应用示例  “专家过程数据”选项卡 通过同步管理选择输入/输出，然后在 PDO Assignment 中勾选所需的输入/输出组，在 PDO 列表选中对 应的组，最后在 PDO Content 中为该组添加或删除参数。 如需为特定 PDO 参数添加变量，请选中该参数，在 PDO Content 区域单击右键后选择“插入”，随即 显示添加变量的设置窗口，选中要添加的变量，点击“确定”，如下图所示： 140

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册  “I/O 映射”选项卡 配置成功的 I/O 参数将显示在 I/O 映射中，双击地址列可以编辑其地址。 4）在 EtherCAT 配置对话框的“I/O 映射”选项卡中点击监控按钮 ，可以开始监控已配置的参数，然 后在“新值”列输入参数值，最后点击写入按钮 ，即可成功写入新值。 导入第三方从站 如果选用第三方 EtherCAT 从站，则需先导入相应的 XML 设备描述文件，以欧姆龙 R88D-KN 系列伺服 为例，请按如下步骤导入其 XML 文件：  打开组态工程下的“硬件组态”→“工具”→“导入 EtherCAT XML 文件(X)”，随即显示以下界面： 141

应用示例  在打开的窗口中点击“选择文件”，并在相应的存储路径下选择 XML 文件，弹出以下窗口：  点击“确定”后，前一个界面中将列出添加的 XML 文件和所属制造商： 142

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册  点击“确定”后相关伺服将被列入 EtherCAT 从站列表，窗口中会显示产品所属制造商和相关信息， 单击“完成”结束导入操作，之后用户可以根据实际需求对第三方从站进行配置和调用，如下图所示。 提示 当系统出现故障时，请参考章节 5.8 CPU 故障诊断获取 H56-10 运动控制器的诊断方法（EtherCAT 寄 存器：SMB400~SMB465）。 14.1.9 西门子 S7 协议通信举例 CTH300-H 系列 H56-10/H52-10 支持西门子 S7 协议主从站功能，最多支持 8 个连接（不分主从）。西 门子 PLC 或屏或支持 S7 协议的上位机软件作为主站，CTH300-H 系列 H56-10/H52-10 作为从站，即可 143

应用示例 进行 S7 协议通信，此外 H56-10/H52-10 也可以作主站。本节将通过具体实例来展示合信 CTH300-H 系 列 H52-10 与西门子触摸屏 PLC 及第三方支持西门子 S7 协议的触摸屏与上位机通讯的参数配置操作。 1、示例组件 功能 组件 安装有 STEP 7-MicroWin SMART 软件，对西门子 SMART200 PLC 进行组态、 编程和调试。 编程设备 作为 S7 协议从站，与 S7 协议主站进行通信。 CTH300-H 系列 PLC 作为 S7 协议主站，与 S7 协议从站进行通信。 西门子 SMART200 PLC 软件版本 V6.55，作为 S7 协议主站，与 S7 协议从站进行通信。 组态王 作为 S7 协议主站，与 S7 协议从站进行通信。 昆仑通态触摸屏 SMART 700 IE V3，作为 S7 协议主站，与 S7 协议从站进行通信。 西门子触摸屏 作为 S7 协议主站，与 S7 协议从站进行通信。 威纶通触摸屏 2、网络连接 如下为 H52-10 配合西门子等设备或上位机软件进行 S7 协议通信的典型连接： 主站 SMART 200 SMART line 系列屏 支持S7协议的编程设备 西门子S7协议 最多支持8个连接（不分主从） CTH300-H 1M I1.0 I0.6 I0.4 I0.2 I0.0 CTH300-H 1M I1.0 I0.6 I0.4 I0.2 I0.0 I1.1 I0.7 I0.5 I0.3 I0.1 I1.1 I0.7 I0.5 I0.3 I0.1 I0.0 I0.0 从站 I0.1 .... I0.1 EtherNET I0.2 I0.2 I0.3 EtherNET I0.3 I0.4 I0.4 I0.5 EtherC AT I0.5 E t h e r C AT I0.6 I0.6 I0.7 RS485/CAN I0.7 RS485/CAN I1.0 I1.0 I1.1 I1.1 B AT H56-10 BAT H56-10 DC 24V DC 24V SF SF BF BF FRCE FRCE RMC RMC RUN RUN STOP STOP LINK1 LINK1 SPEED1 SPEED1 LINK2 LINK2 SPEED2 SPEED2 RUN RUN STOP STOP L+ M L+ M CTH3 H52-100S2 CTH3 H52-100S2 H52-10 H52-10 14.1.9.1 西门子产品与 CTH300-H 系列产品 CPU 的网口通讯 示例 1：SMART200 与 H52-10 的 S7 协议通信 本例以西门子 SMART200 为主站，CTH300-H 系列 H52-10 做从站，进行 S7 协议的通信。 <备注>：西门子触摸屏也可以作为主站与 H52-10 进行 S7 协议的通信。 1、SMART200 PLC 与 STEP 7-MicroWin SMART 编程软件通信设置 打开 STEP 7-MicroWin SMART 软件，将 SMART200 PLC 与电脑用 RJ45 网线连接（电脑与 PLC 保持 在同一个网段内），打开 SMART 软件设置界面，选择电脑对应的本地网卡，然后点击查找 CPU 即可找 到 PLC。 144

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 2、SMART200 PLC 做主站，CTH300-H 系列 PLC 做从站程序设置。 主站配置 1）建立 GET/PUT 向导 在 STEP 7-MicroWin SMART 软件中打开 GET/PUT 向导，并进行如下设置： 145

应用示例 12 146

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 2）在 SMART 软件的程序里面用 sm0.0 调用向导生成的块。 147

应用示例 从站配置 在 CTH300-H 系列 PLC 的硬件组态中配置好从站 IP 地址即可，操作示意如下： 在机架上添加一个 H52-10 CPU，双击该模块以后进行以下操作即可。 148

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 通过以上步骤将 S7 协议主从站设置完成后，即可实现西门子 SMART200 与 H52-10 进行的 S7 协议通 信。 示例 2：CTH300-H 系列 CPU 与 SMART200 的 S7 协议通信 本节以 CTH300-H 系列 H52-10 为主站，西门子 SMART200 做从站，通过具体实例来展示主站 H52-10 PLC 与从站西门子 SMART200 PLC 通讯的参数配置操作。 示例组件 功能 组件 安装有 Magicworks PLC，对 CTH300-H 系列 CPU H52-10 进行组态、编程和 调试。 编程设备 作为 S7 协议主站，与 S7 协议从站进行通信。 H52-10 CPU 作为 S7 协议从站，与 S7 协议主站进行通信。 西门子 SMART200 PLC ·连接 H52-10 PLC 与编程设备。 ·连接 H52-10 PLC（S7 主站）与西门子 SMART200 PLC（S7 从站）。 标准网线 使用标准网线连接编程设备与 H52-10 PLC，通过编程设备对 S7 主站（H52-10 PLC）进行编程： 149

应用示例 使用标准网线连接 S7 主站和 S7 从站，S7 主站将进行一个写操作，将指定地址中的数据写入到 S7 从站 中，然后通过 S7 从站读取相应地址中的数据，继而实现 S7 通信： CTH300-H 1M I1.0 I0.6 I0.4 I0.2 I0.0 S7通信 I1.1 I0.7 I0.5 I0.3 I0.1 I0.0 I0.1 EtherNET I0.2 I0.3 EtherCAT I0.4 I0.5 RS485/CAN I0.6 I0.7 BAT SMART 200 I1.0 I1.1 S7从站 H56-10 DC 24V SF BF FRCE RMC RUN S TO P LINK1 SPEED1 LINK2 SPEED2 RUN S TO P L+ M CTH3 H52-100S2 H52-10 S7主站 1、主站 H52-10 PLC 与 Magicworks PLC 编程软件通信设置 打开 Magicworks PLC 软件，将 H52-10 PLC 与电脑用 RJ45 网线连接，电脑与 PLC 保持在同一个网段 内，打开通信界面，点击设置 PG/PC 接口。 150

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 200 选择“CTH300/200Local（TCP/IP）->Realtek PLCe GbE Family Controller”,然后确定。 在通信界面双击刷新，即可出现 CPU H52-10，点击 CPU H52-10 确定即可。 从站配置 打开 STEP7-MicroWin SMART，点击项目树下的“系统快”，在系统块中设置从站 IP，IP 地址与主站对应 好即可。 151

应用示例 200 2、对 S7 主站（CPU H52-10）进行编程 0 以 S7 网络读写为例，您可以通过以下方法对 S7 主站进行网络读写操作。 1 通过 S7 网络读写指令 S7_read/S7_write 为 S7 主站编程。 2 S7_read/S7_write 指令的 TABLE 参数表： 3 4 D A E 0 错误代码 5 远程站 IP 第一个字节 6 远程站 IP 第二个字节 7 远程站 IP 第三个字节 8 远程站 IP 第四个字节 9 保留（必须设为 0） 10 保留（必须设为 0） 11 指向远程站目标区域指针的第 1 个字节 12 指向远程站目标区域指针的第 2 个字节 13 指向远程站目标区域指针的第 3 个字节 14 指向远程站目标区域指针的第 4 个字节 15 长度（不大于 200） 指向本地站目标区域指针的第 1 个字节 指向本地站目标区域指针的第 2 个字节 指向本地站目标区域指针的第 3 个字节 指向本地站目标区域指针的第 4 个字节 D：完成位，0 未完成，1 完成 A：激活位，指令正在执行中为 1，未执行为 0 E：位，0 无错，1 出错 152

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 错误代码表 代码 说明 0 无错 1 超时错误：远程站不应答 2 保留 3 脱机错误：重复站址或故障硬件引起的冲突 4 队列溢出错误：8 个 S7_write/S7_read 方框被激活 5 接收错误：收到的回复有错误 6 非法参数：S7_write/S7_read 表格包含一个非法或无效数值 7 保留 8 保留 9 信息错误：数据长度不正确 10 连接数超过 8 个 11 网线没插 网络 1：根据 S7_read/S7_write 指令的 TABLE 参数表将远程站的 IP 设为 192.168.1.200，远程站目标 区域指针设为\&VB0（一定要用指针）,读的长度设置为 100 字节,本地站目标区域指针设为\&VB100（一 定要用指针），配置好参数表。 153

应用示例 网络 2：根据 S7_read/S7_write 指令的 TABLE 参数表，配置好参数表。将远程站的 IP 设为 192.168.1.200， 远程站目标区域指针设为\&VB0（一定要用指针）,写的长度设置为 100 字节,本地站目标区域指针设为 \&VB500（一定要用指针）。 154

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 网络 3：调用 S7_read/S7_write 指令，通过参数表的参数进行读写数据，指令的 TABLE 参数务必使用 指针。 示例 3：西门子触摸屏与 H52-10 的 S7 协议通信 本例以西门子触摸屏为主站，CTH300-H 系列 PLC 做从站，进行 S7 协议的通信。 主站配置 155

应用示例 从站配置 在 CTH300-H 系列 PLC 的硬件组态中配置好从站 IP 地址即可，操作示意如下： 在机架上添加一个 H52-10 CPU，双击该模块以后进行以下操作即可。 156

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 示例 4：S7-1200/1500 与 CTH300-H 系列 PLC 的的 S7 协议通信 S7-1200/1500 CPU 与 CTH300-H 系列 PLC 的的 S7 协议通信（S7-1200/1500 作为主站），合信 CTH300-H 系列 PLC（H52-10）支持西门子 S7 协议从站功能，西门子 PLC 或屏或支持 S7 协议的上位机软件作为 主站，CTH300-H 系列 PLC（H52-10）作为从站，即可进行 S7 协议通信。 硬件和软件需求及所完成的通信任务  S7-1200 CPU 硬件版本 V2.0 或更高  H52-10 硬件  PC （带以太网卡）  TP 以太网电缆  工业交换机 软件  TIA portal V15  MagicWorks PLC 所完成的通信任务： S7-1200 将通信数据区 DB1 中的 100 个字节发送到 H52-10 的 VB 数据区，S7-1200 读取 H52-10 中的 VB 数据区存储到 S7-1200 的数据区 DB1 数据区中。 S7-1200 M 区中的 MB0-MB9 连续 10 个字节发送到 H52-10 的 M 区中 MB0-MB9，S7-1200 读取 H52-101 区中的 MB10-MB19 连续 10 个字节到 S7-1200 的 M 区中 MB10-MB19。 S7-1200 主站的配置编程 步骤 1：使用 TIA portal V15 软件新建一个项目并完成硬件配置，网络组态 1）新建子网 PN/IE_1，修改 IP 地址与 PC 和 H52-10 所在同一个网段 V 2）将“防护与安全”>“连接机制”>“允许来自远程对象的 PUT/GET 通信访问”勾选 157

应用示例 3）在“项目树”>“设备组态”>“网络视图”下，按如下图片中 1~6 的步骤建立 S7 连接 1、 选中“网络视图” 2、 选中“连接” 3、 CPU 右键选中“添加新连 接” 4、 选中“S7 连接” 5、 点击“未指定” 6、 点击“添加”， “关闭” 窗口 158

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 4）按如下图片中的步骤填写连接参数 从站 IP 地址 5）在“地址详细信息”中设置通信伙伴的 TSAP 地址 159

应用示例 6）在 CTH300-H 系列 PLC 的硬件组态中配置好从站 IP 地址即可，操作示意如下： 在机架上添加一个 H52-10 CPU，双击该模块以后进行一下操作即可。 步骤 2：软件编程 1）创建数据块 DB1,定义两组为 100 个字节的数组 160

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 2）在“项目树”>“数据块”>“属性”下，将优化块访问勾选去掉。 3）创建数据块 DB1 的写数据和读数据的缓冲区，定义两组为 100 个字节的数组 4）在 OB1 中，从“指令”-->“S7 通信”下，调用 Get、Put 通信指令，程序编写如下： 161

应用示例 CALL “GET” , %DB2 //调用 PUT，使用背景 DB 块：DB2 REQ ：=%M0.0 //系统时钟 0.1 秒脉冲 ID ：=W#16#0100 //连接号，要与连接配置中一致，创建连接时的连接号 DONE ：=%M100.0 //为 1 时，发送完成 ERROR ：=%M100.1 //为 1 时，有故障发生 STATUS ：=%MW102 //状态代码 ADDR_1 ：=P#DB1.DBX0.0 BYTE 100 //从通信伙伴数据区读取数据的地址 ADDR_2 ：=P#M10.0 BYTE 10 //从通信伙伴数据区读取数据的地址 SD_1 ：=P#DB1.DBX0.0 BYTE 100 //本地接收数据地址 SD_2 ：= P#M10.0 BYTE 10 //本地发送数据区 CALL “PUT” , %DB3 //调用 GET，使用背景 DB 块：DB3 REQ ：=%M0.0 //系统时钟 0.1 秒脉冲 ID ：=W#16#0100 //连接号，要与连接配置中一致，创建连接时的连接号 NDR ：=%M110.0 //为 1 时，接收到新数据 ERROR ：=%M110.1 //为 1 时，有故障发生 STATUS ：=%MW112 //状态代码 ADDR_1 ：=P#DB1.DBX100.0 BYTE 100 //发送到通信伙伴数据区的地址 ADDR_1 ：=P#M0.0 BYTE 10 //发送到通信伙伴数据区的地址 RD_1 ：=P#DB1.DBX100.0 BYTE 100 //本地发送数据区 RD_1 ：=P#M0.0 BYTE 10 //本地发送数据区 步骤 3：监控结果 通过在 S7-1200 侧编程进行 S7 通信，实现两个 CPU 之间的数据交换，监控结果： 162

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 1200>>H52-10(MB0-M B10) 1200<<H52-10(MB10- MB19) 1200<<H52 -10 1200>>H52 -10: 注意：H52-10 中 V 区对应于 DB1，即在 PUT 指令中使用的通信伙伴数据区 ADDR_1=P#DB1.DBX0.0 BYTE 100 在 H52-10 中对于为 VB0~VB99。即在 GET 指令中使用的通信伙伴数据区 ADDR_1=P#DB1.DBX100.0 BYTE 100 在 H52-10 中对于为 VB100~VB199。 163

应用示例 14.1.9.2 14.1.9.2 其它产品与 CTH300-H 系列 PLC 的网口通讯 示例 1：组态王与 CTH300-H 系列 PLC 的 S7 协议通信 本例以组态王为主站，CTH300-H 系列 PLC 做从站，进行 S7 协议的通信。 主站配置 组态王软件的串口设备配置向导中选择 S7 通信协议： 从站配置 在 CTH300-H 系列 PLC 的硬件组态中配置好从站 IP 地址即可，操作示意如下： 在机架上添加一个 H52-10 CPU，双击该模块以后进行以下操作即可。 164

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 示例 2：昆仑通态触摸屏与 CTH300-H 系列 PLC 的 S7 协议通信 本例以昆仑通态触摸屏为主站，CTH300-H 系列 PLC 做从站，进行 S7 协议的通信。 <备注>：昆仑通态上位机也可以作为主站与 CTH300-H 系列 PLC 进行 S7 协议的通信。 主站配置 参考如下步骤对昆仑通态触摸屏进行 S7 协议的主站配置： 165

应用示例 从站配置 在 CTH300-H 系列 PLC 的硬件组态中配置好从站 IP 地址即可，操作示意如下： 在机架上添加一个 H52-10 CPU，双击该模块以后进行以下操作即可。 166

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 示例 3：威纶通触摸屏与 CTH300-H 系列 PLC 的 S7 协议通信 本例以威纶通触摸屏为主站，CTH300-H 系列 PLC 做从站，进行 S7 协议的通信。 主站配置 从站配置 在 CTH300-H 系列 PLC 的硬件组态中配置好从站 IP 地址即可，操作示意如下： 在机架上添加一个 H52-10 CPU，双击该模块以后进行一下操作即可。 167

应用示例 14.2 高速计数应用示例 H56/H52 运动控制器 CPU 本身集成 6 路高速计数器，也可搭载 HSC 高速计数模块使用，本节将分别介 绍高速计数模块和 CPU 高速计数器的应用示例，实现对伺服电机编码器反馈的脉冲信号进行计数和测 速。 14.2.1 高速计数模块应用示例 表 13-22 示例组件 功能 组件 安装有 MagicWorks PLC 软件（V2.19 或更高版本），对 H56-10 运动控制 器进行组态、编程和调试。 编程设备 PG\\PC CTH300 系统机架，用于固定系统中的各模块。 给 H56-10 运动控制器及其 24 VDC 负载电路供电。 装配导轨 提供 A4S 伺服驱动器工作电源 电源模块 PWR-02 CPU 执行用户程序，向 CTH300 系统背板总线提供 5V 电压。 外部电源 通过总线与 H56-10 进行连接，对电机速度、位置等进行计数。 H56-10 主控模块 A4S 伺服驱动器。 HSC-02 高速计数模块 与 A4S 伺服驱动器相连。 驱动设备 连接编程设备和 CPU 与 A4S 伺服驱动器。 伺服电机 连接 A4S 伺服驱动器与电机。 标准网线 编码器电缆 系统接线图： 168

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 步骤 1：接线 打开 H56-10 和电源模块 PWR-02 的前面板，为它们接线。具体步骤如下： 1）使用标准网线连接编程设备与 H56-10（EtherNET 通信口） 2）H56-10 与高速计数模块通过总线进行连接 3）使用标准网线连接编程设备与 A4S 驱动器 4）使用编码器电缆连接 A4S 驱动器与电机 5）为高速计数模块和 A4S 驱动器接线 步骤 2：运行驱动系统 通过设置 A4S 伺服驱动器参数使电机开始正常运转，具体操作参考《A4S 系列交流伺服驱动器使用说明 书》。 步骤 3：设置 PLC 通信 参考章节 2 使用入门，在 MagicWorks PLC 中进行通讯设置，使得编程设备与 H56 建立通信。 步骤 4：在 MagicWorks PLC 中进行硬件组态 在 MagicWorks PLC 项目视图中单击选中 H56-10 站点，然后在其右侧工作窗口双击硬件组态图标 ， 进入硬件组态界面。 1）在硬件组态界面，通过设备目录将电源、CPU、高速计数模块添加到机架上，组态完成的工程如下图 169

应用示例 所示： 2）配置高速计数模块（HSC-02）属性 在机架中双击模块 HSC-02 打开其配置窗口，在选项卡“高速计数器”中为计数通道 HSC0 配置相关参 数（本例只使用了一个通道，故仅配置 HSC0）： 然后勾选需要中断使能的通道（本例只使用了一个通道，故仅使能 HSC0）： 170

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 步骤 5：在 MagicWorks PLC 中编程 1）添加高速计数器配置库 hsc_300_lib v2.0 在 MagicWorks PLC 主界面的项目窗口中打开程序块对话框，然后在程序对话框的指令树中右键选择 “库”->“添加/删除库”，然后在“添加/删除库”对话框中点击“添加”按钮选择添加库文件 ， 添加成功的库文件则显示在指令树中： 2）使用 hsc_300_lib 库指令进行编程 由于已经在硬件组态中对 HSC-02 模块进行配置，则可以直接使用指令（HSC_GETCV、 HSC_GETSPEED、HSC_STA）读取该模块的速度、位置及状态等信息。 171

应用示例 提示 1、请使用 hsc_300_lib V2.0 或更高版本。 2、若未配置 HSC-02 模块，则可以通过指令 HSC_300 配置。 3、此例中高速计数模块在机架中的 3 号槽位，故其 MOD_ADR 为 3；若选择使用 CPU 本身的高速计 数器，则 MOD_ADR 应为 1（硬件组态中 CPU 在机架中的位置）。 调试与监控程序 1）编译、下载程序 选择菜单项“文件”→“保存”以保存当前组态，然后选择菜单项“PLC”→“编译”对当前工程进行 编译；若编译成功，则可以进行下载操作，在主界面选择菜单项“PLC”→“下载”将程序块和硬件组 态从编程设备下载到 H56-10 中。 2）调试程序 程序下载成功后，将 PLC 置于运行模式，然后点击 按钮开始进行程序状态监控： 通过监控以上指令可以获得电机的当前速度（频率）及当前位置。 <备注> 系统出现故障时，请参考章节 5.8 CPU 故障诊断获取诊断方法。 14.2.2 CPU 高速计数器应用示例 系统接线图： C42 V CHT 030-H 1M..II1110II00..67II00..54II00..23II00..10 0I0II00..1.2 0II03..4 I0I00I 5..67. 1II10..1 PWR- 02 H651- 0 tEehrNET DC4SB2VFF BAT RS48/5CAN EtherCTA FRRRCMUECN TSOP LI NK1 PSPSELIEEDNKED122 URN STOP L+ M Ma gi cWork s PL C CTH35H6-10S2 伺服 电机 P WR-02 H56-10 172

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 步骤 1：接线 打开 H56-10 和电源模块 PWR-02 的前面板，为它们接线。具体步骤如下： 1）使用标准网线连接编程设备与 H56-10（EtherNET 通信口） 2）使用标准网线连接编程设备与 A4S 驱动器 3）使用编码器电缆连接 A4S 驱动器与电机 步骤 2：运行驱动系统 通过设置 A4S 伺服驱动器参数使电机开始正常运转，具体操作参考《A4S 系列交流伺服驱动器使用说明 书》。 步骤 3：设置 PLC 通信 在 MagicWorks PLC 中新建一个工程，在该工程中添加 H56-10 站点，随后即可参考如下步骤对 H56-10 进行通讯设置。 1）设置 PG/PC 接口 选择菜单项“工具”→“设置 PG/PC 接口”打开如下窗口，在“设置 PG/PC 接口”窗口中选择使用接 口“PC/PPI Cable（PPI）”，然后点击“属性”按钮打开属性对话框，即可设置通讯波特率、串口，最 后点击“确定”按钮完成 PG/PC 接口设置。 2）与 H56-10 建立通讯 进行搜索，搜索成功的 在工作窗口双击通信图标 弹出如下通信窗口，双击通信对话框中的图标 H56-10 即会显示在通信对话框中。 步骤 4：在 MagicWorks PLC 中进行硬件组态 ， 在 MagicWorks PLC 项目视图中单击选中 H56-10 站点，然后在其右侧工作窗口双击硬件组态图标 进入硬件组态界面。 1）在硬件组态界面，通过设备目录将电源、CPU 添加到机架上，组态完成的工程如下图所示： 173

应用示例 2）配置 H56-10 在机架中双击 H56-10 打开其配置窗口，在选项卡“高速计数器”中为计数通道 HSC0 配置相关参数（本 例只使用了一个通道，故仅配置 HSC0）： 提示 使用 CPU 本身的高速计数器，则 MOD_ADR 应为 1（硬件组态中 CPU 在机架中的位置）。 步骤 5：在 MagicWorks PLC 中编程 1）添加高速计数器配置库 hsc_300_libV2.0 在 MagicWorks PLC 主界面的项目窗口中打开程序块对话框，然后在程序对话框的指令树中添加库文件 hsc_300_libV2.0，添加成功的库文件则显示在指令树中： 2）使用 hsc_300_lib 库指令进行编程 由于已经在硬件组态中对 H56-10 进行了配置，则可以直接使用指令（HSC_GETCV、HSC_GETSPEED、 HSC_STA）读取速度、位置及状态等信息。 调试与监控程序 1）编译、下载程序 174

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 选择菜单项“文件”→“保存”以保存当前组态，然后选择菜单项“PLC”→“编译”对当前工程进行 编译；若编译成功，则可以进行下载操作，在主界面选择菜单项“PLC”→“下载”将程序块和硬件组 态从编程设备下载到 H56-10 中。 2）调试程序 程序下载成功后，将 PLC 置于运行模式，然后点击 按钮开始进行程序状态监控： 通过监控以上指令可以获得电机的当前速度（频率）及当前位置。 <备注> 系统出现故障时，请参考章节 5.8 CPU 故障诊断获取诊断方法。 14.3 HSC 中断示例 H56/H52 运动控制器可通过其自身或是挂接 HSC 模块的方式产生中断。本节以 HSC 中断事件 CV=PV 为例，介绍如何连接中断，使能中断以及判定具体发生中断的为模块或是 CPU 本身。 14.3.1 硬件组态  在 MagicWorks PLC 中新建一个工程，在该工程中添加 H56-10 站点，然后参考章节 2.3 硬件组态将 H56-10 与 PC 进行通信连接。  在 MagicWorks PLC 项目视图中单击选中 H56-10 站点，然后在其右侧工作窗口双击硬件组态图标 ，进入硬件组态界面。  在硬件组态界面，通过设备目录将电源、CPU 和所需的扩展模块添加到机架上。 175

应用示例 说明： 如上图所示，硬件组态中有两个机架，分别为 0 号和 1 号，CPU 位于 0 号机架的 1 号槽内，两个 HSC 模块分别插入 1 号机架的插槽 6/7。 14.3.2 中断例程 如上文“硬件组态”所述，机架 1 的 6/7 号插槽分别搭载一个 HSC 模块。下面以 HSC 的中断事件 CV=PV 为例说明如何使用 HSC 中断。 连接中断 如下图程序所示，将中断事件代码 12/13（HSC0/HSC1 的 CV=PV 中断）分别与中断子程序 OB2 和 OB3 相关连，当触发对应中断号的中断条件时就会执行相应的中断程序。 使能中断 通过 ENI 指令使能中断程序的执行。 判定具体中断发生来源 在中断子程序 OB2 和 OB3 中，根据特殊存储器 SMW28（双字）确定产生诊断中断(发生故障)或者硬件 中断的模块逻辑地址。 176

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 如下图所示，当 SMW28 的值等于 16#0106 时，表示 1 号机架上 6 号插槽的 HSC 模块发生中断；当 SMW 的值等于 16#0107 时，表示 1 号机架上 7 号插槽的 HSC 模块发生中断；当 SMW 的值等于 16#01 时， 表示 0 号机架上的 CPU 发生中断。 提示 使用时务必注意，特殊存储器 SMW28 为字，MOD_ADR 模块地址参数为字节格式，下图示例中的 SMW 16#0106 与 MOD_ADR 16#16 是指同一个模块地址。 177

15 轴配置及电子凸轮 15 本节结合编程软件 MagicWorks PLC 介绍 H56/H52 的轴配置的电子凸轮。 15.1 轴配置向导 15.2 电子凸轮向导 178

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 H56-10/H52-10 运动控制器支持轴配置及电子凸轮功能，用户可以结合编程软件 MagicWorks PLC （V2.19 及以上版本）进行相关配置。 15.1 轴配置向导 在硬件组态界面选择“工具”->“轴配置向导”即可进行轴配置，如下图所示。 轴配置向导界面如下所示： 提示 1、轴配置中所有轴所配置轴个数总和上限为 64，单类轴个数上限也为 64。 2、PLC 程序中可通过指令 MC_Readstatus 获取轴当前状态；若想获取轴通信状态，直接调用 SMB400、 SMB401 和 SMB402。 179

轴配置及电子凸轮 【坐标】  硬件组态：“设备名称”为添加该轴时的轴名称；“轴号”为该轴添加的顺序 ID，不可修改，随轴 的添加依次递增，若删除某条轴，则新添加的轴轴号为上一次删除轴轴号；“机架号”及“槽号”为 该轴对应 HSP 模块所在的机架号及槽号；“通道号”为该轴在 HSP 模块中对应的通道号，范围 0~3 （仅脉冲轴及 EtherCAT 从站模块轴有通道选项）。  坐标：“轴类型”可选择“直线轴”或“旋转轴”，对于丝杆类型的往复运行机构，其行程是有限， 而需要知道其在丝杆行程范围内的绝对位置，此时选择“直线轴”较好；若是单方向运转类型的旋转 轴，采用线性模式容易出现位置计数溢出，从而计算错误，故选择“旋转轴”较好。其余选项均为默 认不可选；“用户坐标来源”固定可选“指令输出”；“电机方向有效电平”可选择“低电平”或“高 电平”。 【转换】 在“转换”界面可根据提示设置纲量转换和速率变化类型。将上图中的“应用单元”设为 360，当程序 指令要求伺服运行 1 个单位时，齿轮端将会选择 1/360 圈（轴运动 1 度），伺服电机端会旋转 5*1/360 圈（电机旋转 5 度），以此类推。按照实际机械结构设定对应参数（即电子齿轮比）之后，就可按照应 用系统的运动距离物理单位输入距离命令，使参数控制直观易懂。 <备注> 量纲转换的任一变量取负值，则电机方向与默认的方向相反。 举例：伺服电机经过减速机 4:1 的机械减速后，驱动导程为 5.5mm 的丝杆，即丝杆转动一圈，丝杆滑块 运动 5.5mm。量纲转换设置如下： 设置后的量纲即可作为 MC 控制指令的物理参数量纲，将上述设置下载到程序块中，编程使得工件运动 到 5.5mm 坐标处，位置命名单位即为设备物理坐标单位，程序示例如下： 180

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 【速度】 在此页面可设置电机的最大/最小速度、停止/启动速度以及最大和最小加/减速度。程序运行过程中，若设 定速度超过组态设置，库指令将报警。错误代码如下： Error code 意义 5 速度取值太小（大于最小速度） 6 速度取值太大（大于最大速度） 7 加速度取值太小 8 加速度取值太大 9 减速度取值太小 10 减速度取值太大 【限制】 181

轴配置及电子凸轮 勾选“正向限位”和“负向限位”可对正/负向输入进行修改设置，“有效电平”可选择“高电平”或“低 电平”；勾选“软件限位”可对正/负向限位值进行修改设置；“错误和限位响应”的“停止模式”可选 “立即停止”或“减速停止”。 【回原】 在此页面可对轴的回原模式进行配置，此配置仅脉冲轴支持，选择下拉选项可查看回原模式，共有 15 中 回原模式可选。 【I/O 映射】 此配置仅通信轴和 EtherCAT 轴支持，在此页面勾选“自动映射”则输入输出均不可修改，建议勾选，因 带和不带 CAI402 轴的伺服索引地址不同。 15.1.1 轴配置 1、脉冲轴配置 添加脉冲轴前，需先在主站所在机架中添加运动控制模块“HSP-04”，如下图所示： 182

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 若未添加“HSP-04”，将出现以下提示： 完成以上配置后在“工具”选项中选择“轴向导配置”，在轴向导配置界面鼠标右键点击脉冲轴即可选 择添加轴，轴名称可自由更改，点击“确定”即成功添加轴，如下所示： 右键选中添加的轴，可选择删除轴，如下图： 提示 一个 HSP 模块对应可添加 4 个脉冲轴，若需添加更多脉冲轴需在机架内相应添加 HSP 模块。 添加的脉冲轴界面如下所示： 183

轴配置及电子凸轮 若需要使用回原功能，则点击“回原”，选择回原模式（共有 15 种回原模式），勾选“使用回原开 关”，设置回原参数、回原有效电平、搜索速度、爬行速度、回原加速度。 2、通信轴配置 1）右击机架上的 H56，选择“属性”“EtherCAT”，点击页面中的“启用 EtherCAT 主站功能”。 184

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 2）确定后可看到硬件组态界面的“EtherCAT BUS”，点击右边“EtherCAT”，选择从站并将从站拖到 “EtherCAT BUS”下。 185

轴配置及电子凸轮 3）完成以上配置后在“工具”选项中选择“轴向导配置”，在轴向导配置界面双击“通信轴”即可添加 通信轴，在弹出的“添加轴”界面中可为该轴选择输入设备，可选设备为硬件组态中所添加的从站。 “轴名称”可修改，点击“确定”完成添加。 注意：一个从站只可对应添加一个通信轴。 4）添加的通信轴界面如下所示： 5）若需要使用驱动器回原（MC_Home 指令），需配置回原模式 16#6098:0 以及回原搜索速度 16#6099:1， 回原爬行速度 16#6099:2，操作如下： 双击挂接在“EtherCAT BUS”下的从站，出现 EtherCAT 配置界面。 186

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 6）点击“启用专家设置”，右键点击后插入参数 16#6098:0（回原模式），16#6099:1（回原搜索速度）， 16#6099:2（回原爬行速度）。 187

轴配置及电子凸轮 3、虚拟轴配置 在轴配置向导界面，鼠标右键点击“虚拟轴”，选择添加轴，在弹出的以下界面可选择修改轴名称，点 击“确定”完成虚拟轴添加。 188

CTH300 系列 H5X-10 运动控制器用户手册 添加的虚拟轴界面如下所示： 4、EtherCAT 从站模块轴配置 添加 EtherCAT 从站模块轴前，需先在硬件组态界面添加 EtherCAT 从站，并为所添加的 EtherCAT 从站 选择配置 HSP 模块。如下图所示： 在“轴配置向导”界面右键点击“EtherCAT 轴”选择“添加轴”，在弹出的以下界面可进行轴配置。配 置完点击“确定”完成添加。 189