8 dX0 ... ... 12 dY0 END_STRUCT 15 dX1 dY1 dX2 dY2 ... 用户可以通过修改此内存里数据，从而改变凸轮表数据，修改数据后，调用 MC_CamTableSelect,通知 PLC 凸轮表数据改变，如果此时系统处于循环凸轮表运行之中，改变后的数据将在下一个凸轮周期生效， 需要立即生效则在调用 MC_CamTableSelect 后，立即调用 MC_CamIn 指令。 291

附录 凸轮偏移 Offset 和缩放比例 Scaling： 主轴输入转换的位置是根据以下公式进行的，并且使用转化后的 X 作为作为凸轮的输出： 计算公式：X=MasterScaling*MasterPosition+MasterOffset 因此，如果主轴的比例大于 1，所述凸轮将会运行在一个更高的速率，如果比例值小于 1， 速率将会随之降低。 从轴 SlaveOffset，SlaveScaling： 计算公式：Y=SlaveScaling*CAM(X)+SlaveOffset 如果 SlaveScaling>1 导致凸轮效果的拉伸，从轴的范围将会增加；如果 SlaveScaling<1 将会导致一个收 缩。 CAM 表数据不变时， 此指令只需调用一次，后面不需要调用，当 CAM 表数据变化时，才需要重新调用 本指令。 MC_CamIn 电子凸轮关联指令 函数名：MC_CamIn 功能：此指令用于建立主从轴间的凸轮关系，建立凸轮关系时，可根据应用需求指定主从轴的偏移值， 缩放比和启动模式。当指令执行完毕，从轴根据凸轮曲线跟随主轴运动。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off变On时，执行该指令。 Master IN 主轴ID号 BYTE Slave IN 从轴ID号 BYTE MasterOffset IN 主轴偏移 REAL 主轴凸轮位置偏移。单位：单元 SlaveOffset IN 从轴偏移 REAL 从轴凸轮位置偏移。单位：单元 MasterScaling IN 主轴缩放 REAL 主轴缩放配置参数。此参数不为0 SlaveScaling IN 从轴缩放 REAL 从轴缩放配置参数。此参数不为0 0：正向立即跳变 1：加速（走最短距离）跳变 2：斜坡正转 StartMode IN 启动模式 3：斜坡反转 BYTE 注：正转反转只是针对从轴是旋转轴的情况， 直线轴StartMode为0，1时为跳变，2，3为斜 坡启动。 该参数的四种模式只针对从轴，从轴是绝对或 292

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 CamId IN 凸轮表的ID号 BYTE 相对模式由MC_CamTableSelect指令配置。 VelDiff IN 凸轮表耦合速 IN 度 REAL 主轴和从轴建立关系后，InSync被置位， Acc OUT 凸轮表加速度 REAL 当指令的执行条件Off 时，InSync位被复位。 InSync 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置 OUT 凸轮关系建立 BOOL 位； Abort 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 OUT 命令终止位 BOOL 如果检测到有错误，Error位被置位； Err OUT 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 ErrId 错误位 BOOL 错误代码，详见附录1 OUT 错误代码 WORD 如果MC_CamTableSelect指令执行时，Perioc EndOfProfile 参数为0，当凸轮曲线执行完成一次后， 凸轮关系结束 BOOL EndOfProfile被置位。 Perioc参数为1，当凸轮曲线执行完成一次后， EndOfProfile被置位，一周期后复位。 当指令执行条件Off时，EndOfProfile位被复位。 凸轮偏移 Offset 和缩放比例 Scaling： 主轴输入转换的位置是根据以下公式进行的，并且使用转化后的 X 作为作为凸轮的输出： X=MasterScaling*MasterPosition+MasterOffset 因此，如果主轴的比例大于 1，所述凸轮将会运行在一个更高的速率，如果比例值小于 1， 速率将会随之降低。 从轴 SlaveOffset,SlaveScaling: 计算公式： Y=SlaveScaling*CAM(X)+SlaveOffset 如果 SlaveScaling>1 导致凸轮效果的拉伸，从轴的范围将会增加；如果 SlaveScaling<1 将会导致一个收缩。 MC_CamOut 解除电子凸轮关联指令 函数名：MC_CamOut 功能：此指令用于解除主从轴间的凸轮关系，关系解除后，从轴会以脱离前的速度继续运动。 293

附录 参数说明： 输入输 参数描述 类型 备注 参数名 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Slave IN 从轴ID号 BYTE Done OUT 完成位 当取消凸轮关联指令执行成功时，Done位被置位。 BOOL 当指令执行条件Off时，Done位复位。 Abort OUT 命令终止位 BOOL 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令执行时。Busy位被置位。 Err OUT 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 MC_Phasing 相位偏移指令 函数名：MC_Phasing 功能：此指令用于调整主轴和从轴的相位差，当指令完调用完成之后，主轴和从轴之间相位差为 PhaseShift，即从轴位置=主轴位置-PhaseShift。 如下图所示，主从轴都按 360 周期运动，Execute 信号上升沿执行调整，调整完成后从轴与主轴之间相 位偏差为 PhaseShift 设定的值。 参数说明： 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 参数名 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 IN 主轴ID号 BYTE Execute IN 从轴ID号 BYTE 相位偏移 Master IN 相位偏移 REAL 相位调整速度。 Slave IN 速度 REAL PhaseShift IN Vel 294

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 Acc IN 加速度 BOOL 相位调整加速度。 Dec IN 减速度 BOOL BufferMode IN BYTE 相位调整减速度。 中止模式 Done OUT BOOL 0：Abort (直接打断正在进行的指令) Busy OUT 相位偏移调整 BOOL Abort OUT 完成 BOOL 其他：非法 指令处理中 Err OUT 命令终止位 BOOL 相位调整完成Done被置位。 ErrId OUT WORD 当指令的执行条件Off 时，Done位被复位 错误位 True，指令正在处理中 错误代码 当指令执行过程中被终止时，Abort位置位； 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 MC_MoveSuperImposed 叠加相对位移指令 函数名：MC_MoveSuperImposed 功能：此指令用于控制终端执行机构在当前运动状态下按给定速度，加减速独立的追加一段给定距离， 此指令执行时，不会终止前一个指令执行，两条指令同时执行，距离、速度、加减速会实时叠加。当其 中一个指令执行完毕，将不再叠加其速度、加减速，另一指令仍然独立运行。 295

附录 参数说明： 输入输 参数描 类型 备注 参数名 出属性 述 BOOL Execute BYTE 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Axis IN 指令执行 REAL Dis IN 条件 以当前位置为参考，终端执行机构要移动的目 IN 轴ID号 REAL 标距离，该值设置为负数代表轴将会反转。 Vel REAL 单位：单元。 Acc IN 距离 REAL 终端执行机构的运转速度，此参数总为正。 （单位：单元/秒） Dec IN 速度 终端执行机构的加速度，此参数总为正。 （单位：单元/秒/秒） IN 加速度 终端执行机构的减速度，此参数总为正。 （单位：单元/秒/秒） 减速度 296

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 Done OUT 完成位 BOOL 绝对位移动作执行完成时，Done位被置位； Busy OUT BOOL 当指令的执行条件Off 时，Done位被复位。 指令执行 BOOL 当指令执行时。Busy位被置位。 Abort OUT 位 BOOL 当指令完成Busy复位。 Err OUT 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 ErrId OUT 命令终止 位 当 该 指 令 执 行 过 程 中 被 终 止 时 ， Abort 位 被 置 位； 错误位 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 错误代码 WORD 错误代码，G.4 错误代码。 SMC_GetCamMasterPos 获取凸轮主轴位置 函数名：SMC_GetCamMasterPos 功能：此指令用于获取凸轮主轴位置。已知凸轮表格、凸轮从轴位置值，求对应的凸轮主轴位置值。执 行 MC_CamTableSelect 后才能得到正确的结果。 参数说明： 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 参数名 IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件变On时，执行该指令 Enable BYTE CamId IN 凸轮表的ID号 REAL 凸轮从轴位置值 fCamY 可能存在多个解，解存在 pCamx 指向的内存中。 IN 凸轮从轴位置值 指针 若凸轮表格内拟合曲线是 0 次方曲线，且存在无数 解，则只取线段的两个端点； pCamX IN 主轴位置指针 BOOL 若是 5 次方曲线，功能块内部用切线法求值，精度 BOOL 是小数后 6 位。 Done OUT 完成位 指令完成Done被置位 Err OUT 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 297

附录 ErrId OUT 错误代码 WORD 错误代码，G.4 错误代码 Count OUT 解旳个数 BYTE SMC_GetCamSlavePos 获取凸轮从轴位置信息 函数名：SMC_GetCamSlavePos 功能：此指令用于获取凸轮从轴位置信息。已知凸轮表格、凸轮主轴位置值，求对应的凸轮从轴位置值、 速度比值。 参数说明： 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 参数名 IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件变On时，执行该指令。 Enable CamId IN 凸轮表的ID号 BYTE fCamX fCamY IN 凸轮主轴位置值 REAL 凸轮主轴位置值 fCamV fCamA OUT 凸轮从轴位置值 REAL 凸轮从轴位置值 Done OUT 凸轮从轴速度比 REAL 凸轮从轴速度比 Err OUT 凸轮从轴加速度比 REAL 凸轮从轴加速度比 ErrId OUT 完成位 BOOL 指令完成Done被置位 OUT 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 OUT 错误代码 WORD 错误代码，G.4 错误代码 G.3 轴组指令 轴组的运动控制指令，一般用于多轴的直线插补、圆弧插补指令等。轴组指令状态流程图如下图所示： 298

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 提示 图中 MC_GroupHome，GroupStop 等函数还没有实现。因此 Homing 和 Stopping 两种轴组状暂 时保留。 轴组指令常用到的 MC 功能块如下： 函数名 指令功能 备注 MC_GroupReadState 读取轴组状态指令 MC_GroupEnable 轴组有效指令 MC_GroupDisable 轴组无效指令 MC_GroupReset 轴组错误复位指令 MC_GroupHalt 轴组停止指令 MC_MoveLinerRelative 相对位移直线插补指令 MC_MoveLinerAbsolute 绝对位移直线插补指令 MC_MoveCircularRalative 相对位移圆弧插补指令 MC_MoveCircularAbolute 绝对位移圆弧插补指令 MC_Helical 螺旋插补指令 299

附录 MC_GroupReadState 读取轴组状态指令 函数名：MC_GroupReadState 功能：此指令用于读取相应的轴组状态参数的值。 参数说明： 输入输 参数描述 类型 备注 参数名 出属性 Enable IN 指令执行条件 BOOL 当为On时，执行该指令。 GroupId IN 轴组Id号 BYTE 轴组号 Done OUT 状态位 BOOL 指令执行成功后，Done 位被置位； Err OUT 错误位 如果检测到有错误，Err位被置位； BOOL 当指令的执行条件由On变Off时，Err位被复位。 ErrId OUT 错误码 当Err为TRUE时，ErrId为指令的错误。 WORD 当ErrStop为TRUE时，ErrId为轴组当前错误。 ErrStop OUT 状态指示位 BOOL TRUE，如果轴组位于状态ErrStop Stopping OUT 状态指示位 BOOL TRUE，如果轴组位于状态Stopping Moving OUT 状态指示位 BOOL TRUE，如果轴组位于状态Moving Standby OUT 状态指示位 BOOL TRUE，如果轴组位于状态Standby Homing OUT 状态指示位 BOOL TRUE，如果轴组位于状态Homing Disabled OUT 状态指示位 BOOL TRUE，如果轴组位于状态Disabled MC_GroupEnable 轴组有效指令 函数名：MC_GroupEnable 功能：使轴组有效。轴组状态从 GroupDisalbed 转变为 GroupStandby。 参数说明： 输入输 参数描述 类型 备注 参数名 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off变On时，执行该指令。 GroupId IN 轴组Id号 BYTE 轴组号 Busy OUT 忙位 BOOL 指令正在执行为TRUE，执行完成为FLASE 300

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 Done OUT 状态位 BOOL 指令执行成功后，Done 位被置位； Err OUT 错误位 BOOL 如果检测到有错误，Error位被置位； ErrId OUT 错误代码 WORD 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 MC_GroupDisable 轴组无效指令 函数名：MC_GroupDisable 功能：使轴组无效。将轴组状态由 GroupStandby 转变为 GroupDisalbed。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 GroupId IN 轴组ID号 BYTE 轴组号 OUT 状态位 BOOL 指令执行成功后，Done 位被置位； Done OUT 忙位 BOOL 指令正在执行为TRUE，执行完成为FLASE Busy 如果检测到有错误，Error位被置位； OUT 错误位 BOOL 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 Err 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 OUT 错误代码 WORD ErrId MC_GroupReset 轴组错误复位指令 函数名：MC_GroupReset 功能：轴组处于 ErrStop 状态时，调用本指令，清除轴组和轴的错误，并将轴组状态切换到 Disabled（出 错前轴组未使能）或 Standby。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 GroupId IN 轴组Id号 BYTE 轴组号 Done IN 指令完成位 BOOL 完成位 Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令执行时。Busy位被置位。 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 Abort OUT 命令终止位 BOOL 保留接口，不会出现 301

附录 Err OUT 错误位 BOOL 如果检测到有错误，Error位被置位； ErrId OUT 错误代码 WORD 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 MC_GroupHalt 轴组停止指令 函数名：MC_GroupHalt 功能：使插补动作中的所有轴减速停止。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 GroupId IN 轴组Id号 BYTE 轴组号 IN 减速度 REAL 终端执行机构的减速度，此参数总为正。（单位： Dec 单元/秒），当设为0时，实现紧急停止 IN 中止模式 BYTE 0：Abort (直接打断正在进行的指令) BufferMode 其他：非法 OUT 完成位 BOOL 指令执行完成时，Done位被置位； Done 当指令的执行条件Off 时，Done位被复位。 Abort OUT 中止位 BOOL 当指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 Err OUT 错误位 BOOL 当指令执行时。Busy位被置位。 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 MC_MoveLinerRelative 相对位移直线插补指令 函数名：MC_MoveLinerRelative 302

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 功能：此指令按照相对的位移进行直线插补 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 GroupId IN 轴组ID号 BYTE pDis 指向描述目标距离的指针。 Vel 目标距离为描述为6个REAL类型的数据。代表 Acc Dec （MCS下的空间位移） X：REAL Y：REAL Z：REAL A：REAL B：REAL IN 相对位置指针 DWORD C：REAL 或（ACS下的每个轴的位移） A0：REAL A1：REAL A2：REAL A3：REAL A4：REAL A5：REAL （单位：单元） IN 速度 终端执行机构的运转速度，此参数总为正。 REAL （单位：单元/秒） IN 加速度 终端执行机构的加速度，此参数总为正。 REAL （单位：单元/秒/秒） IN 减速度 终端执行机构的减速度，此参数总为正。 REAL （单位：单元/秒/秒） 0：Abort (直接打断正在进行的指令，禁用过渡) 1：Buffered(前一段减速完成开始执行缓冲的功能 BufferMode IN 中止模式 BYTE 块) 2：BendingPrevious(以当前速度走到前一段结束并 按照前一段的速率开始执行下一段，禁用过渡) 16#12：TMCorner（附加角过渡，在前一段开始执 行减速时以附加角过渡到下一段）；详情见 BufferMode连续插补具体介绍 CoordSyst IN 坐标系统 BYTE 0：ACS em 1：MCS (暂时只有这种) BOOL 2：WCS Done OUT 完成位 BOOL 3：PCS_1 Abort OUT 命令终止位 BOOL 4：PCS_2 BOOL Busy OUT 指令执行位 WORD 绝对位移动作执行完成时，Done位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Done位被复位。 Err OUT 错误位 当指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； ErrId OUT 错误代码 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 当指令执行时。Busy位被置位。 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 303

附录 MC_MoveLinerAbsolute 绝对位移直线插补指令 函数名：MC_MoveLinerAbsolute 功能：此指令按照绝对的位移进行直线插补。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off变On时，执行该指令。 GroupId IN 轴组ID号 BYTE pPos 指向描述目标位置的指针。 Vel 目标位置为描述为6个REAL类型的数据。代表（MCS Acc Dec 下的空间位移） X：REAL Y：REAL Z：REAL A：REAL（保留） IN 绝对位置指 DWORD B：REAL (保留) 针 C：REAL（保留） 或（ACS下的每个轴的位移） A0：REAL A1：REAL A2：REAL (对两轴保留) A3：REAL（保留） A4：REAL（保留） A5：REAL（保留） （单位：单元） IN 速度 终端执行机构的运转速度，此参数总为正。（单位： REAL 单元/秒） IN 加速度 终端执行机构的加速度，此参数总为正。 REAL （单位：单元/秒/秒） IN 减速度 终端执行机构的减速度，此参数总为正。 REAL （单位：单元/秒/秒） 0：Abort (直接打断正在进行的指令，禁用过渡) 1：Buffered(前一段减速完成开始执行缓冲的功能块) 2：BendingPrevious(以当前速度走到前一段结束并按 BufferMode IN 中止模式 BYTE 照前一段的速率开始执行下一段，禁用过渡) 16#12：TMCorner（附加角过渡，在前一段开始执行 减速时以附加角过渡到下一段）；详情见BufferMode 连续插补具体介绍 CoordSystem IN 坐标系统 BYTE 0：ACS 1：MCS (暂时只有这种) 2：WCS 304

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 Done OUT 完成位 BOOL 3：PCS_1 Abort OUT 命令终止位 BOOL 4：PCS_2 绝对位移动作执行完成时，Done位被置位； Busy OUT 指令执行位 BOOL 当指令的执行条件Off 时，Done位被复位。 当指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； Err OUT 错误位 BOOL 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 ErrId OUT 错误代码 WORD 当指令执行时。Busy位被置位。 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 MC_MoveCircularRalative 相对位移圆弧插补指令 函数名：MC_MoveCircularRalative 功能：此指令按照相对的位移进行圆弧插补。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 Execute IN 指令执行条件 BOOL Bit0~Bit3 GroupId IN 轴组ID号 BYTE 0：三点式 1：中心点式。 CircMode IN 圆弧插补方式 BYTE 8：三点式全圆 9：中心点式全圆 Bit4：插补方向（中心点式和全圆有效） 0：为反转(CCW) 1：正转(CW) 圆弧的方向是根据右手定则选择的：CCW方向是沿着 手指弯曲的方向。 当为中心点式时，如果中心点与起点和终点的距离不 完全相同（这通常是由于编程中心点的精度有限）， 则将其投影到起点和终点的垂直平分线上。一旦中心 点离得太远（超过半径的1%），就会返回一个错误。 305

附录 指向描述参考位置的指针。 三点式时，pAuxPostion指的是经过的参考点。 当为中心点式时，pAuxPostion指的是圆心。 参考位置为描述为6个REAL类型的数据。代表（MCS 下的空间位移） pAuxPoint IN 参考位置指针 DWORD X：REAL Y：REAL pEndPoint IN Z：REAL Vel IN Acc IN A：REAL（保留） Dec IN B：REAL（保留) BufferMo IN de C：REAL（保留） IN CoordSys OUT （单位：单元） tem OUT Done OUT 指向描述目标位置的指针。 Abort OUT Busy OUT 目标位置为描述为6个REAL类型的数据。代表（MCS Err 下的空间位移） ErrId X：REAL 目标位置指针 DWORD Y：REAL Z：REAL A：REAL（保留） B：REAL（保留） C：REAL（保留） 速度 终端执行机构的运转速度，此参数总为正。 REAL （单位：单元/秒） 加速度 REAL 终端执行机构的加速度，此参数总为正。 减速度 REAL （单位：单元/秒/秒） 终端执行机构的减速度，此参数总为正。 （单位：单元/秒/秒） 0：Abort (直接打断正在进行的指令，禁用过渡) 1：Buffered(前一段减速完成开始执行缓冲的功能块) 中止模式 2：BendingPrevious(以当前速度走到前一段结束并按 BYTE 照前一段的速率开始执行下一段，禁用过渡) 16#12：TMCorner（附加角过渡，在前一段开始执行 减速时以附加角过渡到下一段）；详情见BufferMode 连续插补具体介绍 坐标系统 BYTE 0：ACS 1：MCS (暂时只有这种) 2：WCS 3：PCS_1 4：PCS_2 完成位 绝对位移动作执行完成时，Done位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Done位被复位。 命令终止位 当指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 当指令执行时。Busy位被置位。 指令执行位 BOOL 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 错误位 如果检测到有错误，Error位被置位； BOOL 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 错误代码 WORD 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 MC_MoveCircularAbsolute 绝对位移圆弧插补指令 函数名：MC_MoveCircularAbsolute 306

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 功能：此指令按照绝对的位移进行圆弧插补。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 Execute IN 指令执行条件 BOOL 当执行条件由Off 变On时，执行该指令。 GroupId IN 轴组ID号 BYTE Bit0-Bit3 0：三点式 1：中心点式 8：三点式全圆 9：中心点式全圆 Bit4：插补方向（中心点式有效） CircMode IN 圆弧插补方 0：为反转(CCW) 式 BYTE 1：正转(CW) 圆弧的方向是根据右手定则选择的：CCW方向是沿着 手指弯曲的方向。 当为中心点式时，如果中心点与起点和终点的距离不完 全相同（这通常是由于编程中心点的精度有限），则将 其投影到起点和终点的垂直平分线上。一旦中心点离得 太远（超过半径的1%），就会返回一个错误。 指向描述参考位置的指针。 当三点式时，pAuxPostion指的是经过的参考点。 当为中心点式时，pAuxPostion指的是圆心。 参考位置距离为描述为6个REAL类型的数据。代表 （MCS，PCS，WCS下的） pAuxPoint IN 参考位置指 DWORD X：REAL 针 Y：REAL Z：REAL A：REAL（保留） B：REAL（保留） C：REAL（保留） （单位：单元） 指向描述结束位置的指针。 结束位置距离为描述为6个REAL类型的数据。 X：REAL pEndPoint IN 结束位置指 DWORD Y：REAL 针 Z：REAL A：REAL（保留） B：REAL（保留） C：REAL（保留）（单位：单元） Vel IN 速度 终端执行机构的运转速度，此参数总为正。 REAL （单位：单元/秒） 307

附录 Acc IN 加速度 REAL 终端执行机构的加速度，此参数总为正。 Dec IN 减速度 REAL （单位：单元/秒） 终端执行机构的减速度，此参数总为正。 BufferMo IN 中止模式 BYTE （单位：单元/秒） de 0：Abort (直接打断正在进行的指令，禁用过渡) IN 坐标系统 BYTE CoordSys OUT 完成位 BOOL 1：Buffered(前一段减速完成开始执行缓冲的功能块) tem OUT 命令终止位 BOOL Done OUT 指令执行位 BOOL 2：BendingPrevious(以当前速度走到前一段结束并按 Abort OUT 错误位 BOOL Busy OUT 错误代码 WORD 照前一段的速率开始执行下一段，禁用过渡) Err ErrId 16#12：TMCorner（附加角过渡，在前一段开始执行 减速时以附加角过渡到下一段）；详情见BufferMode 连续插补具体介绍 0：ACS；1：MCS (暂时只有这种)；2：WCS 3：PCS_1；4：PCS_2 绝对位移动作执行完成时，Done位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Done位被复位。 当该指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 当指令执行时。Busy位被置位。 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off 时，Busy位被复位。 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Error位被复位。 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 MC_Helical 螺旋插补指令 函数名：MC_Helical 功能：此指令按照螺旋线的方式进行插补。 参数说明： 参数名 输入输 参数描述 类型 备注 出属性 当执行条件由Off变On时，执行该指令。 Execute IN 指令执行条件 BOOL GroupId IN 轴组ID号 BYTE 308

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 InterMode IN 圆弧插补方式 BYTE 0：xy平面逆圆，相对位置，忽略终点的XY坐标； 1：xy平面顺圆，相对位置，忽略终点的XY坐标； pPar IN 0x10：xy平面逆圆，相对位置，终点的XY坐标不在螺 旋线上时报错； pEndPoint IN 0x11：xy平面顺圆，相对位置，终点的XY坐标不在螺 旋线上时报错； Vel IN Acc IN 参数指针 指向描述参数的指针 Dec IN pPar指向的是螺旋线插补的参数，描述为6个REAL类 BufferMo IN 型 de 0：圆心在圆弧平面的横坐标 IN DWORD 1：圆心在圆弧平面的纵坐标 CoordSys OUT 2：螺旋线的导程。螺旋线绕圆柱体转一圈，沿圆柱体 tem OUT 轴线方向移动的距离。 Done OUT 3、4、5：预留 Abort OUT （单位：单元） Busy OUT Err 指向描述目标位置的指针。 ErrId 目标位置为描述为6个REAL类型的数据。代表（MCS 下的空间位移（相对）） X：REAL 目标位置指针 DWORD Y：REAL Z：REAL A：REAL（保留） B：REAL（保留） C：REAL（保留） 速度 终端执行机构的运转速度，此参数总为正。 REAL （单位：单元/秒） 加速度 终端执行机构的加速度，此参数总为正。 REAL （单位：单元/秒/秒） 减速度 终端执行机构的减速度，此参数总为正。 REAL （单位：单元/秒/秒） 0：Abort (直接打断正在进行的指令，禁用过渡) 中止模式 BYTE 1：Buffered(前一段减速完成开始执行缓冲的功能块) 坐标系统 BYTE 2：BendingPrevious(以当前速度走到前一段结束并按 BOOL 完成位 BOOL 照前一段的速率开始执行下一段，禁用过渡) 命令终止位 BOOL 16#12：TMCorner（附加角过渡，在前一段开始执行 指令执行位 BOOL 减速时以附加角过渡到下一段） 错误位 WORD 0：ACS 错误代码 1：MCS (暂时只有这种) 2：WCS 3：PCS_1 4：PCS_2 动作执行完成时，Done位被置位； 当指令的执行条件Off时，Done位被复位。 当指令执行过程中被终止时，Abort位被置位； 当指令的执行条件Off 时，Abort位被复位。 当指令执行时。Busy位被置位。 当指令完成Busy复位。 当指令的执行条件Off时，Busy位被复位。 如果检测到有错误，Error位被置位； 当指令的执行条件Off时，Error位被复位。 错误代码，详见章节G.4 错误代码。 309

附录 BufferMode 连续插补具体介绍 取值 描述 详细 直接打断正在进行的指令，禁用过渡 0 Abort 前一段减速完成，开始执行缓冲的指令 以前一段速度走到前一段结束并按照前一段的速率开始执行下一段， 1 Buffered 禁用过渡 附加角过渡，在前一段开始执行减速时以附加角过渡到下一段 2 BendingPrevious 16#12 TMCorner Abort 直线 L1 先执行第一条插补指令，在 L1 走完之前触发第二条插补指令，如果第二条插补指令的缓冲模式 设置为“Abort“，则第二条插补指令立即打断第一条插补指令并开始执行新的插补曲线。 Buffered 直线 L1 首先执行第一条插补指令，在 L1 走完之前触发第二条插补指令，如果第二条插补指令的缓冲模 式设置为“Buffered”，插补器将继续执行第一条插补指令。 等第一条插补指令执行完，Done 信号输出有效后，第二条插补指令开始执行，如下图所示： 310

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 BendingPrevious 直线 L1 先执行第一条插补指令，在 L1 走完之前触发第二条插补指令。如果第二条插补指令的缓冲模式 设置为“BendingPrevious”，插补器将尝试保持第一条指令的目标速度走完整条直线。 等待第一条插补指令执行完，Done 信号输出有效后，第二条插补指令开始执行，切换点将保持速率不变， 坐标轴的分速度将重新分配。如下图所示： 该模式适合在直线与圆弧相互切换且直线位于圆弧的切线上，采用该模式可以保持插补曲线的速度连续。 TMCorner 直线 L1 首先执行第一条插补指令，在 L1 走完之前触发第二条插补指令。如果第二条插补指令的缓冲模 式设置为“TMCorner”，插补器检测到第一条直线 L1 开始执行减速时，启动第二条插补指令，以附加角的 方式过渡到第二条插补，保持各方向上速度连续，如下图所示： 311

附录 连续插补功能应用举例 下面以 CPU H56-006 为例子对连续插补功能进行具体操作介绍。 在 H56-006 CPU 站点的项目管理器界面选择“硬件组态”，进行硬件组态，然后在主程序中调用插补 指令进行编程。本例调用的插补指令为相对位移直线插补指令。 步骤一：添加电源模块、CPU 和 HSP 模块 硬件组态界面中，在“CO-TRUST 300”项目树下顺序展开“PWR 300”、“CPU 300”和“FM 300”文件夹，添加电源模块、CPU 和 HSP 模块，电源模块只能放至机架的 0 号槽内，CPU 只能放至 机架的 1 号槽内，HSP 模块可放在 3-10 号卡槽内，如下图所示。 312

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 步骤二：配置轴 在硬件组态界面选择“工具”“轴配置向导”，添加两个脉冲轴，如下图所示。 313

附录 <备注> 使用插补功能需要配置两个或两个以上的脉冲轴或 EtherCAT 轴。 步骤三：配置轴组 轴组配置即将配置好的轴两个或三个一组以轴组的形式自由组合，本例配置的轴有两个；在“轴组配置” 界面，右键点击“添加轴组”进行轴组添加，如下图所示： 添加成功的轴组界面如下所示： 314

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册  “轴组基本配置”：“轴组号”不可更改，“轴组类型”下拉选项可选择“2-轴正交”或“3-轴正 交”，分别对应可选两组或三组“构成轴”；“运算周期”可选“脉冲”或“EtherCAT”；“加 速模式”可选“梯形”，“sin*2”和“二次”。  “逻辑轴”：默认六组，不可更改。  “构成轴”：“2-轴正交”对应两个构成轴，“3-轴正交”对应三个构成轴，下拉选项可选择“脉 冲轴”或“虚拟轴”。 步骤四：在主程序中调用插补指令进行编程。 网络 1：设置插补指令的速度 网络 2、网络 3：分别对两个脉冲轴进行使能操作。 315

附录 网络 4：调用轴组有效指令，使轴组有效 网络 5、网络 6：读取相应的轴状态。 316

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 网络 7、8、9:设置运行速度、加速度、减速度，插补模式等参数，指令使能位可以用同一个位来同时触 发（程序中缓存 2 条连续插补指令），然后按照指令先后顺序进行连续直线插补运动。 <备注>：连续插补一次最大缓存指令条数为 8 条，如果想缓存第 9 条，当第 1 条指令运行完成后再使能 缓存第 9 条。 317

附录 G.4 错误代码 错误代码说明： 错误码 说明 错误码 说明 伺服内部错误 0 没有错误 51 没有错误需要清除 MC_Reset 运动过程中断使能 1 轴号取值错误 52 RetioNumerator 取值错误 RetioMenominator 取值错误 2 轴状态错误 53 pCcamX 不合法 凸轮表和 MC_TableSelect 不一致 3 指令丢失 60 凸轮表 ID 错误（或没有创建） 凸轮表数据错误 4 轴忙 61 MasterScaling 取值错误 SlaveScaling 取值错误 5 速度取值太小（小于最小速度） 62 StartMode 取值错误 目标转矩（16#6071：0）没有映射 6 速度取值太大（大于最大速度） 65 操作模式（16#6060：0）没有映射 当前转矩（16#6077：0）没有映射 7 加速度取值太小 66 SLOP 设定错误 ProbeID 设定错误 8 加速度取值太大 67 Touch probe function（16#60B8：0）没有映射 Touch probe staus（16#60B9：0）没有映射 9 减速度取值太小 68 Touch probe value(16#60BA:00 ~60BD)没有映 10 减速度取值太大 69 射 窗口设定错误 11 方向取值错误 70 达到左限位开关 12 HSP 轴取值错误 71 达到右限位开关 到达负向软件限位 13 HSP 模块号错误 72 到达正向软件限位 cmd 取值错误 15 轴未准备好 73 TriggerInput 取值错误 TriggerVar 取值错误 16 复位错误失败 74 MC_Feed 执行失败 17 GroupId 错误 75 19 指针错误 76 20 BufferMode 取值错误 77 21 CoordSys 取值错误 78 22 内部软件错误 79 23 内存申请错误 80 24 CircMode 设置错误 81 25 圆弧三点成一线 82 26 两点到圆心距离不相等 83 27 interMode 设置错误 90 30 回原模式缺少 Z 相配置 91 31 回原模式缺少正向开关配置 92 32 回原模式缺少负向开关配置 93 318

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 33 回原模式缺少原点开关配置 94 MC_Feed 指令正在执行 模块中没有此中断，或中断没有使能 34 回原模式取值错误 95 设定力矩错误 35 伺服内部回原错误 96 轴组中的轴错误 轴组状态设置错误 43 Position 参数设置过大 100 轴组中有轴已处于别的轴组控制之中。 44 Position 参数设置过小 101 超过最大缓冲指令条数 45 主轴坐标超范围 102 此配置将来才会支持 46 运行超速（运行速度超过最大 110 模块错误 速度） 组态中存在错误 -- 47 导程设置错误 1000 48 终点不在曲线上 2001~ 2022 49 圆心坐标设定错误 3000 50 通讯错误 -- G.5 电子凸轮程序示例 以下程序为 CTH300-H 系列 Ethercat CPU 使用轴指令 ct_plcopen_lib(v2.4)实现电子凸轮功能的示例。 程序实现的网络示意图 网络 1：对轴进行使能操作。 网络 2：选择凸轮曲线，设置主站、从站信息、状态信息等参数。 网络 3：建立主从轴间的凸轮关系，建立凸轮关系时，根据应用需求指定主从轴的偏移值，缩放比和启动 模式。当指令执行完毕，从轴根据凸轮曲线跟随主轴运动。 319

附录 网络 4：读取相应轴状态。 网络 5：解除主从轴间的凸轮关系，关系解除后，从轴会以脱离前的速度继续运动。 320

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 网络 6：轴按给定的减速度减速，直到停止。 G6 回原功能介绍 回原模式模式原理介绍 用户可根据各自身对精度的要求及实际应用需求从以下 15 种回原模式进行选择。 模式 说明 17 参考负向行程限位信号 18 参考正向行程限位信号 19 参考正向原点信号开关 20 参考正向原点信号开关 21 参考负向原点信号开关 22 参考负向原点信号开关 23 参考原点开关和正限位的原点模式 24 参考原点开关和正限位的原点模式 25 参考原点开关和正限位的原点模式 26 参考原点开关和正限位的原点模式 27 参考原点开关和负限位的原点模式 28 参考原点开关和负限位的原点模式 29 参考原点开关和负限位的原点模式 30 参考原点开关和负限位的原点模式 35 设置当前位置为原点 无论机械初始处于什么位置，当设备（原点开关、正向行程限位开关、负向行程限位开关）安装完好， 伺服所寻找的设备原点总是唯一的。以下各模式示意图中的竖线“ ”代表机械初始位置，圆圈“ X ”代 表原点位置，“—”代表搜索速度，“—”代表爬行速度。 回原模式 17：参考负限位下降沿 机械滑块 17 负向行程限位信号 321

附录 回原开始时，负向行程限位信号为 0，反向高速进行回原，遇到行程限位信号上升沿后，进行减速并反向， 低速运行直到遇到行程限位信号下降沿停机，此位置即为原点位置。 回原模式 18：参考正限位下降沿 机械滑块 18 正向行程限位信号 回原开始时，正向行程限位信号为 0，正向高速进行回原，遇到行程限位信号上升沿后，进行减速并反向， 并低速运行，直到遇到行程限位信号下降沿停机，此位置即为原点位置。 回原模式 19、20：参考正向原点信号开关 机械滑块 19 19 20 20 原点开关信号 起始运动方向取决于原点开关信号的高位与低位状态，模式 19 的原点在原点开关信号由高位变为低位的 下降沿位置；模式 20 的原点在原点开关信号由低位变为高位的上升沿位置。 回原模式 21、22：参考负向原点信号开关 322

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 机械滑块 21 21 22 22 原点开关信号 起始运动方向取决于原点开关信号的高位与低位状态，模式 21 的原点在原点开关信号由高位变为低位的 下降沿位置；模式 22 的原点在原点开关信号由低位变为高位的上升沿位置。 回原模式 23~26：参考原点信号开关和正向行程限位 机械滑块 23 23 23 原点开关信号 正向行程限位信号 323

附录 机械滑块 24 24 24 原点开关信号 正向行程限位信号 机械滑块 25 25 25 原点开关信号 正向行程限位信号 324

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 机械滑块 26 26 26 原点开关信号 正向行程限位信号 起始运动方向取决于原点开关信号和正向行程限位信号的状态，模式 23 和 26 的原点在原点开关信号由 高位变为低位的下降沿位置；模式 24 和 25 的原点在原点开关信号由低位变为高位的上升沿位置。 回原模式 27~30：参考原点信号开关和负向行程限位 机械滑块 27 27 27 原点开关信号 负向行程限位信号 325

附录 机械滑块 28 28 原点开关信号 28 负向行程限位信号 29 机械滑块 29 29 原点开关信号 负向行程限位信号 326

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 机械滑块 30 30 30 原点开关信号 负向行程限位信号 起始运动方向取决于原点开关信号和负向行程限位信号的状态，模式 27 和 30 的原点在原点开关信号由 高位变为低位的下降沿位置；模式 28 和 29 的原点在原点开关信号由低位变为高位的上升沿位置。 回原模式 35：以当前位置为原点 电机停在当前位置不动，给定回原信号即完成回原。 回原功能应用举例 下面以 H56-006 CPU 为例对回原功能进行具体介绍。 示例 1：脉冲轴原点回归示例 在 H56-006 CPU 站点的项目管理器界面选择“硬件组态”，进行硬件组态。 步骤一：添加电源模块、CPU 和 HSP 模块 硬件组态界面中，在“CO-TRUST 300”项目树下顺序展开“PWR 300”、“CPU 300”和“FM 300”文件夹，添加电源模块、CPU 和 HSP 模块，电源模块只能放至机架的 0 号槽内，CPU 只能放至 机架的 1 号槽内，HSP 模块可放在 3-10 号卡槽内，如下图所示。 327

附录 步骤二：配置轴 在硬件组态界面选择“工具”“轴配置向导”，添加脉冲轴，即可进行轴配置，如下图所示。 点击“回原”，在此页面可对轴的回原模式进行配置，此配置仅脉冲轴支持，选择下拉选项可查看回原 模式，共有 15 种回原模式可选。 328

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 步骤三：在主程序中调用 MC_Home 指令（原点回归指令）进行编程。 网络 1：对轴进行使能操作，轴 ID 号 Axis 设置为 1。 网络 2：读取轴状态 网络 3：回原模式为 19 号，回原信号为 I0.2，轴的搜索速度为 1000。 329

附录 示例 2：通信轴原点回归示例 在 H56-006 CPU 站点的项目管理器界面选择“硬件组态”，进行硬件组态。 步骤一：添加电源模块、CPU 硬件组态界面中，在“CO-TRUST 300”项目树下顺序展开“PWR 300”和“CPU 300”文件夹，添加 电源模块、CPU，电源模块只能放至机架的 0 号槽内，CPU 只能放至机架的 1 号槽内，如下图所示。 步骤二：配置轴 添加通信轴前需在硬件组态界面添加相应的 EtherCAT 从站，否则将无法添加通信轴。具体操作如下： 1）右击机架上的 H56，选择“属性” “EtherCAT”，点击页面中的“启用 EtherCAT 主站功能”。 330

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 2）确定后可看到硬件组态界面的“EtherCAT BUS”，点击右边项目树下的“EtherCAT”，选择从站并 将从站拖到“EtherCAT BUS”下。 331

附录 3）完成以上配置后在“工具”选项中选择“轴向导配置”，在轴向导配置界面双击“通信轴”，在弹出 的“添加轴”界面中可为该轴选择输入设备，可选设备为硬件组态中所添加的从站。“轴名称”可修 改，点击“确定”完成添加。 注意：一个从站只可对应添加一个通信轴。 4）添加的通信轴界面如下所示： 332

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 5）使用回原功能，进行以下操作：在配置通信轴回原功能时，需设置 16#6098:0（回原模式）、16#6099:1 （回原搜索速度）、16#6099:2（回原爬行速度）的值。 首先双击挂接在“EtherCAT BUS”下的从站，出现 EtherCAT 配置界面。 6）点击“启用专家设置”，右键点击后插入 16#6098:0（回原模式）、16#6099:1（回原搜索速度）、 16#6099:2（回原爬行速度）。 <备注> 回原爬搜索速度与爬行速度的指令单位有两种，分别为：pps(脉冲数/每秒)、rpm(转数/每分)请 参阅驱动器厂商说明书，具体请查阅驱动器厂商说明书。 333

附录 步骤三：在主程序中调用 MC_Home 指令（原点回归指令）进行编程。 网络 1：回原模式为 19 号，回原搜索速度为 131072，回原爬行速度为 1000。 网络 2：使轴进行使能操作。 334

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 网络 3：读取轴状态 回原模式为 19 号，回原信号 I0.2，轴以搜索速度正方向跑，遇到原点信号升沿轴以爬行速度往负方向 跑，遇到原点信号降沿轴停止并位置清 0，伺服参数 16#6064:0(position actual value)清 0。 备注：回原信号在伺服的外接 DI 端子上。 示例 3：通信轴特殊原点回归示例 在 H56-006 CPU 站点的项目管理器界面选择“硬件组态”，进行硬件组态。 步骤一：添加电源模块、CPU 硬件组态界面中，在“CO-TRUST 300”项目树下顺序展开“PWR 300”和“CPU 300”文件夹，添加 电源模块、CPU，电源模块只能放至机架的 0 号槽内，CPU 只能放至机架的 1 号槽内，如下图所示。 335

附录 步骤二：配置轴 添加通信轴前需在硬件组态界面添加相应的 EtherCAT 从站，否则将无法添加通信轴。具体操作如下： 1）右击机架上的 H56，选择“属性”“EtherCAT”，点击页面中的“启用 EtherCAT 主站功能”。 2）确定后可看到硬件组态界面的“EtherCAT BUS”，点击右边“EtherCAT”，选择从站并将从站拖到 “EtherCAT BUS”下。 336

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 3）完成以上配置后在“工具”选项中选择“轴向导配置”，在轴向导配置界面双击“通信轴”即可添加 通信轴，“轴名称”可修改，点击“确定”完成添加。 注意：一个从站只可对应添加一个通信轴。 4）添加的通信轴界面如下所示： 337

附录 步骤三：在主程序中调用 SMC_Home 指令（特殊原点回归指令）进行编程。 网络 1：使轴进行使能操作，轴 ID 号 Axis 设置为 0。 网络 2：读取轴状态。 338

CTH300 系列 H5X-10 可编程控制器用户手册 网络 3：调用 SMC_Home 特殊原点回归指令，选用回原模式 19，轴的搜索速度为 10.0，加速度为 5。 Hct_flash_access_lib（v1.0）库的使用介绍 ct_flash_access_lib 提供两个接口，供用户将数据保存到 FLASH 中，或从 FLASH 中读取数据，最多 256KB。 H.1 FLASH_WRITE 1、功能 将数据保存到 FLASH 中 2、参数 名称 变量类型 数据类型 说明 DWORD 写入 FLASH 的数据起始地址指针 addr IN DWORD 写入 FLASH 的数据长度 DWORD 写入的数据在 FLASH 块内的偏移量 length IN 写入错误码 BYTE 0 无错误 offset IN 1 超出了用户数据存储块的范围 2 部分数据地址非法 err OUT 3 从 flash 读取数据失败 339